ULP - IPST - Master IT 6 novembre 2007

Commande des Machines Examen de contr ole continu Correction

Enseignant : E. Laroche Dur ee : une heure Epreuve sans document et sans calculatrice

A. Transform ee de Laplace inverse

Le signal Y (s) se d ecompose en el ements simples sous la forme : Y (s) = 2 3 1 + + s s + 2 s + 10

On d etermine ensuite 1 = 1/4, 2 = 3/16 et 3 = 1/16. On a alors : y (t) = 1 3 1 exp(2t) exp(10t) ue (t) 4 16 16

B. Moteur ` a courant continu

1. J 2. dy (t) = Ku(t) f y (t) dt K Y (s) = U (s) Js + f (1)

(2)

3. En choisissant comme variable d etat x(t) = y (t), on peut ecrire : x (t) = Ax + Bu y (t) = Cx + Du 1 (3) (4)

0 Gain (dB) 20*log10(K/f) 5 10 15 20 25 1 10

10

10

0 20 Phase en deg. 40 60 80 100 1 10

10 * Pulsation

10

Fig. 1 Diagramme de Bode du syst` eme

f avec A = J , B = K , C = 1 et D = 0. On peut egalement choisir J f 1 x(t) = Jy (t) avec les matrices A = J , B = K , C = J et D = 0.

4. On peut soit r esoudre l equation di erenteille avec second membre constant, soit ecrire la r eponse dans le domaine de Laplace et revenir ensuite dans le domaine temporel. Dans tous les cas, la r eponse obrtenue est : K t y (t) = (1 exp( )) (5) f avec = J . f 5. Voir gure 1.