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Technologiques de Djerba
Systmes Automatiss
labor par : Marouan FASSATOUI (Assistant technologue) Public cible :
Gnie Mcanique (GM)
Support de Cours
Version 2011-2012
Chapitre : 1
Introduction aux Systmes Automatiss
I. Systmes: I.1- Fonction Globale dun Systme
L a fonction globale de tout systme (figure 1) est de confrer une valeur ajoute, un ensemble de matires duvre dans un ou un contexte donn. De plus, un systme de production est dit industriel si lobtention de cette valeur ajoute, pour un ensemble de matires duvre donn, a un caractre reproductible et peut tre exprime et quantifie en termes conomiques.
Figure1 : Systme
De lINFORMATION
Dune MISE EN POSITION particulire, ou dun TRANSFERT, de ces matires duvre : Manutention, transport, stockage ; Dun prlvement DINFORMATION sur ces matires duvre : contrle, mesure, lecture,..etc
I.5-Exemples de systmes
Systme Matires duvre Entrantes Sortantes Revues, journaux Valeur Ajoute Mise en forme, commentaire, diffusion Conversion sous Centrale lectrique Energie : ptrole, charbon, gaz, Energie lectrique une forme plus aisment distribuable Usine dassemblage (automobile, lectronique) Centre de soins (systme de sant) malades Composants, pices dtaches Constituants et quipements assemblage Contexte
Entreprise de presse
informations
Individuels soigns
II.
II.1- Automatisation
Lautomatisation de la production consiste transfrer tout ou partie des tches de coordinati on, auparavant excutes par des oprateurs humains, dans un ensemble dobjets techniques appel PARTIE COMMANDE. La partie commande mmorise le savoir faire des oprateurs pour obtenir la suite des actions effectuer sur les matires duvre afin dlaborer la valeur ajoute. Elle exploite un ensemble dinformations prleves sur la Partie Oprative pour laborer la succession des ordres ncessaires pour obtenir les actions souhaites.
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amliorer la flexibilit de production ; amliorer la qualit du produit grce une meilleure rptabilit de la ajoute ; sadapter des contextes particuliers adaptation des environnements hostiles pour lhomme (milieu marin, spatial, nuclaire,etc), adaptation des tches physiques ou intellectuelles pnibles pour lhomme. valeur
Il savre trs difficile en pratique dintgrer dans une Partie de Commande la totalit des savoir-faire humains de sorte que lautomatisation reste souvent partielle : certaines tches restent confies des intervenants humains. A ces causes techniques viennent sajouter des considrations conomiques de compti tivit des considrations financires imposant un fractionnement des investissements, considrations sociales d'automatisation douce
Certaines tches restent donc manuelles et l'automatisation devra donc prendre en compte la spcificit du travail humain, c'est--dire en particulier : assurer le dialogue entre les intervenant le systme automatis ; assurer la scurit de ces intervenants d l'excution de leurs tches manuelles ;
En outre le modle de fonctionnement la Partie Commande, choisi par le concepteur du systme, ne correspond qu' un ensemble de situations prvues, c'est--dire retenues par le concepteur parmi un ensemble situations possibles. Or il est impratif de pouvoir faire face des situations non prvues (donc non retenues en gnral pour des raisons conomiques compte tenu de leur faible probabilit) voir imprvisible. Seul un oprateur peut alors intervenir prendre les dcisions requises par cette situation : il assure une fonction de conduite et surveillance du systme automatis. Cette fonction peut tre plus ou moins assiste par ensemble de moyens (pupitres, informatique,...). Le concepteur devra alors : - fournir l'intervenant (ou lui permettre prlever) toutes les informations significatives (ou indices) ncessaires lanalyse de la situation ; - lui permettre d'agir sur le systme, soit directement (dpannage,), soit indirectement (consignes de scurit, de marches et darrts,).
Entre la partie commande et lhomme se trouve la partie dialogue qui permet ce dernier de transmettre des informations au moyen de dispositifs adapts (boutons poussoirs, commutateursetc)
Le systme automatis est en interaction avec le contexte physique et humain extrieur au systme.
Les interfaces dentre qui transforment les informations issues des capteurs placs sur la partie oprative ou dans la partie dialogue en informations de nature et dampl itude compatible avec les caractristiques technologiques de lautomate.
Les interfaces de sortie qui transforment les informations labores par lunit de traitement en informations de nature et damplitude compatibles avec les caractristiques technol ogiques des practionneurs dune part, des visualisations et avertisseurs dautre part ;
Les practionneurs qui sont directement dpendants des actionneurs et sont ncessaires leur fonctionnement (distributeur pour un verinetc) Lunit de traitement qui labore les ordres destins aux actionneurs en fonction des informations reues des diffrents capteurs et du fonctionnement raliser.
Nous dirons, par analogie avec l'tude des parties opratives (mcanique, ...), que nous avons isol le systme. Le choix de la frontire disolement, bien quarbitraire, doit rester fonctionnel vis --vis de lobtention de la valeur ajoute. Le systme isol peut alors tre tudi spcifiquement, condition davoir dfini prcisment ses interactions avec le milieu extrieur. Le choix de cette frontire disolement systme-milieu extrieur permet dappliquer le concept de systme automatis : soit une machine ou une machine isole dun ensemble de machines dune unit de production automatise (machine embouteiller ou machine embouteiller isole dune chane de conditionnement automatise) ; soit une unit de production indpendante (chane d'usinage dune pice dtache chez un sous-traitant de lindustrie automobile) ou une unit de production isole dun atelier de production automatise (chane d'usinage de carter moteur dans un atelier automatis de fabrication-assemblage de moteurs lectriques);
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soit un atelier de production automatise indpendant ou isol d'une usine ; soit une usine de production automatise soit un groupe d'usines. ... ;
Figure 5: exemple disolement dun systme automatis (une unit dusinage) dans une chane da fabrication III.- Exemples de systmes automatiss didactiques.
une partie commande comportant un automate Tlmcanique TSX Nano mont et cbl sur support plastique. un terminal de rglage et de programmation en langage boolen TFTX117. cbles de raccordement.
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que lautomate programmable TSX Micro et un connecteur type SubD15 permettant la liaison vers un systme externe de contrle de vitesse et position.
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Chapitre : 2
GRAFCET : outil de description automatismes squentiels
IIntroduction
La prsentation du GRAFCET en tant quoutil de description des automatismes industriels, permet de traiter la majorit des problmes rencontrs lors de la spcification, la conception et la ralisation dune partie commande dun automatisme industriel (Systme Automatis de Production : SAP Cependant, afin de prciser le fonctionnement aux limites de loutil GRAFCET, le modle tempo rel associ a t dfini. Il assure le dterminisme de la description
Cette nouvelle reprsentation, le GRAFCET, est fonde sur les notions dtapes, de transitions et de rceptivits qui simplifient la synthse dun automatisme en tenant compt e du fait que, parmi le grand nombre dinformations prsentes un instant donn, peu sont significatives. Le GRAFCET permet de visualiser de faon particulirement claire toutes les volutions du systme. De plus, plusieurs niveaux hirarchiss de description permettent, partir de macro-reprsentations de haut niveau indpendantes de la technologie, daccder diffrents niveaux de plus en plus dtaills, jusquau niveau le plus fin o tous les ordres et toutes les informations lmentaires sont dcrits. Cette mthode de description descendante, particulirement concise, rend la communication hommemachine trs efficace, permettant entre autres, loprateur de dceler et de remdier, le cas chant, une anomalie de fonctionnement.
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les liaisons orientes reliant les tapes aux transitions et les transitions aux tapes ; une interprtation, traduisant le comportement de la partie commande vis--vis de ses entres et de les actions associes aux tapes, les rceptivits associes aux transitions ; des rgles dvolution dfinissant formellement le comportement dynamique de la partie commande
ainsi dcrite.
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II.2.2) Transition
Une transition indique la possibilit dvolution entre tapes. Chaque transition reprsente une, et une seule, possibilit dvolution. Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition sont actives.
II.2.3) Rceptivit
chaque transition est associe une proposition logique appele rceptivit qui regroupe, parmi toutes les informations disponibles, uniquement celles qui sont susceptibles, un instant donn, de faire voluer la situation de la partie commande
II.2.4) Liaisons
Les liaisons orientes relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes : elles indiquent les voies dvolution du GRAFCET
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On se limite aux automatismes logiques pour lesquels les informations traites prsentent un caractre tout ou rien Dfinition : Le cahier des charge dun automatisme est la description de son comportement en fonction de lvolution de son environnement
Etage dorigine
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Partie Oprative
Etage de destination
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Chapitre : 3
GRAFCET : Conventions-Rgles
I-
Introduction
Le grafcet est un outil de description du cahier des charges dun automatisme. Le fonctionnement dun systme automatique peut tre reprsent graphiquement par un ensemble de : IIEtapes auxquelles sont associes des actions, Transitions auxquelles sont associes des rceptivits, Liaisons orientes des tapes aux transitions et des transitions aux tapes.
Ltape correspond une situation lmentaire ayant un comportement stable : pendant une tape, les organes de commande et les capteurs ne changent pas dtat. Ltape se reprsente par un carr repr par un nombre, plac de prfrence dans la moiti suprieure.
Remarque : Il est commode de montrer les tapes actives un instant bien prcis en plaant un point dans la partie infrieure des symboles correspondants.
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II.2) Transitions
Les transitions indiquent les possibilits dvolution dune tape ltape suivante. A chaque transition, on associe une condition logique qui traduit la notion de rceptivit.
La rceptivit est une fonction combinatoire dinformations telle que : tats des capteurs, action de bouton poussoir par loprateur, action dun temporisateur, dun compteur, tat actif ou inactif dautre tape.
Remarque 1: Pour faire intervenir le temps dans une rceptivit, on utilise la notation suivante :
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III-
Rgles dvolution
Les concepts prcdents doivent tre complts de rgles formelles pour dfinir le comportement dynamique lors de l'volution d'une situation la suivante. Ces rgles d'volution, au nombre de 5, compltent la dfinition du modle graphique interprt qu'est le GRAFCET.
Les tapes initiales sont repres sur le GRAFCET en doublant les cts des symboles d'tapes correspondants. La situation initiale peut : soit n'tre obtenue qu'une seule fois, lors de lINITIALISATION de la Partie Commande ; soit correspondre une situation cyclique. Elle correspond alors le plus souvent un comportement de repos vis--vis de la P.O.
Figure tapes initiales LINITIALISATION de la P.C. correspond au passage d'une situation o aucune tape nest active une situation ou au moins une tape est active.
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respectivement.
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Figure Activation et dsactivation simultanes dune tape A lappariation de linformation a (17.1) la transition est franchie. Dsactivant et activant en mme temps ltape 17, cette tape restera active, permettant une autre volution par lapparition de b par exemple. En raison de cette structure, les deux transitions issues de ltape 17 seront toujours valides. La notation reprsente le front montant de la variable a.
Remarques : La dure de franchissement dune transition ne peut jamais tre rigoureusement nulle, mme si thoriquement (rgles 3 et 4), elle peut tre rendue aussi petite que lon veut. Il en est de mme de la dure de lactivation dune tape. La 5 Pour franchir une transition, il faut que : les tapes immdiatement prcdentes soient actives, Et que la rceptivit associe la transition soit vraie lactivation des tapes immdiatement suivantes, Et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
me
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Chapitre : 4
GRAFCET : Slection dune squence (aiguillage)
I-
Introduction
automatisme par possde des plusieurs cycles fournies, de fonctionnement. par Ces cycles sont
Un automatisme est reprsent par un Grafcet slection dune squence (aiguillage) lorsque cet slectionns informations soit loprateur (commutateur,
claviers), soit par la machine elle-mme (capteurs de position, dtecteur) II- Symbolisation dun aiguillage en OU
Remarque :
Il est toujours ncessaire pour obtenir un aiguillage entre plusieurs squences que les rceptivits soient exclusives au niveau de la divergence en OU. En pratique cette exclusion peut se prsenter de plusieurs faons :
soit une exclusion physique (impossibilit de simultanit mcanique ou temporelle), soit une exclusion logique (slection prioritaire ou verrouillage rciproque).
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III- Exemples
Remarque : Ltape 8 permet uniquement de contrler que le poussoir 1 est bien revenu en arrire avant de recommencer le cycle ltape 1. Le passage dans cette tape sera donc transitoire si le
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Grafcet :
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Remarque: On a ici une slection possible de lune des 3 squences car les rce ptivits sont toujours exclusives (on suppose que les 3 BP ne sont jamais appuys simultanment). IV- Saut dtapes et reprise de squence le saut dtape : Cest un aiguillage en OU dans lequel une des branches ne comporte pas dtapes la reprise de squence : Elle permet de reprendre une ou plusieurs fois la mme squence tant quune condition na pas t obtenue.
Remarque :
le saut dtape comprend au minimum le saut dune tape, la reprise de squence doit comporter au moins trois tapes puisque lactivation dune tape comporte la dsactivation de ltape prcdente et la validation de ltape suivante. Dans une boucle de reprise de squence avec deux tapes, il nest pas possible de
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remplir ces conditions. Le sens des flches et la position des transitions sur les liaisons sont trs importants.
V-
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Chapitre : 5
GRAFCET: Squences simultanes ou paralllisme
I-
Introduction
Un automatisme est reprsent par un Grafcet squences simultanes lorsque cet automatisme possde plusieurs squences qui se droulent en mme temps. Ce cas est trs frquemment rencontr sur des machines de type transfert ou plus gnralement sur toutes les machines dcomposables en sous-machines relativement indpendantes.
Remarque :
Lorsque l'tape 7 est active, la transition 7-(10,20) est valide. Lors du franchissement de la
transition (lorsque la rceptivit devient vraie), il y a dsactivation de l'tape 7 et activation simultane des tapes 10 & 20. Lorsque les tapes 17 & 24 sont actives, la transition (17,24)-5 est valide. Le franchissement de implique la dsactivation simultane des tapes 17 & 24 et l'activation
En pratique, les tapes de fin de paralllisme ne comportent pas d'actions. De plus la "=1". Les tapes sans actions permettent le
alors de synchroniser la fin des diffrents cycles en amont et lorsqu'elles sont actives, franchissement de la transition est automatique.
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II- Transfert de pices Un dispositif effectuant le transfert de pices sur deux tapis diffrents est reprsent par la figure ci- dessous. Ds qu'une pice se prsente devant le poussoir 1, celui-ci la repousse devant le poussoir 2 qui, situ perpendiculairement, transfre cette pice sur le tapis d'vacuation.
Capteurs et actionneurs ( i = 1 ou 2 ) APi : avance poussoir i RPi : recul poussoir i Pi : pice devant poussoir i Pari : poussoir i en arrire Pe : pice vacue
Figure1 : Transfert des pices Donner le Grafcet fonctionnel dcrivant le fonctionnement du dispositif effectuant le transfert de pices. Solutions :
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III- Plateau tournant Un plateau tournant dessert 3 postes de travail : le premier de chargement, le deuxime de perage le troisime de contrle et d'vacuation des pices perces.
Un vrin permet la rotation de 120 du plateau extrieur supportant les pices usiner, et son indexation, c'est--dire son blocage prcis aprs chaque rotation. Le contrle de perage s'effectue par un testeur qui doit descendre en position basse si le trou est correctement perc (cette opration dure moins de 2 secondes). Si cela n'est pas ralis, tout le systme se bloque, testeur en position haute, de faon ce que l'oprateur puisse enlever la pice dfectueuse avant de rarmer manuellement le systme.
Les actions sont : avance chargeur, recul chargeur, avance serrage, recul serrage, descente perceuse, monte perceuse, descente testeur, remonte testeur, avance vacuation, recul vacuation, rotation plateau
Les capteurs sont : conditions initiales, marche, pice charge, chargeur en arrire, pice serre, pice desserre perceuse en bas, perceuse en haut, testeur en bas, testeur en haut, pice vacue, vacuation recule, rarmement manuel, fin de rotation Figure2 : Plateau tournant
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Un tapis avance pas pas et transporte des bidons vides qui seront d'abord remplis et ensuite bouchs un poste de travail diffrent. L'approvisionnement en bidons n'est pas rgulier et certains bidons peuvent manquer de temps autre. La distance entre les bidons prsents est fixe par des taquets situs sur le tapis et distants d'un pas. Un dispositif permet, chacun des deux postes dcrits, de dtecter la prsence ou l'absence d'un bidon.
Figure3 : Chane de remplissage de bidons dhuile Actionneurs et capteurs : AP: avance dun pas B : bouchage R : remplissage oa : ordre davance bp : bidon prsent ba : bidon absent ci : conditions initiales fa : fin davance fr : fin de remplissage fb : fin de bouchage
Donner le Grafcet fonctionnel dcrivant le fonctionnement du dispositif effectuant le transfert de pices. Solution :
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Chapitre : 6
Mise en uvre du GRAFCET
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