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Ministre de lEnseignement Suprieur, de la Recherche Scientifique et de la Technologie Direction Gnrale des Etudes Technologiques Institut Suprieur des Etudes

Technologiques de Djerba

Systmes Automatiss
labor par : Marouan FASSATOUI (Assistant technologue) Public cible :
Gnie Mcanique (GM)

Support de Cours

Parcours : L2GM labor par :


Bacem JRAD

Version 2011-2012

Chapitre : 1
Introduction aux Systmes Automatiss
I. Systmes: I.1- Fonction Globale dun Systme
L a fonction globale de tout systme (figure 1) est de confrer une valeur ajoute, un ensemble de matires duvre dans un ou un contexte donn. De plus, un systme de production est dit industriel si lobtention de cette valeur ajoute, pour un ensemble de matires duvre donn, a un caractre reproductible et peut tre exprime et quantifie en termes conomiques.

Figure1 : Systme

I.2- Matires duvre


Une matire duvre peut se prsenter sous plusieurs formes. Par exemple : Un PRODUIT, cest -dire de la matire, ltat solide, liquide ou gazeux, et sous une forme plus ou moins transforme : des objets techniques : roulement, moteur, vhicule, etc des produits chimiques : ptrole, matire plastiquesetc des produits textiles : fibre, tissu, vtementsetc des produits lectroniques : transistor, puce, microprocesseur, automate programmable,etc De lENERGIE sous forme : lectrique, thermique, hydraulique,etc quil faut : produire, stocker, transporter, convertir, utiliser, sous forme crite, physique, audiovisuelle,etc quil faut : produire, stocker, transporter, transmettre, communiquer, dcoder, utiliser,etc

De lINFORMATION

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I.3- Valeur ajoute


La valeur ajoute ces matires duvre est lobjectif glo bal pour lequel a t dfini, conu, ralis puis ventuellement modifi, le systme. Cette valeur ajoute peut rsulter par exemple : Une MODIFICATION PHYSIQUE des matires duvre : traitement mcanique : usinage, broyage,..etc traitement chimique ou biologique ; conversion dnergie ; traitement thermique ;

Dune MISE EN POSITION particulire, ou dun TRANSFERT, de ces matires duvre : Manutention, transport, stockage ; Dun prlvement DINFORMATION sur ces matires duvre : contrle, mesure, lecture,..etc

I.4- Contexte et valeur ajoute


La nature, la quantit et la qualit de la valeur ajoute peuvent varier pour tenir compte de lvolution des besoins de la socit dans laquelle sinsre le systme. Ce qui peut conduire modifier le systme, voire labandonner pour en construire un nouveau. Lenvironnement, cest -dire le CONTEXTE physique, social, conomique, politique,joue un rle essentiel dans le fonctionnement du systme et influe sur la qualit et/ou la quantit de la Valeur ajoute.

I.5-Exemples de systmes
Systme Matires duvre Entrantes Sortantes Revues, journaux Valeur Ajoute Mise en forme, commentaire, diffusion Conversion sous Centrale lectrique Energie : ptrole, charbon, gaz, Energie lectrique une forme plus aisment distribuable Usine dassemblage (automobile, lectronique) Centre de soins (systme de sant) malades Composants, pices dtaches Constituants et quipements assemblage Contexte

Entreprise de presse

informations

Public vis, lois sur la presse,

Prix des matires premires, consommation,...

Consommation, prix, concurrence, sous-traitance, Scurit sociale,

Individuels soigns

Soins, bonne sant

moyens et personnels de sant, 3

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I.5- Systme de production


Un systme de production est un systme caractre industriel possdant les caractristiques suivantes : Lobtention de la valeur ajoute prsente, pour un ensemble de matires duvre donn, un caractre reproductible, La valeur ajoute peut tre exprime et quantifie en termes conomiques Un systme de production rpond au besoin dlaborer des produits, de lnergie ou de linformation un cot rentable pour lutilisateur du systme. Llaboration progressive de la valeur ajoute sur les matires duvre est obtenue : au moyen dun ensemble dlments ou de dispositifs opratifs, appels partie oprative et plus ou moins mcaniss, par laction, certains moments, doprateurs humains et/ou de dispositifs de commande pour assurer la coordination des dispositifs opratifs. Tout systme de production possde une structure semblable au schma ci-dessous :

Figure2 : Systme de production

II.

Systmes et production automatise

II.1- Automatisation
Lautomatisation de la production consiste transfrer tout ou partie des tches de coordinati on, auparavant excutes par des oprateurs humains, dans un ensemble dobjets techniques appel PARTIE COMMANDE. La partie commande mmorise le savoir faire des oprateurs pour obtenir la suite des actions effectuer sur les matires duvre afin dlaborer la valeur ajoute. Elle exploite un ensemble dinformations prleves sur la Partie Oprative pour laborer la succession des ordres ncessaires pour obtenir les actions souhaites.
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Figure3 : Systme de production automatise

II.2- Objectifs de lautomatisation


Lautomatisation permet dapporter des lments supplmentaires la valeur ajoute par le systme. Ces lments sont exprimables en termes objectifs par : accrotre la productivit du systme cest--dire augment la quantit de produits labors pendant une dure donne. Cet accroissement de productivit exprime un gain de valeur ajoute sous forme : dune meilleure rentabilit, dune meilleur comptitivit,etc

amliorer la flexibilit de production ; amliorer la qualit du produit grce une meilleure rptabilit de la ajoute ; sadapter des contextes particuliers adaptation des environnements hostiles pour lhomme (milieu marin, spatial, nuclaire,etc), adaptation des tches physiques ou intellectuelles pnibles pour lhomme. valeur

Augmenter la scurit, etc

Dautres objectifs, caractres sociaux, financiers, peuvent sajouter ceux-ci.

II.3- Conduite et surveillance dun systme automatis

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Il savre trs difficile en pratique dintgrer dans une Partie de Commande la totalit des savoir-faire humains de sorte que lautomatisation reste souvent partielle : certaines tches restent confies des intervenants humains. A ces causes techniques viennent sajouter des considrations conomiques de compti tivit des considrations financires imposant un fractionnement des investissements, considrations sociales d'automatisation douce

Certaines tches restent donc manuelles et l'automatisation devra donc prendre en compte la spcificit du travail humain, c'est--dire en particulier : assurer le dialogue entre les intervenant le systme automatis ; assurer la scurit de ces intervenants d l'excution de leurs tches manuelles ;

En outre le modle de fonctionnement la Partie Commande, choisi par le concepteur du systme, ne correspond qu' un ensemble de situations prvues, c'est--dire retenues par le concepteur parmi un ensemble situations possibles. Or il est impratif de pouvoir faire face des situations non prvues (donc non retenues en gnral pour des raisons conomiques compte tenu de leur faible probabilit) voir imprvisible. Seul un oprateur peut alors intervenir prendre les dcisions requises par cette situation : il assure une fonction de conduite et surveillance du systme automatis. Cette fonction peut tre plus ou moins assiste par ensemble de moyens (pupitres, informatique,...). Le concepteur devra alors : - fournir l'intervenant (ou lui permettre prlever) toutes les informations significatives (ou indices) ncessaires lanalyse de la situation ; - lui permettre d'agir sur le systme, soit directement (dpannage,), soit indirectement (consignes de scurit, de marches et darrts,).

II.4- Structure dun systme automatis


Tout systme automatis comporte : une Partie Oprative (P.O.) procdant au traitement des matires duvre afin dlaborer la valeur ajoute ; une Partie Commande (P.C.) coordonnant la succession des actions sur la P.O. avec la finalit dobtenir cette valeur ajoute. Cette partie de commande labore les ordres transmis aux actionneurs partir des informations fournies par la machine au moyen dinterrupteurs de position, thermostats et autres dispositifs appels capteurs. La partie commande reoit galement des informations transmises par un oprateur en fonctionnement normal, ou un dpanneur en cas de rglage ou de mauvais fonctionnement de la partie commande ou de la partie oprative.
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Entre la partie commande et lhomme se trouve la partie dialogue qui permet ce dernier de transmettre des informations au moyen de dispositifs adapts (boutons poussoirs, commutateursetc)

Le systme automatis est en interaction avec le contexte physique et humain extrieur au systme.

Figure 4: Structure dun systme automatis Analyse de la partie oprative :


La partie oprative se compose de trois ensembles : Lunit de production dont la fonction est de raliser la fabrication ou la transformation pour laquelle elle remplit un rle dans le processus industriel. Les actionneurs qui apportent lunit de production lnergie ncessaire son fonctionnement partir dune source dnergie extrieure (cas dun moteur par exemple).Ces actionneurs peuvent aussi prlever de lnergie sur lunit de production pour la retourner vers un rcepteur dnergie extrieur (cas dun frein, par exemple). Les capteurs qui crent, partir dinformations de natures divers (dplacement, tempratureetc), des informations utilisables par la partie commande (ouverture ou fermeture dun circuit lectrique, par exemple)

Analyse de la partie commande :


La partie commande se compose de quatre ensembles :

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Les interfaces dentre qui transforment les informations issues des capteurs placs sur la partie oprative ou dans la partie dialogue en informations de nature et dampl itude compatible avec les caractristiques technologiques de lautomate.

Les interfaces de sortie qui transforment les informations labores par lunit de traitement en informations de nature et damplitude compatibles avec les caractristiques technol ogiques des practionneurs dune part, des visualisations et avertisseurs dautre part ;

Les practionneurs qui sont directement dpendants des actionneurs et sont ncessaires leur fonctionnement (distributeur pour un verinetc) Lunit de traitement qui labore les ordres destins aux actionneurs en fonction des informations reues des diffrents capteurs et du fonctionnement raliser.

Analyse de la partie dialogue :


La partie dialogue se compose de deux ensembles : Les visualisations et avertisseurs qui transforment les informations fournies par lautomate en informations perceptibles par lhomme (informations optiques ou sonores) ; Les capteurs qui transforment les informations fournies par lhomme (action manuelle sur un bouton-poussoir, par exemple) et informations exploitables par lautomate.

II.5- Frontire dun systme automatis


Pour effectuer l'tude d'un systme automatis, ou d'un sous-ensemble du systme (une unit de fabrication par exemple) il est ncessaire de dlimiter ce systme, c'est-a-dire de dfinir une frontire d'isolement entre : d'une part, le systme (ou l'unit de production) tudi ; d'autre part, le milieu extrieur, c'est-a-dire le contexte du systme isol.

Nous dirons, par analogie avec l'tude des parties opratives (mcanique, ...), que nous avons isol le systme. Le choix de la frontire disolement, bien quarbitraire, doit rester fonctionnel vis --vis de lobtention de la valeur ajoute. Le systme isol peut alors tre tudi spcifiquement, condition davoir dfini prcisment ses interactions avec le milieu extrieur. Le choix de cette frontire disolement systme-milieu extrieur permet dappliquer le concept de systme automatis : soit une machine ou une machine isole dun ensemble de machines dune unit de production automatise (machine embouteiller ou machine embouteiller isole dune chane de conditionnement automatise) ; soit une unit de production indpendante (chane d'usinage dune pice dtache chez un sous-traitant de lindustrie automobile) ou une unit de production isole dun atelier de production automatise (chane d'usinage de carter moteur dans un atelier automatis de fabrication-assemblage de moteurs lectriques);
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soit un atelier de production automatise indpendant ou isol d'une usine ; soit une usine de production automatise soit un groupe d'usines. ... ;

Figure 5: exemple disolement dun systme automatis (une unit dusinage) dans une chane da fabrication III.- Exemples de systmes automatiss didactiques.

III.1- Gestion de Trafic


La maquette gestion de trafic est constitue de: une partie oprative : les feux de carrefour grer en fonction du jour et de la nuit, des appels pitons, des choix prioritaires, etc.,.
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une partie commande comportant un automate Tlmcanique TSX Nano mont et cbl sur support plastique. un terminal de rglage et de programmation en langage boolen TFTX117. cbles de raccordement.

III.2- Porte automatique

La porte automatique est constitue de :


Partie oprative : porte basculante mettant en uvre toutes les scurits de fonctionnement imposes par les normes en vigueur. Lentranement de la partie mobile est ralis par chane et pignons, avec guidages par rails et galets billes. Partie commande : le fonctionnement de la porte est assur par un coffret lectrique industriel intgrant les lments de protection ainsi que l' automate programmable TSX qui assure le contrle des mouvements et des scurits, le dialogue daccs par clavier et toutes les signalisations ncessaires. Lautomate programmable, install lintrieur du coffret lectrique, est raccord lquipement par lintermdiaire de connecteurs dbrochables

III.3- Bras manipulateur


Le bras manipulateur est constitu de : une partie oprative : bras manipulateur avec pince, presse de matriage, interfaces lectro-pneumatiques, botier de commande une partie commande en TSX Nano. Lautomate programmable est mont et cbl sur un support quip de connecteurs pour un raccordement simple et rapide de la partie oprative.

III.4- Magasin vertical


Le magasin vertical est constitu de : une partie oprative : constitue dun ensemble de 15 nacelles oscillantes, entranes par un moteur courant continu avec rducteur une partie commande constitue dun coffret lectrique industriel comportant les alimentations et les protections lectriques ainsi
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que lautomate programmable TSX Micro et un connecteur type SubD15 permettant la liaison vers un systme externe de contrle de vitesse et position.

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Chapitre : 2
GRAFCET : outil de description automatismes squentiels
IIntroduction
La prsentation du GRAFCET en tant quoutil de description des automatismes industriels, permet de traiter la majorit des problmes rencontrs lors de la spcification, la conception et la ralisation dune partie commande dun automatisme industriel (Systme Automatis de Production : SAP Cependant, afin de prciser le fonctionnement aux limites de loutil GRAFCET, le modle tempo rel associ a t dfini. Il assure le dterminisme de la description

II. Gnralits. Dfinitions II.1) Le GRAFCET, outil de description de la partie commande


Il existe depuis fort longtemps des outils de reprsentation graphiques pour la partie oprative, tel le dessin industriel, dont la reprsentation normalise est soumise des rgles prcises vitant toute interprtation errone. Il manquait un outil quivalent pour dfinir les parties commande : cest le rle qui est imparti au GRAFCET (graphe fonctionnel de commande tapes-transitions), objet de la norme franaise NF C 03-190 depuis juin 1982. En effet, les diffrents travaux effectus ces dernires annes par lAFCET et lADEPA dans le domaine des automatismes industriels ont conduit une reprsentation graphique des spcifications fonctionnelles dun cahier des charges, dont la formulation est indpendante de toute technologie de ralisation, que celle-ci soit cble ou programme. AFCET : Association franaise pour la cyberntique conomique et technique. ADEPA : Agence pour le dveloppement
de la productique applique.

Cette nouvelle reprsentation, le GRAFCET, est fonde sur les notions dtapes, de transitions et de rceptivits qui simplifient la synthse dun automatisme en tenant compt e du fait que, parmi le grand nombre dinformations prsentes un instant donn, peu sont significatives. Le GRAFCET permet de visualiser de faon particulirement claire toutes les volutions du systme. De plus, plusieurs niveaux hirarchiss de description permettent, partir de macro-reprsentations de haut niveau indpendantes de la technologie, daccder diffrents niveaux de plus en plus dtaills, jusquau niveau le plus fin o tous les ordres et toutes les informations lmentaires sont dcrits. Cette mthode de description descendante, particulirement concise, rend la communication hommemachine trs efficace, permettant entre autres, loprateur de dceler et de remdier, le cas chant, une anomalie de fonctionnement.
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II.2) Dfinition du modle graphique


Le GRAFCET est un modle de reprsentation graphique des comportements dynamiques de la partie commande. Le GRAFCET dcrit les interactions entre la partie commande et la partie oprative partir de la frontire disolement. Il tablit une relation entre (figure 6) : les entres, correspondant aux transferts dinformations de la partie oprative vers la partie commande ; les sorties, correspondant aux ordres transmis de la partie commande vers la partie oprative. Le GRAFCET est dfini par : un ensemble dlments graphiques de base : les tapes, les transitions,

les liaisons orientes reliant les tapes aux transitions et les transitions aux tapes ; une interprtation, traduisant le comportement de la partie commande vis--vis de ses entres et de les actions associes aux tapes, les rceptivits associes aux transitions ; des rgles dvolution dfinissant formellement le comportement dynamique de la partie commande

ses sorties, caractrise par :

ainsi dcrite.

Figure 6 : Entres-sorties de la partie commande II.2.1) tape


Une tape caractrise un comportement invariant dune partie ou de la totalit de la partie commande un instant donn ; suivant lvolution du systme : une tape est soit active, soit inactive ; lensemble des tapes actives dfinit la situation de la partie commande. Une ou plusieurs actions lmentaires ou complexes peuvent tre associes une tape afin de traduire ce qui doit tre fait chaque fois que cette tape est active.
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II.2.2) Transition
Une transition indique la possibilit dvolution entre tapes. Chaque transition reprsente une, et une seule, possibilit dvolution. Une transition est dite valide lorsque toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition sont actives.

II.2.3) Rceptivit
chaque transition est associe une proposition logique appele rceptivit qui regroupe, parmi toutes les informations disponibles, uniquement celles qui sont susceptibles, un instant donn, de faire voluer la situation de la partie commande

II.2.4) Liaisons
Les liaisons orientes relient les tapes aux transitions et les transitions aux tapes : elles indiquent les voies dvolution du GRAFCET

Figure 7: Symbolisation du Grafcet

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III. Exemples : III.1) Commande de perceuse III.1.1) Description


La perceuse se compose d'un bti fixe et d'une console mobile par rapport au bti. La console supporte la broche et le moteur d'entranement. Les pices percer sont approvisionnes et fixes manuellement sur un montage solidaire du bti.

III.1.2) Cycle de fonctionnement


La broche tourne en permanence. L'oprateur ayant fix la pice donne alors l'information de dpart du cycle : Aprs une approche en grande vitesse le perage s'effectue en petite vitesse. Ds le perage termin, la broche remonte en grande vitesse jusqu' la position haute.

Figure 8: Grafcet fonctionnel Commande de perceuse


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III.1.3) Niveau technologique


Supposons que la technologie qui sera mise en place dans cet automatisme Soit une technologie pneumatique : la monte et la descente de la poinonneuse sont ralises par un vrin double effet : Larrive dair en A+ provoque la sortie du vrin et donc la descente de la poinonneuse. Inversement, larrive dair en A- provoque la rentre du vrin et donc la remonte de la poinonneuse. n prenant en compte les actions et les capteurs suivants : m : ordre de marche h : capteur de position haute b : capteur de position basse A+ : Descente du vrin A- : Remonte du vrin

Figure 9: Grafcet oprationnel Commande de perceuse


Supposons maintenant que la descente de la poinonneuse soit ralise par un vrin simple effet par lenvoi dair en A+, et que la remonte soit provoque par un ressort de rappel en labsence dair en A+: Le GRAFCET technologique devient alors :

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Figure 10: Grafcet oprationnel Commande de perceuse


Ltape 3 ne possde plus daction associe, car cest le ressort qui joue son rle de rappel.

III.2) Partie Oprative (PO) Partie Commande (PC)


Un systme automatiser se dcompose, de manire gnrale, en deux parties qui cooprent : PO : Partie Oprative (ou partie puissance) : en sortie : en entre des consignes reues des comptes rendus des ordres destins au processus, des signaux de visualisation provenant du processus en entre : Processus physique automatiser Automatisme qui labore : PC : Partie Commande (automate) :

On se limite aux automatismes logiques pour lesquels les informations traites prsentent un caractre tout ou rien Dfinition : Le cahier des charge dun automatisme est la description de son comportement en fonction de lvolution de son environnement

III.3) Exemple de PO-PC pour un ascenseur:


- lensemble lectromcanique (cabine, moteur, portes) : Partie oprative, - les boutons dappel, la logique et les armoires dappareillages : Partie commande Boutons de commande Ordres monte, descente, ouverture, fermeture des portes
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Etage dorigine

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Partie Commande Position, masse Alarme, surcharge, voyant occup

Partie Oprative

Etage de destination

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III.4) Exemple PO-PC pour la poinonneuse :

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Chapitre : 3
GRAFCET : Conventions-Rgles
I-

Introduction

Le grafcet est un outil de description du cahier des charges dun automatisme. Le fonctionnement dun systme automatique peut tre reprsent graphiquement par un ensemble de : IIEtapes auxquelles sont associes des actions, Transitions auxquelles sont associes des rceptivits, Liaisons orientes des tapes aux transitions et des transitions aux tapes.

Conventions II.1) Etape

Ltape correspond une situation lmentaire ayant un comportement stable : pendant une tape, les organes de commande et les capteurs ne changent pas dtat. Ltape se reprsente par un carr repr par un nombre, plac de prfrence dans la moiti suprieure.

Remarque : Il est commode de montrer les tapes actives un instant bien prcis en plaant un point dans la partie infrieure des symboles correspondants.

II.2) Actions associes ltape


On prcise pour chaque tape les actions effectuer et leur enchanement lorsque ltape est active. Les actions effectuer sont dcrites de faon littrale ou symbolique, lintrieur dun ou plusieurs rectangles de dimension quelconque relis la partie droite de ltape. Les actions peuvent tre de nature diverse :

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II.2) Transitions
Les transitions indiquent les possibilits dvolution dune tape ltape suivante. A chaque transition, on associe une condition logique qui traduit la notion de rceptivit.

La rceptivit est une fonction combinatoire dinformations telle que : tats des capteurs, action de bouton poussoir par loprateur, action dun temporisateur, dun compteur, tat actif ou inactif dautre tape.

Remarque 1: Pour faire intervenir le temps dans une rceptivit, on utilise la notation suivante :

Remarque 2 : Une rceptivit toujours vraie est crite : = 1

II. 3) Liaisons orientes


Les liaisons indiquent les voies dvolution du grafcet. Elles sont horizontales ou verticales. Dans le cas gnral, les liaisons qui se font du haut vers le bas ne comportent pas de flches. Ce sens est implicite. Dans les autres cas, il faut utiliser les flches. De plus, pour viter toute ambigut, il est prfrable dviter les croisements continus des lignes de liaison.

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III-

Rgles dvolution

Les concepts prcdents doivent tre complts de rgles formelles pour dfinir le comportement dynamique lors de l'volution d'une situation la suivante. Ces rgles d'volution, au nombre de 5, compltent la dfinition du modle graphique interprt qu'est le GRAFCET.

III.1) Rgle 1 : situation initiale


La SITUATION INITIALE du GRAFCET caractrise le comportement initial de la Partie Commande vis--vis de sa Partie Oprative et correspond aux tapes actives au dbut du fonctionnement de la Partie Commande.

Les tapes initiales sont repres sur le GRAFCET en doublant les cts des symboles d'tapes correspondants. La situation initiale peut : soit n'tre obtenue qu'une seule fois, lors de lINITIALISATION de la Partie Commande ; soit correspondre une situation cyclique. Elle correspond alors le plus souvent un comportement de repos vis--vis de la P.O.

Figure tapes initiales LINITIALISATION de la P.C. correspond au passage d'une situation o aucune tape nest active une situation ou au moins une tape est active.

III.2) Rgle 2 : Franchissement dune transition


Lvolution de la situation du GRAFCET saccomplit par le franchissement dune transition, ce qui ne peut se produire : que lorsque cette transition est valide ; et que lorsque la rceptivit associe cette transition est vraie.

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Figure Validation et franchissement dune transition entre deux tapes

Figure Validation et franchissement dune transition entre plusieurs tapes

III.3) Rgle 3 : volution des tapes actives


Le franchissement dune transition entrane simultanment lactivation de toutes les tapes immdiatement suivantes et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes

III.4) Rgle 4 : volutions simultanes


Toutes les transitions franchissables sont simultanment franchies Cette rgle de franchissement simultan permet de dcomposer un GRAFCET en plusieurs parties, tout en assurant de faon rigoureuse leurs interconnexions. Dans ce cas, il est indispensable de faire intervenir, dans les rceptivits, les tats actifs ou inactifs des tapes i nots Xi et
i

respectivement.

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Figure volutions simultanes

III.5) Rgle 5 : Activation et dsactivation simultanes


Si, au cours du fonctionnement de lautomatisme, une mme tape est en mme temps dsactive et active, elle reste active.

Figure Activation et dsactivation simultanes dune tape A lappariation de linformation a (17.1) la transition est franchie. Dsactivant et activant en mme temps ltape 17, cette tape restera active, permettant une autre volution par lapparition de b par exemple. En raison de cette structure, les deux transitions issues de ltape 17 seront toujours valides. La notation reprsente le front montant de la variable a.

Remarques : La dure de franchissement dune transition ne peut jamais tre rigoureusement nulle, mme si thoriquement (rgles 3 et 4), elle peut tre rendue aussi petite que lon veut. Il en est de mme de la dure de lactivation dune tape. La 5 Pour franchir une transition, il faut que : les tapes immdiatement prcdentes soient actives, Et que la rceptivit associe la transition soit vraie lactivation des tapes immdiatement suivantes, Et la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes.
me

rgle se rencontre rarement dans la pratique.

Le franchissement dune transition entrane :

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Chapitre : 4
GRAFCET : Slection dune squence (aiguillage)
I-

Introduction
automatisme par possde des plusieurs cycles fournies, de fonctionnement. par Ces cycles sont

Un automatisme est reprsent par un Grafcet slection dune squence (aiguillage) lorsque cet slectionns informations soit loprateur (commutateur,

claviers), soit par la machine elle-mme (capteurs de position, dtecteur) II- Symbolisation dun aiguillage en OU

Remarque :
Il est toujours ncessaire pour obtenir un aiguillage entre plusieurs squences que les rceptivits soient exclusives au niveau de la divergence en OU. En pratique cette exclusion peut se prsenter de plusieurs faons :

soit une exclusion physique (impossibilit de simultanit mcanique ou temporelle), soit une exclusion logique (slection prioritaire ou verrouillage rciproque).

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III- Exemples

III.1) Exemple1: Tri de caisses

Remarque : Ltape 8 permet uniquement de contrler que le poussoir 1 est bien revenu en arrire avant de recommencer le cycle ltape 1. Le passage dans cette tape sera donc transitoire si le
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poussoir 1 est dj revenu en position arrire.

III.2) Exemple2: Monte-charge

Grafcet :

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Remarque: On a ici une slection possible de lune des 3 squences car les rce ptivits sont toujours exclusives (on suppose que les 3 BP ne sont jamais appuys simultanment). IV- Saut dtapes et reprise de squence le saut dtape : Cest un aiguillage en OU dans lequel une des branches ne comporte pas dtapes la reprise de squence : Elle permet de reprendre une ou plusieurs fois la mme squence tant quune condition na pas t obtenue.

Remarque :

le saut dtape et la reprise de squence sont deux cas particuliers de laiguillage en OU ,

le saut dtape comprend au minimum le saut dune tape, la reprise de squence doit comporter au moins trois tapes puisque lactivation dune tape comporte la dsactivation de ltape prcdente et la validation de ltape suivante. Dans une boucle de reprise de squence avec deux tapes, il nest pas possible de

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remplir ces conditions. Le sens des flches et la position des transitions sur les liaisons sont trs importants.

V-

Exemple : Chane de manutention et de traitement

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Chapitre : 5
GRAFCET: Squences simultanes ou paralllisme
I-

Introduction

lection dune squence (aiguillage)

Un automatisme est reprsent par un Grafcet squences simultanes lorsque cet automatisme possde plusieurs squences qui se droulent en mme temps. Ce cas est trs frquemment rencontr sur des machines de type transfert ou plus gnralement sur toutes les machines dcomposables en sous-machines relativement indpendantes.

Symbolisation dun paralllisme en ET

Remarque :

Lorsque l'tape 7 est active, la transition 7-(10,20) est valide. Lors du franchissement de la

transition (lorsque la rceptivit devient vraie), il y a dsactivation de l'tape 7 et activation simultane des tapes 10 & 20. Lorsque les tapes 17 & 24 sont actives, la transition (17,24)-5 est valide. Le franchissement de implique la dsactivation simultane des tapes 17 & 24 et l'activation

cette transition (si f est vraie) de l'tape 5.

En pratique, les tapes de fin de paralllisme ne comportent pas d'actions. De plus la "=1". Les tapes sans actions permettent le

transition de fin de paralllisme est souvent impose

alors de synchroniser la fin des diffrents cycles en amont et lorsqu'elles sont actives, franchissement de la transition est automatique.

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II- Transfert de pices Un dispositif effectuant le transfert de pices sur deux tapis diffrents est reprsent par la figure ci- dessous. Ds qu'une pice se prsente devant le poussoir 1, celui-ci la repousse devant le poussoir 2 qui, situ perpendiculairement, transfre cette pice sur le tapis d'vacuation.

Capteurs et actionneurs ( i = 1 ou 2 ) APi : avance poussoir i RPi : recul poussoir i Pi : pice devant poussoir i Pari : poussoir i en arrire Pe : pice vacue

Figure1 : Transfert des pices Donner le Grafcet fonctionnel dcrivant le fonctionnement du dispositif effectuant le transfert de pices. Solutions :

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III- Plateau tournant Un plateau tournant dessert 3 postes de travail : le premier de chargement, le deuxime de perage le troisime de contrle et d'vacuation des pices perces.

Un vrin permet la rotation de 120 du plateau extrieur supportant les pices usiner, et son indexation, c'est--dire son blocage prcis aprs chaque rotation. Le contrle de perage s'effectue par un testeur qui doit descendre en position basse si le trou est correctement perc (cette opration dure moins de 2 secondes). Si cela n'est pas ralis, tout le systme se bloque, testeur en position haute, de faon ce que l'oprateur puisse enlever la pice dfectueuse avant de rarmer manuellement le systme.

Les actions sont : avance chargeur, recul chargeur, avance serrage, recul serrage, descente perceuse, monte perceuse, descente testeur, remonte testeur, avance vacuation, recul vacuation, rotation plateau

Les capteurs sont : conditions initiales, marche, pice charge, chargeur en arrire, pice serre, pice desserre perceuse en bas, perceuse en haut, testeur en bas, testeur en haut, pice vacue, vacuation recule, rarmement manuel, fin de rotation Figure2 : Plateau tournant

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IV- Chane de remplissage de bidons dhuile

Un tapis avance pas pas et transporte des bidons vides qui seront d'abord remplis et ensuite bouchs un poste de travail diffrent. L'approvisionnement en bidons n'est pas rgulier et certains bidons peuvent manquer de temps autre. La distance entre les bidons prsents est fixe par des taquets situs sur le tapis et distants d'un pas. Un dispositif permet, chacun des deux postes dcrits, de dtecter la prsence ou l'absence d'un bidon.

Figure3 : Chane de remplissage de bidons dhuile Actionneurs et capteurs : AP: avance dun pas B : bouchage R : remplissage oa : ordre davance bp : bidon prsent ba : bidon absent ci : conditions initiales fa : fin davance fr : fin de remplissage fb : fin de bouchage

Donner le Grafcet fonctionnel dcrivant le fonctionnement du dispositif effectuant le transfert de pices. Solution :

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Chapitre : 6
Mise en uvre du GRAFCET

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