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TP 1 : Mod´elisation des syst`emes multivariables

1 Simulation des syst`emes lin´eaires continus

On consid`ere l’exemple d’un processus constitu´e d’un moteur a` courant continu entraˆınant une charge ayant pour entr´ee la tension u(t) et pour sortie l’angle θ(t).

a` courant continu entraˆınant une charge ayant pour entr´ee la tension u ( t ) et
a` courant continu entraˆınant une charge ayant pour entr´ee la tension u ( t ) et

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Le comportement interne de ce syst`eme est d´ecrit par l’ensemble d’´equations suivant :

u = Ri + L

e =

c m = Ki

di dt + e

J

dt

+ = c m

dt

= ω

(1)

Le vecteur d’´etat choisi pour repr´esenter ce syst`eme est

x =

x 1 (t) x 2 (t) x 3 (t)

= ω(t)

θ(t)

i(t)

1.1 Analyse du syst`eme

Question 1 Expliquer ces diff´erentes ´equations et donner les unit´es des diff´erentes variables et constantes. Expliquer ´egalement le choix du vecteur d’´etat.

Question 2 Etablir l’expression lit´erale de la repr´esentation d’´etat de ce syst`eme ainsi que la fonction de transfert H(p). Passant `a l’application num´erique, calculer les valeurs propres de la matrice de dynamique ainsi que les pˆoles de la fonction de transfert. Que peut-on en d´eduire ? Argumentez (d´emontrez). AN : On prendra R = 1 , L = 4.10 3 , K = 0.1, f = 3.10 3 , J = 2.10 3 . Les fonctions matlab utilis´ees seront : ss(), ss2tf(),eig() et roots(). D´ecrivez l’utilit´e de ces fonctions.

Question 3 En utilisant Simulink, r´ealiser la simulation temporelle de ce syst`eme lorsque l’entr´ee u(t) est un ´echelon unit´e d’amplitude U max = 1V (on utilisera les blocs State Space, Step et ToWorkspace. Le bloc State Space sera param´etr´e avec des matrices A,B,C et D qui seront calcul´ees et mises `a jour dans la fenˆetre Matlab).

1.2 Observation

Le syst`eme pr´ec´edent ne dispose que d’un seul capteur, mesurant l’angle θ(t). On se propose maintenant de r´ealiser un observateur qui permet de reconstruire l’int´egralit´e du vecteur d’´etat du syst`eme. C’est a` dire, d’estimer les deux premi`eres composantes du vecteur d’´etat (i(t) et ω(t)) qui ne sont pas mesur´ees.

Question 4 Consid´erant la repr´esentation pr´ec´edemment ´etablie, une auto- maticien propose le sch´ema repr´esent´e `a la figure 1.

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TP Syst`emes de commande ERII 4 3 Figure 1 – Sch´ema 1 Il vous est fourni

Figure 1 – Sch´ema 1

Il vous est fourni la valeur du gain K = [832330, 691770, 1550] T . Impl´ementer ce sch´ema sous Simulink et observer les sorties des Scopes 1 et 2.

ˆ

˜

Les grandeurs visualis´ees dans les Scopes 1 et 2 sont appel´ees X et Y . Afin

d’identifier ce `a quoi correspondent ces grandeurs, ´ecrire , grace au sch´ema fonctionnel de la figure 1, la relation qui les relient aux grandeurs connues A, B, C, K, u et Y . Que peut on dire du r´egime permanent de la grandeur Y ?

ˆ

˙

ˆ

Que peut on dire de la dynamique de X lorsque le r´egime permanent est at-

teint ?

Question 5 On constate que l’´evolution de la premi`ere composante de la grandeur visualis´ee dans le Scope 2, pr´esente un pic au d´emarage. Expliquer le ph´enom`ene. Par la simulation, montrer l’influence du moment d’inertie J sur la vitesse angulaire du moteur.

Question 6 Le sch´ema de la figure 1 est r´eecrit comme indiqu´e sur la figure 2, avec les ´equations suivantes pour le syst`eme 2 :

˙

Z

W

=

=

EZ + Fg

MZ + Ng

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Donnez l’expression des matrices E, F, J, L et g en fonction de A, B, C, D, K, u et Y . Indiquez aussi les dimensions des diff´erentes matrices. Simulez ce syst`eme et constatez son analogie avec celui de la figure 1.

et constatez son analogie avec celui de la figure 1. Figure 2 – Sch´ema 2 1.3

Figure 2 – Sch´ema 2

1.3

Commande

Question 7 Un nouvel automaticien vous propose le sch´ema reproduit `a la figure 3. Il vous donne la valeur de la matrice R = [6 86 17367] et du gain de pr´efiltre G = 17367. Simulez ce syst`eme. quellle est la r´eponse de la vitesse angulaire de notre moteur ? Comparant cette derni`ere r´eponse `a celle issue du sch´ema de la figure 1, d´eterminez les avantages apport´es par cette commande ? Quelle est la m´ethode utilis´ee ? Comment ont ´et´e calcul´es R et G ? Justifiez votre r´eponse.

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TP Syst`emes de commande ERII 4 5 Figure 3 – Sch´ema 3

Figure 3 – Sch´ema 3