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DINAMICA ROTACIONAL

OBJETIVOS

-Relacionar las cantidades lineales con las cantidades angulares


-Aplicar la Segunda Ley de Newton en el movimiento rotacional.
-Calcular el momento de inercia de un cuerpo rígido
-Resolver problemas de torque
-Resolver problemas de energía rotacional y del principio de
conservación de la energía rotacional.
-Aplicar el teorema de los ejes paralelos para el cálculo del
momento de inercia.
-Resolver problemas de impulso angular y cambio de cantidad de
movimiento angular
-Aplicar el principio de conservación de la cantidad de movimiento
angular a la resolución de problemas
-Aplicar la segunda condición de equilibrio
-Calcular la posición del centro de gravedad de un cuerpo
Concepto de sólido rígido y sus movimientos

Sólido rígido es aquel en que las distancias entre las partículas que lo
componen no varía.

Así como en la dinámica del punto solo se considera el movimiento de


traslación, para el caso de un sólido rígido, hemos de considerar la
traslación, la rotación y la superposición de ambos.

Si consideramos que el sólido es rígido, se podrá considerar que la


velocidad angular es la misma en todos los puntos del sólido.
ANALOGIAS
Momento de inercia

El momento de inercia es el análogo de la masa para una rotación.


Para sistemas discretos este momento de inercia se expresa como

Ι = Σmiri2

donde representa la distancia de la partícula al eje de rotación. Pero


normalmente se tiene cuerpos reales, formados por tal cantidad de
átomos, de pequeñas partículas que se les supone continuos. Para ellos
la fórmula de cálculo del momento de inercia es:
Ejercicio 1.- Determinar el Momento de Inercia de una superficie esférica con
relación a un diámetro.
Ejercicio 2.-Determinar el momento de inercia de un tubo con relación a su eje de
simetría.
Ejercicio 3.- Determinar el momento de inercia de una puerta rectangular.
Ejercicio 4.- Determine el momento de inercia de un disco de radio R que rota
en un eje que pasa por su centro de masa.
Teorema de Steiner o de los ejes paralelos

El teorema de Steiner relaciona el momento de inercia de un eje que pase


por el centro de masas de un cuerpo con el momento de inercia que
tendría el mismo cuerpo tomando cualquier otro eje paralelo al primero.
Esta relación es:

ΙT = ΙCM + md2

donde ΙT es el momento de inercia del cuerpo respecto al eje paralelo al


original, ΙCM es el momento de inercia del eje que pasa por el centro de
masas, m es la masa total del cuerpo y d es la distancia entre estos ejes
paralelos.

El teorema de Steiner relaciona el momento de inercia respecto a un eje


que pase por el centro de masas de un sólido con cualquier otro eje
paralelo a él.
Ejercicio 5.- Una varilla de 500 g y 75 cm de longitud, lleva soldada en un
extremo una esfera de 10 cm de radio y 250 g de masa. Calcular:
a) El momento de inercia cuando gira, alrededor de un eje perpendicular a
la varilla que pasa por el extremo libre.
b) El momento angular del conjunto si gira a 12 r.p.m.
a) El momento de inercia será la suma
del momento de inercia de una varilla,
mas el de la esfera. Como la esfera está
a L+R del eje, aplicando Steiner:
Ejercicio 6.- Sobre una mesa horizontal muy lisa hay una barra homogénea en
reposo. Por su extremo choca un proyectil de igual masa que la de la barra con
velocidad vo, que produce la rotación de la barra alrededor de su centro de masa,
tal como indica la figura. El choque puede considerarse totalmente elástico.
Hallar, para vo = 30 m/s, L = 0.5 m, la velocidad de salida del proyectil, velocidad
del centro de masa de la barra y velocidad angular de la barra.
a) Por la conservación de la cantidad de movimiento
ΣFext = 0 → p = p’ → mvo = mv’ + mvCM

vo = v’ + vCM
aa) Por la conservación del momento angular
L = L’
mvoL/2 = mv’L/2 + Iω

voL/2 = v’L/2 + 1/12 L2ω


vo = v’ + 1/6Lω
aaa=) Por conservación de la Energía
2 vo 2 = v’2 + vCM 2 + 1/12 L2ω2
½ mvo = ½ mv’2 + ½ mvcm 2 + ½ Iω2
(Continua en la siguiente)
Sustituyendo
30 = v’ +vCM

30 = v’ + 0.5/6ω

900 = v’2 + vCM 2 + 1/12 0.52ω2

v’ = 18 m/s
vCM = 12 m/s

ω = 144 rad/s
Ejercicio 7.- Un bloque de 2000 kg está suspendido en el aire por un cable de
acero que pasa por una polea y acaba en un torno motorizado. El bloque asciende
con velocidad constante de 8 cm/s. El radio del tambor del torno es de 30 cm y la
masa de la polea es despreciable.
a.-¿Cuánto vale el momento que ejerce el cable sobre el tambor del torno?
b.-¿Cuánto vale la velocidad angular del tambor del torno?
c.-¿Qué potencia tiene que desarrollar el motor?.Calcular el trabajo realizado durante
10
La velocidad del bloque es constante y vale:
V = 0.08 m/s
ΣFy =0 ⇒ T = W ⇒ T = mg = 2000(9.8)= 19600 N

El torque que hace el eje del motor es:


τ = Frsenθ = Trsenθ = 19600(0.3)(sen 90º) = 5880 Nm
La velocidad angular es:
ω = V / r = 0.08/0.3 = 0.266 rad/s
PotR = τ ω = 5800(0.26) = 1568 Vatios
T

W = τ θ = PotR . t = 1568 (10s) = 15680 J


W
Ejercicio 8.-El péndulo de un reloj está formado por una varilla de 500 g y 40 cm de
longitud y una lenteja de forma esférica de 200 g de masa y 5 cm de radio, tal como se
indica en la figura. El punto de suspensión O está a 10 cm del extremo de la varilla.
Calcular: a)la distancia al centro de masas medida desde O. El momento de inercia
respecto de un eje perpendicular a la varilla y que pasa por O.
b) El péndulo se desvía 60º de la posición de equilibrio. Calcular la velocidad angular de
rotación cuando pasa por la posición de equilibrio. Varilla, I=mL2/12, esfera I=2MR2/5

Posición del Centro de Masa:

YCM= 0.5(0.1) + 0.2(0.35)= 0.17 m


0.5 + 0.2
Momento de Inercia con respecto a un eje que pasa por O
Ι= 1 (0.5)(0.4)2 + 0.5(0.1)2 + 2(0.2)(0.05)2 + 0.2(0.35)2=0.036kgm2
12 5
Principio de conservación de la Energía para el CM
mTgh = ½ Ιω2⇒ ω= (2mTgh/Ι)½ =(2(0.7)(9.8)0.085 / 0.036)½

ω= 5.69 rad/s

h= YCM –YCMcos60o
Ejercicio 9.- En la figura se muestra un cilindro de 4.5 kg de masa que rueda sin
deslizar, a lo largo de un plano inclinado 42º con la horizontal. El centro del
cilindro está unido mediante una cuerda al borde de una polea en forma de disco
de 2.2 kg de masa y 85 mm de radio. Sabiendo que en el eje de la polea existe un
rozamiento cuyo momento es de 1.3 Nm. Calcular:
a.- La aceleración del cilindro y la tensión de la cuerda.
b.- La velocidad del bloque una vez que haya descendido 3 m a lo largo del plano
inclinado, partiendo del reposo.

Para la Polea:
Rozamiento en el eje

ΙP = ½ mr2=½(2.2)(0.085)2 = 0.008 kg m2
Para el cilindro: T N

fr
W
Dinámica de la rotación: Σ τ c = ΙP α ⇒ T(0.085) - τ friccion = 0.008α (1)
Dinámica de la traslación: ΣFx = macm ⇒ mgsen42o – T – fr = mac (2)
Rotación CM: fr R = Ιcilindroα = (½ MR2)α (3) ac = α r
se obtiene que: ac = 1.81 m/s2 y T = 17.3 N
v = act y x = ½ ac t 2 ⇒ v = 3.29 m/s
Ejercicio 10.- Un hombre de 70 kg sube por una escalera de 2 m de longitud y 10
kg de peso apoyada tal como se indica en la figura. El coeficiente de rozamiento
entre el extremo inferior de la escalera y el suelo es 0.4. Calcular:
a.- Hallar las reacciones en los apoyos, cuando el hombre ha ascendido 0.5 m a lo
largo de la escalera
b.- La máxima altura a la que puede subir el hombre por la escalera antes de que
esta comience a deslizar.
Primera condición de equilibrio: ΣFy = 0
N + N’cos60o = We + Wh ⇒ N + 0.5N’ = 80(9.8) (1)
ΣFx= 0 ⇒ N’sen60o = fr (2)
Segunda condición de equilibrio: Στo = 0
N’ (1/sen60o) -70g x cos 60º - 10g(1)cos 60º= 0 (3)

Con x = 0.5 m ⇒ N’ = 191 N ; fr = 165 N ; N = 689 N

b.- Para empezar a deslizar⇒fr= 0.4 N⇒N’ =294 N ; N=636 N

Reemplazando en (3) ⇒ x = 0.847 m


Ejercicio 11.- Una puerta de 1m de ancho, con una masa de 15 kg, está sostenida por
bisagras en un lado, de forma que puede girar sin rozamiento alrededor de un eje
vertical. Se dispara contra la puerta una bala de 10 g de masa con una velocidad de
400 m/s, en una dirección perpendicular al plano de la puerta, y se empotra justo en el
centro de ésta.
Encuentre la velocidad angular de la puerta inmediatamente después de que la bala se
empotró en ella. ¿Se conserva la energía cinética?.
El momento angular de la bala: L = mvr = 0.01(400)(0.5)= 2 kg m2 s -1

Momento de inercia de la puerta ⇒ equivalente a una barra que rota en su


extremo Ιp = (1/3) ML2 = (1/3)(15)(1)2 = 5 kg m2

Momento de inercia de la bala = Ιb = mr2 = (0.01)(0.5)2 = 0.0025 kg m2

Conservación del momento angular ⇒ L = (ΙP +Ιb)ω ⇒ ω = 0.4 rad/s

El choque es inelástico Ei = ½mv2 = ½(0.01)(400)2 = 800 J


Ef = ½ΙTω2 = ½ (5,0025)(0.4)2 = 0.4 J
Ejercicio 12.- En la figura se muestra un Yo-Yo. Supongase que parte del reposo y
que desciende una altura h. Encuentre:
a.- su velocidad final de rotación y la de traslación
b.- la aceleración lineal
c.- La tensión en la cuerda

a.- Conservación de la Energía


mgh = ½mv2 + ½ Ιω2 ⇒ 2mgh = mv2 + ½mR2 (v2 / r2)

v2 = 2 gh ω2 = 2 gh
1 + R2/2r2 r2 +½ R2

b.- por cinemática ⇒ v2 = vo2 + 2ah ⇒ a = g .


1+( R2 / 2r2)

c.- Por dinámica ⇒ ΣFy = ma ⇒ T – mg = ma


T = mg + m( g ) = mg ( ½ R2)
1+(R2/2r2) r2+½R2
Movimiento de Precesión: Giróscopos y Trompos
La precesión se origina en las Leyes de
Newton.
La cantidad de movimiento angular de giro
propio o autorrotación (spin) del trompo al
tiempo t = 0 es Lo, que forma un ángulo θ
con la vertical.

Supondremos que el CM del trompo está


en el eje de autorrotación.

El torque resultante es igual a la rapidez de


variación de la cantidad de movimiento
angular, se debe a la fuerza de gravedad o
peso mg.
τ = dL = r x mg
dt

De la ecuación anterior ⇒ dL = (r x mg)dt


Además tan (dφ) ≈ dφ = dL .
Losenθ
La velocidad angular de precesión Ω está
dada por la rapidez de variación del
ángulo horizontal φ y en consecuencia es
dφ/dt.

Ω = dφ = dL/dt = τ .
dt Losenθ Losenθ

Ω = mgr sen(180º - θ)
Lo sen θ

sen (180º - θ) = sen θ

Ω = mgr = mgr
Lo Ιoωo