Ingeniera de Control

Tema 6. Diseo de controladores discretos

Daniel Rodrguez Ramrez Teodoro Alamo Cantarero

Contextualizacin del tema

Conocimientos que se adquieren en este tema:
Como obtener el equivalente discreto de un controlador continuo usando diversas aproximaciones. Conocer las propiedades de cada una de las aproximaciones. Como obtener las aproximaciones sustituyendo la variable compleja s por una expresin en z. Saber usar el mtodo de diseo directo para disear un controlador discreto sin partir de uno continuo. Conocer el control en un nmero finito de intervalos y sus limitaciones.

Esquema del tema

5.1. Discretizacin de controladores PID continuos.
5.1.1. Aproximacin rectangular hacia delante (Euler I). 5.1.2. Aproximacin rectangular hacia atras (Euler II). 5.1.3. Aproximacin bilineal (trapezoidal o ustin).

5.2. !orrespondencias s " z para las aproximaciones de la integral.

5.2.1. #ectangular hacia delante. 5.2.2. #ectangular hacia atr$s. 5.2.3. rapezoidal o %ilineal.

5.3. Estabilidad de las aproximaciones. 5.&. 'unciones de (atlab )tiles. 5.5. (*todo de dise+o directo (#agazzini" ruxal).
5.5.1. !ausalidad. 5.5.2. Estabilidad Interna. 5.5.3. Errores en r*gimen permanente.

5.,. !ontrol en un n)mero -inito de inter.alos.

Discretizacin de controladores continuos

Se parte de un controlador en tiempo continuo, se discretiza con un determinado tiempo de muestreo y se implementa en un computador. El caso ms comn es el del PID:

Existen diversos mtodos de sintona, como el de Ziegler-Nichols:

El punto crtico es la tcnica empleada para la aproximacin:

Euler I y II. Tustin.

Aproximacin rectangular hacia delante (Euler I)

La derivada se aproxima por:

El trmino integral:
T e(t)

K-1

La expresin del PID queda:

Aproximacin rectangular hacia delante (Euler I)

Retrasando la expresin de la aproximacin del PID:

y restndosela a la original se obtiene:

Aplicando la transformada Z se obtiene la funcin de transferencia del controlador:

Aproximacin rectangular hacia delante (Euler I)

El cdigo de programa que implementara el controlador sera:
1. 2. 3. 4. Esperar a que se cumpla el tiempo de muestreo T. Leer yk. Calcular ek = rk - yk. Calcular uk segn la expresin:

5. 6.

Aplicar uk. Actualizar uk-1, ek-1, ek-2.

Aproximacin rectangular hacia atrs (Euler II)

En este caso la integral se aproxima por:
T

Se llega a:

K-1

Aproximacin bilineal (trapezoidal o Tustin)

En el caso de la aproximacin bilineal la integral se calcula mediante:

T e(t)

K-1

Es la mejor aproximacin

Ejemplo de discretizacin de PID

Sea el sistema:

Disear un PID usando Z-N y discretizar usando T=0.1 segundos. Los parmetros del PID continuo son:

2 1.5 1 0.5 0

Tustin

2 1.5 1 0.5 0

10

Euler I
6 4 2 0

10

4 3 2 1 0 -1 0 2 4 6 8 10

-2

10

Esquema del tema

5.1. /iscretizacin de controladores 0I/ continuos.
5.1.1. Aproximacin rectangular hacia delante (Euler I). 5.1.2. Aproximacin rectangular hacia atras (Euler II). 5.1.3. Aproximacin bilineal (trapezoidal o ustin).

5.2. Correspondencias s - z para las aproximaciones de la integral.

5.2.1. #ectangular hacia delante. 5.2.2. #ectangular hacia atr$s. 5.2.3. rapezoidal o %ilineal.

5.3. Estabilidad de las aproximaciones. 5.&. 'unciones de (atlab )tiles. 5.5. (*todo de dise+o directo (#agazzini" ruxal).
5.5.1. !ausalidad. 5.5.2. Estabilidad Interna. 5.5.3. Errores en r*gimen permanente.

5.,. !ontrol en un n)mero -inito de inter.alos.

Correspondencia s - z para la aproximacin de la integral

Las aproximaciones vistas se corresponden con una sustitucin de la s por una funcin de z en la funcin de transferencia. Partimos de un ejemplo:

En el dominio del tiempo:

Obtenemos el valor de u(kT):

e(t) A

Integral de -au(t) au(t) +ae +ae(t) ae(t) entre (k(k-1)T y kT

K
t

Correspondencia s - z para la aproximacin de la integral

Aproximacin rectangular hacia delante
Se cumple que u(t) = u((k-1)T) en todo el intervalo:
T e(t)

Teniendo en cuenta que:

K-1

se llega a:

Tomando la transformada z:

Luego:

Correspondencia s - z para la aproximacin de la integral

Aproximacin rectangular hacia atr s
Se cumple que u(t) = u(kT) en todo el intervalo. En este caso: Teniendo en cuenta que:
T

se llega a:
K-1 K t

Aplicando la transformada z:

Correspondencia s $ z para la aproximacin de la integral

Trape!oidal o "ilineal
En este caso u(t) a lo largo del intervalo vale:
e(t) T

Esto implica:
K-1 K t

Llevndolo a: se obtiene:

Aplicando transformada z:

Esquema del tema

5.1. /iscretizacin de controladores 0I/ continuos.
5.1.1. Aproximacin rectangular hacia delante (Euler I). 5.1.2. Aproximacin rectangular hacia atras (Euler II). 5.1.3. Aproximacin bilineal (trapezoidal o ustin).

5.2. !orrespondencias s " z para las aproximaciones de la integral.

5.2.1. #ectangular hacia delante. 5.2.2. #ectangular hacia atr$s. 5.2.3. rapezoidal o %ilineal.

5.3. Estabilidad de las aproximaciones. 5.&. 'unciones de (atlab )tiles. 5.5. (*todo de dise+o directo (#agazzini" ruxal).
5.5.1. !ausalidad. 5.5.2. Estabilidad Interna. 5.5.3. Errores en r*gimen permanente.

5.,. !ontrol en un n)mero -inito de inter.alos.

Estabilidad de las aproximaciones

Como se transforma la regin de estabilidad en continuo al aplicar las aproximaciones vistas ?

#ectangular hacia delante

La aproximacin es z = Ts+1
$ontroladores esta%les en continuo pueden resultar inesta%les en discreto&

Estabilidad de las aproximaciones

"ilineal o Tustin
La aproximacin es:

'a %ilineal es la mejor #ectangular hacia atr s

La aproximacin es:

Ejemplo de estabilidad de las aproximaciones

Sea Usando un tiempo de muestreo de 0.3 segundos:

0.4

0.7 0.6 0.5

Euler Atr s

0.35

0.3
0.4

0.25
0.3

0.2
0.2

0.15

Tustin

0.1 0 -0.1 -0.2

0.1

0.05

Euler Adelante
0 1 2 3 4 5 6 7

0 0 2 4 6 8 10 12

Ejemplo discretizacin de un controlador

Dado

Discretizarlo con T=0.1 segundos usando Euler hacia delante. La aproximacin es: llevndola a Gc(s):

La versin implementable es:

Esquema del tema

5.1. /iscretizacin de controladores 0I/ continuos.
5.1.1. Aproximacin rectangular hacia delante (Euler I). 5.1.2. Aproximacin rectangular hacia atras (Euler II). 5.1.3. Aproximacin bilineal (trapezoidal o ustin).

5.2. !orrespondencias s " z para las aproximaciones de la integral.

5.2.1. #ectangular hacia delante. 5.2.2. #ectangular hacia atr$s. 5.2.3. rapezoidal o %ilineal.

5.3. Estabilidad de las aproximaciones. 5. . !unciones de "atlab #tiles. 5.5. (*todo de dise+o directo (#agazzini" ruxal).
5.5.1. !ausalidad. 5.5.2. Estabilidad Interna. 5.5.3. Errores en r*gimen permanente.

5.,. !ontrol en un n)mero -inito de inter.alos.

Funciones de Matlab tiles

G=tf([1],[1 1 4]) Crea el sistema en tiempo continuo. Gf = tf(bilin(ss(G),1,'fwdrec',0.3)) Devuelve la aproximacin Euler hacia delante con un tiempo de muestreo de 0.3 segundos. bilin funciona con sistemas en espacio de estados, de ah que se pase a esta descripcin con ss y despus se vuelva a poner en funcin de transferencia. Gb = tf(bilin(ss(G),1,bwdrec',0.3)) Devuelve la aproximacin Euler hacia atrs. Gtu = tf(bilin(ss(G),1,Tustin',0.3)) Devuelve la aproximacin Tustin.

Esquema del tema

5.1. /iscretizacin de controladores 0I/ continuos.
5.1.1. Aproximacin rectangular hacia delante (Euler I). 5.1.2. Aproximacin rectangular hacia atras (Euler II). 5.1.3. Aproximacin bilineal (trapezoidal o ustin).

5.2. !orrespondencias s " z para las aproximaciones de la integral.

5.2.1. #ectangular hacia delante. 5.2.2. #ectangular hacia atr$s. 5.2.3. rapezoidal o %ilineal.

5.3. Estabilidad de las aproximaciones. 5.&. 'unciones de (atlab )tiles. 5.5. "$todo de dise%o directo &'agazzini-(ruxal).
5.5.1. !ausalidad. 5.5.2. Estabilidad Interna. 5.5.3. Errores en r*gimen permanente.

5.,. !ontrol en un n)mero -inito de inter.alos.

Mtodo de diseo de Ragazzini-Truxal

Es una alternativa a la discretizacin de controladores, se disea directamente en discreto. Se imponen condiciones a la funcin de transferencia del controlador y a la de bucle cerrado. La idea es obtener una funcin de bucle cerrado deseada Gd(z) y a partir de ah obtener el controlador necesario. La funcin de bucle cerrado deseada ser igual a:

Despejando C(z):

C(z) puede ser no implementable se imponen condiciones: Causalidad. Estabilidad interna. Errores en rgimen permanente.

Condicin de causalidad
El controlador debe ser causal para evitar que u(k) dependa de errores futuros. C(z) es causal si:

Por otra parte:

(rado()(!)) grado(* grado(*d(!))

$ausalidad
El exceso de polos so%re ceros de (d(!) de%e ser mayor o igual +ue el exceso de polos so%re ceros de ((!)&

Estabilidad Interna
No se debe haber cancelaciones de polos-ceros inestables entre C(z) y G(z). La ecuacin caracterstica del sistema es:

Supngase que G(z) tiene un polo inestable:

que se cancela con un cero inestable: La ecuacin caracterstica quedara:

#ai! inesta%le

1& Todos los polos inesta%les de ((!) de%en aparecer como ceros de 11-(d(!)& ,& Todos los ceros inesta%les de ((!) de%en aparecer como ceros de (d(!)&

Errores en rgimen permanente

El error de bucle cerrado es: y en rgimen permanente:

E#- ).'/ A)TE E0$A'1)2

E#- E0$A'1) ).'/ : (d(1) 3 1 E#- ).'/ A)TE E0$A'1)2

E#- E0$A'1) 4 #A5-A ).'/ :

Esquema del tema

5.1. /iscretizacin de controladores 0I/ continuos.
5.1.1. Aproximacin rectangular hacia delante (Euler I). 5.1.2. Aproximacin rectangular hacia atras (Euler II). 5.1.3. Aproximacin bilineal (trapezoidal o ustin).

5.2. !orrespondencias s " z para las aproximaciones de la integral.

5.2.1. #ectangular hacia delante. 5.2.2. #ectangular hacia atr$s. 5.2.3. rapezoidal o %ilineal.

5.3. Estabilidad de las aproximaciones. 5.&. 'unciones de (atlab )tiles. 5.5. (*todo de dise+o directo (#agazzini" ruxal).
5.5.1. !ausalidad. 5.5.2. Estabilidad Interna. 5.5.3. Errores en r*gimen permanente.

5.*. Control en un n#mero +inito de inter,alos.

Control en un nmero finito de intervalos. Control dead-beat

Objetivo: lograr tiempo de establecimiento finito con error en rgimen permanente nulo. Gd(z) debe tener respuesta impulsional finita : polinomio de orden N:

Gd(z) tiene todos los polos en cero, la salida llega a cero en N tiempos de muestreo y el tiempo de establecimiento es de t=NT segundos. $uando ) toma el 6alor m7nimo posi%le (n8 el orden de ((!)) el control o%tenido se llama deaddead-%eat&

Gd(z) tomar la forma: El controlador C(z) ser:

Control en un nmero finito de intervalos. Control dead-beat

Como Nd(z) se puede tomar:

lo que implica que:

Adems el error en rgimen permanente debe ser nulo:

Siendo

Ejemplo de Ragazzini-Truxal
Sea el sistema discreto:

Se desea calcular un controlador que coloque los polos en z=0 y 0.8 y tenga e.r.p. ante escaln cero. Al tener exceso de polos sobre ceros igual a 1:

Estabilidad interna: 1-Gd(z) debe tener un cero en z=-2.

Imponiendo el cero en z=-2:

Ejemplo de Ragazzini-Truxal
De lo anterior:

Imponiendo la condicin de e.r.p. nulo,Gd(1)=1:

Usando las dos ecuaciones anteriores:

Por tanto:

De ah:

Ejemplo de Ragazzini-Truxal
Luego:

La ley de control se calculara como:

3 2.5 2 1.5 1 0.5 0 -0.5 -1 -1.5 -2

0istema de 9ase no m7nima con cero en 1&11

20

40

60

80

100

120

Ejemplo de control dead-beat

Sea el sistema:

La funcin de transferencia del controlador ser:

0.8

0.6

0e alcan!a la salida en un slo tiempo de muestreo

0.4

0.2