MG. ING.

OMAR FREDDY CHAMORRO ATALAYA

INGENIERA DE CONTROL
SEMANA 7 - SESIN 2
DISEO DE CONTROLADORES PID CON EL
METODO DE OPTIMIZACION COMPUTACIONAL
ORIENTACIONES
A medida que vaya avanzando en su estudio, le
sugiero realizar sus propios resmenes. Tenga a
mano un cuaderno o block para hacer los ejercicios
sugeridos.
Luego de cada sesin se recomienda realizar la
implementacin vista en cada clase.
Se recomienda ante cualquier duda, realizar la
consulta de forma pertinente.
Se recomienda complementar los contendidos
aprendidos en clase con los de su Gua didctica.

DISEO DE CONTROLADORES PID CON EL MTODO DE
OPTIMIZACION COMPUTACIONAL
CONTENIDO

EJEMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
EJEMPLO N 2: CONTROLADOR PID - MTODO 1 ZIEGLER NICHOLS
EJEMPLO N 3: CONTROLADOR PID - MTODO 2 ZIEGLER NICHOLS
CONCLUSIONES
c
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
m
f
x
Considerando el siguiente sistema:
K
Obtenemos el modelamiento del sistema Mecnico:
Ahora si tomamos como dato que: m= 1Kg, c= 10 N.s/m, k=20 N/m, f(s) = 1 (Escaln Unitario)
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO

El objetivo de este Ejemplo es mostrar como contribuyen Kp, Ki y Kd para obtener:
Menor tiempo de subida
Mnimo Sobre_Impulso
Error en estado estacionario Nulo

Paso N 1: Analiza la
respuesta en lazo abierto a
una seal de entrada tipo
Escaln Unitario.
1
s + 10. s + 20
Utilizando MATLAB:
num= [1];
den= [1 10 20];
step(num,den)
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
Se observa que:
Valor Final= 0.05
Error (ss) = 1 - 0.05= 0.95
Ts = 1.5 Segundos
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
Paso N 2: Analiza la aplicacin de un control nicamente Proporcional:
Kp
1
S + 10. S + 20
Consideramos Kp = 300
Entonces:
Utilizando MATLAB:
Kp=300;
num = [kp];
den = [1 10 20+kp];
t = 0: 0.01: 2;
step(num,den,t)
X(s)
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
Se observa que:
Se redujo el tiempo pico
Se redujo el error en estado
estacionario.
Increment el Sobre_Impulso
Disminuy el tiempo de
establecimiento en pequea
medida.
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
Paso N 3: Analiza la aplicacin de un control Proporcional Derivativo ( PD):
Kp + kd.S
1
S + 10. S + 20
Consideramos Kp = 300 y Kd = 10 . Entonces:
Utilizando MATLAB:
Kp=300;
Kd=10;
num = [kd kp];
den = [1 10+kd 20+kp];
t = 0: 0.01: 2;
step(num,den,t)
X(s)
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
Se observa que:
Se redujo el
Sobre_Impulso
Se redujo el tiempo
de establecimiento
Tuvo poco efecto en
el tiempo pico.
Tuvo poco efecto en
el error en estado
estacionario.
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
Paso N 4: Analiza la aplicacin de un control Proporcional Integrador ( PI):
Kp + Ki
S
1
S + 10. S + 20
Consideramos Kp = 30 y Ki = 70. Entonces:
Utilizando MATLAB:
Kp=30;
Ki= 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0: 0.01: 2;
step(num,den,t)
X(s)
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
Se observa que:
Se redujo Kp por que
el Controlador Integral
tambin reduce el
tiempo de elevacin e
incrementa el
sobre_Impulso, as
como lo hace el
controlador
Proporcional.
El Control Integral
elimin el Error en
estado estacionario.
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
Paso N 5: Analiza la aplicacin de un control Proporcional - Integrador -
Derivativo ( PID):
Kp + Ki + Kd. S
S
1
S + 10. S + 20
Consideramos Kp = 350, Ki = 300 y Kd= 50. Entonces:
Utilizando MATLAB:
Kp=350;
Ki= 300;
Kd=50;
num = [Kd Kp Ki];
den = [1 10+ Kd 20+Kp Ki];
t = 0: 0.01: 2; step( num, den, t)
X(s)
EJ EMPLO N 1: CONTROLADOR PID - SISTEMA MECNICO
Finalmente se observa
que:
La respuesta no
presenta
Sobre_Impulso.
Rpido tiempo pico.
Error en estado
estacionario igual a
cero.
EJ EMPLO N 2: CONTROLADOR PID
MTODO 1 - ZIEGLER NICHOLS
EJ EMPLO N 2: CONTROLADOR PID
MTODO 1 - ZIEGLER NICHOLS
Se tiene la funcin de transferencia H de lazo abierto de una planta. Se pide
disear un controlador PID tal que el Sistema tenga un tiempo de establecimiento
menor a 5 segundos y una sobre_elongacin (sobre impulso) menor al 20%.
H(s) = S+3
S + 5.S + 9.S + 5
Solucin:
Primero verificamos la respuesta de la funcin a una entrada tipo escaln unitario.
Para poder aplicar el mtodo 1 de ZIEGLER NICHOLS, la curva de respuesta de la
funcin debe de tener forma de S, con un punto de inflexin.
EJ EMPLO N 2: CONTROLADOR PID
MTODO 1 - ZIEGLER NICHOLS
Podemos obtener esta grfica utilizando el siguiente cdigo:
H=tf ( [1 3], [1 5 9 5]);
step(H);
Como se observa, la
respuesta de la funcin H,
cumple con la
caracterstica buscada.
EJ EMPLO N 2: CONTROLADOR PID
MTODO 1 - ZIEGLER NICHOLS
Luego; determinamos los parmetros L y T:
Para encontrar los parmetros de tiempo de retardo (L) y constante de tiempo (T),
dibujamos una recta tangente al punto de inflexin de la curva.
El siguiente cdigo, permite
encontrar el punto de inflexin en
la curva de respuesta de H, a
partir de esto se traza una lnea
tangente a este punto y se utiliza
la ecuacin de la recta y la
pendiente del punto de inflexin,
para encontrar los parmetros L y
T.

dt=0.05;
t=0:dt:8;
y=step(H,t);
dy=diff(y)/dt;
[m, p]=max(dy);
yi=y(p);
ti=t(p);
L=ti-yi/m;
T=(y(end) yi)/m + ti L;

EJ EMPLO N 2: CONTROLADOR PID
MTODO 1 - ZIEGLER NICHOLS
Los valores obtenidos para L
y T son 0.2241 y 1.9406
respectivamente.
EJ EMPLO N 2: CONTROLADOR PID
MTODO 1 - ZIEGLER NICHOLS
Con los valores de L y T, determinamos Kp, Ti, Td
Kp= 1.2* T/L Ti= 2*L Td=0.5*L
Los valores obtenidos para estos parmetros son:
Kp= 10.3933, Ti=0.4481 y Td= 0.1120.
Luego:
EJ EMPLO N 2: CONTROLADOR PID
MTODO 1 - ZIEGLER NICHOLS
Finalmente, obtenemos la funcin de Transferencia de Lazo cerrado que
involucra el controlador PID y la funcin de la planta H con Realimentacin
Unitaria.
Utilizando MATLAB, escribimos: Hlc=feedback(G*H,1)
EJ EMPLO N 2: CONTROLADOR PID
MTODO 1 - ZIEGLER NICHOLS
Analizando la respuesta del Sistema y sus Ajustes Finos.
Al graficar la respuesta
de esta funcin ante una
seal de entrada escaln
unitario, observamos que
los requerimientos del
sistema estn fuera de lo
deseado, mientras el
tiempo de
establecimiento es
ligeramente mayor a 6s,
la sobre_elongacin es
casi del 50%.
EJ EMPLO N 2: CONTROLADOR PID
MTODO 1 - ZIEGLER NICHOLS
Por lo tanto tenemos que hacer un refinamiento al controlador PID, modificando Kp, Kd y Ki
a ensayo y error, hasta obtener las condiciones deseadas.
Recordando
2. Por otro lado, no tenemos la necesidad de corregir algn error del
estado estacionario, por lo tanto podemos disminuir Ki, ya que los
controles PI ayudan a corregir errores en el estado estacionario.
1. El controlador PD agrega amortiguacin al estado transitorio por lo tanto si se
aumenta Kd, tendremos una mayor amortiguacin, lo cual nos ayudara a disminuir
el valor de la sobre_elongacin.
EJ EMPLO N 2: CONTROLADOR PID
MTODO 1 - ZIEGLER NICHOLS
BAJO ESTOS CRITERIOS:
Kd AUMENTA EN UN
200%
Kp SE MANTIENE
CONSTANTE
Ki DISMINUYE EN UN
30%

Con ello:
Kp = 10.3933
Kd = 3.4931
Ki = 16,2351
Entonces:
Ts = 2 segundos
Sobre_elongacin = 12%

EJ EMPLO N 3: CONTROLADOR PID
MTODO 2 - ZIEGLER NICHOLS
EJ EMPLO N 3: CONTROLADOR PID
MTODO 2 - ZIEGLER NICHOLS
Utilice las reglas de Ziegler-Nichols para encontrar los parmetros del
controlador PID del siguiente sistema de control.
|
.
|

\
|
+ + s
s
K
d
i
p
t
t
1
1

+
) 5 )( 1 (
1
+ + s s s
) (s C ) (s R
Solucin: Consideramos solo la ganancia Kp y con ello determinamos la ganancia en lazo cerrado:
p
p
K s s s
K
s R
s C
+ + +
=
5 6 ) (
) (
2 3
Ahora de la ecuacin
caracterstica y utilizando el
criterio de Routh Hurwitz,
determinamos el valor de
Kp, para que el sistema
muestre oscilaciones
sostenidas.
EJ EMPLO N 3: CONTROLADOR PID
MTODO 2 - ZIEGLER NICHOLS
Con ello Kp = 30, por lo tanto la ganancia Crtica es Kcr = 30.
Si Kp es igual a 30, entonces, la ecuacin caracterstica queda expresada:
Resolviendo:
As el perodo crtico es: 8099 . 2
2
= =
e
t
cr
P
EJ EMPLO N 3: CONTROLADOR PID
MTODO 2 - ZIEGLER NICHOLS
Y entonces las constantes, del controlador PID es:
Por lo tanto, la funcin de transferencia del Controlador PID es:
As el perodo crtico es: 8099 . 2
2
= =
e
t
cr
P
EJ EMPLO N 3: CONTROLADOR PID
MTODO 2 - ZIEGLER NICHOLS
Y entonces las constantes, del controlador PID es:
Por lo tanto, la funcin de transferencia del Controlador PID es:
Polo doble =
-1.4235
EJ EMPLO N 3: CONTROLADOR PID
MTODO 2 - ZIEGLER NICHOLS
Entonces el diagrama de bloques del sistema de control incluyendo el controlador
PID, queda como:
EJ EMPLO N 3: CONTROLADOR PID
MTODO 2 - ZIEGLER NICHOLS
Para determinar la respuesta
temporal de la variable
controlada insertamos el
siguiente cdigo en MATLAB:
Polo= -1.4235
EJ EMPLO N 3: CONTROLADOR PID
MTODO 2 - ZIEGLER NICHOLS
Si modificamos los parmetros
del controlador PID,
desplazando el polo doble a -
0.65, entonces la expresin
queda:
AFINANDO LAS CARACTERSTICAS DE LA RESPUESTA CONTROLADA:
EJ EMPLO N 3: CONTROLADOR PID
MTODO 2 - ZIEGLER NICHOLS
Mantenemos la ubicacin del
polo doble S= -0.65, y
aumentamos la ganancia del
controlador PID a 39.42
AFINANDO LAS CARACTERSTICAS DE LA RESPUESTA CONTROLADA:
ACTIVIDADES DE INVESTIGACIN SUGERIDAS
RESOLVER LOS SIGUIENTES EJERCICIOS
EJ ERCICIO N 1:
Dada la funcin de transferencia en lazo abierto:
Se pone bajo un controlador proporcional integral; En ese sentido
determine las ganancias Kp y Ki utilizando las reglas de Ziegler y Nichols
utilizando el mtodo 1 o mtodo 2..
ACTIVIDADES DE INVESTIGACIN SUGERIDAS
RESOLVER LOS SIGUIENTES EJERCICIOS
EJ ERCICIO N 2:
Determine el rango de k para que el siguiente servomecanismo
presente un sobre_impulso en su salida (ante una entrada tipo
escaln) del 15% o menos.
ACTIVIDADES DE INVESTIGACIN SUGERIDAS
RESOLVER LOS SIGUIENTES EJERCICIOS
EJ ERCICIO N 3:
Sea un proceso, cuya funcin de transferencia es:
Determine las ganancias del controlador PI resultante de aplicar el
primer mtodo o segundo mtodo de Ziegler y Nichols.
ACTIVIDADES DE INVESTIGACIN SUGERIDAS
RESOLVER LOS SIGUIENTES EJERCICIOS
EJ ERCICIO N 4:
Sea un proceso, cuya funcin de transferencia es:
Determine las ganancias del controlador PI resultante de aplicar el
primer mtodo o segundo mtodo de Ziegler y Nichols.
ACTIVIDADES DE INVESTIGACIN SUGERIDAS
RESOLVER LOS SIGUIENTES EJERCICIOS
EJ ERCICIO N 5:
Utilizando el primer o el segundo mtodo de ajuste de Ziegler y
Nichols, determine el controlador PI y PID para:
GRACIAS