U

.

E
l
e
k
t
r
o
n
i
k

M

h
e
n
d
i
s
l
i

i

B

E
L
N
3
1
0
2

O
t
o
m
a
t
i
k

K
o
n
t
r
o
l

2
0
1
1
-
2
0
1
2

B
a
h
a
r

Y
Y
.

A
r
a
s

n
a
v

C
e
v
a
p

A
n
a
h
t
a
r

U.. Mhendislik Mimarlk Fakltesi
Elektronik Mhendislii Blm
ELN3102 OTOMATK KONTROL
2011-2012 Bahar Dnemi Ylii Snav Cevap Anahtar






Prof.Dr. brahim YKSEL
Ar.Gr.Dr. Ekrem DVEN
Ar.Gr.Dr. Metin HATUN




Snav Sresi 90 dakikadr.


Snava Giren rencinin
Ad-Soyad : .
Numaras : .... rgn Gece

mzas : .


BURSA, 12.04.2012
U
.

.

E
l
e
k
t
r
o
n
i
k

M

h
e
n
d
i
s
l
i

i

B

E
L
N
3
1
0
2

O
t
o
m
a
t
i
k

K
o
n
t
r
o
l

2
0
1
1
-
2
0
1
2

B
a
h
a
r

Y
Y
.

A
r
a
s

n
a
v

C
e
v
a
p

A
n
a
h
t
a
r

Sayfa 1 / 8
SORU 1 (10p):
Aadaki maddelerde ilgili boluklar doldurunuz.
a) Bir denetim sisteminden istenilen asgari koullar _____sfr veya en az hata______ ,
______hzl cevap______, ______mutlak kararllk______ dir.
b) Birinci dereceden bir sitemin dinamik davran parametresi ____zaman sabiti____ dir.
c) kinci dereceden bir sitemin dinamik davran parametreleri _____snm oran______,
ve ______doal frekans______ dir.
d) Bir sistemin cevap erisinin nihai deerini aarak ilk defa ulat tepe deerine
_______maksimum am_______, bu deere ulamas iin geen sreye de
_________tepe zaman_________ denir.
e) Cevap erisinde titreim genliklerinin msaade edilebilir tolerans deeri snrlarna
erimesi iin geen zamana ______oturma zaman______ denir.
f) Sistemin geici hal davran sonrasnda giri ve k arasnda gzlenen fark deerine
_________kalc-durum hatas___________ denir.
SORU 2 (20p):

Yukardaki ekilde verilen denetim sisteminde;
a) Denetlenen deikeni ve denetim sisteminin adn tanmlaynz.
b) Ne tr bir denetim dngsne sahip olduunu belirtiniz.
c) levsel blok emasn izerek, sistem elemanlarnn ve sinyallerinin ema zerindeki
karlklarn belirtiniz.




-
+
U
.

.

E
l
e
k
t
r
o
n
i
k

M

h
e
n
d
i
s
l
i

i

B

E
L
N
3
1
0
2

O
t
o
m
a
t
i
k

K
o
n
t
r
o
l

2
0
1
1
-
2
0
1
2

B
a
h
a
r

Y
Y
.

A
r
a
s

n
a
v

C
e
v
a
p

A
n
a
h
t
a
r

Sayfa 2 / 8
ZM:
a) ekilde verilen denetim sisteminde denetlenen deiken silindire bal
olan pistonun konumudur, yani x(t) parametresidir. Sistemin girii konum
k konum olduu iin denetim sistemi geribeslemeli konum denetim
sistemi olarak adlandrlabilir.
b) Sistem negatif geribeslemeli kapal dng bir denetim dngsne
sahi pt i r .
c) Sistemin ilevsel blok ema olarak gsterimi aadaki gibidir:












Denetleyici
Bavuru
Giri
Eleman
Denetlenen
Sistem
+
-
Motor
Eleman ya da
Eyleyici
Geribesleme Eleman
r(t) e(t) m(t) q(t)
x(t)
Ayar
Potansiyometresi
Kuvvetlendirici
(K=8)
Servo Valf Silindir
Konum Alglaycs
[GR] [IKI]
Ayar Deeri
[cm]

b(t)
d
e
n
e
t
l
e
n
e
n

d
e

k
e
n

U
.

.

E
l
e
k
t
r
o
n
i
k

M

h
e
n
d
i
s
l
i

i

B

E
L
N
3
1
0
2

O
t
o
m
a
t
i
k

K
o
n
t
r
o
l

2
0
1
1
-
2
0
1
2

B
a
h
a
r

Y
Y
.

A
r
a
s

n
a
v

C
e
v
a
p

A
n
a
h
t
a
r

Sayfa 3 / 8
SORU 3 (20p):

ekildeki 2. dereceden sistem (G(s)) iin birim basamak girie karlk elde edilen hata
iaretinin deiim grafii yukarda verilmektedir. Bu grafii kullanarak;
a) Sistemin doal frekansn ve snm orann bulunuz.
b) Sistemin kazanc nedir?
c) Sistemin transfer fonksiyonunu yaznz.
d) Sistemin kalc durum hatasn bulunuz ve ekil zerinde gsteriniz.

ZM:

a) Sisteme birim basamak giri uygulandna gre hata iaretinin 1
deerinden balayp kalc hal deerine oturmas beklenir. Bu sistemde
kalc hal deerinin yani cevap iaretinin oturduu deerin, hat a
iaretinin nihai deerinden (0.2) yola klarak, 0.8 olduu
grlmektedir. Maksimum ama miktarnn da 1.15 olduu okunmaktadr.

=
()
()
=

1
2


G(s)
E(s) C(s)
R(s)
-
+

(1
2
)

(1
2
)

t
t
=0.8s
1.15
-0.15
e
kd
=0.2
U
.

.

E
l
e
k
t
r
o
n
i
k

M

h
e
n
d
i
s
l
i

i

B

E
L
N
3
1
0
2

O
t
o
m
a
t
i
k

K
o
n
t
r
o
l

2
0
1
1
-
2
0
1
2

B
a
h
a
r

Y
Y
.

A
r
a
s

n
a
v

C
e
v
a
p

A
n
a
h
t
a
r

Sayfa 4 / 8
1.150.8
0.8
= 0.437 =

1
2
i se =
(ln

)
2

2
+(ln

)
2
ve = 0.255 ol ar ak
bul unur .

(1
2
)
ol mak zer e

1
2
=

0.810.255
2
= 4.06

= 4.06 /
ol ar ak bul unur .

b) Hata iaretine ilikin grafik deerlendirilecek olursa birim basamak
girie karn sistem cevabnn 0.8 deerine oturduu anlalmaktadr.
Buna gre sistem kazanc da K
s
= 0.8 ol ar ak bul unabi l i r .
Al t er nat i f Yol :
() = lim

() = lim
0
() = lim
0

()
()
() ,
Gr af i kt eki ver i l er den c( ) deeri 0.8 olarak elde edilebildiine gre;
() = 0.8 = lim
0

2
+ 2

2
1

= 0.8 .

c) 2. Der eceden bi r si st emi n t r ansf er f onksi yonu;
() =

2
+ 2

2

olduuna gre, bi l i nen parametreler yerine konduunda:
() =
0.8 4.06
2

2
+ 2 0.255 4.06 + 4.06
2
=
13.187

2
+2.071 + 16.484


d) Sistemin kalc hal hatas ekil zerinden e
kd
= 0.2 ol ar ak bul unur
(kalc hal hatas; sistemin hata fonksiyonun sonsuzda ald deere
eit olduundan, grafik zerinde artk deiimin gzlenmedii deer
ol ar ak kabul edi l ebi l i r ) .

= lim

() () 0.2

= 0.2










U
.

.

E
l
e
k
t
r
o
n
i
k

M

h
e
n
d
i
s
l
i

i

B

E
L
N
3
1
0
2

O
t
o
m
a
t
i
k

K
o
n
t
r
o
l

2
0
1
1
-
2
0
1
2

B
a
h
a
r

Y
Y
.

A
r
a
s

n
a
v

C
e
v
a
p

A
n
a
h
t
a
r

Sayfa 5 / 8
SORU 4 (30p):

K
m
= 10 Nm/A J = 2 kgm
2
K = 100
R
a
= 1 B = 0,5 N/(m/s)
L
a
= 1 H K
b
= 0,1 V/(rad/s)

Yukarda blok emas verilen sistemin;
a) Bavuru ve bozucu giriten kaynaklanan transfer fonksiyonlarn ve cevap fonksiyonunu
bulunuz.
b) Yukarda verilen saysal deerleri kullanarak sistemin kazancn, doal frekansn ve
snm orann bulunuz ve buna gre ne tr bir dinamik davran gsterdiini belirtiniz.
c) Birim basamak bozucu giriinden doan kalc durum hatasn hesaplaynz.

ZM:

a) Bavuru giriinde doan transfer fonksiyonunu bulmak iin
g
(s) 0,
T
d
( s) = 0;

dngden:

1
() =
10
+1

1
2 +0.5
1 +
10
+1

1
2 +0.5
0.1
=
10
2
2
+2.5 +1.5

D dngden:

()

()
=
100
10
2
2
+2.5 +1.5
1 +100
10
2
2
+2.5 +1.5
=
1000
2
2
+2.5 +1001.5
=
500

2
+1.25 +500.75



T
d
(s)

g
(s)
-
+

+
-
+
-

(s)

g
(s)
-
+

+.

.
+
-

(s)
G
1
(s)
U
.

.

E
l
e
k
t
r
o
n
i
k

M

h
e
n
d
i
s
l
i

i

B

E
L
N
3
1
0
2

O
t
o
m
a
t
i
k

K
o
n
t
r
o
l

2
0
1
1
-
2
0
1
2

B
a
h
a
r

Y
Y
.

A
r
a
s

n
a
v

C
e
v
a
p

A
n
a
h
t
a
r

Sayfa 6 / 8
Bozucu girit en doan transfer fonksiyonunu bulmak iin
g
( s) = 0,
T
d
(s) 0;

()

()
=
1
2 +0.5
1 +
1
2 +0.5

1001
+1
=
+1
2
2
+2.5 +1001.5
=
0.5( +1)

2
+1.25 +500.75

() =
500

2
+1.25 +500.75

()
0.5( +1)

2
+1.25 +500.75

()

b) 2. Der eceden bi r si st emi n t r ansf er f onksi yonu;
() =

2
+ 2

2

olduuna gre
n
2
= 500. 75 i se
n
= 22.38 r ad/ s ol ar ak bul unur . Snm
sabi t i i se; 2
n
= 1. 25 i se = 0.028 ol ar ak el de edi l i r . Si st emi n
kazanc ise; K
s.

n
2
= 500 i se K
s
= 0.998 1 dir. Bu dinamik davran
parametreleri nda sistemde ok titreimli bir salnm hareketi yapar.
c) Bozucu giriten kaynaklanan kalc hal hatas iin (
g
( s) =0) ;

() =

()

()
()

()
=

()

()
() =

()

()

()

= lim
0
() =lim
0

()

()

() = lim
0

0.5( +1)

2
+1.25 +500.75

1

=
0.5
500.75
= 9.98510
4



yani e
kd
= 9.985x10
-4
0.001 ol ar ak bul unur .



T
d
(s)

+.

.
-
+
-

(s)
-
T
d
(s)

+.

-

(s)
-
U
.

.

E
l
e
k
t
r
o
n
i
k

M

h
e
n
d
i
s
l
i

i

B

E
L
N
3
1
0
2

O
t
o
m
a
t
i
k

K
o
n
t
r
o
l

2
0
1
1
-
2
0
1
2

B
a
h
a
r

Y
Y
.

A
r
a
s

n
a
v

C
e
v
a
p

A
n
a
h
t
a
r

Sayfa 7 / 8
SORU 5 (20p):


Sistemin kararl ve snrl kararl olarak almasn salayan K deerleri bulunuz (Routh
lt).

ZM:
Si st emi n kar akt er i st i k denkl emi ni el de et mek i i n;
() = 1 + ()() = 1 +
(2 + 1)
( + 1)( + 2)( + 3)
= 0

() =
4
+ 6
3
+ 11
2
+ (6 + 2) + = 0

Routh ltnn gerek art koulundan; 6+2K > 0 K>- 3 ve K>0 bul unur .
Routh ltnn gerek art koulu iinse;

2

1 11
6 6 +2 0
602
6
0

0


602
6
(6+2)6
602
6
0 0
0 0



lk stundaki tm terimler ayn iaretli olmaldr. s
0
l terimin satrndan
K>0 olmaldr. s
2
li terimin satrndan 60- 2K >0 ve K<30 olmaldr.
s
3
l terimin satrndan ise;
602
6
(6+2)6
602
6
> 0 360 + 120 12 4
2
> 0
2
18 90 < 0 .
Bu i ki nci der ece denkl emi n zmnden K
1
= - 4. 075 ve K
2
= 22. 075 bul unur .

Sonu ol ar ak 0< K <22.075 aralndaki K deerleri iin sistem kararldr.
K = 22.075 deeri iin sistem snrl kararl alacaktr.

( +)( +)( +)

( +)
+
-
C(s)

R(s)
U
.

.

E
l
e
k
t
r
o
n
i
k

M

h
e
n
d
i
s
l
i

i

B

E
L
N
3
1
0
2

O
t
o
m
a
t
i
k

K
o
n
t
r
o
l

2
0
1
1
-
2
0
1
2

B
a
h
a
r

Y
Y
.

A
r
a
s

n
a
v

C
e
v
a
p

A
n
a
h
t
a
r

Sayfa 8 / 8