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Master - Automatique - Chap.

II : 1
Chapitre II : Les outils mathmatiques
II-1 Les signaux analogiques et chantillonns
II-2 Produits de signaux
II-3 Transformes de Fourier
II-4 Transforme de Laplace
II-5 Transformation en Z
Master - Automatique - Chap. II : 2
Chapitre II : Les outils mathmatiques
II-1 Les signaux - Les diffrents tats dun signal
1 Signal analogique
Il est reprsent par une fonction continue f(t) de la variable continue t (f et t prenant
leurs valeurs dans 9).
t
f
2 Signal chantillonn
Il est obtenu partir dun signal analogique par discrtisation de la variable gnrique t.
Cest donc une suite de valeur f(kT) prleve sur f(t) aux instants t=kT (k est entier etT
priode dchantillonnage)
Symbole de lopration chantillonnage :
f(t) f(kT), f
e
(t), f
k

T
Le modle mathmatique dun chantillon de valeur f(kT) est la distribution singulire de
Dirac o
kT
=o(t-kT) damplitude f(kT). Un signal chantillonn scrit donc :
( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+
=
+
=
+
=
o = o = o =
k
kT
k
kT
k
e
t f t f kT t kT f t f
f
e
(t)=f(t).
T

t
f
e
1 2 3 4 5 6 7
Peigne de Dirac
Master - Automatique - Chap. II : 3
3 Signal numrique
cest une suite de nombres obtenue partir dun signal chantillonn aprs discrtisation de
lamplitude f(kT) de lchantillon (cest donc le nombre mis en mmoire dans lordinateur).
f(kT) ne peut prendre quune suite de valeurs spares du pas de quantification q. Lexemple
le plus courant est celui des signaux dlivrs par un convertisseur analogique-numrique
(CAN) et traits ensuite par un ordinateur.
Le modle mathmatique du signal numrique est le mme que celui du signal chantillonn.
Cependant le signal numrique peut etre dcompos en 2 contribution.
Signal Numrique = Signal Echantillonn + bruit de quantification de variance
On supposera dans la suite du cours que q<<1, aussi ne fera-t-on pas de diffrence entre un
signal numrique et un signal chantillonn.
12
q
2
4 Signal quantifi (Convertisseur Numrique Analogique CNA)
Cest le signal obtenu aprs le convertisseur numrique analogique. Il peut tre obtenu aussi
partir de f(t) aprs quantification de lamplitude de f au pas q (troncature, arrondi, ....).
Master - Automatique - Chap. II : 4
t
f(t)
Continu Discret
Continu Analogique Echantillonn
discret
Quantifi
(CNA)
Numrique
(CAN)
II-2 Produits de signaux
1 Le produit de convolution
a Dfinition

Le produit de convolution modlise la relation entre sortie dun systme linaire invariant
(SLI)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t t t = - = - =
}
+

d t g f t f t g t g t f t z
h(t) reprsente la rponse impulsionnelle du systme considr
Llment neutre du produit de convolution est la distribution de Dirac:
( ) ( ) ( ) t e t h t s - =
( ) ( )
( ) ( )
2 1 2 1
0
t t t t
0 t
0
t t f t f
t f t f
+
o = o - o
= o -
= o -
Master - Automatique - Chap. II : 5
b Convolution de signaux discrets (chantillonns)
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )


+
= o =
o
(

= o =
= + =
o = o - o =
- =

o =
o =
n
n m n m
m
mT m
m
mT
n
n m n
n , m
mT n m n e
k , n
T k n k n
k
kT k
n
nT n e
e e e
k
kT e
n
nT e
g f z avec z
g f g f t z
n m k encore ou k n m posons
g f g f t z
t g t f t z
kT g t g
nT f t f
Le produit de convolution de 2 signaux
chantillonns est un signal chantillonn dont la
suite des chantillons est :
( )
( ) ( ) | | ( )

=
=

n
n
n m n m
T n m g mT f mT z
ou
g f z
2 Produit Scalaire de deux signaux analogiques
Soit f et g deux fonctions relles ou complexes, le produit scalaire de ces deux fonctions est :


P est un nombre rel ou complexe. On dit que P reprsente la projection de f sur g.
Si P=0, on dit que les deux fonctions sont orthogonales.
Si f=g, P reprsente lnergie de f (E
f
).
( ) ( ) g f dt t g t f P = =
}
+

-
( ) ( ) ( )
} }
+

+

-
= = = = dt t f dt t f t f f f E P
2
f
Master - Automatique - Chap. II : 6
Exemple : La Transforme de Fourier (voir II-3) reprsente lensemble des projections
dune fonction f(t) sur la base des fonction cissodale (qui forment une base de
fonctions orthonorme).
t 2 j
e
tv
Remarque : On peut dfinir le produit scalaire de 2 signaux numriques :
( ) ( )

-
=
k
kT g kT f P
( ) ( )

v t
= v
k
kT j 2
e
e kT f F
3 Energie et Puissance
Les produits prcdents nexistent que si au moins lun des signaux est dit nergie finie.
( )
( )

}
=
=
+

k
2
2
f
kT f
dt t f E
( )
( )
( )

}
=

+


+
=
=
2 N
2 N k
2
N
2 T
2 T
2
T
f
kT f
T 1 N
1
lim
dt t f
T
1
lim P
Donc la Transforme de Fourier dun signal
chantillonn scrit :
FFT
Master - Automatique - Chap. II : 7
II-3 Transforme de Fourier
1 Dfinition
( ) | | ( ) ( )
( ) ( ) | | ( )
}
}
+

tv
+

tv
v v = v =
= v =
d e F F TF t f
dt e t f F t f TF
t 2 j 1
t 2 j
F(v) existe si f(t) est absolument sommable
Quelques cas particuliers :
| | | | 1 TF e TF
0
2 j
= o = o
tvt
t
TF[ ]=
T

1/T



1
T
( )

v o = o =
n n
T
n
T
n
T
1
T
1
2 Proprits principales
( ) ( ) ( )
F
ej F F Im j F Re F
Z
= + = v F de phase : F avec Z
( )
( )
( )
( ) ( ) v = v

v Z
v

-
F F
de impaires F et F Im
de paires F et F Re
relle est t f Si
( ) ( )
( ) ( ) impaire pure imaginaire F impaire relle est t f Si
paire relle F paire relle est t f Si
v
v
( ) | | ( )
tvt
v t
2 j
e F = t f TF
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) v v = v - Y . X Z t y t x = t z
TF
Convolution (lun au moins des
signaux est dnergie finie) :
Retard :
( ) ( )
} }
+

+

v v = d X dt t x
2 2
Energie:
Master - Automatique - Chap. II : 8
( ) ( )
( ) | | ( ) ( )

tv
v
o
k
kT 2 j
e e
k
kT e
e kT f = F = t f TF
kT f = t f Transforme de Fourier dun signal chantillonn :
On remarque que la TF dun signal chantillonne est priodique de priode . Le
dveloppement prcdent est le dveloppement en srie de Fourier complexe de F
e
(v) ; les
f(kT) sont les coefficients de ce dveloppement et donc :
T 1
( ) ( )
}

tv
v v =
T 2
1
T 2
1
kT 2 j
e
d e F kT f
3 Consquences de l'chantillonnage et Thorme de Shannon
L'chantillonnage est une ncessit pour pouvoir traiter les signaux analogiques par
calculateur numriques (traitement plus simple et moins coteux), la contre partie est la
perte dinformation entrane par L'chantillonnage.
La suite numrique f(kT) est cense reprsenter la signal analogique f(t). Or on vient de voir
que la TF de f
e
(v) =F
e
(v) est priodique de priode (T priode d'chantillonnage)
alors que F(v) na aucune raison de l'tre.
L'chantillonnage dans le domaine temporel se traduit par une priodisation de spectre
dans le domaine frquentiel.
T 1
e
= v
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Relation entre F
e
(v) et F(v)
f
e
(t)=f(t).
T

F
e
(v) = F(v)*
1/T



1
T
( )

o - v =
n
T
n
T
1
F

TF
( ) ( )

v = v
n
e
T
n
F
T
1
F
F
e
(v) est le rptition priodique de F(v), qui reprsente le motif lmentaire, avec la
priode
T 1
e
= v
Exemple:
F
e
(v)
( )
T
F v
v
M
v
e
v
e
/2
( )
( )
T
F
F
e
v
= v Dans lexemple ci-dessus, on voit que , dans ce cas il n est pas possible de connatre
F(v) partir de F
e
(v) donc il est impossible de remonter f(t) partir de la suite des f(kT). Ce
problme est provoqu par le repliement des signaux.
Master - Automatique - Chap. II : 10
F
e
(v)
( )
T
F v
v
M
v
e
v
e
/2
A linverse dans le cas ci-dessous on constate que les deux signaux sont identiques car
M
e
2
v >
v
La suite f(kT) est une reprsentation suffisante de f(t), si :
1- f(t) doit-tre bande limit (donc existence de v
M
)

2- la frquence dchantillonnage doit vrifie :
f(t) peut alors tre extrait de f(kT) partir dun filtre passe bas de gain T et donc la
frquence de coupure vaut
Thorme de Shannon
M e
2v > v
2
e
v
F
e
(v)
( )
T
F v
v
M
v
e
v
e
/2
Master - Automatique - Chap. II : 11
Remarque : En pratique, le signal f(t) nest pas bande limite. De plus frquemment un
signal est entach de bruit large spectre. On aura donc toujours recouvrement des
frquences du la priodisation du spectre du signal chantillonn.
Donc pour viter le repliement du spectre autour de v
e
/2 (appele frquence de Nyquist).
- Il est ncessaire de dcider quil existe une frquence maximum v
M
au del de
laquelle f(t) ne contient plus dinformation utile.
- Il faut alors filtrer le signal analogique avant chantillonnage = utilisation dun
filtre passe bas anti-repliement dont le rle est de couper les frquences suprieures v
M
.

Restitution du signal
On dsire donc reconstituer un signal temps continu partir des valeurs aux instants nT.
Pour cela il est ncessaire deffectuer une interpolation entre 2 instants de discrtisation.
1 Interpolateur idal
Comme nous lavons vu prcdemment pour obtenir le signal f(t) partir du signal chantillonn
f
e
(kT
e
) il suffit dliminer les bandes translater de F(v) par une fonction fentre :
F
e
(v)


F v
( )
T
v
M
v
e
v
e
/2
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | v H - = v H v = v

v
s v
= v H

T
1
e
TF
T e
e
T
TF t f t f . F F
ailleurs 0
2
si T
: Filtre
1
Master - Automatique - Chap. II : 12
La transforme de Fourier inverse du filtre est bien connue, notamment lorsque lon veut
calculer la diffraction dune fente, donc on obtient la formule de linterpolateur idale :
( ) | |
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) | |
( )
( )
| |


t tv
t tv
=
tv
tv
=
(

tv
tv
- o =

o = o =
tv
tv
= v H

k
e
e
k
e
e
k
e
e
kT
k
kT
k
kT e
e
e
T
1
k t
k t sin
kT f
kT t
kT t sin
kT f t f
t
t sin
kT f t f
kT f t f f
t
t sin
TF
Remarque : Lutilisation de la formule de linterpolateur idale est impossible en temps rel
car pour calculer f(t
o
) il faut connatre les valeurs de f(t) aux instants tel que kT>t
o

2 Interpolateur ralisable en temps rel = Bloqueur dordre 0 (B
0
)
B
0

Rponse impulsionnelle du B
0

o
0

( ) ( ) ( ) T t h t h t b
0
=
Master - Automatique - Chap. II : 13
Exemple de filtre antirepliement:
filtre de Butterworth :
Reprsentation frquencielle :
( ) | |
2
T
j
2
T
j
0
e
2
T
c sin T e
2
T
2
T
sin
T t b TF
e

e
=
e
e
=
T 2
1
T
1
T
2
Filtre idal
( ) | |
2 1
n 2
fc f 1
1
G
+
=
filtre de Tchebychev :
( ) | |
2 1
2
n
2
fc f C 1
1
G
c +
=
c : constante caractrisant londulation
dans la BP
C
n
: polynme de Tchebychev du premier
ordre et de degr n
Master - Automatique - Chap. II : 14
II-4 Transforme de Laplace dun signal analogique
1 Dfinition
La variable de Laplace est e + = v t + = j r j 2 r p
( ) | | ( ) ( ) ( ) | |
( ) | | ( ) ( )
}
}
+

t
= =
= = =
j r
j r
pt 1
rt pt
dp e p F
j 2
1
t f p F TL
e t f TF dt e t f p F t f TL
( ) | |
+
e r , r r si existe p F
Abscisses de convergence:
La transforme de Laplace (TL) dfinit ci-dessus est la TL bilatre, la TL monolatre ou TL
(sans plus de prcision) est :
( ) ( )
}
+

=
0
pt
dt e t f p F
Il est noter quune TL bilatre na de sens que si lon prcise le domaine de convergence de
Re(p)=r
Exemple:
( ) ( )
| | | | 2 , - et 2, diffrents e convergenc de domaine un dans mais

2 - p
1
TL mme ont t U e et t U e
t 2 t 2
+ +

Lorsquon travaille avec des sommes de signaux, lintersection des domaines de convergence
(E) doit tre non nul pour que lon puisse travailler avec la TL.
Master - Automatique - Chap. II : 15
a Les signaux sont sommables en valeurs absolue alors E est non vide
puisque r=0. On pourra alors remplacer p par je, donc TL et TF se dduisent
lune de lautre
b Les signaux sont nuls t<0 (signaux causals) et sont de croissance au plus
exponentielle alors la convergence de la TL est assure. Donc E est non vide
puisque la borne suprieur est linfini (+), pas de problmes existence, par
contre le passage la Tf nest pas assur contrairement au cas prcdent.
En fait les signaux auxquels nous sommes confronts rentrent dans lune des deux classes
suivantes:
2 Proprits de la TL
Linarit
Le produit de convolution :

La drivation :


( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p Y . p X p Z t y t x = t z
TL
= -
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
}
+

' = ' =


dt e t f p X t f t x
p X . p t x
p X t x
pt
n TL n
TL
Quelques TL:
( ) | | 1 t TL = o
( ) | | ( ) 0 > p Re si
p
1
t U TL = ( ) | | ( ) -a > p Re si
a p
1
t U e TL
at
+
=

( ) ( ) | | ( ) | | ( ) | | t y TL . b t x aTL t y . b t x . a TL + = +
( ) ( )
( )
( ) ( ) p pF p X
: partie par intgrant En
0 e t f Donc
p Re si sommable est e t f hypothse Par
t
t
pt
pt
=
=
E e
+ =
=

Master - Automatique - Chap. II : 16


Cas des fonctions rendues causales
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | | ( )
( ) ( ) | | ( ) ( ) 0 f p pF t U t f TL
0 f t U t f TL p pF t 0 f t U t f t f
t U t f t f Soit
TL
= '
+ ' = o + ' = '
=
+
+
L'intgration
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) | |
( )
P
p F
t x TL
t f t U d f t U d f t x
t
=
- = t t t = t t =
} }
+

( ) t 0 t si 1 t U < t > t = t
Thorme de la somme : ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) p F lim dt t f
p F lim dt e t f lim dt t f
converge dt t f Si
0 p
0 p
pt
0 p

+

=
= =
}
} }
}
Thorme de la valeur finale et initiale : ( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) p pF
0 p
lim t f
t
lim
p pF
p
lim t f
0 t
lim
p F
TL
t f Si

=


=


Master - Automatique - Chap. II : 17
Thorme du retard :
( ) | | ( )
( ) | | ( )
( ) | | ( ) ( ) | | ( )
p p p
pt
p
e p F t f TL d e e f t f TL
t posant en
dt e t f t f TL
e p F = t f TL
t
+

t
+

t
= t = t

= t
t = t
t
}
}
Formule dinversion pour les fonctions causales :
( ) ( )
( )

p F de ples
pt
e p F de rsidus = t f
( )
( ) ( ) | |
o

o
=
o
o
o
ordre d p ple un pour
e p F p p
dp
d
! 1 -
1
= r
i
p p
pt
i 1 -
1 -
i
i
Le i
me
rsidu a pour valeur :
Master - Automatique - Chap. II : 18
II-5 Transformation en Z (TZ)
1 Dfinition
Pour les signaux analogiques, l'outils mathmatiques utilis est la TL. Lune de ces proprits
notable est de remplacer le produit de convolution par un produit simple et de substituer
loprateur drive (d/dt) par la seule multiplication de la variable p ...
Un outil analogue a donc t dvelopp pour le traitement des signaux chantillonns :
- A une suite d'chantillons {x
n
} on fait correspondre X(Z) de la variable complexe
o T est la priode d'chantillonnage.
- Sachant que le modle mathmatique dun signal chantillonn scrit:
pT
e Z =
( ) ( ) ( )
( ) | |
( ) ( )

=
)
`
= o
o =
k
pkT
e
pkT
k
e
e kT f p F
TL la de linarit la Par
e kT TL que sait On
kT kT f t f
( ) ( )

+
=

=
k
k
e
pT
Z kT f Z F
e = Z pose On
Remarque : est un oprateur avance du temps T, cest--dire loprateur avance dun
chantillon
La TZ sidentifie la TF pour . On dit que la TZ est TF
value sur le cercle unit.
pT
e Z =
1 Z donc e Z
T 2 j
= =
tv
Master - Automatique - Chap. II : 19
2 Condition dexistence
| | 1 U lim Cauchy aprs d si converge U suite Une
n
1
n
n
0 = n
n
<

Appliquons ce critre F(Z)


( )
1 Z lim f lim Z f lim si existe S
S S Z f Z f Z f Z F
1
k
k
1
k
k
k
1
k
k
k
2
2 1
0 k
k
k
1
k
k
k
k
k
k
< =
+ = + = =


+
=

+
=


e convergenc de Rayon R f lim Z
k
1
k
k


= >
( ) ( ) ( ) 1 Z lim kT f lim Z nT f lim si existe Z nT f = Z f = S
-n = k pose on S Pour
k
k
1
k
n
1
n
n
1 n
n
1
k
k
k 1
1
< =

+
=


( )
R
nT f lim
1
Z si existe S
n
1
n
1 +

=

>
( )
+
< R Z < R si existe Z F Donc
-
R
+

R
-

Remarque : Si f(kT) est causal
R
+
+
La zone de convergence est un anneau
dlimit par les rayons R
-
et R
+
qui
reprsentent lquivalent des abscisses
de convergence de la TL
Master - Automatique - Chap. II : 20
Exemples:
Dfinir les rayons de convergence des suites :
( )
( )

s
>
=

s
>
=
=
0 k si 0
0 k si T k
kT r : rampe
0 k si 0
0 k si 1
kT U
a x
n
n
3 Transforme en Z inverse
a - Formule dinversion
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

} } }

=
+
=
+

+
+ =
m k
C
1 m k
C
1
C
1 - m
m k
1 m k 1
+
- = k
1 m k 1 - m 1 - m
+
- = k
k
dZ Z kT f dZ Z mT f = dZ Z Z F
origine l entourant e convergenc de anneau l de (C) contour un sur Intgrons
Z kT f Z mT f Z kT f = Z Z F Z par membre membre s multiplion
Z kT f = Z F Soit
j 2 dZ Z 1 = rsidu 0 = Z ple dZ Z
C
1
C
1
t =
} }

Master - Automatique - Chap. II : 21
cas les tous
dans nulle Intgrale
nulle est intgrale l , 0 rsidu
2 ordre d pole 0 Z
m) k (car m > k donc 1 - m > k 0 1 - m + k -
nulle intgrale l ple, de Pas 1 - m < k 0 > 1 - m + k -
dZ Z
C
1 m k
=
> =
= < -
-

}
+
( ) ( )
( ) ( )
}
}

t
=
t =
C
1 m
C
1 m
dZ Z Z F
j 2
1
mT f
mT f . j 2 dZ Z Z F
Cette relation a valeur de dfinition
Cas des signaux causals
R
+
= +,donc tous les ples de F(z) sont lintrieurs du contours (c), on peut
valuer lintgrale :
( ) ( )
( )
( )
( )
( )

= =
= >

Z
Z F
de ples
Z F de ples
1 m
Z
Z F
de rsidus 0 f 0 m
Z Z F de rsidus mT f 0 m
Uniquement valable pour les signaux
causals
Master - Automatique - Chap. II : 22
Exercice:
( ) ( ) kT .h a kT f : suivant causal signal le Soit
kT
=
Trouver les rayons de convergence, lexpression de F(Z)
b Inversion numrique directe pour un signal causal
( ) ( )

+
=

=
0 k
k
Z kT f Z F
Si F(Z) se prsente sous la forme dun rapport de 2 polynmes en Z :
On calcul le quotient en divisant N(Z) par D(Z) suivant les puissance croissante de Z
-1
. La suite
f(kT) est la suite des coefficients du quotient

( )
( )
( ) Z D
Z N
Z F =
Exemple: Rampe
( )
( ) 1 Z 2 Z
Z
T
1 Z
TZ
Z F
2 2
+
=

=
3 2
3 2 1
2 1
2 1
1
1
Z 3 Z 4 0
Z 3 Z 6 Z 3
Z 2 Z 3 0
Z 2 Z 4 2
Z 2 0
Z 2 Z
Z



+
+
+
+
+
+
1 Z 2 Z
2
+
+ + +
3 2 1
Z 3 Z 2 Z
( ) | | + + + =
3 2 1
Z 3 Z 2 Z T Z F
( )
3, 2, 1, 0,
T
kT f
=
Remarque : pour un signal causal degrs de N s degrs de D
Master - Automatique - Chap. II : 23
4 Obtention de la TZ partir de la TL
( ) ( ) | |
( )
( )

= =
p F de ples
pT 1 -

e Z - 1
p F
de rsidus p F TZ Z F
Exemple:
( ) ( )
( )
( )
( )
t

t
=
t
=
t

=
(

= =
t
+
= =

T
1
p
pT 1 -
1
ples
pT 1 -
TL
t
e Z
Z
Z F
e Z - 1
1
e Z - 1
p F
de rsidus Z F : prcdente formule la applique On
1
p
1
p F e t f
5 Proprits de la TZ
Linarit : ( ) ( ) | | ( ) | | ( ) | | kt y TZ . b kt x aTZ kt y . b kt x . a TZ + = +
Master - Automatique - Chap. II : 24
Avance / Retard :
( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) Z F . Z
Z 3 f Z 2 f 1 f Z 0 f Z 1 f t 1 k f TZ
Z F . Z
Z 1 f Z 0 f 1 f Z 2 f Z 3 f t 1 k f TZ
Z 2 f Z 1 f 0 f Z 1 f Z 2 f kt f TZ
2 1 1 2
1
2 1 1 2
2 1 1 2
=
+ + + + + = +
=
+ + + + + =
+ + + + + =

( ) ( ) | | ( )

+
=

retard -
avance
Z F . Z t k k f TZ
0
k
0
Remarque : k
0
=1 correspond lavance ou le retard dun chantillon.
La variable Z joue le rle doprateur avance au mme titre que la variable p joue le rle
doprateur drivation en TL

La variable Z
-1
joue le rle doprateur retard au mme titre que la variable 1/p=p
-1
joue le
rle doprateur intgration en TL

Master - Automatique - Chap. II : 25
Avance / Retard (suite) : Cas de la transformation monolatre ou dune suite rendue causale
Le dcalage gauche (avance) fait disparatre un certain nombres dchantillon:
( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( )
( )
| |
1 k
0
1 k
0
0 0
Z 1 k f Z 1 f 0 f Z F Z t k k f TZ
+ +
= +
Le dcalage droite (retard) fait apparatre un certain nombres dchantillon quil faut ajouter :
( ) ( ) | | ( ) ( ) ( ) ( ) | |
0 0
k
0
2 k
0
Z k f Z 2 f Z 1 f Z F Z t k k f TZ + + + + =
+ +

Exemple:
( )

>
<
=
0 k si akT
0 k si 1
kT f
Rappel:
( ) | | ( )

+
=
+
=
0 k
k
Z kT f kT f TZ
( ) ( ) | |
( )
(

+ +

= +
+ 2
2
2
Z Z
1 Z
Z
aT Z T 2 k f TZ
( ) ( ) | |
( )
( )

=
+
0
2
0 f
1 Z
Z
aT Z T 1 k f TZ
Retard:
Avance:
Master - Automatique - Chap. II : 26
Multiplication par a
k
:
| |
| |
(

=
|
.
|

\
|
= =
(

a
Z
F
a
Z
f Z f a f a TZ
a
Z
F f a TZ
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k
k On se dplace sur un rayon suivant la valeur de a. Une
des applications possible est de multiplier un signal par
a
k
afin de modifier la position des ples et des zros
de sa TZ
Multiplication par le temps (t) :
( ) | | ( ) | | ( ) | |
( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) | |

kT kTf TZ
k
k
k
1 k
k
k
Z kT f . T . k
T . Z
1
Z kT f . k
dZ
Z dF
: drive la Prenons
Z kT f Z F
Z F
dZ
d
Z . T kT kTf TZ t tf TZ

= =
=
= =
Valeurs limites
( ) Z F lim f lim
Z
k
0 k
= Valeurs initiales
( ) ( ) ( ) ( ) Z F Z 1 lim Z F 1 Z lim f lim
1
1 Z 1 Z
k
k


= = Valeurs finales
Master - Automatique - Chap. II : 27
Produits de signaux
| | ( ) ( )
| | ( ) ( ) Z F Z F f . f TZ
Z F . Z F f f TZ
2 1 2 1
2 1 2 1
- =
= -
Equation de rcurrence
( ) t x ( ) t y
( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 k x 1 k x k x 2 k y 1 k y k y
T
2 k y 1 k y 2 k y
T
1 k y k y
y
T
1 k y k y
y
: approche On
x b x b x b y a y a y a
2 1 0 2 1 0
0 1 2 0 1 2
| + | + | = o + o + o
+
=
' '
= ' '

= '
+ ' + ' ' = + ' + ' '