UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECANICA Y ELCTRICA

Compensacin en adelanto

Compensador electrnico en adelanto con amplificadores operacionales

E 0 (s ) R2 R4 R1C1 + 1 R4 C1 = = E i (s ) R1 R3 R2 C 2 + 1 R3 C 2
T = R1C1 ,

1 1 s+ R1C1 Ts + 1 T = K c = Kc 1 1 Ts + 1 s+ s+ R2 C 2 T s+

T = R 2 C 2 ,
R2 R 4 , R1 R3

=
Kc =

R2 C 2 <1 R1C1

K c =

R4 C1 R3 C 2

Esta red tiene una ganancia en cd de K c Es una red de adelanto si R1C1 > R2 C 2 .

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Tcnicas de compensacin de adelanto Para compensar en adelanto el sistema debe de tener caractersticas de la respuesta transitoria no satisfactorias. Esto es, que los polos dominantes de lazo cerrado no se encuentran sobre el lugar de las races del sistema original.

Procedimiento de diseo de adelanto 1. A partir de las especificaciones de desempeo, determine la ubicacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado. Verifique si el punto deseado pertenece al lugar de las races, sino pertenece, determine el ngulo necesario (m ) que deber contribuir el compensador en adelanto para que el punto deseado pertenezca al lugar de las races. 3. Determine la ubicacin del polo y del cero del compensador de adelanto, para que este contribuya al ngulo m necesario. Con la ubicacin del polo y del cero del compensador se determina los parmetros y T La ganancia K c del compensador se determina a partir de la condicin de magnitud, a fin de que los polos dominantes en lazo cerrado se encuentren en la ubicacin deseada.

2.

4. 5.

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Ejemplo 1 La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control

G (s ) = 4 s (s + 2 )

Se desea que el sistema tenga una relacin de amortiguamiento = 0.5 y una frecuencia natural no amortiguada n = 4 rad / seg . Sistema original Ecuacin caracterstica
1 + G (s )H (s ) = 1 + 4 = s 2 + 2 s + 4 = (s + 1 j1.732 )(s + 1 + j1.732 ) = 0 s (s + 2 )

donde n = 1 y d = 1.732 entonces = 0.5 y n = 2 estas son las caractersticas transitorias originales, El punto deseado

= 0.5 y n = 4 nos da n = 2 y d = n 1 2 = 3.464 las races seran s d = 2 j 3.464

Aplicando la condicin de ngulo en el punto deseado

s s + 2 = 120 90 = 210
Se necesita un compensador en adelanto que proporcione 30, para que el punto deseado este sobre el lugar de las races. ( m = 30) Se coloca el cero por debajo del punto deseado
1 = 2 T

Y el polo
tan m = x 3.464 1

x=2

= 4

El compensador en adelanto sera

Gc (s ) = s+2 Kc s+4

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El sistema compensado sera

4 s + 2 G (s )Gc (s ) = s + 4 K c s (s + 2 )

Con la condicin de magnitud

Kc = s s+2 s+4 4s + 2
Sd

(4)(3.464)(4) = 4 4(3.464)

Por lo tanto
4 s + 2 G (s )Gc (s ) = s + 4 (4 ) s (s + 2)

El coeficiente esttico de error de velocidad es

4 s + 2 1 K v = lim sG (s )Gc (s ) = lim s s + 4 (4 ) = 4 seg s 0 s 0 ( ) 2 s s +

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Ejemplo 2 (doble compensador en adelanto) La funcin de transferencia de lazo abierto de un sistema de control es
G (s ) = 1 s (s + 1)(s + 2 )

Se desea que el sistema cumpla con las siguientes especificaciones, la relacin de amortiguamiento = 0.6 y la frecuencia natural no amortiguada n = 2.5

Sistema original
K v = lim sG (s ) = lim s
s 0 s 0

1 = 0.5 seg 1 s (s + 1)(s + 2)

La ecuacin caracterstica es

1+

1 = s 3 + 3s 2 + 2s + 1 = (s + 0.338 + j 0.562)(s + 0.338 j 0.562) = 0 s (s + 1)(s + 2)

Entonces el punto deseado es

s d = n + j n 1
2

s d = 1.5 + j 2

Por la condicin de ngulo

(s ) (s + 1) (s + 2 ) = 126.87 104.036 75.964 = 306.87

Se necesitan 126.87 para que el punto deseado este sobre el lugar de las races, se utilizarn 2 compensadores en adelanto cada uno aportando la mitad del ngulo necesario.

m =

126.87 = 63.435 2

Se ubica al cero del compensador en -2

1 = 2 T

El polo se ubicar en
tan = 0.5 2

= 14.036
x = 4.5 2

tan (63.435 + 14.036) = x=9 1 = 10.5 T

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El compensador ser
s+2 Gc (s ) = Kc s + 10.5
2

El sistema compensado en adelanto sera

s + 2 1 G (s )Gc (s ) = s (s + 1)(s + 2 ) s + 10.5 K c
2

Se determina la ganancia K c con la condicin de magnitud

s s + 1 s + 2 s + 10.5 s+2
2 S d = 1.5+ j 2 2

Kc =

(2.5)(2.061)(2.061)(9.219)2 (2.061)2

= 212.475

El sistema compensado en adelanto es

s + 2 1 G (s )Gc (s ) = s (s + 1)(s + 2 ) s + 10.5 (212.475)
2

El coeficiente esttico de error de velocidad es

s + 2 1 1 K v = lim sG (s )Gc (s ) = lim s (212.475) = 3.854 seg s 0 s 0 s (s + 1)(s + 2 ) s + 10.5
2

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