Errores en rgimen permanente

Errores de la respuesta en rgimen permanente

Error en un sistema de seguimiento

Para comprobar la precisin de seguimiento de un sistema se debe cuantificar su error Se puede verificar el error de posicin, velocidad y aceleracin El error en rgimen permanente es la diferencia entre la entrada y las salida para una entrada de prueba cuando el tiempo tiende a infinito

Errores en rgimen permanente

Entradas de prueba
Formas de onda para evaluar los errores en rgimen permanente

Ejemplos de pruebas para calcular el error en rgimen permanente

Errores en rgimen permanente

Error en rgimen permanente para sistemas con realimentacin unitaria

Error en trminos de T(s)
e() = lim e(t ) = lim sE ( s)
t s 0

Teorema del Valor Final

e() = lim sR( s )[1 T ( s )]

s0

Error en trminos de (s)

e( ) = lim
s 0

sR ( s ) 1 + G( s)

Escaln

Rampa

Parbola

e( ) =

1 1 + lim G ( s )
s 0

e( ) =

1 lim sG ( s )
s 0

e( ) =

1 lim s 2G ( s )
s 0

!onstantes est"ticas de error

Escaln Rampa Parbola

e( ) =

1 1 + lim G ( s )
s 0

e( ) =

1 lim sG ( s )
s 0

e( ) =

1 lim s 2G ( s )
s 0

1 e( ) = 1+ Kp

1 e( ) = Kv K v = lim sG ( s )
s0

e( ) =

1 Ka

K p = lim G ( s )
s 0

K a = lim s 2G ( s )
s0

#er seccin $,%

Errores en rgimen permanente

Tipos de sistemas
&as constantes est"ticas del error dependen de la forma de (s), especialmente el n'mero de integradores en el camino directo El tipo del sistema se define por el n'mero de integradores en el camino directo Sistema Tipo n

Ejemplo

Encuentre el error en rgimen permanente para entradas (u(t) y (tu(t) )ue sucede con el error cuando aumenta la magnitud del escaln unitario*

Errores en rgimen permanente

Error en rgimen permanente para perturbaciones

Error de seguimiento de la perturbacin
e( ) = lim
s 0

sG2 ( s ) D( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s )

Si la perturbacin es un escaln
e ( ) = lim
s 0

1 1 + lim G1 ( s ) G2 ( s) s 0

!alcular el error en rgimen permanente si el sistema se somete a una perturbacin Mag ( D ( s) ) escaln unitaria