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C31 - Convertisseurs dnergie : gnralits

Mcanique
Formulaire de mecanique lmentaire (rappels)
Cinmatique
TRANSLATION ROTATION
0 x
r
l
sens trigonomtrique
ou anti-horaire
sens horaire
longueur :

x m angle :


l
r
rad
vitesse :

v x'
dx
dt
m/s vitesse angulaire :


d
dt
rad/s

NB: v
x
t



_



NB:

t



_


1 rpm = 1 tr/mn =

2
60
rad/s 0,1 rad/s
1 rad/s =

60
2
tr/mn 10 tr/mn
acclration :

a x"
dv
dt

d
2
x
dt
2
m/s
2
acc. angulaire :





d
dt

d
2

dt
2
rad/s
2

NB: a
v
t



_



NB:

t



_


Dynamique
force :

r
F m.
r
a N couple :

C J. J .
d
dt
Nm
r
F

J moment d' inertie (kg.m
2
)
C F.r
travail :

W
r
F .
r
l J travail : W = C. J
(moyen)
puissance :

P
W
t

r
F .
r
v W puissance :

P
W
t
C. W
(moyenne) (moyenne)
G. Pinson - Physique Applique Convertisseurs dnergie : gnralits - C31 / 1
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Moment d'inertie (dynamique de rotation)
point matriel

J m.r
2
m.
D
2
4 D
r
m kg.m
2
cylindre plein

J
m.r
2
2
r
cylindre creux

J m.
r
1
2
+ r
2
2
2
r
2
r
1
rducteur

N
2
N
1

r
1
r
2
J
2
J
1
N
1
N
2



_


2
N
2
r
2
r
1
N
1
J
1
moteur
charge
(J
2
reprsente l'inertie de la charge ramene sur l'arbre moteur)
Point de fonctionnement d'un ensemble { moteur et charge }
1- Couple moteur C
m
Le couple moteur varie selon le point de fonctionnement adopt. On distingue notamment :
1a- le couple nominal C
n
1b- le couple de dmarrage C
d
. En gnral, C
d
> C
n
(par exemple C
d
= 1,6. C
n
)
La relation C
m
() est appele "caractristique statique" du moteur. Par exemple :
En gnral, le couple moteur diminue
avec la vitesse. Mais il y a des
exceptions, au moins sur une partie de la
caractristique de couple du moteur
(exemple : moteur asynchrone) !
C
m
C
d
0

max
2- Couples rsistants et puissances requises
2.1- Couple rsistant statique C
r
= C
f
+ C
c
2.1.1- Couple d aux frottements : C
f
2.1.1a- frottements secs : C
f
= c
te
( ) P = C
f
.
2.1.1b- frottements visqueux basse vitesse (ex. : pompe) : C
f
= f
1
. P = f
1
.
2
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----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
f
1
: coefficient de frottement visqueux d un coulement laminaire des fluides
2.1.1c- frottements visqueux haute vitesse (ex. : ventilateur) : C
f
= f
2
.
2
P = f
2
.
3
f
2
: coefficient de frottement visqueux d un coulement turbulent des fluides
(en ralit l'exposant peut tre > 2 pour des trs grandes vitesses)
2.1.2- Couple d la charge entrane : C
c
Exemple : engin de levage :
M
M.g& )
r C
c
= r.M.g
h

P
W
t
Mg
h
t
La relation C
f
() est appele "caractristique statique" de la charge. Par exemple :

0
C
f
couple de frottement sec
couple de frottement fluide
2.2- Couple rsistant dynamique C
a
(couple d'acclration, couple de freinage)
C'est le couple rsistant d aux variations de vitesse (acclration et freinage) :

C
a
J .
d
dt
NB : dans le cas d'une variation linaire de la vitesse au cours du temps ( a.t + b), cette
relation se simplifie en

C
a
J .

t

3- Fonctionnement
3.1- Point de fonctionnement statique
Il se trouve l'intersection des deux caractristiques statiques. Le fonctionnement nominal est
dfini par C
n
,
n
:

n
: vitesse nominale
C
n
: couple nominal, tel que :
C
n
= C
m
(
n
) = C
r
(
n
)
C

0
C
d
C
n

max
C
m
()

C
r
()

3.2- Fonctionnement dynamique
Il est dfini par l'quation diffrentielle :

C
m
C
a
+ C
r
J.
d
dt
+ C
r
4- Puissance mcanique 5- Rgulation
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Fonctionnement dans les 4 quadrants :
P
m
= C
m
.
C
m

P > 0 P < 0
P < 0 P > 0
sens de rotation
Moteur Gnrateur
Moteur Gnrateur
0
Selon les utilisations, on rencontre trois
types de rgulation :
- rgulation de vitesse () : la plus courante
- rgulation de couple (C
m
)
- rgulation de puissance (P
u
)
6- Service
Concerne la maintenance des machines, du point de vue de l'chauffement et de la fiabilit (norme
CEI 34-5). Le service est dfini selon le mode de fonctionnement. Pour les services S3, S4 et S5,
on dfinit galement le facteur de marche (= rapport cyclique de la mise sous tension).
Service intermittent
priodique
Service ininterrompu
priodique
N N D D F A
N1 N D D F N2
temps
Service continu
N
volution de la temprature
volution de la temprature
pertes Joule
pertes Joule
D : dmarrage
N : fonctionnement nominal
F : freinage
A : arrt
V : fonctionnement vide
F
F
Exemples :
Norme NF C51-100 :
S1 service continu N
S2 service temporaire N court - A long
S3 service intermittent priodique cycles N-A
S4 service intermittent dmarrage cycles D-N-A
S5 service intermittent dmarrage et freinage lectrique cycles D-N-F-A
S6 service ininterrompu charge intermittente cycles N-V
S7 service ininterrompu dmarrage et freinage cycles D-N-F
S8 service ininterrompu changement de vitesse priodique cycles N1-N2-...
7- Classe d'isolation thermique

classe d'isolation thermique (norme NFC 51-111) Y A E B F H C
chauffement maximal (si temprature ambiante 40C)C 45 60 75 80 100 125 -
temprature maximale d'emploiC 90 105 120 130 155 180 > 180
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Capteurs de vitesse et de position pour mouvement rotatif
(Rsum. Pour plus de dtails, cf cours d'instrumentation)

Capteurs de vitesse
- Dynamo tachymtrique
Une dynamo tachymtrique est une machine courant continu fonctionnant en gnratrice (cf
C32). La tension qu'elle fournit vaut : e = k
DT
, o k
DT
est la constante de cette machine. Mais
cause du collecteur, cette tension est en gnral ondule, et il est ncessaire de la filtrer l'aide d'un
condensateur externe. Si on appelle r la rsistance d'induit de la dynamo, le filtre qui en rsulte est
un filtre rC passe-bas. Cette solution a cependant pour inconvnient d'ajouter dans un systme de
rgulation de vitesse d'une machine tournante une constante de temps supplmentaire = rC .
- Codeur optique incrmental
Un codeur optique incrmental est constitu d'un disque supportant une unique piste marque de
fentes alternativement opaques et rflchissantes (ou transparentes), claire par un faisceau
lumineux mis par une LED et qu'une photodiode analyse.
Le signal dlivr par la photodiode est de frquence proportionnelle la vitesse. Un comptage
pendant une priode donne (= frquencemtre) fournit la mesure de la vitesse sous forme
numrique. On peut aussi associer un filtre passe-bas un monostable pour dlivrer un signal de
mesure analogique.
NB : si on veut en outre connatre le sens de rotation, une deuxime piste est ncessaire, dcale
par rapport la premire.
Capteurs de position
- Codeur optique incrmental adapt la mesure de position (rsolution 3000 points/tours)
Ce codeur comporte une piste supplmentaire fentre unique, qui permet d'avoir une rfrence
de position (dite "top-zro"). Il prsente cependant des inconvnients, lis la ncessit de
rinitialiser le comptage chaque fois qu'une erreur est commise pour diverses raisons.
- Codeur optique absolu (rsolution 2
12
2
13
points/tours)
Un codeur absolu n bits comporte un disque sur lequel sont imprimes n pistes reprsentant
sous forme graphique le code Gray (cf B11). Ces pistes sont claires par des faisceaux lumineux
mis par une barette de LEDs que des photodiodes analysent.
- Rsolver (prcision 1' d'angle)
Un synchro-rsolveur est un transformateur tournant constitu d'un rotor bobin et d'un stator
comprenant deux enroulements en quadrature. Le rotor est aliment par un courant sinusodal HF.
On rcupre sur le stator deux tensions alternatives modules en amplitude selon la position de
l'arbre, d'amplitudes ksin et kcos, partir desquelles un signal analogique proportionnel est
labor par un circuit intgr spcialis.
- Capteur de dplacement rotationnel (prcision 0,1%)
Le plus simple (mais le moins prcis) des capteurs de position est un potentiomtre rotatif
rsistance linaire mont en pont potentiomtrique.
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Electromagntisme
Champ magntique
Dfinitions. Un aimant est un diple magntique. On appelle "ple Nord" de l'aimant l'extrmit
qui se dirige vers le ple Nord magntique terrestre (cas d'une aiguille aimante tournant librement
sur son axe). L'autre extrmit de l'aimant est le "ple Sud".
NB : le ple Nord magntique, situ dans l'Arctique, est distinct du ple Nord gographique et se
dplace au cours du temps ( une vitesse d'environ 40 km/an actuellement).
Le champ magntique

r
B est un vecteur orient du ple Nord vers le ple Sud de l'aimant le long
d'une "ligne de champ". Son intensit s'exprime en Tesla (T), anciennement en Gauss (1T = 10
4
G).
Champ dipolaire (aimant simple) : Champ quadripolaire ( nb de paire de ples : p = 2) :
S N

r
B
N
S
S
N

r
B
Intensit. Intensit totale du champ magntique terrestre (France) : 45 T
Aimants permanents : qq 10
-2
10
-1
T
Machines lectriques : 1T
Aimants supraconducteurs : > 30 T
Etoile neutrons : jusqu' 10
9
T !
Mesure par sonde semiconductrice effet Hall Symbole

Effet Hall : V k
H
B.i
e
k
H
: coefficient de Hall,
caractristique du semiconducteur
B
i
e

Champ magntique cr par un courant lectrique
Le champ magntique traduit l'effet (relativiste) des dplacements dans l'espace-temps de charges lectriques
les unes par rapport aux autres...
Dans le vide (ou dans l'air), un courant lectrique cre un champ magntique

r
B dans l'espace
environnant. On pose :

r
B
0
r
H
r
B champ "d' induction" magntique
r
H champ "d' excitation" magntique

0
410
7
uSI
0
permabilit magntique du vide

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Conducteur filiforme Bobine plate Solnode Tore
rectiligne infini n spires n spires (R << l) n spires
i

r
B
r

r
B
R
i
N
S
i

r
B
l
R
R

B
0
i
2r

B
0
n.i
2R

B
0
n.i
l

B
0
n.i
2R
une distance r du fil au centre de la bobine l'intrieur du tore
NB : dans le cas d'une bobine, on voit que si l'on pose B =
0
H, la quantit H est homogne des
A/m et est proportionnelle ni, quantit appele "ampres-tours".
i

r
B
"Rgle de la main droite" :
Le pouce indique la direction du
champ si...
...les autres doigts sont placs
dans le sens de circulation du
courant
Orientation du champ dans une bobine :
Matriaux ferromagntiques
Le champ B
0
l'intrieur d'un solnode
plac dans l'air est uniforme.
Si l'on introduit un barreau en matriau
ferromagntique l'intrieur du solnode,
celui-ci concentre les lignes de champs. Il en
rsulte l'intrieur du barreau un champ B
>> B
0
.
On pose : B =
r
B
0
=
0

r
H

r
: permabilit magntique relative du
matriau par rapport au vide.
B
0
B

Pour l'air,
r
= 1. Dans le cas gnral le coefficient
r
, qui dcrit une proprit de la matire au
niveau atomique, n'est pas constant. Il dpend :
-de l'intensit de l'induction du champ magntisant B
0
, donc des ampres-tours.
-de l'ordre d'excution des oprations de magntisation. Cet effet de mmoire se traduit par un
cycle hystrsis.
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Exemple (B
0
et B en mT) : cycle d'hystrsis
Acier doux Acier doux Acier doux Fonte Fonte Fonte
Bo B r Bo B r
0 0 0 0
0,625 1000 1600 2,9 500 172
2,5 1500 600 12,5 1000 80
6,25 1600 256 17 1100 65
14 1800 129 23 1200 52
22,5 1900 84 33 1300 39
35 2000 57 47,5 1400 29
2000
1600
1200
800
400
0
50 40 30 20 10 0
acier doux
fonte
courbes de premire aimantation
B
B
0
ou H
ou ni
induction
rmanente
pertes par
hystrsis
Matriau magntique parfait : par dfinition, matriau sans hystrsis et pour lequel
r
= c
te
: la
courbe d'aimantation du matriau est linaire. En outre, on considre que le matriau magntique
concentre toutes les lignes de champ dans sa masse. Dans ce cas, on dit que les fuites magntiques
sont nulles.
Induction rmanente : lorsque l'on cesse de soumettre le barreau ferromagntique au champ
d'induction cr par le solnode (cf exprience ci-dessus), soit ni = 0, il subsiste un champ
magntique rmanent : le barreau reste aimant.
Pertes par hystrsis : un matriau magntique qui subit l'action d'une induction alternative
s'chauffe et l'chauffement est proportionnel l'aire du cycle d'hystrsis.
On choisit donc pour les machines tournantes des matriaux cycle d'hystrsis troit.
Electro-aimants : dans ce cas particulier, pour obtenir une induction rmanente leve, on choisit
au contraire des matriaux cycle d'hystrsis large. Applications :
Force portante d'un lectro-aimant : Disjoncteur (cf C12)
( S [m
2
] : surface de contact) I < I
n
I > I
n

r
F
S
armature

F
B
2
S
2
0
[N]
noyau
ressort
Flux
Flux d'un champ uniforme travers une spire dont la surface est perpendiculaire aux lignes de
champ : = B.S [Wb webers].
On considre une spire parcourue par un courant i et
plonge dans un champ magntique

r
B . Le signe du flux
est donn par la rgle de la main droite : si le champ qui
traverse la spire est dans le sens indiqu par le pouce,
alors le flux est positif (ngatif dans le cas contraire).

r
B
i
> 0

r
B
i
< 0
Flux variable au cours du temps (loi de Faraday) :
Le flux = B.S traversant un diple lectrique peut varier au cours du temps, soit parce que le
champ magntique

r
B est lui-mme variable (ex. : circuit lectrique fonctionnant en alternatif), soit
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parce que le diple et le champ sont en mouvement relatif l'un par rapport l'autre (S variable : cas
d'une machine). Il existe alors aux bornes du diple une fem e telle que :

e
d
dt
S

r
B
i
S

r
B
i
diple soumis
au champ

r
B

e +
d
dt
convention gnrateur convention rcepteur
Pertes par courants de Foucault : pertes Joule des aux courants induits dans le
circuit magntique. Pou diminuer ces pertes, les circuits magntiques sont
feuillets, constitus d'un empilement de tle recouvertes d'un vernis isolant.
Circuit magntique parfait
On considre un enroulement de n

spires en forme
de tore ou de solnode de grande longueur, bobin
sur un matriau linaire de section S constante.
Il vient :

BS
0

r
ni
l
S ni
l

r
S
R
1 2 3
.
On appelle rluctance la quantit note R .
i
1
i
2
n
1
n
2

n
1
i
1
+n
2
i
2
= R
S
fuites
magntiques
ngligeables
Analogie entre lectrocintique et magntisme :
Force lectromotrice : E V Force magntomotrice : E = ni A/m
Courant lectrique : i A Flux : Wb
Rsistance :

R
l
S
Rluctance :

R
1

r
l
S
H
-1
Ddp lectrique : U = Ri V Ddp magntique : U = R A/m
Les lois habituelles de l'lectrocintique (loi des mailles, loi des nuds, rsistances en srie, en
parallle,...) sont transposables aux circuits magntiques parfaits en substituant les grandeurs
magntiques aux grandeurs lectriques.
Auto-induction ; inductance d'une bobine parfaite
n spires places dans un champ
induction
e(t)

1 spire : e
i

d
dt
n spires : e e
i

n
d
dt

induction
i(t) (t)

ni R
n
R
i
auto-induction

e
n
2
R
L
{
di
dt
L
0

r
n
2
S
l
circuit magntique parfait
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----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

r
B
matriau plein
tles vernies
Machines electriques : gnralits
Classification
Champ fixe, bobinage tournant (Rotor) Champ tournant, bobinage fixe (Stator)
Moteur Courant Continu Moteur Courant Alternatif
Stator aimant permanent Stator bobin Rotor passif : Rotor actif :
(Inducteur) Moteur asynchrone Moteur synchrone
cage bagues aimant bagues
d'cureuil permanent
(brushless)
excitation mot. collecteur
spare shunt srie (monophas) Moteur Pas Pas
Modle lectrique d'une marchine tournante
Machine fonctionnant en moteur Machine fonctionnant en gnratrice
F& )
B& ) (champ)
L
i (courant)
(force
"chemin")
v& )
B& )
L
e
(fem
"courant")
x
(vitesse
"chemin")
S
loi de Laplace loi de Lenz
F = B.L.i

e

B.S
t

B.L.x
t
B.L.v
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Rgle des trois doigts : champ / chemin / courant = pouce / index / majeur :
Moteur : main droite Gnratrice : main Gauche (G = Gnrateur)
Fem ou fcem dans un machine : calcul gnralis
B& )
r
S = L.l = L.r.
l

L
stator
rotor
entrefer
L'action d'un champ magntique exerce sur un bobinage en mouvement par rapport au champ est
la mme quel que soit le rfrentiel adopt :
Bobinage tournant / champ fixe Champ tournant / bobinage fixe
Pendant un instant t :
le bobinage tourne d'un angle le champ tourne d'un angle
et parcourt une distance l r.
Par rapport un brin conducteur de longueur L :
la surface balaye par le brin vaut : la surface "balaye" par le champ vaut :
S = L.l = L.r.,
et le flux du champ coup par cette surface vaut :
= B.S.
Selon la loi de Lenz on a donc :

E

B.S
t

B.L.r.
t
La surface totale de l'entrefer vaut S = 2 r.L. Donc :

E
1
2
.
B.L.2r.
t

1
2
.
B.S.
t
En gnralisant ce calcul, soit k une constante dpendant uniquement du type de moteur et de sa
gomtrie (ici, dans ce calcul idalis, k = 1/2). Le flux total du champ dans l'entrefer est = B.S.
Il vient :

E k.
.
t
k.. K.
G. Pinson - Physique Applique Convertisseurs dnergie : gnralits - C31 / 11
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
On en dduit un modle lectrique gnral, qui tient compte de ce qu'on peut observer pour toute
machine tournante vue comme un diple actif rcepteur (moteur) ou gnrateur (gnratrice) :
diple rsistif
(pertes Joule)
diple inductif
(constante de temps lectrique,
cos en alternatif)
diple actif
fcem (moteur) ou fem (gnratrice),
fonction de la vitesse de rotation
et du flux du champ magntique
tension d'alimentation U
courant I
R L E = f (,)
Conversion electromcanique

Conversion electromcanique parfaite :
P
em
: puissance lectromagntique
C
em
: couple lectromagntique
P
em
= E.I = C
em
.

EI C
em

P
em
P
a
P
J
P
em
P
F
P
u
P
a
= U.I : puissance lectrique absorbe
P
J
= R.I
2
: pertes Joule lectriques
P
em
= EI = C
em
. : conversion lectromcanique parfaite
P
F
= "pertes Fer" : hystrsis + courants de Foucault + frottements
P
u
= C
u
. : puissance utile = couple utile x vitesse
rendement :


P
u
P
a
U
I
C
em

Conversion electromcanique relle :


Bilan des puissances
Champs tournants triphass : principe
a) dcalages gomtriques :
Soient 3 enroulements
dont les bobinages
sont rpartis symtriquement
le long d'un cercle.
B
1
B
2
B
3

2
3
B
1
B
3
B
2
G. Pinson - Physique Applique Convertisseurs dnergie : gnralits - C31 / 12
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
b) dcalages temporels : ces 3 enroulements reoivent 3 courants dphass entre eux de 2/3.
B
1
B
2
B
3

B
1
k.I.sin t
B
2
k.I.sin t
2
3



_


B
3
k.I. sin t +
2
3



_


c) rsultat : il en rsulte un champ global

r
B
r
B
1
+
r
B
2
+
r
B
3
qui tourne dans l'espace. Cette rotation
est figure ci-dessous par pas de /6 . La vitesse de rotation du champ est
s
= rad/s.
B
1
B
2
B
3
B
d) Vitesse de rotation du champ ou "vitesse de synchronisme" (cas d'un bobinage multipolaire) :

)
p
ou
n
s

f
)
p

)
p nb de paires de ples
2f pulsation des courants (rad / s)
f frquence des courants (Hz)

s
2n
s
vitesse de synchronisme en rad / s
n
s
vitesse de synchronisme en trs / s

'









B
1
B
2
B
3

2
3
)
p

Plaques signaltiques des machines : exemples
Machine CC Machine CA
G. Pinson - Physique Applique Convertisseurs dnergie : gnralits - C31 / 13
----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Type MAS XXXXX XXXXX
mot. asynchrone & ref
~
3
triphas
KW 0,83
puissance utile
min-1 1400
(rpm ou tr/min) vitesse nominale
V 230 A 2,9
branchement triangle
V Y 400 A 1,65
branchement toile
cos
0,88
facteur de puissance
Hz 50
frquence nominale
IP 55
indice de protection
Cl F
classe d'isolation
thermique
serv S1
service
kg 1,25
masse
Type MCC XXXXX XXXXX
mot. c. continu & ref
KW 0,3
puissance utile
min-1 1500
(rpm ou tr/min) vitesse nominale
U 230 A 2,15
induit (rotor)
U 230 A 0,17
excitation (stator)
IP 23
indice de protection
Cl F
classe d'isolation
thermique
serv S1
service
kg 9
masse