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RobosR

quipe Collegium le-de-France

lattention du comit dorganisation du concours RobAFIS 2013

C ONCOURS R OB AFIS 2013

TABLE DES MATIRES

Introduction 1 Dnition des exigences 1.1 Description gnrale du systme (LOT 11) . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1 Finalit, mission et objectifs du systme . . . . . . . . . . . . . . 1.1.2 Contexte organique du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3 Contexte fonctionnel du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Document des exigences techniques (rfrentiel dexigences) (LOT 12) 1.2.1 Exigences fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.2 Exigences de performance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3 Exigences dinterfaces (fonctionnelles, physiques) . . . . . . . . 1.2.4 Exigences oprationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.5 Contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.6 Exigences de validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dossier de conception architecturale du systme en sous-systmes 2.1 Description gnrale (LOT 21) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 Systme de prhension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.2 Systme de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.3 Apprhension de lenvironnement . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.4 Modlisation en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.5 Outil et langage de programmation . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Architecture fonctionnelle et comportementale (LOT 22) . . . . . . 2.2.1 Arborescence fonctionnelle statique . . . . . . . . . . . . . . 2.2.2 Architecture fonctionnelle et dynamique . . . . . . . . . . . 2.3 Architecture organique/physique (LOT 23) . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1 Arborescence organique/physique . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2 Architecture organique/physique . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 Moyens consomms, utiliss, produits (LOT 24) . . . . . . . . . . . 2.5 Interfaces (LOT 25) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1 Dnition des interfaces externes au systme . . . . . . . . . 2.5.2 Dnition des interfaces internes au systme . . . . . . . . . 2.6 Description fonctionnelle et organique des sous-systmes (LOT 26) 2.6.1 Systme de prhension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.2 Systme de contrle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.3 Systme de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.4 Systme dorientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.5 Systme de dtection des obstacles . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.6 Systme de dtection de llment . . . . . . . . . . . . . . . 2.6.7 Systme chssis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 6 6 6 7 8 9 9 9 9 10 10 11 12 12 14 14 14 14 15 16 16 17 19 19 19 19 21 21 22 23 23 23 25 25 26 27 28

Conguration de rfrence (LOT 30) 3.1 Nomenclature de la solution valide et retenue . . . . . . . . . 3.2 Schma gnral dinterconnexion lectrique . . . . . . . . . . 3.3 Schma de la chane cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 Instructions didentication du systme et de ses constituants Dossier justicatif (LOT 40) 4.1 Dossier justicatif du choix de larchitecture retenue (LOT 41) 4.1.1 Systme de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.2 Systme de prhension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.3 Systme dorientation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1.4 Systme de dtection de llment . . . . . . . . . . . . 4.1.5 Systme de dtection des obstacles . . . . . . . . . . . . 4.2 Dossier justicatif de la conception (LOT 42) . . . . . . . . . . 4.2.1 Exigences fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2 Exigences de performance . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3 Exigences dinterface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4 Exigences oprationnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . Plan dintgration vrication validation (LOT 50) 5.1 Plan dintgration mcanique et lectrique du systme . 5.2 Plan de vrication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Plan nal de validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Plan de validation au niveau du systme complet 5.3.2 Plan de validation des exigences rglementaires . . . . . . . . . . . . . . . .

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29 29 31 31 32 33 33 35 36 37 38 39 40 40 41 41 42 44 44 44 46 46 48 49 49 50 51 57 58 58 58 58 59 59 61 62 62 62 62 63 64 66 66 67 67 68 68

Dossier dtude de maintenabilit - Dnition de la maintenance 6.1 Dossier dtudes de maintenabilit (LOT 61) . . . . . . . . . . 6.2 Plan de maintenance (LOT 62) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3 Fiches de maintenances (LOT 63) . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4 Validation du plan de maintenance (LOT 64) . . . . . . . . . .

Management du projet 7.1 Organisation et suivi de projet (LOT 71) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.1 Organisation au sein de lquipe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.2 Rpartition du projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.3 Jalons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.4 WBS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.5 Bilan des points davancement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.1.6 Compte rendu de revue interne de n de dveloppement . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Pilotage par la qualit, les cots et les dlais (LOT 72) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.1 tudes danalyse de la valeur ralises relatives au cot du produit et au cot de son dveloppement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.2 Courbe dvolution du dveloppement en homme/jour . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2.3 Courbe dvolution du cot unitaire du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3 Management des risques (LOT 73) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dossier de ralisation (LOT 80) 8.1 Synoptique gnral du montage et de contrle . . . . . . . . . . . . . 8.2 Description de lorganisation des postes de montage et de contrle . 8.2.1 Gamme de montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.2 Gamme de contrle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2.3 Dnition des moyens prvus pour le chargement du logiciel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Diagrammes dexigences A.1 Exigences fonctionnelles . . . . . . . . . . . . . . . A.2 Exigences de performances . . . . . . . . . . . . . A.3 Exigences dinterfaces (fonctionnelles, physiques) A.4 Exigences oprationnelles . . . . . . . . . . . . . . A.5 Contraintes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A.6 Exigences de validation . . . . . . . . . . . . . . .

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69 70 71 71 72 73 74 75 75 75 76 76 77 77 78 80 99

B Tests B.1 Vrication de sret de saisie (T01) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.2 Comparaison de la prcision du suivi de ligne entre 1 et 2 capteurs au sol (T02) . . . . B.3 Dtection de la couleur pour balles en fonction de la position du capteur optique (T03) B.4 Test de seuil de dtection du capteur de couleur (T04) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.5 Test de la prcision de fonctionnement du sonar (T05) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.6 Test de la prcision du sonar install sur le robot (T06) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . B.7 Test de dtection effective dobstacles avec le robot (T07) . . . . . . . . . . . . . . . . . C Guide de montage Rfrences

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INTRODUCTION

Ldition 2013 du concours RobAFIS aura marqu la premire participation du Collegium le-de-France. Le Collegium nest pas une mais 3 grandes coles dingnieurs avec chacune son domaine dexpertise : lEISTI pour les technologies de linformation ; lENSEA pour llectronique ; SUPMECA pour la mcanique. Lquipe Collegium est compose de 10 tudiants et 5 encadrants. Les groupes de chaque cole ont pu apporter, de par leurs formations, des mthodes, des approches et des sensibilits diffrentes. Une telle richesse sest rvle tre un d pour la collaboration entre lves-ingnieurs, mais elle a surtout constitu une formidable opportunit et un espace de partage. Chacun a pu apprendre de lautre et progresser en acqurant de nouvelles comptences la fois techniques et humaines. Ces 11 semaines de travail auront permis de mener son terme un projet consquent, rendu possible par limplication de tous les membres de lquipe Collegium. Cette exprience aura montr les vertus de la coopration entre ingnieurs de formations diffrentes au service de lingnierie systme. En effet, le projet a t soutenu par PLACIS, une des Initiatives dExcellence en Formation Innovante, labellises par lANR (Agence Nationale de la Recherche) en 2012. PLACIS a pour ambition de promouvoir lingnierie systme et de sensibiliser les futurs ingnieurs, toutes formations confondues, lintrt dapprendre collaborer autour de projets ncessitant des ingnieurs de tous corps de mtiers. Finalement, nous souhaitons remercier tous les participants et les nombreuses personnes qui nous auront soutenu tout au long de cette aventure, amis, professeurs, et parfois les deux en mme temps.

Tuteur : Pierre V INTER Liste des participants : Pierre S UDRON (chef de projet), Jeremie B IALOWAS, Baptiste B OIROUX, Juliette B OUCLIER, Johanna E L -B EZE, Alexandre F UGIER, Thomas PAPILLON, Kevin P IRES, Flavien R AYNAUD, Frdric T ORCHEUX Encadrants pdagogiques : Zoubeida A BDELMOULA, Antoine B RUNNER, Yimeng D ONG, Nga N GUYEN

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CHAPITRE 1 DFINITION DES EXIGENCES


1.1
1.1.1

Description gnrale du systme (LOT 11)


Finalit, mission et objectifs du systme

Cette section rappelle les lments de cahier des charges applicables au Systme RobAFIS : Finalit Tous les lments de latelier de production de la socit ManAFIS doivent tre tris selon leurs couleurs Trier les lments Missions Transporter les lments Stocker les lments Se dplacer un stock dentre (transtockeur ou stock partag dentre) Regarder la prsence ou non dlments Saisir llment Objectifs Dterminer la couleur (si prsence dlment) Se rendre au stock (darrive ou dchange) selon la couleur de llment Dposer llment Revenir en position dattente quand le transtockeur et le stock partag dentre sont vides de faon automatise

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1.1.2

Contexte organique du systme

Cette section prsente, sous forme graphique, les objets constituant le contexte dutilisation en liaison avec le systme tudi et leurs liens physiques. Un diagramme de blocs internes de SysML a t utilis pour dcrire les diffrents objets, ainsi que les connexions et les ots envoys entre ces objets. Lutilisation de SysML sest naturellement intgre dans la mthodologie impose par lAFIS pour ce projet. Par consquent, nous avons pu proter du formalisme fort pour modliser toutes les facettes du systme, et ainsi maintenir la rigueur ncessaire pour mener terme le projet. Ce choix sest rvl judicieux, car les membres de lquipe avaient tous reu (dans leurs tablissements respectifs) une formation SysML. Cela a donc fortement amlior la cohsion de groupe.

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1.1.3

Contexte fonctionnel du systme

Les diffrents schmas reprsentent les ux dentres et de sorties entre les fonctions des objets du contexte et la fonction ou mission du systme tudi comme indiqus ci-dessous.

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1.2
1.2.1

Document des exigences techniques (rfrentiel dexigences) (LOT 12)


Exigences fonctionnelles

Les exigences complexes seront dcomposes en exigences simples. EFO1 EFO2 EFO3
EFO31 EFO32 EFO33

Le systme doit excuter la mission en fonction du paramtre p. Le systme doit agir de manire autonome. Le systme doit aller chercher les pices dans les zones de stockage.
Le systme doit suivre les lignes traces au sol. Le systme doit dtecter la couleur de la pastille. Le systme doit utiliser les pastilles de couleur comme indicateur de changement de direction ou de positionnement.

EFO4 EFO5 EFO6 EFO7 EFO8 EFO9


EFO91 EFO92

Le systme doit soccuper des pices dans le SPE de manire prioritaire. Le systme doit dtecter la prsence ou labsence dun lment. Le systme doit saisir un ou plusieurs lments. Le systme doit analyser la couleur de llment. Le systme doit tre capable de stocker un ou plusieurs lments. Le systme doit acheminer les bonnes pices dans les bonnes zones.
Le systme doit amener tous les lments de sa couleur dans son stock darriv SA. Le systme doit amener tous les lments de ladversaire dans le stock partag de dpart SPD.

EFO10 EFO11

Le systme doit tre capable de lcher une ou plusieurs pices. Le systme doit revenir dans la zone de dpart une fois la mission accomplie. Un diagramme SysML est disponible pour ce jeu dexigences : gure A.2 des annexes

1.2.2

Exigences de performance
Le systme doit raliser la mission en moins de temps possible. Le systme doit raliser la mission dans un dlai prescrit de 4 minutes. Le systme doit raliser la mission sans dpasser 6 minutes. Le systme doit prendre en compte la pice en attente dans le SPE avant un dlai de 2 minutes aprs lapparition de celle-ci. Le systme doit tre capable de raliser 3 missions successives sur une priode de service maximale de 4 heures. Un diagramme SysML est disponible pour ce jeu dexigences : gure A.3 des annexes

EPE1 EPE2 EPE3 EPE4 EPE5

1.2.3

Exigences dinterfaces (fonctionnelles, physiques)


Le systme doit tlcharger son programme par moyen de communication USB ou Bluetooth. Le systme doit tre mis en marche manuellement. Le systme doit tre capable de recevoir le paramtre p de la mission. Le systme doit pouvoir tre relanc par loprateur de lquipe.

EIN1 EIN2 EIN3 EIN4

Un diagramme SysML est disponible pour ce jeu dexigences : gure A.4 des annexes

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1.2.4

Exigences oprationnelles

Modes oprationnels et scnarios oprationnels EOP1 EOP2 EOP3 EOP4 EOP5 Exigences dergonomie EER1 Le systme doit tre prhensible manuellement. Le systme doit possder un mode dessai de mise au point et de vrication fonctionnelle in situ. Le systme doit possder un mode veille. Le systme doit possder un mode oprationnel. Le systme doit tre capable de redmarrer. Le systme doit avoir un mode de maintenance.

Exigences de sret de fonctionnement ESF1 Le systme doit sarrter en cas dobstacle sur son chemin.

Exigences denvironnement oprationnel EEO1 EEO2 EEO3 EEO4 Le systme doit pouvoir voluer dans une plage de temprature comprise entre 10oC et 32oC. Le systme doit pouvoir voluer sous une pression atmosphrique comprise entre 1000 et 1030mb. Le systme doit pouvoir voluer dans un taux dhumidit entre 40% et 75%. Le systme doit pouvoir se dplacer sur une surface parfaitement plane et horizontale, rigide, avec une surface dure et de couleur claire uniforme.

Exigences de stockage et de transport EST1 EST2 Exigences de maintenance EMA1 EMA2 Le systme doit tre maintenable. Aprs la maintenance, le systme doit pouvoir reprendre sa mission lendroit o il sest arrt ou lendroit o il a quitt la piste. Un diagramme SysML est disponible pour ce jeu dexigences : gure A.5 des annexes Le systme doit pouvoir tre transport de Paris Nmes. Le systme doit pouvoir tre stock entre les missions.

1.2.5

Contraintes

Contraintes de conception et de ralisation CCR1 CCR2 CCR3 CCR4 Le systme doit tre conu par des tudiants ou membres de clubs ou associations des Universits et Grandes coles francophones de niveau bac+3 bac+6 dans une discipline dingnierie. Le systme doit tre dvelopp pour le 18 novembre au plus tard. Le systme doit tre dvelopp et ralis uniquement avec des constituants appartenant au kit fourni par lAFIS. Le systme doit tre pilot partir de loutil de programmation du kit principal ou dune programmation base sur les langages C ou JAVA.

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Contraintes physiques (dimension) CPH1 Le systme doit pouvoir tenir dans un cube de 300mm x 300mm x 300mm lorsquil se trouve au repos.

Contraintes de mise en service, de montage CMS1 Contraintes de maintenance CM1 CM2 CM3 CM4 CM5 Le systme doit tre maintenable en moins de 5 minutes. Le systme doit tre reconstruit conformment lassemblage dorigine. Le systme doit tre vriable par un test automatique complet. Le systme doit possder un logiciel interne rechargeable. Le systme doit tre maintenable sur le lieu de lincident technique. Le systme doit tre assemblable en moins de 20 minutes.

Contraintes de retrait de service CRS1 Le systme doit tre dmontable. Un diagramme SysML est disponible pour ce jeu dexigences : gure A.6 des annexes

1.2.6

Exigences de validation
Le systme subit une phase daudit de conguration. Le systme subit une phase de validation oprationnelle. Un diagramme SysML est disponible pour ce jeu dexigences : gure A.7 des annexes

EVA1 EVA2

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CHAPITRE 2 DOSSIER DE CONCEPTION ARCHITECTURALE DU SYSTME EN SOUS-SYSTMES


2.1 Description gnrale (LOT 21)

Pour arriver la version nale de notre robot, nous avons d faire un certain nombre de choix de conception. Cette section a pour objectif de prsenter brivement les solutions cartes et la solution retenue. Il sagit de choix de solutions pour le systme de prhension, le systme de dplacement, lapprhension de lenvironnement, loutil de modlisation 3D, loutil et le langage de programmation. Dans le dossier justicatif (lot 40), vous trouverez des photos des diffrentes solutions de conception tudies.

F IGURE 2.1 Aperu en vue isomtrique de la version nale de RobosR

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F IGURE 2.2 Vue avant et arrire de RobosR

F IGURE 2.3 Vue droite et gauche de RobosR

F IGURE 2.4 Vue de dessus et en-dessous de RobosR

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2.1.1

Systme de prhension

Pour le systme de prhension des balles, nous avons commenc par lister tous les systmes possibles de saisie : F OURCHE HORIZONTALE : constitue de deux bras parallles qui viendraient se glisser sous la balle. Cette solution a t carte car le stock gnait le passage des bras et la balle risquait dtre jecte. G RAPPIN : constitu de crochets se refermant sur la balle pour la saisir. Cependant, tant donn la forme du stock, cette solution ncessitait 2 mouvements (dplacement + saisie) : utiliser un seul moteur pour engendrer 2 mouvements est techniquement compliqu mettre en uvre (les 2 autres tant utiliss pour les roues motrices). Nous lavons donc carte. P INCE HORIZONTALE : constitue de deux axes horizontaux coaxiaux qui se positionneraient au niveau de la balle, et la saisiraient par pression en se resserrant sur elle. Cependant, le contact sphre/axe nous paraissait assez instable, mais surtout il aurait fallu trouver une solution pour raliser deux mouvements (dplacement + saisie) avec un seul moteur. Cette solution a t carte. P ELLETEUSE N O 1 : constitue de bras couds venant se glisser sous la balle pour la saisir. Mais une fois encore le stock tait gnant lorsque le robot devait sortir du stock avec la balle ; nous avons donc cart cette solution. P ELLETEUSE N O 2 : constitue de bras couds venant attraper la balle par le dessus en la plaquant contre le corps du robot. Cest cette solution que nous avons retenue pour la saisie de la balle.

2.1.2

Systme de dplacement

Pour la mobilit du robot, plusieurs systmes ont t envisags : 4 ROUES AVEC UN SYSTME DE CHENILLES : permettant une grande adhrence avec le sol. Cependant, en comparant cette solution avec les autres, il sest avr que les chenilles ralentissent le systme. Cette solution a t carte. 2 ROUES MOTRICES ET UNE ROUE D APPUI : constitu lavant de 2 roues motrices et larrire dune petite roue sans pneu, permettant au robot de rouler et glisser sur le sol et assurant son quilibre. Cette solution a t carte car la roue dappui arrire engendrait un frottement important dans les virages. 4 ROUES DONT 2 ROUES MOTRICES : cette solution est envisageable mais ncessite 2 roues folles donc un cot supplmentaire et apporte une stabilit supplmentaire ngligeable, cette solution a donc t carte. 2 ROUES MOTRICES ET UNE ROUE FOLLE : constitu de 2 roues motrices lavant et dune roue folle type caddy larrire permettant au robot de tourner sans problme dans les virages. Cette solution a t retenue.

2.1.3

Apprhension de lenvironnement

Pour que le robot puisse apprhender son environnement, voici les systmes que nous avons envisags : Pour pouvoir suivre les bandes noires au sol et reprer les pastilles, nous avons dans un premier temps utilis un capteur RGB, cette solution tait peu prcise. An daugmenter la prcision nous avons plac un capteur de lumire et un capteur RGB cte cte espacs denviron la largeur de la bande noire. Cette solution a nalement t carte puisquun seul capteur RGB au sol ntait pas sufsant pour dtecter coup sr les couleurs de pastilles au sol. Nous avons donc retenu une solution utilisant deux capteurs RGB au sol. Pour pouvoir dtecter la couleur des balles, au dbut, un capteur RGB a t utilis. Il a t x sur la partie avant du chssis. Cette solution tait efcace mais tant donn la solution retenue prcdemment, le capteur RGB nest plus disponible. Par consquent, nous avons positionn le capteur de lumire sur le systme de prhension. Cette solution dtecte bien les diffrences de couleur. Elle a donc t retenue. Pour pouvoir dtecter les obstacles sur son chemin, nous avons cart la solution du capteur de contact car il ne permet pas de dtecter correctement un obstacle lger comme les lments. La solution technique, qui a t retenue, est le sonar.

2.1.4

Modlisation en 3D

Nous avons dcid dutiliser CATIA V6, une plateforme de conception virtuelle et collaborative, pour modliser notre robot en 3D. Ce choix nous a permis de garder une trace des diffrentes versions du robot et de gnrer plus aisment tous les documents techniques relatifs du systme RobAFIS.

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2.1.5

Outil et langage de programmation

Pour ce qui est de loutil utilis pour le dveloppement du programme permettant au robot deffectuer sa mission, nous avons tudi plusieurs possibilits : NXT_P YTHON : cette solution nous apportait la puissance et la exibilit du langage de programmation Python et la possibilit de travailler avec un environnement stable. Il sest cependant avr que la connexion entre le NXT et le PC tait trs lente via USB et inexistante via Bluetooth ; nous avons donc cart cette solution ; NQC (Not Quite C) : cette solution offre un langage ayant une syntaxe trs proche du langage C, avec cependant quelques fonctionnalits manquantes et surtout plusieurs lments rendant le code lourd, difcile relire par une personne diffrente de lauteur des lignes de code concernes. De plus, lenvironnement fourni avec NQC est assez pauvre et offre trs peu doutils permettant de dboguer un programme. Cest pourquoi nous avons rejet cette solution ; R OBOT C : cette dernire solution envisage nous a rapidement t propose, tant donn que nous disposions de plusieurs licences pour ce logiciel. linstar de NQC, RobotC reprend principalement la syntaxe de C sans une surcouche gnante. Laccs aux diffrents tats des capteurs et la vitesse des servomoteurs est facile et uide. De plus, un dbogueur est fourni avec lenvironnement, la connexion en Bluetooth et USB se fait simplement et deux PCs peuvent se passer rapidement la main sur le robot, permettant un avancement plus rapide. Ainsi, cette solution a t retenue. Une fois le choix de loutil de programmation effectu, nous avons rchi la faon dont notre robot allait effectuer sa mission, cest dire dans quel ordre aller chercher les balles. Nous en sommes arriv la solution explique dans le diagramme UML ci-dessous :

F IGURE 2.5 Diagramme dactivit pour la mission nominale

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2.2

Architecture fonctionnelle et comportementale (LOT 22)

Lanalyse fonctionnelle se fait de manire descendante. On va donc partir de la fonction raliser la mission qui est la fonction principale du robot. De celle-ci, un certain nombre de sous-fonctions en dcoulera.

2.2.1

Arborescence fonctionnelle statique

Nous avons commenc par un diagramme de cas dutilisation qui permet de dcrire les fonctions au niveau systme.

F IGURE 2.6 Diagramme de cas dutilisation au niveau systme Les ux dentres et de sorties entre ces fonctions sont reprsents dans le diagramme dactivits de la gure 2.7.

F IGURE 2.7 Diagramme dactivit : analyse fonctionnelle statique

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La dcomposition fonctionnelle nous a donn larborescence suivante : Niveau 1 [F.1] Se dplacer Niveau 2 [F.1.1] Propulser le systme [F.1.2] Tourner [F.1.3] Sarrter [F.2] Contrler le systme [F.2.1] Slectionner le programme [F.2.2] Charger le programme [F.2.3] Excuter le programme [F.2.4] Adapter la puissance fournie aux servomoteurs [F.3] Alimenter en nergie [F.3.1] Stocker lnergie [F.3.2] Fournir de lnergie [F.3.2.1] Fournir de lnergie aux servomoteurs [F.3.2.2] Fournir de lnergie aux capteurs [F.4] Interagir avec lenvironnement [F.4.1] Apprhender les impacts [F.4.1.1] Dtecter les stocks [F.4.1.2] Dtecter les obstacles [F.4.1.3] Protger le systme [F.4.2] Interagir avec les lments [F.4.2.1] Saisir les lments [F.4.2.2] Stocker les lments [F.4.2.3] Lcher les lments [F.4.2.4] Dterminer la couleur de llment [F.4.3] Sorienter en fonction des indications au sol [F.4.3.1] Suivre la ligne noire [F.4.3.2] Dtecter les pastilles de couleur [F.4.4] Supporter la masse de certains sous-systmes an de garder [F.4.3.1] Suivre la ligne noire Niveau 3 [F.1.1.1] Avancer [F.1.1.2] Reculer [F.1.2.1] Aller droite [F.1.2.2] Aller gauche

2.2.2

Architecture fonctionnelle et dynamique

A partir de larborescence fonctionnelle statique, nous pouvons modliser le comportement dynamique du systme en utilisant les diagrammes de squence pour montrer les interactions entre les entits du systme via les ux changs. Sans vouloir tre exhaustif, nous allons prsenter 3 diagrammes : un scnario pour se dplacer, un scnario pour tourner et un scnario pour interagir avec les lments.

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F IGURE 2.8 Diagramme de squence du dplacement

F IGURE 2.9 Diagramme de squence de la rotation

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F IGURE 2.10 Diagramme de squence de la prhension

2.3
2.3.1

Architecture organique/physique (LOT 23)


Arborescence organique/physique

La structure du systme RobAFIS est modlise via un diagramme de dnition de blocs (BDD) de SysML (Figure 2.11). Cela nous permet de dcrire les constituants du systme tudi, ainsi que les relations entre les diffrents composants.

2.3.2

Architecture organique/physique

Le diagramme de blocs internes (Figure 2.12) permet de modliser la structure interne du robot : ses diffrents composants et les connections physiques existantes entre eux.

2.4

Moyens consomms, utiliss, produits (LOT 24)

Les moyens matriels consomms sont les suivants : 6 piles de type AA 1.5V ; Les pices des kits LEGO (ces pices seront dtailles dans le lot 30) ; Planches, peinture, scotch, outils divers an de recrer une arne semblable celle qui sera utilise lors de la comptition. Lentre ncessaire est la variable p. Les produits ncessaires sont les lments que le systme doit transporter ; savoir les 3 balles rouges et les 3 balles bleues. Dans un cadre plus logistique, les moyens consomms sont :

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F IGURE 2.11 Arborescence organique/physique

F IGURE 2.12 Architecture organique/physique [S W Y M ] pour la communication, ainsi que le partage de ressources ; [C ATIA V6] pour la modlisation 3D ; [A RTISAN S TUDIO ] pour la modlisation SysML ; [S TAR UML] pour la modlisation UML ; [R OBOT C] pour la programmation du NXT ; A [L TEX] pour la rdaction du rapport ; [G IT L AB ] pour la mise en place des dpts G IT, pour la gestion des versions du rapport ainsi que du code RobotC ; [G OOGLE G ROUPS ] pour la mise en place dune mailing-list. Les rfrences de ces outils sont disponibles la page 99.

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2.5
2.5.1

Interfaces (LOT 25)


Dnition des interfaces externes au systme
Outils dinterface Capteur de lumire Capteur de couleur RGB Capteur de couleur RGB Sonar Roues lment appliqu lment sphre Pastille de couleur au sol Ligne noire applique au sol Obstacles/stocks Sol Flux dentre ou de sortie clairage fourni par le capteur (sortie) Longueur donde rcupre (entre) clairage fourni par le capteur (sortie) Longueur donde rcupre (entre) clairage fourni par le capteur (sortie) Longueur donde rcupre (entre) Distance (sortie) Ondes (entre) Effort de traction et de rotation (sortie) Effort de gravit et de frottement (entre) Couple de serrage de llment (sortie) Effort de gravit (entre) Pression exerce par la main de loprateur (entre) cran (sortie) Onde radio contenant le programme (entre) Flux de donnes comportant le programme de la mission (entre) Montage du robot Mise en place du programme

Liens ou interfaces physiques externes Lumire rchie sur lobjet Lumire rchie sur lobjet Lumire rchie sur lobjet Contact Contact

Contact Contact

Systme de prhension NXT

lment sphre Loprateur

Bluetooth USB Contact

NXT NXT Robot

Bluetooth Port et cble USB Mains des assembleurs

N.B : Pour les liens externes, on dtermine si un ux est dentre ou de sortie en se plaant au niveau du robot.

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2.5.2

Dnition des interfaces internes au systme


lment 1 Capteur RGB Capteur RGB lment 2 NXT NXT Flux dentre ou de sortie Tension analogique dalimentation du capteur (entre capteur) Information sur la couleur des pastilles (sortie capteur) Tension analogique dalimentation du capteur (entre capteur) Information sur la prsence de la bande noire au sol (sortie capteur) Tension analogique dalimentation du capteur (entre capteur) Information sur la couleur des lments (sortie capteur) Tension analogique dalimentation du capteur (entre capteur) Information sur la prsence dobstacle (sortie capteur) Tension analogique dalimentation des moteurs (entre moteur) Information sur la rotation (sortie moteur) Couple rotationnel (entre roue) Effort de frottement et gravit (sortie roue) Couple rotationnel (entre prhension) Effort de frottement et gravit (sortie prhension)

Liens ou interfaces physiques internes Cble lectrique Cble lectrique

Cble lectrique Cble lectrique Cble lectrique

Capteur lumire Sonar Moteurs

NXT NXT NXT

Axes de transmission Axes de transmission

Moteurs Moteur

Roues Systme de prhension

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2.6
2.6.1

Description fonctionnelle et organique des sous-systmes (LOT 26)


Systme de prhension

Caractristiques techniques Systme de pinces fermes Longueur Hauteur Largeur Profondeur 70 mm 135 mm 65 mm 38 mm Servomoteur Prcision des tachymtres Vitesse de rotation dun moteur sans charge Courant moteur sans charge Tension moteur 93
o

1o 170 tours/min 60mA 9V

Angle de rotation des pinces

Architecture fonctionnelle et comportementale F.4.2 F.4.2.1 F.4.2.2 F.4.2.3 F.2.4 Interagir avec les lments Saisir les lments Stocker les lments Lcher les lments Adapter la puissance fournie aux servomoteurs

Architecture organique / physique

Traabilit des fonctions alloues Fonctions remplir F.2.4 : Adapter la puissance fournie aux servomoteurs F.4.2 : Interagir avec les lments Constituants associs NXT Bras + servomoteur

2.6.2

Systme de contrle

Caractristiques techniques du boitier NXT, ainsi que des cbles lectriques et des piles dalimentation

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Microprocesseur Bluetooth Port USB Ports dentre capteur Ports de sortie moteur Ecran cristaux liquides Haut-parleur intgr Dimension Cbles lectriques Alimentation

32 bit ARM7 PC 2.0 (12Mb/s) 4 3 100*64 pixels qualit sonore 8 kHz - 8 bit - chantillonnage 2-16 kHz 112*72*40 mm 20, 35 et 50 cm 6 piles AA

Architecture fonctionnelle et comportementale F.2 F.2.1 F.2.2 F.2.3 F.3 F.3.1 F.3.2 F.3.2.1 F.3.2.2 Architecture organique / physique Contrler le systme Slectionner le programme Charger le programme Excuter le programme Alimenter en nergie Stocker lnergie Fournir de lnergie Fournir de lnergie aux servomoteurs Fournir de lnergie aux capteurs

Traabilit des fonctions alloues Fonctions remplir F.2.1 : Slectionner le programme F.2.2 : Charger le programme F.2.3 : Excuter le programme F.3.1 : Stocker lnergie F.3.2 : Fournir de lnergie Constituants associs NXT NXT NXT Piles et cbles Piles et cbles

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2.6.3

Systme de dplacement

Caractristiques techniques Systme Roues avant Roue arrire D = 60 mm D = 22 mm Servomoteur Prcision des tachymtres Vitesse de rotation dun moteur sans charge Courant moteur sans charge Tension moteur Architecture fonctionnelle et comportementale F.1.1 F.1.1.1 F.1.1.2 F.2.4 F.1.2 F.1.2.1 F.1.2.2 F.1.3 Propulser le systme Avancer Reculer Adapter la puissance fournie aux servomoteurs Tourner Aller droite Aller gauche Sarrter 1o 170 tours/min 60mA 9V

Architecture organique / physique

Traabilit des fonctions alloues Fonctions remplir F.1.1 : Propulser le systme F.1.2 : Tourner F.1.3 : Sarrter F.2.4 : Adapter la puissance fournie aux servomoteurs Constituants associs Roues avant + Roue arrire + Servomoteur Roues avant + Roue arrire + Servomoteur Roues avant + Roue arrire + Servomoteur NXT

2.6.4

Systme dorientation

Caractristiques techniques

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2 Capteur couleur RGB Hauteur Profondeur Largeur Architecture fonctionnelle et comportementale F.4.3 F.4.3.1 F.4.3.2 Architecture organique / physique Sorienter en fonction des indications au sol Suivre la ligne noire Dtecter les pastilles de couleur 43mm 32mm 24mm

Traabilit des fonctions alloues Fonctions remplir F.4.3.1 : Suivre la ligne noire F.4.3.2 : Dtecter la couleur des pastilles Constituants associs Capteur RGB Capteur RGB

2.6.5

Systme de dtection des obstacles

Caractristiques techniques du sonar Hauteur Profondeur Largeur Architecture fonctionnelle et comportementale F.4.1 F.4.1.1 F.4.1.2 Apprhender les impacts Dtecter les stocks Dtecter les obstacles 32mm 43mm 56mm

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Architecture organique / physique

Traabilit des fonctions alloues Fonctions remplir F.4.1.1 : Dtecter les stocks F.4.1.2 : Dtecter obstacles Constituants associs Sonar Sonar

2.6.6

Systme de dtection de llment

Caractristiques techniques du capteur de lumire Hauteur Profondeur Largeur Architecture fonctionnelle et comportementale F.4.2.4 Architecture organique / physique Dterminer la couleur de llment 43mm 32mm 24mm

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Traabilit des fonctions alloues Fonctions remplir F. 4.2.4 : Dterminer la couleur de llment Constituants associs Capteur de lumire

2.6.7

Systme chssis

Caractristiques techniques : pices LEGO Architecture fonctionnelle et comportementale F.4.4 F.4.1.3 Architecture organique / physique Le chssis est li lensemble des sous-systmes. Ce sont les pices de LEGO qui le constituent et qui permettent de raliser les liens physiques. Traabilit des fonctions alloues Fonctions remplir F.4.1.3 : Protger le systme F.4.4 : Supporter la masse de certains sous-systmes Constituants associs Pices LEGO Pices LEGO Supporter la masse de certains sous-systmes Protger le systme

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CHAPITRE 3 CONFIGURATION DE RFRENCE (LOT 30)


3.1 Nomenclature de la solution valide et retenue

RobosR a t cr partir des kits LEGO Mindstorms 9695 et 9797. Le tableau suivant (tables 3.1 et 3.2) constitue la nomenclature de dnition du systme RobosR Version 4 (la solution retenue et valide du systme en tat fonctionnel). Les lments ont t classs par sous-systmes an de faire apparatre larborescence. Pour des raisons de clart, les pices LEGO constituant le sous-systme chssis ont t intgres directement aux sous-systmes les utilisant. Dans un souci de lisibilit, la nomenclature a t spare en deux dans ce document, les parties tant mises la suite.

TABLE 3.1 Nomenclature du systme - Premire partie

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TABLE 3.2 Nomenclature du systme - Seconde partie

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3.2

Schma gnral dinterconnexion lectrique

Le systme est aliment en nergie lectrique par les six piles de la console NXT. La gure suivante reprsente le schma gnral dinterconnexion lectrique (puissance et commande contrle du systme RobosR :

F IGURE 3.1 Schma gnral dinterconnexion lectrique

3.3

Schma de la chane cinmatique

La gure suivante reprsente le schma cinmatique du systme RobosR :

F IGURE 3.2 Schma cinmatique du systme RobosR

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3.4

Instructions didentication du systme et de ses constituants

Seul le systme de prhension est conguration variable. Par consquent, seules lesdites variations de ce sous-systme seront dcrites :

(a) Conguration limite no1, angle minimal autoris pour la pince

(b) Conguration limite no2, angle maximal autoris pour la pince

(c) Conguration indsirable, angle maximal physiquement possible pour la pince

F IGURE 3.3 Congurations possibles du systme de prhension Le sous-systme Prhension du systme RobosR peut voluer entre la conguration limite 1 et la conguration limite 2. Il est important quil ne sorte pas de ce champ de possibilits pour ne pas se retrouver dans la conguration indsirable dcrite ci-dessus.

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CHAPITRE 4 DOSSIER JUSTIFICATIF (LOT 40)


4.1 Dossier justicatif du choix de larchitecture retenue (LOT 41)

Modles dcisionnels An davoir un robot qui puisse remplir la mission qui lui est demande, nous avons suivi le modle dcisionnel qui est dcrit aux gures 4.1 et 4.2. La premire tape a t de rdiger lensemble des exigences de la mission. Les diffrentes exigences ont permis de crer des sous-systmes organiques et des sous-systmes fonctionnels. Ltape suivante a t de faire un brainstorming pour chaque sous-systme et de mettre en avant toutes les solutions possibles. Pour chaque solution des sous-systmes, la faisabilit est vrie la fois par lquipe conception et lquipe de programmation, par exemple laide de modles CATIA. Les solutions restantes sont modlises directement avec les pices LEGO et compares par lquipe programmation an de choisir la meilleure solution du point de vue de la conception mcanique et programmation. Lorsque les solutions sont choisies pour les sous-systmes, le systme est test et modi si ncessaire.

F IGURE 4.1 Mthodologie de validation du systme

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F IGURE 4.2 Mthodologie de validation des sous-systmes Description des solutions non retenues Pour permettre de dcrire les choix technologiques qui ont t raliss, les solutions voques seront classes par sous-systme organique. Dans la suite de ce lot, lensemble des solutions imagines pour les sous-systmes est numr et la solution retenue est indique au moyen du logo :

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4.1.1

Systme de dplacement
No 1 2 Description Utilisation de chenilles 3 roues : 2 roues motrices et 1 roulette Rfrences 4.4a, 4.4b, 4.4c, 4.4d

F IGURE 4.3 Liste des solutions imagines pour le systme de dplacement

Suite la ralisation de tests sur prototype entre le modle chenille et un modle trois roues, le dernier modle a t choisi (solution No 2). Ds lors, il existe plusieurs faons de raliser une roue de caddie. Plusieurs essais ont t raliss et tests an dobtenir la meilleure solution possible. Les schmas de la gure 4.4 illustrent les diffrentes tentatives ralises.

(a) Cette solution a t carte car la roulette crait trop de frottements et gnait le mouvement lors de la rotation.

(b) Cette solution a t carte car la roue utilise tait trop grande et causait un problme dquilibre pour le chssis ; de plus elle bloquait au niveau de la rotation.

(c) Cette version a donn de trs bons rsultats, (d) Cette version de la roue de caddie a t mais elle ncessitait un grand nombre de pices retenue : elle est minimaliste par conception et pour tre dploye ; elle a t remplace par une donne de trs bons rsultats. version moins coteuse.

F IGURE 4.4 Schmas de diffrents essais pour le systme de dplacement (troisime roue) Les raisons principales ayant men au choix de la solution illustre en 4.4d, notamment par rapport au 4.4c, et la rduction du nombre de pices LEGO ncessaire et donc du cot nal du robot.

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4.1.2

Systme de prhension
No 1 2 3 4 5 Description Fourche horizontale Grappin Pince horizontale Pelleteuse 1 : llment sera saisi par un mouvement de bas en haut Pelleteuse no 2 : llment sera saisi par un mouvement de haut en bas no Rfrences 4.6a, 4.6b

F IGURE 4.5 Liste des solutions imagines pour le systme de prhension Un certain nombre de solutions ont t envisages pour permettre une prhension sre de llment. Les trois premires solutions voques ont t rapidement cartes d la difcult de ralisation ou au manque de performance ds les premiers tests. De plus, les choix faits sur la partie motrice imposaient de nutiliser quun seul moteur. Pour les deux types de pelleteuses, des tests ont t raliss pour choisir la solution la plus sre et la plus rapide.

(a) Cette solution a t retenue car elle permet de saisir llment mme si lon nest pas parfaitement centr sur le stock et les tests montrent que le systme est assez able.

(b) La solution 4 a t modie an de sadapter la mise en place des autres lments du systme. Il a t remarqu que la saisie de llment est plus sre avec la nouvelle position du moteur.

F IGURE 4.6 Photographies des volutions de la solution No 5 de prhension

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4.1.3

Systme dorientation
No 1 2 Description Utilisation dun seul capteur de couleur qui permet de capter la ligne noire et les pastilles Utilisation de deux capteurs RGB qui permettent de suivre la ligne noire et de dtecter les pastilles de couleur au sol Rfrences 4.8a 4.8b

F IGURE 4.7 Liste des solutions imagines pour le systme de dplacement

(a) Cette solution na pas t garde car le robot perdait du temps et de la vitesse pour suivre la ligne.

(b) Cette solution a t retenue car elle permet de suivre la ligne de faon efcace et prcise. Les deux capteurs sont placs de part et dautre de la ligne au sol.

F IGURE 4.8 Photographies de diffrents systmes permettant le suivi de ligne

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4.1.4

Systme de dtection de llment

Le capteur de lumire a t utilis an de dtecter la couleur de llment sur un stock. Les capteurs RGB ont en effet t considrs plus ables pour la dtection des pastilles et le capteur de lumire est sufsant pour distinguer les deux couleurs possibles pour les lments (rouge et bleu) partir des niveaux de gris. Cependant, sa position dans le prototype a volu au l de la conception an damliorer sa abilit de dtection, mais aussi en fonction des contraintes lies aux autres lments (prhension, dtection dobstacles). No 1 2 3 Description Le capteur est plac sur le systme de prhension Le capteur est plac sur le ct du robot Le capteur est plac sur le moteur dans une position verticale Rfrences 4.10a 4.10b 4.10c

F IGURE 4.9 Liste des solutions imagines pour le systme de dtection de llment sur un stock dentre

(a) Cette solution na pas t retenue car le capteur gnait pour la saisie de llment (balle), augmentait de faon trop importante la taille du robot et gnait le sonar.

(b) Cette solution a donn dassez bons rsultats mais risquait de pousser la balle dans le stock quand le prototype arrivait avec un biais mme lger.

(c) Au termes de tests, la solution retenue se rvle tre able et ne gne pas la prhension.

F IGURE 4.10 Photographies de diffrents approches pour la dtection de la couleur de la balle

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4.1.5

Systme de dtection des obstacles


No 1 2 3 Description Utilisation du sonar an de dtecter les obstacles Utilisation du capteur de contact pour permettre la dtection des obstacles (pare-choc) Utilisation des capteurs de contact et RGB pour les obstacles Rfrences 4.12a 4.12b 4.12b, 4.12c

F IGURE 4.11 Liste des solutions imagines pour le systme de dtection des obstacles sur le plateau Deux capteurs sont proposs pour la dtection des obstacles : le sonar et le capteur de contact. Pour rappel, il a t choisi dutiliser deux capteurs pour le suivi de ligne. Avec le dtecteur de balle, il ne reste donc plus quun seul port de capteur disponible sur le bloc NXT. Le choix et la conguration du capteur dobstacles devra donc permettre de couvrir un maximum de risques.

(a) Malgr sa faible prcision, cette solution a nalement t retenue car elle est la seule capable de dtecter les obstacles une distance sufsante pour permettre darrter le dispositif avant contact.

(b) Cette solution na pas t retenue car si le capteur de contact permet de dtecter les stocks ou des ensembles qui ne peuvent pas bouger, il ne peut pas capter des lments mobiles lgers (comme des balles perdues).

(c) Cette solution a t carte car la zone scrute est trs faible et est obstrue quand le dispositif transporte une balle.

F IGURE 4.12 Photographies de diffrents systmes de dtection dobstacle. La solution 3 propose dassocier le capteur de couleur pour les lments et un capteur de contact pour la dtection des obstacles. Cette proposition avait pour but de abiliser la dtection des stocks dentre/sortie avec le capteur de contact, mais la dtection dobstacles proprement parler nest pas able. De fait, le sonar a t retenu comme outil de dtection des obstacles.

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4.2

Dossier justicatif de la conception (LOT 42)

Lensemble des tests rfrencs dans ce lot est consultable dans lannexe B du prsent document.

4.2.1
Ref. EF01

Exigences fonctionnelles
Rponses techniques Implmentation du paramtre p dans le code embarqu Le code embarqu pilote le dispositif sans intervention, le dispositif est aliment par une pile ou batterie T01 Deux capteurs de couleur (RGB) Non dtection dune pastille ( 5%) T02 T04 Dispersion Tests

Exigence Le systme doit excuter la mission en fonction du paramtre p Le systme doit agir de faon autonome Le systme doit aller chercher les pices dans les zones de stockage Le systme doit suivre les lignes traces au sol

EF02

EF03 EF031

Le systme doit utiliser les pastilles de couleur comme EF032 indicateur de changement de direction ou de positionnement EF04 Le systme doit soccuper des pices dans le SPE de manire prioritaire Le systme doit saisir une ou plusieurs pices Le systme doit analyser la couleur des pices Le systme doit tre capable de stocker une ou plusieurs pices Le systme doit acheminer les bonnes pices dans les bonnes zones Le systme doit amener toutes les pices de sa couleur dans son stock darrive SA Le systme doit amener toutes les pices de ladversaire dans le stock partag de dpart SPD Le systme doit tre capable de lcher une ou plusieurs pices

Deux capteurs de couleur (RGB)

T02 T04

Prfrence dans le code embarqu Les branches de la pince peuvent scarter Alas selon lclairage ambiant ( 5%)

EF05

Systme de prhension

T02

EF06

Capteur de lumire

T03

EF07

Systme de prhension

EF08

EF081

Capteur de lumire + code + systme de mouvement

EF082

Capteur de lumire + Code + systme de mouvement

EFO9

Systme de prhension Erreur la dtection du bord du plateau

T01

Le systme doit revenir EFO10 dans la zone de dpart une fois la mission accomplie

Systme de mouvement + Code

T05

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4.2.2
Ref. EPE1

Exigences de performance
Rponses techniques Systme RobAFIS Dispersion Tests T02

Exigence Le systme doit raliser la mission en moins de temps possible Le systme doit raliser la mission dans un dlai prescrit de 4 minutes Le systme doit raliser la mission sans dpasser 6 minutes Le systme doit prendre en compte la pice en attente dans SPE avant un dlai de 2 minutes aprs lapparition de celle-ci Le systme doit tre capable de raliser 3 missions successives sur une priode de service maximale de 4 heures

EPE2

Systme RobAFIS

EPE3

Systme RobAFIS

EPE4

Code

EPE5

Systme RobAFIS (piles ou batterie)

4.2.3
Ref.

Exigences dinterface
Rponses techniques Dispersion Tests

Exigence Le systme doit tlcharger son programme par moyen de communication, USB ou Bluetooth Le systme doit tre mis en marche manuellement Le systme doit tre capable de recevoir le paramtre p de la mission Le systme doit pouvoir tre relanc par loprateur de lquipe

EIN1

NXT

EIN2 EIN3

NXT Code embarqu

EIN4

NXT

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4.2.4
Ref.

Exigences oprationnelles
Rponses techniques Dispersion Tests

Exigence Le systme doit possder un mode dessai de mise au point et de vrication fonctionnelle in situ Le systme doit possder un mode veille Le systme doit possder un mode oprationnel Le systme doit tre capable dtre redmarr Le systme doit avoir un mode de maintenance Exigences dergonomie

EOP1

RobAFIS

EOP2 EOP3 EOP4 EOP5

RobAFIS RobAFIS NXT RobAFIS

Ref. EER1

Exigence Le systme doit tre prhensible manuellement

Rponses techniques Systme de prhension

Dispersion

Tests

Exigences de sret de fonctionnement Ref. ESF1 Exigence Le systme doit sarrter en cas dobstacle sur son chemin Rponses techniques Sonar Dispersion Marge derreur du sonar Tests T05 T06 T07

Exigences denvironnement oprationnel Ref. Exigence Le systme doit pouvoir voluer dans une plage de temprature comprise entre 10oC et 32oC Le systme doit pouvoir voluer sous une pression atmosphrique comprise entre 1000 et 1030mb Le systme doit pouvoir voluer dans un taux dhumidit entre 40 et 75% Le systme doit pouvoir se dplacer sur une surface parfaitement plane et horizontale, rigide, avec une surface dure et de couleur claire uniforme Rponses techniques Dispersion Tests

EEO1

RobAFIS

EEO2

RobAFIS

EEO3

RobAFIS

EEO4

RobAFIS

T02 T03

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Exigences de stockage et de transport Ref. EST1 Exigence Le systme doit pouvoir tre transport de Paris Nmes Le systme doit pouvoir tre stock entre les missions Exigences de maintenance Ref. EM1 Exigence Le systme doit tre maintenable Rponses techniques RobAFIS Dispersion Tests Rponses techniques RobAFIS Dispersion Tests

EST2

RobAFIS

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CHAPITRE 5 PLAN DINTGRATION VRIFICATION VALIDATION (LOT 50)


5.1 Plan dintgration mcanique et lectrique du systme

Vous pouvez trouver la notice de montage dans lannexe C du prsent document.

5.2

Plan de vrication

Les activits de vrication ont pour but de montrer que lactivit technique a t bien effectue, cest--dire que le systme est conforme ses exigences systmes. Ces vrications se font sous forme de tests ou de vrications visuelles, que ce soit au niveau des sous-systmes ou au niveau de lassemblage nal. Test No Systme Objectif Procdure Contrler la prsence des butes axiales et labsence de jeu entre les butes, la roue et le moteur Effectuer une rotation manuelle des axes Rsultat tendu atProcdure rsultat non satisfaisant Dplacer la pice rf. 4211622 pour arriver en bute Vrier le montage du systme (si montage OK, changer le moteur) Repositionner le pneu sur la jante Vrier le montage du systme Vrier le montage du systme (si montage OK, changer le moteur)

Systme de dplacement

Vrier le blocage axial des roues Vrier le bon fonctionnement en rotation des axes des roues Vrier le montage des pneus Vrier la libre rotation de la roue folle Vrier le bon fonctionnement en rotation

Absence de jeu axial Seule la rsistance du moteur est perceptible durant la rotation La lvre du pneu est positionne sur le bord de la jante La roue tourne librement Seule la rsistance du moteur est perceptible durant la rotation

Systme de dplacement

Systme de dplacement Systme de dplacement Systme prhension de

Vrication visuelle du montage des pneus Faire tourner manuellement la roue arrire Effectuer une rotation manuelle de laxe

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Test No

Systme

Objectif

Procdure

Rsultat tendu

at-

Procdure rsultat non satisfaisant

Systme prhension

de

Vrier labsence dobstacles sur la trajectoire des pinces

Effectuer une rotation manuelle de laxe Contrler la prsence des butes axiales et labsence de jeu entre les butes, la pince et le moteur Appliquer une lgre charge transversale et axiale Contrle visuel Tirer lgrement sur les cbles Soulever le robot par la brique NXT

Les pinces tournent sans rencontrer dobstacles dans la zone angulaire prvu Absence de jeu axial Pas de dmontage de pice Pas de pice mal embote Le cble reste en place au niveau du NXT La brique reste solidaire du chssis Lorientation des piles (+ et -) est correcte Positionnement en accord avec la notice de montage Les cbles doivent tre connects suivant le plan de montage Absence de pices restantes Positionnement en accord avec la notice de montage Le capteur dtecte les bonnes couleurs

Vrier le montage du systme

Systme prhension Systme plet

de

Vrier le blocage axial des bras Vrier la solidit du systme Vrier le bon embotement des pices Vrier que les ches des cbles sont bien xes Vrier le bon assemblage de la brique sur le chssis Vrier le bon positionnement des piles (+ et -) Vrier la distance entre les capteurs et le support Vrier la connexion des cbles entre le NXT et les autres composants (moteur / capteur) Vrier que lintgralit des pices prvues ont t utilises Vrier langle entre le radar et lhorizontale

Dplacer la pice rf. 4211622 pour arriver en bute Vrier le montage du systme Remboter les pices suivant la notice Rencher les cbles Vrier le montage (si montage OK, changer les clips) Remettre les piles dans le bon sens en accord avec les indications dans le boitier Vrier le montage du systme

8 9 10

com-

Systme chssis Systme de contrle Brique NXT

11

12

Systme de contrle

Contrle visuel

13

Systme complet / dtection au sol

Contrle visuel

14

Systme plet

com-

Contrle visuel

Connecter les cbles suivant le plan de montage Vrier le montage du systme Vrier le montage du systme Vrier la position verticale du capteur et la connexion avec le NXT (si vrication OK, changer le capteur) Vrier la connexion avec le NXT (si vrication OK, changer les capteurs)

15

Systme plet

com-

Contrle de labsence de pices non utilises

16

Systme de dtection des obstacles

Contrle visuel

17

Systme de dtection de llment

Vrier le bon fonctionnement du capteur de lumire

Excuter un programme permettant de tester la luminosit du rouge et du bleu Excuter un programme permettant de suivre une ligne et de dtecter une pastille

18

Systme de dtection au sol

Vrier le bon fonctionnement du soussystme

Le robot suit la ligne et tourne la pastille

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Test No

Systme

Objectif Vrier la prsence de deux capteurs RGB (et non un capteur RGB et un capteur de lumire) Vrier la mobilit du robot Vrier le bon fonctionnement du capteur Vrier la prhension lments bonne des

Procdure

Rsultat attendu

Procdure rsultat non satisfaisant

19

Systme de dtection au sol Systme de dplacement Systme de dtection des obstacles Systme de prhension

Contrle visuel

Prsence de deux capteurs RGB

Remplacer le capteur de lumire par un capteur RGB Vrier la connexion avec le NXT (si vrication OK, changer les moteurs) Vrier la connexion avec le NXT (si vrication OK, changer le capteur) Vrier la connexion avec le NXT (si vrication OK, changer le moteur)

20

Excuter un programme permettant le dplacement du systme en ligne droite et en rotation Excuter un programme permettant de dtecter un obstacle pralablement dispos devant le capteur Excuter un programme permettant de saisir un lment

Le robot avance et tourne

21

Le systme dtecte lobstacle

22

Le systme saisit llment

5.3
5.3.1

Plan nal de validation


Plan de validation au niveau du systme complet

Le plan de validation nal permet de vrier que lactivit technique rpond son objectif, que le produit rsultant de lactivit rpond au besoin pour lequel lactivit a t faite. Le lien est fait entre chaque produit du systme et la ou les exigences auxquelles il rpond. Phase Le systme est assembl, le programme est charg, le tout est vri, Nmes Le systme est plac par un oprateur dans la zone de dpart Loprateur slectionne la valeur du paramtre p intgrer Exigence Le systme doit tlcharger son programme par un moyen de communication, USB ou Bluetooth Le systme doit possder un mode dessai de mise au point et de vrication fonctionnelle in situ Le systme doit tre prhensible manuellement Le systme doit excuter la mission en fonction du paramtre p Le systme doit tre capable de recevoir le paramtre p de la mission Le systme doit agir de manire autonome Loprateur lance le programme Le systme suit la ligne noire jusqu la premire pastille Le systme analyse la couleur de la pastille Le systme tourne Le systme dtecte le stock Le systme dtecte la prsence ou labsence dun lment Le systme doit tre mis en marche manuellement Le systme possde un mode oprationnel Le systme doit suivre les lignes traces au sol Le systme doit dtecter la couleur de la pastille Le systme doit utiliser les pastilles de couleur comme indicateur de changement de direction ou de positionnement Le systme doit utiliser les pastilles de couleur comme indicateur de changement de direction ou de positionnement Le systme doit dtecter la prsence ou labsence dun lment Rfrence EIN1 EOP1 EER1 EFO1 EIN3 EFO2 EIN2 EOP3 EFO31 EFO32 EFO33 EFO33 EFO5

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Phase Le systme analyse la couleur de llment Le systme saisit llment Le systme recule et transporte llment au bon stock

Exigence Le systme doit analyser la couleur de llment Le systme doit saisir un ou plusieurs lments Le systme doit tre capable de stocker un ou plusieurs lments Le systme doit amener tous les lments de sa couleur dans son stock darrive SA Le systme doit amener tous les lments de ladversaire dans le stock partag de dpart SPD

Rfrence EFO7 EFO6 EFO8 EFO91 EFO92 EFO10 EFO4 EPE4 EFO11 ESF1 EIN4 EFO2 EPE1 EPE2 EPE3 EEO1 EEO2 EEO3 EEO4 EOP5 EMA1 EMA1 EMA2 EOP4 EOP5 EPE5 EOP2 EOP3 EST2

Le systme dpose llment dans le stock Le systme contrle la prsence dlment dans le stock partag

Le systme doit tre capable de lcher un ou plusieurs lments Le systme doit soccuper des pices dans le SPE de manire prioritaire Le systme doit prendre en compte la pice en attente dans SPE avant un dlai de 2 minutes aprs lapparition de celle-ci Le systme doit revenir dans la zone de dpart une fois la mission accomplie Le systme doit sarrter en cas dobstacle sur son chemin Le systme doit pouvoir tre relanc par loprateur de lquipe Le systme doit agir de manire autonome Le systme doit raliser la mission en un minimum de temps Le systme doit raliser la mission dans un dlai prescrit de 4 minutes Le systme doit raliser la mission sans dpasser 6 minutes Le systme doit possder un mode dessai de mise au point et de vrication fonctionnelle in situ Le systme doit possder un mode veille Le systme doit possder un mode oprationnel Le systme doit tre capable dtre redmarr

Le systme retourne dans la zone dattente Le systme sarrte si un obstacle est prsent sur sa route Loprateur relance le programme

Le systme effectue sa mission de tri dans les conditions et dlais imposs

Loprateur effectue les oprations de maintenance sur le systme entre deux missions successives Loprateur effectue les oprations de maintenance sur le systme pendant la mission

Le systme doit avoir un mode maintenance Le systme doit tre maintenable Le systme doit tre maintenable Aprs la maintenance, le systme doit pouvoir reprendre sa mission lendroit o il sest arrt ou lendroit o il a quitt la piste Le systme doit pouvoir tre redmarr Le systme doit avoir un mode de maintenance Le systme doit avoir un mode de maintenance

Le systme effectue 3 missions successives sur une priode de service maximale de 4 heures

Le systme doit possder un mode veille Le systme doit possder un mode oprationnel Le systme doit pouvoir tre stock entre les missions

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5.3.2

Plan de validation des exigences rglementaires

Le dveloppement du systme doit suivre les rgles tablies par lAFIS, un plan de validation rglementaire est donc ncessaire. Exigence rglementaire Le systme doit tre conu par des tudiants ou membres de clubs ou associations des Universits et Grandes coles francophones de niveau BAC+3 BAC+6 dans une discipline dingnierie Le systme doit tre dvelopp pour le 18 novembre au plus tard Le systme doit tre dvelopp et ralis uniquement avec des constituants appartenant au kit fourni par lAFIS Le systme doit tre pilot partir de loutil de programmation du kit principal ou dune programmation base sur les langages C ou Java Le systme doit pouvoir tenir dans un cube de 300mm300mm300mm lorsquil se trouve au repos Le systme doit tre assemblable en moins de 20 minutes Rfrence de lexigence CCR1 CCR2 CCR3 CCR4 CPH1 CMS1 Validation Valid Valid Valid Valid Valid Valid

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CHAPITRE 6 DOSSIER DTUDE DE MAINTENABILIT - DFINITION DE LA MAINTENANCE


6.1 Dossier dtudes de maintenabilit (LOT 61)

Dans cette section, un ensemble des scnarii propres aux oprations de maintenance est identi et reprsent comme suit : Scnario SCM1 SCM2 SCM3 SCM4 SCM5 SCM6 SCM7 SCM8 SCM9 SCM10 SCM11 SCM12 SCM13 SCM14 SCM15 Description Roue arrire se dtache Roues avant se dtachent Pneus djants Les capteurs ne marchent plus Les moteurs des roues ne rpondent pas correctement Le moteur de la prhension ne rpond pas correctement Cbles dfaillants Les cbles empchent le robot de faire sa mission Problme dimportation du programme sur le NXT Problme de batterie Bug programme Une pice LEGO se casse ou est endommage Une pice LEGO se dtache Le robot perd lquilibre Le robot perd la ligne noire

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Suite lensemble des scnarii lists ci-dessus, le rfrentiel des exigences est ralis. Decription des contraintes et exigences EM1 EM2 CM1 CM2 CM3 CM4 CM5 EOP4 EOP5 Le systme doit tre maintenable. Aprs la maintenance, le systme doit pouvoir reprendre sa mission lendroit o il sest arrt ou lendroit o il a quitt la piste. Le systme doit tre maintenable en moins de 5 minutes Le systme doit tre reconstruit conformment lassemblage dorigine. Le systme doit tre vriable par un test automatique complet. Le systme doit possder un logiciel interne rechargeable. Le systme doit tre maintenable sur le lieu de lincident technique. Le systme doit pouvoir tre redmarr. Le systme doit avoir un mode de maintenance.

6.2

Plan de maintenance (LOT 62)

Le tableau suivant reprsente la liste exhaustive des oprations de maintenance prventives et curatives correspondant aux scnarii de maintenance. Scnario SCM1 SCM2 SCM3 SCM4 Oprations prventives Vrier la xation de la roue arrire Vrier que la roue arrire est bien mise Vrier que les pneus pousent la forme des jantes et effectuer un tour de roue la main Vrier la propret des capteurs Utiliser les programmes de test du NXT Vrier que les capteurs sont bien branchs SCM5 Comparer la rotation des deux moteurs Utiliser les programmes de test du NXT Vrier que les moteurs sont bien branchs Vrier que les pneus ne frottent pas contre les moteurs SCM6 SCM7 SCM8 SCM9 Utiliser les programmes de test du NXT Vrier que le moteur est bien branch Tester le cble avec un capteur ou servomoteur non dfaillant Vrier que les cbles ne bloquent ni les roues, ni le systme de prhension Vrier quaucun autre programme nest en cours sur le NXT Vrier que la place est sufsante dans la mmoire du NXT Vrier que le NXT et le PC arrivent bien tablir une connexion SCM10 Vrier ltat de charge des piles Changer les piles Oprations curatives Rattacher la roue Remettre le robot debout et vrier la roue Remettre le pneu en place et vrier ltat de celui-ci. Vrier la propret des capteurs Refaire les branchements et/ou changer les cbles Utiliser les programmes de test du NXT Refaire les branchements et/ou changer les cbles Utiliser les programmes de test du NXT Vrier que les moteurs sont bien branchs Vrier que le pneu nest pas djant (SCM3) Utiliser les programmes de test du NXT Vrier que le moteur est bien branch Remplacer le cble dfaillant par un fonctionnel Remettre en place les cbles Changer de mode de connexion Si cela ne suft pas, redmarrer le robot

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SCM11 SCM12 SCM13

Effectuer un tour de test Vrier ltat des LEGO Vrier que les pices sont bien xes entre elles Vrier ltat de la pice LEGO connecteur

Stopper le robot et modier le code Remplacer les pices casses par des pices identiques du kit Remettre en place les pices et ventuellement changer le connecteur si celui-ci est endommag Remettre le robot en place Remettre le robot en place

SCM14 SCM15

Vrier le montage Mettre en place le robot de faon ce quil trouve la ligne en dbut de mission

6.3

Fiches de maintenances (LOT 63)

Pour chaque opration de maintenance, les donnes suivantes seront indiques : La liste des ventuels composants de rechange ncessaires ; La liste des outillages ncessaires pour lintervention : test et dmontage/remontage/rglage ; Le temps dintervention ; Le mode opratoire succinct.

SCM1 : Roue arrire se dtache Composant de rechange Outillage pour lintervention Aucun Mains de loprateur Notice de montage NXT Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Vrier quaucune pice nest endommage ou casse sinon voir scnario SCM13 3. Puis remettre la roue en place selon lnonc du guide de montage 4. Utiliser un programme test pour vrier que la roue reste en place lorsque le robot se dplace en translation et rotation 3 minutes

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SCM2 : Roue avant se dtache Composant de rechange Outillage pour lintervention Aucun Mains de loprateur Notice de montage NXT Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Vrier quaucune pice nest endommage ou casse sinon voir scnario SCM13 3. Puis remettre la roue en place selon lnonc du guide de montage 4. Utiliser un programme test pour vrier que la roue reste en place lorsque le robot se dplace en translation et rotation 3 minutes

SCM3 : Pneu(s) djant(s) Composant de rechange Outillage pour lintervention Aucun Mains de loprateur Notice de montage NXT Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Vrier quaucune pice nest endommage ou casse sinon voir scnario SCM13 3. Puis remettre le pneu en place selon la notice de montage 4. Utiliser un programme test pour vrier que le pneu reste en place lorsque le robot se dplace 3 minutes

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SCM4 : Les capteurs ne marchent plus Composant de rechange Outillage pour lintervention Cble Capteur Mains de loprateur Schma dinterconnexion lectrique NXT Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Vrier que les capteurs sont propres et bien branchs avec la che dinterconnexion lectrique 3. Utiliser le programme test du NXT pour vrier le fonctionnement du capteur 4. Vrier ltat du cble (cf. SCM7) 5. Si le capteur ne marche toujours pas, dcrter quil est dfaillant et utiliser un capteur de rechange identique si disponible 4 minutes

SCM5 : Les moteurs des roues ne rpondent pas correctement Composant de rechange Outillage pour lintervention Cble Moteur Mains de loprateur Schma dinterconnexion lectrique NXT Guide de montage Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Vrier visuellement que les moteurs sont bien branchs avec la che dinterconnexion lectrique 3. Vrier visuellement que le pneu nest pas djant sinon se rfrer SCM 3 4. Vrier visuellement que la roue ne frotte pas contre le moteur 5. Utiliser le programme test du NXT pour vrier le fonctionnement du moteur 6. Vrier ltat du cble (voir SCM7) 7. Si le moteur ne marche toujours pas, dcrter quil est dfaillant et utiliser un moteur de rechange identique si disponible 5 minutes

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SCM6 : Le moteur de la prhension ne rpond pas correctement Composant de rechange Outillage pour lintervention Cble Moteur Mains de loprateur Schma dinterconnexion lectrique NXT Guide de montage Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Vrier visuellement que les moteurs sont bien branchs avec la che dinterconnexion lectrique 3. Utiliser le programme test du NXT pour vrier le fonctionnement du moteur 4. Vrier ltat du cble (voir SCM7) 5. Si le moteur ne marche toujours pas, dcrter quil est dfaillant et utiliser un moteur de rechange identique si disponible 5 minutes

SCM7 : Cbles dfaillants Composant de rechange Outillage pour lintervention Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Vrier le bon enclenchement du cble sur le servomoteur et le NXT 3. Tester le cble sur un capteur ou servomoteur non dfaillant laide dun programme test NXT 4. Si le cble ne marche toujours pas, changer le cble test Cble Mains de loprateur 3 minutes

SCM8 : Les cbles empchent le robot de faire sa mission Composant de rechange Outillage pour lintervention Temps dintervention Mode opratoire 1. Vrier visuellement que les cbles ne gnent pas le dplacement du robot 2. Modier la position des cbles 3. Utiliser un programme test pour vrier que la nouvelle position des cbles ne gne pas le dplacement du robot en translation et rotation Aucun Mains de loprateur 3 minutes

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SCM9 : Problme dimportation du programme sur le NXT Composant de rechange Outillage pour lintervention Cble USB a/b Mains de loprateur NXT PC avec RobotC Code source Temps dintervention Mode opratoire 1. Connecter le NXT et le PC par cble 2. Vrier que le NXT est allum 3. Vrier que le PC dtecte et reconnat le NXT 4. tablir la connexion 5. Valider le code sur le NXT si demand 6. Charger le code 8 minutes

SCM10 : Problme de batterie Composant de rechange Outillage pour lintervention Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Retirer les piles usages et les remplacer par les nouvelles piles Piles Mains de loprateur 4 minutes

SCM11 : Bug programme Composant de rechange Outillage pour lintervention Nouveau code source Mains de loprateur NXT PC avec RobotC Code source Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Identier lerreur en fonction de la tche et des conditions du robot lors de lerreur 3. Modier le code erron 4. Tester les tapes litigieuses en mode dbogage 5. Remplacer lancien programme par le nouveau 25 minutes

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SCM12 : Une pice LEGO se casse ou est endommage Composant de rechange Outillage pour lintervention Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Reprer visuellement la pice endommage ou casse 3. La remplacer par une pice identique en bon tat selon le guide de montage Pice LEGO Mains de loprateur Guide de montage 10 minutes

SCM13 : Une pice LEGO se dtache Composant de rechange Outillage pour lintervention Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Vrier visuellement ltat de la pice qui se dtache et celui de son connecteur LEGO qui la relie au sous-systme du robot 3. Si une des pices est en mauvais tat, suivre le scnario SCM 12, sinon remettre en place la pice dtache selon le guide de montage Aucun Mains de loprateur Guide de montage 3 minutes

SCM14 : Le robot perd lquilibre Composant de rechange Outillage pour lintervention Aucun Mains de loprateur Guide de montage Guide de maintenance Temps dintervention Mode opratoire 1. Stopper le programme en cours 2. Vrier visuellement lassemblage du robot 3. Si il y a problme au niveau de lassemblage, voir le scnario correspondant au problme 4. Remettre le robot en place 5 minutes

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SCM15 : Le robot perd la ligne noire Composant de rechange Outillage pour lintervention Temps dintervention Mode opratoire 1. Vrier visuellement lassemblage du robot 2. Remettre le robot en place 3. Appuyer sur le bouton pour reprendre la mission Aucun Mains de loprateur 1 minute

6.4

Validation du plan de maintenance (LOT 64)

La validation du plan de maintenance est dcrite dans le lot 40 du rapport.

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CHAPITRE 7 MANAGEMENT DU PROJET


7.1
7.1.1

Organisation et suivi de projet (LOT 71)


Organisation au sein de lquipe

Lquipe RobosR est constitue de 10 tudiants. Ce nombre relativement lev ncessite une certaine organisation an dviter des problmes de communication. Lquipe a utilis de nombreux logiciels, certains pour interagir au sein de lquipe et dautres pour partager des donnes. La communication indirecte travers lquipe a pu se faire facilement grce la cration dune mailing list. Cette mailing a permis que tous les acteurs du projet soient informs par mail sur lactualit et lavancement du projet, mme si la personne ntait pas implique directement sur le sujet voqu. Chacun pouvait donc ragir et exposer son point de vue sur les diffrents sujets. Pour la partie partage des donnes, plusieurs moyens ont t utiliss : Pour le partage du code source de lintelligence articielle, le logiciel Git a t utilis. Cest un logiciel de versioning permettant de stocker lvolution des versions dun chier et permettant en plus de travailler plusieurs, au mme moment, sur un chier, sans que des conits apparaissent au moment de la sauvegarde. Tous les chiers tant sauvegards sur un serveur an de pouvoir y accder depuis nimporte quel ordinateur. Le mme systme a t utilis pour le rapport. Pour le partage de chiers tels que des chiers Catia, des images et des vidos, nous avons utilis la plateforme collaborative "Swym" dveloppe par Dassault. Cette dernire permet de visualiser les modles 3D directement dans le navigateur. An de coordonner le travail de chacun et surtout de pouvoir tous se rassembler, nous organisions des runions hebdomadaires. Ces runions permettaient de runir notre groupe de travail provenant de 2 coles et donc de 2 campus spars. Les runions taient loccasion dchanger sur les sujets sur lesquels tous les tudiants taient impliqus, quel que soit leur spcialit et de discuter sur lavancement du projet.

7.1.2

Rpartition du projet

Le projet RobAFIS peut tre dcoup en 2 parties. Une partie mcanique qui concerne le montage et la conception du robot et une partie informatique qui concerne le dveloppement de lIA, cest--dire la stratgie quadoptera le robot durant cette mission. Les 2 parties ne sont pas pour autant indpendantes lune de lautre mais leur dveloppement peut seffectuer en parallle. Grce cela, la rpartition des tches sest effectue simplement. Les lves provenant de Supmca, ayant un prol de mcanicien, soccupent de la partie modlisation de la solution du robot et les lves de lEisti soccupent de la partie dveloppement de lIA. Toute lquipe soccupe de la conception du robot.

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F IGURE 7.1 Rpartition du projet

7.1.3

Jalons
Numro 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 Livrable/Jalon Prsentation du projet Recrutement de lquipe EISTI Recrutement des membres Supmca Inscription au concours Conrmation de linscription Rception de la boite LEGO Rendu dossier de dveloppement Dpart pour la comptition Dpt des posters Comptition Date dchance 09/09/13 13/09/13 30/09/13 15/09/13 01/10/13 21/10/13 18/11/13 25/11/13 26/11/13 26 et 27 /11/2013

7.1.4

WBS

F IGURE 7.2 Work Breakdown Structure

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F IGURE 7.3 Gantt prvisionnel

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7.1.5

Bilan des points davancement

13/09/2013 : 1re runion Lquipe informatique est constitue de 7 lves. Ils seront encadrs par 2 tuteurs. Un chef de projet, dont le rle sera de suivre lavancement du projet, dorganiser les runions a t dsign. 2 oprateurs sont slectionns. Les discussions portent sur la cration de la table. A-t-on tout le matriel ncessaire ? Comment crer les stocks ? Une salle de travail est dsigne an de pouvoir y stocker le matriel en permanence. 20/09/2013 : 2me runion Rpartition du travail : Un groupe soccupera danalyser le sujet, de remonter les exigences ; Un groupe soccupera de faire une premire IA qui permet de suivre une ligne et de tourner et de tester capteurs et moteurs ; Un dernier groupe soccupera de la prhension dune balle sur un stock. 3/10/2013 : 3me runion quipe des mcaniciens : Simulation du chssis sur le parcours avec Catia V6 et de la prhension des balles. quipe des informaticiens : Diagramme dactivit : montage, maintenance, dplacement ; Demande dun PC avec Catia pour lquipe informatique. Planication de dplacement pour Nmes ; Utilisation de Dymola an de simuler les mouvements du robot ; Comprhension de lingnierie systme ; Rcupration des caractristiques des moteurs en LEGO an de pouvoir procder la simulation sur logiciel. 10/10/2013 : 4me runion Les diffrents capteurs ont t tests. Un premier prototype de robot suiveur de ligne a t cr an de voir comment fonctionne un robot basique et prendre en main le logiciel pour lIA. Nous avons utilis 2 capteurs pour suivre une ligne (de chaque ct de la ligne) an de permettre une gestion plus ne du dplacement. 11/10/2013 : 5me runion Discussion autour des questions poser au comit RobAFIS et du mode de dplacement utiliser : 2 chenilles ou 3/4 roues ; Dmonstration du robot suiveur de ligne au groupe des mcaniciens ; Ralisation des tests an de valider la solution de dplacement ; Management du projet attribu lquipe des informaticiens ; Avancement de diagrammes des exigences ; Diagramme dactivit : la stratgie utilise ne doit pas y apparatre pour linstant. 20/10/2013 : 6me runion Envoyer un mail au comit RobAFIS pour les questions souleves ; Finir le robot pour pouvoir avancer le rapport ; Finir lorganisation du voyage pour pouvoir acheter les billets. 7/11/2013 : 7me runion Faire les points sur le document livrer ; Ajouter les mcaniciens au Gitlab ; Mettre jour les exigences ; Agrandir les diagrammes du lot 23 ; Sassurer de la lisibilit avec les couleurs ; Dposer une version du rapport sur Swym ; Crer un chier Excel pour suivre au mieux lavancement. 14/11/2013 : 8me runion Organiser la semaine suivante ; Finir le lot 40 ; Rdiger le lot 80 en tenant compte du fait que 2 oprateurs effectuent le montage du robot et dposer la notice de montage sur Swym.

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7.1.6

Compte rendu de revue interne de n de dveloppement

Le prototype nal est capable de raliser la mission pour laquelle il a t conu tout en respectant les exigences et contraintes du cahier des charges. Les performances semblent trs intressantes par rapport la dure maximale de la mission voque dans le cahier des charges. Grce une bonne organisation qui a t permise par lutilisation de bons outils de communication et la tenue de runion hebdomadaire, la mission sest droule dans de bonnes conditions. La communication entre le groupe des informaticiens et celui des mcaniciens sest bien passe, ce qui a permis de travailler en parallle sur diffrentes parties tout en se tenant au courant des volutions de lautre groupe. Les dernires tches effectuer sont lentrainement au montage du robot ainsi que pour la soutenance et la ralisation des posters pour la comptition.

7.2
7.2.1

Pilotage par la qualit, les cots et les dlais (LOT 72)


tudes danalyse de la valeur ralises relatives au cot du produit et au cot de son dveloppement

La qualit du travail ainsi que le respect des dlais ont t contrls tout au long du projet dans loptique dobtenir le meilleur rsultat possible. Le projet a commenc par lanalyse du travail raliser qui a fait ressortir les exigences respecter et les actions que notre robot devait pouvoir effectuer. La qualit du travail effectu lors de cette premire tape a permis de partir sur de bonne base pour avancer par la suite dans les meilleures conditions. Les dlais ont t suivis grce la ralisation au pralable dun Gantt qui nous a permis de suivre, jour aprs jour, lavancement du travail et ce, tout en tenant compte de la charge de travail de chacun.

7.2.2

Courbe dvolution du dveloppement en homme/jour

Le graphique suivant reprsente lvolution du cot de dveloppement du robot exprim en homme/jour. Il a t ralis partir des phases importantes du projet.

F IGURE 7.4 volution du cot en homme/jour

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F IGURE 7.5 Rpartition de la quantit de travail

7.2.3

Courbe dvolution du cot unitaire du robot

Le graphique suivant reprsente lvolution du cot du robot calcul partir du tableau des cots des pices et des pices utilises pour construire le robot.

F IGURE 7.6 Evolution du cot du robot Au nal, la solution retenue a un cot de 208 en utilisant au total 161 pices LEGO. Grce une phase doptimisation, le cot du robot na pas toujours crot. partir de la version 3, laccent a t mis sur lutilisation du nombre de pices an de rduire le cot du robot tout en amliorant ce dernier. Le tableau 7.7 montre le cot de la dernire version du robot ainsi que les pices utilises et leur nombre.

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F IGURE 7.7 Tableau de cot

Rfrence article 4210857 4121667 4239601 4206482 4211622 4514553 4121715 4225033 4140801 4211775 4210668 4210755 4210751 4495931 4210753 4522937 4542576 4645730 4210667 4210686 4211815 4142865 4566927 370626 370726 4514555 4297210 4297209 4297174 4296825 4297008 4296917 4297187 4297188 4297185 S YSTME COMPLET

Dsignation article Connecteur 1 croix/2 cercles (gris) Connecteur 2 croix/1 cercle (noir) Bague mince (jaune) Connecteur cercle/croix (bleu) Bague large (grise) Connecteur 3U (bleu) Connecteur 2U (noir) Connecteur 3w (gris) Connecteur 2U + stop (noir) Connecteur cercle/croix (gris clair) Angle 5x9 (gris) 1x11 (gris) 1x3 (gris) 1x7 (gris) 5x3 (gris) 1x13 (gris) 1x15 (gris) 1x9 (gris) 4x2 (gris) 1x5 (gris) Axe 3U (gris) Axe 2U (rouge) Axe 3U + stop (beige) Axe 6U (noir) Axe 8U (noir) Biseau dengrenage (jaune) Jante (grise) Pneu (noir) Sonar Capteur RGB NXT Servomoteur Capteur lumire Cble court (20cm) Cble moyen (35cm) Cble long (50cm)

Quantit 2 4 4 9 6 8 52 6 4 2 6 2 4 4 6 3 2 6 2 2 1 2 1 2 1 1 2 2 1 2 1 3 1 1 4 2

Cot unitaire 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 4 4 5 4 2 3 4

Cot total 2 4 4 9 6 8 52 6 4 2 6 2 4 4 6 6 4 6 2 2 1 2 1 2 1 1 4 4 4 8 15 4 2 12 8 208

7.3

Management des risques (LOT 73)

Ce plan de management des risques nous permet de lister les risques pouvant entraner un chec ou un ralentissement de la mission. Pour chaque risque potentiel, on attribue un impact et une probabilit dapparition. Un seuil de dclenchement est donn indiquant partir de quel moment on doit ragir an dviter lapparition du risque. Un seuil de dclenchement bas indique que le risque a des chances darriver et quil sera gnant. Un seuil lev indique un risque peu probable pouvant juste ralentir le projet.

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F IGURE 7.8 Matrice de risques Impact Probabilit (1 5) (1 5) 4 3 Seuil de dRsultant clenchement (1 5) rsultant (1 25) 12 20

No

Libell

Commentaire Usure / perte de pices LEGO Utilisation de logiciels non utilisables par lensemble de lquipe Vacances Dtrioration de la communication au sein de lquipe Indisponibilit du chef de projet Manque de motivation Maladie

Mthode dvitement Utiliser danciens capteurs et moteurs pendant une majorit des tests pour ne pas user ceux pour le concours Obtenir des licences ou des ordinateurs avec les logiciels posant problmes Continuer communiquer et organiser des runions durant les vacances Faire rgner une bonne ambiance durant les sances de travail Dsigner un supplant qui organisera les runions la place Impliquer toute lquipe dans le projet, grer les conits Prvoir des remplaants des personnes malades Dnir et respecter des moments rservs lentrainement en vue des prsentations Raliser un suivi de projet chaque instant an de ragir au plus vite si un problme intervient Raliser des tutos pour les outils posant problme, ne pas hsiter abandonner un logiciel si pas adapt Bien analyser le problme au dpart et redistribuer le travail si mal adapt Raliser des runions hebdomadaires, mettre en place de mailing, git, plateforme Swym

Technique

Technique

12

24

Humain

12

20

Humain

15

5 6 7 8

Humain Humain Humain

3 5 3 4

2 1 2 2

6 5 6 8

22 20 24 18

Manque de Organisation prparation des reprsentants Mauvais suivi Organisation du travail de chacun Utilisation de logiciels de Organisation communication non adapts Rpartition Organisation inadapte du travail Communication difcile due la Organisation sparation des campus

20

10 Page 65/101

16

20

11

10

20

12

12

18

CHAPITRE 8 DOSSIER DE RALISATION (LOT 80)


8.1 Synoptique gnral du montage et de contrle

Voici une vue clate des sous-assemblages du robot :

F IGURE 8.1 Sous-assemblages du robot

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8.2

Description de lorganisation des postes de montage et de contrle

Le montage du systme peut tre dcompos comme suit : Sous-montages Roue avant droite NXT Capteurs Roue avant gauche Roue arrire Chssis suprieur et prhension

Chacun de ses sous-systmes seront mis dans des sachets an de faciliter lorganisation des postes. En accord avec les conditions xes par laudit de conguration, deux oprateurs sont disponibles pour monter et contrler le systme. Il y a deux postes disponibles, appels poste A et poste B. Lorganisation des postes de montages sappuie sur des oprateurs expriments et rigoureux. Ainsi, une estimation de la longueur de chaque tche a t ralise pour optimiser lassemblage. An de faciliter lassemblage, un grand sachet contenant les petits sachets des sous-systmes sera prsent pour chaque poste, ainsi que les manuels de montage associs. Poste A Roue avant droite Roue avant gauche Roue arrire NXT Capteurs Lordonnancement des tches ainsi que le schma dassemblage des sous-systmes sont prsents dans les schmas ci-aprs : Poste B Chssis suprieur et prhension Montage nal Chargement du logiciel

Poste A

Roue droite

Roue gauche

Roue arrire

NXT

Capteurs Temps

Chssis suprieur / Prhension

Montage nal

Chargement du logiciel

F IGURE 8.2 Schma dassemblage temporel

Poste B

Roue droite

Capteurs

Roue gauche

NXT

Roue arriere

Chssis suprieur / Prhension

Sous-assemblage A1

Sous-assemblage A2

Sous-assemblage A3

Sous-assemblage A4

F IGURE 8.3 Schma mcanique dassemblage

8.2.1

Gamme de montage

Le montage des diffrents sous-systmes et du systme nal est effectu exactement de la mme manire que dans la partie 5.1.

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8.2.2

Gamme de contrle

Les diffrents contrles ont lieu exactement de la mme manire que dans la partie 5.2.

8.2.3

Dnition des moyens prvus pour le chargement du logiciel

Le systme permettant les deux, le chargement du logiciel se fera par USB au chargement initial comme en maintenance en se gardant la possibilit dutiliser le Bluetooth si jamais le premier prsente des dysfonctionnements.

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ANNEXE A DIAGRAMMES DEXIGENCES


Cet annexe reprend lensemble des diagrammes dexigences raliss pour le lot 12 du dossier de dveloppement (section 1.2). Ces diagrammes ont t raliss en reprennant le formalisme SysML.

F IGURE A.1 Diagramme SysML dexigences du systme

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A.1

Exigences fonctionnelles

F IGURE A.2 Diagramme SysML dexigences fonctionnelles

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A.2

Exigences de performances

F IGURE A.3 Diagramme SysML des exigences de performance

A.3

Exigences dinterfaces (fonctionnelles, physiques)

F IGURE A.4 Diagramme SysML des exigences dinterface

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A.4

Exigences oprationnelles

F IGURE A.5 Diagramme SysML de modes et de scnarios oprationnels

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A.5

Contraintes

F IGURE A.6 Diagramme SysML de contraintes de conception et de ralisation

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A.6

Exigences de validation

F IGURE A.7 Diagramme SysML dexigences de validation

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ANNEXE B TESTS
B.1 Vrication de sret de saisie (T01)

Description du test Le prototype dmarre sur une ligne noire de suivi le menant un stock dentre (SE ou SPE). Ce dernier avance jusquau stock et saisit la balle puis recule, toujours en suivant la ligne, durant 800ms, jusqu la pastille de changement de direction. Ensuite, le robot avance pour se prsenter de nouveau devant le stock pour dposer la balle, puis recule pendant 800ms. Cette opration de saisie/dpt de la balle sur un stock est rpte un grand nombre de fois, an de pouvoir valider la abilit de la prhension de la balle. Lopration de saisie/dpt a t rpte 30 fois lors de ce test. Les moteurs de dplacement ont t utiliss 40% de la vitesse maximale de rotation, et le moteur affect la prhension a t utilis 20% de la vitesse maximale. Ces valeurs de vitesse de rotation du moteur on t choisies pour leur bon compromis entre rapidit et abilit. Rsultats 1 sur 30 tests (96.9% de russite) Lchec a eu lieu vers la n du test : les deux branches de la pince staient lgrement carts la suite du nombre important de tests conscutifs. Ceci tant, le faible taux derreur est satisfaisant pour la dure de la mission.

B.2

Comparaison de la prcision du suivi de ligne entre 1 et 2 capteurs au sol (T02)

Description du test Le robot doit suivre un ligne faisant un trac en ligne droite. Lobjectif du test est de comparer les vitesses de dplacement permises par deux systmes de suivi de ligne : un seul capteur de couleur, situ au-dessus de la ligne suivre deux capteurs : un capteur de couleur est plac de part et dautre de la ligne Pour ce test, on sintresse la distance quest capable de parcourir le robot en 5 secondes avec chacun de ces systmes de dtection de ligne. La vitesse des moteurs de traction est rgle 40%.

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Rsultats Les rsultats sont nettement en faveur du suivi de ligne avec deux capteurs. Le dplacement avec un seul capteur est 23% moins performant que la version retenue. Ces rsultats confortent le choix de conception fait sur le dispositif. 2 capteurs 1 capteur 0 10 20 30 40 50 60 69 70 80 90 100 89.5

Distance parcourue en 5 secondes (en cm) Lcart observ sur ce test semble sufsant pour permettre justier le choix de conception.

B.3

Dtection de la couleur pour balles en fonction de la position du capteur optique (T03)

Description du test Pour ce test, on cherche comparer deux positions du capteur permettant la dtection de la couleur dune balle sur un stock (capteur de lumire). Dans le premier cas, le capteur de lumire est plac sur le ct du dispositif de prhension ; dans le second il est plac au-dessus de la pince, devant le moteur actionnant la prhension. Rsultats Le capteur sur le ct : La couleur de la balle est reconnue dans le stock, quand la pince est ouverte. Cependant, si la pince est ferme, elle obstrue le capteur de lumire qui ne voit alors plus la couleur de la balle une fois saisie. Un peu en marge de la dtection de la couleur dune balle, cet emplacement du capteur peut poser des problmes lapproche du stock. En effet, si le robot se prsent un peu en biais devant un stock dentre, le capteur peut alors pousser la premire balle du stock et en empcher la saisie. Cet ala justie en grande partie le rejet de cette solution. Le capteur en haut : Ne peut pas dtecter une balle dans le stock, mais est trs able une fois la balle saisie. Cette option ncessite au moins dattraper une balle dans le stock (qui peut tre vide), mais ne pose pas de problmes relatifs la abilit de la saisie, contrairement la solution prcdemment teste.

B.4

Test de seuil de dtection du capteur de couleur (T04)

Description du test Par ce test, on cherche dterminer la distance laquelle le capteur RGB est en mesure de dterminer correctement la couleur dun lment (balle ou pastille au sol). Pour ce faire on place le capteur face contre une des pastilles rouges. Ensuite, on dplace le capteur verticalement en mesurant la distance entre la pastille et le capteur de couleur. Rsultats Le capteur RGB fonctionne entre 0.2cm et 3cm Ces rsultats permettent de valider lutilisation des capteurs de couleur pour le suivi de ligne et la dtection des marqueurs au sol (indicateurs de stocks et de changement de direction), ces derniers tant placs 1cm de la surface du plateau.

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B.5

Test de la prcision de fonctionnement du sonar (T05)

Descritpion du test On cherche dterminer quelle est la prcision effective du sonar. Pour ce faire on mesure laide du sonar la distance jusqu une balle (obstacle le plus probable dans le cadre de la mission) et on value lcart entre la distance indique par le sonar et la distance relle. Rsultats 60 Distance mesure (en cm) 50 40 30 20 10 0 Distance relle Distance mesure Erreur

10

15

20

25

30

35

40

45

Distance relle (en cm)

Les rsultats sont assez bons, mais se dgradent en rapprochant le sonar de lobjet. Aussi, le sonar ne peut dtecter dobstacle que entre 5 et 43 cm. Lors de nos tests, aucun objet situ lextrieur de cet intervalle na t dtect. Dans ces cas, le sonar retourne la distance maximale : 255 cm.

B.6

Test de la prcision du sonar install sur le robot (T06)

Description du test On effectue le mme test que prcdemment. Cependant, cette fois le sonar est install sur le robot, et se trouve donc en conditions de fonctionnement : le sonar est install sur le robot selon le modle nal et les tests sont raliss dans une reproduction du plateau de la comptition. Ainsi, le sonar se retrouve en position plongeante au-dessus du robot. Le sonar tente donc destimer la distance entre le robot immobile (on mesure partir des deux capteurs frontaux de suivi de ligne) et la surface dune balle de couleur. Deux sries de mesures on t ralises : srie no 1 : la balle est place exactement en face (au milieu) du robot srie no 2 : la balle est place sur le bord, en face des roues du robot Il na pas t jug ncessaire de faire de tests au-del de la largeur du robot : un objet situ plus loin que les roues de robot ne sera pas sur la trajectoire du robot et ne constitue pas stricto sensu un obstacle. Pour la srie no 1, des tests complets sur la prcision du capteur ont t raliss (entre autre pour comparer avec le test prcdent). Pour le test no 2, seul les bornes auxquelles le sonar peut dtecter un objet ont t reportes.

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Rsultats 60 Distance mesure (en cm) 50 40 30 20 10 0 10 Distance relle Distance mesure (frontale) Distance mesure (bord) Erreur (frontal)

15

20

25

30

35

40

45

Distance relle (en cm)

Ces rsultats sont assez proches de ceux obtenus dans le test prcdent. Avec son sonar, le robot est capable de dtecter des obstacles situs entre 16 et 40 cm de lavant du robot. Encore une fois, la dtection est plus prcise quand lobjet est loign du capteur. Aussi, pour les lments situs au niveau de roues, la dtection est possible entre 19 et 38cm. De faon gnrale, on remarque que lerreur est toujours la plus importante pour les objets proches et excentrs par rapport au milieu du robot. On dnira une zone sre pour la dtection des obstacles entre 20 et 35cm devant le robot.

B.7

Test de dtection effective dobstacles avec le robot (T07)

Description du test An de vrier que le sonar satisfait les contraintes de sret de fonctionnement, la dtection dobstacles a t teste en conditions relles de fonctionnement. En fonctionnement, le robot doit pourvoir dtecter diffrents objets poss sur sa trajectoire alors quil est en dplacement. Daprs les rsultats du test B.6, la distance de scurit a t xe 25cm. Cette distance dnit le seuil de dtection dobstacles : tout objet dtect une distance infrieure ou gale 25cm provoque larrt du robot. Diffrents tests ont t raliss pour vrier que ce rglage est judicieux. Un premier test a t fait sur la dtection dobstacle en mouvement. Une balle (obstacle le plus probable dans le cadre de la mission) a t place sur la trajectoire du robot, ce dernier en dplacement une vitesse v = 40 (40% de la vitesse maximale), puis v = 100 (vitesse maximale de rotation des moteurs). Dans ces deux cas on dtecte la distance effective entre lobstacle et le robot une fois ce dernier arrt. Un second jeu de test a t ralis pour la dtection de divers objets larrt. Des obstacles de formes et de dimensions diverses ont t disposs sur la trajectoire du robot, 25cm de ce dernier. Rsultats Vitesse du robot v = 40 v = 100 Dtection de la balle oui oui Distance darrt effective 25cm 17cm

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Ces rsultats confortent les observations faites lors du test de prcision du sonar. Quelle que soit la vitesse, la balle est bien dtecte. vitesse maximale des moteurs, on observe un dlai pour la dtection de lobstacle et larrt du robot. Ce dlai nest pas li la distance darrt du robot (ce dernier peut en effet se stopper quasi-instantanment quelle que soit la vitesse) mais plus probablement aux vibrations amplies par la vitesse. Obstacle Capteur LEGO Mindsorm Personnage LEGO Tige LEGO 1 Tige LEGO 2 Superbe poney en plastique Dimensions (surface prsente au sonar) 3cm 4.5cm 0.5 4cm 0.4cm 10cm 0.4 2cm 9cm 11cm Dtect 25cm oui oui oui non oui

Seul un des objets tests na pas t dtect, trs certainement cause de sa trop petite taille. Nous avons aussi constat que dans certains cas, lorientation dun objet peut altrer la prcision du sonar : cest une question dangle dincidence des ondes mises par le sonar. En outre, le sonar semble tre capable de dtecter une distance de 25cm une grande varit dobjets. Ces tests permettent de valider la fois le choix et lemplacement du sonar et le seuil de dtection dobstacles, x 25cm. Remarques Bien que la surface sur laquelle le robot est pos ne soit situ qu 22cm du sonar, ce dernier ne le dtecte jamais car langle dincidence est trop important pour que la surface plane sur laquelle le robot volue ne rchisse dondes en direction du capteur. Ainsi, en labsence dobstacles, le sonar indique bien 255cm, soit aucun objet nest dtect.

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ANNEXE C GUIDE DE MONTAGE

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Composants du lot capteurs

2x (9 units)

10x

4x

2x capteur RGB

1x

2x

2x (5 units)

9 units 1x 5x 2x 1x capteur RGB

5 units 1x 1x

5 units 1x 1x 1x capteur RGB

1x 2x

2x

3x

11

9 units 1x

10

Composants du lot capteurs/chssis

2x

4x

1x (Capteur lumire)

2x

1x

1x (sonar)

9x

1x (7 units)

2x (11 units)

1x (3 units)

1x

2x

1x

1x lumire

2x

1xSonar

1x

1x

1x

1x

1x

1x

1x

11

3 units 1x

11 units 1x

10

12

1x

1x

13

15
Attention: ne connecter quun seul connecteur noir, et laisser lautre connecteur reposer sur la brique 1x11

7 units 1x 2x

14

16

1x

1x

17

19

11 units 1x

18

20

Composants du lot chssis suprieur/prhension


1x 1x 4x

1x 2x 2x 3x

13x

1x

2x

1x (7 units)

2x

2x

1x

1x

2x

2x

2x

1x

3x

1x

1x

1x

Sous-systme capteur/chssis

11

7 units 1x 1x 1x 1x

10

12

1x

2x

13

15

1x

1x

14

16

2x

2x

17

19

4x

2x

18

20

21

Composants du lot roue avant droite

1x

1x (9 units)

6x

1x (7 units)

2x

1x

1x

1x

1x

2x

9 units 1x 1x 2x 3x 1x

7 units 1x

3x

1x

2x

1x

1x

4
Attention au sens de la jante!

10

Composants du lot roue avant gauche

1x

1x (9 units)

6x

1x (7 units)

2x

1x

1x

1x

1x

2x

9 units 1x 1x 2x 3x 1x

7 units 1x

3x

11

1x

2x

1x

1x

4
Attention au sens de la jante!

Composants du lot NXT

1x

2x

6x

2x

1x

12

13 units 1x 2x 4x 1x

2x

2x

Composants du lot roue arrire


2x 2x 1x 1x

2x

2x

6x

1x (15 units)

2x

13

2x

2x

1x

1x

1x

3
2

2x

2x

2x

2 2x

4
3 1

4x

2x

5 2x
15 units 2x 1x

6
5 6 5

14

Composants de lassemblage final

1x

1x

1x

1x

2x (9 units)

3x (15 units)

1x

1x

15

9 units 1x

9 units 1x

15 units 1x

16

15 units 1x

15 units 1x

10

17

18

RFRENCES

Moyens consomms
SwYm : https://placis.cloud.3ds.com/ CatiaV6 : http://www.3ds.com/fr/produits-et-services/catia/portefeuille/catia-v6/ Artisan Studio : http://www.atego.com/products/artisan-studio/ StarUML : http://staruml.sourceforge.net/en/ RobotC : http://www.robotc.net/ A L TEX : http://www.latex-project.org/ Gitlab : http://gitlab.org/ Git : http://git-scm.com/ GoogleGroups : https://groups.google.com/

Bibliographie
AFIS, Rfrentiel de Dveloppement, 2013 AFIS, Cahier des charges applicable au Systme RobAFIS, 2013 AFIS, Dcouvrir et comprendre lIngnierie Systme, 2009 Pascal Roques, SysML par lexemple , Un langage de modlisation pour systmes complexes, EYROLLES, 2013 Jon Holt et Simon Perry, SysML for Systems Engineering, 2007 AFIS, Guide AFIS Penser systme, 2012

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TABLE DES FIGURES

2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 2.10 2.11 2.12 3.1 3.2 3.3 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 4.9 4.10 4.11 4.12 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 7.6 7.7 7.8 8.1 8.2

Aperu en vue isomtrique de la version nale de RobosR Vue avant et arrire de RobosR . . . . . . . . . . . . . . . . Vue droite et gauche de RobosR . . . . . . . . . . . . . . . . Vue de dessus et en-dessous de RobosR . . . . . . . . . . . Diagramme dactivit pour la mission nominale . . . . . . . Diagramme de cas dutilisation au niveau systme . . . . . . Diagramme dactivit : analyse fonctionnelle statique . . . . Diagramme de squence du dplacement . . . . . . . . . . . Diagramme de squence de la rotation . . . . . . . . . . . . . Diagramme de squence de la prhension . . . . . . . . . . . Arborescence organique/physique . . . . . . . . . . . . . . . Architecture organique/physique . . . . . . . . . . . . . . .

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Schma gnral dinterconnexion lectrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schma cinmatique du systme RobosR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Congurations possibles du systme de prhension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthodologie de validation du systme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mthodologie de validation des sous-systmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des solutions imagines pour le systme de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schmas de diffrents essais pour le systme de dplacement (troisime roue) . . . . . . . . . Liste des solutions imagines pour le systme de prhension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Photographies des volutions de la solution No 5 de prhension . . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des solutions imagines pour le systme de dplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . Photographies de diffrents systmes permettant le suivi de ligne . . . . . . . . . . . . . . . . Liste des solutions imagines pour le systme de dtection de llment sur un stock dentre Photographies de diffrents approches pour la dtection de la couleur de la balle . . . . . . . Liste des solutions imagines pour le systme de dtection des obstacles sur le plateau . . . . Photographies de diffrents systmes de dtection dobstacle. . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rpartition du projet . . . . . . . . . Work Breakdown Structure . . . . . Gantt prvisionnel . . . . . . . . . . volution du cot en homme/jour . Rpartition de la quantit de travail Evolution du cot du robot . . . . . Tableau de cot . . . . . . . . . . . . Matrice de risques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sous-assemblages du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Schma dassemblage temporel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Schma mcanique dassemblage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagramme SysML dexigences du systme . . . . . . . . . . . . . Diagramme SysML dexigences fonctionnelles . . . . . . . . . . . Diagramme SysML des exigences de performance . . . . . . . . . Diagramme SysML des exigences dinterface . . . . . . . . . . . . Diagramme SysML de modes et de scnarios oprationnels . . . . Diagramme SysML de contraintes de conception et de ralisation Diagramme SysML dexigences de validation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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