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Surveillance et maintenance prdictive : valuation de la latence de fautes

Zineb SIMEU-ABAZI Univ. Joseph Fourier, LAG)

SURVEILLANCE
Analyser une situation et fournir des indicateurs ! Dtection de symptmes ! Diagnostic

MAINTENANCE PREDICTIVE
Face aux alas en phase dexploitation, lobjectif est dexcuter une action de maintenance ds lapparition dune dgradation (maintenance prventive prvisionnelle)

LATENCE DE FAUTE
Entre lindication dune dviation et la demande dune action de maintenance, il peut scouler un certain temps. Pendant tout ce temps, la faute est dite latente (non encore dtecte).

Type de Systmes
Systmes discrets Systmes hybrides

Ensemble de t!ches ex"cut"es en s"quence

Principe de dtection
lieu un ou plusieurs compte rendu des dates prvisibles

Surveillance ! Suivi de lvolution temporelle dune activit, donnant

Suivi temporel

Faute latente

Dure prvue Activit


Requte

Marge
Absence de compte rendu temps

Fin

Fin +tard

Principe de dtection
lieu un ou plusieurs compte rendu des dates prvisibles

Surveillance ! Suivi de lvolution temporelle dune activit, donnant

Suivi temporel Risque de

Dure prvue Activit


Requte

Marge

fausses alarmes

Fin

temps

Principe de dtection
lieu un ou plusieurs compte rendu des dates prvisibles

Surveillance ! Suivi de lvolution temporelle dune activit, donnant

Suivi temporel

Dure prvue Activit

Marge

Retard de dtection

temps
Requte Fin

valuation de la Marge = latence de faute

PLAN
Surveillance: Mthodes classiques / Mthode propose Outils de modlisation : automates temporiss Modle du systme de surveillance Applications diffrents types de systmes valuation de la latence de faute valuation des performances Extension pour le diagnostic

Mthodes classiques de surveillance


Rservoir

capteurs

Partie commande

Systme de surveillance
capteurs

V1 h1b1W1 h2b2-

V2

W2

actionneurs

Partie Oprative

Solution statique base sur lnumration des tats du systme ! Une liste exhaustive des pannes possibles. ! Le systme ne dtecte que les pannes identifies dans liste. ! les dfaillances des capteurs non prise en compte.

Mthode propose
Information temps
at t al at t D

Actions Prventive

capteurs

Partie Commande

Systme de surveillance

rm o N

d a gr

capteurs

Dure connue

tche tche
actionneurs

marge

Partie Oprative

dbut

Tmin fin

Tmax dtection

Solution propose
pas d'numration des diffrents modes de dfaillance prise en compte de la dynamique du processus optimisation du temps de dtection

t d at d fa e ill an ce
temps

Surveillance et Commande
Module de Surveillance
AUTOMATES TEMPORISES
Fonctionnement"

Dfaillant Dgrad Normal

Fonctionnement" Fonctionnement"

Module de Commande
Commande

capteurs

Partie oprative : Procd

actionneurs

Dmarche gnrale
Identification des paramtres surveiller Dtermination des marges Construction du modle de surveillance Validation

Outil de modlisation
Loutil de modlisation doit reprsenter : lensemble des tats discrets " la squence de tches lensemble des variables continues " temps

Automate Temporis

Dynamique continue (horloge) x1 := 0, x2 := 0

guard E0 E1 a ^ x2 = 2 x2 := 0 affectation E2 b ^ 1!x1 !3

!1 = 1 x !2 = 1 x

!1 = 1 x !2 = 1 x
x1 ! 3

x2 ! 2

!1 = 1 x !2 = 1 x

Invariant condition

1re application: systme de remplissage des bacs


RESERVOIR

1 m

(1 )

(2,5)

V1 h1- Bac 1 b1W1

V2 h2- Bac 2 b2W2

2 h1 3 4

V1 W1 b1

5 h2 6 7 1

V2 W2 b2

(3,5) (4,5) (3,6)

(2,6) (2,7)

(4,6)

(4,7)

(3,7)

Procd

Grafcet de commande

Graphe des situations

Objectif:

dtecter le dbordement des bacs dtecter la vidange totale des bacs

Modle dynamique
(1)

Im
(2,6)

Jm

(2,5) (3,5)

(3,6) (4,5) (2,7)

m min

m max

m c

(4,6)

(4,7)

(3,7)

Mode

normal

Mode

dgrad

chaque horloge est associe un couple action-capteur x7 I7 & x4 I4 E47 x1:=0 x5 I5 x3 I3 E35 E45 E46 x6:=0 x4:=0 x2 I2 x3 I3 x5 I5 x4:=0 x3:=0 x1 I1 :=0 x x2 I2&x5 I5 6 E1 E25 E36 x3:=0&x6:=0 x2 I2 x2:=0 & x5 :=0 x6 I6 x5 I5 x3:=0 x7:=0 x6:=0 x2 I2 x6 I6 E26 E37 E27 x :=0
x7:=0
3

temps horloge xm Dtermination des marges de Mode dfaillant tolrance pour chaque couple action-capteur

Modle de surveillance
x5 " Tc5 x2 " Tc2
X1
b 2 & x6 J6

Mode dfaillant
b1 & x3 J3 h 2 & x5 J5

X3 X5
h1 &

x2 J2 x5 J5
b2 &

X4X5
h 2 & x5 J5 h1 & x2 J2

b1 & x3 J3 b 2 & x6 J6 h1 & x2 J2

X4X6 X3X6 X3X7

Mode dgrad

m & x1 J1

X2X5
h2 &

2 x2 " Tmax

b1 & x3 J3

X2X6

ou
5 x5 " Tmax

x1:=0
b 2 & x 6 I6

x6 J6 x7:=0

X2X7

6 x6 Tmax

X3 X5
h1 &

b1 & x3 I3

X1

m & x 1 I1

x 2 I2 x 5 I5

X4X5
h 2 & x 5 I5 h1 & x2 I2

h 2 & x 5 I5

b1 & x3 I3 b 2 & x 6 I6

X4X6 X3X6 X3X7

Mode normal

X2X5
h2 &

b1 & x3 I3

X2X6

b 2 & x 6 I6

X2X7

h1 & x2 I2

x7:=0

2me application: systme manufacturier

Modle gnrique Machine


Srie
B M B

p ^( 1!x1 !tg)

Assemblage
B M B B

x1 := 0, x2 := 0

!1 = 1 x !2 = 1 x

P.S

x1 := 0 p ^ (x2 = tp) x2 := 0
^x

p ^( 1!x1 !td) G.F x1 ! tg


!1 = 1 x !2 = 1 x

x1 := 0 p ^( x1 tg) x1 := 0
> td

D.F
!1 = 1 x !2 = 1 x

x 2 ! tp
rep

x 1 ! td

Dsassemblage
B B M B

x1 : =0

,x

=t

F.S
!1 = 1 x !2 = 1 x

x1

:= 0

x 1 ! tf

Le systme de surveillance
Surveillance machine n-1 Surveillance machine i Surveillance machine 1 Objective de production Normale Dgrad Panne Action de maintenance Mesures

Machine dfaillante

Systme manufacturier

3me application: systme de traitement de surface


P0 Rail Robot
Sc
TA0

P1

P2

P3

P4

Ordonnancement des tches pour une cycle : ! Chargement dune plaque en P0 ! dplacement vers P1 et dpot en C1 ! dplacement vide vers P3 et retrait dune plaque de C3 ! dplacement en charge vers P4 et dpot en C4 ! dplacement vide vers P1 et retrait dune plaque en C1 ! dplacement vers P2 et dpot en C2 ! dplacement vide vers P3 et retrait dune plaque en C3 ! dplacement vers P0.

C1
TA1

C2
TA2
TA3

C3
TA4

Sd

Dure du dplacement de Pi Pi+1 Oprations Surveillance de transport des oprations de transport Robot plein ou vide

Oprations de traitement

Surveillance des tches de traitement Dure de traitement [ Cmin, Cmax]

Principe de la modlisation
Tches Ti
Surveillance des de traitement Surveillance Des oprations de transport
normal dgrad dfaillance

tches

Rebut

dfaillance

Ordonnancement optimal

Dtection

capteurs Partie Oprative

Modle dynamique
P1 & xr I01 P3 & xr I13

01 xr2
P0

Xr:=0

13 xr4

Xr:=0

P4 & xr I34 Xr:=0

34 xr2

41 xr6
P1 & xr I41 xr : horloge dactivation Xr:=0

P0 & xr I30 Xr:=0 P3 & xr I23 P2 & xr I12 Xr:=0

30 xr6

Xr:=0

23 xr2

12 xr2

Ij : lintervalle de bon fonctionnement de la tche j.


Dm 0 Im Tm

Ji : lintervalle tolr en fonctionnement dgrad de la tche i


Jm Cm Horloge xm

Mode normal

Mode dgrad

Mode dfaillant

Modle de surveillance Mode de dfaillance


xr>c2
P1 & xr J01 P3 & xr J13 Xr:=0

01 xr2 Mode dgrad


P0

Xr:=0

P4 & xr J34 Xr:=0

13 xr4

34 xr2

41 xr6
P1 & xr J41 Xr:=0

P0 & xr J30 Xr:=0

30 xr>T13 xr6
P1 & xr I01 Xr:=0

xrJ J13 P2 & xr J12 P3 & xr 23 Xr:=0 Xr:=0

23 xr2

12 xr2

P3 & xr I13 Xr:=0

P4 & xr I34 Xr:=0

Mode normal

01 xr2
P0

13 xr4

34 xr2

41 xr6
P1 & xr I41 Xr:=0

P0 & xr I30 Xr:=0 P3 & xr I23 P2 & xr I12 Xr:=0 Xr:=0

30 xr6

23 xr2

12 xr2

Modle de Mode desurveillance dfaillance


P1 & xr J01 P3 & xr J13 Xr:=0

01 xr2 Mode dgrad


P0

Xr:=0

P4 & xr J34 Xr:=0

13 xr4

34 xr2

41 xr6
P1 & xr J41 Xr:=0

P0 & xr J30 Xr:=0 P3 & xr J23 P2 & xr J12 Xr:=0 Xr:=0

30 xr6
P1 & xr I01 Xr:=0

23 xr2

12 xr2

P3 & xr I13 Xr:=0

P4 & xr I34 Xr:=0

Mode normal

01 xr2
P0

13 xr4

34 xr2

41 xr6
P1 & xr I41 Xr:=0

P0 & xr I30 Xr:=0 P3 & xr I23 P2 & xr I12 Xr:=0 Xr:=0

30 xr6

23 xr2

12 xr2

# Automates
Modle Fonctionnement normal (N tats)

Complexit
Modle Fonctionnement dgrad (N tats) Modle Dfaillance d tats ! 2*N+d tats

# Statecharts
Modle d'volution N tats Modle des modes 3 tats ! N+3 tats

Automates " Statecharts

Modle statechart

Rsultats de simulation

Rsultats de simulation

0.38s temps de dtection

valuation de la latence de faute


60 Errors 50 total false alarm 40

30

1. Est-ce que la valeur optimale couvre toutes les fautes gnres? 2. Est-ce que cette valeur optimale dpend du temps de service?

20

"
true alarm alarme

10

valuation des performances


12

0 0 2

Optimal value

10

[s]

* Une mme pnalit est applique pour une fausse alarme et la non dtection

valuation des performances


La performance corresponds au calcul du taux de couverture Cd qui qualifie le systme de surveillance !
T. ratio / [%] 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 generated* 42,33 41,33 39,67 39,67 41,33 40,33 42,00 42,00 43,00 44,00 Faults detected* 41,67 39,67 35,33 32,00 32,67 31,00 29,33 27,67 26,67 25,33 Cd 0,98 0,96 0,89 0,80 0,78 0,76 0,69 0,65 0,61 0,57

Fd Cd = Fg
level of performance Very Good Good

Medium

Bad

*averages from statistic preprocessing

Extension pour le diagnostic


Principe de la mthode
La recherche des chemins possibles dans le modle La vrification des poids des chemins possibles (model-checking)
Temps : occurrence dalarme

Initialisation

Procd

Alarme

Systme de diagnostic Chemin dans lautomate F F 1 1 1 1 F F 2 2 2 2

Identification des fautes

Surveillance

Dtection

Localisation

! Vrification par analyse arrire

Vrification par analyse arrire


x1=3 F2 x1=3 x1 :=0 1 x1=2
x1:=0

F1

x1=3

x1=2
x1:=0

x1=4

Une dfaillance est dtecte linstant t1. - Est-elle due une faute F1 ou F2?
Lanalyse du temps permet de dissocier ces fautes suivant la valeur de t1.

Si t1= 3 ou 7 ! Faute F1 Si t1= 5 ! Faute F2

Perspectives
Predictive maintenance
Activated only by a rising edge, need some other development

Fault latency
For manufacturing systems the algorithm used study each machine alone, the aim is to define a global algorithm

Diagnosis
In development