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SURVEILLANCE
Analyser une situation et fournir des indicateurs ! Dtection de symptmes ! Diagnostic
MAINTENANCE PREDICTIVE
Face aux alas en phase dexploitation, lobjectif est dexcuter une action de maintenance ds lapparition dune dgradation (maintenance prventive prvisionnelle)
LATENCE DE FAUTE
Entre lindication dune dviation et la demande dune action de maintenance, il peut scouler un certain temps. Pendant tout ce temps, la faute est dite latente (non encore dtecte).
Type de Systmes
Systmes discrets Systmes hybrides
Principe de dtection
lieu un ou plusieurs compte rendu des dates prvisibles
Suivi temporel
Faute latente
Marge
Absence de compte rendu temps
Fin
Fin +tard
Principe de dtection
lieu un ou plusieurs compte rendu des dates prvisibles
Marge
fausses alarmes
Fin
temps
Principe de dtection
lieu un ou plusieurs compte rendu des dates prvisibles
Suivi temporel
Marge
Retard de dtection
temps
Requte Fin
PLAN
Surveillance: Mthodes classiques / Mthode propose Outils de modlisation : automates temporiss Modle du systme de surveillance Applications diffrents types de systmes valuation de la latence de faute valuation des performances Extension pour le diagnostic
capteurs
Partie commande
Systme de surveillance
capteurs
V1 h1b1W1 h2b2-
V2
W2
actionneurs
Partie Oprative
Solution statique base sur lnumration des tats du systme ! Une liste exhaustive des pannes possibles. ! Le systme ne dtecte que les pannes identifies dans liste. ! les dfaillances des capteurs non prise en compte.
Mthode propose
Information temps
at t al at t D
Actions Prventive
capteurs
Partie Commande
Systme de surveillance
rm o N
d a gr
capteurs
Dure connue
tche tche
actionneurs
marge
Partie Oprative
dbut
Tmin fin
Tmax dtection
Solution propose
pas d'numration des diffrents modes de dfaillance prise en compte de la dynamique du processus optimisation du temps de dtection
t d at d fa e ill an ce
temps
Surveillance et Commande
Module de Surveillance
AUTOMATES TEMPORISES
Fonctionnement"
Fonctionnement" Fonctionnement"
Module de Commande
Commande
capteurs
actionneurs
Dmarche gnrale
Identification des paramtres surveiller Dtermination des marges Construction du modle de surveillance Validation
Outil de modlisation
Loutil de modlisation doit reprsenter : lensemble des tats discrets " la squence de tches lensemble des variables continues " temps
Automate Temporis
!1 = 1 x !2 = 1 x
!1 = 1 x !2 = 1 x
x1 ! 3
x2 ! 2
!1 = 1 x !2 = 1 x
Invariant condition
1 m
(1 )
(2,5)
2 h1 3 4
V1 W1 b1
5 h2 6 7 1
V2 W2 b2
(2,6) (2,7)
(4,6)
(4,7)
(3,7)
Procd
Grafcet de commande
Objectif:
Modle dynamique
(1)
Im
(2,6)
Jm
(2,5) (3,5)
m min
m max
m c
(4,6)
(4,7)
(3,7)
Mode
normal
Mode
dgrad
chaque horloge est associe un couple action-capteur x7 I7 & x4 I4 E47 x1:=0 x5 I5 x3 I3 E35 E45 E46 x6:=0 x4:=0 x2 I2 x3 I3 x5 I5 x4:=0 x3:=0 x1 I1 :=0 x x2 I2&x5 I5 6 E1 E25 E36 x3:=0&x6:=0 x2 I2 x2:=0 & x5 :=0 x6 I6 x5 I5 x3:=0 x7:=0 x6:=0 x2 I2 x6 I6 E26 E37 E27 x :=0
x7:=0
3
temps horloge xm Dtermination des marges de Mode dfaillant tolrance pour chaque couple action-capteur
Modle de surveillance
x5 " Tc5 x2 " Tc2
X1
b 2 & x6 J6
Mode dfaillant
b1 & x3 J3 h 2 & x5 J5
X3 X5
h1 &
x2 J2 x5 J5
b2 &
X4X5
h 2 & x5 J5 h1 & x2 J2
Mode dgrad
m & x1 J1
X2X5
h2 &
2 x2 " Tmax
b1 & x3 J3
X2X6
ou
5 x5 " Tmax
x1:=0
b 2 & x 6 I6
x6 J6 x7:=0
X2X7
6 x6 Tmax
X3 X5
h1 &
b1 & x3 I3
X1
m & x 1 I1
x 2 I2 x 5 I5
X4X5
h 2 & x 5 I5 h1 & x2 I2
h 2 & x 5 I5
b1 & x3 I3 b 2 & x 6 I6
Mode normal
X2X5
h2 &
b1 & x3 I3
X2X6
b 2 & x 6 I6
X2X7
h1 & x2 I2
x7:=0
p ^( 1!x1 !tg)
Assemblage
B M B B
x1 := 0, x2 := 0
!1 = 1 x !2 = 1 x
P.S
x1 := 0 p ^ (x2 = tp) x2 := 0
^x
x1 := 0 p ^( x1 tg) x1 := 0
> td
D.F
!1 = 1 x !2 = 1 x
x 2 ! tp
rep
x 1 ! td
Dsassemblage
B B M B
x1 : =0
,x
=t
F.S
!1 = 1 x !2 = 1 x
x1
:= 0
x 1 ! tf
Le systme de surveillance
Surveillance machine n-1 Surveillance machine i Surveillance machine 1 Objective de production Normale Dgrad Panne Action de maintenance Mesures
Machine dfaillante
Systme manufacturier
P1
P2
P3
P4
Ordonnancement des tches pour une cycle : ! Chargement dune plaque en P0 ! dplacement vers P1 et dpot en C1 ! dplacement vide vers P3 et retrait dune plaque de C3 ! dplacement en charge vers P4 et dpot en C4 ! dplacement vide vers P1 et retrait dune plaque en C1 ! dplacement vers P2 et dpot en C2 ! dplacement vide vers P3 et retrait dune plaque en C3 ! dplacement vers P0.
C1
TA1
C2
TA2
TA3
C3
TA4
Sd
Dure du dplacement de Pi Pi+1 Oprations Surveillance de transport des oprations de transport Robot plein ou vide
Oprations de traitement
Principe de la modlisation
Tches Ti
Surveillance des de traitement Surveillance Des oprations de transport
normal dgrad dfaillance
tches
Rebut
dfaillance
Ordonnancement optimal
Dtection
Modle dynamique
P1 & xr I01 P3 & xr I13
01 xr2
P0
Xr:=0
13 xr4
Xr:=0
34 xr2
41 xr6
P1 & xr I41 xr : horloge dactivation Xr:=0
30 xr6
Xr:=0
23 xr2
12 xr2
Mode normal
Mode dgrad
Mode dfaillant
Xr:=0
13 xr4
34 xr2
41 xr6
P1 & xr J41 Xr:=0
30 xr>T13 xr6
P1 & xr I01 Xr:=0
23 xr2
12 xr2
Mode normal
01 xr2
P0
13 xr4
34 xr2
41 xr6
P1 & xr I41 Xr:=0
30 xr6
23 xr2
12 xr2
Xr:=0
13 xr4
34 xr2
41 xr6
P1 & xr J41 Xr:=0
30 xr6
P1 & xr I01 Xr:=0
23 xr2
12 xr2
Mode normal
01 xr2
P0
13 xr4
34 xr2
41 xr6
P1 & xr I41 Xr:=0
30 xr6
23 xr2
12 xr2
# Automates
Modle Fonctionnement normal (N tats)
Complexit
Modle Fonctionnement dgrad (N tats) Modle Dfaillance d tats ! 2*N+d tats
# Statecharts
Modle d'volution N tats Modle des modes 3 tats ! N+3 tats
Modle statechart
Rsultats de simulation
Rsultats de simulation
30
1. Est-ce que la valeur optimale couvre toutes les fautes gnres? 2. Est-ce que cette valeur optimale dpend du temps de service?
20
"
true alarm alarme
10
0 0 2
Optimal value
10
[s]
* Une mme pnalit est applique pour une fausse alarme et la non dtection
Fd Cd = Fg
level of performance Very Good Good
Medium
Bad
Initialisation
Procd
Alarme
Surveillance
Dtection
Localisation
F1
x1=3
x1=2
x1:=0
x1=4
Une dfaillance est dtecte linstant t1. - Est-elle due une faute F1 ou F2?
Lanalyse du temps permet de dissocier ces fautes suivant la valeur de t1.
Perspectives
Predictive maintenance
Activated only by a rising edge, need some other development
Fault latency
For manufacturing systems the algorithm used study each machine alone, the aim is to define a global algorithm
Diagnosis
In development