TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS.

1.1 Definiciones.
1.2 Clasificación de elementos y pares.
1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grübler.

‡ Problemas del Tema 1

‡ Problemas adicionales del Tema 1

Bibliografía: Apuntes y Capitulo 2 del Norton.

Referencias

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 1

1.1 Definiciones.
‡ Mecanismo: sistema mecánico
compuesto por varios sólidos unidos
de forma imperfecta, es decir,
permitiendo el movimiento relativo
entre si.
„ Planos
„ Tridimensionales
‡ Elemento: cada una de las partes
móviles que constituyen el
mecanismo; un elemento fijo es aquel
que no puede moverse; normalmente,
los elementos se consideran sólidos
rígidos.
‡ Par cinemático: la forma de conexión
o unión de dos elementos de un
mecanismo. Permite algunos
movimientos y restringe otros
Mecanismo
‡ Cadena cinemática: conjunto de
elementos enlazados entre si mediante
pares cinemáticos. Puede ser:
„ Abierta: en la cadena existe al
menos un elemento que solo tiene
un par
„ Cerrada:
La unión de cadenas cinemáticas
simples puede dar lugar a otras más
complicadas.
Cadena abierta
Cadena cerrada

Elemento
Par cinemático Cadena unión de las anteriores
Elemento
fijo (suelo)

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 2

1.1 Definiciones.
‡ Movilidad de una cadena cinemática: número de parámetros necesario para definir la
posición de una cadena cinemática.

y
f2 f3
f1
yA
Parámetros xA yA f1 f2 f3
xA Movilidad: M=5
x

‡ Nueva definición de mecanismo: Cadena cinemática en la que uno de sus elementos

se hace fijo.

Φ1 Φ2
Parámetros Φ1 Φ2
2 grados de libertad

Cadena cinemática

Φ1 Φ2
Parámetros Φ1 Φ2
2 grados de libertad
TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 3
1.1 Definiciones.
‡ Grados de libertad de un mecanismo: número de parámetros necesario para definir
la posición de un mecanismo.
La relación entre movilidad de una cadena cinemática y los grados de libertad de
aquellos mecanismos a que da lugar es,
„ Mecanismos planos: G=M-3
„ Mecanismos espaciales: G=M-6

explicación: del mecanismo a la cadena cinemática se pasa liberando el elemento

fijo, que tiene 3 grados de libertad en el plano y 6 grados de libertad en el espacio.

‡ Inversiones de una cadena cinemática: número de mecanismos distintos a los que

da lugar. Se considera que dos mecanismos son distintos si lo son topológicamente,
no dimensionalmente.
„ La cadena de 4 barras tiene una única inversión, el cuadrilátero articulado plano.

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 4

1.1 Definiciones.
‡ Inversiones de una cadena cinemática: número
de mecanismos distintos a los que da lugar. 2
1
Se considera que dos mecanismos son distintos si
lo son topológicamente, no dimensionalmente.
„ La cadena de 4 barras tiene una única 4 5
inversión, el cuadrilátero articulado plano.
3
„ La cadena de Stephenson tiene tres
inversiones:
‡ 1. Fijando los elementos 3 o 5. 6
‡ 2. Fijando los elementos 4 o 6.

‡ 3. Fijando los elementos 1 o 2.

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 5

1.1 Definiciones.

‡ Inversiones de una cadena cinemática: 2

número de mecanismos distintos a los que 1
da lugar. Se considera que dos mecanismos
son distintos si lo son topológicamente, no
dimensionalmente. 4
„ La cadena de 4 barras tiene una única
3
inversión, el cuadrilátero articulado
plano.
„ La cadena de Stephenson tiene tres 5 6
inversiones.
„ La cadena de Watt tiene dos inversiones
‡ 1. Fijando los elementos 3 o 4.

‡ 2. Fijando los elementos 1,2,5 o 6.

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 6

1.2 Clasificación de elementos y pares.
‡ Clasificación de elementos
„ En función del número de pares que posea:
‡ Unitario o monario

‡ Binario

‡ Ternario

‡ Cuaternario

‡ … pares

„ Hay alguno elementos que reciben un nombre especial por su movimiento en el

mecanismo
‡ Manivela, si da vueltas alrededor de un eje fijo

‡ Balancín, si oscila alrededor de un eje fijo

‡ Biela, si gira alrededor de un centro instantáneo de rotación

Manivela Biela

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 7

1.2 Clasificación de elementos y pares.
‡ Clasificación de pares
„ Por el número de grados de
libertad que permiten Clase II
Cilíndrico
„ Por el número de elementos que
confluyen en el par Permite 2 gdl

„ Además,
‡ Pares esclerónomos

‡ Pares reónomos

Clase I
‡ Pares holónomos
De Revolución
‡ Pares no holónomos
Permite 1 gdl
‡ Perfectos
‡ Imperfectos
Clase III
‡ Pares inferiores
Esférico
‡ Pares superiores
Permite 3 gdl

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 8

1.2 Clasificación de elementos y pares.
‡ Clasificación de pares
„ Por el número de grados de libertad que permiten.

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 9

1.2 Clasificación de elementos y pares.
‡ Clasificación de pares
„ Por el número de grados de
libertad que permiten.

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 10

1.2 Clasificación de elementos y pares.
‡ Clasificación de pares
„ Por el número de grados de libertad que permiten
„ Por el número de elementos que confluyen en el par

Binario Ternario Cuaternario

„ Ademas,
‡ Pares esclerónomos: el movimiento relativo que permiten es libre

‡ Pares reónomos: el movimiento relativo que permiten está en función del

tiempo

‡ Pares holónomos: las restricciones que introducen dependen de las

coordenadas y del tiempo
‡ Pares no holónomos: las restricciones que introducen dependen también de las
velocidades.

‡ Pares perfectos: si las fuerzas de enlace no producen trabajo

‡ Pares imperfectos: en caso contrario

‡ Pares inferiores: contacto de superficie entre los elementos (revolución,

prismático, cilíndrico, …)
‡ Pares superiores: contacto de línea o punto entre elementos (levas,
engranajes, rodadura, …)
TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 11
1.2 Clasificación de elementos y pares.
‡ Pares esclerónomos: el movimiento relativo que
permiten es libre (par de revolución en un péndulo
simple)
‡ Pares reónomos: el movimiento relativo que permiten
está en función del tiempo (par de revolución en el
mecanismo biela manivela de una motor [3])

‡ Pares holónomos: las restricciones que introducen

dependen de las coordenadas y del tiempo
‡ Pares no holónomos: las restricciones que introducen
dependen también de las velocidades (par de
rodadura)

‡ Pares perfectos: si las fuerzas de enlace no producen

trabajo
‡ Pares imperfectos: en caso contrario

‡ Pares inferiores: contacto de superficie entre los

elementos (revolución, prismático, cilíndrico, …)
‡ Pares superiores: contacto de línea o punto entre
elementos (levas, engranajes, rodadura, …)

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 12

1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grübler
‡ Conocido el número de elementos y de pares de un mecanismo, el criterio de Grübler
permite determinar el número de grados de libertad de un mecanismo.

‡ Caso plano: G=3(n-1)-2pI-pII

Siendo n el nº de elementos, incluyendo el fijo
pI los pares de clase I
pII los pares de clase II
‡ Esta expresión se obtiene considerando todos los grados de libertad de los elementos
móviles como si estuviesen libres, y restando después los que impiden los pares. Así,
los pares de clase I restringen dos gdl por par y los de clase II restringen uno.

‡ Caso espacial: G=6(n-1)-5pI-4pII-3pIII-2pIV-pV

‡ Ejemplos (caso plano):

n=4 / pI=4 / pII=0 n=4 / pI=3 / pII=1

G=3(n-1)-2pI-pII=3(4-1)-2*4-0=9-8=1 G=3(n-1)-2pI-pII=3(4-1)-2*3-1=9-7=2

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 13

1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grübler

n=5 / pI=6 / pII=0

G=3(n-1)-2pI-pII=3(5-1)-2*6-0=12-12=0
¡ Es una estructura ! n=6 / pI=7 / pII=0
G=3(n-1)-2pI-pII=3(6-1)-2*7-0=15-14=1
‡ Excepciones
„ Pares terciarios
„ Posiciones singulares
„ Configuraciones estructurales especiales
‡ Estructuras en mecanismos

‡ Mecanismos esféricos

n=6 / pI=6 / pII=0

G=3(n-1)-2pI-pII=3(6-1)-2*6-0=15-12=3
¡ falso !
Terciario Dos binarios El par terciario equivale a 2 binarios / pI=7
G=3(n-1)-2pI-pII=3(6-1)-2*7-0=15-14=1

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 14

1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grübler
‡ Excepciones
„ Pares terciarios
„ Posiciones singulares
‡ El criterio puede fallar sólo para ciertas posiciones del mecanismo,
apareciendo grados de libertad infinitesimales.

G=0 G=1 Infinitesimal G=1 G=2 Infinitesimal

„ Configuraciones estructurales especiales
‡ Estructuras en mecanismos

‡ Mecanismos esféricos

n=9 / pI=12 / pII=0

n=5 / pI=6 / pII=0
G=3(n-1)-2pI-pII=3(5-1)-2*6-0=12-12=0
¡ falso, hay 1 gdl ! El criterio falla debido a
la especial configuración del mecanismo
G=3(n-1)-2pI-pII=3(9-1)-2*12-0=24-24=0
¡ falso, hay 1 gdl ! El mecanismo de la dcha
tiene 1 gdl y el de la izda es hiperestático de
grado 1.El criterio falla debido a la especial
distribución de barras.

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 15

1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grübler
‡ Excepciones
„ Pares terciarios
„ Posiciones singulares
„ Configuraciones estructurales especiales
‡ Estructuras en mecanismos

‡ Mecanismos planos considerados espaciales (ejes paralelos).

‡ Mecanismos esféricos: los ejes de los pares confluyen en un punto.

n=4 / pI=4 / pII=0 n=4 / pI=4 / pII=0

G=6(n-1)-5pI=6(4-1)-5*4=18-20=-2 G=6(n-1)-5pI=6(4-1)-5*4=18-20=-2
¡ falso, hay 1 gdl ! El criterio falla debido a ¡ falso, hay 1 gdl ! El criterio falla debido a
la especial configuración del mecanismo, la especial configuración del mecanismo,
todos los ejes de los pares son paralelos. todos los ejes se cortan en un punto.

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 16

1.3 Grados de libertad de un mecanismo: criterio de Grübler
‡ Excepciones
„ Pares terciarios
„ Posiciones singulares
„ Configuraciones estructurales especiales
‡ Estructuras en mecanismos

‡ Mecanismos planos considerados espaciales (ejes paralelos).

‡ Mecanismos esféricos: los ejes de los pares confluyen en un punto.

Junta de Cardan: transmite 2

rotación entre ejes que se cortan. 3
Fijadas estas direcciones,
n=4 / pI=4 / pII=0
α 4
G=6(n-1)-5pI=6(4-1)-5*4=18- 1
20=-2 β
¡ falso, hay 1 gdl ! El criterio falla
debido a la especial configuración
del mecanismo, todos los ejes de
los pares se cortan en un punto.

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 17

Problemas del Tema 1
‡ Determinar el número de grados de libertad de cada mecanismo que se presenta
aplicando el criterio de Gruebler [1].

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 18

Problemas del Tema 1
‡ Determinar el número de grados de libertad de cada mecanismo que se presenta
aplicando el criterio de Gruebler

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 19

Problemas del Tema 1
‡ Determinar el número de grados de libertad de cada mecanismo que se presenta
aplicando el criterio de Gruebler

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 20

Problemas del Tema 1
‡ Determinar el número de grados de libertad de cada mecanismo que se presenta
aplicando el criterio de Gruebler

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 21

Problemas del Tema 1
‡ Por medio del mecanismo de la figura se
consigue ajustar la longitud del recorrido de
los pistones de un motor. Para cada pistón,
la parte de abajo del elemento de control
se ajusta a lo largo de una arco prescrito
por la horquilla de control. La parte de
arriba del elemento de control se une al
elemento principal, que a su vez se conecta
al eje central [2].

1. Cigüeñal
2. Elemento principal
3. Pistón
4. Biela
5. Elemento de control
6. Tornillo
7. Tuerca de control
8. Horquilla

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 22

Problemas del Tema 1
‡ Cuando el elemento de control se halla
próximo a la vertical, el elemento
principal tiene restringido el movimiento
horizontal y el resultado es un recorrido
del pistón pequeño. Cuando se gira la
tuerca de control el recorrido del pistón
aumenta. El ángulo entre el elemento de
control y el eje del cilindro varía entre 0 y
70 º; el recorrido del pistón varía entre
2.54 y 10.08cm.
‡ Dibujar el diagrama cinemático
simplificado considerando el tornillo y
tuerca como una deslizadera. Utilizar el
criterio de Gruebler para hallar el número
de grados de libertad del mecanismo.

1. Cigüeñal
2. Elemento principal
3. Pistón
4. Biela
5. Elemento de control
6. Tornillo
7. Tuerca de control
8. Horquilla

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 23

Referencias
‡ [1] Diseño de mecanismos. Análisis y Síntesis. Arthur G. Erdman & George N.
Sandor. Tercera Edición. Prentice Hall, isbn: 970-17-0163-1.
‡ [2] Poulkiot, H.N., W.R. Delameter. And C, W, Robenson, “ A Variable-Displacement
Spark Engine,” SAE Paper No. 770114, 1977.
‡ [3] Mecánica del automóvil. JM Alonso Pérez.Paraninfo, 1996. isbn:84-283-1584-1

TEMA 1. ANALISIS TOPOLOGICO DE MECANISMOS 24