Tema IV

Tema IV
REPRESENTACIN
DE LOS SISTEMAS
REPRESENTACIN
DE LOS SISTEMAS
REPRESENTACIN
DE LOS SISTEMAS
1.-Introduccin.
2.-Diagrama funcional o de bloques.
Elementos.
2.1.-Reduccin de diagramas de bloques
de entrada y salida simple.
2.2.-Reduccin de diagramas de bloques
de entrada y salida mltiple.
3.-Diagramas de flujo de seal.
3.1.-Elementos de una grfica de flujo.
3.2.-Definiciones.
3.3.-lgebra de las grficas de flujo de
seal.
3.4.-Grficos de flujo de seal de
sistemas de control.
3.5.-Frmula de la ganancia de Mason
para grficos de flujo de seal.
Introduccin
Introduccin
Diagramas de Bloques:
Sistemas simples.
Reduccin de diagramas.
Diagramas de Flujo:
Sistemas complejos.
Reduccin de diagramas.
Regla de Ganancia de Mason
Diagramas de Bloques:
Elementos
Diagramas de Bloques:
Elementos
Cada bloque es una Transmitancia
Sumador / Restador
Puntos de reparto
Reduccin de
Diagramas de Bloques
Reduccin de
Diagramas de Bloques
Cascada
Tndem
Realimentacin
Reduccin de
Diagramas de Bloques
Reduccin de
Diagramas de Bloques
Reduccin de
Diagramas de Bloques
Reduccin de
Diagramas de Bloques
Ejemplo de Reduccin de
Diagramas de Bloques
Ejemplo de Reduccin de
Diagramas de Bloques
Ejemplo de Reduccin de
Diagramas de Bloques
Ejemplo de Reduccin de
Diagramas de Bloques
Ejemplo de Reduccin de
Diagramas de Bloques
Ejemplo de Reduccin de
Diagramas de Bloques
Reduccin de D.B. con
E/S mltiples (ejemplo)
Reduccin de D.B. con
E/S mltiples (ejemplo)
Reduccin de D.B. con
E/S mltiples (ejemplo)
Reduccin de D.B. con
E/S mltiples (ejemplo)
3 + 3s +
s
3s
=

s
1

3 + s
3
+ 1
3 + s
3
= (s)
T
2
11

3 + 3s +
s
3s -
s
-
=

3s +
s
3 -
- 1
1
- = (s)
T
2
2
2
12

3 + 3s +
s
3
=

3s +
s
3
+ 1
3s +
s
3
= (s)
T
2
2
2
21

3 + 3s +
s
3 - s -
=

3 + s
3 -

s
1
- 1
s
1
- = (s)
T
2
22

Elementos de una Grfica

de Flujo de seal
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal
Introducidos por S.J.Mason.
Incluyen la misma informacin que
los diagramas de Bloques.
Regla de la ganancia de Mason.
Simple ante sistemas complejos.
Estn regidos por reglas ms
severas que los D. De Bloques.
Representa un conjunto de ec.
Algebraicas simultaneas en la
forma: V
sal
= GananciaV
ent
.
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal
Elementos bsicos:
Nudos (variables)
Ramas (ganancias)
Es costumbre resaltar las variables
de entrada (anteponer una rama de
ganancia unitaria).
Las seales se transmiten
solamente en una direccin.
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal
Ejemplo:

+ =
+ =
+ + =
+ =
4 54 2 52 5
3 43 2 42 4
4 34 3 33 2 32 3
4 24 1 21 2
y a y a y
y a y a y
y a y a y a y
y a y a y
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal
Equivalencias D.B./SFG:
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal
Elementos de una Grfica
de Flujo de seal

=
+
=
+
+ =
+
+ =
) ( ) ( 10 ) (
) (
3
) (
) (
4
1
) ( 7 ) ( ) ( 4 ) (
) (
2
1
) ( ) (
1 1 2
2
2
1
2 1 2 1 2
2 1 1
s sY s X s Y
s X
s
s
s Y
s X
s
s Y s R s X s X
s X
s
s R s X
Definiciones
Definiciones
Nudo(nodo): Es un punto que
representa una variable o seal.
Transmitancia(ganancia): Es la
relacin entredos variables unidas por
una rama.
Rama: Segmento de lnea, con
direccin y sentido, que uno dos
nudos.
Nudo de entrada (fuente): Es un nudo
que solamente tiene ramas de salida.
Nudo de salida(pozo, sumidero):
Nodo que solamente tiene ramas de
entrada.
Nudo mixto: Nudo con entradas y
salidas.
Definiciones
Definiciones
Trayectoria(trayecto, camino): Es un
recorridode ramas conectadas, en el
sentidode las flechasde las ramas.
Si no se cruza ningn nudo msde una
vez, es una trayectoria abierta.
Si el caminoo trayecto finalizaen el
mismo nudodel cual parti, sin cruzar
msde una vez por un nudo, esun
trayecto cerrado.
Si cruzaun nodo msde una vez, pero
finalizaen un nudo distintodel quese
parti, el trayectono es ni abierto ni
cerrado.
Definiciones
Definiciones
Trayectoria directa: Trayectoria que
empieza en un nudo de entrada y
termina en uno de salida, sin cruzar
ms de una vez un mismo nudo.
Lazo(malla, ciclo): Trayectoria
cerrada.
Ganancia de trayectoria: Producto de
las ganancias de las ramas que
atraviesa dicha trayectoria.
Ganancia de lazo: Producto de las
ganancias de las ramas del lazo.
Lazos disjuntos: Lazos que no tienen
ningn nudo en comn.
lgebra de las SFG
lgebra de las SFG
El valor de un nudo con una rama
de entrada es X
2
= aX
1
Cascada:
Paralelo (tandem):
lgebra de las SFG
lgebra de las SFG
Eliminar un nudo mixto:
Eliminacin de un lazo:
SFG de Sistemas de
Control
SFG de Sistemas de
Control
SFG de Sistemas de
Control
SFG de Sistemas de
Control
Frmula de la ganancia
de Mason
Frmula de la ganancia
de Mason
Relacin entre una variable de
entrada y otra variable
(normalmente una salida)

=

N
i
i i
P
T
N = n de trayectorias entre la
entrada y la salida elegidas.
Pi = Ganancia de la trayectoria i
= Determinantedel grfico
... 1
, , ,
+ + =

f e d
f e d
c b
c b
a
a
L L L L L L
Frmula de la ganancia
de Mason
Frmula de la ganancia
de Mason

a
a
L
Suma de las ganancias de lazo

c b
c b
L L
,
Suma de los productos de las ganancias
de lazo de todas las combinaciones
posibles de dos lazos disjuntos

f e d
f e d
L L L
, ,
Suma de los productos de las ganancias
de lazo de todas las combinaciones
posibles de tres lazos disjuntos

i
Cofactor del determinante del i-simo
trayecto directo eliminando previamente
todos los lazos adjuntos a ese trayecto
Frmula de la ganancia
de Mason
Frmula de la ganancia
de Mason
Esta regla solamente es
aplicable entre un nudo de
entrada y otro de salida.
Si quisisemos aplicarla a un
nudo de salida (y
sal
) y un
nudo de no entrada (y
x
), se
puede coger una entrada
arbitraria real (y
ent
) adicional
y aplicar:
ent
x
ent
sal
x
sal
y
y
y
y
y
y
=
Ejemplo 1
Ejemplo 1
Un solo trayecto directo: P
1
= G
1
G
2
G
3
Tres lazos:
L
1
= +G
1
G
2
H
1
L
2
= -G
2
G
3
H
2
L
3
= -G
1
G
2
G
3
Ejemplo 1
Ejemplo 1
No existen lazos disjuntos:
= 1 (L
1
+ L
2
+ L
3
) =
=1 G
1
G
2
H
1
+ G
2
G
3
H
2
+ G
1
G
2
G
3
Al quitar todos los lazos adjuntos a P1 se
eliminan todos los lazos, por lo que:
1
= 1
La ganancia pedida ser:
3 2 1 2 3 2 1 2 1
3 2 1 1 1
1

) (
) (
) (
G G G H G G H G G
G G G P
s R
s Y
s T
+ +
=

=
Ejemplo 2
Ejemplo 2
Trayectorias directas (trazos gruesos) y lazos
(trazos discontinuos):
Ejemplo 2
Ejemplo 2
Tres trayectorias:
P
1
= G
1
G
2
G
3
G
4
G
5
P
2
= G
1
G
6
G
4
G
5
P
3
= G
1
G
2
G
7
Cuatro lazos:
L
1
= -G
4
H
1
; L
2
= -G
2
G
7
H
2
L
3
= -G
2
G
3
G
4
G
5
H
2
; L
4
= -G
6
G
4
G
5
H
2
(L
1
y L
2
son disjuntos)
Ejemplo 2
Ejemplo 2
= 1 (L
1
+ L
2
+ L
3
+ l
4
) + (L
1
L
2
)

1
= 1 ;
2
= 1 ;
3
= 1 L
1
= 1 + G
4
H
1
=

+ +
=
3 3 2 2 1 1
) (
P P P
s T
2 1 7 4 2 2 5 4 6 2 5 4 3 2 2 7 2 1 4
1 4 7 2 1 5 4 6 1 5 4 3 2 1
1
) 1 )( (
) (
H H G G G H G G G H G G G G H G G H G
H G G G G G G G G G G G G G
s T
+ + + + +
+ + +
=