Generalitat de Catalunya Departament dEducaci IES Palau Ausit

Nom

0 UD2.Examen Examen: Robtica. Controlador deixos Selwin Data 28/02/11 Curs 10/11 Avaluaci

Desenvolupament de sistemes de control i regulaci C9. CFGS

Document Nm:

Revisi:

1.- Realitza un programa : Procs clauer que realitzi els segents passos: A)- Al iniciar comenci a la posici posici origen dels eixos (llum mbar) B)Espera Espera que premem el marxa (prioritat paro): paro) C1)- Si el selector est en Manual (0) realitzar el segent procs i la balisa romandr en mbar intermitent, de forma constant ( canviar el seu estat constantment). constantment Un cop inici el moviment nt realitzar el segent dibuix dibuixant sobre el tauler:
Punt 10 Punt 13

Pt 16 Pt 17 Pt 18

Punt 15 Punt 12

Punt 14

Punt 11

Punt inicial de la circumferncia: 16 1 i els dos restants seran 17 i 18. Un cop acabat el dibuix retorna al principi del programa programa i torna a veure quin procs haur de realitzar un cop premem el marxa (respectant la prioritat). prioritat). Recorda condicions inicials, in llum mbar permanent. C2)- Si el selector est Automtic (1) comenar el segent procs i la balisa es posar de color verd de forma permanent. 1.- El controlador es situa a la posici 1 (on es situar la pea, un cop el cilindre lexpulsi) 2.- Espera a que el cilindre expulsi la pea i sarreplegui el vstag 3.- Un cop situada la pea ( Punt Pun 1), baixa la ventosa i lagafa. 4.- Sen va al Punt 2 (al centre) i la deixa. (centre del taulell) 5.- I en aquest punt que ens faci una circumferncia quatre cops seguits per a que quedi ben marcada. Punt inicial de la circumferncia 3 (punt on colloquem el llapis damunt el clauer) i els dos restants: (4,5) 6.- Si premem el paro (llum vermella) mentre est realitzant qualsevol de les circumferncies, circumfern al finalitzar la qu est fent, es parar, par i aixecar el llapis: - si premem un altre e cop el paro, agafar agafar la pea i la situar al punt 6(deixalleria) per pea defectuosa. res continuar per on shavia - si premem el marxa o passen 5segons i no premem res, quedat, continuar el procs. Respecteu els colors, mentre est parat pa estar encesa el color vermell, mentre est en funcionament verda. En cada cicle el nombre mxim de circumferncies ser se 4. . (no repeteix la ltima circumferncia que es realitza abans de prmer el paro.) 7.- Al acabar les quatre circumferncies, circumferncies agafar la pea i la retornar al punt 7 a la cinta transportadora. dorig dels eixos (llum mbar).I mbar).I ens trobarem 8.- Situarem els eixos un altre cop a la posici dorigen en la posici inicial.
Nota: si a meitat del procs canviem la posici del selector no ens afectar amb el procs que tenim en marxa, o sigui que noms ens interessa lestat del selector, quan premem el marxa el primer cop per comenar la producci. produ