Automatizacija procesa

Stepeni automatizacije

UVOD
Osnovno pitanje upravljanja (automatizacije) procesa jest kako definisati ciljeve upravljanja: zato upravljati? (to oekujemo od upravljanja) ime upravljati? (kojim procesnim veliinama) kako upravljati? (odabrati odgovarajuu koncepciju upravljanja) Upravljanje (automatizacija) procesa treba osigurati: sigurnost rada procesa, ekonominost, odravanje procesa unutar zadatih tehnolokih ogranienja, odravanje koliine i kvaliteta proizvoda

UVOD
Pri projektovanju sistema za automatizaciju procesa treba nainiti analizu procesa u cilju odreivanja dijelova procesa koje je smisleno automatizirati, Obzirom na stepen automatizacije definisani su sljedei nivoi automatizacije:
Off-line rad s veoma malim stepenom automatizacije, On-line rad u otvorenoj petlji sa srednjim stepenom automatizacije, On-line rad u zatvorenoj petlji s visokim stepenom automatizacije.

Off-line rad
Vodenje procesa preputeno je iskljuivo procesnom osoblju, tako da off-line nain rada ne poveava stepen automatizacije procesa.

Raunar obavlja odreene proraune i obrade. Nije direktno ukljuen u proces, pa se u ovom sluaju ne radi o procesnom raunaru.
Unos i izlaz podataka obavljaju se na naine uobiajene za raunare opte namjene.

On-line rad u otvorenoj petlji

Vodenje procesa takoe je preputeno procesnom osoblju, a raunar se koristi za praenje stanja procesa. Informacije o stanju procesa prenose se u raunar u stvarnom vremenu.
Za razliku od off-line rada osoblje dobija kvalitetnije informacije i uputstva za upravljanje procesom. Pri radu u otvorenoj petlji upravljanje sistemom takoe se temelji na iskustvu osoblja. Tendencija je da se iskustveno znanje ugradi u upravljaki sistem za rad u zatvorenoj petlji => na znanju zasnovani sistemi.

Raunarski sistem za rad u realnom vremenu

Person 1 Minicomputer

raunar kao sredstvo za obradu podataka

Minicomputer

raunar koji radi u realnom vremenu

On-line rad u zatvorenoj petlji

Procesni raunar na temelju trenutnog i ciljnog stanja procesa proraunava upravljake veliine i neposredno djeluje na proces. Ovakav nain rada postavlja visoke zahtjeve na procesni racunar. Procesni racunar treba da obavi i funkcije vezane za procesnu sigurnost, o emu treba voditi posebnu brigu u tzv. sigurnosno-kritinim tehnikim procesima (nuklearne elektrane, letjelice, eljeznicki saobraaj).

Dva tipa sistema za rad u realnom vremenu

Minicomputer

sistemi kod kojih se svaka grupa operacija mora zavriti u okviru specificiranog maksimalnog vremena

sistemi kod kojih je srednje vrijeme izvravanja operacija, mjereno na nekom definisanom obimu posla, manje od zadatog maksimalnog vremena

Raunarski upravljan sistem

Minicomputer

ulaz komande za proces

Proces

izlaz informacije o procesu

upravljaki algoritam raunar

Sprezanje raunara i procesa

mrea

Standardni U/I ureaji

Keyboard

Komunikacioni ureaji

raunar

komunikacioni zadaci softver upravljaki zadaci slika ulaza ulazni zadaci izlazni zadaci slika izlaza

procesni ulazni ureaji izlazi procesa = ulazi raunara

procesni izlazni ureaji ulazi procesa = izlazi raunara

izlazi

merna oprema

izvrni organi

PROCES

ulazi

Grija vazduha
Ventilator

Upravljanje motorom ON/ OFF PO PZ Upravljanje Greka Upravljanje motorom ON/ OFF CW/ CCW
Runo/aut Ventilator

Greja Napajanje

Temperatura

Runo upravljanje

Kontroler Automatsko upravljanje Referentna vrednost

Temperatura

Poklopac Greja Ref. vrednost

PO

PZ

Operatorski pult

Digitalni izlaz

Digitalni ulaz

D/A

A/D

Izlazni zadatak Slika izlaza

Ulazni zadatak

Izlazni zadatak

Ulazni zadatak

Slika ulaza

Algoritam upravljanja

Racunar

Komunikacioni zadatak

Uredaji za komunikaciju

Realizacija jednog algoritamskog koraka

u(nT ) K p e(nT ) ui (nT ) K p Td ui (nT ) ui [( n 1)T] Kp Ti

e(nT ) e[( n 1)T] T

Te [( n 1)T]

Grafika ema jednog algoritamskog koraka

operator

parametri Kp, Ti, Td, T, ur

Trenutak odabiranja n

ui=0 enn=0

Uitavanje temperature Ulazni zadatak Startuj A/D, smesti yn u podruje slike ulaza

Odreivanje greke (en) en=ur-yn

Izraunavanje ui ui=ui+(T/Ti)en Upravljaki Text zadatak Izraunavanje ud ud=(Td/Ti)(en- enn)

ekaj sledei trenutak odabiranja (n+1)

Izraunavanje u i smetanje u sliku izlaza un=Kp(en + ui +ud)

Izlazni zadatak

Generisanje upravljakog signala Uzmi un iz slike izlaza, prenesi ga u D/A i startuj D/A

Pamenje en nn=en

Vremenski dijagram jednog algoritamskog koraka

nT

en
Algoritam izraunavanja un enn = en slobodno

(n+1)T

Ulazni zadatak kanjenje Izlazni zadatak

un vreme

Algoritamski korak (AK)

A/D Algoritam upravljanja D/A

Komunikacija
1 2 3

slobodno Trenutci odabiranja nT (n+1)T (n+2)T (n+3)T (n+4)T (n+5)T

vreme

Projektovanje raunarske aplikacije

Apstraktni jezici za modeliranje raunarskih aplikacija MASCOT (modular approach to software construction operation and test) koristi apstraktne objekte za formiranje preliminarnog projekta za virtuelni raunar Aktivnost
Ulaz Izlaz

Aktivnost

skup operacija koju virtuelna maina moe da realizuje kao zaseban zadatak

Komunikacija
Komunikacije izmeu aktivnosti mogu da se podele u tri kategorije: direktna razmjena podataka izmeu dvije aktivnosti deoba informacija izmeu vie aktivnosti sinhronizacioni signali Pul (Pool)

Kanal
Stavi Uzmi

Sinhronizacija
Predstavlja se pomou dve procedure WAIT (event) aktivnost se prekida (suspenduje) i eka na dogaaj (event) koji je prouzrokovao suspenziju SIGNAL (event) ova procedura "saoptava" (obznanjuje) da se odgovarajui dogaaj desio, sve aktivnosti koje su u stanju ekanja tog dogaaja nastavljaju rad
Aktivnost Aktivnost

Spoljni dogaaj sa procesa se moe posmatrati kao SIGNAL

Hardverski ureaj

Servis prekida

Upravljanje grejaem

Casovnik realnog vremena

Jedinica vremena Takt Odabirac

Pe rio da

Casovnik

Odabiranje

od ab ira nj a

ti nos d e r ev je ren an e j l m Iz rav up

Upravljanje

Podaci o vremenu

Sprega sa procesom

Per vre ioda me oda vrem bi r a e nja

m ra Pa ri et

ci da Po o es oc pr
og ck

a vlj ra up

Displej

Displej

alg

Po da ci o

a itm or

pr o

Tastatura

Operatorski ulaz
aci o Pod su e proc

ce su

Para metr i

Informacije o procesu

tampac

Rukovodilac

Aktivnost upravljanje
Merna oprema

Ulazni zadatak

Slika ulaza

ne pripada Jedinica vremena aktivnostiupravljanje

Casovnik realnog vremena Takt Odabirac Odabiranje Sekvenciranje upravljanja

3
Izlazni zadatak

2
Algoritam upravljanja

Izvrni organi

Slika izlaza

Informacije o procesu

Automatizacija procesa
Nivoi voenja procesa i funkcije automatizacije

 Pri voenju sloenih tehnikih sistema koristi se princip hijerarhije izmedu nivoa odluivanja i nivoa izvoenja. Na gornjim nivoima vodenja preteno se obavljaju zadaci odluivanja i usmjeravanja, dok na nivoima "blizu" procesu prevladavaju operativni zadaci. Na niim nivoima prevladavaju "sirovi" podaci. Prema viim nivoima koliina podataka o procesu se smanjuje, ali se poveava specifini informacijski sadraj. Sutinski je zadatak siustema za automatizaciju da se to vie funkcija tehnikog procesa automatski obavlja na ekonomski prihvatljiv nacin.

Nivoi voenja u sloenim teh. sistemima

nivo Naziv nivoa
Voenje preduzea
(Corporate Management Level)

ZADACI
Voenje preduzea
(odluivanje i usmjeravanje)

1
2

Voenje pogona
(Production Management Level)

Voenje pogona / tvornice

(odluivanje i usmjeravanje)

3
4 5

Voenje postrojenja / procesa

(Process Management Level)

Voenje velikog tehnikog procesa

(operativni zadaci i dijelom zadaci odluivanja i usmjeravanja)

Upravljanje i regulacija
(Process Control Level)

Sprovoenje operativnih zadataka vezanih uz regulaciju, upravljanje, nadzor i zatitu Mjerenje procesnih veliina i djelovanje na tehniki proces

Tehniki proces

Funkcije automatizacije
nivo Naziv nivoa
FUNKCIJE AUTOMATIZACIJE
Analiza trokova
Planiranje toka proizvodnje, optimiziranje proizvodnih kapaciteta, obrada procesnih rezultata

1 2 3
4

Voenje preduzea
Voenje pogona
(Production Management Level)

Voenje postrojenja / procesa

(Process Management Level) (Process Control Level)

Nadzor nad procesom, optimiziranje, pokretanje i zaustavljanje, dijagnostika, procesna sigurnost

Upravljanje i regulacija Prihvat informacija o procesnim

veliinama, prihvat informacija o kvalitetu proizvoda, upravljanje, regulacija, blokiranje, funkcije u sluaju potrebe, zatita Mjerenje procesnih veliina, djelovanje na procesne veliine preko izvrnih elemenata

Tehniki proces

Klasifikacija tehnikih procesa

Podjele po industrijskim granama Prema vrsti medija koji se oblikuje ili transportuje:
materijalni procesi (npr. procesi za proizvodnju elika, hemijski procesi), energetski procesi (proizvodnja i distribucija energije), informacijski procesi (prenos i obrada informacija).

Prema nacinu djelovanja na medij koji se oblikuje ili transportuje :

proizvodni procesi, distributivni procesi, procesi skladitenja.

Obzirom na pretvaranje ili transport materijala:

tehnoloki procesi (fiziko-hemijska pretvorba sirovina), proizvodnotehniki procesi (procesi obrade i oblikovanja), transportni procesi.

Podjela po procesnim veliinama

Za automatizaciju tehnikih procesa od primarne su vanosti pocesne veliine (procesne varijable) kojima je potrebno upravljati.
U tehnickim procesima razlikujemo tri vrste procesnih veliina:
Kontinualne procesne veliine (npr. temperatura u dijelu sistema), Diskretne procesne veliine (najcece binarne procesne veliine kojima se prikazuje slijed stanja pri pokretanju ili zaustavljanju postrojenja), Objektu usmjerene procesne veliine koje se pridruuju pojedinim objektima. Pri tome se moe raditi o fizikim veliinama sa kontinualnim podrujem vrijednosti (npr.temperatura ingota koji ulazi u valjaki stan), ali i o nefizikim veliinama (npr. tip proizvoda, skladini broj).

Prema navedenoj podjeli procesnih veliina definiu se pripadajue vrste procesa:

Kontinualni (dinamiki) procesi (continuous processes), Sekvencijalni (slijedni) procesi (sequential processes, discrete event type processes), Objektu usmjereni (komadni) procesi (discrete object type processes).

Voenje kontinualnih procesa

Kontinualni proces proces traje due vremena bez prekidanja mijenjaju se samo odreeni parametri ali ne i postupak najbolje iskorienje proizvodne opreme
Voenje osigurava eljene vrijednosti veliina omoguava to krai prelaz iz jednih u druge pogonske parametre

Primjeri kontinualnih procesa

Voenje arnih procesa

arni proces slijedom operacija proizvede se odreena koliina proizvoda - ara takav slijed se ponavlja podaci o postupku - recept Voenje osigurava pravilan slijed operacija unutar pojedine operacije osigurava pravilne pogonske parametre

Primjeri arnih procesa

Voenje procesa prerade pojedinanih proizvoda Proces prerade slino kao kod arnih procesa procesi u preraivakoj industriji i montai slijed-niz radnih operacija obrada ili sastavljanje proizvoda Voenje osigurava pravilan slijed operacija osigurava transport dijelova za obraivanje i poluproizvoda izmeu faza obrade

Primjeri procesa prerade pojedinanih proizvoda

tampanje teksta na podlogu

maine za pakovanje i slaganje na palete

Testni i laboratorijski sistemi

Umanjene varijante industrijskih procesa obrazovanje, vjebe, eksperimenti sa novim proizvodima, testiranje kvaliteta Sistemi za automatizaciju laboratorijskih mjerenja i analiza Manje zahtjevni radni uslovi Upotreba personalnog raunala

Ugraeni embedded sistemi voenja

Ugraeni neposredno u strojeve i ureaje Minijaturna izvedba Zahtjevni radni uvjeti temperatura, vibracije Veliki stepen autonomije esto bez veze sa drugim sistemima voenja Neposredna interakcija s operaterom tj. korisnikom

primjeri

Bitna oprema u sistemima raunarskog upravljanja

Voenje kontinualnih procesa industrijski PID regulatori Voenje arnih procesa industrijski PID regulatori i programabilni logini kontroleri Voenje procesa prerade pojedinanih proizvoda programabilni logini kontroleri, roboti, CNC alati Testni i laboratorijski sistemi personalni raunari i procesni meusklopovi Embedded sistemi mikrokontroleri, posebne izvedbe personalnih raunara

Karakteristini oblici raunarskog upravljanja

Osnovno upravljanje procesa logino i sekvencijsko upravljanje regulacija Nadzorni sistemi kontrola i nadzor analiza podataka arhiviranje podataka meusklop izmenu operatera i sistema voenja

Logino i sekvencijalno upravljanje

Mjerni sistem binarni senzori i kontakti, npr. induktivni i kapacitivni senzori blizine fotoelije granini (krajnji) kontakti Izvrni sistem binarni aktuatori i odgovarajui izvrni elementi, npr. elektropneumatski ventili i pneumatski cilindri releji tj. sklopnici i elektromotori releji tj. sklopnici i elektrini grijai

Logino i sekvencijalno upravljanje

Cilj: Izvoenje predodreenih operacija u predodreenom slijedu Trajanje operacije vremenski ogranieno -> upravljanje (do odbrojavanja vremenskog brojaa u programu) do nastupanja nekog doganaja(npr. ukljuenje graninog kontakta)

Primjena: Prije svega u arnim i procesima prerade pojedinanih proizvoda

Realizacija: programabilni logini kontroler (PLC)

REGULACIJA
Regulacijsko djelovanje upravljanje odrava regulisanu veliinu jednaku eljenoj vrijednosti

Slijedno djelovanje- praenje upravljanje osigurava da regulisana veliina, to prije i bez razlike, slijedi promjene eljene vrijednosti Raunarska realizacija regulacije procesni raunari industrijski PID regulatori i snaniji PLC-ovi vana je pouzdanost raunarskog sistema

Strukture automatizacije
Sistemi za automatizaciju procesa mogu se s obzirom na strukturu klasifikovati prema sljedea tri parametra:
struktura tehnikog procesa, razmjetajna struktura opreme za automatizaciju, funkcionalna struktura sistema za automatizaciju, gdje svaka od navedenih struktura moe biti centralna i decentralizovana:

Tehnicki procesi:
centralna struktura: proces se moe promatrati kao cjelina.Tipicno se radi o manjim procesima, npr. pranje u maini za pranje rublja, decentralizovana struktura: proces je moguce ralaniti na vie podprocesa.

centralna struktura: oprema za automatizaciju smjetena je u poseban prostor komandnu prostoriju

decentralizovana struktura: dio opreme za automatizaciju smjeten je u procesnom prostoru, tj. u neposrednoj blizini postrojenja.

 Funkcionalna struktura sistema za automatizaciju (struktura s obzirom na raspodjelu funkcija automatizacije na pojedine ureaje za automatizaciju):
centralna struktura: najcece se primjenjuje univerzalni procesni racunar koje serijski obrauje informacije potrebne za funkcije automatizacije procesa.

Funkcionalna struktura sustava za automatizaciju:

decentralizovana struktura: koriste se namjenski uredaji za automatizaciju (procesni raunar) koji paralelno obavljaju pripadajue funkcije.

Kriterijumi za uporeivanje svojstava

Da bi se mogle procijeniti prednosti i nedostaci strukture automatizacije razmatraju se sledei kriterijumi:
trokovi nabavke opreme, kabliranja, programske podrke i odravanja, pouzdanost i raspoloivost pri ispadu sklopova ili grekama u programskoj podrci, fleksibilnost pri modifikacijama, uskladenost dijelova procesa i optimiranje cjelokupnog procesa, jednostavnost rukovanja i odravanja.

Uporeivanje nabavnih trokova:

Nabavni trokovi za namjenske, decentralizovane uredaje rastu sa brojem djelova procesa i/ili funkcija automatizacije. Nabavni trokovi za univerzalni centralni procesni racunar do odreene granice nezavisni su o broju dijelova procesa, odnosno funkcija automatizacije.

Uporeenje pouzdanosti:
Procjena pouzdanosti funkcionalno decentralizovane strukture zavisi od uticaja na cijeli proces koje izaziva smetnja ili ispad nekog decentralizovanog uredaja za automatizaciju. Smetnja u radu centralnog procesnog racunara u pravilu dovodi do ispada cijelog sistema.

Hijerarhijska struktura automatizacije

Hijerarhijska organizacija uredaja za automatizaciju preslikava definisane nivoe upravljana u sloenim tehnikim sistemima u strukturu sistema automatizacije:
Decentralizovani uredaji za automatizaciju obavljaju zadatke 4. i 5. nivoa vodenja, Jedinice za koordinaciju osiguravaju koordiniranje i optimiranje dijelova procesa, te nadzor i sigurnost procesa, tj. zadatke 3. nivoa, Centralna jedinica za vodenje obavlja funkcije 1. i 2. nivoa.

Zadaci obrade informacija na odredem nivou raspodijeljeni su na pojedinane uredaje tog nivoa. Zadaci na odredenom nivou uskladuje prvi nadreeni nivo hijerarhije, tako da jedinice na istom nivou medusobno ne komuniciraju.

U smjeru viih nivoa hijerarhije poveava se sloenost obrade, a opadaju zahtjevi za raspoloivost:

Hijerarhijska organizacija zahtjeva postojanje komunikacijskog sistema izmeu pojedinih nivoa ureaja za automatizaciju. Dominantne su sabirnike strukture koje sadre skup hijerarhijski organizovanih sabirnica. Sabirnicki sistem npr. sainjavaju:
"Field bus" - povezuje prikljune module (procesni modul, moduli prema senzorima i izvrnim elementima) preko Front-End raunara s procesnom sabirnicom, Procesna sabirnica omogucuje komunikaciju Front-End raunara s uredajima na viim nivoima vodenja.

Distribuirani sistemi za automatizaciju

Za razliku od hijerarhijske strukture u kojoj svaki uredaj komunicira samo s pridruenim uredajem vieg nivoa, kod decentralizovane distribuirane strukture decentralni uredaji za automatizaciju povezani su meusobno, kao i sa centralnim uredajem. U distribuiranim sistemima za automatizaciju postavljaju se sljedei ciljevi:
Automatsko prilagoenje podjele zadataka izmeu ureaja za automatizaciju, Dijagnostika kvarova meusobnim nadzorom ureaja, Mogunost rekonfiguracije sistema u cilju izolacije i ogranienja kvara (error isolation), Automatsko uspostavljanje normalnog stanja nakon otklanjanja kvara (error recovery).

Strukture automatizacije sa redundansom

Uvodenje redundanse u sistem za automatizaciju procesa koristi se u cilju poveanja pouzdanosti sistema. U sluaju ispada odreene jedinice sistema preostale jedinice preuzimaju neke ili sve operacije koje je obavljala neispravna jedinica. Primjena redundanse mora osigurati da:
druge jedinice saznaju za ispad, se sacuvaju podaci neophodni za preuzimanje operacija koje je obavljala neispravna jedinica, druge jedinice preuzmu funkcije automatizacije od neispravne jedinice, se ispad dojavi opslunom osoblju.

 Redundansa se moe realizovati kao:

Sklopovska redundansa (korienjem viestrukih sklopova), Programska redundansa (korienjem viestruke programske podrke), Mjerna redundansa (mjerenjem redundantnih, najcee medusobno zavisnih, procesnih veliina), Vremenska redundansa (ponavljanje odreene operacije (mjerenja) u odredenim vremenskim intervalima).

Sklopovska redundansa
Statika ("m od n") redundansa:

n jedinica (raunara) obavlja iste zadatke na bazi istih ulaznih podataka. Izlazni rezultati se uporeduju i na temelju veinske odluke odreuje se konaan rezultat.

Dinamika - slijepa redundansa:

Radni raunar u normalnim uslovima obavlja sve funkcije automatizacije. Pomoni (Stand-by) racunar povezano je s radnim raunarom i periodino dobija informacije o stanjima procesa, medurezultatima radnog racunara i sl. U slucaju kvara radnog raunara, pomoni raunar iskljuuje radni raunar i preuzimanjegove zadatke prema unaprijed definisanoj proceduri.

Dinamika funkcionalna redundansa:

Raunar 1 obavlja zadatke neophodne za odravanje toka procesa (upravljanje procesom, zatite), a raunar 2 u normalnim uslovima obavlja manje prioritetne zadatke automatizacije (npr. optimizaciju, obrada procesnih rezultata) i nadzire raunar 1. Ukoliko se ustanovi ispad racunar 1, racunar 2 preuzima njegove funkcije.

 Redundansa komunikacione strukture: Zbog mogunosti ispada komunikacijske strukture (prekid komunikacijskog medija, ispad meusklopa) i u komunikacionu strukturu potrebno je ugraditi redundansu. Redundansu omoguava npr. Token Ring struktura s dvostrukim prstenom.

Redundansa na nivou elektronskih elemenata:

Prikazani spojevi osiguravaju otpornost sistema na pojavu kratkog spoja ili prekida u odredenom elementu. Takva rjeenja koriste se kod elemenata kritinih za ispravan rad sistema (npr. otpornik u izlaznom kolu za upravljanje relejom koji djeluje na odredenu sigurnosno kritinu funkciju procesa).

Programska redundansa

Programska podrka u pravilu sadri neotkrivene greke koje se manifestuju kod pojave odredene (rijetke) kombinacije ulaznih podataka.
Programsku redundansu mogue je realizovati tako da se odredeni dijelovi programske podrke izvedu na razliite naine. To je moguce postii tako da:
nezavisni razvojni timovi razvijaju programsku podrku za isti modul, se pri razvoju razliitih verzija odredenog modula primjenjuju razliite strategije, algoritmi i programske strukture.

 Izvodenje razliitih programskih modula mogue je obavljati prema razliitim strategijama:

Uzastopno izvoenje razliitih verzija odreenog

programskog modula uz uporeenje rezultata,

Izvodenje razliitih verzija odreenog programskog modula na razliitim jedinicama raunarskog sistema

sa viestrukom redundansom,
Ciklinim pozivanjem razliitih verzija algoritma u svakoj iteraciji regulacione petlje.