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  • Circulo en El Espacio Matlab Robotica

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    clc;

    xd=[];
    yd=[];
    zd=[];
    W=[];
    RA=[];
    PM=[];
    PF=[];
    MT=[];
    r=20;
    s2=sqrt(2)/2;
    ox=30;
    oy=30;
    oz=30;
    MT=[s2 0 s2 ox;-0.5000 s2 0.5000 oy;-0.5000 -s2 0.5000 oz; 0 0 0 1]
    T=10;
    t=0.1;
    L=360;

    for n=0:t:T
    %Para obtener posicin y velocidad (angular) del efector final.
    s = L*((n/T)-(1/(360))*sind(360*n/T));
    %sp = L*((1/T)-(1/T)*cosd(360*n/T));
    %Para obtener posicin del efector final.
    PM=[-r*sind(s);r*cosd(s);0;1];
    PF=MT*PM;
    xd=[xd PF(1,1)];
    yd=[yd PF(2,1)];
    zd=[zd PF(3,1)];

    end
    plot3(xd,yd,zd,'c.:')

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