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Chapitre 1 : La transforme en Z
La transforme en Z est une adaptation de la transforme de Laplace pour l'tude des rponses
transitoires des systmes numriques ou discrets. La transforme en Z est donc relative aux suites
numriques. Elle permet de ce fait un traitement des signaux et systmes chantillonns, analogue
celui que permet la transforme de Laplace pour les signaux et systmes analogiques. En pratique,
on utilisera le plus souvent possible la table des transformes en Z pour travailler.
1. Dfinition
La transforme en Z peut s'obtenir partir de la transforme de Laplace
en effectuant le raisonnement suivant :
Soit F
*
(p) la transforme de Laplace du signal chantillonn f
*
(t)
reprsent ci-contre.
... ) ( ) ( ) (
1 0
*
+ +
e
T t f t f t f
La transforme de Laplace s'crit :


+ + +
0
2
2 1 0
*
... ) (
k
T p k
k
T p T p
e e e
e f e f e f f p F
f0 f1 f2 f3 f4 k
Te : priode
d'chantillonnage
On peut constater que la transforme de Laplace d'un signal chantillonn s'exprime comme une
somme de terme en
e
pT
e . Pour exprimer la transforme en Z, on effectuera simplement le
changement de variable
e
pT
e z
, o p est la variable de Laplace, cette variable tant en gnral
considre comme complexe (crite quelques fois p = + j)
.
La transforme en Z est par consquent dfinie par :


0
) ( )) ( (
k
k
k
z f z F t f Z
Dans la transforme en Z, la sommation s'effectue partir de 0 ce qui suppose que le signal discret
est causal, c'est--dire que son volution est la consquence d'une cause dont l'instant d'apparition
est choisi comme origine des indices k.
2. Stabilit en Z
Un systme continu a sa fonction de transfert exprime en p (ou en s) l'aide de la variable de
Laplace. La condition pour qu'un systme continu soit stable est que les ples de sa fonction de
transfert en Laplace soient partie relle ngative.
D'autre part, tant donn que le lien entre les variables p et z s'exprime par la relation
e
pT
e z et
que la variable p s'crit dans le cas gnral : p = + j, alors
e e
T j T
e e z

.
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ZONE
STABLE
ZONE
INSTABLE
R
Im
Le fait que soit ngatif (condition de stabilit en p) implique que
e
Te
soit infrieur 1. Par consquent, un systme discret dont la
fonction de transfert est exprime en fonction de z est stable si tous
les ples ont un module infrieur 1. On peut reprsenter ceci par
un cercle unit(reprsentation polaire). Il faut donc que les ples
de la fonction de transfert se situent lintrieur du cercle unit.
1. Proprits
3.1 Linarit
) ( ) ( ) ( g b f a g b f a Z Z Z + +
3.2 Thorme du retard temporel
Soient deux signaux discrets f(k) et g(k) tels que :
f(k) = 0 pour k<0 (signal causal)
g(k) = f(k-n), g(k) = 0 pour k<n (n > 0)
0 1 2 k
f(k)
n k
g(k)
Calculons G(z) la transforme en z de g(k) :

+


n i
i
i
i
z n i f z i g z G ) ( ) ( ) (
0
puisque g(i)=0 sur les premiers chantillons.
En posant j = i - n, il vient :
) ( ) ( ) ( ) (
0 0
z F z z j f z z j f z G
n
j
j n
j
n j
+




d'o ) ( ) ( z F z f
n
n k
Z

Par consquent retarder un signal causal de n chantillons revient multiplier sa transforme en Z


par z
n
.
3.3 Produit de convolution
Le produit des transformes en Z de deux signaux numriques est gal la transforme en Z du
produit de convolution des deux signaux.
Z Z Z f g f g ( * ) ( ) ( )
Dmonstration : en supposant que f et g sont causals :
f k g k f i g k i
i
( ) * ( ) ( ) ( )

0
, cherchons la transforme en Z du produit de
convolution :
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Z f g f i g k i z f i g k i z f i g k i z
i
k
k k
k
i k
k
i
( * ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

_
,

+

0 0 0 0 0 0
On reconnat dans la seconde sommation la transforme en Z du signal g retard de i chantillons
(car nul pour k<i) , il vient donc :
Z f g f i z G z G z f i z G z F z
i
i
i
i
( * ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

+

0 0
pour f et g causals.
3.4 Multiplication par e
-at
) ( )) ( (
e e
aT akT
ze F k f e Z

Dmonstration :
( ) ) ( )) ( (
0 0
e e e e
aT
k
k
akT
k
k
k akT
k
akT
ze F ze f z e f k f e Z

+


3.5 Multiplication par
t
) ( )) ( (
e
T
t
z
F t f Z


Dmonstration : vident partir de la forme 3.4 en posant

e
a
.
3.6 Multiplication par t
n
)) ( ( )) ( (
1
t f t
dz
d
z T t f t
n
e
n
Z Z


Dmonstration : raisonnons pour n=1 :
( )
( ) )) ( ( ) (
) ( ) ( ) ( )) ( (
0
0 0
1
0
t f
dz
d
z T z k f
dz
d
z T
z k f
dz
d
z T z k kf z T z k f kT t tf
Z
Z
e
k
k
e
k
k
e
k
k
e
k
k
e

,
_

Pour n quelconque, on utilise n fois la relation :


)) ( ( )) ( (
1
t f t
dz
d
z T t f t
n
e
n
Z Z

.
2. Transforme en Z des signaux-test
4.1 Dirac
Z t ( ( )) 1
4.2 Echelon
Z t
z
z
z
( ( ))

1
1
1
1
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5. Thorme de la valeur finale et de la valeur initiale
5.1 Thorme de la valeur initiale
f F z
z
( ) lim ( ) 0
+
Dmonstration :
Puisque F z f k z f z f z f z f n z
k
k
n
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ... ( ) ... + + + + +

0
0 1 2
0 1 2 alors
lorsque z F z f ( ) ( ) 0 .
5.2 Thorme de la valeur finale
( ) lim lim ( ) ( )
k
k
z
f z F z
+

1
1
Dmonstration :
Formons ( ) ( )

+ +
0
) ( ) 1 ( ) ( ) 0 ( ) ( ) ( ) (
k
k
e
z k f k f z F zf z zF t f T t f Z .
Si l'on fait tendre z vers 1, l'galit devient :
( ) ) 0 ( ) ( lim ) 0 ( ) ( ) 1 ( lim
1
f k f f z F z
k z

+
.
6. Recherche de l'original Z
-1
[X(z)] = x(k)
Pour la recherche de l'original, il suffit d'utiliser la table de transforme. Toutefois, les formes sont
souvent trop compliques et n'apparaissent par consquent pas directement dans la table. Il est par
consquent ncessaire d'utiliser une "astuce" telle que la drive ou l'intgrale ou, le plus souvent, de
dcomposer la forme obtenue en formes plus simples l'aide de la dcomposition en lments
simples.
Exemple de rsolution de la transforme inverse en Z par dcomposition en lments simples :
La dcomposition en lments simples a pour objectif d'obtenir des formes simples qui soient
prsentes dans la table de transforme en Z.
c z
Cz
b z
Bz
a z
Az
c z b z a z
z
z Y

) )( )( (
) (
3
Lorsque A, B et C seront dtermins, les formes de la partie droite de l'quation ci-dessus sont bien
des lments simples prsents dans la table de transforme en Z.
7. TABLE DE TRANSFORMEES EN Z (T
e
est la priode d'chantillonnage)
N.B. : En fonction des ncessits (notamment pour la dcomposition en lments simples), il est possible de passer de
formes en z en formes en z
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Passage de Laplace z => z = e
pTe
x(kT
e
) = x
k
X ( z ) x
n
. z
n
n
n +

Proprits ou thormes domaine temporel domaine symbolique z
Linarit
x
k
+ y
k
A.x(k)
0
X(z) + Y(z)
A.X(z)
0
Thorme du retard
x
k-n
= x((k-n)T
e
) = x(t - nT
e
)
z
-n
X(z)
Multiplication par e
-at
e
-at
x(t) = e
-akTe
x
k
X(z.e
aTe
)
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Multiplication par k
k.x
k
-z.
dX(z)
dz
k.
k
z
(z - 1)
2
at.
k
= akT
e
.
k
( )
2
1
.
z
z T A
e
k
2.

k
z.(z + 1)
(z - 1)
3
k
3.

k
z.(z
2
+ 4z + 1)
(z - 1)
4
Multiplication par a
k
a
k
x
k
X
z
a


_
,
a
k
.

k
z
(z - a)
ka
k
.

k
az
(z - a)
2
k
2
a
k
.

k
az
(z - a)
2
+
2a
2
z
(z - a)
3
Produit de convolution x
k
* y
k =
x
k
y
n k
k 0
+

X(z) . Y(z)
x
k
. y
k X(z) * Y(z)
Thorme de la valeur initiale
x ( 0 ) lim X ( z )
z +
Thorme de la valeur finale :
lim x ( k )
k +
lim ( z 1 ) X ( z )
z 1
Thorme de la somme :
x
n

n
+

lim
z 1
X ( z )
domaine temporel domaine symbolique domaine temporel domaine symbolique

k 1 ou z
0
T
T
k
e
T t
e
e kT te

/
2 /
/
) (
.
T T
T T
e
e
e
e z
e z T

k
(=1 pour
0 k )
z
z - 1

'

+
+

) sin(
) sin(
/


e
T
T
k
T t
kT e
t e
e
( )
T T
e
T T
e
T T
e e
e
e T e z z
T e z z
/ 2 / 2
/
cos . 2
) sin( ) sin( .

+
+


t
k
.f(t) - T
e
z.
d
dz
.Z(t
k-1
f(t)) -

2
< <

2
t.f(t) - T
e
z.
d
dz
.Z(f(t))
x*
k X*(z*)
! k
a
k
e
a/z
sin t = sin kT
e
1 ) cos( 2
) sin( .
2
+
e
e
T z z
T z

e
akT n
e
n
e T k
1
]
1

1
. 1
1
z e a
e
aT n
n
cos t = cos kT
e
1 ) cos( 2
)) cos( .(
2
+

e
e
T z z
T z z

8. Utilisation du serveur web


Dans le paragraphe 4 du serveur, vous trouverez :
- Un questionnaire d'auto-valuation sur la transforme en Z.