Chöông 8

PHAÂN TÍCH & THIEÁT KEÁ

HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN RÔØI RAÏC

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 1
8.1 Ñieàu Kieän OÅn Ñònh Cuûa Heä Rôøi Raïc
• Heä thoáng oån ñònh neáu tín hieäu vaøo bò chaën thì tín hieäu ra bò chaën (oån ñònh
BIBO – Bounded Input Bounded Output)

Mieàn oån ñònh cuûa Mieàn oån ñònh cuûa

heä lieân tuïc heä rôøi raïc
• Sô ñoà khoái heä rôøi raïc :

→ Phöông trình ñaëc tröng : 1 + Gc ( z )GH ( z ) = 0

• PTTT heä rôøi raïc :
⎧ x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd r (k )
⎨
⎩ c ( k ) = Cd x ( k )
→ Phöông trình ñaëc tröng : det( zI − Ad ) = 0

8.2 Tieâu Chuaån Routh – Hurwitz môû roäng

• Phöông trình ñaëc tröng heä lieân tuïc :
a0 s n + a1s n −1 + ... + an −1s + an = 0
Theo Routh-Hurwitz, neáu coù nghieäm naèm beân phaûi maët phaúng s → heä lieân
tuïc khoâng oån ñònh.
ω +1
• Duøng pp ñoåi bieán : z = ñeå ñoåi mieàn z → ω , sau ñoù aùp duïng Routh –
ω −1
Hurwitz öùng vôùi bieán ω
C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 2
Ví duï : Xeùt oån ñònh duøng Routh-Hurwitz môû roäng

3e − s 1
Bieát : G ( s ) = H (s) =
s+3 s +1
Giaûi :
Phöông trình ñaëc tröng : 1 + Gc ( z )GH ( z ) = 1 + GH ( z ) = 0
−1 ⎧ G (s) H (s) ⎫ −1 ⎪⎧ 3e − s ⎪⎫
GH ( z ) = (1 − z ) Z ⎨ ⎬ = (1 − z ) Z ⎨ ⎬
⎩ s ⎭ ⎩⎪ s ( s + 3)( s + 1) ⎭⎪
z ( Az + B )
= 3(1 − z −1 ) z −2
( z − 1)( z − e−3 x 0.5 )( z − e −1x 0.5 )
(1 − e −3 x 0.5 ) − 3(1 − e −0.5 )
A= = 0.0673
3(1 − 3)
3e−3 x 0.5 (1 − e−0.5 ) − e −0.5 (1 − e −3 x 0.5 )
B= = 0.0346
3(1 − 3)
0.202 z + 0.104
GH ( z ) = 2
z ( z − 0.223)( z − 0.607)

0.202 z + 0.104
1 + GH ( z ) = 1 + 2
=0
z ( z − 0.223)( z − 0.607)
z 4 − 0.83z 3 + 0.135 z 2 + 0.202 z + 0.104 = 0
C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 3
• Ñoåi bieán :
ω +1
z=
ω −1
4 3 2
⎛ ω +1⎞ ⎛ ω +1⎞ ⎛ ω +1⎞ ⎛ ω +1⎞
⎜ ⎟ − 0.83 ⎜ ⎟ + 0.135 ⎜ ⎟ + 0.202 ⎜ ⎟ + 0.104 = 0
⎝ ω −1 ⎠ ⎝ ω −1 ⎠ ⎝ ω −1 ⎠ ⎝ ω −1⎠
0.611ω 4 + 1.79ω 3 + 6.624ω 2 + 5.378ω + 1.597 = 0
• Baûng Routh

Vaäy : Heä thoáng oån ñònh do caùc heä soá ôû coät 1 döông

8.3 Tieâu Chuaån JURY

• Xeùt oån ñònh heä rôøi raïc coù PTÑT : a0 z n + a1 z n −1 + ... + an −1 z + an = 0
• Baûng Jury :
1. Haøng 1 laø caùc heä soá cuûa PTÑT coù chæ soá taêng daàn
2. Haøng chaün (baát kyø) goàm caùc heä soá cuûa haøng leû tröôùc ñoù vieát theo thöù
töï ngöôïc laïi
3. Haøng leû thöù i = 2k + 1 (k ≥ 1) goàm coù (n-k) phaàn töû, phaàn töû cij xaùc
ñònh theo :
1 ci − 2,1 ci − 2,n − j − k + 3
cij =
ci − 2,1 ci −1,1 ci −1,n − j − k +3

• Phaùt bieåu tieâu chuaån Jury : Ñieàu kieän caàn & ñuû ñeå heä thoáng oån ñònh laø taát
caû caùc heä soá ôû haøng leû, coät 1 cuûa baûng Jury ñeàu döông

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 4
Ví duï 8.2 : Cho heä thoáng rôøi raïc coù PTÑT : 5 z 3 + 2 z 2 + 3 z + 1 = 0 . Xeùt tính
oån ñònh.
Giaûi : Baûng Jury

Do caùc heä soá ôû haøng leû coät 1 ñeàu döông neân heä thoáng oån ñònh

8.4 Quyõ Ñaïo Nghieäm Soá

• QÑNS laø taäp hôïp taát caû caùc nghieäm cuûa PTÑT khi coù moät thoâng soá cuûa heä
thay ñoåi töø 0 → ∞
N ( z)
• Daïng PTÑT cuûa heä khi veõ QÑNS : 1 + K =0 (8.6)
D( z )
N ( z)
• Ñaët G0 ( z ) = K
D( z )
Goïi n laø soá cöïc, m laø soá zero cuûa G0 ( z )
• Qui taéc veõ QÑNS töông töï nhö heä thoáng lieân tuïc, chæ khaùc qui taéc 8 thay vì
tìm giao ñieåm QÑNS vôùi truïc aûo thì tìm giao ñieåm vôùi ñöôøng troøn ñôn vò
■ Qui taéc 1 : Soá nhaùnh QÑNS = baäc PTÑT = soá cöïc cuûa G0 ( z ) = n
■ Qui taéc 2 : Caùc nhaùnh xuaát phaùt töø cöïc cuûa G0 ( z ) öùng vôùi K=0. Khi
K → ∞ coù m nhaùnh tieán ñeán m zero vaø (n-m) nhaùnh coøn laïi tieán ñeán ∞ theo
caùc tieäm caän
■ Qui taéc 3 : QÑNS ñoái xöùng qua truïc thöïc
■ Qui taéc 4 : Moät ñieåm treân truïc thöïc thuoäc veà QÑNS neáu toång soá cöïc vaø
zero beân phaûi noù laø moät soá leû

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 5
■ Qui taéc 5 : Goùc taïo bôûi caùc ñöôøng tieäm caän cuûa QÑNS vôùi truïc thöïc xaùc
ñònh bôûi :
(2l + 1)π
α= (l = 0, ±1, ±2,...)
n−m
■ Qui taéc 6 : Giao ñieåm giöõa caùc tieäm caän vôùi truïc thöïc laø ñieåm A coù toïa ñoä
xaùc ñònh bôûi :
n m

cöïc −∑ zero ∑
pi − ∑ zi
OA =
∑ = i =1 i =1
n−m n−m
■ Qui taéc 7 : Ñieåm taùch nhaäp (neáu coù) cuûa QÑNS naèm treân truïc thöïc vaø laø
dK
nghieäm cuûa pt : =0
dz
■ Qui taéc 8 : Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi ñöôøng troøn ñôn vò coù theå xaùc ñònh
theo 2 caùch :
• AÙp duïng tieâu chuaån Routh-Hurwitz môû roäng hoaëc Jury.
• Thay z=a+jb (ñieàu kieän a 2 + b 2 = 1 ) vaøo PTÑT (8.6) → caân baèng phaàn
thöïc & aûo → tìm ñöôïc giao ñieåm & K gh
■ Qui taéc 9 : Goùc xuaát phaùt cuûa QÑNS taïi cöïc phöùc p j ñöôïc xaùc ñònh :
m n
θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) −∑ arg( p j − pi )
0

i =1 i =1
Daïng hình hoïc :
θ j = 1800 + ( ∑ goùc töø caùc zero ñeán cöïc p j )
-( ∑ goùc töø caùc cöïc coøn laïi ñeán cöïc p j )
■ Qui taéc 10 : Toång caùc nghieäm laø haèng soá khi K : 0 → +∞
■ Qui taéc 11 : Heä soá khueách ñaïi doïc theo QÑNS xaùc ñònh töø ñk bieân ñoä
N ( z)
K =1
D( z )

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 6
Ví duï 8.3 : Veõ QÑNS, tính K gh

5K
G(s) =
s( s + 5)
Giaûi :
• PTÑT : 1 + Gc ( z )GH ( z ) = 1 + G ( z ) = 0
⎧ G ( s) ⎫ ⎧ 5K ⎫ 0.021z + 0.018
G ( z ) = (1 − z −1 ) Z ⎨ ⎬ = (1 − z −1
) Z ⎨ 2 ⎬ = K
⎩ s ⎭ ⎩ s ( s + 5) ⎭ ( z − 1)( z − 0.607)
0.021z + 0.018
→ 1 + G( z) = 1 + K =0 (8.14)
( z − 1)( z − 0.607)
• Cöïc : p1 = 1, p2 = 0.607 ( n = 2)
• Zero : z1 = −0.857 ( m = 1)
(2l + 1)π (2l + 1)π
• Goùc taïo bôûi tieäm caän vaø truïc thöïc : α = = =π
n−m 2 −1
• Giao ñieåm giöõa tieäm caän vôùi truïc thöïc :

OA =
∑cöïc −∑ zero (1 + 0.607) − (−0.857)
= = 2.464
n−m 2 −1
dK
• Ñieåm taùch nhaäp laø nghieäm =0
dz
( z − 1)( z − 0.607) z 2 − 1.607 z + 0.607
(8.14) → K = − =−
0.021z + 0.018 0.021z + 0.018
dK ⎧ z = −2.506
=0⇔⎨ 1
dz ⎩ z2 = 0.792
Caû hai nghieäm ñeàu thuoäc QÑNS ( naèm treân truïc thöïc vaø < 2.464 )
• Giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi ñöôøng troøn ñôn vò
(8.14) → ( z − 1)( z − 0.607) + K (0.021z + 0.018) = 0
z 2 + (0.021K − 1.607) z + (0.018 K + 0.607) = 0 (*)

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 7
Caùch 1 : Duøng tieâu chuaån Routh-Hurwitz môû roäng
ω +1
Ñoåi bieán z =
ω −1
2
⎛ ω +1⎞ ⎛ ω +1⎞
⎜ ⎟ + (0.021 K − 1.607) ⎜ ⎟ + (0.018K + 0.607) = 0
⎝ ω −1 ⎠ ⎝ ω −1 ⎠
0.039ω 2 + (0.786 − 0.036 K )ω + (3.214 − 0.003K ) = 0
Ñieàu kieän ñeå heä thoáng oån ñònh : (hệ liên tục, các hệ số phải dương)
⎧K > 0 ⎧K > 0
⎪ ⎪
⎨0.786 − 0.036 K > 0 → ⎨ K < 21.83 → K gh = 21.83
⎪ ⎪
⎩3.214 − 0.003K > 0 ⎩ K < 1071
Thay K gh = 21.83 vaøo PTÑT (*) :
z 2 − 1.1485 z + 1 = 0 ↔ z = 0.5742 ± j 0.8187
Vaäy giao ñieåm cuûa QÑNS vôùi voøng troøn ñôn vò laø : z = 0.5742 ± j 0.8187

Caùch 2 : Thay z = a + jb vaøo (*) :

(a + jb) 2 + (0.021K − 1.607)(a + jb) + (0.018K + 0.607) = 0
a 2 + j 2ab − b 2 + (0.021K − 1.607) a + j (0.021K − 1.607)b + (0.018 K + 0.607) = 0
⎧a 2 − b 2 + (0.021K − 1.607)a + (0.018K + 0.607) = 0
⎨
⎩ j 2ab + j (0.021K − 1.607)b = 0
Keát hôïp ñieàu kieän z thuoäc ñöôøng troøn ñôn vò neân a 2 + b 2 = 1
⎧a 2 − b 2 + (0.021K − 1.607)a + (0.018 K + 0.607) = 0
⎪
⎨ j 2ab + j (0.021K − 1.607)b = 0
⎪ 2 2
⎩a + b = 1
Giaûi heä pt :
⎧z = 1 K =0
⎪
⎨ z = −1 K = 1071
⎪ z = 0.5742 ± j 0.8187 K = 21.8381
⎩
Vaäy : K gh = 21.83

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 8
8.5 Chaát Löôïng Heä Thoáng Rôøi Raïc
1. Ñaùp öùng quaù ñoä
• Caùch 1 : neáu heä rôøi raïc ñöôïc moâ taû bôûi haøm truyeàn → tính C( z ) , duøng
pheùp bieán ñoåi Z ngöôïc ñeå tìm c(k )
• Caùch 2 : neáu heä rôøi raïc ñöôïc moâ taû bôûi PTTT → tính nghieäm x(k ) , suy ra
c(k )
• Caëp cöïc quyeát ñònh : heä lieân tuïc caëp cöïc quyeát ñònh naèm gaàn truïc aûo nhaát,
heä rôøi raïc caëp cöïc quyeát ñònh naèm gaàn voøng troøn ñôn vò nhaát.

2. Chaát löôïng quaù ñoä

Caùch 1 : Döïa vaøo ñaùp öùng thôøi gian c(k )
c −c
• Ñoä voït loá : POT = max xl 100%
cxl
• Thôøi gian quaù ñoä : tqd = kqd T
trong ñoù kqd thoûa maõn ñieàu kieän :
ε .c
c( k ) − cxl ≤ xl ∀k ≥ kqd
100

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 9
 ⎛ ε ⎞ ⎛ ε ⎞
⇔ ⎜ 1 − ⎟ c xl ≤ c ( k ) ≤ ⎜ 1 + ⎟ cxl ∀k ≥ kqd
⎝ 100 ⎠ ⎝ 100 ⎠

Caùch 2 : Döïa vaøo caëp cöïc quyeát ñònh z* = re± jϕ

⎧ − ln r
⎪ ξ =
⎪ (ln r ) 2 + ϕ 2
→⎨
⎪ 1 2 2
⎪⎩ω n = (ln r ) + ϕ
T
• Ñoä voït loá :
⎛ ξπ ⎞
POT = exp − ⎜ ⎟ x100%
⎜ 1−ξ ⎟ 2
⎝ ⎠
3
• Thôøi gian quaù ñoä : tqd = (tieâu chuaån 5%)
ξωn

3. Sai Soá Xaùc Laäp

Gc ( z )

R( z )
• Bieåu thöùc sai soá : E ( z ) =
1 + Gc ( z )GH ( z )
• Sai soá xaùc laäp : exl = lim e(k ) = lim(1 − z −1 ) E ( z )
k →∞ z →1
1
• Neáu tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò : R( z ) =
1 − z −1
1 1
→ exl = lim(1 − z −1 ) E ( z ) = lim =
z →1 z →1 1 + Gc ( z )GH ( z ) 1 + lim Gc ( z )GH ( z )
z →1
Ñaët : K p = lim Gc ( z )GH ( z ) : Heä soá vò trí
z →1
1
→ exl =
1+ K p

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 10
 Tz −1
• Neáu tín hieäu vaøo laø haøm doác ñôn vò : R( z ) =
(1 − z −1 ) 2
−1 Tz −1 1 T
exl = lim(1 − z ) E ( z ) = lim =
z →1 z →1 1 − z −1 1 + Gc ( z )GH ( z ) lim(1 − z −1 )Gc ( z )GH ( z )
z →1
1
Ñaët : K v = lim(1 − z −1 ) Gc ( z )GH ( z ) : Heä soá vaän toác
T z →1
1
→ exl =
Kv
Ví duï 8.4 : Cho heä thoáng rôøi raïc coù sô ñoà khoái :

1. Tìm haøm truyeàn kín Gk ( z )

2. Tính ñaùp öùng cuûa heä ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò, ñoä voït loá,
sai soá xaùc laäp
Giaûi :
1. Haøm truyeàn :
G( z)
Gk ( z ) =
1 + G( z)
⎧ G(s) ⎫ ⎧ 10 ⎫
G ( z ) = (1 − z −1 ) Z ⎨ −1
⎬ = (1 − z ) Z ⎨ ⎬
⎩ s ⎭ ⎩ s ( s + 2)( s + 3) ⎭
z ( Az + B)
= 10(1 − z −1 )
( z − 1)( z − e −2 x 0.1 )( z − e−3 x 0.1 )
0.042 z + 0.036 0.042 z + 0.036
G( z) = → Gk ( z ) = 2
( z − 0.819)( z − 0.741) z − 1.518 z + 0.643
2. Ñaùp öùng cuûa heä :
0.042 z + 0.036 0.042 z −1 + 0.036 z −2
C( z ) = Gk ( z ) R( z ) = 2 R( z ) = R( z )
z − 1.518 z + 0.643 1 − 1.518 z −1 + 0.643z −2
Nhaân cheùo :
(1 − 1.518 z −1 + 0.643 z −2 )C( z ) = (0.042 z −1 + 0.036 z −2 ) R( z )
c(k ) − 1.518c(k − 1) + 0.643c(k − 2) = 0.042r (k − 1) + 0.036r (k − 2)
C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 11
c(k ) = 1.518c(k − 1) − 0.643c(k − 2) + 0.042r (k − 1) + 0.036r (k − 2) (*)
• Tín hieäu vaøo haøm naác ñôn vò : r (k ) = 1, ∀k ≥ 0
• Giaû söû ñieàu kieän ban ñaàu : c(−1) = c(−2) = 0
Thay vaøo (*) :
c(k ) = {0;0.0420;0.1418;0.2662;0.3909;0.5003;.....0.6251;0.6191;... }

• Giaù trò xaùc laäp cuûa ñaùp öùng quaù ñoä :

⎛ 0.042 z + 0.036 ⎞⎛ 1 ⎞
cxl = lim(1 − z −1 )Gk ( z ) R( z ) = lim(1 − z −1 ) ⎜ 2 ⎟⎜ ⎟
z →1 z →1 ⎝ z − 1.518 z + 0.643 ⎠⎝ 1 − z −1 ⎠
→ cxl = 0.624
• Giaù trò cöïc ñaïi cuûa ñaùp öùng (döïa vaøo daõy soá hoaëc ñoà thò) : cmax = 0.6985
c −c 0.6985 − 0.624
• Ñoä voït loá : POT = max xl 100% = 100% = 11.94%
cxl 0.624
• Sai soá xaùc laäp : exl = rxl − cxl = 1 − 0.624 = 0.376
• Tính thôøi gian quaù ñoä theo TC 5%
AÙp duïng ñònh nghóa thôøi gian quaù ñoä
(1 − ε ) cxl ≤ c(k ) ≤ (1 + ε ) cxl ∀k ≥ kqd
vôùi : ε = 5% = 0.05
(1 − 0.05 ) 0.624 ≤ c(k ) ≤ (1 + 0.05 ) 0.624 ∀k ≥ kqd
C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 12
0.593 ≤ c(k ) ≤ 0.655 ∀k ≥ kqd
Döïa vaøo daõy giaù trò c(k ) ñaõ coù suy ra :
kqd = 14 → tqd = kqd T = 14 x0.1 = 1.4sec

• Tính POT vaø tqd , döïa vaøo caëp cöïc quyeát ñònh :
Ñaõ bieát haøm truyeàn cuûa heä kín :
G( z) 0.042 z + 0.036
Gk ( z ) = = 2
1 + G ( z ) z − 1.518 z + 0.643
Caëp cöïc quyeát ñònh laø nghieäm PTÑT : z 2 − 1.518 z + 0.643 = 0
*
→ z1,2 = 0.7590 ± j 0.2587 = 0.8019∠0.3285
⎧ − ln r − ln 0.8019
⎪ ξ = = = 0.5579
⎪ 2
(ln r ) + ϕ 2 2
(ln 0.8019) + 0.3285 2
→⎨
⎪ 1 2 2 1
ω =
⎪⎩ n T (ln r ) + ϕ = (ln 0.8019) 2 + 0.32852 = 0.3958
0.1
Vaäy :
⎛ ξπ ⎞ ⎛ 0.5579 x3.14 ⎞
POT = exp − ⎜ ⎟ 100% = exp ⎜ − ⎟100% = 12.11%
⎜ 1− ξ 2 ⎟ ⎜ 2 ⎟
⎝ ⎠ ⎝ 1 − 0.5579 ⎠
3 3
tqd (tc5%) = = = 1.36sec
ξωn 0.5579 x0.3958

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 13
Ví duï 8.5 : Cho heä thoáng coù sô ñoà khoái

10
G(s) =
( s + 2)( s + 3)
T=0.1 sec
1. Thaønh laäp PTTT moâ taû heä thoáng
2. Tính ñaùp öùng cuûa heä ñoái vôùi tín hieäu vaøo laø haøm naác ñôn vò (ñk ñaàu 0)
Giaûi :
1. Thaønh laäp PTTT
Böôùc 1 : PTTT heä lieân tuïc

10
C( s) = G ( s ) ER ( s) = ER ( s )
( s + 2)( s + 3)
( s + 2)( s + 3)C( s) = 10 ER ( s )
( s 2 + 5s + 6)C( s) = 10 ER ( s)
c&&(t ) + 5c(t ) + 6 = 10eR (t )
Ñaët x1 (t ) = c(t ); x2 (t ) = x&1 (t )
→ Heä PTTT :
⎧ x& (t ) = Ax(t ) + BeR (t ) ⎡0 1 ⎤ ⎡0 ⎤
⎨ A=⎢ ⎥ B=⎢ ⎥ C = [1 0]
⎩c(t ) = Cx(t ) ⎣ −6 −5⎦ ⎣10 ⎦
Böôùc 2 : Tính ma traän quaù ñoä
−1 −1
⎛ ⎡1 0 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎞ ⎛ ⎡ s −1 ⎤ ⎞
Φ ( s ) = ( sI − A) −1 = ⎜ s ⎢ −
⎥ ⎢ ⎥⎟ = ⎜⎢ ⎥⎟
⎝ ⎣0 1 ⎦ ⎣ −6 −5⎦ ⎠ ⎝ ⎣ 6 s + 5⎦ ⎠
Caàn nhôù :
⎡a b ⎤ −1 1 ⎡ d −b ⎤ 1 ⎡ d −b ⎤
A=⎢ ⎥ → = =
A ⎢⎣ −c a ⎥⎦ ad − bc ⎢⎣ −c a ⎥⎦
A
⎣c d ⎦

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 14
 ⎡ a22 a23 a13 a12 a12 a13 ⎤
⎢ ⎥
⎢ a32 a33 a33 a32 a22 a23 ⎥
⎡ a11 a12 a13 ⎤
⎢ ⎥ −1 1 ⎢ a23 a21 a11 a13 a13 a11 ⎥
A = a21 a22 a23 → A = ⎢ ⎥
⎢ ⎥ A ⎢ a33 a31 a31 a33 a23 a21 ⎥
⎢⎣ a31 a32 a33 ⎥⎦ ⎢ ⎥
⎢ a21 a22 a12 a11 a11 a12 ⎥
⎢⎣ a31 a32 a32 a31 a21 a22 ⎥⎦
⎡ s+5 1 ⎤
1 ⎡ s + 5 1 ⎤ ⎢ ( s + 2)( s + 3) ( s + 2)( s + 3) ⎥
Φ( s) = ⎢ ⎥ =⎢ ⎥
s ( s + 5) + 6 ⎣ −6 s⎦ ⎢ −6 s ⎥
⎢ ( s + 2)( s + 3) ( s + 2)( s + 3) ⎥
⎣ ⎦
⎧⎡ s+5 1 ⎤⎫
⎪⎢ ( s + 2)( s + 3) ⎥ ⎪⎪
−1 ⎪ ⎢ ( s + 2)( s + 3)
Φ (t ) = L [ Φ ( s ) ] = L ⎨
−1 ⎥⎬
⎪⎢ −6 s ⎥⎪
⎢ ⎥
⎩⎪ ⎣ ( s + 2)( s + 3) ( s + 2)( s + 3) ⎦ ⎭⎪
⎡ −1 ⎧ 3 2 ⎫ ⎧ 1 1 ⎫ ⎤
⎢ L ⎨ − ⎬ L−1 ⎨ − ⎬ ⎥ −2t −3t
⎩ s + 2 s + 3⎭ ⎩ s + 2 s + 3 ⎭ ⎥ ⎡(3e − 2e ) (e−2t − e−3t ) ⎤
=⎢ =⎢ ⎥
⎢ −1 ⎧ 6 6 ⎫ −1 ⎧ 2 3 ⎫⎥ ⎢⎣(−6e−2t + 6e−3t ) (−2e−2t + 3e−3t ) ⎥⎦
⎢ L ⎨ − + ⎬ L ⎨− + ⎬⎥
⎣ ⎩ s + 2 s + 3⎭ ⎩ s + 2 s + 3 ⎭⎦

Böôùc 3 : Rôøi raïc hoùa PTTT cuûa heä lieân tuïc

⎧ x [ (k + 1)T ] = Ad x(kT ) + Bd eR (kT )
⎨
⎩c(kT ) = Cd x(kT )
⎡(3e−2t − 2e−3t ) (e−2t − e−3t ) ⎤ ⎡0.975 0.078⎤
Ad = Φ(T ) = ⎢ ⎥ = ⎢ ⎥
⎢⎣(−6e + 6e ) (−2e + 3e ) ⎥⎦ t =T =0.1 ⎣ −0.468 0.585⎦
−2t −3t −2t −3t

T ⎧⎡ −2τ −3τ ⎤ ⎡0 ⎤ ⎫⎪
T
⎪ (3e − 2e ) (e−2τ − e−3τ )
Bd = ∫ Φ (τ )Bdτ = ∫ ⎨ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥ dτ ⎬
−2τ −3τ −2τ −3τ 10
0 0⎪⎩ ⎣⎢(−6e + 6e ) (−2e + 3e ) ⎦⎥ ⎣ ⎦ ⎪⎭
0.1
T ⎧⎡ −2τ −3τ ⎤ ⎫
⎡ e −2τ e −3τ ⎤
⎪ 10(e − e ) ⎪ ⎢10(− + )⎥ ⎡0.042 ⎤
= ∫ ⎨⎢ ⎥ dτ ⎬ = ⎢ 2 3 ⎥ = ⎢ 0.779 ⎥
−2τ −3τ
0⎪ ⎢
⎩⎣10( − 2 e + 3 e ) ⎥ ⎪
⎦ ⎭ ⎢10(e − e ) ⎥
− 2τ − 3τ ⎣ ⎦
⎣ ⎦0

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 15
Cd = C = [1 0]
Böôùc 4 : PTTT cuûa heä rôøi raïc öùng vôùi tín hieäu vaøo r (kT )
⎧ x [ (k + 1)T ] = [ Ad − Bd Cd ] x(kT ) + Bd r (kT )
⎨
⎩c(kT ) = Cd x(kT )
⎡ 0.975 0.078⎤ ⎡ 0.042 ⎤ ⎡ 0.933 0.078⎤
[ Ad − Bd Cd ] = ⎢ −0.468 −
0.585⎥⎦ ⎢⎣0.779 ⎥⎦
[1 0 ] = ⎢ −1.247 0.585⎥
⎣ ⎣ ⎦
Vaäy PTTT :
⎡ x1 (k + 1) ⎤ ⎡0.933 0.078⎤ ⎡ x1 (k ) ⎤ ⎡ 0.042⎤
⎢ x (k + 1) ⎥ = ⎢ −1.247 0.585⎥ ⎢ x (k ) ⎥ + ⎢0.779 ⎥ r (kT )
⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦
⎡ x (k ) ⎤
c(k ) = [1 0] ⎢ 1 ⎥
⎣ x2 (k ) ⎦

2. Ñaùp öùng cuûa heä thoáng

• Ñieàu kieän ñaàu : x1 ( −1) = x2 ( −1) = 0 thay vaøo pt :
x1 (k ) = {0;0.042;0.142;0.268;0.392;0.502;0.587;0.648;0.682;0.699...}
x2 (k ) = {0;0.779;1.182;1.293;1.203;0.994;0.735;0.476;0.294;0.072...}
Ñaùp öùng cuûa heä thoáng :
⎡ x (k ) ⎤
c(k ) = [1 0] ⎢ 1 ⎥ = x1 (k )
⎣ x2 (k ) ⎦
c(k ) = x1 (k ) = {0;0.042;0.142;0.268;0.392;0.502;0.587;0.648;0.682;0.699...}

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 16
8.6 Khaùi Nieäm Thieát Keá Heä Thoáng
Hai moâ hình ñieàu khieån thoâng duïng :
• Ñieàu khieån noái tieáp

• Ñieàu khieån hoài tieáp traïng thaùi

8.7 Haøm Truyeàn Cuûa Caùc Khaâu Hieäu Chænh Rôøi Raïc
1. Khaâu tæ leä : GP ( z ) = K P
2. Khaâu vi phaân :

• Khaâu vi phaân rôøi raïc :

e(k ) − e(k − 1) U ( z) K D K z −1
u (k ) = K D → GD ( z ) = = (1 − z −1 ) = D (8.25)
T E( z) T T z
3. Khaâu tích phaân

KIT z + 1
• Haøm truyeàn khaâu tích phaân rôøi raïc : GI ( z ) = (8.26)
2 z −1
4. Boä ñieàu khieån PI, PD, PID rôøi raïc
K T z +1 KD z −1
GPID ( z ) = K P + I + (8.29)
2 z −1 T z

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 17
5. Boä ñieàu khieån sôùm pha, treã pha
z + zc
Gc ( z ) = K c
z + pc
zc , pc : laø zero vaø cöïc cuûa khaâu hieäu chænh
zc < 1, pc < 1
zc < pc : sôùm pha
zc > pc : treã pha

8.8 Thieát Keá Heä Rôøi Raïc Duøng QÑNS

8.8.1 Thieát keá boä ñieàu khieån sôùm pha
• Nhaèm naâng cao ñaùp öùng quaù ñoä
• Khaâu hieäu chænh coù daïng
z + zc
Gc ( z ) = K c ( zc < pc )
z + pc
Böôùc 1 : Xaùc ñònh caëp cöïc quyeát ñònh

Töø yeâu caàu veà: Ñoä voït loá ⎧ξ * 2 * Ts*

s ξω jω 1 ξ
⇒ ⎨ ⇒ 1,2 = − n ± n − ⇒ 1,2 =
z e
POT, Thôøi gian quaù ñoä ,... ⎩ωn
r = z* = e −T ξωn ϕ = ∠z* = T ωn 1 − ξ 2 (8.32)
Böôùc 2 : Xaùc ñònh goùc pha caàn buø
n m
Φ = −180 + ∑ arg( z − pi ) − ∑ arg( z* − zi )
* 0 *

i =1 i =1
Daïng hình hoïc :
Φ* = −1800 + ∑ goùc töø caùc cöïc cuûa GH(z) ñeán cöïc z
*

−∑ goùc töø caùc zero cuûa GH(z) ñeán cöïc z

*

Böôùc 3 : Xaùc ñònh vò trí cöïc vaø zero cuûa khaâu hieäu chænh
Veõ 2 nöûa ñöôøng thaúng (taïo thaønh moät goùc Φ* ) xuaát phaùt töø z1* . Giao ñieåm
vôùi truïc thöïc laø vò trí cöïc & zero cuûa khaâu hieäu chænh.
• Heä rôøi raïc, aùp duïng pp trieät tieâu nghieäm cöïc (ñeå haï baäc heä thoáng)
Böôùc 4 : Tính K c theo coâng thöùc
Gc ( z )GH ( z ) z = z* = 1
C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 18
Ví duï 8.6. Cho heä thoáng rôøi raïc
50
G(s) =
s ( s + 5)
T = 0.1sec
• Thieát keá khaâu hieäu chænh
sôùm pha sao cho heä thoáng sau khi hieäu chænh coù caëp cöïc quyeát ñònh vôùi
ξ = 0.707, ωn = 10 (rad/sec)
Giaûi :
PTÑT tröôùc khi hieäu chænh : 1 + G ( z ) = 0
⎧ G(s) ⎫ ⎧ 50 ⎫ ⎧ 5 ⎫
G ( z ) = (1 − z −1 ) Z ⎨ ⎬ = (1 − z −1
) Z ⎨ 2 ⎬ = 10(1 − z −1
) Z ⎨ 2 ⎬
⎩ s ⎭ ⎩ s ( s + 5) ⎭ ⎩ s ( s + 5) ⎭
• Löu yù : AÙp duïng baûng tra bieán ñoåi Z :
⎛ ⎡ −0.5 −0.5
− 0.5e−0.5 ) ⎤⎦ ⎞
⎛ z − 1 ⎞ ⎜ z ⎣ (0.5 − 1 + e ) z + (1 − e ⎟ 0.21z + 0.18
= 10 ⎜ ⎟ =
⎝ z ⎠⎜ 5( z − 1) 2 ( z − e −0.5 ) ⎟ ( z − 1)( z − 0.607)
⎝ ⎠
• Caëp cöïc quyeát ñònh
*
z1,2 = re± jϕ
r = e−T ξωn = e −0.1x 0.707 x10 = 0.493
ϕ = T ωn 1 − ξ 2 = 0.1x10 1 − 0.707 2 = 0.707
*
⇒ z1,2 = 0.493e± j 0.707 = 0.493[ cos(0.707) ± j sin(0.707)] = 0.375 ± j 0.320
• Goùc pha caàn buø
Φ* = −1800 + ( β1 + β 2 ) − β3
β1 = 152.90 , β 2 = 125.90 , β3 = 14.60
Φ* = −1800 + (152.90 + 125.90 ) − 14.60 = 840
• Choïn cöïc & zero cuûa khaâu hieäu chænh (theo pp trieät tieâu nghieäm)
− zc = 0.607 ⇔ zc = −0.607
Tính cöïc cuûa khaâu hieäu chænh :
sin Φ*
AB = PB , PB = (0.607 − 0.375) 2 + 0.3202 = 0.388
ˆ
sin PAB
ˆ sin 840
PAB = β 2 − Φ = 125.9 − 84 = 41.9 → AB = 0.388
* 0 0 0
0
= 0.578
sin 41.9
C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 19
Vaäy : − pc = OA = OB − AB = 0.607 − 0.578 = 0.029
→ pc = −0.029
z − 0.607
Gc ( z ) = K c
z − 0.029
• Tính K c töø coâng thöùc : Gc ( z )G ( z ) z = z* = 1
( z − 0.607) (0.21z + 0.18)
Kc =1
( z − 0.029) ( z − 1)( z − 0.607) z = 0.375+ j 0.320
→ K c = 1.24

• QÑNS tröôùc & sau khi hieäu chænh

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 20
8.8.2 Thieát keá boä ñieàu khieån treã pha
• Nhaèm giaûm sai soá xaùc laäp
• Khaâu hieäu chænh coù daïng
z + zc
Gc ( z ) = K c ( zc > pc )
z + pc
1 + pc
Ñaët : β=
1 + zc
Böôùc 1 : Xaùc ñònh β töø yeâu caàu veà sai soá xaùc laäp
K K K
β = P* , V* , a*
K P KV K a
K P , KV , K a : heä soá tröôùc khi hieäu chænh
K P* , KV* , K a* : heä soá mong muoán
Böôùc 2 : Choïn zero cuûa khaâu hieäu chænh raát gaàn ñieåm +1 ñeå khoâng laøm aûnh
höôûng ñeán QÑNS
− zc ≈ 1 ⇒ zc ≈ −1 ( löu yù zc < 1 )
Böôùc 3 : Tính cöïc
pc = −1 + β (1 + zc )
Böôùc 4 : Tính K c theo coâng thöùc
Gc ( z )GH ( z ) z = z* = 1
*
• z1,2 laø caëp cöïc quyeát ñònh sau khi hieäu chænh.
*
• z1,2 ≈ z1,2 do QÑNS khoâng thay ñoåi (nhö ñaõ choïn zero ôû böôùc 2)

Ví duï 8.7 : Cho heä rôøi raïc :

50
G(s) =
s ( s + 5)
T = 0.1sec

Thieát keá khaâu hieäu chænh treã pha sao cho heä thoáng sau khi hieäu chænh coù heä
soá vaän toác KV* = 100

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 21
Giaûi : PTÑT : 1 + G ( z ) = 0
⎧ G(s) ⎫ ⎧ 50 ⎫ ⎧ 5 ⎫
G ( z ) = (1 − z −1 ) Z ⎨ ⎬ = (1 − z −1
) Z ⎨ 2 ⎬ = 10(1 − z −1
) Z ⎨ 2 ⎬
⎩ s ⎭ ⎩ s ( s + 5) ⎭ ⎩ s ( s + 5) ⎭
• Tra baûng bieán ñoåi Z :
⎛ ⎡ −0.5 −0.5
− 0.5e −0.5 ) ⎤⎦ ⎞
⎛ z − 1 ⎞ ⎜ z ⎣(0.5 − 1 + e ) z + (1 − e ⎟ = 0.21z + 0.18
G ( z ) = 10 ⎜ ⎟⎜
⎝ z ⎠ 5( z − 1) 2 ( z − e −0.5 ) ⎟ ( z − 1)( z − 0.607)
⎝ ⎠
• Caëp cöïc quyeát ñònh tröôùc khi hieäu chænh laø nghieäm pt :
0.21z + 0.18
1 + G( z) = 1 + = 0 ⇔ z1,2 = 0.699 ± j 0.547
( z − 1)( z − 0.607)
• Heä soá vaän toác tröôùc khi hieäu chænh :
1 1 0.21z + 0.18
KV = lim(1 − z −1 )GH ( z ) = lim(1 − z −1 ) = 9.9
T z →1 0.1 z →1 ( z − 1)( z − 0.607)
K 9.9
Vaäy : β = V* = = 0.099
KV 100
• Choïn zero cuûa khaâu hieäu chænh raát gaàn +1
− zc = 0.99 → zc = −0.99
• Suy ra cöïc cuûa khaâu hieäu chænh :
pc = −1 + β (1 + zc ) = −1 + 0.099(1 − 0.99) = −0.999
z − 0.99
→ Gc ( z ) = K c
z − 0.999
• Tính K c
Gc ( z )GH ( z ) z = z* = 1
z − 0.99 0.21z + 0.18
Kc =1
z − 0.999 ( z − 1)( z − 0.607) z =0.699 + j 0.547
→ Kc ≈ 1

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 22
• QÑNS tröôùc vaø sau khi hieäu chænh gaàn gioáng nhau

8.8.3 Thieát keá boä ñieàu khieån sôùm treã pha

• Nhaèm caûi thieän chaát löôïng quaù ñoä & sai soá xaùc laäp
• Haøm truyeàn khaâu sôùm treã pha coù daïng :
Gc ( z ) = Gc1 ( z )Gc 2 ( z )
Gc1 ( z ) : khaâu hieäu chænh sôùm pha
Gc 2 ( z ) : khaâu hieäu chænh treã pha
Böôùc 1 : Thieát keá khaâu sôùm pha Gc1 ( z ) ñeå thoûa yeâu caàu ñaùp öùng quaù ñoä
Böôùc 2 : Ñaët G1 ( z ) = Gc1 ( z )G ( z )
Thieát keá khaâu treã pha Gc 2 ( z ) maéc noái tieáp vaøo G1 ( z ) ñeå thoûa yeâu caàu sai soá
xaùc laäp

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 23
8.9 Thieát Keá Duøng Boä ÑK Hoài Tieáp Traïng Thaùi

Böôùc 1 : Vieát PTÑT sau khi hieäu chænh

det [ zI − Ad + Bd K ] = 0 (8.44)
Böôùc 2 : Vieát PTÑT mong muoán
n
∏ ( z − pi ) = 0 (8.45)
i =1
pi : (i = 1...n) , laø caùc cöïc mong muoán
Böôùc 3 : Caân baèng heä soá (8.44) & (8.45) → tìm ñöôïc vectô hoài tieáp K

Ví duï 8.8 :

⎡1 0.316 ⎤ ⎡ 0.092 ⎤
Ad = ⎢ ⎥ B d = ⎢ 0.316 ⎥ Cd = [10 0]
⎣ 0 0.368 ⎦ ⎣ ⎦
Haõy tính veùctô ñoä lôïi hoài tieáp traïng thaùi sao cho heä kín coù caëp phöùc vôùi :
ξ = 0.707, ωn = 10 rad / sec
Giaûi :
• PTÑT heä kín : det [ zI − Ad + Bd K ] = 0
⎛ ⎡1 0 ⎤ ⎡1 0.316 ⎤ ⎡0.092 ⎤ ⎞
det ⎜ z ⎢ + [
⎥ ⎢0 0.368 ⎥ ⎢0.316 ⎥ 1 2 ⎟ = 0
− k k ]
⎝ ⎣ 0 1 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎠
⎛ ⎡ z − 1 + 0.092k1 −0.316 + 0.092k2 ⎤ ⎞
det ⎜ ⎢
0.316 − 0.368 + 0.316 ⎥⎟ = 0
⎝⎣ k1 z k 2⎦⎠
( z − 1 + 0.092k1 )( z − 0.368 + 0.316k2 ) − 0.316k1 (−0.316 + 0.092k2 ) = 0

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 24
z 2 + (0.092k1 + 0.316k2 − 1.368) z + (0.066k1 − 0.316k2 + 0.368) = 0 (1)
• Caëp cöïc quyeát ñònh mong muoán
*
z1,2 = re ± jϕ
r = e −T ξωn = e−0.1x 0.707 x10 = 0.493
ϕ = T ωn 1 − ξ 2 = 0.1x10 1 − 0.707 2 = 0.707
*
z1,2 = 0.493e ± j 0.707 = 0.493[ cos(0.707) ± j sin(0.707) ] = 0.375 ± j 0.320
• PTÑT mong muoán
n
∏ ( z − pi ) = 0
i =1
( z − 0.375 − j 0.320)( z − 0.375 + j 0.320) = 0
z 2 − 0.75 z + 0.243 = 0 (2)
• Caân baèng heä soá (1)&(2) :
⎧(0.092k1 + 0.316k2 − 1.368) = −0.75 ⎧ k = 3.12
⎨ →⎨ 1
⎩(0.066k1 − 0.316k2 + 0.368) = 0.243 ⎩ k2 = 1.047
Vaäy : K = [3.12 1.047 ]

Ví duï 8.9. Cho heä thoáng ñieàu khieån rôøi raïc

1. Vieát PTTT moâ taû heä hôû

2. Xaùc ñònh vectô hoài tieáp traïng thaùi K = [ k1 k2 ] , sao cho heä thoáng coù
caëp nghieäm phöùc vôùi ξ = 0.5, ωn = 8rad / sec

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 25
Giaûi :
1. PTTT moâ taû heä hôû
• PTTT moâ taû khaâu lieân tuïc :

X 2 (s)
X1 (s) = → sX 1 ( s ) = X 2 ( s ) → x&1 (t ) = x2 (t )
s
U (s)
X 2 (s) = R → ( s + 1) X 2 ( s ) = U R ( s ) → x&2 (t ) = − x2 (t ) + u R (t )
s +1
⎡ x&1 (t ) ⎤ ⎡0 1 ⎤ ⎡ x1 (t ) ⎤ ⎡ 0 ⎤
⎢ x& (t ) ⎥ = ⎢0 −1⎥ ⎢ x (t ) ⎥ + ⎢1 ⎥ u R (t )
⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦
⎡ x (t ) ⎤
c(t ) = 10 x1 (t ) = [10 0] ⎢ 1 ⎥
⎣ x2 (t ) ⎦
⎡0 1 ⎤ ⎡0⎤
A=⎢ ⎥ B = ⎢1 ⎥ C = [10 0]
⎣ 0 − 1 ⎦ ⎣ ⎦
• Ma traän quaù ñoä
−1 −1
⎛ ⎡1 0 ⎤ ⎡ 0 1 ⎤ ⎞ ⎛ ⎡ s −1 ⎤ ⎞
Φ ( s ) = ( sI − A) −1 = ⎜ s ⎢ −
⎥ ⎢ ⎥⎟ = ⎜⎢ ⎥⎟
⎝ ⎣0 1 ⎦ ⎣ 0 −1⎦ ⎠ ⎝ ⎣ 0 s + 1⎦ ⎠
⎡1 1 ⎤
1 ⎡ s + 1 1 ⎤ ⎢ s s ( s + 1) ⎥
= ⎢ ⎥ =⎢ ⎥
s ( s + 1) ⎣0 s⎦ ⎢ 1 ⎥
⎢ 0
⎣ ( s + 1) ⎥⎦
⎧⎡ 1 1 ⎤ ⎫ ⎡ −1 ⎧ 1 ⎫ −1 ⎧ 1 ⎫⎤
⎪ ⎢ s s ( s + 1) ⎥ ⎪ ⎢ L ⎨ ⎬ L ⎨ ⎬⎥
⎪ ⎪ ⎩ s ⎭ ⎩ s ( s + 1) ⎭⎥
Φ (t ) = L−1 [ Φ ( s )] = L−1 ⎨ ⎢ ⎥⎬ = ⎢
⎪ ⎢0 1 ⎥⎪ ⎢ −1 ⎧ 1 ⎫
⎥
⎪⎩ ⎢⎣ ⎢0 L ⎨ ⎬ ⎥
( s + 1) ⎥⎦ ⎪⎭ ⎣ ⎩ s + 1⎭ ⎦
⎡1 (1 − e−t ) ⎤
Φ (t ) = ⎢ ⎥
−t
⎣⎢ 0 e ⎦⎥

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 26
• PTTT moâ taû heä rôøi raïc (rôøi raïc hoùa)
⎧ x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd u (k )
⎨
⎩c ( k ) = C d x ( k )
⎡1 (1 − e −0.1 ) ⎤ ⎡1 0.095⎤
Ad = Φ (T ) = ⎢ ⎥=⎢ ⎥
−0.1
⎢⎣0 e ⎥⎦ ⎣0 0.905⎦
0.1
T 0.1 ⎡
1 (1 − e −τ ) ⎤ ⎡0 ⎤ ⎡ (τ + e−τ ) ⎤ ⎡0.005⎤
Bd = ∫ Φ (τ ) Bdτ = ∫ ⎢ ⎥⎢ ⎥ dτ = ⎢ −τ ⎥ = ⎢0.095⎥
−τ 1
0 0 ⎣⎢ 0 e ⎦⎥ ⎣ ⎦ ⎢⎣ − e ⎦⎥ 0 ⎣ ⎦
Cd = C = [10 0]

2. Xaùc ñònh vectô hoài tieáp traïng thaùi K

• PTÑT cuûa heä kín : det [ zI − Ad + Bd K ] = 0
⎛ ⎡1 0 ⎤ ⎡1 0.095⎤ ⎡ 0.005⎤ ⎞
det ⎜ z ⎢ + [
⎥ ⎢0 0.905⎥ ⎢ 0.095⎥ 1 2 ⎟ = 0
− k k ]
⎝ ⎣ 0 1 ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎠
⎛ ⎡ z − 1 + 0.005k1 −0.095 + 0.005k2 ⎤ ⎞
det ⎜ ⎢
0.095 − 0.905 + 0.095 ⎥⎟ = 0
⎝⎣ k1 z k 2⎦⎠
( z − 1 + 0.005k1 )( z − 0.905 + 0.095k2 ) − 0.905k1 ( −0.095 + 0.005k2 ) = 0
z 2 + (0.005k1 + 0.095k2 − 1.905) z + (0.0045k1 − 0.095k2 + 0.905) = 0 (1)

• Caëp cöïc quyeát ñònh mong muoán : z1,2

*
= re ± jϕ
r = e −T ξωn = e −0.1x 0.5 x8 = 0.67
ϕ = T ωn 1 − ξ 2 = 0.1x8 1 − 0.52 = 0.693
*
z1,2 = 0.67e ± j 0.693 = 0.67 [ cos(0.693) ± j sin(0.693)] = 0.516 ± j 0.428
• PTÑT mong muoán :
n
∏ ( z − pi ) = 0
i =1
( z − 0.516 − j 0.428)( z − 0.516 + j 0.428) = 0
z 2 − 1.03 z + 0.448 = 0 (2)

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 27
• Caân baèng caùc heä soá (1)&(2) :
⎧(0.005k1 + 0.095k2 − 1.905) = −1.03 ⎧k = 44
⎨ →⎨ 1
⎩(0.0045k1 − 0.095k2 + 0.905) = 0.448 ⎩k2 = 6.895
Vaäy : K = [ 44 6.895]

8.10 Thieát Keá Boä Ñieàu Khieån PID

8.10.2 Phöông Phaùp Giaûi Tích
• Töø caùc yeâu caàu ñaùp öùng quaù ñoä & sai soá xaùc laäp → tính toaùn caùc thoâng soá
K P , K I , K D cuûa boä buø PID
Ví duï 8.10. Cho heä thoáng
10
G(s) =
10 s + 1
H ( s ) = 0.05
T = 2sec

Thieát keá Gc ( z ) ñeå heä thoáng coù caëp cöïc phöùc vôùi ξ = 0.707, ωn = 2 rad / sec
vaø sai soá xaùc laäp ñoái vôùi tín hieäu vaøo haøm naác ñôn vò baèng 0.
Giaûi : Yeâu caàu sai soá xaùc laäp ñoái vôùi tín hieäu vaøo haøm naác baèng 0 → duøng
khaâu hieäu chænh PI
K T z +1
Gc ( z ) = K P + I
2 z −1
• PTÑT sau khi hieäu chænh : 1 + Gc ( z )GH ( z ) = 0
⎧ G ( s) H ( s) ⎫ ⎧ 10 x0.05 ⎫
GH ( z ) = (1 − z −1 ) Z ⎨ −1
⎬ = (1 − z ) Z ⎨ ⎬
⎩ s ⎭ ⎩ s (10s + 1) ⎭
−1 0.05 z (1 − e−0.2 ) 0.091
= (1 − z ) =
0.1( z − 1)( z − e−0.2 ) z − 0.819
⎛ K T z + 1 ⎞⎛ 0.091 ⎞
1 + Gc ( z )GH ( z ) = 1 + ⎜ K P + I ⎟⎜ ⎟=0
⎝ 2 z − 1 ⎠⎝ z − 0.819 ⎠
Thay T=2 :
z 2 + (0.091K P + 0.091K I − 1.819) z + (−0.091K P + 0.091K I + 0.819) = 0 (1)
Caëp cöïc quyeát ñònh mong muoán :

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 28
 *
z1,2 = re ± jϕ
r = e−T ξωn = e −2 x 0.707 x 2 = 0.059
ϕ = T ωn 1 − ξ 2 = 2 x 2 1 − 0.707 2 = 2.828
*
z1,2 = 0.059e± j 2.828 = 0.059 [ cos(2.828) ± j sin(2.828) ] = −0.056 ± j 0.018
PTÑT mong muoán :
( z + 0.056 − j 0.018)( z + 0.516 + j 0.018) = 0
z 2 + 0.112 z + 0.0035 = 0 (2)
Caân baèng heä soá (1)&(2) :
⎧0.091K P + 0.091K I − 1.819 = 0.112 ⎧ K P = 15.09
⎨ → ⎨
⎩ − 0.091 K P + 0.091K I + 0.819 = 0.0035 ⎩ K I = 6.13
z +1
Vaäy : Gc ( z ) = 15.09 + 6.13
z −1

C8. Phaân Tích & Thieát Keá Heä Thoáng ÑK Rôøi Raïc 29