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1. DYNAMIQUE DU POINT MATRIEL
1.1. Grandeurs cintiques fondamentales
p
M
R
O
Pour un point matriel M, de masse m, anim dune
vitesse

v par rapport un rfrentiel R donn, on
dnit les grandeurs cintiques suivantes :
* Quantit de mouvement :

p = m

v
* Moment cintique en un point A :

s
A
=

AM

p
(moment en A de la quantit de mouvement).
* nergie cintique :
E
c
=
1
2
mv
2
1.2. Principe de linertie; rfrentiels galilens
(1
re
loi de Newton)
Principe : Il existe des rfrentiels privilgis, appels galilens, dans lesquels la quantit de
mouvement dune particule isole est constante (cela correspond soit au repos, soit au mouvement
rectiligne uniforme).
V
O
1
R
1
y
1
z
1
x
1
O
2
R
2
y
2
z
2
x
2
Cette loi fait des droites des objets cinma-
tiques privilgis. Ce sont aussi des objets
gomtriques privilgis (dans un espace
euclidien).
Les rfrentiels galilens sont en transla-
tion rectiligne uniforme les uns par rap-
port aux autres. Loprateur qui permet
de passer dun rfrentiel un autre est
la transformation de Galile G(V). Elle
contient lhomognit et lisotropie de
lespace ainsi que luniformit du temps. La vitesse de propagation de linformation
est suppose innie. Dans lhypothse o R
2
est en translation rectiligne uniforme de
vitesse V par rapport R
1
, dans la direction parallle Ox (Fig. ci-dessus), la relation
1. MCANIQUE 15
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entre les deux rfrentiels scrit (dans les repres dnis par les origines O
1
, O
2
et les
trois axes de directions xes associs) :
_
_
_
_
_
_
_
x
1
y
1
z
1
t
1
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
1 0 0 V
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
2
y
2
z
2
t
2
_
_
_
_
_
_
_
Matriciellement, cette relation scrit :
[X
1
] =
_
G(

V )
_
[X
2
]
Il est facile de montrer que lensemble
__
G(

V )
__
des transformations de Galile a une
structure de groupe :
_
G(

V )
_

_
G(

V

)
_
=
_
G(

V
"
)
_
o

V

=

V 1

V

Les lois de la mcanique classique sont invariantes dans les transformations dugroupe
de Galile.
1.3. Principe fondamental de la dynamique. Rfrentiels
galilens (2
e
loi de Newton)
Principe : Dans un rfrentiel galilen, la drive de la quantit de mouvement dun point matriel
par rapport au temps est gale la somme des forces quil subit.

p
dt

Rgal
=

f
Dans un autre rfrentiel galilen, le principe fondamental appliqu ce point scrit
exactement de la mme faon, puisque deux rfrentiels galilens ne sont pas acclrs
lun par rapport lautre.
Dans le cas o la masse du point est constante, ce principe scrit m

a =

f
1.4. Principe des actions rciproques (3
e
loi de Newton)
Principe : Si un point matriel 1 exerce sur un point matriel 2 une force

F
12
, alors le point
matriel 2 exerce sur 1 une force oppose

F
21
=

F
12
Cette loi suppose une transmission instantane de linformation. Ainsi, le principe des
actions rciproques nest-il plus valable dans le cadre de la thorie de la relativit restreinte.
16
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1.5. Principe fondamental de la dynamique. Cas des rfrentiels
non galilens
O
1
R
1
Galilen en translation non
rectiligne uniforme
par rapport R
1
y
1
z
1
x
1
O
2
R
2
y
2
z
2
x
2
M
R
2
est en translation par rapport R
1
(translation non rectiligne uniforme).
Principe : Le principe fondamental de la
dynamique dans R
2
non galilen scrit :

p
dt

R
2
=

f 1

f
ie
(M)

f
ie
(M) est la force dinertie dentranement du
point M due lacclration de R
2
par rapport
R
1
galilen.
Dans le cas dune translation, lacclration dentranement du point M ne dpend ni de
sa position par rapport R
2
ni de sa vitesse par rapport R
2
et on a :

f
ie
(M) = m

a
e
(M) = m

a (R
2
/R
1
) = m
_
d
2

O
1
O
2
dt
2
_
o

a (R
2
/R
1
) est lacclration de R
2
dans sa translation par rapport R
1
.
O
M
H
R
1
z
1
x
1
y
1
R
2
x
2
z
2
y
2
R
2
est enrotationautour dunaxe par rap-
port R
1
Principe : Le principe fondamental de la dyna-
mique dans R
2
non galilen scrit :

p
dt

R
2
=

f 1

f
ie
(M) 1

f
ic
(M)
o

f
ie
(M) est la force dinertie dentranement du
point M due la rotation de R
2
par rapport R
1
galilen et

f
ic
(M) la force dinertie de Coriolis du
point M.
Lacclration dentranement du point M
comporte deux termes dpendant de la posi-
tion de M dans R
2
. Lun dentre eux est la cause de la clbre force dinertie centrifuge,
lautre nintervient que si la rotation de R
2
par rapport R
1
est non uniforme. Si

V(R
2
/R
1
)
1. MCANIQUE 17
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i
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dsigne le vecteur rotation (ici parallle Oz
1
) de R
2
par rapport R
1
, on a :

f
ie
(M) = m

a
e
(M) = mV
2

HM
. .
force dinertie
centrifuge (en mV
2
r)
m
d

V(R
2
/R
1
)
dt


OM
o H est le projet orthogonal de M sur Oz
1
Lacclration de Coriolis du point M dpend de la vitesse de M dans le rfrentiel
entran R
2
,

v
R
2
(M)

f
ic
(M) = 2m

V(R
2
/R
1
)

v
R
2
(M)
1.6. Thorme du moment cintique
Thorme : La drive par rapport au temps du moment cintique du point matriel M en un
point xe O dun rfrentiel galilen est gale la somme des moments en ce point des forces
subies par M :

s
O
dt

Rgal
=

M
O
(

f ) o

M
O
(

f ) =

OM

f
Pour utiliser le thorme du moment cintique dans un rfrentiel non galilen, il faut
ajouter la somme des moments les moments des forces dinertie dentranement et de
Coriolis, soit

OM

f
ie
(M) et

OM

f
ic
(M).
1.7. Thorme de lnergie cintique
Cas dun rfrentiel galilen
O
M
1
M
2
R
gal
Thorme : Dans un rfrentiel galilen, la
variation dnergie cintique du point M entre
deux instants t
1
et t
2
est gale la somme des
travaux des forces subies par M entre ces deux
instants.
DE
c
= E
c2
E
c1
=

W
12
(

f )
o
W
12
(

f ) =

M2
M1

f d

OM
Si

v dsigne le vecteur vitesse de M, la puissance de la force

f un instant donn est :
P (

f ) =
dW
dt
=

f

v
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i
i
i
i
i
i
Il est utile de se rappeler quon peut calculer le travail en intgrant la puissance de

f
entre deux instants :
W
12
(

f ) =
_
t2
t1
P (

f )dt
Cas dun rfrentiel non galilen : il faut ajouter la somme des travaux des forces, les
travaux des forces dinertie dentranement.
Remarque : la force dinertie de Coriolis ne travaille pas, puisquelle est chaque
instant normale la vitesse du point dans le rfrentiel entrain (sa puissance est
toujours nulle) :
P (

f
ic
(M)) =

f
ic
(M)

v
R
2
(M) = 0, (t)
1.8. Interactions conservatives. nergie potentielle, nergie
mcanique
Forces conservatives : une force est conservative si son travail lors du dplacement du
point matriel Mdun point A un point Bne dpend pas du chemin suivi. En particulier
sur un contour ferm quelconque :
_
C

f d

OM = 0, C, ferm
Il est alors facile de montrer quune force est conservative si et seulement sil existe une
fonction scalaire E
p
(x, y, z), ne dpendant que des coordonnes despace, telle que :

f (x, y, z) =

gradE
p
(x, y, z)
On a alors
W
AB
(

f ) = E
p
(A) E
p
(B)
Lnergie potentielle E
p
(x, y, z) nest pas, tant donn un champ de forces, dnie de
faon univoque, mais une constante additive prs. On dit que le champ de forces

f
drive dun potentiel.
Etant donn un champ de forces

f , il est donc conservatif si

rot(

f ) =

0
Conservation de lnergie mcanique : en appliquant le thorme de lnergie cin-
tique, dans le cas o les forces drivent toutes dun potentiel, on montre que :
Thorme : Lnergie mcanique E
m
= E
c
1E
p
dune particule soumise uniquement des forces
conservatives ne dpend pas du temps :
dE
m
dt
= 0
Il est important de remarquer que cette proprit reste vraie si la particule est aussi
soumise des liaisons (forces de contact avec une surface ou une courbe) condition
que celles-ci ne travaillent pas. Cest en particulier le cas en labsence de frottements,
mais aussi lorsquon a des frottements latraux, de rsultante orthogonale la vitesse
tout instant.
1. MCANIQUE 19
i
i
i
i
i
i
i
i
1.9. Forces centrales
Un point matriel M est soumis une force centrale de centre O si la droite daction
de cette force passe par O quelle que soit la position de M. Une telle force drive dune
nergie potentielle qui est obligatoirement isotrope (les lignes de force sont orthogonales
aux surfaces dgale nergie potentielle) de sorte quon lcrit

F = f (r)

u
r
, o

u
r
est le
vecteur unitaire radial des coordonnes sphriques, avec f (r) =
dE
p
dr
.
Proprits : Soit un point matriel M soumis uniquement une force centrale de centre O. On
observe les proprits suivantes :
Le moment cintique en O

s
O
(M) du point matriel est conservatif.
Le mouvement de M seffectue donc dans un plan perpendiculaire

s
O
(M) et passant par O.
On le dcrira de manire pratique en coordonnes polaires.
Le mouvement de M obit la loi des aires : pendant une dure Dt donne, le rayon vecteur

OM balaie des aires gales, quelle que soit la position de M.


Lnergie mcanique du point M dans un champ de forces central

F = f(r)

u
r
est conservative.
Compte tenu de la conservation du moment cintique, on peut passer des expressions
gnrales de la vitesse et de lacclration en coordonnes polaires (r, u) des relations ne
faisant plus intervenir le temps ; ce sont les formules de Binet. En dnissant la constante
des aires C par

s
O
(M) = mC, on a C = r
2
, et :
v
2
= C
2
_
_
1
r
_
2
1
_
d
du
_
1
r
__
2
_

a =
C
2
r
2
_

_
1
r
1
d
2
_
1
r
_
du
2
_

u
r
Voir exercices 1 15
2. OSCILLATEUR HARMONIQUE UNE DIMENSION.
OSCILLATIONS LIBRES
2.1. Mouvement dune particule au voisinage dune position
dquilibre stable
Une position dquilibre stable pour une particule place dans un champ de forces drivant
dune nergie potentielle se dnit par lexistence dune force de rappel lorsquon lcarte
de cette position ; comme

F =

grad(E
p
), cela se traduit par un minimumde lnergie
potentielle. Dans le cas gnral multidimensionnel, ltude des positions dquilibre et de
leur stabilit peut tre difcile car les surfaces quipotentielles peuvent avoir une topologie
complique (points selles,... )
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