UNIVERSIDAD TCNICA DEL NORTE ROBTICA E INTELIGENCIA ARTIFICIAL NOMBRE: MANUEL ALEJANDRO FUENTES ROJAS CURSO: NOVENO C.I.M.

E TEMA: ngulos de Euler ngulos de Euler ZXZ Es una de las representaciones ms habituales.
Se suele asociar con los movimientos bsicos de un giroscopio. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, podemos colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos (en orden): 1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose en el OUVW. 2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OU (X inicial), conviertiendose en el OUVW. 3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW (Z inicial), convirtindose finalmente en el OUVW

FECHA: 2013/12/11

MATRIZ DE ROTACIN

ngulos de Euler ZYZ

Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, podemos colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos (en orden): 1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ, convirtindose en el OUVW. 2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OV (Y inicial), convirtindose en e l OUVW. 3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OW (Z inicial), convirtindose finalmente en el OUVW

ngulos RPY
roll (balanceo), pitch (inclinacin) y yaw (orientacin). En natica c orresponde a alabeo, cabeceo y guiada. Representacin utilizada generalmente en aeronutica. Si se parte de los sistemas OXYZ y OUVW, inicialmente coincidentes, podemos colocar al sistema OUVW en cualquier orientacin siguiendo los siguientes pasos (en orden): 1. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OX. Es el denominado Yaw o guiada. 2. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OY. Es el denominado Pitch o cabeceo. 3. Girar el sistema OUVW un ngulo con respecto al eje OZ. Es el denominado Roll o alabeo.

MATRIZ DE ROTACIN RPY