Racvezbe UTHPR

Visoka tehnika kola strukovnih studija S u b o t i c a
UPRAVLJANJE PROCESIMA
Beleke sa vebanja
dr Zoltan Jege Milan Adi
Subotica
oktobar 2009. god.
RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA
PREDGOVOR
PREDGOVOR
Ove beleke namenjene su studentima Visoke tehnike kole strukovnih studija u Subotici i namena im je da olakaju pripremu i praenje auditornih raunskih vebi iz predmeta Upravljanje procesima. Zadaci u belekama izlagani su na raunskim vebama u toku kolske 2008/2009 godine, a veina zadataka nije obuhvaena zvaninom skriptom.
U Subotici, oktobra 2009. godine
Milan Adi
SADRAJ
SADRAJ
as 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. P1 Identifikacija .................................................................................................... Redukcija modela. Regulatori .......................................................................... Elementi digitalnih regulatora .......................................................................... Ocena kvaliteta ................................................................................................. ITAE kriterijum ................................................................................................ Podeavanje regulatora ..................................................................................... Podeavanje regulatora ..................................................................................... Podeavanje regulatora ..................................................................................... Dvopozicioni regulatori .................................................................................... Kompenzacija smetnji ....................................................................................... Kaskadna regulacija .......................................................................................... Regulatori u prostoru stanja .............................................................................. Regulatori u prostoru stanja .............................................................................. Regulatori u prostoru stanja .............................................................................. Regulatori u regulisanim pogonima ................................................................. Literatura ........................................................................................................... Strana 1-1-8 2-1-7 3-1-7 4-1-8 5-1-7 6-1-10 7-1-16 8-1-11 9-1-13 10-1-6 11-1-13 12-1-12 14-1-18 15-1-22 P1-1
II
RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA IDENTIFIKACIJA
1 AS
K ob e ob p : Ilustracija postupka identifikacije sistema sa prenosnom funkcijom oblika Wob ( p ) = Tob p + 1
Tabela za rekonstrukciju odziva na skokovitu promenu ulaza na osnovu odziva na impulsnu promenu ulaza: t [s] Timp/2 Timp/2+ Timp Timp/2+2 Timp Timp/2+3 Timp Timp/2+4 Timp Timp/2+5 Timp Impulsni odziv a b c d e f Odziv na skokovitu promenu a a+b a+b+c a+b+c+d a+b+c+d+e a+b+c+d+e+f
Tabela za aproksimaciju prenosnih funkcija oblika Wob ( p ) =
(Tp + 1)n
7 0,570 3,549 6,226
K ob
K ob e ob p : Tob p + 1 8 0,642 4,307 6,711 9 0,709 5,081 7,164 10 0,773 5,869 7,59
n ob/Tob ob/T Tob/T
1 0 0 1
2 0,104 0,282 2,718
3 0,218 0,805 3,695
4 0,319 1,425 4,463
5 0,410 2,1 5,119

1-1
6 0,493 2,811 5,694
1 AS
Tabela za aproksimaciju prenosnih funkcija oblika Wob ( p ) = n Tob / ob Tob/T 2 9,65 2,72 3 4,59 3,70 4 3,13 4,46 5 2,44 5,12 6 2,03 5,70
K ob e ob p K ob : Tob p + 1 (Tp + 1)n 7 1,75 6,23 8 1,56 6,71 9 1,41 7,16 K ob

:
10 1,29 7,59
Tabela za identifikaciju objekta sa prenosnom funkcijom oblika Wob ( p ) = n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 t10/T 0,11 0,53 1,10 1,74 2,43 3,15 3,89 4,66 5,43 6,22 t30/T 0,36 1,10 1,91 2,76 3,63 4,52 5,41 6,31 7,22 8,13 t50/T 0,69 1,68 2,67 3,67 4,67 5,67 6,67 7,67 8,67 9,67 t70/T 1,20 2,44 3,62 4,76 5,89 7,01 8,11 9,21 10,3 11,4 t90/T 2,30 3,89 5,32 6,68 7,99 9,27 10,5 11,8 13,0 14,2
(Tp + 1)n
t10/t90 t10/t70 t10/t50 t10/t30 t30/t70 t30/t50 0,05 0,09 0,15 0,30 0,30 0,52 0,14 0,22 0,32 0,48 0,45 0,65 0,21 0,31 0,41 0,58 0,53 0,72 0,26 0,37 0,48 0,63 0,58 0,75 0,30 0,42 0,52 0,67 0,62 0,78 0,34 0,45 0,56 0,70 0,65 0,80 0,37 0,48 0,58 0,72 0,67 0,81 0,40 0,51 0,61 0,74 0,69 0,82 0,42 0,53 0,63 0,75 0,70 0,82 0,44 0,55 0,65 0,76 0,71 0,84
1. zadatak. Na pei koja sadri elektrini greja snage Pg = 1 [kW], radi identifikacije, meren je prirataj temperature posle ukljuenja grejaa. Na poetku prirataj temperature u odnosu na okolinu bio je 0 = 0 [oC]. Nakon pola sata izmeren je prirataj temperature 1 = 140 [oC] a nakon sat vremena 2 = 240 [oC]. a) Ako se se objekat moe smatrati proporcionalnim sa kanjenjem prvog reda, odrediti njegovu aproksimativnu funkciju. b) Proraunati krajnju vrednost prirataja temperature ( ) i potrebno vreme da se ona dostigne sa grekom od = 2 [oC]. Reenje: Proporcionalni objekat sa kanjenjem prvog reda ima prenosna funkcija:
(p ) =
K ob T ob p + 1
odnosno njegov odziv na skokovitu promenu ulaza je:

t T ob (t ) = ( ) 1 e
Iz uslova zadatka proizlaze sledee relacije za prirataje temperature nakon pola i jednog sata:
1-2

t 1 T ob 1 = (t 1 ) = ( ) 1 e t2 2 = (t 2 ) = ( ) 1 e T ob
1 AS
Poto je ispunjen uslov t2 = 2t1, deljenjem prethodne dve relacije i pogodnom manipulacijom, dobijamo vrednost vremenske konstante objekta:
t 2 T ( ) 1 e ob = t 1 T ob ( ) 1 e
2 1
t1 T ob
2t 1 T ob = 1 e = t 1 1 e T ob
t 1 T 1 e ob
t 1 T 1 + e ob t1 T ob
t1 = 1 + e T ob
1 e
2 1 1 t1 2 ln 1 1 =
T ob =
t1 30 [min ] = = 89 ,16 [min 1 140 ln ln 2 1 240 - 140
Dalje moemo iz prethodnih relacija odrediti krajnju vrednost prirataja temperature 0 i vrednost pojaanja objekta:
( ) =
t 1 1 e T ob 1 140 140 2 = = = 490 o C 280 140 40 140 ( ) 490 ( ) = K ob P g K ob = = Pg 1000
1 1 140 = = = 2 240 2 2 2 1 140 1 1
[ ]
oC = 0 , 49 W
Prema tome aproksimativna funkcija objekta je:
oC 0 , 49 W K ob W (p ) = = T ob p + 1 89 ,16 [min ] p + 1
Potrebno vreme da se dostigne krajnji prirataj temperature sa grekom od = 2 [oC], nalazi se iz relacije:
t T ob ( ) = ( ) 1 e t e T ob = 1 ( ) ( )
1-3
1 AS
( ) ( ) t = T ob ln = = T ob ln 1 ( ) 21844 , 2 490 [h ] 364 [h ] = 89 ,16 [min ] ln = 21844 , 2 [min ] = 60 2
Odziv objekta sa kanjenjem prvog reda.

2. zadatak. Za sistem automatskog upravljanja dat blok emom, odrediti vrednost pojasanja KR tako da odziv zatvorenog sistema pri skokovitoj promeni ulaza dostigne vrednost od 63,7 % od svoje stacionarne vrednosti za vreme od T = 1 [s].
bar 0,15 mm Wob = 3p +1
Odrediti vrednost greke ustaljenog stanja u odnosu na yz za ovu vrednost pojaanja KR. Na koju vrednost treba postaviti pojaanje KR da greka bude = 10 %. 1-4
1 AS
Reenje: Prenosna funkcija zatvorenog sistema je:
0,15K R 0,15 0,15K R KZ 1 + 0,15 K R 3p +1 Wz ( p ) = = = = 0,15 3 3 p + 1 + 0,15K R TZ p + 1 1+ KR p +1 3p +1 1 + 0,15K R KR
Odziv zatvorenog sistema pri skokovitoj promeni ulaza za TZ = 1 [s]. to predstavlja prenosnu funkciju PT1 lana. Iz uslova zadatka da odziv zatvorenog sistema pri skokovitoj promeni ulaza dostie vrednost od 63,7 % od svoje stacionarne vrednosti za vreme od T = 1 [s], slede relacije za izraunavanje pojaanja KR:
T = TZ = 3 3 2 mm = 3 = 1 + 0,15 K R K R = = 13,33 T 1 + 0,15K R 0,15 bar
Pojaanje zatvorenog sistema za tu vrednost pojaanja KR iznosi: 2 0,15 K R 2 0,15 KZ = = = = 0,66 2 1 + 0,15 K R 3 1 + 0,15 0,15 0,15
1-5
1 AS
Stacionarnu vrednost prelazne funkcije y ( ) , odnosno odziv na jedininu odskonu funkciju nalazimo iz izraza:
y ( ) = lim WZ ( p ) = lim
p 0
KZ = K Z = 0,66 p 0 TZ + 1
Prema tome greka ustaljenog stanja iznosi:
= 1 y ( ) = 1
2 1 = = 0,33 = 33[%] 3 3
Na slian nain moe se odrediti vrednost pojaanja koja obezbeuje greku od = 10 %:

K Z = y ( ) = 1 = 1 0,1 = 0,9 0,15 K R K Z = 0,9 = 0,9 + 0,9 0,15K R = 0,15K R (1 0,9 ) 0,15K R = 0,9 1 + 0,15 K R
KR =
0,9 0,9 mm = = 60 0,1 0,15 0,015 bar
Odziv zatvorenog sistema pri skokovitoj promeni ulaza za = 10 %. Poveanje pojaanja KR radi smanjenja greke dovodi i do ubrzanja odziva, poto se vremenska konstanta TZ smanjuje na vrednost:
1-6
1 AS
TZ =
3 3 3 3 = = = = 0,3[s ] 1 + 0,15K R 1 + 0,15 60 1 + 9 10
3. zadatak. Objekt upravljanja identifikovan je sa prenosnom funkcijom:
Wob ( p ) =
(Tob p + 1)4
K ob
Za vrednost parametara Kob = 3 i Tob = 3 [s], odabrati parametre PID regulatora tako da zatvoreni sistem bude optimalan po Chien-Hrones-Reswick metodi za prateu regulaciju i aperiodian odziv.
Reenje: Prenosna funkcija objekta upravljanja je:
Wob ( p ) = Iz We ( p ) =
(Tp + 1)
za
K ob
(3 p + 1)4
prenosnih funkcija oblika Wob ( p) = K ob (Tp + 1)n oblik
tabele
aproksimaciju
K ob e ob p za n=4 nalazimo: Tob p + 1 1 0 0 1 2 0,104 0,282 2,718 3 0,218 0,805 3,695 4 0,319 1,425 4,463 5 0,410 2,1 5,119 6 0,493 2,811 5,694 7 0,570 3,549 6,226 8 0,642 4,307 6,711 9 0,709 5,081 7,164 10 0,773 5,869 7,59
n ob/Tob ob/T Tob/T
Tob = 4,463T = 4,463 3 = 13,407[s ] ob = 1,425T = 1,425 3 = 4,275[s ] Prema tome traena funkcija oblika na koji moemo primeniti Chien-Hrones-Reswick-ovu metodu je:
Wob ( p ) 3e 4, 275[s ] p 13,407[s ] p + 1
Korienjem tabele za izbor po Chien-Hrones-Reswick-ovoj metodi za prateu regulaciju i aperiodian dobijaju se traeni parametri PID regulatora: Tip regulatora PID K R K ob 0,6 Parametri regulatora TI 1Tob Karakter prelaznog procesa aperiodian
TD
ob
Tob
0,5 ob
1 Tob 0,6 13,3407 0,6 1 = = 0.627 0,6 = 3 4,275 3 0,319 Kob ob TI = Tob = 13,407[s ] TD = 0,5ob = 0,5 4,275 = 2,24[s ] KR = 1-7
1 AS
kao i sam regulator zapisan u formi: 1 1 WPI (p ) = KR 1 + TIp + TD p = 0,627 1 + 13,407[s ] p + 2,24[s ] p
Odziv zatvorenog sistema sa odabranim PID regulatorom. Odziv zatvorenog sistema sa odabranim PID regulatorom proveren je u SIMULINK-u i prikazan na prethodnom dijagramu. Primeuje se da odziv nije aperiodian, odnosno da ako se eli dobiti aperiodian mora se jo dodatno smanjiti pojaanje regulatora. Razilaenje rezultata simulacije proizlazi iz injenice da tabele za izbor elemenata treba shvatiti uslovno, odnosno one ne vae ba za svaku vrednost odnosa ob/ Tob.
1-8
2 AS
REDUKCIJA MODELA Ekvivalentna prenosna funkcija u sluaju redne veze elemenata, odreena je proizvodom prenosnih funkcija pojedinih lanova: K i e i p K1e 1 p K 2e 2 p K n e n p We ( p ) = = .......... = T1 p + 1 T2 p + 1 Tn p + 1 i =1 Ti p + 1
n
K1K 2 ...K n e (1+ 2 +...+ n ) p Ke p = = (T1 p + 1)(T2 p + 1)...(Tn p + 1) (T1 p + 1)(T2 p + 1)...(Tn p + 1) Postupci redukcije modela omoguuju svoenje broja parametara na manju vrednost, i forme ekvivalentne prenosne funkcije objekta upravljanja na jednostavniju, a da pri tom izmeu uslova stabilnosti originalne i redukovane prenosne funkcije ne nastanu znaajna odstupanja. Formiran je veliki broj razliitih algoritama redukcije modela, od kojih su najjednostavniji i najee primenjivani sledei: a) Ako prenosna funkcija:
We ( p ) =
K (T1 p + 1)(T2 p + 1)...(Tn p + 1)
sadri jednu veliku vremensku konstantu i vie bar za red manjih vremenskih konstanti, tada se moe primeniti sledea aproksimacija:
(T1 p +1)(T2 p +1)...(Tn p +1) = (T1 p +1)[1 + (T2 + T3 + T4 + ... + Tn ) p + (T2T3 + T2T4 + ...) p2 + ...] = = (T1 p + 1)(T p + 1)
gde je: T = T2 + T3 + ... + Tn Redukovana prenosna funkcija u ovom sluaju postaje: We ( p ) = K (T1 p + 1)(T p + 1)
b) Ako prenosna funkcija ima sledei oblik: K n e n p K 1e 1 p K 2 e 2 p We ( p ) = ... (T1 p + 1) (T2 p + 1) (Tn p + 1) i ako je vremenska konstanta T1 20 puta vea od preostalih vremenskih konstanti tada se parametri redukovane prenosne funkcije odreuju primenom sledeih izraza: K =
K
i =1
= K 1 K 2 ...K n
T T1
2-1
2 AS
Ti +
i=2
i =1
Redukovana prenosna funkcija u ovom sluaju postaje: We ( p ) = K T1 p + 1 e p
c) Ako ekvivalentna prenosna funkcija sadri dva lana: K 1 e 1 p K 2 e 2 p We ( p ) = T1 p + 1 T2 p + 1 za koje vai da je T2 = [0.05...1.0]T1 tada se parametri redukovane prenosne funkcije odreuju primenom izraza:
K = K1K 2 T = T1,2 = T1 + T2
= 1 + 2 + CT2
Parametar "C" odreuje se na osnovu odnosa T2 T1 primenom dijagrama, prikazanog na sledeoj strani ili tabelarnih vrednosti izvedenih iz njega:
T2 T1 C
C
1.0 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0
0.05 0.75
0.1 0.63
0.2 0.53
0.3 0.47
0.4 0.42
0.6 0.36
0.8 0.32
1 0.28
T2 / T1
2-2
2 AS
1. zadatak. Data je prenosna funkcija objekta upravljanja:
W(p) =
30 (0.25 p + 1)(0.005 p + 1)(0.004 p + 1)(0.003 p + 1)
Odrediti redukovanu prenosnu funkciju:

Reenje: Najvea vremenska konstanta T1 = 0,25 [s] je vie od 20 puta vea od sledee vremenske konstante T2 = 0,005 [s]. U ovom sluaju se moe odrediti zbir malih vremenskih konstanti:
T = T2 + T3 + T4 = 0,005 + 0,004 + 0,003 = 0,012 [s]
Odzivi originalne i konane redukovane funkcije. Redukovana prenosna funkcija je: We(p) = 30 (0,25 p + 1)(0,012 p + 1)
Obzirom da je vremenska konstanta T1 = 0,25 [s] vie od 20 puta vea od vremenske konstante T = 0,012 [s], mala vremenska konstanta moe se prevesti u mrtvo vreme, odnosno formirati redukovana prenosna funkcija: 2-3
2 AS
We(p) =
30e 0,012 p 0,25 p + 1
2. zadatak. Prenosna funkcija objekta upravljanja odreena je izrazom:
1 0,5e 2e 3 p 3 2e 6 p W(p) = 0,5 p + 1 14 p + 1 80 p + 1 4 p + 1 10 p + 1 Odrediti redukovanu prenosnu funkciju.

Reenje: Uvedimo oznaavanje:
T1 = 0.5[ s] T2 = 14[ s] T3 = 80[ s] T4 = 4[ s] T5 = 10[ s ]
1 = 0[ s] 2 = 1[ s ] 3 = 3[ s] 4 = 0[ s] 5 = 6[ s ]
K1 = 1 K 2 = 0,5 K3 = 2 K4 = 3 K5 = 2
U sistemu postoje dve velike vremenske konstante T2 i T3 za koje odreujemo odnos: T2 14 = = 0,175 T3 80 U datoj tabeli za ovu vrednost ne moemo nai direktno vrednost parametra C. Vea i manja vrednost odnosa vremenskih konstanti od ove su 0,1 i 0,2 za koje se mogu direktno nai vrednosti parametra C, odnosno C = 0,63 i C = 0,53. Linearnom interpolacijom izmeu ovih vrednosti, odreujemo:
Linearna interpolacija.
2-4
2 AS
0,53 0,63 (0,175 0,1) 0,2 0,1 0,1 C = 0,63 + 0,075 = 0,63 0,075 = 0,555 0,1 C 0,63 =
Napomena: Vrednost se moe oitati i iz dijagrama.
Parametri redukcije prenosnih funkcija W2 i W3 su:

K 2 ,3 = K 2 K 3 = 0,5 2 = 1 T2 ,3 = T2 + T3 = 14 + 80 = 94[ s ] 2 ,3 = 2 + 3 + C T3 = 1 + 3 + 0,55 14 = 11,7[ s ]
Uz ovu redukciju prenosna funkcija objekta upravljanja je:

1 e 11,7 p 3 2e 6 p We(p) = 0,5 p + 1 94 p + 1 4 p + 1 10 p + 1
Uoava se da u sistemu postoje dve bliske vremenske konstante (najvea vremenska konstanta nije 20 puta vea od sledee manje). Odnos dve najvee vremenske konstante je:
T4 T2 = 10 = 0,11 94
Vrednost parametra C nalazimo slino kao gore, odnosno: C = 0,63 + pa sledi:

K 2 ,4 = K 2 K 4 = 1 2 = 2 T2 ,4 = T2 + T4 = 94 + 10 = 104[ s ] 2 ,4 = 2 + 4 + C T4 = 11,7 + 6 + 0,62 10 = 24[ s ]
0,1 (0,11 0,1) = 0,63 0,01 = 0,62 0,1
Redukovana prenosna funkcija sistema je sada:

We( p ) = 1 2e 24 p 3 0,5 p + 1 104 p + 1 4 p + 1
Najvea vremenska konstanta je sada vie od 20 puta vea od sledee, te vai:
2-5
2 AS
K = Ki = 1 2 3 = 6 T max{Ti } = max{ 104;4;0,5} = 104[ s ]

i =1,3 i =1
= Ti + i = 4 + 0,5 + 0 + 24 + 0 = 28,5[ s ]
i 1 i =1
Redukovani model na kraju moemo da prikaemo sa: We(p) = 6 e 28,5 p 104 p + 1
Odzivi originalne i konane redukovane funkcije.

REGULATORI
3. zadatak. Idealni kontinualni PID regulator sa ulazom e(t) i izlazom u(t) opisuje se diferencijalnointegralnom jednainom:
2-6
2 AS
de(t ) 1 u (t ) = K R e(t ) + T e(t )dt + TD dt I
u frekventnom domenu ovaj tip regulatora se opisuje prenosnim funkcijama: a)

WR ( p ) = u( p ) 1 = KR + + T p 1 D Tp e( p ) I
b)
WR ( p ) =
u ( p ) K IR (1 + TD1 p )(1 + TD 2 p ) = e( p ) p
Odrediti: 1) Uslove preraunavanja parametara idealnog PID regulatora zadatih u formi a) u parametre regulatora zadatih u formi b). 2) Odrediti obrasce za preraunavanje regulatora zadatih u formi b) u regulatore u formi a).
Reenje: 1. Razvojem prenosne funkcije u formi a) dobijamo formu u obliku polinoma drugog reda:
WR ( p ) = KR u( p ) 1 = KR + TD p TI TD p 2 + TI p + 1 1+ = e( p ) TI p TI p
Polinom drugog reda moe se faktorizovati samo ako su reenja realna. Uslov realnih reenja kvadratne jednaine: TI TD p 2 + TI p + 1 = 0 odreen je diskriminantom:
D = TI 4TI TD 0 za TI > 0 sledi uslov:

TI 4TD
2.
Ako se sada i forma b) zapie u vidu kvadratnog polinoma: WR ( p ) = u ( p ) K IR (1 + TD1 p )(1 + TD 2 p ) = K IR TD1TD 2 p 2 + (TD1 + TD 2 ) p + 1 = e( p ) p p
tada izjednaavanjem koeficijenata dobijamo:

TI = TD1 + TD 2 T T T T TD = D1 D 2 = D1 D 2 TI TD1 + TD 2 K R = K IR TI = K IR (TD1 + TD 2 )
2-7
3 AS
ELEMENTI DIGITALNIH REGULATORA Savremeni regulatori se realizuju primenom digitalnih raunara, zbog toga je u ovom delu teksta opisan nain realizacije PID regulatora na njemu. Raunar vri upravljanje periodino jednu operaciju za drugom, sa tim da prvo signale sa senzora uzorkuje i konvertuje u digitalan oblik pomou AD konvertora, zatim proraunava upravljaki signal na osnovu merenih signala, te u zadnjoj fazi upravljaki signal konvertuje pomou DA konvertora u analogni oblik prilagoen izvrnom elementu. Sekvence operacija pri tome se mogu podelite na sledee: 1. eka takt (clock) prekida. 2. Oitava analogni ulaz sa senzora. 3. Proraunava upravljaki signal. 4. Izdaje analogni signal ka izvrnom lanu 5. Menja promenljive regulatora. 6. Vraa se na korak 1. Primena raunara zahteva diskretizaciju sistema i uvodi kanjenje koje se u koraku 3 mora svesti na to manju meru, sa tim da se analogni izlaz zadrava sve do sledee promene. Diskretizacija Postupak diskretizacije je ilustrovan na primeru PID regulatora koji se opisuje diferencijalnom jednainom:
y (t ) = K R e(t ) + K I e( )d + K D
0
de(t ) t
(1)
gde je: y(t) kontrolni izlazni signal iz regulatora, a e(t) greka dovedena na ulaz regulatora i definisana razlikom (e(t) = yz(t) - y(t)) izmeu referentnog signala i regulisanog izlaza. Regulator se takoe moe pretstaviti diferencijalnom jednainom u drugom obliku:
t t 1 de(t ) K D de(t ) KI + + = + + ( ) ( ) ( ) ( ) K e t e d T e d y (t ) = K R e t R D t K t T K R R I 0 0
(2)
gde je:
KR integralno vreme, a KI K TD = D diferencijalno vreme. KR Regulator je kontinualni vremenski dinamiki sistem. Da bi se mogao izvesti na raunaru vremenski kontinualni sistem se mora aproksimirati sa vremenskim diskretnim sistemom. Kontrolni izlaz pretstavlja zbir tri karakteristina dela: P proporcionalnog (koji je proporcionalan sa grekom), I integralnog (koji je proporcionalan integralu greke) i D diferencijalnog (koji je proporcionalan izvodu greke). Faktori proporcionalnosti su pojaanje Kp, integralno pojaanje Ki i diferencijalno pojaanje Kd: TI =
y(t ) = P(t ) + I (t ) + D(t )

3-1
(3)
3 AS
Proporcionalni lan P odnosno njegov udeo je odreen sa:

P (t ) = K p ( y z (t ) y (t ))
Ova funkcija se jednostavno implementira zamenom kontinualne promenljive sa njenom uzorkovanom diskretnom verzijom:
P (t k ) = K p ( y z (t k ) y (t k ))
(4)
gde je sa {tk} oznaen trenutak uzorkovanja, odnosno trenutak u kom raunar oitava analogni ulaz. Integralni lan I je odreen sa:
I (t ) = K i e( )d
0
Aproksimiranjem integrala sa sumom dobija se diskretna verzija integralnog lana:
I (tk +1 ) = I (tk ) + K iTo e(tk )

gde je To period odabiranja. Diferencijalni lan D je odreen diferencijalnom jednainom:
D(t ) = K d dy z (t ) dy (t ) Kd dt dt
(5)
Aproksimiranjem ove jednaine razlikama trenutne i prethodne vrednosti dobija se diskretna verzija diferencijalnog lana:
D(t k ) = K d y z (tk ) y z (tk 1 ) y (tk ) y (t k 1 ) Kd To To
(6)
1. zadatak. U sistemu sa digitalnom regulacijom potrebno je ostvariti integralni lan sa prenosnom funkcijom:
WI ( p ) = 1 5p
Odrediti: a) Algoritam, parametre i blok emu digitalne izvedbe integralnog lana, ako je vreme uzorkovanja T0 = 1[s]. b) Skicirati odziv integralnog lana na jedininu odskonu pobudu.
Reenje: Prenosna funkcija moemo pretstaviti u obliku:
WI ( p ) = y( p ) 1 = 5 py ( p ) = u ( p ) u( p ) 5 p
3-2
3 AS
Inverznom Laplasovom transformacijom dobijamo diferencijalna jednaina ije reenje daje vremenski odziv izlaza:
5
dy (t ) = u (t ) dt
Pri numerikoj aproksimaciji pojedine lanove diferencijalne jednaine zamenjujemo sa:

dy y (k ) y (k 1) dt T0 u (t ) u (k )
5 gde je:
y (k ) y (k 1) = u (k ) T0
T0 vreme uzorkovanja. Za T0 = 1 prethodna diferentna jednaina daje nam algoritam za izraunavanje:

1 y (k ) = u (k ) + y (k 1) 5
Blok ema digitalne izvedbe algoritma.
Odziv digitalnog integralnog lana na jedininu odskonu pobudu.

3-3
3 AS
U sledeoj tabeli dati su izraunate vrednosti za y(k) za k = -1, 0, 1, 2, 3, ......, na osnovu koje je i nacrtana skica odziva na jedininu odskonu funkciju:
k y(k) -1 0 0 0,2 3 0,4 4 0,6 5 0,8 6 1,0 7 1,2 8 1,4
2. zadatak. U sistemu sa digitalnom regulacijom potrebno je ostvariti PD regulator sa prenosnom funkcijom: WPD ( p ) = 1 + 5 p Odrediti: a) Algoritam, parametre i blok emu digitalnog regulatora, ako je vreme uzorkovanja T0 = 1[s]. b) Skicirati odziv digitalnog regulatora na jedininu odskonu pobudu. Reenje: Prenosna funkcija PD regulatora ima oblik:
WPD ( p ) = K R (1 + TD p )
Vremenski odziv na izlazu PD regulatora pretstavlja reenje diferencijalne jednaine:
de(t ) u (t ) = K R e(t ) + TD dt
Pri numerikoj aproksimaciji pojedine lanove integralne jednaine zamenjujemo sa:

de(t ) e(k ) e(k 1) e(t ) e(k ) u (t ) u (k ) dt T0
gde je: T0 vreme uzorkovanja. Pa prethodna diferencijalna jednaina poprima pozicioni oblik: T u (k ) = K R e(k ) + D [e(k ) e(k 1)] To odnosno algoritam:
5 u (k ) = 1 e(k ) + [e(k ) e(k 1)] = e(k ) + 5 [e(k ) e(k 1)] 5 1
U sledeoj tabeli dati su izraunate vrednosti za u(k) za k = 1, 2, 3, ......, na osnovu koje je i nacrtana skica odziva na jedininu odskonu funkciju:
k u(k) -2 0 -1 0 0 6 1 1 2 1
3-4
3 AS
Blok ema digitalne izvedbe algoritma.
Odziv digitalnog PD regulatora na jedininu odskonu pobudu.

3. zadatak. U sistemu sa digitalnom regulacijom potrebno je isfiltrirati ulazni signal sa PT1 lanom sa prenosnom funkcijom:
W PT 1 ( p ) =
1 5p +1
Odrediti: a) Algoritam, parametre i blok emu digitalne izvedbe filtra, ako je vreme uzorkovanja T0 = 1[s]. b) Skicirati odziv digitalnog filtra na jedininu odskonu pobudu.
Reenje: Prenosna funkcija PT1 lana ima oblik:
3-5
3 AS
W PT 1 ( p ) =
K ob Tob p + 1
Vremenski odziv na izlazu prenosne funkcije tog oblika pretstavlja reenje diferencijalne jednaine:
Tob dy + y (t ) = K obU (t ) dt
Pri numerikoj aproksimaciji pojedine lanove diferencijalne jednaine zamenjujemo sa:

dy y (k ) y (k 1) dt T0 y (t ) y (k ) u (t ) u (k )
gde je: T0 vreme uzorkovanja. Pa prethodna diferentna jednaina poprima oblik:

Tob y (k ) y (k 1) + y (k ) = K ob u (k ) T0
Iz koje dobijamo rekurzivnu formu algoritma:

K ob u (k ) + Tob y (k 1) 1 u (k ) + 5 y (k 1) T0 u (k ) + 5 y (k 1) 1 = = T 1+ 5 6 1 + ob T0
y (k ) =
Blok ema digitalne izvedbe algoritma. U sledeoj tabeli dati su izraunate vrednosti za y(k) za k = 1, 2, 3, ......, na osnovu koje je i nacrtana skica odziva na jedininu odskonu funkciju:
k y(k) k y(k) k y(k) 1 0,166667 9 0,806193 17 0,954927 2 0,305556 10 0,838494 18 0,962439 3 0,421296 11 0,865412 19 0,968699 4 0,517747 12 0,887843 20 0,973916 5 0,598122 13 0,906536 6 0,665102 14 0,922113 7 0,720918 15 0,935095 8 0,767432 16 0,945912
3-6
3 AS
Odziv digitalnog filtra na jedininu odskonu pobudu.
3-7
4 AS
OCENA KVALITETA Ponaanje objekta odreeno je poloajem nula i polova. Ako prenosna funkcija objekta ima vie realnih ili kompleksnih polova, procena odziva na skokovitu promenu ulaza moe se sa zadovoljavajuom tanou odrediti na osnovu poloaja polova koji su najblii kompleksnoj osi. Ako je najblii par polova odreen konjugovano kompleksnim brojevima tada je ovaj par polova dominantan. Svoenje ocene dinamikog ponaanja objekta na kriterijume koji se zasnivaju na dominantnim polovima u principu se svodi na redukciju prenosne funkcije objekta na funkciju drugog reda. Objekat sa dominantnim parom polova 0 jd ima prenosnu funkciju: Wob ( p ) = gde je:
2 0 prirodna kruna uestanost 0 = 02 + d ; priguenje; 0 realni deo dominantnog pola 0 = 0 ;
2 02 + d 02 = 2 ( p + 0 jd )( p + 0 + jd ) p + 20 p + 02
d kruna uestanost priguenih oscilacija d = 0 1 2 .

Odziv na izlazu objekta na jedininu odskonu funkciju je: y (t ) = 1 + gde je:
0 t 1 e sin (d t d ) = 1 + e t sin 0t 1 2 d 2 d 1
0 0
d = arctg
d 1 2 . = arctg 0
Iz izraza za odziv mogu se odrediti pokazatelji kvaliteta vreme preskoka, vreme smirenja, maksimum odziva i broj oscilacija odziva. Vreme preskoka: Vreme smirenja: Vreme smirenja: Maksimum odziva: Broj oscilacija odziva: Broj oscilacija odziva: tC =
tS = tS =
; = d 0 1 2
3
0
4
= =
0
4
za greku ustaljenog stanja od 5%; za greku ustaljenog stanja od 2%;

= 1+ e
2
y (tC ) = 1 + e
0 d
1 2
; za greku ustaljenog stanja od 5%. za greku ustaljenog stanja od 2%.
d t S 3 1 = 2 2 4 1 2 t NL = d S = 2 2
NL =
4-1
4 AS
1. zadatak. Nelinearni sistem je opisan diferencijalnom jednainom:

d2y dy + 4 + 6 y 2 = 9u 2 dt dt
a) Izvriti linearizaciju u radnoj taki y0=4. b) Odrediti oekivano nadvienje, vreme nastanka maksimuma, vreme smirenja i broj oscilacija do smirenja.
Reenje: U ravnotenom stanju sistema vai:
d2y dy 6 y0 6 42 2 2 ; 0 0 6 9 6 9 y u y u u = = = = = = = 10,66 0 0 0 dt 2 dt 9 9
2
Smenom parametara radne take:
y = y 0 + y;u = u 0 + u
u diferencijalnoj jednaini sistema dobijamo linearizovanu jednainu sistema:
d 2 ( y 0 + y ) d ( y 0 + y ) 2 +4 + 6( y0 + y ) = 9(u0 + u ) 2 dt dt 2 d y dy 2 +4 + 6 y0 + 6 2 y0 y + 6 y 2 = 9u0 + 9 u 2 dt dt
Za male promene i radnu taku vai:

6 y 0 = 9u 0 ;6 y 2 = 0
2
to daje linearizovanu diferencijalnu jednainu sistema u formi:

d 2 y d y +4 + 12 y0 y = 9 u 2 dt dt
Prenosna funkcija ovog sistema je prema tome:

W(p) = y 9 9 = 2 = 2 u p + 4 p + 12 4 p + 4 p + 48
Iz karakteristine jednaine sistema odreujemo sopstvenu uestanost i priguenje:

p 2 + 4 p + 48 = p 2 + 2 0 p + 0 0 = 48 2 0 = 4 2 0 4 0 = 48 = 6,928 = = = 0,289 20 2 6,928
2 2
Preskok je: 4-2

1 2 0 , 289 10 , 2892
4 AS
=e
=e
= 0,3874 38,74[%]
Vreme nastanka prvog maksimuma je: tC = 0 1

2
6,928 1 0,2892
= 0,470[ s ]
Vreme smirenja tj. ulazak odziva u 5[%] je:

tS = 3 3 = = 1,498[ s ] 0 0,289 6,928
Broj oscilacija do smirenja je:

NL = 3 1 2 t 1,498 = S = = 1,594[oscilacija ] 2 2tC 2 0,470
Odziv prenosne funkcije drugog reda. Perioda oscilacija je:
4-3
4 AS
TON =
0 1
2 6,928 1 0,2892
= 0,947[s ]
U ustaljenom stanju odziv postaje:

p0
limW ( p ) =
9 = 0,1875 p + 4 p + 48
2
Vrednost prvog maksimuma je:

y (tC ) = 0,1875 1 + e 1 2
= 0,1875 (1 + ) = 0,1875 (1 + 0,3874) = 0,2601
2. zadatak. Otvoreni sistem automatskog upravljanja opisan je prenosnom funkcijom:

Wob ( p ) = 2 p( p + a )
Odrediti vrednost parametra a tako da vreme nastanka prvog maksimuma oscilujueg odziva zatvorenog sistema sa jedininom povratnom vezom bude u tC = [s].
Reenje: Blok ema zatvorenog sistema je:
e(p) yz(p) y(p)
2 p( p + a )
Prenosna funkcija zatvorenog sistema je:

2 2 2 p( p + a) 0 = 2 = W ( p) = z 2 2 p + ap + 2 p + 2 p + 2 1+ 0 0 p( p + a)
Nepriguena prirodna kruna uestanost sistema je prema tome:
0= 2
a priguenje sistema je:
4-4
4 AS
a 20
a 2 2
Trenutak nastupa maksimuma odreen je izrazom: tC =
0 1 2
Odziv prenosne funkcije zatvorenog sistema sa maksimumumom u tC = [s]. Iz toga sledi da je priguenje:
= 1 1 = t tC 0 C 0
2
odnosno da parametar a mora da zadovolji relaciju: 1 1 = 2 2 1 = 2 2 1 = 2 2 =2 a = 20 = 20 1 t 2 2 2 C 0

4-5
2 2
4 AS
3. zadatak. Objekat upravljanja sa aperiodinim odzivom prvog reda (faktor pojaanja Kob = 20 [ ] i vremenska konstanta Tob = 0.5 [s] ), regulie se pomou proporcionalnog regulatora. Odrediti faktor pojaanja regulatora, tako da se uspon jedininog odskonog odziva zatvorenog sistema od 10% do 90% ustaljene vrednosti izlaza ostvari u toku od tus = 0.1 [s]. Reenje: Prenosna funkcija otvorenog regulacionog kruga i prenosna funkcija regulatora su oblika:
Wob ( p ) = K ob 1 + Tob p
WP ( p ) = K R
Blok ema zatvorenog regulacionog kruga je:
P=KR
K ob T ob p + 1
Prenosna funkcija zatvorenog regulacionog kruga je:

K ob 1 + Tob p K R K ob WP ( p )Wob ( p ) Wz ( p ) = = = K ob 1 + WP ( p )Wob ( p ) Tob p + 1 + K R K ob 1+ KR 1 + Tob p KR
Pogodnom transformacijom ova prenosna funkcija svodi se na oblik:

K R K ob 1 + K R K ob Kz = Wz ( p ) = Tob Tz p + 1 p +1 1 + K R K ob
gde su:
Kz = K R K ob 1 + K R K ob Tz = Tob 1 + K R K ob
Iz toga sledi da je vremenski odziv na jedininu odskonu funkciju, zatvorenog sistema:

t Tz y z (t ) = K z 1 e
Iz uslova zadatka slede sledee relacije: 4-6
4 AS
t t 10% 10% Tz y z (t10% ) = K z 1 e = 0.1K z e Tz = 0.9 t 90% t 90% Tz y z (t 90% ) = K z 1 e = 0.9 K z e Tz = 0.1
Ilustracija uspona jedininog odskonog odziva zatvorenog sistema od 10% do 90% ustaljene vrednosti izlaza ostvari u toku od tus = 0.1 [s]. Dalje deljenjem ovih relacija dobijamo:
e e
t10% Tz
t 90% Tz
0.9 = =9e 0.1
t90% t10% Tz
=e
tus Tz
=9
tus Tz
1 ln 9 2.2 = = 22 Tz t us 0.1
Iz toga slede dalje relacije, iz kojih dobijamo vrednost traenog faktora pojaanja:
1 1 + K R K ob = Tz Tob
1 Tob 1 Tz 22 0.5 1 KR = = 0.5[ 20 K ob

4-7
4 AS
4. zadatak. Za sistem automatskog upravljanja:

yz(t) K1 y(t)
1 p( p + 1) K 2p
odrediti faktore pojaanja objekata K1 i K2 tako da koeficijent priguenja zatvorenog sistema bude = 0,6, a frekvencija priguenih oscilacija d = 10 [s-1].
Reenje: Prenosna funkcija dela sistema obuhvaenog unutranjom povratnom spregom je:
1 1 p ( p + 1) W zu ( p ) = = 2 1 p + (1 + K 2 ) p 1+ K2 p ( p + 1)

1 p + (1 + K 2 ) p K1 Wz ( p ) = = 2 1 p + (1 + K 2 ) p + K 1 1 + K1 2 p + (1 + K 2 ) p K1
2
Prenosna funkcija lana drugog reda izraena preko sopstvene uestanosti i priguenja ima formu: WZ ( p ) =
0 2 2 p 2 + 20 p + 0
Na osnovu zadatih parametara, uporeenjem prethodna dva oblika dobijamo relacije za dalje raunanje:
0 2 = K1 0 = K1 d = 0 1 2 = 0 1 0,6 2 = 10[s 1 ]
K1 1 0,36 = 0,64 K1 = 10 K1 = 100 = 156,25 0,64
20 = K 2 + 1 K 2 = 20 1 = 2 K1 1 = 2 0,6
10 100 1 = 2 0,6 1 = 15 1 = 14 0,8 0,64
4-8
5 AS
ITAE KRITERIJUM ITAE kriterijum se vri na bazi linearnog integralnog kriterijuma uzimajui kao podintegralnu funkciju proizvod apsolutne vrednosti odstupanja i vremena:
I ITAE = y ( ) y (t )tdt
0
Prema ITAE kriterijumu optimalnim se smatraju sistemi automatskog upravljanja iji koeficijenti prenosnih funkcija imaju koeficijente date u sledeim tabelama:
Wz ( p ) = n 2 3 4 5 6 7 8 a8 a7
1,0
1,0 5,20
n a0 0 n 1 n an p n + an 1 p n 10 + ... + a1 p0 + a0 0 a6 a5 a4 a3 a2 1,0 1,0 1,75 1,0 2,10 3,40 1,0 2,80 5,00 5,50 1,0 3,25 6,60 8,60 7,45 4,475 10,42 15,08 15,54 10,64 12,80 21,60 25,75 22,20 13,30
a1 1,40 2,15 2,70 3,40 3,95 4,58 5,15
a0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0
n 2 3 4 5 6
a8
n 1 n + a0 0 a1 p0 Wz ( p ) = n 1 n an p n + an1 p n10 + ... + a1 p0 + a0 0 a7 a6 a5 a4 a3 a2 1,0 1,0 1,75 1,0 2,41 4,93 1,0 2,19 6,50 6,30 1,0 6,12 13,42 17,16 14,14
a1 3,20 3,25 5,14 5,24 5,76
a0 1,0 1,0 1,0 1,0 1,0
Wz ( p ) = n 3 4 5 6 a8 a7
n 2 n 1 n + a1 p0 + a0 0 a2 p 2 0 n 1 n an p n + an1 p n10 + ... + a1 p0 + a0 0 a6 a5 a4 a3 a2 1,0 2,97 1,0 3,71 7,88 1,0 3,81 9,94 13,44 1,0 3,93 11,68 18,56 19,30
a1 4,94 5,93 7,36 8,06
a0 1,0 1,0 1,0 1,0
Pri tom odzivi na jedininu skokovitu promenu ulaza imaju oblik za n = 2 ... 8 i 0 = 1:
5-1
5 AS
1. zadatak. Za objekt upravljanja opisan prenosnom funkcijom:
odredititi parametar TI I regulatora tako da zadovolji ITAE kriterijum. Reenje: Prenosna funkcija zatvorenog sistema je: 1 K K K pTI 1 + pT TTI = 2 = Wz ( p ) = 1 K p TTI + pTI + K p 2 + p + K 1+ T TTI pTI 1 + pT Prema ITAE kriterijumu prenosna funkcija tipa:
Wz ( p ) =
n a0 0 n 1 n an p n + an 1 p n 10 + ... + a1 p0 + a0 0
ima optimalne parametre ako parametri a0, a1, ..., an imaju vrednost za n = 2 date u tabeli: 5-2
5 AS
n 2
a8
a7
a6
a5
a4
a3
a2 1,0
a1 1,40
a0 1,0
Izjednaavanjem prenosnih funkcija dobijamo:
a0 0 =
K K K 2 0 = TI = 2 TT I TT I T0 1 1 K 2 a1 0 = 0 = = (1, 40 ) KT TI = 2 T 1.49 T 1 T 1, 40 T
2
2. zadatak. Za objekat upravljanja opisan prenosnom funkcijom:
Wob ( p ) =
1 p( p + 0,5)( p + 1,4 )
odabrati parametre regulatora tako da zatvoreni sistem bude optimalan po ITAE kriterijumu. Reenje: Prenosna funkciju zatvorenog sistema, posle zgodnog preureenja je:
1 1 1 1,4 p + 1 WR ( p ) p( p + 0,5)( p + 1,4) 1,4 WZ ( p ) = = 1 1 2 1 1 + WR ( p ) 1 + WR ( p ) p( p + 0,5)( p + 1,4) p 2 p +1 1 1,4 p + 1 1,4 WR ( p ) 1 2 p 2 p +1
Ako usvojimo da regulator ima PD karakteristiku, takvu da kompenzira vei dominantni pol prenosne funkcije dobijamo sledee relacije:
WR ( p ) = K R (1 + TD p )
1 1 1,4 p + 1 1,4 WZ ( p ) = 1 2 1 1 + K R (1 + TD p ) p 2 p +1 1 1,4 p + 1 1,4 2 1 K R (1 + TD p ) = 1 K R = = 0,5 TD = 2 2 p +1 2 1 1 p( p + 1,4) = 2 WZ ( p ) = 1 p + 1,4 p + 1 1+ p( p + 1,4) K R (1 + TD p )
1 2 p 2 p +1
5-3
5 AS
to je upravo optimalna prenosna funkcija zatvorenog sistema po ITAE kriterijumu, poto su njeni parametri jednaki optimalnim parametrima prenosne funkcije tipa:
2 a0 0 WZ ( p ) = 2 a 2 p 2 + a1 p0 + a0 0
po ITAE kriterijumu za n = 2: n 2 a8 a7 a6 a5 a4 a3 a2 1,0 a1 1,40 a0 1,0
odnosno parametri su: a0=1; a1=1,4; a2=1; 0 = 1
Prenosna funkcija regulatora je prema tome PD:

WR ( p ) = K R (1 + TD p ) = 0,5 (1 + 2 p )
Wob ( p ) =
2 p +1 p(3 p + 1)( p + 1)
odabrati parametre regulatora tako da zatvoreni sistem bude optimalan po ITAE kriterijumu.
Reenje: Predstavimo prenosne funkcije objekta, regulatora i zatvorenog sistema u obliku kolinika polinoma:
Wob ( p ) = Bob ( p ) , Aob ( p ) WR ( p ) = BR ( p ) , AR ( p ) WZ ( p ) = BZ ( p ) AZ ( p )
tada vai:
B R ( p ) Bob ( p ) BR ( p )Bob ( p ) AR ( p ) Aob ( p ) W R ( p )Wob ( p ) BZ ( p ) = = = WZ ( p ) = B ( p ) Bob ( p ) AR ( p )Aob ( p ) + BR ( p )Bob ( p ) AZ ( p ) 1 + WR ( p )Wob ( p ) 1+ R AR ( p ) Aob ( p ) Iz toga sledi:
BR ( p ) =
AZ ( p ) B R ( p )Bop ( p ) AZ ( p ) BZ ( p ) BZ ( p ) AR ( p ) = = Aob ( p ) Aob ( p ) Bob ( p )
Za na sluaj vai:
5-4
5 AS
Wob ( p ) =
2 p +1 2 p +1 2 p +1 2 p +1 = = = 2 3 2 2 3 p(3 p + 1)( p + 1) 3 p + p ( p + 1) 3 p + p + 3 p + p 3 p + 4 p 2 + p
odnosno:
Bob ( p ) = 2 p + 1 Aob ( p ) = 3 p 3 + 4 p 2 + p
n a0 0 n 1 n an p n + an 1 p n 10 + ... + a1 p0 + a0 0 ima optimalne parametre ako parametri a0, a1, ..., an imaju vrednost date u tabeli:
Prema ITAE kriterijumu funkcija tipa Wz ( p ) =
n 3 odnosno vai: WZ ( p ) =
a8
a7
a6
a5
a4
a3 1,0
a2 1,75
a1 2,15
a0 1,0
1 p + 1,75 p + 2,15 p + 1
3 2
BZ ( p ) = 1 AZ ( p ) = p 3 + 1,75 p 2 + 2,15 p + 1
Daljim razvojem dobijamo:

BR ( p ) = AR ( p ) = = BZ ( p ) 1 = Bob ( p ) 2 p + 1
AZ ( p ) BZ ( p ) p 3 + 1,75 p 2 + 2,15 p + 1 1 p 3 + 1,75 p 2 + 2,15 p = = = Aob ( p ) 3 p3 + 4 p 2 + p 3 p3 + 4 p 2 + p
p 2 + 1,75 p + 2,15 3 p2 + 4 p +1
prenosnu funkciju regulatora: WR ( p ) = BR ( p ) 3 p2 + 4 p +1 = AR ( p ) (2 p + 1)( p 2 + 1,75 p + 2,15)
3 p +1 W ( p) = ob p( p + 1,4) odabrati parametre regulatora tako da zatvoreni sistem bude optimalan po ITAE kriterijumu.
Reenje: Predstavimo prenosne funkcije objekta, regulatora i zatvorenog sistema u obliku kolinika polinoma:
Wob ( p ) = Bob ( p ) , Aob ( p ) WR ( p ) = BR ( p ) , AR ( p ) WZ ( p ) = BZ ( p ) AZ ( p )
5-5
5 AS
tada vai:
BR ( p ) Bob ( p ) WR ( p )Wob ( p ) AR ( p ) Aob ( p ) BR ( p )Bob ( p ) BZ ( p ) = = = WZ ( p ) = B ( p ) Bob ( p ) AR ( p ) Aob ( p ) + BR ( p )Bob ( p ) AZ ( p ) 1 + WR ( p )Wob ( p ) 1+ R AR ( p ) Aob ( p )
Iz toga sledi: BR ( p ) = AZ ( p ) B R ( p )Bop ( p ) AZ ( p ) BZ ( p ) BZ ( p ) = AR ( p ) = Aob ( p ) Aob ( p ) Bob ( p )
Za na sluaj vai: Wob ( p ) = odnosno: Bob ( p ) = 3 p + 1 Aob ( p ) = p 2 + 1,4 p Prema ITAE kriterijumu funkcija tipa: Wz ( p ) =
n a0 0 n 1 n an p n + an 1 p n 10 + ... + a1 p0 + a0 0
3 p +1 3 p +1 = 2 p( p + 1,4 ) p + 1,4 p
ima optimalne parametre ako parametri a0, a1, ..., an imaju vrednost date u tabeli: n 2 odnosno vai: WZ ( p ) = 1 BZ ( p ) = 1 AZ ( p ) = p 2 + 1,4 p + 1 p + 1,4 p + 1
2
a8
a7
a6
a5
a4
a3
a2 1,0
a1 1,40
a0 1,0
Daljim razvojem dobijamo:

BR ( p ) = BZ ( p ) 1 = Bob ( p ) 3 p + 1
AR ( p ) =
AZ ( p ) BZ ( p ) p 2 + 1,4 p + 1 1 p 2 + 1,4 p = = 2 =1 Aob ( p ) p 2 + 1,4 p p + 1,4 p
prenosnu funkciju regulatora:

WR ( p ) = BR ( p ) 1 = AR ( p ) 3 p + 1
5-6
5 AS
5. zadatak.
u( t ) R1 C1 + iR1(t) iC2(t) 0V C2 y(t)
Regulator iz prethodnog zadatka reen je sa kolom prikazanim na slici. Odrediti elemente kola, uz uslov da je R1 =1[M].
Reenje: Prenosnu funkcija regulatora nalazimo na osnovu uslova jednakosti struja iR1 i iC2:
y( p ) = u( p ) 1 + R 1 i R1 pC 1 1 iC 2 pC 2 pC1 pC 2 C 1 = = 1 pR1C1 + 1 C 2 pR1C1 + 1
WR ( p ) =
Uporeenjem sa oblikom eljene prenosne funkcije dobijamo:

1= C2 3 3 3 = R1C1 C1 = C 2 = = = 3 10 6 [F ] = 3[F ] 6 C1 R1 1 10
5-7
6 AS
PODEAVANJE REGULATORA Funkcija objekta Wob(p) =
1 e ob p : Tob p + 1
Tabela za izbor po Iskustvenoj metodi: Tip regulatora

P PI PD PID K R K ob
Tob
TI > 3,3 ob > 2 ob
Td
ob
0 0
< 0,25 ob < 0,5 ob
0,9 1,2 1,2
ob
ob ob
Tob Tob
Tob
Tabela za izbor po Oppelt-ovoj metodi: Tip regulatora

P K R K ob Tob TI Td
ob
PI PD PID
0,8 1,2 1,2
ob
Tob Tob
Tob
3 ob
0 0,25 ob 0,42 ob
ob ob ob
Tob >2:
2 ob
Tabela za izbor po Kessler-ovoj metodi za Tip regulatora K R K ob Tob ob T 1 + ob

2
TI
Td
ob
PI
1 Tob 1 ob + 2 ob 12 Tob 3 Tob 1 1 ob + + 4 ob 4 80 Tob
1 ob Tob 1 + 6 Tob
0
2 1 1 ob Tob 1 + 4 20 T ob
PID
1 Tob + ob 3
6-1
6 AS
Tabela za izbor po Chien-Hrones-Reswik -ovoj metodi za stabilizirajuu regulaciju: Tip regulatora K R K ob 0,3 P 0,7 0,6 PI 0,7 Parametri regulatora TI Karakter prelaznog procesa aperiodian 20% nadvienje aperiodian 20% nadvienje aperiodian 20% nadvienje
TD
ob
Tob Tob

4 ob 2,3 ob 2,4 ob 2 ob
0 0 0 0 0,42 ob 0,42 ob
ob ob ob ob
Tob Tob Tob
0,95 PID 1,2
ob
Tob
Tabela za izbor po Chien-Hrones-Reswik-ovoj metodi za prateu regulaciju: Tip regulatora K R K ob T 0,3 ob Parametri regulatora TI Karakter prelaznog procesa aperiodian 20% nadvienje aperiodian 20% nadvienje aperiodian 20% nadvienje
TD
P 0,7
ob

1,2Tob 1Tob 1Tob 1,35Tob
0 0 0 0 0,5 ob 0,47 ob
ob ob
Tob
Tob
0,35 PI 0,6 0,6 PID
ob ob ob
Tob Tob
Tob
0,95
1. zadatak. Izabrati parametre PID regulatora primenom Oppelt-ove metode, ako je data prenosna funkcija objekta upravljanja:
W ( p) =
15 (80 p + 1)(25 p + 1)(20 p + 1)(15 p + 1)(5 p + 1)
Reenje: Primenom principa redukcije funkciju:
6-2
6 AS
W ( p) =
15 (80 p + 1)(25 p + 1)(20 p + 1)(15 p + 1)(5 p + 1)
T2 25 = = 0,3125 C 0,46 T1 80 T1,2 = T1 + T2 = 80 + 25 = 105[ s ] = 1 + C T2 = 0 + 0,46 25 = 11,5[ s]

15e 11,5 p We( p ) = (105 p + 1)(20 p + 1)(15 p + 1)(5 p + 1) T2 20 = = 0,19 C 0,54 T1 105
T1,2 = T1 + T2 = 105 + 20 = 125[ s ] = 1 + C T2 = 11,5 + 0,54 20 = 22,3[ s]

We( p ) =
15e 22,3 p (125 p + 1)(15 p + 1)(5 p + 1)
T2 15 = = 0.12 C 0,61 T1 125 T1,2 = T1 + T2 = 125 + 15 = 140[ s ] = 1 + C T2 = 22,3 + 0,61 15 = 31,45[ s]

We( p ) =
15e 31, 45 p (140 p + 1)(5 p + 1)
zamenjujemo ekvivalentnom funkcijom:

We( p ) =
10e 36, 45 p 140 p + 1
Tabela za izbor PID regulatora po Oppelt-ovoj metodi: Tip regulatora PID Parametri regulatora su: 1 Tob 1,2 140 = 0,307 1,2 = Kob ob 15 36,45 TI = 2 ob = 2 36,45 = 72,9[ s] TD = 0,42 ob = 0,42 36,45 = 15,3[ s] KR = Prenosna funkcija regulatora je prema tome: 1 1 WPID ( p ) = KR 1 + TIp + TDp = 0,307 1 + 72,9 p + 15,3 p 6-3 K R K ob 1,2 TI 2 ob Td 0,42 ob
ob
Tob
6 AS

Wob ( p ) =
4e 0, 62 p p2 + 2 p + 1
odabrati parametre PI regulatora po Kessler-ovoj metodi.

Reenje: Prenosna funkcija objekta upravljanja je:
Wob ( p ) =
4e 0, 62 p p2 + 2 p + 1
Svojstvene vrednosti objekta upravljanja su prema tome: p1/2 = 2+ 44 20 = = 1 1 2 2
Prema tome prenosna funkcija moe da se pretstavi u obliku za koji moemo primeniti postupak redukcije:
4e 0, 62 p Wob ( p ) = ( p + 1)( p + 1)
Svoenjem dve jednake velike vremenske konstante dobijamo: T2 1 = = 1 C = 0,28 T1 1 T1,2 = T1 + T2 = 1 + 1 = 2[ s] = 1 + C T2 = 0,62 + 0,28 1 = 0,8[ s ] Redukovana prenosna funkcija je sada:
Wob ( p ) 4e 0,8 p 2 p +1
Odnos mrtvog vremena i vremenske konstante za dati objekat je: 2 Tob = = 2,5 ob 0,8 to znai da moemo primeniti Kessler-ovu metodu za izbor parametara PI regulatora: Tip regulatora PI K R K ob TI
1 3 ob Tob 1 + 6 Tob
Tob + ob 2 ob 12Tob
6-4
6 AS
Parametri regulatora su: KR =
1 2 1 Tob 0,8 + ob = + = 0,321 Kob 2 ob 12Tob 4 2 0,8 12 2
1 3 1 0,8 3 ob TI = Tob 1 + = 2 1 + = 2,021[ s ] 6 Tob 6 2 Prenosna funkcija regulatora je prema tome: WPID ( p ) = KR (1 + 1 1 ) = 0,321 1+ TIp 2,021 p
Odziv zatvorenog sistema sa PI regulatorom sa parametrima odabranim po Kessler-ovoj metodi.

3. zadatak. Dat je snimak odziva na skokovitu promenu ulaza sa 110 na 220 [V]. Odrediti parametre aproksimativne funkcije odabrane u formi:
Wob ( p ) =
K ob e ob p Tob p + 1
6-5
6 AS
Identifikaciju izvriti primenom metode procentualnih odnosa. Izvriti izbor parametara PID regulatora za stabilizirajue upravljanje metodom Chien-Hrones-Reswick-a, tako da odziv upravljanog objekta na skokovitu promenu ulaza bude aperiodian za prateu regulaciju.
100 q [o/C] 90 80 70 60 50 0 10 20 30 40 50 t [min]
Reenje: Na osnovu dijagrama utvrujemo da je ustaljena vrednost odziva q() = 50[oC]. Na osnovu dijagrama odredimo vremena za koje odziv dostie 10, 30, 50, 70 i 90[%] ustaljene vrednosti t10, t30, t50, t70, t90 tj. t10 = 5 [min], t30 = 10,5 [min], t50 = 15,5 [min], t70 = 22,7 [min] i t90 = 35,7 [min].
100 q [ oC ] 90% 90 70% 80 50% 70 30% 60 10% 50 0 t10 t30 t50 20 t70 30 t90 40 50 t [min]
Odnosi ovih vremena su: t10 5 = = 0,140 t90 35,7 t10 5 = = 0,476 t30 10,5 t10 5 = = 0,220 t70 22,7 t30 10,5 = = 0,462 t70 22,7 t10 5 = = 0,326 t50 15,5 t30 10,5 = = 0,677 t50 15,5
Ovom nizu brojeva najvie odgovara red 2 u tabeli zavisnosti parametara prenosne funkcije i odnosa odseaka vremena. 6-6
6 AS
n 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t10/T 0,11 0,53 1,10 1,74 2,43 3,15 3,89 4,66 5,43 6,22
t30/T 0,36 1,10 1,91 2,76 3,63 4,52 5,41 6,31 7,22 8,13
t50/T 0,69 1,68 2,67 3,67 4,67 5,67 6,67 7,67 8,67 9,67
t70/T 1,20 2,44 3,62 4,76 5,89 7,01 8,11 9,21 10,3 11,4
t90/T 2,30 3,89 5,32 6,68 7,99 9,27 10,5 11,8 13,0 14,2
t10/t90 t10/t70 t10/t50 t10/t30 t30/t70 t30/t50 0,05 0,09 0,15 0,30 0,30 0,52 0,14 0,22 0,32 0,48 0,45 0,65 0,21 0,31 0,41 0,58 0,53 0,72 0,26 0,37 0,48 0,63 0,58 0,75 0,30 0,42 0,52 0,67 0,62 0,78 0,34 0,45 0,56 0,70 0,65 0,80 0,37 0,48 0,58 0,72 0,67 0,81 0,40 0,51 0,61 0,74 0,69 0,82 0,42 0,53 0,63 0,75 0,70 0,82 0,44 0,55 0,65 0,76 0,71 0,84
Na osnovu tabelarnih vrednosti dobijamo:

t10 T t30 T t50 T t70 T t90 T = 0,53 = 1,1 = 1,68 = 2,44 = 3,89 tj. tj. tj. tj. tj. T= T T T T t10 5 = = 9,43[min ] 0,53 0,53 t 10.5 = 30 = = 9,54[min ] 1,1 1,1 t 15.5 = 50 = = 9,23[min ] 1,68 1,68 t 22,7 = 70 = = 9,30[min ] 2,44 2,44 t 35,7 = 90 = = 9,18[min ] 3,89 3,89
Zbog prisustva moguih greaka u grafikoj konstrukciji i oitavanju vrednosti usvojiemo srednju vrednost dobijenih rezultata, odnosno: T= 9,43 + 9,54 + 9,23 + 9,30 + 9,18 46,68 = = 9,34[min ] 5 5
Prenosni faktor objekta upravljanja odreujemo na osnovu odnosa ustaljenih vrednosti kao:
K ob oC q () (100 50) o C 50 = = = = 0,455 u () (220 110)[V ] 110 V
[ ]
Prenosna funkcija objekta je prema tome: oC 0,455 K ob V Wob ( p ) = = 2 (Tp + 1) (9,34[min ] p + 1)2 Primenom tabele: n ob/Tob ob/T Tob/T 1 0 0 1 2 0,104 0,282 2,718 3 0,218 0,805 3,695 4 0,319 1,425 4,463 5 0,410 2,1 5,119 6 0,493 2,811 5,694 7 0,570 3,549 6,226 8 0,642 4,307 6,711 9 0,709 5,081 7,164 10 0,773 5,869 7,59
6-7
6 AS
Za n = 2 dobijamo:
ob
= 0,282 T Tob = 2,718 T
tj. tj.
ob = 0,282T = 0,282 9,34 = 2,63[min ]

Tob = 2,718T = 2,718 9,34 = 25,39[min ]
Smenom ovih vrednosti dobijamo prenosnu funkciju objekta u formi: o C 2, 63[min ] p 0,455 e K ob e ob p V Wob ( p) = = Tob p + 1 25,39[min ] p + 1 Za stabilizacioni proces sa aperiodinim prelazom za prateu regulaciju po metodi ChienHrones-Reswick-a, parametri PID regulatora treba da budu: Tip regulatora PID KR = K R K ob 0,95 Parametri regulatora TI 2,4 ob Karakter prelaznog procesa aperiodian
TD
ob
Tob
0,42 ob
1 Tob 0,95 23,59 0,95 = = 18,72 Kob ob 0,455 2,63 TI = 2,4 = 2,4 2,63 = 6,31[min ] = 6,31 60 = 378,6[s ] TD = 0,42 = 0,42 2,63 = 1,10[min ] = 1,10 60 = 66[s ] Prenosna funkcija PID regulatora je prema tome: 1 1 WPID( p ) = KR 1 + TIp + TDp = 18,72 1 + 378,6 p + 66 p
4. zadatak. Za stabilizirajui sistem automatskog upravljanja koji je opisan funkcijom:
Wob ( p) =
(1 + p ) (1 + 0.1 p )2
3
10
odrediti parametre PID regulatora po Chien-Hrones-Reswick-ovoj metodi, tako da odziv upravljanog objekta na skokovitu promenu ulaza ima premaenje od 20% za stabilizirajuu regulaciju.
Reenje: Prenosnu funkciju objekta upravljanja moemo napisati u obliku:
W ( p) =
10 ( p + 1)( p + 1)( p + 1)(0,1 p + 1)(0,1 p + 1) 6-8
6 AS
Primenom principa redukcije za dve najvee vremenske konstante: T2 1 = = 1 C = 0,28 T1 1
= 1 + C T2 = 0 + 0,28 1 = 0,28[s ]
dobijamo ekvivalentnu funkciju:
We( p ) = 10e 0, 28 p (2 p + 1)( p + 1)(0,1 p + 1)(0,1 p + 1)
T1, 2 = T1 + T2 = 1 + 1 = 2[s ]
Daljom redukcijom dobijamo: T2 1 = = 0,5 C = 0,39 T1 2
= 1 + C T2 = 0,28 + 0,39 1 = 0,67[s ]

redukovanu funkciju:
10e 0, 67 p We( p ) = (3 p + 1)(0,1 p + 1)(0,1 p + 1)
T1, 2 = T1 + T2 = 1 + 2 = 3[s ]
Poto je najvea vremenska konstanta dvadeset puta vea od od ostalih vremenskih konstanti, prenosnu funkciju moemo zameniti sa:
We( p ) = 10e 0,67 p (3 p + 1)(0,2 p + 1)
Nova prenosna funkcija ima vremenske konstante, koje se razlikuju za manje od dvadeset puta, pa daljom redukcijom dobijamo: T2 0.2 = = 0,066 C = 0,73 3 T1
= 1 + C T2 = 0,67 + 0,73 0,2 = 0,816[s ]

krajnju ekvivalentnu funkciju:
We( p ) = 10e 0,816 p 3,2 p + 1
T1, 2 = T1 + T2 = 0,2 + 3 = 3,2[s ]
Parametri PID regulatora za tu prenosnu funkciju odreuju se relacijama za izbor parametara PID regulatora po Chien-Hrones-Reswick-ovoj metodi za stabilizirajuu regulaciju i odziv upravljanog objekta na skokovitu promenu ulaza sa premaenjem od 20%.: 6-9
6 AS
Tip regulatora PID
K R K ob 1,2
Parametri regulatora TI 2 ob
TD
Karakter prelaznog procesa 20% nadvienje
ob
Tob
0,42 ob
1 1,2 3,2 Tob 1,2 = = 0,47 Kob ob 10 0,816 TI = 2 = 2 0,816 = 1,63[s ] TD = 0,42 = 0,42 0,816 = 0,34[s ] KR = Prenosna funkcija PID regulatora je prema tome: WPID ( p) = KR (1 + 1 1 + TDp ) = 0,47 + 0,34 p 1+ TIp 1,63 p
6-10
7 AS
PODEAVANJE REGULATORA Funkcija objekta W(p) = 1 e p : T p +1
Nomogram za odreivanje parametara P regulatora sa prenosnom funkcijom WR ( p ) = K P :

KP*Kob
10 8 6 5 4 3 2 1,5
I aperiodini odziv II- 10% nadvienje III - minimum kvadrata greke
III I
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,15
II
0,1 0,1
0,15 0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
1,5
/T
Nomogram za odreivanje parametara I regulatora sa prenosnom funkcijom W R ( p ) =

KPI*Kob
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3
K PI : p
III
I aperiodini odziv II- 10% nadvienje III - minimum kvadrata greke

II
0,2 0,15
I
0,1 0,08 0,06 0,05 0,04 0,03 0,02 0,015
0,01 0,1
0,15 0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
1,5
/T
7-1
7 AS
Nomogram za odreivanje parametara PI regulatora sa prenosnom funkcijom 1 1 WR ( p) = K p + : T p I

KP *K ob TI /
10 8 6 5 4 3 2 1,5
KP*Kob TI /
10 8 6 5 4
TI /
3 2 1,5
TI /
KP *K ob
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,15
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,15
KP*Kob
0,1 0,1
0,1
0,15 0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
1,5
0,1
0,15 0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
1,5
/T
/T
a) aperiodian odziv
KP*Kob TI /
10 8 6 5 4 3 2 1,5 1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,15
b) 10% nadvienje
KP*Kob TI /
0,1
0,1
0,15 0,2
0,3
0,4
0,5
0,7
1,5
/T
c) minimum kvadrata greke
7-2
7 AS
Nomogram za odreivanje parametara PI regulatora sa prenosnom funkcijom 1 WR ( p) = K p 1 + T p + Td p : I

KP*Kob TI / Td /
10 8 6 5 4
KP*Kob TI / Td /
10 8 6
KP*Kob
5 4
KP*Kob
TI /
3 2 1,5
3 2 1,5 1,0 0,8 0,6 0,5
TI /
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,15
Td /
0,4 0,3 0,2 0,15
Td /
0,1 0,1
0,15 0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
1,5
0,1
/T
0,1
0,15 0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
1,5
/T
a) aperiodian odziv
KP*Kob TI / Td /
10 8 6 5 4 3 2 1,5 1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,15
b) 10% nadvienje
KP*Kob
TI /
Td /
0,1
0,1
0,15 0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
1,5
/T

7-3
7 AS
1 p e : Tp Nomogram za odreivanje parametara P regulatora sa prenosnom funkcijom WR ( p ) = K P : Funkcija objekta W(p) =

.
KP
10 8 6 5 4 3 2
IIIII
IVI
aperiodini odziv 10% nadvienje
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2
0,1 0,1
0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
/T
1 Nomogram za odreivanje parametara PI regulatora sa prenosnom funkcijom WR (p) = K P + 1 T p I

KP TI /
10 8 6 5 4 3 2
KP TI /
10 8 6 5 4 3 2
TI /
KP
KP
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2
0,1
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
0,1 0,1
0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
/T
/T
a) aperiodian odziv
7-4
b) 10% nadvienje
7 AS
KP TI /
10 8 6 5 4 3 2
TI /
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2
KP
0,1
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
/T
Nomogram za odreivanje parametara PID regulatora sa prenosnom funkcijom 1 WR(p)= K p 1 + T p + Td p : I

KP TI / Td /
10 8 6 5 4 3
KP TI / Td /
10 8
TI /
6 5 4 3
KP
2
KP
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4
TI /
Td /
0,3 0,2
0,1
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,7
0,1 0,1
0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
/T
/T
a) aperiodian odziv
7-5
b) 10% nadvienje
7 AS
KP TI / Td /
10 8 6 5 4
KP
3 2
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2
TI /
Td /
0,1
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,7
/T

Tabela za izbor po Ziegler-Nichols-ovoj metodi: Tip regulatora P PI PID Preporuene vrednosti: Tip regulatora P PI PID
KR 0,5 KKRIT 0,45 KKRIT 0,6 KKRIT
TI 0,85 TKRIT 0,5 TKRIT
Td 0 0 0,125 TKRIT
KR 0,5 KKRIT 0,35 KKRIT 0,6 KKRIT
TI 1,25 TKRIT 0,8 TKRIT
Td 0 0 0,2 TKRIT

Wob ( p ) = e 3 p p2 + 2 p +1
odabrati parametre PI regulatora primenom nomograma tako da ima nadvienje 10%. Reenje: Prenosna funkciju objekta upravljanja je: 7-6
7 AS
Wob ( p ) =
e 3 p p2 + 2 p +1
Svojstvene vrednosti objekta upravljanja su prema tome:
p1/2 =
2+ 44 20 = = 1 1 2 2
KP*Kob TI /
10 8 6 5 4
Prema tome prenosna funkcija moe da se pretstavi u obliku za koji moemo primeniti postupak redukcije:
e 3 p Wob ( p ) = ( p + 1)( p + 1)
Svoenjem dve jednake vremenske konstante dobijamo: T2 1 = = 1 C = 0,28 T1 1 T1,2 = T1 + T2 = 1 + 1 = 2[ s ] = 1 + C T2 = 3 + 0,28 1 = 3,28[ s ]
velike
3 2 1,5
TI /
KP*Kob
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4
Redukovana prenosna funkcija je sada:

e 3, 28 p Wob ( p ) 2 p +1
0,3 0,2 0,15
Odnos mrtvog vremena i vremenske konstante za dati objekat je:
0,1
0,1
0,15 0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
1,5
/T
3,28 = = 1,64 2 T Na osnovu nomograma za odziv sa premaenjem 10% (prikazanog na slici desno), sledi: 0,35 = 0,35[ ] 1 TI = 0,6 = 0,6 3,28 = 1,968[s ] KR = Prenosna funkcija PI regulatora je znai: 1 WPI ( p) = 0,35 1 + 1,968 p
7-7
7 AS
Odziv zatvorenog sistema sa PI regulatorom sa parametrima odabranim pomou nomograma.

2. zadatak. Za objekat upravljanja prikazan na slici odrediti parametre prenosne funkcije, primenom nomograma odrediti optimalna podeavanja P, PI i PID regulatora uz uslov da je odziv na skokovitu promenu i ulaza upravljanog procesa optimalan po kriterijumu 10% nadvienja.
7-8
7 AS
Upravljaki signal iz regulatora u(t) pomera zaklon kojim se regulie zapreminski protok qv(t) [kg/min]. Za pomeraj zaklona od 1 [cm] izvri se promena protoka od 0,04[m3/min]. Transportna traka je duine s = 5 [m] i kree se brzinom od v = 20 [m/min]. Specifina masa materijala koji se transportuje je 0 = 190 [kg/min].
Reenje: Objekat ine dva lana: bunker i dozator sa transportnom trakom. U bunkeru se nagomilava transportovani materijal. Ukupno nagomilana masa odreena je izrazom:
Q (t ) = K I qv (t )dt
Proces nagomilavanja materijala u bunkeru moe se odrediti Laplasovom transformacijom gornjeg izraza:
Q( p) =
KI qv ( p ) p
Odatle je prenosna funkcija bunkera:
WB ( p ) =
Q( p) K I = qv ( p ) p
Konstantu KI odreujemo iz uslova ravnotenog stanja, kada je visina nagomilanog materijala h:
D 2 h 0 Q (t ) kg = 42 = 0 = 190 3 KI = t D m h ( ) q t dt v 4 0 Transportna traka se moe smatrati lanom sa istim kanjenjem ija je prenosna funkcija:
WT ( p ) =
gde je:
qv ( p ) p = KT e T u ( p)
m m3 q ( ) 0,04 min KT = v = = 0,04 ; u ( 0) 1[cm ] min cm
T =
s 5 = = 0,25[min ] = 0,25 60 = 15[s ] v 20
Ukupna prenosna funkcija objekta upravljanja je: W ( p) = Q( p) p K I = WT ( p ) WB ( p ) = K T e T = u ( p) p
7-9
7 AS
kg m3 7,6 kg m 3 15 s p 190 min cm = e 0,25 min p = 0,04 e p p min cm
[]
[ ]
Prenosnu funkciju zapisujemo u formi:

kg 1 1 p cm W(p) = e = e 0 ,25[min ] p Tp 0 ,1315[min ] p
KP
10 8 6 5 4 3
Parametri regulatora se odreuju na osnovu vrednosti kolinika:

0 ,25 = = 1,9 T 0 ,1315
II
I
1,0 0,8 0,6
a)
Optimalan P regulator sa prenosnom funkcijom: WR(p)=Kp
KP = 0,4
0,5 0,4 0,3 0,2
za kriterijum nadvienja od 10% odreujemo primenom krive II sa nomagrama desno. Sa krive jednostavno oitavamo: KP=0,4[ cm ] kg
0,1
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
/T
III-
aperiodini odziv 10% nadvienje
/ T = 1,9
b)
Optimalni parametri PI regulatora sa prenosnom funkcijom:

1 WR (p) = K P 1 + T p I
7-10
7 AS
za 10% nadvienje odreuju se sa krive b) iz skupine nomograma:

KP TI /
10 8 6 5 4
TI / = 3
3 2
KP
1,0 0,8 0,6
KP = 0,4
0,5 0,4 0,3 0,2
b) 10% nadvienje
0,1
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
odakle sledi:
/ T = 1,9
/T
Kp=0,4
Ti
TI= 3 = 3 0,25[min ] = 0,75[min ] Prenosna funkcija regulatora treba da bude: cm WR(p)=0,4 kg

1 1 + 0,75[min] p
=3
7-11
7 AS
c) Optimalni parametri PID regulatora sa prenosnom funkcijom:

1 WR(p)= K p + + T p 1 d T p I
za 10% nadvienje odreuju se primenom krive sa nomograma b) iz skupine nomograma prikazanih na sledeoj strani. Odakle sledi: Kp=0,63
TI
=2 = 0,4
tj. tj.
KP TI / Td /
10 8 6 5 4 3 2
TI=2= 2 0,25 =0,5[min] Td=0,4= 0,4 0,25 =0,1[min]
Td
KP
TI / = 2
1,0
KP = 0,63
0,8 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2
TI /
0,1
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
b) 10% nadvienje
/T / T = 1,9
Prenosna funkcija regulatora je: cm 1 + 0,1[min] p WR(p)=0,63 1+ . kg 0,5[min] p Odziv zatvorenog sistema u tom sluaju je:
7-12
7 AS
3. zadatak. Za objekat upravljanja odreen prenosnom funkcijom: 1 Wob ( p ) = ( p + 1)(2 p + 1)(3 p + 1) Odabrati parametre PID regulatora tako da zatvoreni sistem bude optimalan po ZieglerNichols-metodi. Reenje: Ako se integralno vreme postavi na svoju najveu vrednost, a diferercijalno vreme na nulu, PID regulator se degradira u P regulator. Prenosna funkcija zatvorenog sistema tada postaje:
1 KR ( p + 1)(2 p + 1)(3 p + 1) = Wz ( p ) = 1 ( p + 1)(2 p + 1)(3 p + 1) + K R 1+ KR ( p + 1)(2 p + 1)(3 p + 1)
KR
Karakteristina jednaina sistema, u tom sluaju je:
( p + 1)(2 p + 1)(3 p + 1) + K R
3 2
=0
6 p + 11 p + 6 p + 1 + K R = 0 Smenom p=j dobijamo:

6( j) + 11( j) + 6( j) + 1 + K R = 0
3 2
j 6 3 + 6 + 1 + K R 11 2 = 0 Sistem e za KR = KRKRIT biti na granici stabilnosti, ako se ispuni uslov:
7-13

3 2 6KR + 6KR = 0 1 + K RKRIT 11KR =0
7 AS
Reavanjem ovih jednaina dobijamo:

KR = 1 K RKRIT = 10
Perioda nepriguenih oscilacija je: TKRIT = 2 = 2 [ s ] KRIT
Odziv zatvorenog sistema sa P regulatorom za za KR = KRKRIT . Na osnovu tabele za odreivanje parametara regulatora, na osnovu poznate vrednosti kritinog pojaanja i periode nepriguenih oscilacija: Tip regulatora P PI PID KR 0,5 KKRIT 0,35 KKRIT 0,6 KKRIT TI 1,25 TKRIT 0,8 TKRIT Td 0 0 0,2 TKRIT
dobijamo izraze za odreivanje parametara optimalnog PID regulatora:
7-14
7 AS
K R = 0,6 K KRIT = 0,6 10 = 6 Xp = 100 100 = = 16,66 [%] KR 6
TI = 0,8TKRIT = 0,8 2 = 5,02 [ s ] TD = 0,2TKRIT = 0,2 2 = 1,256 [ s ] Prenosna funkcija PID regulatora je prema tome: WPID( p ) = KR (1 + 1 1 + TD p ) = 6 + 1,256 p 1+ TIp 5,02 p
Odziv zatvorenog sistema sa PID regulatorom optimalnim po Ziegler-Nichols-metodi.

4. zadatak. Za objekt upravljanja identifikovan je sa prenosnom funkcijom:
Wob ( p) =
(Tob p + 1)4
K ob
odabrati parametre PID regulatora tako da zatvoreni sistem bude optimalan po Ziegler-Nicholsmetodi.
Reenje: Korienjem postupaka slinim kao i u prethodnom zadatku dobijamo: 7-15
7 AS
Wz ( p ) =
KR
(Tob p + 1)4 (Tob p + 1)4

K ob
=0
2
K ob
1+ KR
(Tob p + 1)4 + K R K ob
K R K ob
(Tob p + 1)4 + K R K ob
(T
2 4
ob
p 2 + 2Tob p + 1 + K R K ob = 0
3 3 2 2 3 2
Tob p 4 + 2Tob p 3 + Tob p 2 + 2Tob p 3 + 4Tob p 2 + 2Tob p + Tob p 2 + 2Tob p + 1 + K R K ob = 0 Tob p 4 + 4Tob p 3 + 6Tob p 2 + 4Tob p + 1 + K R K ob = 0
4
Za p = j dobijamo:
Tob
4
j 4Tob + 4Tob + Tob 6Tob + 1 + K R K ob = 0

3 4 2
( j)4 + 4Tob 3 ( j)3 + 6Tob 2 ( j)2 + 4Tob ( j) + 1 + K R K ob

3
=0
Za KR = KRKRIT ispunjava se uslov:

4Tob KR + 4Tob KR = 0 Tob KR 6Tob KR + 1 + K RKRIT K ob = 0
3 3 4 4 2 2
KR
1 = Tob
Tob
1 T ob
2 1 6 T ob T ob
1 6 + 1 + K RKRIT K ob = 0 K RKRIT TKRIT =
+ 1 + K RKRIT K ob = 0 4 = K ob
2 = 2Tob KRIT
[ s]
Parametri i prenosna funkcija optimalnog PID regulatora nalaze se korienjem tabele: Tip regulatora PID
K R = 0,6 K KRIT = 0,6
KR 0,6 KKRIT
4 2,4 = ; K ob K ob
TI 0,8 TKRIT
Td 0,2 TKRIT
TD = 0,2TKRIT = 0,2 2Tob = 0,4Tob [s ] 2,4 1 1 WPID( p) = K R 1 + TIp + TDp = K 1 + 1,6T p + 0,4Tob p ob ob
TI = 0,8TKRIT = 0,8 2Tob = 1,6Tob [s ]
7-16
8 AS
PODEAVANJE REGULATORA Funkcija objekta Wob(p) =
1 e ob p ; T1 T2 : (T1 p + 1)(T2 p + 1) Dijagram za izbor tipa regulatora:

10 0 20 10 T2/ob PI P D
PI D
P D
I I PI P
0,1 0,1 1 10 T1/ob 60
10 0
Tabela za izbor ako je objekt proporcionalni lan drugog reda sa mrtvim vremenom: Tip regulatora
P K R K ob T1 0,52 T2 + ob TI Td
1,9 K ob
I PD PI PID
0 0,52 0,52
ob
T1
0
T2
ob
T1
T1 T1
T1 T2 + ob T1 0,52 T2 + ob
0
T1 4
K ob ; T >> T : (T1 p + 1)(T p + 1) 1 Tabela za izbor po Kessler-ovoj metodi:
Funkcija objekta Wob ( p ) =
Tip regulatora P PI PID
K R K ob T 0,5 1 T T 0,5 1 T T 0,5 1 T

8-1
TI
1T1 1T1
Td 0 0
0,25T1
8 AS
Izbor po metodi simetrinog optimuma sa regulatorom oblika WR ( p) = K R1 = T1 8K ob T

2
K R1 (1 + TR1 p) : p
TR1 = 4T
K ob ; T >> T2 >> T : (T1 p + 1)(T2 p + 1)(T p + 1) 1 Tabela za izbor po Kessler-ovoj metodi:
Tip regulatora P
K R K ob
T1 T2 0,5 T + T 1 2 T1 T2 0,5 T + T 2 1
TI T1 + T2 T T1 1+ 1 + T2 T2
T1 + T2
Td 0
PI
0 T1T2 T
PID
0,5
T1 + T2 T
0,5
Tabela za izbor po metodi simetrinog optimuma: Tip regulatora PID K R K ob

T1T2 8T
2
TI
16T
Td
4T
Tabela za izbor po metodi tehnikog optimuma: Tip regulatora

2
K R K ob
PI
T1 + T1T2 + T2 2T1T2 (T1 + T2 ) T1 + T2 2T
(T1 + T2 )(T1 2 + T2 2 )
T1 + T1T2 + T2 T1 + T2
2 2
TI
Td
0
T1T2 T1 + T2
PID
K ob ; T >> T2 >> Tm : (T1 p + 1)(T2 p + 1) (Tm p + 1) 1
Izbor po metodi simetrinog optimuma za objekt koji ima prenosnu funkciju sa n velikih vremenskih i n malih vremenskih konstanti PI regulator se odreuje u formi: WR ( p) = K R1 (1 + TR1 p) n p
8-2
8 AS
sa parametrima:
gde je:
K R1
Ti 1 i =1 = 2 KT (4nT ) n
TR1 = 4T
T = Ti zbir malih vremenskih konstanti

i =1
T
i =1
proizvod velikih vremenskih konstanti
Izbor po metodi tehnikog optimuma za objekt koji ima prenosnu funkciju oblika: Wob ( p ) = 1 a 0 + a1 p + a 2 p 2 + a3 p 3 + ....
PI regulator se odreuje u formi: WPI ( p) = sa parametrima: r0 = a 0 a12 a 0 a 2 a1 a 2 a0 a3 r1 = a1 a12 a 0 a 2 a0 a1 a 2 a0 a3 r0 + r1 p 2p
PID regulator se odreuje u formi:

r0 + r1 p + r2 p 2 WPI ( p ) = 2p sa parametrima:
a0 1 2 r0 = a1 + 2a 0 a 2 D 2 a 2 + 2a 0 a 4 2a1 a3 a1 1 r2 = a3 D a5 a0 a2 a4
2
a0 a2 a4
0 a1 a3
a1 1 r1 = a3 D a5
a1 D = a3 a5 a0 a2 a4
a0 2 a1 + 2a 0 a 2 2 a 2 + 2a 0 a 4 2a1 a3
0 a1 a3
0 a1 a3
a0 2 a1 + 2a 0 a 2 2 a 2 + 2a 0 a 4 2a1 a3
8-3
8 AS
Tabela za odreivanje parametara P, PI i PID regulatora: Prenosna funkcija:

P-ponaanje W ( p) K s (1 + pTD1 ) (1 + TDm ) e pTt (1 + pT1 )(1 + pT2 ) (1 + pTn ) I-ponaanje K IS (1 + pTD1 ) (1 + TDm ) pTt e p (1 + pT1 ) (1 + pTn )
m
1
T1 T2 T3 Tn 0; T2 TD1 TD 2 TDm 0; > Tt 0

sa zbirnim vremen-skim konstan-tama:
Tktj Tkj
Tkt1 = Ti TDi + Tt ; Tkt 2 = Ti TDi + Tt ; Tkt 3 = Ti TDi + Tt

1 1 2 3 1
Tk1 = Ti TDi ; Tk 2 = Ti TDi ; Tk 3 = Ti TDi ;

1 1 2 1 3 1
Smetnja: sa zbirnim vremen-skim konstan-tama:
Z ( p)
p(1 + pTz1 )(1 + pTz 2 )

T z1 + T z 2 KR
Tzk
WR
Prenosna funkcija regulatora: Parametri regulatora:
KI p
K R (1 + pTD )
PD I
P D
KI (1 + pTD ) p
PI
K I (1 + pTD1 ) p (1 + pTD 2 )
P
KR
K R (1 + pTD )
PD
KR
T1 K S at Tkt 2
T1 K S at Tkt 3
1 K IS at Tkt1 1 K S at Tkt 2 1 K S at Tkt 3
1 K IS at Tkt 2
KI
1 K S at Tkt1
T2
TD
T1
Nadvienje h0 odziva za odskonu smetnju:

h0 [%] 0 5 10 15 20 30 40 50 60 a0 4 1,9 1,4 1,07 0,83 0,51 0,31 0,18 0,107
a at
2 + a0 a ( a+ 1 e 1,3 f ) 2 a + (0,8 + a 0 a ) 1 e 1,3 f
za a 0 2(h0 < 4,5% ) za 2 a 0 0,4
TD1 = T1 TD 2 = T2
T1
za 0,4 a0 (h0 > 35% )

d d ) 1 + 0,14(1 e )1 b c
1
a 0 + 1 e 2,5(1, 6 a0 ) 0,36 1 e 5b za a 0 1,6(h0 8% ) ;
5 c
a 0 za a 0 1,6(h0 8% ) onda je d1 = d (d 2 = 0 ) za b d 1,5c; d 2 = d (d1 = 0 ) za d < 1,5c

T3 T2
T4 T2
b
c d
T2 T1
T4 T3 T5 T3 TD1 T3 Tt Tk 3
T3 T2
T4 T2 TD1 T2
T4 T3 T5 T3 TD1 T3 Tt Tk 3
T2 T1
T3 T2
T4 T2 TD1 T2
T3 T1
T3 T1
TD1 T1
za Tt = 0 je : at = a; Tktj = Tkj
TD1 T2 TD1 T1
Tt Tk 2
Tt Tk1
Tt Tk 2
Tt Tk1
Tt Tk 2
8-4
8 AS
Parametri kvaliteta: Prazdeenje: Perioda oscilovanja:
XB
at Tkt 2 T1 + at Tkt 2
a t Tkt 2
at a
2 t
at Tkt 3 T1 + at Tkt 3
Tmax
at Tkt 3
4
at Tkt 3
at at2 4
at Tkt 2
at at2 4
at at2 4
at Tkt1
at at2 4 Vreme smirenja: Maksimum razdeenja: 0u2 Premaenje za 0 u 1,5 Parametri premaenja: T2%
XM
h
at Tkt 2
at at2 4 8Tkt 2 8Tkt 3 8Tkt 3
at Tkt1
at at2 4 8Tkt1 8Tkt 2
8Tkt 2 e u
h0 e u
8Tkt1
a u
0,32 + 0,4
Tzk Tkt 2
h0 60% Tzk Tkt1
Tzk Tkt 3
Tzk Tkt 2
Tzk Tkt 3
Tzk Tkt1
Tzk Tkt 2
1. zadatak. Prenosna funkcija objekta upravljanja je:
Wob ( p ) =
5 (25 p + 1)(0,7 p + 1)(0,2 p + 1)(0,1 p + 1)
odabrati parametre PI regulatora Keslerovim metodom.

Reenje: Za prenosnu funkciju:
Wob ( p ) =
5 (25 p + 1)(0,7 p + 1)(0,2 p + 1)(0,1 p + 1)
zbir malih vremenskih konstanti iznosi:

T = 0,7 + 0,2 + 0,1 = 1[s ]
pa se funkcija moe zameniti ekvivalentnom: Wob ( p ) 5 K ob = (25 p + 1)( p + 1) (T1 p + 1)(T p + 1) 8-5
8 AS
Poto vai T1 >> T moemo primeniti Keslerovu metodu na osnovu koje dobijamo optimalnu prenosnu funkciju PI regulatora: 1 T1 1 25 = = 12,5[ ] 2 T 2 1 12,5 K = = 2,5[ ] KR = 5 K ob TI = T1 = 25[s ] K=
1 1 WPI ( p ) = K R 1 + 25 p = 2,5 1 + T p I
Odziv zatvorenog sistema sa odabranim regulatorom.

2. zadatak. Za regulacioni krug armaturne struje jednosmernog motora na slici:
e(p ) y z( p ) y (p )
1 W R ( p ) = K R (1 + ) TI p
12 (0,015 p + 1)(0,0015 p + 1)
odabrati parametre PI regulatora tako da se zadovolji kriterijum simetrinog optimuma. 8-6
8 AS
Reenje: Za sluaj da sistem ima jednu veliku vremensku konstantu T1 po kriterijumu simetrinog optimuma PI regulator se odreuje u formi regulator ima formu:
WR ( p ) = 1 1 1 K R1 (1 + TR p ) = K R1 1+ 1+ = KR = K R1TR + TR p p TI p TR p
sa parametrima:
K R1 =
T1 ; 2 8K obT
m
TR = 4T
gde je: T = Ti zbir malih vremenskih konstanti.

i =1
U ovom sluaju sistem ima jednu malu vremensku konstantu, odnosno vai T = T2 , pa parametri regulatora treba da budu:
K R1 = T1 0,015 = = 69,44 s 1 2 8 12 0,00152 8 K obT2
[ ]
TR = 4T2 = 4 0,0015 = 0,006[s ]
Odziv zatvorenog sistema sa odabranim regulatorom. 8-7
8 AS
Ako se sada prenosna funkcija regulatora zapie u formi:

1 WR ( p ) = K R 1 + T p I
Dobijamo parametre: K R = K R1TR = 69,44 0,006 = 0,416 [ TI = TR = 0,006[s ]
Prenosna funkcija regulatora koji zadovoljava uslove za simetrini optimum je:

1 WR ( p) = 0,416 1 + 0,006 p
3. zadatak. Za objekat upravljanja identifikovan diferencijalnom jednainom:
d2y dy 5 2 + 4 + y = 5u dt dt Odabrati parametre PI regulatora tako da zatvoreni sistem upravljanja zadovolji uslove za tehniki optimum. Regulator zapisati u formi:
1 1 WPI ( p ) = K R + T p I
Reenje: Laplasov transormacijom diferencijalne jednaine dobijamo prenosnu funkciju objekta:
(5 p 2 + 4 p + 1) y ( p) = 5u ( p) y ( p) 5 1 Wob ( p ) = = = 2 2 u ( p) 5 p + 4 p + 1 p + 0,8 p + 0,2 Ako je opta formula prenosnog sistema oblika: Wob ( p ) = 1 a 0 + a1 p + a 2 p 2 + a3 p 3 + ....
tada uporeenjem dobijamo: a0 = 0,2 a1 = 0,8 a2 = 1 a3 = 0 8-8
8 AS
PI regulator se odreuje u formi: WPI ( p) = sa parametrima: r0 = a0 r1 = a1 a12 a0 a2 0,64 0,2 0,44 = 0,2 = = 0,11 a1 a2 a0 a3 0,8 4 a12 a0 a2 0,64 0,2 a0 = 1 0,2 = 0,55 0,2 = 0,35 a1 a2 a0 a3 0,8 r0 + r1 p 2p
Odziv zatvorenog sistema sa odabranim regulatorom. PI regulator se prevodi u traenu formu na sledei nain:
r0 + r1 p r1 r0 r1 1 1 WPI ( p ) = = + = 1+ 1+ = KR r1 T p 2p 2 2p 2 I p r 0
8-9
8 AS
r1 0,35 = 0,175 2 2 r 0,35 TI = 1 = 3,18 r0 0,11 KR = 1 WPI ( p ) = 0,175 1 + 3,18 p
W ( p) =
0.06 p (1 + 40 p)(1 + 30 p)(1 + 10 p)
a) odredititi parametre PD regulatora tako da nadvienje odziva ima vrednost 5%, b) odrediti vrednost perioda oscilacije i vremena smirenja odziva.
Reenje: Uporeenjem prenosne funkcije sa I ponaanjem:
W(p) =
0,06 p (1 + 40 p )(1 + 30 p)(1 + 10 p)
sa funkcijom navedenom u tabeli odreujemo pojaanje, transportno kanjenje i vremenske konstante objekta:
W ( p) = K IS K IS = 0,06 T1 = 40 T2 = 30 T3 = 10 p (1 + T1 p )(1 + T2 p )(1 + T3 p )
Zbirne vremenske konstante su:

Tkt1 = Tk1 = Ti = T1 + T2 + T3 = 40 + 30 + 10 = 80[s ]
1 3
Tkt 2 = Tk 2 = Ti = T2 + T3 = 30 + 10 = 40[s ]
2
Tkt 3 = Tk 3 = Ti = T3 = 10 = 10[s ]
3
Na osnovu zahtevanog nadvienja od 5% odreujemo sledee parametre: h0 [%] = 5% a0 = 1,9 at = a0 = 1,9 a = a0 = 1,9 Parametri PD regulatora se dalje biraju prema relacijama datim u tabeli odnosno prema: KR = 1 1 = = 0,22 K IS atTkt 2 0,06 1,9 40
TD = T1 = 40[s ]
to daje prenosnu funkciju u obliku: 8-10
8 AS
WPD ( p) = K R (1 + TD p) = 0,22(1 + 40 p)
Upravljani sistem sa PD regulatorom e imati vreme smirenja od: T2% = 8Tkt 2 = 8 40 = 320[s ] i periodu oscilacija od: Tmax = at Tkt 2 at a / 4
2 t
1.9 40at Tkt 2 1.9 1.9 2 / 4
= 238[s ]
Wob ( p ) =
6 (1 + 12[min ] p)(1 + 10[min ] p)(1 + 4[min ] p)(1 + 1[min ] p)
a) odredititi parametre PI regulatora uz pomo tabele, tako da odziv nema nadvienje, b) odrediti vrednost vremena smirenja odziva.
Reenje: Slinim postupkom kao u prethodnom zadatka, ali sada za funkciju sa P-ponaanjem nalazi se traeno:
6 (1 + 12[min ] p )(1 + 10[min ] p)(1 + 4[min ] p)(1 + 1[min ] p) KS Wob ( p ) = (1 + T1 p )(1 + T2 p )(1 + T3 p )(1 + T4 p ) K S = 6 T1 = 12[min] T2 = 10[min] T3 = 4[min] T4 = 4[min] Wob ( p ) =
Tkt1 = Tk1 = Ti = T1 + T2 + T3 + T4 = 12 + 10 + 4 + 1 = 27[min]
1 4
Tkt 2 = Tk 2 = Ti = T2 + T3 + T4 = 10 + 4 + 1 = 15[min]
2
Tkt 3 = Tk 3 = Ti = T3 + T4 = 4 + 1 = 5[min]
3
h0 [%] = 0% a 0 = 4 a = a0 = 4 at = a = 4 KI WPI ( p ) = (1 + TDp ) p 1 1 = = 0,00278 min 1 KI = K S atTkt 2 6 4 15 TD = T1 = 12[min]
WPI ( p ) = T2%
KI 0.00278 min -1 1 (1 + 12[min ] p ) = 0,0334 (1 + TDp ) = 1+ p p 12[min ] p = 8Tkt 2 = 8 15 = 120[min]
8-11
9 AS
DVOPOZICIONI REGULATORI Funkcija objekta: Proces sa vie akumulatora energije ija se dinamika moe aproksimirati prenosnom funkcijom iji su parametri mrtvo vreme , vremenska konstanta T i pojaanje ili prenosni faktor K odnosno sa prenosnom funkcijom:
W ( p) = y( p ) K p e = u ( p ) Tp + 1
Ulaz, prelazne karakteristike i aproksimativna prelazna karakteristika procesa sa vie akumulatora energije.
Promena ulaza i izlaza pri upravljanju procesa sa vie akumulatora energije.
9-1
9 AS
Tabela dinamikih pokazatelja dvopozicionog regulatora procesa sa vie akumulatora energije:
9-2
9 AS
Funkcija objekta: Astatiki proces sa prenosnom funkcijom:

W ( p) = y( p ) K = u ( p ) p (Tp + 1)n
Aproksimativna prelazna karakteristika astatikog procesa moe se opisati relacijom:
y0 za t y (t ) = y0 + k ISU 0 (t ) za t > gde je kIS integralna konstanta koja se moe odrediti na sledei nain:
k IS = tg Uo
Ulaz, prelazne karakteristike i aproksimativna prelazna karakteristika astatikog procesa.
Promena ulaza i izlaza pri upravljanju astatikim procesom.

9-3
9 AS
Tabela dinamikih pokazatelja dvopozicionog regulatora astatikog procesa:
1. zadatak. Za regulaciju temperature u jednoj pei koristi se dvopozicioni regulator predvien za opseg regulacije od 0 ... 1000 [C] . Histereza regulatora je d = 0,6 [%] od opsega regulacije. Zadata vrednost temperature je 600 [C]. Eksperimentalno su utvreni sledei podaci o pei: Maksimalna temperatura pei: ymax = 1700 [C] Vremenska konstanta pei: T = 30 [min] Ekvivalentno mrtvo vreme objekta je: = 45 [s] = 0,75 [min] 9-4
9 AS
Potronja gasa pri otvorenom ventilu: U0 = 11[m3/h] Odrediti osnovne pokazatelje stanja regulisanog procesa.
Reenje: Histereza regulatora je:
d = 1000 0,6 = 6 oC 100
[ ]
Amplituda oscilacija pritiska prema tanijoj formuli se odreuje kao:

T y = ymax 1 e
0 , 75 0 , 75 + de T = 1700 1 e 30 + 6 e 30 = 41,973 + 5,852 = 47,825 oC
[ ]
Amplituda oscilacija pritiska odredjena priblinom formulom je:

y = 0,75 0,75 o ymax + d 1 = 1700 + 6 1 = 42,5 + 5,85 = 48,35 C T 30 T 30
[ ]
Odstupanje izmedju srednje i zadate vrednosti temperature je prema tanijoj formuli: y BA

ymax T 1 e = w 2
0 , 75 1700 = 1 e 30 = 6,173 oC 2 600
[ ]
a prema priblinoj formuli se dobija:

y BA = 0,75 1700 w = 600 = 6,25 oC T 2 30 2
ymax
[ ]
Srednja vrednost temperature u pei prema tanijoj formuli je:
y = w + yBA = 600 + 6,173 = 606,173 oC

[ ]
y = w + yBA = 600 + 6,25 = 606,25 oC
[ ]
[ ] [ ]
Najvea i najmanja vrednost temperature u pei e biti prema tanijim formulama:

y 6,173 = 606,173 + = 609,259 oC 2 2 y 6,173 y2 = y = 606,173 = 603,086 oC 2 2 y1 = y +

y1 = y + y 6,25 = 606,25 + = 609,375 oC 2 2
[ ]
9-5
9 AS
y2 = y
y 6,25 = 606,25 = 603,125 oC 2 2
[ ]
Perioda oscilacija e biti:
Tp =
0,75 1700 ymax = + 6 30 = 2 w w 600 (1700 600) w( ymax w) 600 600 2 ymax ymax 1700 1700 = 3,284 + 0,437 = 3,721[min] = 3,721 60[s ] = 223,26[s ]
2
+ dT
Frekvencija prekopavanja je:

fp = 1 1 = = 0,004479[Hz ] Tp 232,26
Odnos vremena ukljuenosti i iskljuenosti je:

600 Tu w = = = 0,5454 [ Ti ymax w 1700 600
Reavanjem jednaina:
Tu + Ti = Tp Tu = 0,5454 [ Ti
dobija se:
Ti =
Tu + Ti = 223,26[s ]
ili
Tu =
6 Ti 11
11 11 Tp = 232,26 = 150,286[s ] 17 17 Tu = T p Ti = 232,26 150,286 = 81,974[s ]
Srednja potronja gasa je:

6 Tp Tu 17 u = Uo = 11 = 6 m3 / h 11 Tp Tp 17
2. zadatak. U inkubatoru temperaturu treba odravati na vrednosti od 37,5 [C]. Inkubator se zagreva sa dva grejaa, prvi snage P1 = 1 [kW], a drugi snage P2 = 0,5 [kW]. Prvi greja je stalno ukljuen a drugi se upravlja sa termostatom sa histerezom od d = 0,2 [C]. Temperatura okruenja je 0 [C]. Izvriti analizu efekta primene opisanog reenja u odnosu na reenje u kom bi se sa termostatom upravljala oba grejaa. U kom sluaju se troi manje elektrine energije? Nakon obrade informacija o promeni temperature u inkubatoru odreeni su aproksimativni parametri prenosne funkcije:
9-6
9 AS
W ( p) =
K ob e ob p Tob p + 1
o K ob = 30 C
kW
Tob = 15[min ] ob = 1.5[min ]
REGULATOR
Reenje: Stalno ukljuen greja podie temperaturu na:

o o ymax 1 = K ob P 1 = 30 C / kW 1[kW ] = 30 C
[ ] [ ]
Preko regulisanog grejaa, ako je on stalno ukljuen, temperaturara se podie za jo:

ymax 2 = K ob P2 = 30 o C / kW 0,5[kW ] = 15 o C
da bi ukupna temperatura mogla biti maksimalno 30+15 = 45[C]. Oscilacija temperature u sluaju sa stalno ukljuenim grejaem je:
y =
ob
ob 1,5 1,5 = 15 + 0,2 1 = 1,5 + 0,2 0,9 = 1,68 0C 1 ymax 2 + d Tob 15 Tob 15
[ ]
Perioda oscilacija temperature je: Tp =
ob
w ymax 2 w
2 2
+ dTob
ymax 2 = w( ymax 2 w)
ymax 2 1,5 15 = + 0,2 15 = 2 (37,5 30) (15 (37,5 30)) 37,5 30 (37,5 30 ) 15 152 1,5 15 1 22 15 + 0,2 ` = + 0,2 = 4 + 0,8 = 4,8[min ] = 2 7,5(15 7,5) 1 1 1 1 7,5 7,5 1 + 2 2 15 15
Ako bi se primenilo reenje u kom bi se regulisala oba grejaa ukupne snage:
P=P 1+P 2 = 1,5[kW ]

9-7
9 AS
temperatura bi isto tako mogla biti maksimalno:

ymax ' = K ob P = 30 o C / kW 1,5[kW ] = 45 o C
[ ]
a oscilacije temperature bi bile: y ' =
ob
ob 1,5 1,5 ymax '+ d 1 = 45 + 0,2 1 = 4,5 + 0,2 0,9 = 4,68 oC Tob 15 Tob 15
[ ]
Perioda oscilacije u ovom sluaju bi bila:
Tp ' =
ob
2
w' w' ymax ' ymax '2 1,5 45 1,5 3 45 = + 0,2 15 = + = 2 37,5 37,5 37,5 (45 37,5) 5 5 37,5 7,5 1 6 6 45 452 1,5 6 6 3 4 = + = 10.8 + 0.48 = 11,28[min ] 5 55
Prvo reenje daje manje amplitude oscilacije temperature u odnosu na drugo reenje. U oba sluaja troi se na zagrevanja ista koliina elektrine energije, srednje snage:
+ dTob
ymax ' = w' ( ymax ' w')
Zakljuak:
37,5 o C w' P sr = = = 1,25[kW ] K ob 30 o C / kW
[ ]
odnosno u prvom sluaju:

P sr = P 1+ Tu w 7,5 P2 = P P2 = 1 + 0,5 = 1,25[kW ] 1+ Tp ymax 2 15
ili u drugom sluaju:

P sr ' = Tu ' (P1 + P2 ) = w' (P1 + P2 ) = 37,5 (1 + 0,5) = 5 1,5 = 1,25[kW ] = P sr 45 6 Tp ' ymax '
3. zadatak. Ulazni protok u jedan rezervar iznosi q = 15 [m3/h]. Iz rezervoara se odvodi z = 9 [m3/h] u sledeu fazu tehnolokog procesa. Rezervoar se sa navedenim dotokom bez isticanja tenosti popuni do 3/2 svoje zapremine. tj. do nivoa od H = 3 [m]. U daljem se ulazni protok regulie sa dvopozicionim regulatorom ija histereza iznosi d = 10 [cm]. Eksperimentisanjem je utvrdjeno da pri uveanju dotoka za q = 5 [m3/h] bez isticanja, nivo tenosti za t = 185 [s] poraste za h = 16 [cm]. Mrtvo vreme sistema je procenjeno na = 20 [s]. Oblik rezervoara odgovara obliku pravilnog valjka. Odrediti dinamike pokazatelje regulisanog procesa. Reenje:
9-8
9 AS
Proces punjenja rezervoara je ist integralni proces sa mrtvim vremenom. Proces punjenja odnosno promena nivoa u funkciji vremena moe se pretstaviti dijagramom na sledeoj slici:
Vrednost integralne konstante kIS iz odnosa na slici nalazimo iz relacije:
h = k IS qt + k IS q(t ) 0.16[m] h = k IS = = 3 qt + q(t ) 15 m 5 m3 185[s ] + 3600 s (185 20)[s ] 3600 s

= 0,16 3600 1 = 0,16 2 2775 + 825 m
Amplituda oscilacija nivoa je:

3 1 15 m h = d + k I S q = 0,1[m] + 20[s ] 0,16 2 = 0,113[m] m 3600 s
Odstupanje izmedju srednje i zadate vrednosti je:

3 q 20[s ] 15 2 9 m 1 hBA = k IS z = 0,16 2 = 0,0013[m] 2 3600 s 2 m
Srednja vrednost nivoa je: 9-9
9 AS
h = w + hBA = 3 0,0013 = 2,9987[m ]
Najvea i najmanja vrednost nivoa tenosti je:

hmax = h + hmin 0,113 h = 2,9987 + = 3,0552[m] 2 2 0,113 h =h = 2,9987 = 2,9422[m] 2 2
Perioda oscilacija nivoa je:

3 d q 15 m 0,1[m] 15 1 Tp = = z (q z ) = 20[s ] 3600 s + 3 q + k 0,16 1 15 9 9 m IS 2 m 3600 s s = 0,7083 m3 1000 3 = 708,3[s ] m
[ ]
Frekvencija prekopavanja je:

fp = 1 1 = = 0,0014 [Hz ] Tp 708,3
Odnos vremena ukljuenosti i iskljuenosti je: 9-10
9 AS
Tu z 9 9 = = = = 1,5[ Ti q z 15 9 6
Reavanjem sistema jednaina, dobijamo vremena ukljuenosti i iskljuenosti:
Tp = Tu + Ti T = 1,5Ti + Ti = 2,5Ti Tu = 1,5Ti
708,3 = 283,2[s ] 2,5 2,5 Tu = 1,5Ti = 1,5 283,2 = 424,98[s ]
Ti =
Tp
4. zadatak. Dinamika rezervoara opisana je prenosnom funkcijom:

W(p) = k IS p 1 e ;k IS = 0,125 2 ; = 15[s ] p m
Iz rezervoara otie tenost sa protokom z = 15 [m3/h]. Dotokom tenosti upravlja dvopoloajni regulator sa histerezom d = 0,4 [m]. Dotok tenosti u rezervoar je q = 25 [m3/h]. Odrediti: a) amplitudu oscilacija nivoa tenosti u rezervoaru. b) odstupanje u odnosu na ustaljenu vrednost nivoa. c) prirast i pad nivoa. d) periodu oscilacija nivoa. e) vremena ukljuenosti i iskljuenosti ventila. f) vreme korienja elektromagnetnog ventila, ako on moe izdrati 2000000 ukljuenja i iskljuenja.
Reenje: Prvo se moraju usaglasiti vremenske jedinice pojedinanih parametara:
= 15[ s ] =
15 [min ] = 0,25[min ] 60 k IS = 0,125 m 2
[ ]
m3 25 m3 m3 = q 25 = = 0,417 min h 60 min d = 0,4[m] m3 15 m3 m3 z = 15 = = 0,25 min h 60 min
a)
Amplitudu oscilacija nivoa tenosti u rezervoaru iznosi:

y = d + k IS q = 0,4 + 0,25 0,125 25 = 0,4 + 0,013 = 0,413[m] 60
b)
Odstupanje srednje i zadate vrednosti nivoa iznosi:

1 25 15 q y BA = k IS z = 0,25 0,125 2 = 1,3 10 3[m] = 1,3[mm] 2 60 60 2
9-11
9 AS
c)
Prirast i pad nivoa iznose:

ymax = ymin 0,143 y + yBA = 0,0013 = 0,2052[m] 2 2 0,143 y = + yBA = 0,0013 = 0,2078[m] 2 2
d)
Perioda oscilacije nivoa je prema tome: d q 25 0,4 25 Tp = q + = 0 , 25 + = 0,548[min ] KI 60 0,125 15 (25 15) z (q z )
e)
Odnos vremena ukljuenosti i iskljuenosti je:

Tu z 15 = = = 1,5[ Ti q z 25 15
Iz toga sledi da su vremena ukljuenosti i iskljuenosti: Tp = Tu + Ti = 1,5Ti + Ti 0,548 = 0,2192[min] 2,5 2,5 Tu = 1,5Ti = 1,5 0,2192 = 0,3288[min ] Ti = = f) Vreme korienja elektromagnetnog ventila je:
TN = 2000000Tp = 2 106 0,548[min ] = 1096 103 [min ] = = 18,266 103 [god ] = 2,0852[god ] 24 365 1096 103 [h] = 18,266 103 [h] = 60
Tp
5. zadatak. Dinamika jednog suda opisana je prenosnom funkcijom:

W ( p) = k IS p 1 e ;k IS = 0,1[ 2 ]; = 10[ s ] p m
Iz suda se odvodi z = 9 [m3/h] tenosti. a) Koliki mora biti dotok tenosti da bi se smatralo da sistem radi optimalno sa dvopozicionim regulatorom. b) Odrediti amplitudu oscilacija i histerezu dvopozicionog regulatora ako je zadovoljen uslov pod a) i ako je u tom sluaju izmerena perioda oscilovanja nivoa od Tp = 5[min]. c) Odrediti dinamike pokazatelje regulisanog procesa ako se odvod tenosti povea za 20%.
Reenje: a) Sistem radi optimalno ako je odstupanje srednje i zadate vrednosti jednako nuli. U tom sluaju dotok tenosti je:
9-12
9 AS
q y BA = k IS z = 0 q = 2 z = 2 9 = 18[m3 /h] 2
b) Histerezu regulatora nalazimo iz relacije za period oscilacije za sluaj zadovoljenja uslova pod a):
d q q 2 d q d + = Tp = q + + = 4 q k IS q q k IS z (q z ) q k IS q q q 2 2 2 2 Tp 1 5 60 d = k IS q = 0,1 18 3600 4 10 = 0,0325[m] = 32,5[mm] 4 Prema tome amplituda oscilacije je:

y = d + k IS q = 0,0325 + 10 0,1 18 1 y = 0,0375[m] = 18,75[m] 3600 2
c)
Nova vrednost odvoda tenosti poveana za 20[%] je:
z ' = 1,2 z = 1,2 9 = 10,8[m3 /h]

Poto se nije promenila dotoka tenosti, amplituda oscilacije se ne menja:
y ' = d + k IS q = y = 0,0375[m]
Perioda oscilacije nivoa ju ovom sluaju je: q z' z' dq Tp ' = + k z ' (q z ') = 2 + z' + q z' IS 10,8 0,0325 18 3600 18 10,8 = 10 2 + + = 312[ s] + 10,8 18 10,8 0,1 10,8(18 10,8) Odnos vremena ukljuenosti i iskljuenosti je:
Tu ' z' 10,8 = = = 1,5[ Ti ' q z ' 18 10,8
Iz toga sledi da su vremena ukljuenosti i iskljuenosti:

T p ' = Tu '+Ti ' Ti ' = 124,8[ s ];Tu ' = 187,2[s ]
Odstupanje srednje i zadate vrednosti nivoa iznosi:

1 q 18 y BA ' = k IS z ' = 10 0.1 10.8 = 0.527[m] 3600 2 2
9-13
10 AS
KOMPENZACIJA SMETNJI 1. zadatak. Za sistem upravljanja prikazan na slici, odabrati pogodan nain kompenzacije i prenosne funkcije kompenzatora WK(p) i regulatora WR(p) za sluaj da je smetnja merljiva. Regulator je proporcionalan i treba da zadovolji ITAE kriterijum.
Reenje: Za sluaj da je smetnja z (t ) 0 P regulator treba odrediti za sistem na slici prema ITAE kriterijumu:

1 1 KR KR 1 + 5 p 4,9 p 5 4,9 WZ ( p ) = = = 2 1 1 5 4,9 p + 4,9 p + K R p 2 + p + K R 1+ KR 1 + 5 p 4,9 p 5 5 4,9 KR
Izjednaavanjem parametara prenosne funkcije zatvorenog sistema parametrima prenosne funkcije drugog reda optimalne po ITAE kriterijumu:
KR 2 a0 0 5 4,9 = Wz ( p ) = 2 p KR a2 p 2 + a1 p1 0 + a0 0 p2 + + 5 5 4,9
n 2
a8
a7
a6
a5
a4
a3
a2 1,0
a1 1,40
a0 1,0
dobijamo vrednost pojaanja proporcionalnog regulatora: a0=1; a1=1,40; a2=1 1 1 1 a10 = 0 = = = 0,1429 5 5a1 5 1,4 10-1

2 = a00
10 AS
KR 1 KR = = 2 5 4,9 5 4,9 a00
1 1 5 4,9 1 5 1,4
2
=2
WR ( p ) = K R = 2
Smetnja je merljiva te je mogue u regulacioni sistem uvesti dodatni kompenzacioni signal koji modifikuje greku regulacije. Struktura sistema sa kompenzacionim lanom prikazana je na sledeoj slici:
Iz uslova invarijantnosti (neosetljivosti) na smetnje:

Z ( p ) Z ( p )WK ( p )WR ( p ) 1 =0 1+ 5p
dobijamo izraz za sintezu kompenzatora: WK ( p ) = 1 1 WR ( p ) 1+ 5p

=
1+ 5p 2
2. zadatak. Za objekt upravljanja prikazan na slici odabrati parametre PI regulatora i pripadajueg kompenzatora primenom Ziegler-Nicholsonove metode.
Reenje:
10-2
10 AS
Primenom Ziegler-Nicholsonove metode za smetnju z (t ) 0 odreujemo parametre PI regulatora:
1 ( p + 1)(2 p + 1)(3 p + 1) Wz ( p ) = 1 1+ KR ( p + 1)(2 p + 1)(3 p + 1) ( p + 1)(2 p + 1)(3 p + 1) + K R = 0 KR

6( j ) + 11( j ) + 6( j ) + 1 + K R = 0
3 2
6 p 3 + 11 p 2 + 6 p + 1 + K R = 0
j 6 3 + 6 + 1 + K R 11 2 = 0 3 2 6 KR + 6 KR = 0 1 + K RKRIT 11 KR = 1
KR = 1 K R
KRIT
=9
TKRIT =
KRIT
= 2 [s ]
Parametri regulatora se dalje po Ziegler-Nichols-ovoj metodi biraju na osnovu tabele preporuenih vrednosti za PI regulator: Tip regulatora PI KR 0,35 KKRIT Xp = TI 1,25 TKRIT 100 100 = = 31,75% K R 3,15 Td 0
K R = 0,35 K KRIT = 0,35 9 = 3,15
TI = 1,25TKRIT = 1,25 2 = 7,854[s ]
Sam regulator prema tome ima prenosnu funkciju:

1 1 WR ( p ) = WPI ( p ) = K R 1 + 7,854 p 1 + T p = 3,15 I
Izraz za sintezu kompenzatora dobijamo iz uslova invarijantnosti na smetnje:

1 =0 1+ p (7,854 p + 1)(1 + p ) = (7,854 p + 1)(1 + p ) = 7,854 p(1 + p ) = 2,494 p(1 + p ) WK ( p ) = WR ( p ) 3,15 1 3,15 1 + 7,854 p Z ( p )(7,854 p + 1) Z ( p )WK ( p )WR ( p )
3. zadatak. U sistemu automatskog upravljanja prikazanom na slici smetnja Z nije direktno merljiva. Merni instrument se moe postaviti samo u taku oznaenu sa K. Prenosne funkcije pojedinih lanova sistema automatskog upravljanja odreena su sledeim relacijama:
W1 ( p ) = 0.5e 4 p 2 e 6 p 2e 20 p ;W2 ( p ) = ;W3 ( p ) = 40 p + 1 220 p + 1 24 p + 1
10-3
10 AS
Odrediti parametre PI regulatora i korienog dopunskog lana tako da se to je mogue vie eliminie negativan uticaj smetnje i da zatvoreni sistem zadovolji Chien-Hrones-Reswick-ov kriterijum za prateu regulaciju sa aperiodinim odzivom na skokovitu promenu zadate vrednosti.
Reenje: Dati problem se reava primenom kompenzatora dodatog paralelno lanu sa najveom vremenskom konstantom, tako da se dobije proprcionalni lan sa neizmenjenim faktorom pojaanja. U cilju pojednostavljenja strukture kompenzatora prenosnu funkciju sa najveom vremenskom konstantom predstavljamo u obliku:
W3 ( p ) = 2
K3 e 20 p 2 = 220 p + 1 240 p + 1 T3 p + 1
Prema tome kompenzator se odreuje prema jednaini:

K3 = K3 1 + T3 p 2 480 p WK ( p ) = K 3 W3 ( p ) = 2 = 240 p + 1 240 p + 1 W3 ( p ) + W K ( p ) = lim W K ( p ) = lim
p 0 p 0
Strukturna blok ema zatvorenog sistema sa kompenzatorom je prema tome:
Objekt upravljanja sa kompenzatorom ima formu:

W0 ( p ) = W1 ( p ) W2 ( p ) K 3 ( p ) = 2e 10 p 0.5e 4 p 2e 6 p 2 = ( 40 p + 1)(24 p + 1) 24 p + 1 40 p + 1
Redukcijom prenosnu funkciju: 10-4
10 AS
T2 24 = = 0.6 C = 0.36 T1 40 T1,2 = T1 + T2 = 40 + 24 = 64[ s] = 1 + C T2 = 10 + 0,36 24 = 18,64[ s] svodimo na oblik:

We ( p ) = 2e 18, 64 p 64 p + 1
pogodan za primenu traene metode po Chien-Hrones-Reswick-u za prateu regulaciju sa aperiodinim odzivom na skokovitu promenu zadate vrednosti: Tip regulatora PI
K R K ob T 0,35 ob ob
Parametri regulatora TI
TD 0
Karakter prelaznog procesa aperiodian
1,2Tob
1 T 1 64 0 ,35 ob = 0,35 = 0,6 K ob ob 2 18,64 TI = 1,2Tob = 1,2 64 = 76,8[ s] KR =
Xp =
100 100 = = 166,66[% ] K R 0,6
Regulator prema tome poseduje prenosnu funkciju:

1 1 WPI ( p ) = K R 1 + 76,8 p 1 + T p = 0,6 I
4. zadatak. U sistemu automatskog upravljanja prikazanom na slici smetnja Z nije direktno merljiva, a negativni uticaj smetnje konpenzira se korienog dopunskog lana postavljenog prema slici:
Odrediti parametre PI regulatora i tako da se to je mogue vie eliminie negativan uticaj smetnje i da zatvoreni pratei sistem ima nadvienje od 20[%] pri delovanju skokovite promene ulaza.
Reenje:
10-5
10 AS
Kompenzator dodat paralelno lanu treba da ini proprcionalni lan sa neizmenjenim faktorom pojaanja, odnosno treba da vai: WK(p) + 1 1 1 = lim = 15 p + 2 p 0 15 p + 2 2
odnosno kompenzator treba da ima prenosnu funkciju:

WK(p) = 1 1 1 15 p 7,5 p = = 2 15 p + 2 2 15 p + 2 15 p + 2
Prenosna funkcija objekta sistema automatskog upravljanja je prema tome: 1 7,5 p 5e p 2,5e p + Wob ( p ) = = 15 p + 2 15 p + 2 5 p + 1 5 p + 1 Prenosna funkcija ima oblik na koji se moe primeniti Chien-Hrones-Reswick-ova metoda za prateu regulaciju: Tip regulatora PI
TD 0
1Tob
1 5 T 0,6 ob = 0,6 = 1,2 2,5 1 K ob ob TI = Tob = 5[s] KR = Na kraju proizilazi da regulator prema da ima prenosnu funkciju:
1 1 WPI ( p ) = K R 1 + 1,2 p 1 + T p = 5 I
10-6
11 AS
KASKADNA REGULACIJA 1. zadatak. Za objekat upravljanja prikazan blok emom:
odabrati parametre regulatora WR1 i WR2. Identifikacijom su odreene prenosne funkcije:

9 W1 ( p ) = 15 p
9e 0,09 p W2 ( p ) = p+6
Zahteve tehnolokog procesa zadovoljava P regulator kao regulator WR2 i PID regulator kao WR1. Odabrati pojaanje P regulatora toliko da obezbedi vremensku konstantu zatvorenog podreenog regulacionog kruga takvu da je deset puta manja od vremenske konstante objekta regulacije u nadreenom regulacionom krugu. Izbor regulatora u nadreenom krugu vriti prema Chien-Hrones-Reswick-ovoj metodi, tako da odzivi na jedinini skok imaju nadvienja od 20%. Sistem na izlazu mora da odrava vrednost odreenu sa yz. Reenje: Sistem automatskog upravljanja prikazan na slici upravlja se po principu kaskadnog upravljanja. Podreeni regulacioni krug obuhvata elemente prikazane na blok emi:
Obzirom da je prenosna funkcija P regulatora KR,, prenosna funkcija zatvorenog podreenog regulacionog kruga je:
9K R 0,6 K R 1 15 p Wz1 ( p ) = = = 0,6 K R 1 p + 0,6 K R 1+ p +1 p 0,6 K R
Vremensku konstantu objekta regulacije u nadreenom regulacionom krugu nalazimo prekonponovanjem njene prenosne funkcije na sledei nain:
W2 ( p) =
9e 0, 09 p = p+6
9e 0,09 p 1,5e 0,09 p = 1 1 p +1 6 p + 1 6 6

11-1
11 AS
Iz uslova da je vremenska konstanta zatvorenog podreenog regulacionog kruga deset puta manja od vremenske konstante objekta regulacije u nadreenom regulacionom krugu, sledi:
1 1 1 10 6 < KR > = 100 0,6 K R 10 6 0,6
Prenosna funkcija zatvorenog podreenog regulacionog kruga je prema tome:
Wz1 ( p ) =
1 1 p +1 60
Ako zamenimo zatvoreni podreeni regulacioni krug sa njegovom prenosnom funkcijom dobijamo blok emu sistema:
Odgovor zatvorenog podreenog regulacionog kruga na odskonu funkciju.

11-2
11 AS
Iz blok eme dobijamo prenosnu funkciju objekta upravljanja nadreenog kruga:
Wo 2 ( p ) =
1,5e 0, 09 p 1 1 p + 1 p + 1 60 6
Daljom redukcijom dobijamo:
T2 T1 = 0,1 T = T1 + T2 = 11 / 60 = 0,18333[s ] 1 = 0,09 + C T2 = 0,09 + 0,63 = 0,1005[s ] 60

ekvivalentnu prenosnu funkciju:
1,5e 0.1005 p We ( p ) = 0,18333 p + 1
Odgovor zatvorenog nadreenog regulacionog kruga na odskonu funkciju. Parametri PID regulatora za tu funkciju po Chien-Hrones-Reswick metodologiji (20% nadvienje, pratei sistem) odreuju se relacijama:
11-3
11 AS
Tip regulatora PID
TD
0,47 ob
1,35Tob
1 0,95 11 T 0,95 ob = = 1,155 K ob ob 1,5 60 0,1005 TI = 1,35 Tob = 1,35 0,18333 = 0,247[s ] KR =
TD = 0,47 ob = 0,47 0,1005 = 0,0472[s ]
Prenosna funkcija PID regulatora je prema tome:

1 1 WPID ( p ) = K R 1 + 0,247 p + 0,0472 p = 1,155 1 + T p + TD p I
2. zadatak. Odrediti parametre PI regulatora za sistem automatskog upravljanja prikazan blok emom:
Podreeni regulacioni krug podesiti tako da ima jedinino priguenje, a nadreeni regulacioni krug podesiti tako da ima odgovor sa nadvienjem od 10% uz pomo nomograma.
Reenje: Prvo se podeava podreeni krug sa prenosnom funkcijom objekta:
Wob1 ( p ) = 0,5 0,5 0,08333 = = ( p + 2) ( p + 3) 2 (0,5 p + 1) 3 (0,333 p + 1) (0,5 p + 1) (0,333 p + 1)
Blok ema podreenog regulacionog kruga je:
Podreeni regulacioni krug podesiti tako da ima jedinino priguenje, pa ako prenosnu funkciju PI regulatora predstavimo na sledei nain:
1 KR WR ( p ) = K R 1 + T p = T p (1 + TI p ) I I
11-4
11 AS
sledi:
0,08333 K R1 (1 + TI 1 p ) WR1 ( p )Wob1 ( p ) (0,5 p + 1) (0,333 p + 1) TI 1 p Wz1 ( p ) = = 0,08333 1 + WR1 ( p )Wob1 ( p ) 1 + K R1 (1 + T p ) I1 (0,5 p + 1) (0,333 p + 1) TI 11 p
Ako se integralno vreme TI PI regulatora odabere tako da potire pol sa najveom vremenskom konstantom:
TI 1 = 0,5
prenosna funkcija zatvorenog podreenog regulacionog kruga se svodi na:
K R1 0,08333 0,08333 K R1 0,5 p (0,333 p + 1) = = Wz 1 ( p ) = K 0,08333 0,5 p (0,333 p + 1) + 0,08333 K R1 1 + R1 0,5 p (0,333 p + 1) 0,08333 K R1 0,5 K R1 = = 2 2 0,166 p + 0,5 p + 0,08333 K R1 p + 3 p + 0,5 K R1
Uporeenjem dobijene funkcije sa funkcijom drugog reda: Wz1 ( p ) = 0,5 K R1 o = 2 2 p + 3 p + 0,5 K R1 p + 2o p + o 2

2
odreujemo njene parametre:
0 2 = 0,5 K R1
2 0 = 3
Iz uslova zadatka da podreeni regulacioni krug treba da ima jedinino priguenje, sledi relacija za izraunavanje pojaanja PI regulatora:
=1
0 =
3 = 1,5 s 1 2
[ ]
K R1 =
0 2
0,5
1,52 = 2 2,25 = 4,5 0,5
Prenosna funkcija PI regulatora u podreenom regulacionog krugu je prema tome:

1 1 1 + WR1 ( p ) = K R1 1 + 0,5 p T p = 4,5 I
11-5
11 AS
Odgovor zatvorenog podreenog regulacionog kruga na odskonu funkciju. Zamenom podreenog regulacionog kruga sa prenosnom funkcijom dobijamo blok emu sistema sa nadreenim regulacionim krugom:
Da bi se nadreeni regulacioni krug mogao podesiti pomou nomograma mora se prvo svesti na oblik funkcije sa kanjenjem i mrtvim vremenom. Zbog toga se prvo mora funkcija zatvorenog kruga preurediti, nalaenjem polova karakteristine funkcije, na sledei nain:
p 2 + 3 p + 0,5 K R1 = p 2 + 3 p + 2,25 p1 / 2 = 3 9 4 2,25 3 9 9 = = 1,5 2 2
Wz1 ( p ) =
2,25 = ( p + 1,5)2
2,25 p 1,52 + 1 1,5

2
1 (0,666 p + 1)2
Korienjem tabela za pretvaranje funkcije drugog reda u traenu, dobijamo: 11-6
11 AS
n Tob / ob Tob/T
2 9,65 2,72
3 4,59 3,70
4 3,13 4,46
5 2,44 5,12
6 2,03 5,70
7 1,75 6,23
8 1,56 6,71
9 1,41 7,16
10 1,29 7,59
Tob = 2,72T = 2,72 0,666 = 1,813[s ] T 1,813 ob = ob = = 0,188[s ] 9,65 9,65

ekvivalentnu prenosnu funkciju podreenog regulacionog kruga:
Wz1 ( p ) e 0,188 p 1,813 p + 1
Prenosna funkciju objekta upravljanja nadreenog kruga je prema tome:

Wob 2 ( p ) = e 0,188 p e 3,188 p e 3 p = 1,813 p + 1 1,813 p + 1
KP*Kob TI /
10 8 6 5
Izitavanjem sa nomograma za odnos:
ob
Tob
3,188 = 1,758 1,813
odreuju se parametri nadreenog kruga:

TI 2 = 0,53
PI
regulatora
4 3 2
TI /
ob TI 2 = 0,53Tob = 0,53 3,188 = 1,689[s ]

K R 2 K ob = 0,3 KR2 = 0,33 0,33 = = 0,33 1 K ob
0,53
1,5
KP*Kob
1,0 0,8 0,6 0,5 0,4 0,33 0,3 0,2 0,15
0,1 0,1
0,15 0,2
0,3
0,4
0,5 0,7
1,5
/T
1,758
Prenosna funkcija PI regulatora u podreenom regulacionog krugu je prema tome:

1 1 WR 2 ( p ) = K R 2 1 + 1,689 p 1 + T p = 0,33 I2
11-7
11 AS
Odgovor zatvorenog nadreenog regulacionog kruga na odskonu funkciju.

3. zadatak. Primenom Ziegler-Nichols-ove metode odrediti parametre regulatora za sistem automatskog upravljanja prikazan blok emom:
Reenje: Sistem automatskog upravljanja prikazan na slici upravlja se po principu kaskadnog upravljanja. Podreeni regulacioni krug obuhvata elemente prikazane na blok emi:
Radi podeavanja podreenog regulacionog kruga treba odrediti vrednost pojaanja KRKRIT koje podreeni regulacioni krug dovodi do granice stabilnosti. 11-8
11 AS
Prenosna funkcija zatvorenog podreenog regulacionog kruga postaje:

KR
W z1 ( p ) =
(5 p + 1)(3 p + 1)2 (5 p + 1)(3 p + 1)2

2
1+ KR
3
(5 p + 1)(3 p + 1)2 + 5K R
5K R
5K R 5K R = 2 3 2 45 p + 30 p + 5 p + 9 p + 6 p + 1 + 5K R 45 p + 39 p + 11 p + 1 + 5K R
Karakteristina jednaina u tom sluaju je:
45 p 3 + 39 p 2 + 11 p + 1 + 5K R = 0
Smenom p = j dobijamo:
45( j ) + 39( j ) + 11( j ) + 1 + 5 K R = 0
3 2
j 45 3 + 11 39 2 + 1 + 5K R = 0
Sistem e za KR = KRKRIT biti na granici stabilnosti, ako se ispuni uslov:
3 2 45KR + 11KR = 0 1 + 5K RKRIT 39KR =0
Oscilatoran odziv podreenog regulacionog kruga za K RKRIT = 1,706 .
11-9
11 AS
Reavanjem ovih jednaina dobijamo: 11 45 39 11 1 45 = 1,706 5
KR =
K RKRIT =
Perioda nepriguenih oscilacija je:

TKRIT = 2 45 = 2 = 12,708[s ] KRIT 11
Na osnovu tabele za odreivanje parametara regulatora po Ziegler-Nicholson-ovoj metodi: Tip regulatora P KR 0,5 KKRIT TI Td 0
pojaanje podreenog regulacionog kruga treba da bude:
K R = 0,5K RKRIT = 0,5 1,706 = 0,853
Odgovor zatvorenog podreenog regulacionog kruga na odskonu funkciju. Prenosna funkcija zatvorenog podreenog regulacionog kruga postaje:
11-10
11 AS
Wz1 ( p ) =
5 0,853 4,265 = 3 45 p + 39 p + 11 p + 1 + 5 0,853 45 p + 39 p 2 + 11 p + 5,265

3 2
Zamenom zatvorenog podreenog regulacionog kruga sa njegovom prenosnom funkcijom dobijamo blok emu sistema:
Sada traimo prenosnu funkciju nadreenog kruga u otvorenoj sprezi. Po Ziegler-Nicholsonovoj metodi treba postaviti TI i pronai KRN takvo da se dobiju nepriguene oscilacije, odnosno granica stabilnosti.
Wo ( p ) = Wz1 ( p )K RN 1 4,265 K RN = = 3 2 15 p + 2 (45 p + 39 p + 11 p + 5,265)(15 p + 2) 4,265 K RN = = 4 3 2 695 p + 585 p + 165 p + 78,975 p + 90 p 3 + 78 p 2 + 22 p + 10,53 4,265 K RN = 4 3 695 p + 675 p + 243 p 2 + 100,975 p + 10,53
Smenom p=j dobijamo:

Wo ( j ) = 4,265 K RN (695 243 + 10,53) j (675 3 100,975 ) =
4 2
(695
4,265 K RN 695 4 243 2 + 10,53

4 2
243 + 10,53 + 675 100,975

3
... + j
(695
4,265 K RN 675 3 100,975

4
) (
2
) )
+ ...
243 2 + 10,53 + 675 3 100,975
) (
2
Sistem e za KRN = KRNKRIT i = KR biti na granici stabilnosti, ako se ispuni uslov:
Wo ( j ) = 1 + j 0
Reavanjem gornjih jednaina uz prethodni uslov dobijamo prvo za KR :
(675 (675
(695
4,265K RN 675 3 100,975

4 2
3
243 + 10,53 + 675 100,975

3
KR
100,975 KR = 0 100,975 = 0
2 KR
) (
2
=0
11-11
11 AS
KR =
100,975 675
Perioda nepriguenih oscilacija je: TKRIT = 2 675 = 2 = 16,245[ s ] KRIT 100,975
Daljim reavanjem dobijamo i vrednost za KRNKRIT : 243 2 + 10,53) + (675 3 100,975 ) 4,265 K RNKRIT = 1 4 2 695 KR 243 KR + 10,53
(695
4,265 K RNKRIT (695 4 243 2 + 10,53)

4 2
= 1
K RNKRIT =
695 KR 243 KR + 10,53 695 100,975 243 100,975 10,53 = = + 4,265 4,265 675 4,265 675 4,265 = 3,647 + 8,523 2,469 = 2,407
4 2
Talasni oblici nepriguenih oscilacija na izlazu zatvorenog nadreenog regulacionog kruga. Na osnovu tabele za odreivanje parametara regulatora, na osnovu poznate vrednosti kritinog pojaanja i periode nepriguenih oscilacija, dobijamo izraze za odreivanje parametara optimalnog PI regulatora: 11-12
11 AS
Tip regulatora PI
KR 0,35 KKRIT
TI 1,25 TKRIT
Td 0
K R = 0,35 K KRIT = 0,35 2,407 = 0,842 TI = 1,25TKRIT = 1,25 16,245 = 20,306 [ s] Prenosna funkcija PI regulatora je prema tome: 1 1 WPI ( p) = K R 1 + 20,306 p = 0,842 1 + T Ip
Odziv zatvorenog sistema na odskonu funkciju. Odziv nije u potpunosti regularan poto pri postavci zadatka nije potovan osnovni princip kaskadne regulacije, da podreeni regulacioni krug mora ima veu brzinu reakcije, a nadreeni manju brzinu reakcije.
11-13
12 AS
REGULATORI U PROSTORU STANJA Sistem automatskog upravljanja u prostoru stanja: x(t ) = A x(t ) + B u (t ) y (t ) = C x(t ) + D u (t ) gde su: x(t ) R n u (t ) R m y (t ) R p A R nxn B R nxm C R pxn D R pxn vektor kordinata stanja, vektor ulaza, vektor izlaza, matrica sistema, matrica upravljanja, matrica izlaza i matrica prelaza.
Metod podeavanja polova: Za linearan, vremenski invarijantan, potpuno upravljiv i osmotriv sistem:
x(t ) = A x(t ) + B u (t )
i primenjeno upravljanje:
u (t ) = K x(t ) + S r (t )
K = [k1
k2
k3 ... k n ]
metod podeavanja polova se svodi na traenje matrice K koja spektar svojstvenih vrednosti upravljanog sistema premeta na unapred datu lokaciju:
(i ) = [1 , 2 ,..., n ]
tako da se zadovolji uslov:
i = 1,2,3,..., n
det = [ p I ( A B K )] = ( p i ) .
n i =1
1. zadatak. Matrice sistema, upravljanja, izlaza i prelaza date su u obliku:

0 1 0 A= 0 0 1 1 0 3 0 B= 0 1 C = [5 1 2] D = [0]
Napisati jednaine stanja i izlaza sistema i nacrtati blok dijagram promenljivih stanja.
12-1
12 AS
Reenje: Iz:
1 0 1 0 x1 0 x x 2 = 0 0 1 x2 + 0 u x3 1 x3 1 0 3 x1 y = [5 1 2] x2 + [0] u x3
slede jednaine stanja i jednaina izlaza:

x1 = x2 x 2 = x3 x 3 = ( x1 3 x3 + u ) y = 5 x1 + x2 + 2 x3 Primenom Laplas-ove transformacija na njih dobijamo sledee jednaine: 1 X2 p 1 X2 = X3 p 1 X 3 = ( X 1 3 X 3 + U ) p Y = 5 X1 + X 2 + 2 X 3 X1 = Na osnovu prethodnog nacrtan je sledei blok dijagram promenljivih stanja:

12-2
12 AS
2. zadatak. Za objekat upravljanja odreen prenosnom funkcijom:
Wob ( p ) =
3 p +1 p + 2 p +1
2
odrediti matrice sistema A, upravljanja B, izlaza C i prelaza D i nacrtati blok dijagram promenljivih stanja.
Reenje: Prenosnu funkciju mogue je uz uvoenje pomone promenljive Z(p) napisati u obliku:
Wob ( p ) =
Y ( p) Z ( p) 3 p +1 3 p +1 = = 2 p + 2 p + 1 U ( p) p + 2 p + 1 Z ( p)
2
Izjednaavanjem leve i desne strane dobijamo: U ( p) = p2 + 2 p +1 Z ( p) = p2 Z ( p) + 2 p Z ( p) + Z ( p) Inverznom Laplas-ovom transformacijom dobijamo:

Y ( p ) = (3 p + 1) Z ( p ) = 3 p Z ( p ) + Z ( p )
dz (t ) + z (t ) dt d 2 z (t ) dz (t ) u (t ) = + 2 + z (t ) 2 dt dt y (t ) = 3 odnosno: 3 z (t ) + z (t ) = y (t )

z (t ) + 2 z (t ) + z (t ) = u (t )
Usvajanjem sledeih promenljivih stanja:

x1 = z
x2 = z = x1
x2 = z
prethodni sistem jednaina se transformie u model u prostoru stanja:
x1 = x2 x 2 = x1 (t ) 2 x2 (t ) + z (t ) + u (t ) y (t ) = x1 (t ) + 3 x2 (t )
Iz toga slede traene matrice sistema A, upravljanja B, izlaza C i prelaza D: 1 0 A= 1 2
0 B= 1
C = [1 3]
D = [0]
12-3
12 AS
Primenom Laplas-ove transformacija na model u prostoru stanja dobijamo sledee jednaine: 1 X2 p 1 X 2 = ( X 1 2 X 2 + U ) p Y = X1 + 3 X 2
X1 =
Na osnovu prethodnog nacrtan je sledei blok dijagram promenljivih stanja:
3. zadatak. Blok dijagram na slici predstavlja blok dijagram promenljivih stanja.
Kako glase jednaine stanja i jednaine izlaza sistema.

Reenje: Iz blok eme proizlaze jednaine za svaki pojedinani integrator i sabira na izlazu redom:
X1 =
1 ( 5 X 1 4 X 2 6 X 3 + U ) p 1 X 2 = X1 p 12-4
12 AS
1 X2 p Y = X1 + 2 X 2 + 3 X 3
X3 =
Primenom inverzne Laplas-ove transformacije na prethodni sistem jednaina dobijamo sistem diferencijalnih jednaina u vremenskom domenu:
x1 = 5 x1 4 x2 6 x3 + u x 2 = x1 x 3 = x2 y = 5 x1 + x2 + 2 x3
odnosno u matrinom obliku:

1 5 4 6 x1 1 x x2 = 1 x2 + 0 0 0 u 1 0 x3 0 x3 0 x1 y = [1 2 3] x2 + [0] u x3
4. zadatak. Motor jednosmerne struje sa nezavisnom konstantnom pobudom, sa optereenjem okarakterisanim momentom inercije J i koeficijentom kotrljanja b, pretstavljen je na slici. Proizvedeni moment motora M proporcionalan je (faktor K) struji kroz rotorski namotaj i. Indukovana kontraelektromotorna sila e je takoe proporcionalna (sa istim faktorom K) ugaonoj brzini obrtanja .
Parametri motora su J = 0,01 [Nm2], b = 0,1 [Nms], K = 0,01 [Nm/A], R = [] i L = 0,5 [H]. a) Odrediti prenosnu funkciju otvorenog sistema automatskog upravljanja sa ugaonom brzinom obrtanja kao izlazom i naponom napajanja u kao ulazom. b) Zapisati jednaine sistema u prostoru stanja za ugaonu brzinu i struju i kao varijable, a ulaz i izlaz kao pod a). c) Ako se ugaona brzina obrtanja regulie pomou proporcionalnog regulatora, odrediti njegov faktor pojaanja KR tako da zatvoreni sistem upravljanja ima odziv na odskonu funkciju sa premaenjem manjim od 20%. 12-5
12 AS
d) Odrediti matricu pojaanja K u povratnoj sprezi na stanja u sistemu pod b), tako da zatvoreni sistem ima svojstvene vrednosti u 1 = 5 + i i 2 = 5 i .
Reenje: a) Iz Njutn-ove jednaine za rotaciono kretanje sledi jednaina sa kojom se moe opisati mehaniki sistem:
M (t ) = K i (t ) = J
d (t ) + b (t ) dt
Iz jednaine naponske ravnotee sledi jednaina sa kojom se moe opisati elektrini sistem:
u (t ) = u R (t ) + u L (t ) + e(t ) = R i(t ) + L
di(t ) + K (t ) dt
Vezu izmeu ugaone brzine obrtanja kao izlaza i napona napajanja u kao ulaza, nalazimo eliminacijom promenljive i iz prve jednaine i njenom ubacivanjem u drugu jednainu:
d (t ) + b (t ) dt i (t ) = K R d (t ) L d d (t ) u (t ) = J + b (t ) + J + b (t ) + K (t ) = K dt dt K dt J
=
2 R d (t ) d (t ) L d (t ) J + b (t ) + J +b + K (t ) 2 dt dt K dt K
Primenom Laplas-ove transformacije dobijamo:
U ( p) =
R L [J p ( p ) + b ( p )] + J p 2 ( p ) + b p ( p ) + K ( p ) = K K ( p ) ( p ) = L J p 2 + (R J + L b ) p + R b + K 2 = ( J p + b ) (L p + R ) + K 2 K K
Iz toga sledi da je traena prenosna funkcija:

K K ( p ) J L Wob ( p ) = = = bR + K2 U ( p ) ( J p + b ) (L p + R ) + K 2 R b 2 p + + p + J L L J
b) Izborom promenljivih stanja x1= i struju x2=i a ulaza u i izlaza y== x1 iz jednaina opisa mehanikog i elektrinog sistema slede jednaine modela u prostoru stanja:
d (t ) b K = (t ) + i (t ) + 0 u (t ) dt J J di (t ) K R 1 = (t ) i (t ) + u (t ) dt L L L y (t ) = (t ) = 1 (t ) + 0 i (t ) + 0 u (t )
12-6
12 AS
Model se moe napisati i u matrinom obliku:

b d J = dt i K L K 0 J + 1 u R i L L y = = [1 0] + [0] u i K J R L
0 B = 1 L C = [1 0] D = [0]
b A= J K L
c)
Prenosna funkcija objekta upravljanja dobija se smenom vrednosti parametara:

0,01 2 0,01 0,5 Wob ( p ) = = 2 = 2 p + (2 + 10) p + 20 + 0,02 0,1 0,1 1 + 0,01 1 2 p + + p + 0,01 0,5 0,5 0,01 2 = 2 p + 12 p + 20,02
Prenosna funkcija zatvorenog sistema sa P regulatorom sa pojaanjem KR odreena je izrazom: 2 2 KR 2 KR p + 12 p + 20,02 WZ ( p ) = = 2 = 2 2 p + 12 p + 20,02 + 2 K R p + 2 0 p + 0 2 1+ KR 2 p + 12 p + 20,02 KR
2
Prenosna funkcija zatvorenog sistema je drugog reda, te iz uslova da premaenje u odzivu mora biti manje od 20% sledi:
=e
1 2
= 0,2
2
= ln 0,2 = 1,609 = 1,609 1 2 2 1 + 1 , 609 1 2
=1
1 1+ 1,609
2
= 0,4559
2 0 = 12 0 =
12 12 = = 13,161 2 2 0,4559
0 2 = 20,02 + 2 K R
da je traeni faktor pojaanja KR:
12-7
12 AS
KR = d)
0 2 20,02
2
13,1612 20,02 = = 76,596 2
Smenom vrednosti parametara dobijamo matrice A i B: 0,1 0,01 0,01 0,01 10 1 = A= 0,01 1 0,02 2 0,5 0,5
0 0 B= 1 = 0,5 2
Poto se eli zatvoreni sistem ima spektar svojstvenih vrednosti u 1 = 5 + i i 2 = 5 i , sintezu matrice pojaanja povratne sprege treba izvriti primenom metode podeavanja polova. Ona se vri primenom upravljanja izvedenog smenom:
u = K x + r
u jednainu otvorenog sistema:

x = A x + B u
.
ime se dobija jednaina zatvorenog sistema:

x = A x B K x = ( A B K ) x + B r
Karakteristina jednaina zatvorenog sistema je prema tome:

1 0 10 1 0 + [k1 k 2 ] = det[ p I ( A B K )] = det p 0 1 0,02 2 2 1 p + 10 = det = ( p + 10 )( p + 2 + 2 k 2 ) + 1 (0,02 + 2 k1 ) = 0,02 + 2 k1 p + 2 + 2 k 2
= p 2 + (12 + 2 k 2 ) p + 20,02 + 2 k1 + 20 k 2
Na osnovu poloaja eljenih polova dobijamo da karakteristina jednaina zatvorenog sistema mora biti oblika:
( p + 5 j ) ( p + 5 + j ) = p 2 + 10 p + 26
Jednostavnim izjednaavanjem parametara dobijaju se vrednosti pojaanja:
12 + 2 k 2 = 10 2 k 2 = 2 2 =1 2 20,02 + 2 k1 + 20 k2 = 26 2 k1 = 26 20,02 20 k2 = 26 0,02 = 25,98 k2 =
k1 = 25,98 = 12,99 2
Upravljanje je prema tome:

12-8
12 AS
u = [k1 k2 ] + r = 12,99 + i + r i
5. zadatak. Motor preko para zupanika (broja zubaca N1 i N2) obre masu koja se karakterie momentom inercije J i koeficijentom viskoznog trenja b, kao to je pokazano na slici.
Broj zubaca zupanika je N1 = 100 [ ], N2 = 40 [ ], moment inercije J = 0,1 [Nm2] i koeficijent viskoznog trenja b = 0,08 [Nms]. a) Napisati jednaine stanja za ugao i ugaonu brzinu i izlaza sistema. b) Odrediti matricu pojaanja K u povratnoj sprezi na stanja u sistemu, tako da zatvoreni sistem ima priguenje = 0,8 [ ] i sopstvenu uestanost 0 = 2 [rad/s].
Reenje: a) Ugao i ugaona brzina su povezane relacijom:
(t ) =
d (t ) dt
Rotacija se moe opisati Njutn-ovom jednainom:

M N 2 (t ) = J d (t ) + b (t ) dt
gde je MN2 moment na izlaznom vratilu, koji se moe odrediti na osnovu relacije:
M N 2 (t ) = N2 u (t ) N1
gde je u(t) pobuda odnosnu ulazni moment, te vai:

N2 d (t ) u (t ) = J + b (t ) N1 dt
Iz prethodnih relacija slede jednaine stanja i jednaina izlaza:
12-9
12 AS
d (t ) = 0 (t ) + 1 (t ) + 0 u (t ) dt d (t ) b 1 N = 0 (t ) (t ) + 2 u (t ) dt J J N1 y (t ) = (t ) = 1 (t ) + 0 (t ) + 0 u (t )
odnosno u matrinom obliku: 0 d 0 1 N 1 = 0 b + 2 u dt J J N1

= [1 0] + [0] u
0 1 b A= 0 J
0 B = 1 N2 J N 1
C = [1 0]
D = [0]
b)
Smenom vrednosti parametara dobijamo matrice A i B:

1 0 0 1 A = 0 0,08 = 0 0,8 0,1 Smenom:
u = K x
0 0 B = 1 40 = 0,1 100 4
u jednainu otvorenog sistema: x = A x + B u dobija se jednaina zatvorenog sistema:

1 0 0 x= x [k1 k 2 ] x 4 0 0,8
Nakon preureivanja dobija se:

1 0 x= x = AZ x 4 k1 0,8 4 k 2
Karakteristina jednaina zatvorenog sistema je:
1 0 0 1 1 p det[ p I AZ ] = det p = det = 4 k1 p + 0,8 + 4 k 2 0 1 4 k1 0,8 4 k 2 2 = p ( p + 0,8 + 4 k 2 ) + 4 k1 = p 2 + (0,8 + 4 k 2 ) p + 4 k1 = p 2 + 2 0 p + 0

12-10
12 AS
Izjednaavanjem parametara dobija se:

0,8 + 4 k 2 = 2 0
2 4 k1 = 0
Smenom parametara dobija se: 22 =1 4 4 2 0 0,8 2 0,8 2 0,8 = k2 = = 0,6 4 4 k1 = = Upravljanje je: u = [k1 k 2 ] = 0,6
6. zadatak. Za objekt upravljanja opisan u prostoru stanja jednainama:
x1 = x2 + u1 x2 = x1 x2 + u1 + u2

02
Odrediti pojaanja upravljakog signala: u1 = k1 x1 k2 x2 u2 = k3 x1 k 4 x2 tako da matrica zatvorenog sistema bude:

0 1 3 AZ = 1 2
Reenje: Smenom upravljakih funkcija u jednainu sistema dobijamo:

x1 = x2 k1 x1 k 2 x2 x2 = x1 x2 k1 x1 k 2 x2 k3 x1 k 4 x2

Zapis u matrinoj formi daje: k 1 1 x = x 1 k1 k3 2 1 k 2 x1 1 k2 k4 x2
12-11
12 AS
Iz uslova da matrica sistema bude jednaka datoj matrici dobijamo:

k1 1 k k 1 3 1 k2 0 1 3 = 1 1 k2 k4 2
Reavanjem sistema jednaina: k1 = 0 1 k2 = 1 1 k 1 k 3 = 1

1 k2 k4 = 3 2
dobija se: k1 = 0; k 2 = 0; k 3 = 0; k 4 = to daje matricu pojaanja K u formi:

0 0 5 K = 0 2
5 2
ili upravljanje:
u1 = 0 u2 = 5 x2 2
12-12
14 AS
REGULATORI U PROSTORU STANJA Metod modalnog upravljanja: Za sistem:
x = A x + B u y = Cx
sa jednostrukim svojstvenim vrednostima:
(i ) = [1 , 2 ,..., n ]
i eljenim svojstvenim vrednostima:
i = 1 , 2 ,..., n
( ) [
metod modalnog upravljanja zapoinje nalaenjem modalne matrice V reavanjem sistema jednaina: (k I A) Vk = 0 ,
k = 1,2,3,..., n
gde je Vk vektor kolona modalne matrice V. Dalje linearnom transformacijom po izvedenim promenljivima stanja z:
x =V z
odnosno smenom:
z = V 1 x
z = V 1 x
x =V z
dobija se u kanoninoj formi sistem po izvedenim promenljivima stanja z:
z = V 1 A V z + V 1 B u = z + V 1 B u y = C V z = CZ z
gde je:
= V 1 A V i CZ = C V
dijagonalna matrica na ijoj su glavnoj dijagonali smetene jednostruke svojstvene vrednosti sistema (i ) = [1 , 2 ,..., n ] . Upravljanje se dalje izvodi tako da zatvoreni sistem ima normalnu kanoninu formu sa matricom sistema na ijoj su glavnoj dijagonali smetene eljene svojstvene vrednosti i = 1 , 2 ,..., n , a to je zadovoljeno ako se upravljanje realizuje prema:
( ) [
u = K z
14-1
14 AS
gde je:
K = B 1 V ( )
to na kraju odreuje povratnu vezu po originalnim veliinama stanja:
u = K x
gde je:
K = K V 1
Napomena: Modalno upravljanje se moe primeniti i kombinovano, tako da se neki kanali upravljaju modalno a drugi po nekom drugom algoritmu.
Metoda primene kvadratnog kriterijuma optimalnosti: Za linearni vremenski invarijantan potpuno upravljiv i osmotriv dinamiki sistem:
x = A x + B u
metoda odreivanja optimalnog pojaanja povratne veze primenom kvadratnog kriterijuma optimalnosti svodi se na traenje takve matrice pojaanja povratne veze koja minimizira kvadratni kriterijum:
I = xT Q x + u T R u dt
0
pri emu su Q i R su pozitivno definitne ili pozitivno semidefinitne realne teinske matrice, za koje vai:
xT Q x 0 uT R u 0
x 0 u 0
Minimiziranje kriterijuma se ostvaruje reavanjem sistema jednaina:
AT P + P A P B R 1 BT P + Q = 0 K = R 1 B T P
Prva jednaina je Rikatijeva matrina jednaina, koja daje reenje matrice P, pomou koje se dalje odreuje matrica pojaanja K. Metoda odreivanja matrice pojaanja K primenom kvadratnog kriterijuma optimalnosti primenljiva je samo ako je matrica:
AZ = A B K
stabilna, odnosno ako su sve njene svojstvene vrednosti realne i negativne. Zbog toga se sinteza matrice K izvodi sledeim postupkom: Usvoje se matrica S i R. Odredi se matrica Q = S T S . 14-2
14 AS
Utvrdi se observabilnost matrinog para [A, S ] . Rei se Rikatijeva jednaina AT P + P A P B R 1 BT P + Q = 0 po matrici P. Odredi se matrica pojaanja povratne veze K = R 1 BT P .
Sinteza prefiltra: Za sistem:
kod koga su matrice B i C invertabilne, odnosno kvadratne i regulatorne, moe se primeniti filtar S, odnosno transformisati referentni signal voenja r(t) prema zakonu upravljanja:
u = S r K x
tako da se u stacionarnom stanju dobije eljena vrednost odziva upravljanog sistema jednaka referentnom:
y (t ) = r (t )
x(t ) = 0
t > ts
gde je ts vreme smirenja. Matrica S u tom sluaju se nalazi iz relacije:
S = K C 1 B 1 A C 1
Sinteza observera: Vrednosti elemenata nemerljivih vektora stanja x(t) sistema opisanog jednainama u prostoru stanja:
mogu se proceniti x(t ) na osnovu izmerenih signala odziva y(t) i ulaza u(t) metodom koja je nazvana po Luenberg-u:
^
x = F x+ G u + L y
gde su F R nxn , G R nxm i L R nxp matrice konstanti. Observer treba projektovati tako da greka procene x(t ) odnosno razlika izmeu stvarnih i procenjenih vrednosti stanja:
~
. ^
x(t ) = x(t ) x(t )

asimptotski stabilno u to je moguem kraem vremenu tei nuli. Ako se matrica G odabere tako da je G = B i matrice L i F tako da je F = A L C vektorska diferencijalna jednaina greke procene je opisana sa: 14-3
14 AS
x= Fx
. ~
to znai da je Luemberg-ov observer u sutini model objekta upravljanja koji posebno upravlja grekom procene x(t ) . Prema tome sinteza Luemberg-ov observera se svodi prvo na odabir svojstvenih vrednosti matrice F ( i ) = [1 , 2 ,..., n ] takvih da imaju negativne realne delove, to obezbeuje upravljanju stabilnost. Iz toga proizilazi da karakteristini polinom matrice F treba da ima oblik:
~
det[ p I F ] = ( p 1 ) ( p 2 ) ... ( p n ) = p n + f n1 p n1 + ... + f1 p1 + f 0 odnosno da se sinteza Luemberg-ov observera svodi na odreivanje takve matrice L, naprimer metodom podeavanja polova, koja zadovoljava relaciju: det[ p I A + L C ] = p n + f n1 p n1 + ... + f1 p1 + f 0 Posebno za sisteme sa jednim ulazom i jednim izlazom matrice A, C, F i L imaju forme:
0 1 A= : 0 .. .. .. .. .. a0 .. : .. : 1 an1 0 1 F= : 0 .. .. .. .. .. f 0 l1 .. : L = l2 : .. : 1 f n1 ln
C = [0 0 .. 1]
pa poto vai da je F = A L C , sledi opta jednaina za odreivanje elemenata matrice L u formi: li = f i1 an1 i = 1, 2, , n za sluaj da su svojstvene vrednosti matrice F unapred poznati ili odreeni nekim od regulacionih algoritama.
1. zadatak. Za sistem opisan u prostoru stanja jednainama:
. 0 x= 3 1 y= 0
2 1 1 x+ u 5 0 1 0 x 2
odrediti algoritam modalnog upravljanja tako da svojstvene vrednosti zatvorenog sistema budu u -1 i -1.
Reenje: Karakteristina jednaina sistema je:
14-4
14 AS
1 0 0 2 p det[ p I A] = det p det = 3 0 1 3 5
2 = p ( p + 5) + 6 = ( p + 2) ( p + 3) p + 5
Reavanjem karakteristine jednaine dobijaju se svojstvene vrednosti objekta upravljanja: 1 = -2, 2 = -3, k = 1, 2
Smenom u jednainu: (k I A) Vk = 0 ,
gde je Vk vektor kolona, odreujemo modalnu matricu V kao:

v V = 11 v 21 v12 = [V1 V2 ] ; v 22 v V1 = 11 v 21 v V2 = 12 . v 22
Smenom dobijamo sistem jednaina:

1 1 0 1 2 0 0 0 1 3 0 0 1 3 2 v11 = 0 5 v21 2 v12 = 0 5 v22
to daje:
1 2 v11 = 0 ; 3 1 + 5 v 21 2 2 v12 = 0 ; 3 2 + 5 v 22
Matrine jednaine se svode na sisteme linearnih jednaina:
1v11 + 2v 21 = 0 3v11 + (1 + 5)v 21 = 0

odnosno:
2v11 + 2v 21 = 0 3v11 + (2 + 5)v 21 = 0 v11 + v 21 = 0 3v11 + 3v 21 = 0
2 v12 + 2v 22 = 0 3v12 + ( 2 + 5)v 22 = 0
3v12 3v12 3v12 3v12
+ 2v 22 = 0 + (3 + 5)v 22 = 0 + 2v 22 = 0 + 2v 22 = 0
i na kraju:
v11 = v 21 v11 = v 21
v12 =
2 v 22 3 2 v12 = v 22 3
Reavanjem dobijamo:
14-5
14 AS
v11 = v 21 v21 = proizvoljno
2 v 22 3 v22 = proizvoljno v12 =
1 2 Ako usvojimo: v21 = 1; dobijamo: v11 = 1 v22 = 3; dobijamo: v12 = 2 to daje: V = 1 3 Inverzna matrica matrice V je: 3 2 3 2 1 2 V = det V = 3 2 = 1 1 1 1 1 1 3 1 3 2 3 2 V 1 = = det V 1 1 1 1 Dijagonalna matrica sistema ima formu: 2 0 2 1 1 6 4 1 1 2 0 = = 1 3 5 2 3 3 3 2 3 0 3 3 2 1 1 3 1 V 1 B = = 1 1 0 1 1 0
= V 1 A V = 1
to daje zapis sistema u normalnoj kanoninoj formi prema:

. 3 1 2 0 z= z+ u 1 0 0 3
Poloaj svojstvenih vrednosti upravljanog sistema odreen je matricom: 1 0 *= . 0 1 Inverzna matrica matrice B je: 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 det B = 1 0 = 1 B 1 = B= = det B 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 Pojaanje povratne veze odreuje se prema:
1 1 1 K = B V ( ) = 0 1 1 1 1 1 = 0 1 1
1
2 2 0 1 0 = 3 0 3 0 1 2 1 0 0 1 1 0 0 2 = = 3 0 2 1 3 0 2 1 6
Pojaanje povratne veze za povratni sistem je:
14-6
14 AS
2 3 2 2 2 0 K = K V 1 = = 1 6 1 1 3 4 to daje:
u 2 2 x1 2 x1 2 x2 u = 1 = K * x = . = 3 4 x2 3 x1 + 4 x2 u2
Provera: Primenom upravljanja u na sistem upravljanja dobija se jednaina zatvorenog sistema u formi:
0 2 x 1 1 u 0 2 x 1 1 2 x 2 x 2 1 x = 1 + 1 = 1 + 1 = x 3 5 x 2 0 1 u 2 3 5 x 2 0 1 3 x1 + 4 x 2 2
0 2 x1 1 1 2 2 x1 0 2 x1 1 2 x1 = = = 3 5 x2 0 1 3 4 x2 3 5 x2 3 4 x2 1 0 x1 = = A* x 0 1 x2 Karakteristina jednaina zatvorenog sistema je:
1 0 1 0 0 p +1 det p I A* = det p = det = ( p + 1) ( p + 1) p + 0 1 0 1 0 1
odnosno svojstvene vrednosti zatvorenog sistema su u:
=-1i
= - 1 kao to je traeno.
2. zadatak. Za objekt upravljanja opisan jednainama u prostoru stanja:

x1 = 6 x3 + 2 u1 + u2 x2 = x1 11 x3 2 u2 x3 = x2 6 x3

izvriti sintezu upravljanja primenom postupka modalnog upravljanja tako da svojstvene vrednosti zatvorenog sistema budu: 1 * = 2 * = -5.
Reenje: Jednaine sistema se mogu zapisati u formi:
1 0 0 6 x1 2 1 x x = 1 0 11 x + 0 2 u1 2 u 2 2 x3 0 1 6 x3 0 0
14-7
14 AS
Karakteristina jednaina sistema je:
1 det[ p I A] = det p 0 0 p = p det 1 nule polinoma su:
6 0 0 0 0 6 p 0 11 1 0 1 0 11 = det 1 p = 0 1 0 1 6 0 1 p + 6 11 1 p = p 3 + 6 p 2 + 11 p + 6 = 0 + 6 det p + 6 0 1
1 = - 1
2 = - 2
3 = - 3
Svojstvene vektore odreujemo iz jednaine: (k I A) Vk = 0 , k = 1, 2, 3
gde je Vk vektor kolona, odreujemo modalnu matricu V kao:

v11 v12 V = v21 v22 v31 v32 v13 v23 = [V1 V2 V3 ] ; v33 v11 V1 = v21 v31 v12 V2 = v22 v32 v13 V3 = v23 v33
Smenom dobijamo sistem jednaina: 1 1 0 0 1 2 0 0 0 0 0 0 6 v11 1 0 1 0 11 v21 = 0 0 1 0 1 6 v31
0 0 0 0 6 v12 1 0 1 0 11 v22 = 0 0 1 0 1 6 v32 1 0 0 0 0 6 v13 3 0 1 0 1 0 11 v23 = 0 0 0 1 0 1 6 v33 to daje:

6 v11 1 0 1 11 1 v21 = 0 ; v31 0 1 1 + 6 6 v12 2 0 1 11 2 v22 = 0 ; v32 0 1 2 + 6 6 v13 3 0 1 11 3 v23 = 0 v33 0 1 3 + 6
Matrine jednaine se svode na sisteme linearnih jednaina:
1v11 + 6v31 = 0
2 v12 + 6v32 = 0
14-8
3v13 + 6v33 = 0
14 AS
v11 + 1v21 + 11v31 = 0 v21 + (1 + 6)v31 = 0
v12 + 2v22 + 11v32 = 0 v22 + (2 + 6)v32 = 0
v13 + 3v23 + 11v33 = 0 v23 + (3 + 6 )v33 = 0
koje za 1 = - 1; 2 = - 2 i 3 = - 3 se svode na: v11 + 6v31 = 0 v11 v21 + 11v31 = 0 v21 + 5v31 = 0 Reavanjem dobijamo: v11 = 6v31 v21 = 5v31 ( 11 + 11)v31 = 0 v31 = proizvoljno v12 = 3v32 v22 = 4v32 ( 11 + 11)v32 = 0 v32 = proizvoljno v13 = 2v33 v23 = 3v33 ( 11 + 11)v33 = 0 v33 = proizvoljno 2v12 + 6v32 = 0 v12 2v22 + 11v32 = 0 v22 + 4v32 = 0 3v13 + 6v33 = 0 v13 3v23 + 11v33 = 0 v23 + 3v33 = 0
Za proizvoljno v31, v32 , v33 odnosno za v31 = v32 = v33 = 1 dobija se:
v11 = 6 v21 = 5 v31 = 1 v12 = 3 v22 = 4 v32 = 1
v13 = 2 v23 = 3 v33 = 1
Prema tome svojstveni vektori su:

6 V1 = 5 1 3 V2 = 4 1 2 V3 = 3 1
a sama modalna matrica:

V = [V1 V2 6 3 2 V3 ] = 5 4 3 1 1 1
Pre odreivanja inverzne matrice V prvo treba odrediti njenu transponovanu, pa adjugovanu matricu i determinantu: 6 3 2 6 5 1 VT = 5 4 3 = 3 4 1 1 1 1 2 3 1
T
14-9
14 AS
1 3 1 3 4 det det 2 1 2 3 1 1 1 1 1 6 1 6 5 det det 2 3 = 2 4 8 1 2 1 1 3 9 6 5 1 6 1 det det 3 4 1 3 1 6 3 2 = 6 det 4 3 3 det 5 3 + 2 det 5 4 = 2 det V = det 5 4 3 1 1 1 1 1 1 1 1 1 Inverzna matrica matrice V je:
1 1 1 1 1 2 2 adjV 1 1 2 = = = 2 4 8 1 det V 2 3 1 3 9 2 2 1 Z T 2 1T 4 = Z 2 9 T Z3 2
4 det 3 5 adjV = det 3 5 det 4
V 1
Obzirom da sistem ima dva ulaza mogue je projektovati takvo upravljanje koje menja lokaciju samo za dve svojstvene vrednosti, dok trea svojstvena vrednost ostaje na predhodnoj lokaciji. Premetaju se dominantne svojstvene vrednosti 1 i 2 . Ograniena matrica upravljanja postaje:
2 1 1 1 Z1T B 2 = V B = T 0 2 = 2 2 Z 2 0 0 1 2 3 ^ 1 det B 2 = det 2 = 5 + 3 = 2 2 5
^ ^ 1
1 2 1 3 1 2 0 2 = 2 4 0 0 2 5
3 1 T 1 B2 = 2 = 3 2 5 2 3 ^ 5 adj B 2 = 2 2 1
^ ^ ^
2 5
T 3 5 3 1 5 adj B 2 1 2 2 = B2 = 2 = ^ 1 2 2 1 det B 2 1 2
Vektor povratne veze se odreuje kao: 3 5 1 2 1 0 1 K = B 2 ( ) = 2 1 0 2 0 1 2

^
0 = 2
14-10
14 AS
3 3 15 9 5 5 2 0 5 0 3 0 2 2 2 2 =2 =2 = 1 1 3 1 0 2 0 5 1 0 3 3 2 2 2 Pojaanje povratne veze za povratni sistem je:

^ 1
K = K V
15 9 15 9 T 1 1 2 2 Z 1 2 2 T = = 2 2 3 3 Z 1 2 3 2 3 2 2
11 1 4 2 = 1 4 2
1 2
4 4
Upravljaki vektor treba da bude: 11 1 11 11 4 x1 x1 + x2 + 4 x3 2 4 2 u = K x = 4 x2 = 1 1 4 x x1 + x2 4 x3 1 3 2 2 11 1 u1 = x1 + x2 + 4 x3 4 2 1 u2 = x1 + x2 4 x3 2

Provera: Primenom upravljanja u na sistem upravljanja dobija se jednaina zatvorenog sistema u formi:
1 0 0 6 x1 2u1 + u2 x x = 1 0 11 x + 2u = 2 2 2 0 1 6 x 0 x3 3 11 1 1 2 4 x1 + 2 x2 + 4 x3 + 2 x1 + x2 4 x3 0 0 6 x1 1 = 2 x1 + x2 4 x3 = 1 0 11 x2 + 2 x 0 1 6 3 0
0 0 6 x1 5 2 4 x1 5 2 2 x1 = 1 0 11 x2 + 1 2 8 x2 = 0 2 3 x2 = AZ x 1 6 0 0 x3 0 x3 0 x3 0 1 6
Karakteristina jednaina zatvorenog sistema je: 1 0 0 5 2 2 p +5 det[ p I AZ ] = det p 0 1 0 0 2 3 = det 0 1 6 0 0 1 0 0 14-11 2 p+2 1 2 3 = p + 6
14 AS
3 p+2 = ( p + 5) det = ( p + 5) [( p _ 2) ( p + 6) + 3] = 1 p + 6 = ( p + 5) ( p 2 + 8 p + 15) = ( p + 5) ( p + 5) ( p + 3) = 0 odnosno svojstvene vrednosti zatvorenog sistema su u:
1 *= - 5 ,
=-5 i
=-3
kao to je to zadatkom i dato.
Rezultati simulacije otvorenog i zatvorenog sistema. Na slici su prikazani rezultati simulacije odziva otvorenog sistema: [ x 1S , x 2 S , x 3S ] T i zatvorenog sistema: [ x1 x 2 x 3 ] T za sluaj da je poetna vrednost koordinata stanja: [ x 10 x 20 x 30 ] = [ 1 1 0 ].
3. zadatak. Za objekt upravljanja:
x1 = 0 3 x1 + 0u(t) 2 0 x2 4 x 2
14-12
14 AS
odrediti optimalnu matricu pojaanja povratne sprege, tako da se zadovolji kriterijum optimalnosti:
I = xT Q x + u T R u dt
0
odreen teinskim matricama: 2 0 Q= , 0 6

R = [1]
Reenje: Na osnovu matrice Q odreujemo matricu S iz uslova Q = S T S kao:
2 S= Q = 0
0 6
2 S = 0
T
2 0 = 6 0
0 6
Provera observabilnosti: [S T A T S T ] 0 3 2 A S = 2 0 0 2 rang S T AT S T = 0

T T T
2 6 0 0 2 2 0 0 = = 6 3 2 0 6 3 0 0 0 0 2 6 =2 sistem je observabilan. 6 3 2 0
To znai da moemo primeniti traeni postupak. Rikatijevu jednainu: AT P + P A P B R 1 BT P + Q = 0 moemo preurediti u oblik: AT P + P A P B R 1 BT P = Q Daljom smenom dobijamo matrinu jednainu:
p12 p 2 0 0 2 p11 p12 p11 p12 0 3 p11 p12 0 + 1 [0 4] 11 = 3 0 p 21 p22 p21 p22 2 0 p21 p22 4 0 6 p21 p22 2 p21 2 p22 2 p12 3 p11 p11 p12 0 2 0 + 1 [4 p21 4 p22 ] = 3 p 3 p12 2 p22 3 p21 p21 p22 4 0 6 11
2 p21 2 p22 2 p12 3 p11 4 p12 2 0 + [4 p21 4 p22 ] = 3 p 3 p12 2 p22 3 p21 4 p22 0 6 11 2 p21 2 p22 2 p12 3 p11 16 p12 p21 16 p12 p22 2 0 + = 3 p 3 p12 2 p22 3 p21 16 p21 p22 16 p22 p22 0 6 11
14-13
14 AS
2 p12 + 2 p21 16 p12 p21 3 p11 + 2 p22 16 p12 p22 2 0 2 = 2 p + 3 p 16 p p 3 p21 + 3 p12 16 p22 0 6 22 11 21 22
Reavanjem matrine jednaine dobijamo:

3 p11 + 2 p22 16 p12 p22 = 0 / ( 1) 2 p22 + 3 p11 16 p21 p22 = 0 3 p21 + 3 p12 16 p22 = 6 16 p12 p22 = 16 p21 p22
2
2 p12 + 2 p21 16 p12 p21 = 2
p12 = p21 2 p12 + 2 p12 16 p12 = 2 8 p12 2 p12 1 = 0 2 4 + 32 2 6 = = 0,5; 0,25 16 16 2 2 3 p12 + 3 p12 16 p22 = 6 16 p22 = 6 + 3 p12 = 6 + 6 0,5 = 9 p12 = 3 3 ; = 0,75; 0,75 4 4 3 p11 + 2 p22 16 p12 p22 = 0 3 p11 = 2 p22 + 16 p12 p22 = 1,5 + 6 = 4,5 p22 = p11 = 4.5 = 1,5 3
2 2
odnosno:
p P = 11 p21 p12 1,5 0,5 = p22 0,5 0,75
Uvrtavanjem u jednainu za odreivanje optimalne matrice pojaanja povratne sprege konano dobijamo: 1,5 0,5 K = R 1 BT P = 1 [0 4] = [2 3] 0,5 0,75 u = K x = 2 x1 3 x2
x1 = 1 1 x1 + 0 u 0 2 x2 1 x 2 odrediti optimalnu matricu pojaanja povratne sprege, tako da se minimizira integralni kriterijum:
I = (2 x1 + x2 + u 2 )dt .
2 2 0
14-14
14 AS
Reenje: Iz integralnog kriterijuma, sledi da su teinske matrice:

I = ( xT Q x + u T R u )dt = (2 x1 + x2 + u 2 )dt
2 2 0 0
2 0 Q= 0 1
R = [1]
Prvo treba proveriti observabilnost matrice: [S T A T S T ] 2 0 S= Q = 0 1

T T T
2 0 2 0 S = = 0 1 0 1
T T
1 1 2 0 1 0 2 0 2 A S = = = 0 2 0 1 1 2 0 1 2 2 0 2 rang S T AT S T = 2 0 1
0 2
0 =2 sistem je observabilan. 2
Rikatijevu jednainu, dalje: AT P + P A P B R -1 BT P + Q = 0 moemo preurediti u oblik: AT P + P A P B R 1 BT P = Q Daljom smenom dobijamo matrinu jednainu: 1 0 p11 1 2 p 21 2 0 = 0 1
p11 p 2 p 21 11
p12 p11 + p22 p21
p12 1 1 p11 p22 0 2 p21
p12 0 p11 [ ] 1 0 1 p p22 21 1
p12 = p22
p12 p11 + p12 2 p22 p21
p11 2 p12 p11 p21 2 p22 p21
p12 0 1 [ p21 p22 1
2 0 p22 ] = 0 1
p11 p 2 p 21 11
p11 + p12 2 p22 p21
p12
p11 2 p12 p12 [ p21 p21 2 p22 p22
2 0 p22 ] = 0 1
p12 p11 p11 2 p12 p12 p21 p12 p22 p11 2 0 + = p 2 p p12 2 p22 p21 p21 2 p22 p21 p22 p22 p22 0 1 21 11 p11 3 p12 p12 p22 2 0 2 p11 p12 p21 2 = p 3 p p p p12 + p21 4 p22 p22 21 21 22 11 0 1
Reavanjem matrine jednaine dobijamo: 14-15
14 AS
2 p11 p12 p21 = 2 p11 3 p12 p12 p22 = 0 / (1) p 11 3 p 21 p 21 p 22 = 0
3 ( p12 p21 ) + p22 ( p12 p21 ) = 0 p12 = p21 3 + p22 = 0 p22 = 3
p12 + p21 4 p22 p22 = 1 ( p11 3 p12 p12 p22 ) + p11 3 p21 p21 p22 = 0
p12 + p21 = 4 p22 + p22 = 4 ( 3) + ( 3) 1 = 4

2 2
p12 = p21 = 2 2 p12 p21 2 ( 2) ( 2) p11 = = = 1 2 2
odnosno:
p P = 11 p 21
p12 1 = p 22 2
2 3
Uvrtavanjem u jednainu za odreivanje optimalne matrice pojaanja povratne sprege konano dobijamo: 1 2 K = R 1 BT P = 1 [0 1] = [ 2 3] 2 3 u = K x = 2 x1 + 3 x2
5. zadatak. Za sistem iz prvog zadatka opisan u prostoru stanja jednainama:
. 0 x= 3 1 y= 0
2 1 1 x+ u 5 0 1 0 x 2
koji ima povratnu vezu po koordinatama stanja preko matrice pojaanja: 2 2 K = 3 4 odrediti matricu pojaanja prefiltra tako da odziv sistema bude jednak signalu voenja r.
Reenje: Inverzne matrice B i C su:
14-16
14 AS
1 B= 0 1 C= 0
1 1 1 0 0 2 2 0
1 1 1 0 0 2 1 0
1 1 1 det B = 1 0 = 1 B 1 = 1 det B 0 0 1 2 det B = 2 0 = 2 C 1 = 1 det C 0
1 1 1 = 1 0 1 0 1 0 = 1 0 0,5
Filtar nalazimo iz relacije: 2 2 1 0 1 1 S = K C B AC = 3 4 0 2 0 1 2 2 1 0 1 1 0 2 1 0 = = 3 4 0 0,5 0 1 3 5 0 0,5 2 1 1 1 0 1 2 1 3 = = 3 2 0 1 3 2,5 3 2 3

1 1 1 1 1
0 2 1 0 = 3 5 0 2
1,5 1 0,5 = 2,5 0 0,5
Wob ( p ) =
4 (1,41 p + 1)4
izvriti sintezu Luenberg-ovog observera.

Reenje: Objekt upravljanja napiimo u obliku:
Wob ( p ) =
4 = (1,41 p + 1)4
2 p +1
1 1 p+ 2
4
Karakteristini polinom objekta upravljanja je: A( p ) = ( p + 1 4 2 2 1 2 1 ) =p + p + p 2 + p+ = 2 2 2 2 2 2 1 2 1 1 p + = = p 4 + 2 + 2 p3 + + 2 + p 2 + + 2 2 2 4 2 1 = p 4 + 2 2 p 3 + 3 p 2 + 2 p + = p 4 + 2,82 p 3 + 3 p 2 + 1,41 p + 0,25 4
Dati objekat upravljanja u normalnoj osmotrivoj formi u prostoru stanja opisan je jednainama:
&1 0 x x & 2 = 1 x &3 0 & 4 0 x
0 0 0,25 x1 1 0 0 1,41 x2 + 0 u 1 0 3 x3 0 0 1 2,82 x4 0
x1 x y = [0 0 0 1] 2 x3 x4
14-17
14 AS
Objekat upravljanja ima etvorostruki pol u: ()=(-0,709). Ako se odabere observer sa etvorostrukim polom zbog jednostavnosti realizacije, takav da je svojstvena vrednost po amplitudnoj vrednosti vea od najvee svojstvene vrednosti objekta upravljanja naprimer 1, tada je: f ( p) = ( p + 1) 4 = p 4 + 4 p 3 + 6 p 2 + 4 p + 1 Parametri za odreivanje elemenata matrica L su: f0 = 1; f1 = 4; f2 = 6; f3 = 4 i a0 = 0,25; a1 = 1,41; a2 = 3; a3 = 2,82 Na osnovu opte jednaine: li = fi-1 ai-1 dobija se: l1 = f0 a0 = 1 0,25 = 0,75 l2 = f1 a1 = 4 1,41 = 2,59 l2 = f2 a2 = 6 - 3 = 3 l2 = f3 a3 = 4 2,82 = 1,18 Jednaina observera je:
& 0 x 1 & 2 1 x = & 0 x 3 & 4 0 x
0 0 1 0
1 1 0,75 0 1 x 2 0 2,59 0 4 x + u + y 3 0 3 0 6 x 4 0 1,18 1 4 x
Struktura observera je prikazana na sledeoj slici:
14-18
15 AS
REGULATORI U REGULISANIM POGONIMA1 1. zadatak. Kod regulisanog pogona sa motorom jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom 240 [V], 200 [A], 120 [rad/s] koristi se regulator brzine P tipa, sa povratnom vezom po brzini. Pobuda je stalna i nominalna. Moment gubitaka trenja i ventilacije motora je proporcionalan brzini sa koeficijentom Ki = 0,3 [Nms]. Koristi se tahogenerator sa pojaanjem od 10 [V/100rad/s]. Pojaanje regulatora brzine je K = 200, a omski otpor rotorskog namotaja motora Ra = 0,09 []. Potrebno je odrediti: a) Vrednost referentnog ulaznog signala (V*) u Voltima potrebnog da motor radi sa nominalnom brzinom pri nominalnom optereenju. b) Brzinu motora u praznom hodu uz ovako podeen referentni signal. c) Brzinu u praznom hodu i brzinu pri nominalnom optereenju ako motor radi sa stalnim naponom napajanja od 240 [V]. Reenje: Polazei od matematikog modela motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom:
La
dia = ua Ra ia e dt di Lf f = u f Rf i f dt d J = me mm K l dt
e = f
f = f (i f )
me = f ia
posle normalizacije, uz upotrebu uobiajenog sistema osnovnih baznih veliina:
U ab = U anom
I ab = I anom
b = nom
i izvedenih baznih veliina:
b =
U ab
M b = b I ab
Rab =
U ab I ab
i fb = f
( b )
u fb = R f i fb
dobija se matematiki model u sistemu relativnih jedinica:
dia 1 = (ua e ) ia dt Ra di Tf f = u f i f dt d Tm = me mm ki dt Ta gde su:

Ta = La Ra
e = f
f = f (i f
me = f ia
Tf =
Lf Rf
Tm = J
b
Mb
15-1
kl = K l
b
Mb
15 AS
Na osnovu ovog matematikog modela, moe se nacrtati blok dijagram jednosmernog motora sa nezavisnom pobudom:
Blok dijagram motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom.
Kada se razmatra stacionarni reim ( t , odnosno p ) dobija se isti oblik blok dijagrama, sa tim to od funkcija prenosa ostaju samo odgovarajua pojaanja 1/Ra u rotorskom kolu i 1 / kl u mehanikom podsistemu. Brojne vrednosti baznih veliina koje se koriste u zadatku su:
Uab = 240[V] Iab = 200[A] 240 U = 1.2[] Rab = ab = I ab 200 M = b I ab = 2 200 = 400[Nm] b = 120[rad/s] U b = ab = 2[Vs ]
Normalizovane vrednosti parametara motora su:

Ra =
0,09 = 0,075 1,2
fnom = 1 Ra = 0,925
kl =
0,3 120 Kl b = = 0,09 400 Mb
Napon na krajevima tahogeneratora odreen je brzinom obrtanja i konstantom (pojaenjem) tahogeneratora: Vtg = K tg (1)
Normalizacijom (1) dobija se normalizovana vrednost napona na izlazu iz tahogeneratora:
Vtg =
K tg
1 U ab K Vtg * = tg b = ktg * U ab b
(2)
pri tome normalizovana vrednost pojaanja tahogeneratora iznosi: ktg = K tg
b
U ab
ktg =
10 120 = 0,05 100 240
15-2
15 AS
Kompletan blok dijagram pogona sa povratnom spregom po brzini za stacionarni reim rada je prema tome:
Blok dijagram kompletnog pogona u stacionarnom stanju.

U ovom sluaju, napon sa tahogeneratora se poredi sa referentnim naponom kojim se definie brzina obrtanja u stacionarnom stanju. Dobijena razlika napona uvodi se u regulator brzine koji pojaava signal greke. Izlaz iz regulatora, predstavlja rotorski napon motora. U ovako definisanom sistemu, oigledno je da regulator predstavlja ujedno i aktuator koji obezbeuje potrebno napajanje motora. a) Potrebno je odrediti vrednost referentnog napona (V*), za pogon u stacionarnom stanju, da bi motor razvijao nominalnu brzinu pri nominalnom optereenju. U sutini mora da se ostvari napajanje motora nominalnim naponom u nominalnoj radnoj taki. U stacionarnom stanju nominalni elektromagnetni moment nadoknauje gubitke na trenje i ventilaciju i nominalni momenat optereenja.
menom = I anom fnom = kl nom + mmnom mmnom = ianom fnom kl nom mmnom = 1 0,925 0,09 1 = 0,835
U apsolutnim jedinicama nominalni momenat optereenja iznosi: (3)
M mnom = 0,835 400 = 334[Nm]

Korienjem blok dijagrama za stacionarni reim moe se napisati sledea jednaina koja vai za nominalnu radnu taku:
(V * V ) k = uanom
Na osnovu prethodnog izraza dobija se traena vrednost referentnog signala:
V * =
1 U anom u + V = anom + ktg nom = + 0,05 1 = 0,055 200 k k
odnosno u apsolutnom iznosu:
V = 0,055 240 = 13,2[V ]

15-3
15 AS
b) Ukoliko se izraunata referentna vrednost V* (u delu zadatka pod a) ne menja, pri smanjenju optereenja dolazi do poveanja brzine. U ovom zadatku zanemareni su gubici u gvou motora. Gubici na trenje i ventilaciju postoje, tako da u prazno hodu pri momentu optereenja koji je jednak nuli, motor mora da razvije elektromagnetni momenat koji pokriva gubitke nastale usled trenja i ventilacije. Rotorska struja u praznom hodu (mm = 0) dobija se, kada se moment gubitaka trenja i ventilacije izjednai sa elektromagnetnim momentom koji razvija motor:
kl o = iao fnom
iao =
fnom
k l o
(5)
Pomou blok dijagrama vaeeg za stacionarno stanje moe se odrediti rotorski napon:
(V * V ) k = ua
odnosno struja praznog hoda:
(6)
(u
fnom o )
1 = iao Ra
(7)
iz jednaina (5)-(7) odreuje se traena brzina praznog hoda:
o =
V k
fnom + ktg k +
fnom
Ra kl
(8)
Uvrtavanjem brojnih vrijednosti u (8) dobija se:
o =
0,055 200 = 1,0062 0,075 0,09 0,925 + 0,05 200 + 0,925
odnosno u apsolutnom iznosu:
o = 1,0062 120 = 120,74[rad / s ]

U ovom pogonu, sa P regulatorom brzine i ovako podeenom referentnom vrednou, pad brzine od brzine praznog hoda do brzine pri nominalnom optereenju iznosi:
= o nom = 1,0062 1 = 0,0062

odnosno svega 0,62%. c) Ukoliko ne postoji povratna veza po brzini, motor se ponaa kao da je napajan sa stalnim rotorskim naponom. Pomou blok dijagrama za stacionarni reim mogu se napisati sledee jednaine: 15-4
15 AS
(u
fnom ) kl
1 fnom = me Ra
(9) (10)
(me mm ) 1 =
Pri nominalnom rotorskom naponu, brzina obrtanja se dobija iz jednaina (9) i (10):
uanom fnom mm Ra
2 fnom + Ra kl
(11)
U praznom hodu brzina obrtanja iznosi:
o =
1 0,925 0 0,075 = 1,0726 0,9252 + 0,075 0,09
a pri nominalnom optereenju:
nom =
1 0,925 0,835 0,075 = 1,0 0,9252 + 0,075 * 0,09
Bez povratne sprege po brzini, pad brzine od brzine praznog hoda do nominalne vrednosti, je znaajno vei nego sa P regulatorom brzine.
1 = o nom = 1,0726 1 = 0,0726
U ovom sluaju pad brzine iznosi 7,26%, odnosno oko 12 puta je vei pad brzine nego kod pogona sa primenjenim P regulatorom brzine.
Mehanike karakteristike motora.
15-5
15 AS
Interesantno je odrediti brzinu idealnog praznog hoda za ovaj pogon. Ovakav reim rada bi mogao da se ostvari na raun momenta optereenja, odnosno mora se obezbediti dovoenje mehanikog momenta koji e pokriti gubitke na trenje i ventilaciju samog motora. Sada je rotorska struja motora jednaka nuli. Ako se brzina idealnog praznog hoda oznai sa oo, tada je moment optereenja:
mmoo = kl oo
(13)
Indukovana elektromotorna sila jednaka je naponu napajanja, pa je brzina idealnog praznog hoda:
ua
1 = 1,0811 0,925
oo =
fnom
(14)
esto se pri analizi rada pogona zanemaruju gubici trenja i ventilacije. U tom sluaju k l =0. Tada je prazan hod identian sa idealnim praznim hodom, a zavisnost brzine od momenta optereenja data je relacijom:
=
gde je:
fnom
ua
ua
mm Ra
2 fnom
= o
(15)
o =
fnom
mm Ra
- brzina praznog hoda - pad brzine koji se menja sa promenom momenta optereenja.
2 fnom
2. zadatak. Kod regulisanog pogona sa motorom jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, primenjene su povratne sprege po rotorskoj struji i brzini obrtanja sa odgovarajuim PI regulatorima. Odrediti parametre PI regulatora primenom metoda optimizacije amplitudne frekventne karakteristike. Podaci: Vremenska konstanta kanjenja aktuatora Te = 0,002 [s]; vremenska konstanta rotorskog kruga Ta = 0,026 [s]: otpornost rotora Ra = 0,085 [r.j.]; pojaanje aktuatora kT = 1 [r.j.]. Reenje: U literaturi se moe nai vie metoda za odreivanje parametara regulatora. Ove metode odreivanje parametara regulatora koje su koriene u ovom zadatku, daju dobre rezultate kod struktura koje se uobiajeno sreu u regulisanim elektromotornim pogonima. Nain odreivanja parametara prikazan u ovom zadatku moe se primeniti i u drugim sistemima, ako se oni mogu predstaviti prenosnim funkcijama istog oblika kao to su funkcije koje su analizirane. U posmatranom sluaju regulacioni krugovi po struji i brzini su koncentrino organizovani, a regulatori kaskadno, odnosno regulator po brzini je nadreen regulatoru po struji, a ako u pogonu postoji i regulacija poloaja, tada je regulator po poloaju nadreen regulatoru po brzini. Ovakav nain organizacije dozvoljava nam da ga podelimo na podsisteme. Jedan podsistem predstavlja deo sistema obuhvaen odgovarajuom povratnom vezom. injenica je da su u naem sluaju dominantne vremenske konstante svakog od podsistema za red veliine vee jedna od druge, najmanja je u delu obuhvaenim povratnom vezom po struji, pa preko brzinske petlje, do najveeg
15-6
15 AS
u delu obuhvaenim povratnom vezom po poloaju. Zbog ovakve strukture sistema i navedene injenice moe se vriti nezavisna parametarska sinteza pojedinih podsistema, pri emu se prvo mora izvriti sinteza u najbrem podsistemu, odnosno onom sa najmanjom dominantnom vremenskom konstantom i dalje redom u skladu sa porastom vrednosti dominantne vremenske konstante. Na slici 1 prikazan je tipian sistem sa zatvorenim regulacionim krugom, koga ine regulator sa prenosnom funkcijom WR(p) i objekat upravljanja koji se moe prikazati sa prenosnim funkcijama W1(p) i W2(p). Upravljaki ulaz je u*(p), a ulaz tipa smetnje je z(p). Svaki od gore opisanih i definisanih podsistema se moe svesti na oblik prikazan na slici 1. Na slici 1 pretpostavljeno je da povratna grana ima jedinino pojaanje bez kanjenja, to ne odgovara realnim situacijama. Zbog toga izlaz y(t) ne treba shvatiti kao realan, fiziki izlaz iz sistema (struju, brzinu, poloaj i sl.), ve kao informaciju koja je vraena sa realnog izlaza, preko odgovarajueg davaa u regulator radi ostvarenja mogunosti uporeenja sa upravljakom, referentnom veliinom. Na taj nain praktino, prenosna funkcija davaa je preneta u W2(p).
Slika 1. Uobiajena struktura zatvorenog regulacionog kruga.
Funkcije otvorenog i zatvorenog sistema od upravljakog ulaza u*(p) do izlaza y(p) za sistem sa slike 1 su:
W0 ( p) = WR ( p) W1 ( p ) W2 ( p ) y ( p) W0 ( p ) = WZ ( p ) = u * ( p ) 1 + W0 ( p)
(1)
Dok je prenosna funkcija od smetnje z(p) do izlaza y(p):

WS ( p ) = y ( p) W2 ( p ) = z ( p) 1 + F0 ( p)
(2)
Prenosna funkcija zatvorenog sistema WZ(p) u optem sluaju ima oblik:

WZ ( p ) = bm p m + ... + b1 p 2 + b1 p + b0 an p n + ... + a2 p 2 + a1 p + a0
(3)
Koeficijenti polinoma u imeniocu (karakteristini polinom) i u broiocu prenosne funkcije (3) zavise od parametara celog sistema, to znai i od parametara regulatora WR(p). Regulacioni podsistemi u regulisanom pogonu mogu se dobro aproksimirati sa sistemom drugog ili treeg reda, odnosno predstaviti funkcijom prenosa koja se dobija kada se u jednaini (3) uvrsti n = 2 i m = 0 i n = 3 i m = 1, nakon ega se dobija u kompleksnom domenu:
WZ 1 ( p) = y ( p) a = 2 u * ( p) a2 p + a1 p + a0
(4) 15-7
15 AS
WZ 2 ( p) =
y ( p) a1 p + a0 = 3 u * ( p) a3 p + a2 p 2 + a1 p + a0
(5)
i frekventnom domenu:
WZ 1 ( j ) = a0 a3 ( j ) + a2 ( j ) 2 + a1 ( j ) + a0 a1 ( j ) + a0 WZ 2 ( j ) = 3 a3 ( j ) + a2 ( j ) 2 + a1 ( j ) + a0
3
(6) (7)
Signal krune uestanosti prenosi kroz sistem sa slike 1 bez amplitudnog izoblienja, ako vai da je:
WZ ( j ) = 1
(8)
Kod regulisanih sistema pa i regulisanih pogona postoji potreba da se signali na niskim krunim uestanostima, poevi od = 0, to odgovara stacionarnom stanju, pa do neke presene vrednosti krune uestanosti C, prenese to vernije, odnosno da vai:
WZ ( j ) 1 < C
(9)
Signali na viim krunim uestanostima smatraju se umom, odnosno njihovo prenoenje kroz sistem je nepoeljno, te je zato poeljno da vai:
WZ ( j ) 0 > C
(10)
Vrednost presene krune uestanosti c zavisi od posmatranog sistema, ili podsistema. Na primer, u regulisanim pogonima kod podsistema obuhvaenog povratnom vezom po struji presena uestanost je nekoliko decetina Herca, a kod podsistema obuhvaenog povratnom vezom po brzini nekoliko Herca. Metode izbora parametara regulatora kojima bi se obezbedilo da posmatrani sistem, ili podsistem vae relacije (9) i (10) nazivaju se: Metode parametarske sinteze po kriterijumu optimizacije amplitudne frekventne karakteristike. Postupak primene tog kriterijuma nad funkcijama prenosa zadatim jednainama oblika (6) i (7) izloen je u daljem tekstu. Moduo prenosne funkcije oblika (6) u frekventnom domenu je:
WZ 1 ( j ) =
2 a0 2 2 a2 4 + a12 2 a0 a2 2 + a0
(11)
a moduo funkcije (7) je:

WZ 2 ( j ) =
2 a12 2 + a0 + 2 6 2 4 2 2 a3 + a2 2 a1 a3 + a1 2 a0 a2 2 + a0
(12)
Ako se parametri regulatora izaberu tako da je:

a12 = 2 a0 a2
(13)
15-8

2 a2 = 2 a1 a3
15 AS
(14)
tada relacije (11) i (12), postaju:
WZ 1 ( j ) =
1 a2 4 1+ a 0
2 2
(15)
a1 2 1+ a 0 WZ 2 ( j ) = 2 a3 6 1+ a 0
(16)
Na osnovu relacija (15) i (16) jasno je da se izborom parametara regulatora na opisani nain eliminiu koeficijenti iz (11) i (12) koje stoje uz 2 i 4 . Na taj nain se pribliavamo kriterijumima (9) i (10) koliko je to maksimalno mogue. U daljem tekstu su analizirane karakteristine strukture koje se sreu u regulisanim pogonima. Na slici 2 prikazana je regulaciona petlja karakteristina za deo pogona obuhvaen povratnom vezom po rotorskoj struji. U direktnoj grani, pored PI regulatora, nalaze se i dva lana sa kanjenjem prvog reda. Pri tome, jedan lan sa kanjenjem prvog reda ima za red veliine veu vremensku konstantu odnosno Ta >> Te. Vremenska konstanta Te je posledica kanjenja koje unosi aktuator i njena tipina vrijednost je reda 2 [ms].
Slika 2. Blok dijagram dela regulisanog pogona obuhvaenog povratnom vezom po rotorskoj struji. Ako se integralna vremenska konstanta PI regulatora izabere tako da je Ti = Ta, odnosno kompenzuje se najvea vremenska konstanta objekta upravljanja, tada je prenosna funkcija otvorenog kola, u kompleksnom domenu, od ulaza u*(p) pa do izlaza y(p): W0 ( p ) = y k kT 1 ( p) = i u* p Ta p Te + 1 Ra
A odgovarajua prenosne funkcija za podsistem sa slike 2: WZ 1 ( p) = y ( p) ki kT (1 Ra ) = 2 u * ( p) p Ta + pTa + Te + ki kT (1 Ra ) (17)
Jedini nepoznati parametar u relaciji (17), odnosno parametar koji se na realnom objektu moe menjati je pojaanje regulatora ki. Ako se ovaj parametar odredi tako da zadovolji uslov (13), dobija se:
15-9
15 AS
ki =
Ta 2 Te kT (1 / Ra )
(18)
Izbor parametara regulatora prenosne funkcije drugog reda (17) pomou uslova (13), odnosno korienjem metode parametarske sinteze po kriterijumu optimizacije amplitudne frekventne karakteristike, u literaturi se krae zove modulni optimum (MO). Ako se pojaanje odreeno relacijom (18) uvrsti u (17), dobija se prenosne funkcija: WZ 1 ( p) = 1 2 Te p + 2 Te p + 1
2
(19)
Poredei prenosnu funkciju (19), sa prenosnom funkcijom lana sa kanjenjem drugog reda oblika: WZ 1 ( p) =
2 C 2 p 2 + 2 C p + C
(20)
dobija se da priguenje , sa parametrima regulatora odreenim pomou modulnog optimuma iznosi:
1 = 0,707 2
a presena kruna uestanost:
C =
1 1 2 Te
(21)
Posebno za zadati parametar Te = 2 [ms] presena kruna uestanost iznosi:
C =
1 1 = 353,55[rad / s ] 2 0,002
odnosno frekvencija: fC =
C = 56,27[Hz ] 2
Kada se parametri regulatora odrede metodom modalnog optimuma, dobija se odziv na odskonu pobudu sa prebaajem od 4,3%, vremenom uspostavljanja Tu = 4,7Te i vremenom smirenja Ts = 8,4Te. Odziv sistema u tom sluaju prikazan je na slici 3. Na slici 4 prikazan je Bode-ov dijagram amplitudne i fazne frekventne karakteristike prenosne funkcije (19). Amplitudna frekventna karakteristika na slici 4 data je u decibelima, tako da je:
WZ 1 ( j ) db = 20 log WZ 1 ( j )
(22)
15-10
15 AS
Na slici je takoe prikazana i asimptota amplitude frekventne karakteristike i naznaena je presena kruna uestanost C . Asimptota ima nagib -40 [dB/dekadi] za uestanosti vee od presene.
Slika 3. Vremenski odziv zatvorenog regulacionog kruga po struji na odskonu pobudu, sa parametrima regulatora odreenim pomou modulnog optimuma (19). Propusni opseg regulacione petlje predstavlja krunu uestanost ( g ), na kojoj je amplitudna frekventna karakteristika oslabljena za 3 [dB]. Veliina propusnog opsega je jako bitan pokazatelj kvaliteta regulacije i uspenosti izbora parametara regulatora. Veliina propusnog opsega se odreuje pomou njene definicije i jednaine (22), odnosno na osnovu relacije: WZ 1 ( j ) = 10
WZ 1 ( j ) dB 20
= 10
3 20
(23)
Na osnovu (15) i (19) dobija se za vrednost propusnog opsega:

1 4 g = Te 2
3 20 10 1 = 4 2 3 20 10 1 C 2
(24)
15-11
15 AS
Slika 4. Amplitudna i fazna frekventna karakteristika prenosne funkcije (19) zatvorene petlje po struji sa parametrima regulatora odreenim pomou modulnog optimuma.
Slika 5. Odziv sistema sa funkcijom prenosa (19) za pobudne uestanosti a) = 10 [rad/s], b) = 1000 [rad/s] Na slici 5 prikazan je vremenski odziv regulacione petlje sa slike 2 na prostoperiodinu pobudu krune uestanosti = 10 [rad/s] a), odnosno = 1000 [rad/s] b). Za pobudnu krunu uestanost = 10 [rad/s] prema slici 4 ne postie se slabljenje izlaza, a pomak faze je praktino 15-12
15 AS
zanemariv. Ako je prostoperiodina pobuda krune uestanosti = 1000 [rad/s], tada se prema slici 4 postie slabljenje izlaza priblino -20 [dB], odnosno amplituda izlaza je 10 puta manja od amplitude ulaza. Fazni pomak je neto manji od 180 stepeni. Analiza i sinteza brzinske regulacione petlje, odnosno dela sistema obuhvaenog povratnom vezom po brzini, mora poeti injenicom da je regulaciona petlja po struji obuhvaena brzinskom petljom. Imajui u vidu razliite vrednosti dominantnih vremenskih konstanti u ovim delovima sistema, i injenicu da je na strujnu petlju ve primjenjena optimizacija, prenosna funkcija (19) se moe dobroj aproksimirati izrazom: WZ 1 ( p) 1 2 Te p + 1 (25)
Blok dijagram regulacione petlje po brzini posle ove aproksimacije ima oblik prikazan na slici 6.
Slika 6. Blok dijagram tipine povratne petlje po brzini sa aproksimiranom prenosnom funkcijom unutranje zatvorene petlje po struji. Funkcija otvorene veze u kompleksnom domenu, od ulaza u*(p), pa do izlaza y(p), podsistema prikazanog na slici 6 je: W0 ( p ) = p T + 1 y ( p) 1 1 = k * p T 2 Te p + 1 pTm u ( p) (26)
a odgovarajua prenosne funkcija zatvorene petlje po brzini je: WZ 2 ( p) = y ( p) W0 ( p) = u * ( p) 1 + W0 ( p) T k p + k WZ 2 ( p) = 3 T Tm 2Te p + T Tm p 2 + T* k p + k
(27)
Parametri PI regulatora, u regulacionoj petlji po brzini sa prenosnom funkcijom zatvorene petlje WZ 2 ( p ) (27), dobijaju se zadovoljenjem uslova odreenih relacijama (13) i (14): T = 8 Te T k = m 4 Te (28) (29)
Uvrtavanjem parametara regulatora (28) i (29) u (27) dobija se prenosna funkcija:
15-13
15 AS
WZ 2 ( p) =
8 (2 Te )
4 (2 Te ) p + 1 2 p + 8 (2 Te ) p 2 + 4 (2 Te ) p + 1
3
(30)
Slika 7. Amplitudna i fazna frekventna karakteristika prenosne funkcije (30) zatvorene petlje po brzini. Kako je karakteristini polinom funkcije (30) treeg reda, postojati jedan realan pol, veliine:
3 =
a2 a = 3 3 = 2 (2 Te ) a1 a0
Karakteristini polinom funkcije (30) se nadalje moe napisati u obliku proizvoda monoma i binoma, pa sledi da je:
WZ 2 ( p ) = 4 (2 Te ) p + 1 1 2 2 2 (2 Te ) p + 1 4 (2 Te ) p + 2 (2 Te ) p + 1
odnosno: WZ 2 ( p ) = 4 (2 Te ) p + 1 c2 2 2 (2 Te ) p + 1 p + 2 c p + c2 15-14 (31)
15 AS
gde je:
c =
(32)
1 = 125[rad / s ] = 19,9[Hz ] 2 (2 Te )
- presena kruna uestanost
1 2
- faktor priguenja
Polovi prenosne funkcije (30), odnosno (31) su:
1 / 2 = c j 1 2 3 = c
(33)
Na slici 7 dat je Bode-ov dijagram amplitudne i fazne frekventne karakteristike prenosne funkcije (30).
Slika 8. Amplitudna i fazna frekventna karakteristika prenosne funkcije otvorene veze (34). Kada se u (26) uvrste (28), (29) i (32) dobija se prenosna funkcija otvorene veze:
W0 ( p ) = y( p) 4 (2 Te ) p + 1 1 = = (2 Te ) p + 1 8 (2 Te )2 p 2 u * ( p)
15-15
15 AS
2 2 = = p + 2c p 2
2 c
p+
+1
c2
2c
2 +1 2 p
(34)
Na slici 8 prikazan je Bode-ov dijagram amplitude i fazne frekventne karakteristike prenosne funkcije otvorene veze (34) u okolini presene krune uestanosti, sa njenim asimptotama.
Slika 9. Vremenski odziv na odskonu pobudu regulacione zatvorene petlje po brzini sa parametrima regulatora odreenim pomou simetrinog optimuma (30). Izbor parametara regulatora prenosne funkcije treeg reda, kao to je WZ 2 ( p ) , pomou (13) i (14), u literaturi se uobiajeno zove simetrini optimum (SO). Ovaj naziv potie od karakteristinog poloaja asipmtota amplitudne frekventne karakteristike, poto se one proteu simetrino u odnosu na 0-dB-osu u okolini presene krune uestanosti C prenosne funkcije otvorene petlje (34), odnosno:
15-16
15 AS
WZ 0 ( jC / 2) = WZ 0 ( j 2C )
8 2 17 17 = 8 2
1 WZ 0 ( jC / 2) = 17 WZ 0 ( j 2C ) = 8 2
a to je i prikazano na slici 8. Kada se parametri regulatora odrede pomou simetrinog optimuma, dobija se odziv na jedininu odskonu pobudu sa prebaajem od 43,4%, vremenom uspostavljanja Tu = 3,1(2Te) i vremenom smirivanja Ts = 16,5(2Te). Opisani odziv prikazan je na slici 9. Na slici 10 prikazani su i vremenski odzivi na odskonu pobudu kada se koristi filter prvog reda sa vremenskom konstantom 4(2Te), ili blok integratora zadate vrednosti (meki zalet) sa vremenom integracije 0,1 [s] na upravljakom ulazu u sistem. Pri tome korieni su parametri regulatora odreeni simetrinim optimumom. Kao to se sa slike vidi, na ovaj nain se otklanja problem prebaaja kod nagle promene zadate vrednosti. Sa filtrom sa vremenskom konstantom 4(2Te) se postie odziv na jedininu odskonu pobudu sa prebaajem od 8,1%, vremenom uspostavljanja Tu = 7,6(2Te) i vremenom smirivanja Ts = 13,3(2Te).
Slika 10. Vremenski odziv regulacione zatvorene petlje po brzini sa parametrima regulatora odreenim pomou simetrinog optimuma (30), sa filtrom i integratorom zadate vrednosti. Parametri regulatora, za regulacionu petlju po brzini sa slike 6, ne mogu se odrediti primenom modulnog optimuma uz kompenzaciju vremenske konstante 2Te. Ako bi to uinili prenosne funkcija bi imala dvostruki pol na imaginarnoj osi, odnosno odziv bi bio na granici stabilnosti, to nema smisla. 15-17
15 AS
Slika 11. Blok ema integratora zadate vrednosti brzine. Parametri regulatora, za regulacionu petlju po struji sa slike 2 mogu se odrediti kako modulnim, tako i simetrinim optimumom. U prethodnom delu zadatka parametri regulatora struje su odreeni pomou (18), odnosno modulnim optimumom uz prethodnu kompezaciju najvee vremenske konstante u direktnoj grani. Parametri regulatora po struji sa slike 2, mogu se odrediti i direktnom primenom simetrinog optimuma. Prenosna funkcija otvorene veze, za regulacionu petlju po struji sa slike 2 je: 1 y ( p) T p +1 kT Ra W0 ( p) = = ki i (35) u * ( p) Ti p Te p + 1 Ta p + 1 dok je odgovarajua prenosne funkcija zatvorene veze: WZ 1 ( p) = y ( p) = u * ( p)
1 k i kT R (Ti p + 1) a = 1 1 Ti Ta Te p 3 + Ti (Ta + Te ) p 2 + Ti ki kT R R + 1 p + ki kT a a (a1 Ti ) p + a0 y ( p) WZ 1 ( p ) = = 3 u * ( p ) a3 p + a2 p 2 + a1 p + a0
(36)
Primenom jednaina (13) i (14) na karakteristini polinom funkcije WZ 1 ( p ) dobija se: ki = Ra Ta2 + Te2 2 kT Te Ta Te2 + Ta2 (Te + Ta )3 (37)
Ti = 4 Te Ta
(38)
Na slici 12 je prikazana amplitudna frekventna prenosna karakteristika regulacione zatvorene petlje po struji sa slike 2 za sluaj kada su parametri regulatora odreeni simetrinim optimumom. Na slici 13 prikazan je odziv regulacione petlje po struji sa slike 2 na jedininu odskonu pobudu upravljake veliine u* i impulsne smetnje z. Smetnja se desila u trenutku t = 0,12 [s]. Da bi se jasno uoile razlike vremenskog odziva regulacione petlje sa slike 2 smetnja z ima nerealno veliku vrednost. Posmatranjem odziva na slici 13 moe se izvesti zakljuak da se u sluaju primene kompenzacije i modulnog optimuma dobija bolji odziv na promjenu referentne veliine, manji
15-18
15 AS
prebaaj i bre smirivanje, a u sluaju primjene simetrinog optimuma dobija se bolji odziv na smetnje.
Slika 12. Amlitudna i fazna frekventna karakteristika za regulacionu petlju po struji sa slike 2 i parametrima odreenim simetrinim optimumom.
Zakljuak: Na kraju se mogu iz zadatka, koji je ustvari vie teorijsko objanjenje metode parametarske sinteze regulatora za elektromotorne pogone, izvesti zakljuci: Prikazani postupak parametarske sinteze bazira se na primeni optimizacije amplitudne frekventve karakteristike. Kod sistema drugog reda uobiajeni naziv postupka odreivanja parametara po kriterijumu optimizacije ampplitudne frekventne karakteristike je modulni optimum. Kod sistema treeg reda uobiajeni naziv postupka odreivanja parametara po kriterijumu optimizacije amplitudne frekventne karakteristike je simetrini optimum. Parametarsku sintezu regulacione petlje po struji kod regulisanih pogona treba vriti u dva koraka, kompenzacijom najvee vremenske konstante u objektu upravljanja, a zatim primenom modulnog optimuma. Parametarsku sintezu regulacione petlje po brzini kod regulisanih pogona treba vriti Primenom simetrinog optimuma. Zbog praktinih problema koji mogu nastati kod naglog zadavanja zadatog signala brzine treba koristiti filter prvog reda ili integrator na upravljakom ulazu u sistem. Na ovaj nain se otklanja problem prebaaja kod naglih promena zadate vrednosti, a zadrava se mogunost efikasnog reagovanja na smetnje.
15-19
15 AS
Slika 13. Odziv regulacione petlje po struji sa slike 2 u sluaju kada su parametri regulatora odreeni modulnim, odnosno simetrinim optimumom. Sa MO oznaen je odziv u sluaju primene parametara odreenih modulnim optimumom uz prethodnu kompenzaciju najvee vremenske konstante, a sa SO oznaen je odziv za sluaj parametara odreenih simetrinim optimumom.
3. zadatak. Pogon sa motorom jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom napaja se iz regulisanog pretvaraa, koji se sastoji od diodnog ispravljaa, jednosmernog kola sa LC filterom i otpornikom za koenje i dvokvadratnog opera. Regulacioni sistem ima klasinu strukturu i treba da obezbedi regulaciju brzine bez statike greke. a) Odrediti parametre regulatora struje i brzine. b) Odrediti kako treba podesiti integrator zadate vrednosti (koliko treba da bude d/dt zadato) pa da u toku zaleta pod optereenjem struja bude za 10% manja od maksimalno dozvoljene struje. c) Odrediti kako treba podesiti integrator zadate vrednosti (koliko treba da bude d/dt zadato) pa da se pogon pod optereenjem zaustavi za najkrae vreme, ali da se ne aktivira otpornik za koenje. d) Nacrtati dijagram struje, referentne struje i brzine u funkciji vremena za sluaj zaustavljanja sa podeenim integratorom zadate vrednosti prema c), ako je poetna brzina jednaka nominalnoj. Podaci o motoru: Ra = 0,085 [r.j.] ; Ta = 0,026 [s] ; Tm = 0,5 [s] ; Te = 0,002 [s]; iamax = 1,5 [r.j.] ; mm = 0,5 [r.j.] = const, sa reaktivnom prirodom. Zanemariti sva ostala kanjenja, a pojaanja aktuatora i u povratnim vezama smatrati da su jedinina.
15-20
15 AS
Reenje: a) Parametri regulatora struje, odreuju se modulnim optimumom uz kompenzaciju vremenske konstante rotorskog kruga. Ovi parametri iznose: Vremenska konstanta integralnog dejstva struje je Ti = Ta = 26 [ms]. Proporcionalno pojaanje regulatora struje je:
ki =
0,026 Ta = = 0,5525 1 1 2 Te 2 0,002 0,085 Ra
Parametri regulatora brzine odreuju se simetrinim optimumom. Ovi parametri iznose: Vremenska konstanta integralnog dejstva regulatora brzine T = 8Te = 16 [ms]. Proporcionalno pojaanje regulatora brzine:
k = Tm 0,5 = = 68,306 4 Te fnom 4 0,002 0,915
b) Traeno ubrzanje tokom mekog starta odreeno je elektromagnetnim momentom koji motor moe da razvija, a da pri tome regulator brzine ostane u funkciji, odnosno vrednost na izlazu iz regulatora brzine mora biti manja od vrednosti limita struje. Prema tome, vrednost ubrzanja integratora zadate vrednosti zavisi i od momenta optereenja na vratilu motora tokom zaleta. Polazei od Njutn-ove jednaine kretanja moe se odrediti vrednost ubrzanja:
d me mm 1,35 0,915 0.5 = = 1,4705[r. j. / s ] = dt Tm 0,5
(1)
c) Jednosmerni motor se napaja iz pretvaraa koji se sastoji od diodnog ispravljaa i opera. Kako diodni ispravlja ne dozvoljava inverzni protok struje to se u jednosmernom meukolu nalazi otpornik za koenje. Pri koenju motora ovaj se otpornik ukljuuje, energija koju motor preda operu vraa se u jednosmerno kolo i pretvara u toplotu. Da se otpornik za koenje tokom usporenja pogona ne aktivira neophodno je da rotorska struja motora sve vreme tokom zaustavljanja bude ia 0 . Kako je po uslovu zadatka postavljen zahtjev da se pogon zaustavi za najkrae vreme, a bez aktiviranja otpornika za koenje to je tokom usporenja neophodno da rotorska struja bude nula. Traeno usporenje je potrebno podesiti na vrednost:
d me mm 0 0,5 = = = 1[r. j. / s ] dt Tm 0,5
(2)
d) Na sledeim slikama prikazan je SIMULINK model pogona sa jednosmernim motorom na kom su simulirane takoe prikazane referentna i stvarna vrednost rotorske struje kao i brzina tokom ciklusa starta i usporenja. Momenat optereenja motora iznosi 0.5 [r.j.] a reaktivne je prirode. Tokom starta referenca brzine je podeena na nominalnu vrednost, a tokom usporenja pogon usporava sve do zaustavljanja. Integrator za meki start je podeen prilikom ubrzanja na vrednost proraunatu u delu zadatka pod b), a tokom usporenja na vrednost proraunatu pod c). Sa slike se moe zapaziti da je u poetnom delu pokretanja proradio limiter struje i ograniio referentnu vrednost na 1.5. [r.j.], a da je rotorska struja motora tokom usporenja pogona zaista jednaka nuli. Zbog reaktivne prirode optereenja, rotorska struja je nakon usporenja nula. Da je optereenje imalo potencijalni karakter tada bi struja nakon usporenja imala istu vrednost kao i pre usporenja (odreena vrednou momenta).
15-21
15 AS
Zadata brzina
100 K Max ubrzanje +1 ,4705 /-1
1 s Integrator 0 .5 Osnovni moment opterecenja
Integrator zadate vrednosti
mm
Prekidac > 0 .01 Komparator
ia* w*
68 .306 0 .016 s+1 0.016 s Max struja +1,5 /-1,5 0 .5525 PI-Ki 0.026 s+1 0.026 s PI-Ii 1 0.002 s+1 Pretvarac
0 Nula
1 1/0 .085 0 .026 s+1 Max napon +1,1/-1 ,1 Elektricni podsistem 0.5s Mehanicki podsistem
w ia* ia
Osciloskop
PI -Kw
PI-Iw
Regulator brzine ia
me
Regulator struje
SIMULINK model pogona sa motorom jednosmerne struje.
Brzina, referentna struja i rotorska struja tokom pokretanja i usporenja motora. Postojanje razlike izmeu referentne struje i stvarne struje motora tokom prelaznih procesa ubrzanja ili usporenja je posledica prisustva elektromotorne sile, a koja je zanemarena tokom odreivanja parametara regulatora struje. Ovo zanemarenja je uinjeno da bi se dobio pogodan oblik prenosne funkcije potrebne za parametarsku sintezu regulatora struje. U stacionarnom stanju PI regulator struje otklanja dejstvo elektromotorne sile, koja za regulator predstavlja konstantan poremeaj. Tokom prelaznog procesa starta ili usporenja elektromotorna sila za PI regulator struje predstavlja vremenski promjenljiv poremeaj koji zbog nedovoljnog reda astatizma ne moe biti otklonjen.
1
Zadaci obraeni na ovom asu preuzeti su iz literature [6] sa ciljem da se studenti upoznaju ne samo sa turim matematikim reenjima ve i sa stvarnim problemima sa kojima sa kojima e se sresti u buduoj praksi.
15-22
LITERATURA
LITERATURA
1. dr Zoltan Jege, POGLAVLJA IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA, Via tehnika kola, Subotica, .......... 2. dr Zoltan Jege, Milan Adi, ZBIRKA ZADATAKA IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA, Via tehnika kola, Subotica, septembar 2003. 3. dr Zoltan Jege, PROJEKTOVANJE SISTEMA AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA, Via tehnika kola, Subotica, 2005. 4. dr Zoltan Jege, NELINEARNI I ADAPTIVNI SISTEMI, Via tehnika kola, Subotica, septembar 2003. 5. dr Zoltan Jege, UPRAVLJANJE U PROSTORU STANJA, Via tehnika kola, Subotica, 2002. 6. dr Borislav Jefteni, ura Oros, REGULISANI ELEKTROMOTORNI POGONI REENI PROBLEMI SA ELEMENTIMA TEORIJE, Akademska misao, Beograd, 2004. 7. Vojislav Kecman, OSNOVI AUTOMATIKE REGULACIJE, kolska knjiga, Zagreb, 1988. ZADACI IZ AUTOMATSKE
8. dr Jurij A. Korobov, REENI ZADACI IZ OSNOVA TEORIJE SISTEMA I TEORIJE AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA, Nauna knjiga, Beograd, 1985. 9. dr Duan Simi, OSNOVI AUTOMATSKOG UPRAVLJANJA, Nauna knjiga, Beograd, 1987. 10. dr Boidar Mati, PROJEKTOVANJE SISTEMA AUTOMATSKE REGULACIJE I UPRAVLJANJA TEHNOLOKIH PROCESA, Svjetlost, Sarajevo, 1989. 11. Joachim Breier, AUTOMATISIERUNGSTECHNIK IN BEISPILEN, VEB Verlag Technik, Berlin, 1970. 12. John A. Borrie, MODERN CONTROL SYSTEMS: A MANUAL OF DESIGN METHODS, Prentice Hall International, London, 1986.
P1-1

Racvezbe UTHPR

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Racvezbe UTHPR

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Visoka tehnika kola strukovnih studija S u b o t i c a

dr Zoltan Jege Milan Adi

oktobar 2009. god.

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

U Subotici, oktobra 2009. godine

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA IDENTIFIKACIJA

K ob e ob p : Ilustracija postupka identifikacije sistema sa prenosnom funkcijom oblika Wob ( p ) = Tob p + 1

Tabela za aproksimaciju prenosnih funkcija oblika Wob ( p ) =

n ob/Tob ob/T Tob/T

2 0,104 0,282 2,718

3 0,218 0,805 3,695

4 0,319 1,425 4,463

5 0,410 2,1 5,119

6 0,493 2,811 5,694

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

K ob e ob p K ob : Tob p + 1 (Tp + 1)n 7 1,75 6,23 8 1,56 6,71 9 1,41 7,16 K ob

odnosno njegov odziv na skokovitu promenu ulaza je:

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

t1 30 [min ] = = 89 ,16 [min 1 140 ln ln 2 1 240 - 140

t 1 1 e T ob 1 140 140 2 = = = 490 o C 280 140 40 140 ( ) 490 ( ) = K ob P g K ob = = Pg 1000

1 1 140 = = = 2 240 2 2 2 1 140 1 1

Prema tome aproksimativna funkcija objekta je:

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

( ) ( ) t = T ob ln = = T ob ln 1 ( ) 21844 , 2 490 [h ] 364 [h ] = 89 ,16 [min ] ln = 21844 , 2 [min ] = 60 2

Odziv objekta sa kanjenjem prvog reda.

bar 0,15 mm Wob = 3p +1

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Reenje: Prenosna funkcija zatvorenog sistema je:

0,15K R 0,15 0,15K R KZ 1 + 0,15 K R 3p +1 Wz ( p ) = = = = 0,15 3 3 p + 1 + 0,15K R TZ p + 1 1+ KR p +1 3p +1 1 + 0,15K R KR

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Prema tome greka ustaljenog stanja iznosi:

Na slian nain moe se odrediti vrednost pojaanja koja obezbeuje greku od = 10 %:

0,9 0,9 mm = = 60 0,1 0,15 0,015 bar

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

3 3 3 3 = = = = 0,3[s ] 1 + 0,15K R 1 + 0,15 60 1 + 9 10

3. zadatak. Objekt upravljanja identifikovan je sa prenosnom funkcijom:

n ob/Tob ob/T Tob/T

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

K (T1 p + 1)(T2 p + 1)...(Tn p + 1)

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Redukovana prenosna funkcija u ovom sluaju postaje: We ( p ) = K T1 p + 1 e p

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

1. zadatak. Data je prenosna funkcija objekta upravljanja:

30 (0.25 p + 1)(0.005 p + 1)(0.004 p + 1)(0.003 p + 1)

Odrediti redukovanu prenosnu funkciju:

T = T2 + T3 + T4 = 0,005 + 0,004 + 0,003 = 0,012 [s]

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

30e 0,012 p 0,25 p + 1

2. zadatak. Prenosna funkcija objekta upravljanja odreena je izrazom:

1 0,5e 2e 3 p 3 2e 6 p W(p) = 0,5 p + 1 14 p + 1 80 p + 1 4 p + 1 10 p + 1 Odrediti redukovanu prenosnu funkciju.

T1 = 0.5[ s] T2 = 14[ s] T3 = 80[ s] T4 = 4[ s] T5 = 10[ s ]

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

Parametri redukcije prenosnih funkcija W2 i W3 su:

Uz ovu redukciju prenosna funkcija objekta upravljanja je:

Vrednost parametra C nalazimo slino kao gore, odnosno: C = 0,63 + pa sledi:

0,1 (0,11 0,1) = 0,63 0,01 = 0,62 0,1

Redukovana prenosna funkcija sistema je sada:

Najvea vremenska konstanta je sada vie od 20 puta vea od sledee, te vai:

RAUNSKE VEBE IZ UPRAVLJANJA PROCESIMA

K = Ki = 1 2 3 = 6 T max{Ti } = max{ 104;4;0,5} = 104[ s ]

Redukovani model na kraju moemo da prikaemo sa: We(p) = 6 e 28,5 p 104 p + 1