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TEMA 8. MODELIZACIN DEL COMPORTAMIENTO

DINMICO DE PROCESOS QUMICOS
PARTE 1. INTRODUCIN
1.1. Sistema de control automtico de un proceso
1.2. Variables de un proceso qumico
1.3. Funciones de un sistema de control automtico
1.3.1. Mantener las variables de proceso en un valor deseado
1.3.2. Control regulatorio y servocontrol
1.4. Clasificacin de sistemas de control
1.5. Configuraciones habituales de control en procesos qumicos
1.6. Comportamiento dinmico y control de procesos.
1.6.1. Comportamiento dinmico proceso (lazo abierto)
1.6.2. Aplicaciones de un modelo matemtico dinmico en
control de procesos
1.7. Diseo de un sistema de control automtico
1.8. Niveles de control de procesos
1.9. Conocimiento necesarios para la asignatura
REGULACIN DE
PROCESOS QUMICOS
E. Atanes
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Operacinenestado estacionario:
Fe: caudal de entrada (m
3
/h) F: caudal salida (m
3
/h)
Te: temperatura entrada (K) T: temperatura salida (K)
h: nivel del lquido en el tanque
Fv: caudal de vapor aportado (Kg/h) que condensa
Fe Fe=
Te Te=
consigna de punto T T = =
F F =
Fv Fv=
h
F
e
, T
e
Agua fra
Vapor de
Agua
Agua
caliente
F, T
F
v
h
F
e
, T
e
Agua fra
Vapor de
Agua
Agua
caliente
F, T
F
v
Objetivo : suministrar agua caliente a una temperatura (T) determinada
Ejemplo: tanque agitado con calefaccin
LAZO ABIERTO
1.1. SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO DE UN
PROCESO
Sistema de control automtico
Diseo
Implementacin
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LAZO CERRADO
Posible Sistema de Control Automtico
Nomenclatura ISA (Instrument Society of America):
TT: sensor-transmisor de temperatura (temperature trasnsmitter)
TC: controlador de temperatura (temperature controller)
Elementos de un sistema de control automtico
Sensor-Transmisor
Controlador: cerebro del sistema de control
Elemento final de control
Vlvula, bomba velocidad variable, calentador elctrico,
Funciones de un sistema de control automtico:
Medida de la variable a controlar
Decisin: en base a la medida
Accin: como resultado de la decisin del controlador
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1.2. VARIABLES DE UN PROCESO QUMICO
Clasificacin de variables:
Entrada: Denotan el efecto del entorno sobre el proceso qumico
Salida: Denotan el efecto del proceso sobre el entorno
PROCESO
Perturbaciones externas
(medidas) (no medidas)
Variables de salida
(no medidas)
Variables
manipuladas
Variables
de salida
(medidas)
Variables de entrada:
Variables de entrada:
PROCESO
Perturbaciones externas
(medidas) (no medidas)
Variables de salida
(no medidas)
Variables
manipuladas
Variables
de salida
(medidas)
Variables de entrada:
Variables de entrada:
Diagrama de bloques en lazo abierto
ENTRADA SALIDA
Te, Fe Fv T F, h
h
F
e
, T
e
Agua fra
Vapor de
Agua
Agua
caliente
F, T
F
v
h
F
e
, T
e
Agua fra
Vapor de
Agua
Agua
caliente
F, T
F
v
LAZO ABIERTO
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LAZO CERRADO
Otra clasificacin de variables (punto de vista de control)
Variable controlada, variable de proceso
Se quiere mantener en el valor deseado: punto consigna
Objetivo del sistema de control
Ejemplo: T
Variable manipulada : se emplea para:
Mantener la variable controlada en el punto de consigna
Ejemplo: caudal de vapor Fv
Variable de perturbacin:
Desva la variable controlada del punto de consigna
Muchas variables de perturbacin, algunas son
significativas:
Su efecto sea importante
Su valor cambie con mucha frecuencia
Ejemplo: Te, Fe
T
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ENTRADA SALIDA
Perturbaciones Manipuladas Medidas No medidas
Te, Fe Fv T F, h
Clasificacin de variables de entrada:
Manipuladas: sus valores pueden ser ajustados libremente, sea
por un operador humano o por el sistema de control
Perturbaciones: sus valores NO son el resultado de un ajuste
realizado por un operador o por un sistema de control.
Efectos del entorno, sobre el funcionamiento de los
elementos de proceso
Efectos que NO puedenevitarse
LAZO CERRADO
Objetivo control automtico de proceso: ajustar la variable
manipulada para mantener la variable controlada en el punto de
consigna en presencia de perturbaciones
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Diagrama de bloques en lazo abierto
Sistema de control abierto o manual:
Arranque y parada de una planta
El controlador no est conectado al proceso
El operador cambia manualmente la seal que sale del controlador
hacia el elemento final de control
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Sistema de control cerrado o automtico:
Durante el funcionamiento normal de una planta
El controlador est conectado al proceso
Seal de salida del controlador: calculada por ste en
funcinde la ley de control implementada en el mismo
Concepto de error o desviacin:
Decisin y actuacin del controlador depende del error
se abre la vlvula: aumenta Fv
se cierra la vlvula: disminuye Fv
T T = c
0 T T > = c
0 T T < = c
T
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1.3. FUNCIONES DE UN SISTEMA DE CONTROL
AUTOMTICO
1.3.1. Mantener las variables de proceso en un valor deseado
Presin(P), Temperatura (T), Caudal (F), composicin(x), ...
Punto operacin
Procesos contnuos: estado estacionario
Procesos qumicos: dinmicos por naturaleza
Siempre hay variables que cambian (ante los que debe
actuar el SDC)
Perturbaciones: influencias externas que pueden dar lugar a
cambios en la operacinde la planta :
Cambios en la composicinde las materias primas
Cambios en la temperatura del agua de refrigeracin
Cambios en la calidad del vapor suministrado por la planta
auxiliar
Cambio en el caudal suministrado por una bomba (Ejemplo:
obstruccinparcial)
Disminucin gradual del flujo de calor en un cambiador
debido al ensuciamiento
Ante estas perturbaciones, el sistema de control garantiza:
Seguridad
Regulaciones medioambientales
Produccin
Restricciones de operacin de los equipos
Operacin en el ptimo econmico
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Seguridad durante la operacin de la planta:
Evitar daos a las personas, entorno y medio ambiente
Prevencin de accidentes
Objetivo: mantener las variables del proceso dentro de los lmites
permitidos (P, T, F, x,)
Objetivo: mantener la seguridad
Mezcla reaccin explosiva a P>10 bar.
Objetivo de control: P reactor <8 bar (coeficiente de seguridad)
Funciones sistema control:
MEDIR (sensor) de forma continua la presin en el reactor
Si Preactor >8 bar: DECIDIR Y ACTUAR (controlador):
disminuir el caudal de entrada al reactor,
aumentar la refrigeracindel reactor
Si Preactor continua subiendo: actuacin drstica: cerrar la
vlvula de alimentacin, abrir una vlvula de seguridad....(parada
de la planta)
Regulaciones ambientales: cumplimiento normativa
Efluentes lquidos, slidos o gaseosos de la planta: no superen
ciertos valores de pH, T, concentracin de contaminantes,...
Objetivo: mantener el pH de una corriente lquida cida en valores
prximos a la neutralidad antes de proceder a su vertido
Objetivo de control: pH de la corriente de salida=7
Funciones del sistema de control:
MEDIR (sensor) de forma continua el pH de salida
DECIDIR Y ACTUAR (controlador): Adicionar la cantidad
de base necesaria en cada momento
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Requerimientos de la Produccin
Cumplir las especificaciones de produccin
Objetivo: obtener en rgimen estacionario 2 MM Tm/da etileno,
con una pureza de 99.5%
Pureza <99.5%: producto de menor calidad / valor
No superar los lmites de operacin de los equipos
Evitar el deterioro de los equipos
Evitar la prdida de rendimiento del proceso
Objetivo: No superar el lmite de operacin en un proceso
Proceso cataltico, elevada temperatura, reactor tubular.
Aporte calor: horno elctrico que envuelve al reactor.
Si T>Top: prdida de actividad del catalizador (sinterizacin)
Disminuye el rendimiento del proceso
Impacto econmico: cambio catalizador, parada de la planta
Objetivo de control: Mantener la temperatura de operacinenTop
Actuacin del sistema de control:
MEDIDA (sensor) continua de la T en el lecho cataltico
Para T >Top: el controlador desconecta la resistencia del
horno: el lecho cataltico se enfra (DECIDIR Y ACTUAR)
MEDIDA continua de la T en el lecho cataltico
Cuando T<Top : el controlador enva seal para que el horno
empiece a calentar de nuevo (DECIDIR Y ACTUAR)
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1.3.2. Control regulatorio y servocontrol
Control regulatorio: mantener las variables en el valor deseado
Rechazar las perturbaciones
Procesos contnuos: estado estacionario: punto de consigna
Servo control: cambio en el punto de consigna del proceso
Procesos discontnuos:
El punto de consigna cambia con el tiempo
Ej: reactor batch: temperatura sigue un perfil deseado
En procesos estacionarios donde deben cambiarse las
condiciones de operacin:
Tanque agitado con calefaccin: debe suministrarse
agua ms caliente
Refinera que procesa distintos tipos de petrleo
Temperatura torre de rectificacin: crudo ligero
o crudo pesado
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1.4. CLASIFICACIN DE SISTEMAS DE CONTROL
N de salidas controladas/N de entradas manipuladas: SISO, MIMO
Configuracin de control SISO (single-input/single output)
nico objetivo de control
Ejemplo: mantener la temperatura de salida del agua en el valor deseado
Nomenclatura ISA (Instrument Society of America):
LT: sensor-transmisor de nivel (level transmitter)
TT: sensor-transmisor de temperatura (temperature trasnsmitter)
FT: sensor-transmisor de caudal (flow trasnsmitter)
LC: controlador de nivel (level controller)
TC: controlador de temperatura (temperature controller)
FC: controlador de caudal (flow controller)
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ENTRADA SALIDA
Perturbaciones Manipuladas Medidas No medidas
Te Fv T
Fe F h
Control por
realimentacin
Configuracin de control MIMO (multiple-input/multiple output)
Ms de un objetivo de control
Manipulacin de ms de una variable
Mayora de los procesos industriales
Ejemplo configuracin control MIMO tanque agitado con calefaccin.
Mantener la temperatura de salida en el valor deseado
Mantener el nivel del tanque en el valor deseado para evitar
que rebose (seguridad planta) o que quede al descubierto el
serpentn(posible dao a equipos)
Figura 1.6
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Configuracin de control en retroalimentacin
1.5. CONFIGURACIONES HABITUALES DE CONTROL EN
PROCESOS QUMICOS
En realimentacin, anticipativo, inferencial
Control en retroalimentacin (feedback):
Objetivo: mantener variables controladas y medidas en el punto de
consigna
Configuracin: medida directa de la variable controlada para actuar
sobre la variable manipulada
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Configuracin de control en adelanto o anticipativo (feedforward):
Objetivo: mantener los valores de las variables de salida en los valores
deseados
Configuracin: usa medidas directas de las perturbaciones para ajustar
los valores de las variables manipuladas
Caractersticas:
NO se acta sobre el proceso en funcin del error observado en la
variable controlada
NO se espera a que se produzca el error para empezar a
compensar
Se acta desde el momento en que se detecta el cambio en la
variable de perturbacin
Configuracin de control anticipativo
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Ejemplo configuracin de control anticipativo:
Objetivos:
Mantener la temperatura de salida en el valor deseado
Mantener el nivel del tanque en el valor deseado
ENTRADA SALIDA
Perturbaciones Manipuladas Medidas No medidas
Te (medida) Fv T
Fe (medida) F h
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Comparacin control anticipativo - realimentacin:
Ventajas control anticipativo
Tericamente control perfecto del sistema
No se requiere error en la variable a controlar para
empezar a corregir
Inconvenientes control anticipativo
Difcil medir todas las perturbaciones del proceso
(algunas no pueden medirse, o son demasiadas
variables a medir, o se requiere instrumentos muy
costosos,...
El algoritmo de control no es perfecto. Por tanto, el
control anticipativo no ser capaz de evitar el error en
la variable a controlar
En la prctica:
Empleo conjunto control por realimentacin y control
anticipativo
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Configuracin de control inferencial:
Objetivo: mantener las variables controladas NO medidas en los
niveles deseados
Mide variables secundarias para ajustar el valor de las variables
manipuladas
Variables primarias: representan nuestros objetivos de control
Pueden ser difciles de medir (causas tcnicas, econmicas,...),
Variables secundarias: fciles de medir
Relacin(variable de salida no medida)=f(medida secundaria)
Determinar relacin: experimentalmente, tericamente
A partir de la medida de la variable secundaria: se estima el valor de
las variables controladas no medidas
El controlador utiliza esta estimacin para ajustar el valor de la
variable manipulada
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Ejemplo de control inferencial:
Reactor continuo tanque agitado: produccin B
Reaccin endotrmica
Reacciones competitivas:
B: producto principal
C: producto no deseado (impureza; separacin A+B+C)
A 2
C
2 1

C K
dt
dC
K K T T = ~ >
0
dt
dC
C K
dt
dC
dt
dC
K K T T
C
A 1
B A
2 1

~ = =

>>> <
Objetivo proceso: mxima conversin de A ,minimizar produccin de C
Variable a controlar: composicin de la corriente de salida del reactor.
Equipos de anlisis: caros, lentos
Se mide variable secundaria : temperatura del medio de reaccin
) T ( f C
B
= Se requiere conocer la funcin
Operacin a T elevada: mayor conversin A, mayor contenido de C
Operacin a T baja: menor conversin A, menor contenido de C
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1.6. COMPORTAMIENTO DINMICO Y CONTROL DE
PROCESOS
1.6.1. Comportamiento dinmico de un proceso (lazo abierto)
Generalmente se estudian los proceso en estado estacionario (ee)
Calculamos Fv para Fe,Te: obtener T (Balances M y E)
t
0
tiempo
Te
Te
T
T
Perturbacin
Respuesta
dinmica sistema
Fv
Vida real: procesos dinmicos: se producen perturbaciones:
Variables a controlar cambia en el tiempo: alejamiento del ee
Otra posible perturbacin:
t
0
Fe
Fe

h
tiempo
F
F
h
T
T
Perturbacin
Respuesta dinmica variables
de salida del sistema
Fv
LAZO ABIERTO
Dinmica del
sistema ante
cambio en Fv?
T(t)= funcin [Te(t), Fe(t), Fv(t)]
h(t)= funcin [Fe(t)]
Modelo matemtico dinmico del proceso qumico
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No queremos que las variables no cambien con el tiempo!
Disear un sistema de control garantice ee
Se requiere: conocer el comportamiento dinmico del proceso
en lazo abierto
Suministrar informacin al controlador: decide y acta
1.6.2. Aplicaciones de un modelo matemtico dinmico
en control de procesos
Conocer y cuantificar la relacin variables de entrada-variable a
controlar
Proceso estable-inestable
Ejemplo: alcanza h un nuevo ee ante un aumento en Fe?
Ejemplo: alcanza T un nuevo ee ante un aumento en Te? Y en
Fe?
Ejemplo: proceso integrador o reactor exotrmico
Fe h
h 2
dt
dh
A =
o
+
Emparejamiento de variables para formar los lazos de control
Conocer y cuantificar la relacin variables de entrada-variable a
controlar
Identificar perturbaciones, seleccionar la variable manipulada
Magnitudy sentido de la accincorrectora de control
Ejemplo: efecto de Te sobre T
CONCEPTO DE GANANCIA
Ejemplo: efecto de Fe sobre
Ejemplo: efecto de Fv sobreT
T se ve afectada por Fv
Aumento de Fv: aumento de T
Lazo cerrado: abrir la vlvula si disminuye T
Grado de apertura de la vlvula
Ejemplo: relacin de reflujo sobre la composicin del
destilado
( ) Q Fe T - Te Cp Te Fe Cp T Fe Cp
dt
dT
h Cp A + + = +
Fe h
h 2
dt
dh
A =
o
+
Ajuste de los
parmetros del
controlador
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1.7. DISEO DE UN SISTEMA DE CONTROL AUTOMTICO
Complejo: gran cantidad de equipos y variables en una planta qumica
Debe realizarse al mismo tiempo que el diseo de la planta
Si se hace a posteriori:
puede ser un proceso difcil de controlar
o difcil de alcanzar un buen control a coste razonable
Cuestiones clave a la hora de disear una planta qumica:
Que el proceso responda rpidamente a cambios en las variables
manipuladas
Frecuencia (n) y magnitud (valor) de las perturbaciones sea
reducida
Fases de diseo de un sistema de control:
1. Definir los objetivos de control
2. Identificar las variables medidas y las manipuladas
Variables a medir: las implicadas directamente en los
objetivos de control
Primarias o secundarias
Conveniente: medir variables de entrada
(perturbaciones) para implementar estrategias de
control avanzadas feedback-feedforward
Manipuladas: la calidad del control depende de las
variables elegidas
Controlar un proceso significa Influir sobre su
funcionamiento
Diseo de un buen sistema de control:
Hay que conocer cmo funciona: comportamiento dinmico del
sistema en lazo abierto.
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Continuacin fases de diseo de un sistema de control
3. Seleccionar la configuracin del sistema de control:
Lazos simples regulacin, Lazos en cascada
Control anticipativo en ciertas perturbaciones
4. Especificar la instrumentacin
Instrumentos de medida: sensores y transmisores
Controladores
Elementos finales de control
5. Diseo de los controladores:
Ley de control: P, I, PID
Sintonizacin: parmetros del controlador. Para:
Que la actuacin correctora:
se produzca en el momento adecuado
sea de la magnitud adecuada
Se requiere conocer el comportamiento dinmico del
sistema, al menos de forma aproximada:
Obtencin de modelos matemticos dinmicos proceso
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1.8. NIVELES DE CONTROL DE PROCESOS
Planta qumica:
Conjunto unidades: reactores, separadores, cambiadores de
calor, tanques, bombas, compresores,.
Cada unidad en s misma:
Gran nmero de variables de entrada y salida
Relacin variables controladas y manipuladas: compleja
Unidades interconectadas
Tendencia actual: maximizar el aprovechamiento de materias
primas y energa
En funcin del objetivo de control deseado:
Control regulatorio bsico (CRB)
Control regulatorio avanzado (CRA)
Control multivariable (CMV)
Optimizacin en lnea
Objetivos de
control ms
ambiciosos
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1.9. CONOCIMIENTOS NECESARIOS
Conceptos y principios de Ingeniera Qumica
Termodinmica, flujo fluidos, transmisin calor, cintica qumica,
transferencia de materia.
Diseo de equipos: tamao reactor, longitud tuberas, potencia
bombas, rea cambiador, nmero pisos columna rectificacin,
Comportamiento dinmico de procesos qumicos
Modelado
Balances materia y energa estado no estacionario
Conjunto de ecuaciones diferenciales que describen el
comportamiento variables proceso en funcin del tiempo
Herramientas matemticas: Transformadas Laplace
Facilitan anlisis comportamiento dinmico y sistemas de
control
Simulacin
Resolucin del modelo matemtico en un ordenador
EcosimPro (similar a Matlab, Octave) www.ecosimpro.com
Microsoft Excel
Control Station( Estudio de casos aplicado a la industria
qumica)
www.controlguru.com Practical process control e-book
www.engr.uconn.edu/control/bio.html