Automatsko - Predavanja

Poglave 1
Osnovni pojmovi teorije sistema

i automatskog upravaa
1.1 Sistem
Definicij a 1.1.1 Sistem je izdvojeni deo prostora kod koga postoji odreena
povezanost sa ostalim delom prostora.
Granice sistema su relativne, ali pri prouqavau nekog sistema one moraju da budu
precizno definisane. Okolina deluje na sistem (na granice sistema), a sistem reaguje na
dejstvo okoline. Sistem je fiziqki ako i samo ako je deo fiziqkog prostora (avion, brod,
parni kotao, rudarska maxina, ...). Sistem je apstraktan ako i samo ako je deo apstraktnog
prostora (skup diferencijalnih jednaqina koje opisuju kretae aviona, rakete, ...).
Definicij a 1.1.2 Organizovani fiziqki sistem predstava skup podsistema (eleme-
nata, ureaja, organa, delova) meusobno povezanih u funkcionalnu celinu s ciem da se
ostvari odreeni zadatak (kretae, rad, proces) a na osnovu razmene materije i/ili ener-
gije i/ili informacija izmeu podsistema u okviru sistema i izmeu sistema i okoline.
Po svojoj prirodi sistem moe da bude bioloxki (qovek, plantaa, ribak), ekonom-
ski (banka, privredna organizacija, trgovinsko preduzee), druxtveni (porodica, sport-
sko druxtvo, studenti Maxinskog fakulteta), tehniqki (rudarska, pooprivredna, alatna
maxina, avion, raketa, automobil, turbina) ili kombinovani (Maxinski fakultet je
bioloxko-druxtveno-ekonomsko-tehniqki sistem).
Primer 1
Da bi jasnije mogli da budu pojaxeni pojmovi, koji e nadae biti uvoeni, razmatrae
se jedan konkretan tehniqki sistem.
Na slici 1.1 je prikazana simboliqko funkcionalna xema sistema koji se vrlo qesto
sree u procesnoj industriji. On se sastoji od dva spojena suda S
1
i S
2
, u kojima se nalaze
teqnosti razliqitih hemijskih i/ili fiziqkih osobina. Teqnost iz suda S
1
, konstantne
vrednosti temperature
1
i promenive vrednosti pritiska P
1
, utiqe u sud S
2
, kroz ventil
V
1
qije vreteno pomera pneumatski membranski motor PM
1
. Toplija teqnost, promenivih
vrednosti i temperature
2
i pritiska P
2
, utiqe u sud S
2
, kroz ventil V
2
, qije vreteno
pomera pneumatski servomotor oznaqen sa PM
2
. Sudovi S
1
i S
2
su spojeni preko cevi na
kojoj se nalazi ventil V
3
, qija protoqna povrxina se podexava servomotorom PM
3
. Na
servomotore PM
1
, PM
2
i PM
3
deluju elektropneumatski pretvaraqi EP
1
, EP
2
i EP
3
sled-
stveno, koji se pobuuju naponskim signalima U
1
, U
2
i U
3
. Veliqine od kojih se zahteva da
im promene vrednosti budu prema nekom zadatom zakonu su nivoi teqnosti u sudovima: H
1
i
H
2
i temperatura u sudu S
2
oznaqena sa . Pomexane teqnosti u sudu S
2
iz ega odlaze ka
potroxaqu preko izlazne cevi, pri qemu je taj protok Q
i
nepoznata funkcija vremena. Na
slici su prikazani i merni organi za meree vrednosti nivoa, odnosno temperature: MO
1
,
MO
2
i MO
3
.
1
2 Poglave 1. Osnovni pojmovi teorije sistema i automatskog upravaa
EP
1
PM
1
V
1
H
1
P
1
const
Q
i
const
P
2
const
1
=const

2
const
H
2
S
1
S
2
V
2
V
3
PM
2
PM
3
EP
2
EP
3
MO
1
MO
2
MO
3
U
1
U
2
U
3
p p
p
u
u
i
h
i
u
P
a
h
i
Slika 1.1. Tehniqki sistem.

Definicij a 1.1.3 Veliqina koja bitno utiqe na rad sistema a nastala je van ega je
egova ulazna veliqina (oznaka X
u
). Sistem moe da ima vixe ulaznih veliqina, npr. M,
u oznaci X
u1
, X
u2
, . . . , X
uM
, koje mogu da se usvoje za elemente M-dimenzionalnog vektora
ulaza (krae ulaz) X
u
, X
u
R
M
:
X
u
=
X
u1
X
u2
.
.
.
X
uM
X
u1
X
u2
. . . X
uM
T
. (1.1)
Primer 2
Za sistem sa slike 1.1 veliqine koje zadovoavaju prethodnu definiciju su:
U
1
- naponski signal na ulazu elektropneumatskog pretvaraqa EP
1
,
U
2
2
,
U
3
3
,
P
1
- pritisak hladnije teqnosti,
P
2
- pritisak toplije teqnosti,
2
- temperatura toplije teqnosti,
Q
i
- protok na izlazu iz suda S
2
.
To znaqi da imamo 7 ulaznih veliqina, koje mogu da se predstave u obliku vektora ulaza
X
u
, X
u
R
7
:
X
u
=
X
u1
X
u2
X
u3
X
u4
X
u5
X
u6
X
u7
U
1
U
2
U
3
P
1
P
2
2
Q
i
. (1.2)
1.2. Dijagram sistema 3
Temperatura hladnije teqnosti
1
takoe bitno utiqe na ceo proces, ali je ona konstantne
vrednosti,
1
= const. Ako je neka veliqina konstantne vrednosti, ili je poznata funkcija
vremena, koja moe taqno analitiqki da se opixe, onda se ona u matematiqkom modelu sis-
tema predstava brojqanim vrednostima ili izrazima, tj. ne figurixe kao promeniva
1
.
Sve takve veliqine ne predstavaju ulazne veliqine sistema, a ihovi bitni uticaji su
implicitno sadrani u matematiqkom modelu datog sistema.
Definicij a 1.1.4 Veliqina qija vrednost i qije promene vrednosti predstavaju rezul-
tat rada sistema, a za qije vrednosti i promene smo zainteresovani je izlazna veliqina
sistema (oznaka X
i
). Sistem moe da ima vixe izlaznih veliqina, npr. N, u oznaci
X
i1
, X
i2
, . . . , X
iN
, koje mogu da se usvoje za komponente N-dimenzionalnog vektora izlaza
(krae izlaz) X
i
, X
i
R
N
:
X
i
=
X
i1
X
i2
.
.
.
X
iN
X
i1
X
i2
. . . X
iN
T
. (1.3)
Primer 3
Za sistem sa slike 1.1 veliqine koje zadovoavaju prethodnu definiciju su:
H
1
- nivo teqnosti u sudu S
1
,
H
2
- nivo teqnosti u sudu S
2
,
- temperatura teqnosti u sudu S
2
.
To znaqi da imamo 3 izlazne veliqine, koje mogu da se predstave u obliku vektora izlaza
X
i
, X
i
R
3
:
X
i
=
X
i1
X
i2
X
i3
H
1
H
2
. (1.4)
Fiziqkom sistemu se pridruuje egov model koji se odlikuje samo onim osobinama tog
fiziqkog sistema koje su bitne za egovo prouqavae i dovone da se ono izvede s traenom
taqnoxu.
Definicij a 1.1.5 Model fiziqkog sistema je idealizovani, zamixeni sistem, koji
zadrava osobine stvarnog sistema bitne za egovu analizu.
Definicij a 1.1.6 Matematiqki model sistema je formalni matematiqki opis modela
fiziqkog sistema koji uspostava jednoznaqnu vezu izmeu izlaznih i ulaznih veliqina za
proizvone promene ulaznih veliqina i za proizvone poqetne uslove, a iskazan je pomou
matematiqkih simbola, operacija i relacija.
Ako se pretpostavi da matematiqki model dovono taqno opisuje fiziqki sistem, tj.
model fiziqkog sistema, i da predstava egov verodostojan opis, onda on sadri sve
informacije o fiziqkim osobinama sistema. Tada se prouqavaa tog fiziqkog sistema
mogu izvrxiti na egovom matematiqkom modelu, koji predstava apstraktan (a ne fiziqki)
sistem.
1.2 Dijagram sistema
Uprkos velikoj raznovrsnosti osobina razliqitih sistema, postoje izvesna ihova zajed-
niqka, opxta obeleja. Da bi se ona uoqila, sistem se qesto posmatra apstraktno, kao tzv.
crna kutija, kao jedna celina qija se struktura ne prikazuje, ve se ona i egova svoj-
stva izraavaju kroz reakcije sitema na spone veliqine koje na ega deluju. Pri ovakvom
posmatrau sistema koristi se egov dijagram.
S
-
-
-
-
-
-
X
u1
X
u2
X
uM
X
i1
X
i2
X
iN
.
.
.
.
.
.
Slika 1.2. Dijagram sistema.
Definicij a 1.2.1 Dijagram sistema je simboliqki, grafiqki prikaz sistema S u ob-
liku pravougaonika, na kojem su sve ulazne veliqine prikazane jednostrukim strelicama
usmerenim ka sistemu, a sve izlazne veliqine su prikazane jednostrukim strelicama us-
merenim od sistema ka okolini, slika 1.2, odnosno to je simboliqki grafiqki prikaz sis-
tema u obliku pravougaonika na kome je ulaz sistema predstaven dvostrukom strelicom
usmerenom ka sistemu, a izlaz sistema je predstaven dvostrukom strelicom usmerenom od
sistema ka okolini, slika 1.3.
S
X
u
X
i
HH

HH

Informacije koje se dobijaju sa dijagrama sistema su samo informacije o ulaznim i
izlaznim veliqinama. To najboe pokazuje i sledei primer.
Primer 4
Posmatrajui ponovo sistem prikazan na slici 1.1 egov digagram moe da se predstavi u
skalarnom obliku kao na slici 1.4. Strukturni dijagram sistema sa slike 1.1 moe da bude
predstaven i u obliku koji je prikazan na slici 1.3 pri qemu su X
u
i X
i
dati izrazima
(1.2) i (1.4).
-
-
-
-
-
-
-
S
-
-
-
X
u1
= U
1
X
u2
= U
2
X
u3
= U
3
X
u4
= P
1
X
u5
= P
2
X
u6
=
2
X
u7
= Q
i
X
i1
= H
1
X
i2
= H
2
X
i3
=
Slika 1.4. Dijagram sistema sa slike 1.1.
1.3 Osnovne sprege sistema
Definicij a 1.3.1 Sistemi S
1
i S
2
su redno spregnuti u sistem S, slika 1.5, ako i samo
ako je ulaz X
u
celog sistema S ujedno i ulaz X
u1
sistema S
1
, qiji je izlaz X
i1
istovremeno
ulaz X
u2
sistema S
2
, a egov izlaz X
i2
ujedno izlaz X
i
celog sistema S, pri qemu sistem
1.3. Osnovne sprege sistema 5
S
2
ne deluje na sistem S
1
. Sistem S je redna sprega sistema S
1
i S
2
, a oni su podsistemi
sistema S.
HH

S
1
HH

S
2
HH

S
X
u
X
u1
X
i1
= X
u2
X
i2
X
i
Slika 1.5. Redna sprega.
1
i S
2
su paralelno spregnuti u sistem S, slika 1.6, ako i
samo ako je ulaz X
u
celog sistema S istovremeno i ulaz X
u1
sistema S
1
i ulaz X
u2
sistema
S
2
, a izlaz X
i
celog sistema je algebarski zbir izlaza X
i1
sistema S
1
i izlaza X
i2
sistema
S
2
, pri qemu sistemi S
1
i S
2
ne deluju jedan na drugi. Sistem S je paralelna sprega
sistema S
1
i S
2
, koji predstavaju podsisteme sistema S.
HH

S
1
S
2
A
A
H H
A
A
HH

X
u
X
i
= X
i1
X
i2
X
u1
X
u2
X
i1
X
i2
S
Slika 1.6. Paralelna sprega.
1
i S
2
su povratno spregnuti u sistem S, slika 1.7, ako
i samo ako je ulaz X
u1
sitema S
1
algebarski zbir ulaza X
u
celog sistema S i izlaza
X
i2
sistema S
2
, a izlaz X
i1
sistema S
1
je istovremeno izlaz X
i
celog sistema S i ulaz
X
u2
sistema S
2
. Sistem S je sistem sa povratnom spregom, a sistemi S
1
i S
2
su egovi
podsistemi.
HH

HH

S
1
S
2
HH

H H
A
A

X
u
X
u1
= X
u
X
i2
X
i1
X
i
B
V
A
X
u2
X
i2
S
Slika 1.7. Povratna sprega.
Deo sistema S od mesta dejstva ulaza X
u
u sistem S, taqka A, do mesta pojavivaa
izlaza sistema S, taqka B, je glavna (direktna) grana (sprega, veza) sistema S.
Deo sistema S od mesta pojavivaa egovog izlaza X
i
, taqka B, do mesta dejstva izlaza
X
i2
podsistema S
2
na sabiraq, taqka V, je povratna sprega (grana) sistema S.
Povratna sprega je pozitivna ako i samo ako se u sabiraqu ne mea znak (+), a negativna
ako i samo ako se u sabiraqu mea znak () izlaza X
i2
podsistema S
2
.
Deo sistema S od mesta dejstva ulaza X
u
u sistem S, taqka A, preko mesta pojavivaa
izlaza X
i
, taqka B, pa do mesta dejstva izlaza X
i2
podsistema S
2
na sabiraq, taqka V, je
otvoreno kolo sistema S.
Stabilnost podsistema S
1
i S
2
ne garantuje stabilnost sistema S u kome su podsistemi
S
1
i S
2
povratno spregnuti.
1.4 Strukturni dijagram sistema
Dijagram sistema, koji je raxqlaen, detaan, tako da je simboliqki prikazana struktura
sistema, koja pokazuje sve podsisteme i ihova meusobna dejstva, naziva se strukturni
dijagram sistema.
Definicij a 1.4.1 Struktura sistema obuhvata sve egove podsisteme sa svim ihovim
meusobnim spregama.
Definicij a 1.4.2 Strukturni dijagram sistema je egov dijagram koji prikazjuje e-
govu strukturu.
1.5 Objekt
Definicij a 1.5.1 Objekt (O) je sistem od koga se zahteva da u propisanim (nominalnim)
radnim uslovima ostvari propisano (eeno, zadano) dinamiqko ponaxae, a u proizvonim
radnim uslovima dinamiqko ponaxae koje moe da odstupi od egovog eenog dinamiqkog
ponaxaa najvixe u dozvoenim granicama.
eeno dinamiqko ponaxae objekta u nekom trenutku t, je definisano eenom vrednox-
u vektora izlaza X
i z
(t) u tom trenutku.
Tehniqki objekti su projektovani za odreene, nominalne uslove rada. Meutim, stvarni
uslovi rada objekta qesto su razliqiti od nominalnih. Usled toga se i stvarno ponaxae
objekta razlikuje od egovog eenog dinamiqkog ponaxaa.
Objekt sam od sebe ne moe da ostvari eeno dinamiqko ponaxae X
i z
. To je mogue
jedino ako na ega deluje ulaz koji se naziva upravae.
Primer 5
Sistem koji je prikazan na slici 1.1 predstava objekt. egove ulazne veliqine su date
izrazom (1.2). Nadae e da bude objaxeno da te ulazne veliqine objekta mogu da se
podele na poremeajne veliqine i na upravaqke veliqine xto je suxtinski razliqito za
neki objekt.
1.6 Poremeaj
Definicij a 1.6.1 Ulazna veliqina objekta koja nastaje i mea se nezavisno od egovog
eenog dinamiqkog ponaxaa je egova poremeajna veliqina, u oznaci Z, a ako ih
ima vixe, npr. P, Z
1
, Z
2
, . . . , Z
P
, mogu da se usvoje za elemente P-dimenzionalnog vektora
poremeaja (krae poremeaj) Z, Z R
P
:
Z =
Z
1
Z
2
.
.
.
Z
P
Z
1
Z
2
. . . Z
P
T
. (1.5)
Primer 6
Poremeajne veliqine objekta sa slike 1.1 su prema prethodnoj definiciji: P
1
, P
2
,
2
i Q
i
.
To znaqi da postoje 4 poremeajne veliqine, koje mogu da se predstave u obliku vektora
1.7. Upravae 7
poremeaja Z, Z R
4
:
Z =
Z
1
Z
2
Z
3
Z
4
P
1
P
2
2
Q
i
. (1.6)
Ove qetiri ulazne veliqine objekta se formiraju nezavisno od egovog eenog dinamiqkog
ponaxaa, tj. one su neeene ulazne veliqine objekta. Intenziteti, vreme nastanka, tra-
jae delovaa tih veliqina, kao i ihove promene tokom vremena su unapred nepredvidive
pa stoga P
1
, P
2
,
2
i Q
i
nazivamo poremeajnim veliqinama.
1.7 Upravae
Definicij a 1.7.1 Ulazna veliqina objekta koja se stvara na osnovu egovog eenog di-
namiqkog ponaxaa X
i z
, da bi svojim dejstvom na taj objekt obezbedila egovo eeno di-
namiqko ponaxae u nominalnom radnom reimu, odnosno egovo zadovoavajue dinamiqko
ponaxae u proizvonim radnim uslovima, je egova upravaqka veliqina, u oznaci U,
a ako ih je vixe, npr. R, U
1
, U
2
, . . . , U
R
, mogu da se predstave kao R-dimenzionalni vektor
upravaa (krae upravae) U, U R
R
:
U =
U
1
U
2
.
.
.
U
R
U
1
U
2
. . . U
R
T
. (1.7)
Objekt na koji deluje upravae (qije se dinamiqko ponaxae uprava) je upravani
objekt, a egov izlaz je upravani izlaz.
Primer 7
Upravaqke veliqine objekta sa slike 1.1 su prema prethodnoj definiciji tri naponske
veliqine na ulazima elektropneumatskih pretvaraqa: U
1
, U
2
i U
3
. To znaqi da postoje 3
upravaqke veliqine, koje mogu da se predstave u obliku vektora upravaa U, U R
3
:
U =
U
1
U
2
U
3
. (1.8)
Ove tri veliqine U
1
, U
2
i U
3
su takoe ulazne veliqine (kao i poremeajne veliqine)
objekta, ali se one formiraju na osnovu eenih vrednosti izlaznih veliqina H
1 z
, H
2 z
i
z
i one svojim dejstvom na objekt primoravaju taj objekt da veliqine H
1
, H
2
i mea na
eeni naqin.
1.8 Radni i upravaqki deo objekta
Definicij a 1.8.1 Deo objekta u kome se ostvaruje egovo dinamiqko ponaxae za koje
je taj objekt napraven je egov radni (procesni) deo, a egov deo koji prima dejstvo
upravaa i prenosi ga na radni deo je upravaqki (organ) deo objekta.
Primer 8
Posmatrajmo ponovo objekt koji je prikazan na slici 1.1. Procesni deo objekta su dva
spojena suda S
1
i S
2
. Upravaqki organi objekta slue da prime upravae i da to dejstvo
prenesu na radni deo objekta; samim tim to su tri elektropneumatska pretvaraqa EP
1
, EP
2
i EP
3
. To moe da bude i drugaqije i zavisi od toga xta se usvaja za objekt, odnosno gde
se postavaju granice tog objekta. Ve je naglaxeno da su granice sistema relativne i da
mogu da se usvoje na razliqite naqine.
1.9 Upravaqki sistem
Definicij a 1.9.1 Sistem qija je izlazna veliqina upravae za dati objekt je uprav-
aqki sistem za dati objekt, slika 1.8.
HH
US
HH

H H

H H
X
i z
Z
X
i
U
Slika 1.8. Upravaqki sistem.
Ulazne veliqine upravaqkog sistema nose informacije neophodne za formirae uprav-
aa. eeno dinamiqko ponaxae objekta opisano vektorom X
i z
je uvek jedan od ulaza up-
ravaqkog sistema i na slici 1.8 je prikazano dvostrukom neprekidnom strelicom. Budui
da se proces upravaa ostvaruje dejstvom upravaa na objekt, onda se na osnovu defini-
cije upravlaa zakuquje da je za stvarae upravaa neophodna informacija o eenom
dinamiqkom ponaxau tog objekta.
Upravae moe da se formira i korixeem dodatnih informacija kao xto su: stvarno
dinamiqko ponaxae objekta, tj. izlaz objketa X
i
, i/ili merenih poremeajnih veliqina
sadranih u vektoru Z. Na dijagramu objekta, slika 1.8, ti vektori su prikazani ispreki-
danim dvostrukim strelicama usmerenim ka upravaqkom sistemu (US).
Izlaz iz upravaqkog sistema je upravae U.
Primer 9
Na slici 1.1 je prikazan upravani objekt. Na toj slici nema upravaqkog sistema, ali su
tu prikazane egove izlazne veliqine U
1
, U
2
i U
3
i neki egovi elementi: ureaji za meree
(merni organi) vrednosti nivoa, odnosno temperature: MO
1
, MO
2
i MO
3
1
1.10 Sistem upravaa
Definicij a 1.10.1 Sistem koji se sastoji iz objekta i upravaqkog sistema za taj objekt,
koje povezuje upravae je sistem upravaa, slika 1.9.
HH
US
HH

H H

H H
X
i z
Z
X
i
U
O
HH

X
i
SU
AA
Z
Slika 1.9. Sistem upravaa.
1
Oni predstavaju deo upraaqkog sistema i imaju funkciju odreivaa stvarnih vrednosti izlaznih
veliqina objekta: H
1
, H
2
i .
Poglave 2
Sistemi automatskog upravaa
2.1 Vrste upravaa
Upravae sa stanovixta egovog ostvarivaa moe da bude ruqno, poluautomatsko i
automatsko.
Definicij a 2.1.1 Upravae je ruqno ako je upravaqki sistem samo qovek. Tada je
sistem upravaa sistem ruqnog upravaa.
Upravae je poluautomatsko ako je upravaqki sistem sastaven od qoveka i ureaja.
Tada je sistem upravaa sistem poluautomatskog upravaa.
Upravae je automatsko ako je upravaqki sistem samo ureaj ili skup samo ureaja.
Tada je sistem upravaa sistem automatskog upravaa.
Nadae e da bude razmatrano samo automatsko upravae i sistemi automatskog up-
ravaa (SAU).
2.2 Koncepti automatskog upravaa
U zavisnosti od informacija koje su neophodne upravaqkom sistemu za stvarae pravilnog
upravaa, sistemi automatskog upravaa se dele na:
1. otvorene sisteme automatskog upravaa (OSAU),
2. zatvorene sisteme automatskog upravaa (ZSAU), koji se jox nazivaju sistemi
automatskog regulisaa (SAR),
3. kombinovane sisteme automatskog upravaa (KSAU).
U okviru otvorenih sistema automatskog upravaa mogu da se izdvoje dve podgrupe u
zavisnosti da li se kompenzuju ili ne dejstva poremeajnih veliqina. Ta dva koncepta su:
1. otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dejstva poremeaja (OS-
AUBKDP),
2. otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva
poremeaja (OSAUSDKDP)
Kao xto je ve naglaxeno, za sve sisteme automatskog upravaa je zajedniqko da je za
formirae upravaa neophodna informacija o eenom ponaxau objekta. Meutim, ona
nije uvek i dovona. Naredne definicije razjaxavaju kojim dodatnim informacijama su
odreeni pojedini koncepti automatskog upravaa.
Definicij a 2.2.1 Ako za formirae pravilnog upravaa objekta upravaqki sistem
koristi samo informaciju o eenom izlazu objekta X
i z
, slika 2.1,
U = U(X
i z
)
takav sistem automatskog upravaa se naziva otvoreni sistem automatskog upravaa
bez kompenzacije dejstva poremeaja.
9
10 Poglave 2. Sistemi automatskog upravaa
HH
US
HH

X
i z
U = U(X
i z
)
O
HH

X
i
OSAUBKDP
Slika 2.1. Opxti strukturni dijagram OSAUBKDP.
Ovaj koncept obezbeuje zadovoavajui rad kada na sistem ne deluju poremeaji. U
sluqaju da se oni pojave upravae mora da se stvara i na osnovu informacija o tim
poremeajima, pri qemu moe da se ostvari samo direktna ili neposredna kompenzacija
ihovog dejstva na upravani objekt.
koristi samo informacije o eenom izlazu objekta X
i z
i o merenom poremeaju Z koji
deluje na ega, slika 2.2,
U = U(X
i z
, Z)
takav sistem automatskog upravaa se naziva otvoreni sistem automatskog upravaa
sa direktnom kompenzacijom dejstva poremeaja.
HH
US
HH

H H
X
i z
U = U(X
i z
, Z)
O
HH

X
i
OSAUSDKDP
A
A
Z
Slika 2.2. Opxti strukturni dijagram OSAUSDKDP.
koristi samo informaciju o razlici izmeu egovog eenog ponaxaa X
i z
i egovog
stvarnog ponaxaa X
i
,
U = U(X
i z
X
i
) = U(), = X
i z
X
i
onda je sistem automatskog upravaa tog objekta zatvoreni sistem automatskog uprav-
aa, tj. sistem automatskog regulisaa, slika 2.3.
Zatvoreni sistem automatskog upravaa se odlikuje postojaem povratne sprege koja
je negativna, xto je potrebno da bi upravaqki sistem mogao da utvrdi razliku izmeu
eenog i stvarnog dinamiqkog ponaxaa objekta
= X
i z
X
i
.
2.2. Koncepti automatskog upravaa 11
HH
US
HH

H H
X
i z
U = U()
O
HH

X
i
SAR
A
A
Z
Slika 2.3. Opxti strukturni dijagram ZSAU (SAR).
U zatvorenom sistemu automatskog upravaa se ostvaruje indirektna ili posredna kom-
penzacija dejtva poremeaja. Ona se postie stvaraem upravaa na osnovu grexke , koja
predstava posledicu dejstva poremeaja Z, ili promene eene vrednosti X
i z
.
koristi informacije i o eenom ponaxau objekta X
i z
i o egovom stvarnom ponaxau X
i
i o merenim poremeajima Z
m
,
U = U(X
i z
X
i
, X
i z
, Z
m
) = U(, X
i z
, Z
m
)
onda je sistem automatskog upravaa tog objekta kombinovani sistem automatskog up-
ravaa, slika 2.4.
HH
US
HH

H H
X
i z
U = U(,
X
i z
, Z
m
)
O
HH

X
i
KSAU
A
A
Z
m

HH
A
A
Z
n
Slika 2.4. Opxti strukturni dijagram KSAU.
Kombinovani sistemi automatskog upravaa ostvaruju istovremeno i direktnu
(merenih poremeaja Z
m
) i indirektnu (nemerenih poremeaja Z
n
) kompenzaciju dejstva
poremeaja. Vektor poremeaja u ovom sluqaju je oblika:
Z =
Z
m
Z
n
.
2.3 Otvoreni sistemi automatskog upravaa
Otvoreni sistemi automatskog upravaa se koriste za upravae objekta kada na ega
ne deluje, niti e delovati, poremeaj ili kada se moe predvideti vrsta poremeaja pri
qemu on treba da bude pogodan za meree.
2.3.1 Otvoreni sistemi automatskog upravaa bez kompenzacije dej-
stva poremeaja
Za ilustraciju razliqitih koncepata automatskog uprava koristie se jedan hidrau-
liqki sistem, qija je funkcionalna xema prikazana na slici 2.5. Sistem se sastoji od:
1 - parna turbina,
2 - ventil na ulazu turbine,
3 - zavrta,
4 - opurga,
5 - poluga,
6 - hidrauliqki klipni razvodnik,
7 - hidrauliqki cilindar,
8 - poluga.
pumpa
rezervoar
1
2
3
4
5
6
7
8
Objekt
Turbina
EG
X n
i
=
X n
i
=

P
u
=const
V
m
=const
U
X
i
Slika 2.5. Funkcionalna xema OSAUBKDP.
Smatra se da ova turbina funkcionixe u uslovima gde nema bitnih neeenih uti-
caja na en rad, tj. gde nema poremeajnih veliqina. To je na funkcionalnoj xemi ilus-
trovano nepromenivoxu pritiska pare na ulazu u turbinu, P
u
= const, kao i konstantnim
optereeem V
m
= const elektriqnog generatora EG koji je pokretan datom parnom turbinom.
2.3. Otvoreni sistemi automatskog upravaa 13
eena vrednost broja obrtaja turbine se zadaje poloajem zavrta 3. Taj poloaj di-
rektno odreuje deformacionu silu u opruzi 4,
X
i z
, koja svojim dejstvom na polugu 5 rotira
tu polugu oko oslonca i prouzrokuje pomerae klipaqe hidrauliqnog klipnog razvodnika
6. Ta pomeraa prouzrokuju pomerae klipova razvodnika xto dovodi do razvoea ua
pod pritiskom u goru ili dou komoru hidrauliqkog cilindra 7. Ue pod pritiskom
pomera klip cilindra i klipaqu koja je za ega kruto vezana, xto prouzrokuje pomerae
pequrke ventila 2 u odnosu na sedixte ventila, qime se mea protoqna povrxina ventila.
Protok kroz ventil je direktno srazmeran toj povrxini pa se u turbinu ubacuje maa ili
vea koliqina pare koja dovodi do smaea ili poveaa broja obrtaja, sledstveno. Hi-
drauliqki cilindar je lokalno povratno spregnut, preko poluge 8, sa unim razvodnikom
da bi se obezbedile odreene dinamiqke osobine celog sistema. Ceo sklop 6, 7 i 8 se na-
ziva hidrauliqki prenosni organ sa krutom povratnom spregom i bie detano objaxen u
narednim poglavima.
Funkcionalnost, meusobnu povezanost i dejstva, pored funkcionalne xeme, moe da
ilustruje i strukturni dijagram razmatranog sistema, slika 2.6.
- - - - - i- - - -
O
X
i
= n X
i z
= n
z U
6
US
OSAUBKDP
3 4 1 7
8
2 5
6
Slika 2.6. Strukturni dijagram OSAUBKDP.
2.3.2 Otvoreni sistemi automatskog upravaa sa direktnom kompen-
zacijom dejstva poremeaja
Ovaj sistem sadri sve elemente koje sadri i sistem qija je funkcionalna xema prikazana
na slici 2.5. Pored toga on sadri, slika 2.7:
9 - priguxnicu (blendu) i
10 - membranski motor (diferencijalni meraq pritiska),
koji predstavaju merni organ protoka pare u ulaznoj cevi. Na priguxnici dolazi do pada
pritiska qija vrednost je srazmerna protoku. Vei protok pravi vee padove pritiska,
xto se na membranskom motoru manifestuje pomeraem membrane i vretena na gore, tj. u
smeru sile
Z
. Ova sila pravi moment koji se uravnoteava sa momentom sile
X
i z
, xto
polugu 5 dovodi u neki novi poloaj, a sve to na kraju rezultuje pomeraem ventila 2 i
uspostavaem neke nove vrednosti protoka pare na ulazu u turbinu.
U sluqaju da se vrednost ulaznog pritiska P
u
iz nekog razloga smai, upravaqki sis-
tem bi, na objaxeni naqin, morao da otvori ventil 2 i povea protoqnu povrxinu tako
da protok kroz u, u uslovima smaenog pritiska, bude kao i u neporemeenom sluqaju.
Promena pritiska P
u
predstava poremeanu veliqinu Z
1
i kompenzacija tog dejstva moe
da se ostvari samo na objaxeni naqin - direktno (neposredno). Reakcije na bazi grexke
su ovde nemogue jer ovaj upravaqki sistem ne meri stvarnu vrednost izlaza X
i
= n.
Strukturni dijagram razmatranog sistema je prikazana na slici 2.8.
2.3.3 Osobine otvorenih sistema automatskog upravaa
Upravaqki sistem i objekt su redno spregnuti, te se prenos signala odvija u otvo-
renom kolu dejstva. Smer prenosa signala kroz sistem naziva se smer dejstva. Kod
otvorenih sistema automatskog upravaa je smer dejstva odreen prenosom signala
(dejstvom) sa upravaaqkog sistema na objekt. Povratno dejstvo objekta na upravaqki
sistem ne postoji kod ovih sistema automatskog upravaa.
Informacija o eenom ponaxau objekta je neophodna za stvarae egovog pravilnog
upravaa.
pumpa
rezervoar
1
2
3
4
5
6
7
8
Objekt
Turbina
EG
X n
i
=
X n
i
=

P
u
const
V
m
=const
U
X
i
9
10
Z
Slika 2.7. Funkcionalna xema OSAUSDKDP.
- - - - j j
5
- - - -
X
i
= n X
i z
= n
z
-
U
Z
1
= P
u
X
i z

?
Z
O
?
6
US
OSAUSDKDP
3 4 1 7
8
9 10
2
6
Slika 2.8. Strukturni dijagram OSAUSDKDP.
Ako su i upravaqki sistem i objekt, svaki ponaosob, stabilni onda je i ceo sis-
tem automatskog upravaa stabilan. Ova egova osobina znaqajno pojednostavuje
prouqavae i projektovae otvorenog sistema automatskog uprava. Ona je posled-
ica redne sprege upravaqkog sistema i objekta.
U otvorenom sistemu automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom dejstva
poremeaja upravaqki sistem reaguje na uzrok (poremeaj) neeenog rada objekta, i
to ne qekajui pojavu egove posledice (grexke upravanog izlaza). Stoga je naqelno
mogue da se stvarno ponaxae objekta podudara s egovim eenim ponaxaem u
svakom trenutku i pri dejstvu merenog poremeaja.
Otvoreni sistemi automatskog uprava mogu da obezbede zadovoavajui rad ob-
jekta jedino ako na ega deluje mereni poremeaj - poremeaj o kome se dovodi in-
formacija u upravaqki sistem. Ako na objekt deluje neki nemereni poremeaj, onda
se nee obezbediti egov zadovoavajui rad. Ovo predstava suxtinski nedostatak
otvorenih sistema automatskog upravaa.
U sluqaju delovaa nemerenog poremeaja, a u ciu obezbeea zadovoavajueg rada
objekta, neophodno je da qovek neposredno uqestvuje u radu otvorenog sistema automat-
2.4. Sistemi automatskog regulisaa 15
skog upravaa kao deo egovog upravaqkog sistema, xto predstava jox jedan ne-
dostatak ovakvih sistema automatskog upravaa.
2.4 Sistemi automatskog regulisaa
Osnovna strukturna osobina ovih sistema je postojae negativne povratne sprege, kojom
se upravaqki sistem, tj. regulator, obavextava o trenutnoj vrednosti vektora izlaza. U
razmatranom primeru, upravaa parne turbine, tu povratnu spregu qine:
11 - konusni zupqanici,
12 - rotirajue kugle i
13 - ogrlica.
Ovi elementi qine merni organ broja obrtaja. Konusnim zupqanicima se rotacija hor-
izontalnog vratila prenosi i na vertikalno koje rotira kugle 12. Neka se usled delo-
vaa proizvonog poremeaja broj obrtaja turbine poveao (smaio). Poveaem (sman-
jeem) broja obrtaja centrifugalna sila udaava (pribliava) te kugle osi rotacije i
time povlaqi ogrlicu 13 gore (dole). Ogrlica silom
X
i
deluje na polugu 5 i pomera je
gore (dole) xto prouzrokuje, kao xto je ranije objaxeno, zatvarae (otvarae) ventila 2,
a samim tim i smaee (poveae) broja obrtaja turbine.
Ovaj sistem ne meri ni jednu poremeajnu veliqinu, bez obzira koliko ih ima i da li
su merive. Kompenzacija dejstva svih tih premeaja je indirektna, na bazi grexke .
Funkcionalna xema, slika 2.9, najboe ilustruje princip rada ovakvog koncepta uprava-
a. Sada je razmatrana turbina postavena u okruee u kojima postoje dve poremeajne
veliqine: promena ulaznog pritiska je nepoznata funkcija vremena Z
1
= P
u
, optereee
mree se mea po nepoznatom zakonu Z
2
= V
m
.
Strukturni dijagram SAR-a je prikazana na slici 2.10.
pumpa
rezervoar
1
2
3
4
5
6
7
8
Objekt
Turbina
EG
X n
i
=
X n
i
=
X n
i
=

P
u
const
V
m
const
Y
X
i
X
i
12
13
11
Slika 2.9. Funkcionalna xema SAR.
- - - - j j - - - -
X
i
= n X
i z
= n
z
-
Y
Z
1
= P
u
X
i z
O
5

X
i
Z
2
= V
m
? ?
6 6
R
SAR
3 4 1 7
11 12
8
13
2
6
Slika 2.10. Strukturni dijagram SAR.
Proces upravaa koji se ostvaruje u zatvorenom sistemu automatskog upravaa, gde
se upravae stvara na osnovu grexke upravanog izlaza se naziva regulisae.
To ima za posledicu da se kod zatvorenih sistema automatskog upravaa koriste
sledei pojmovi, termini:
ZSAU - sistem automatskog regulisaa (SAR),
upravaqki sistem - regulator
upravae U - regulixui vektor, regulisae Y,
upravaqka veliqina - regulixua veliqina,
upravai objekt - regulisani objekt,
upravani izlaz - regulisani izlaz,
upravana veliqina - regulisana veliqina,
upravaqki deo objekta - regulisani deo objekta.
2.4.1 Osobine sistema automatskog regulisaa
Sistem regulisaa se odlikuje zatvorenim kolom dejstva sa negativnom povratnom
spregom, xto predstava egovu strukturnu osobinu.
Potrebna i dovona informacija za pravilan rad regulatora je informacija o grex-
ci regulisane veliqine i enim izvodima. U sistemu regulisaa informacija o
premeaju se ne koristi za stvarae upravaa. Drugaqije reqeno, regulator stupa
u dejstvo na osnovu informacije o posledici (grexci), a ne uzroka (poremeaja). Zbog
toga sistem regulisaa ne moe ni teorijski da ostvari idealan sluqaj: on ne moe da
obezbedi stalnu podudarnost stvarnog i eenog ponaxaa objekta ako na ega deluje
poremeaj, ili ako se eeno ponaxae objekta mea tokom vremena.
U sistemu regulisaa se ostvaruje jedino indirektna kompenzacija dejstva poremeaja.
Regulator moe da obezbedi zadovoavajui rad objekta, bez obzira kakav poremeaj,
do odreenog intenziteta, deluje na taj objekt, xto predstava bitnu prednost sistema
regulisaa nad otvorenim sistemima automatskog upravaa. Dovono je znati da
je poremeaj najqexe sluqajne prirode i u pogledu trenutka svog pojavivaa i u
pogledu trajaa egovog dejstva, karaktera i intenziteta igove promene. Xta vixe,
ne moe uvek da se predvidi koji sve poremeajne veliqine mogu da deluju na objekt.
Stabilnost objekta i stabilnost regulatora (svakog ponaosob) ne garantuje stabil-
nost sistema regulisaa. Ova qienica qini analizu i sintezu (projektovae) ovih
sistema sloenijom nego xto su one za otvorene sisteme automatskog upravaa. Ta
qienica takoe postava problem stabilnosti sistema regulisaa kao jedan od os-
novnih problema koji treba da se pozitivno rexe. Odatle proistiqe fundamentalan
znaqaj prouqavaa stabilnosti sistema regulisaa.
Sistem regulisaa (podrazumeva se automatsko regulisae) ne zahteva neposredno
uqexe qoveka u ciu ostvarea zadovoavajueg rada objekta, bez obzira koliko
poremeajnih veliqina na ega deluje, ako su dozvoenih intenziteta.
2.4. Sistemi automatskog regulisaa 17
2.4.2 Osnovni problem dinamiqkog ponaxaa SAR-a
Uoqimo sledei problem, koji je osnovni problem dinamiqkog ponaxaa sistema regulisa-
a. egovo rexavae je jedan od osnovnih zadataka pri sintezi SAR-a.
Ako se broj obrtaja turbine povea iznad zadate vrednosti, usled dejstva proizvonog
poremeaja na vremenskom intervalu od npr.
1
= 2s do
2
= 3s, crvena kriva na slikama 2.11,
2.12 i 2.13, onda e ventil 2 da se zatvara. Meutim, unapred se ne zna koliko e to zat-
varae biti. Ako bi se desilo da se ventil zatvori dovono, tako da se stvarna vrednost
broja obrtaja asimptotski dovodi na zadatu vrednost, plava (aperiodiqno) ili zelena (pri-
guxno oscilatorno) kriva sa slike 2.11, onda je sistem regulisaa stabilan.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Slika 2.11. Dinamiqko ponaxae stabilnog SAR-a.
Ako to zatvarae ventila nije dovono da se potpuno kompenzuje dejstvo poremeaja
te se broj obrtaja mea kao xto to slika 2.12 ilustruje, onda je sistem regulisaa na
granici stabilnosti (zelena kriva: aperiodiqno graniqno stabilan; plava kriva: oscila-
torno graniqno stabilan).
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Slika 2.12. Dinamiqko ponaxae graniqno stabilnog SAR-a.
Ako se ventil suvixe zatvori kada broj obrtaja raste, odnosno suvixe otvori kada broj
obrtaja opada, moe doi do promene broja obrtaja po zakonu krivih sa slike 2.13. Tada je
sistem regulisaa nestabilan. Jasno je da je izbor regulatora koji garantuje stabilnost
sistemu regulisaa osnovni problem koji treba pozitivno rexiti.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18
2
1
0
1
2
3
4
Slika 2.13. Dinamiqko ponaxae nestabilnog SAR-a.
Primer 10
Prethodne slike su nacrtane sledeim Matlab skriptom (problsar.m):
clear; pack; clc
% prenosne funkcije stabilnog sistema
num = [1];
den = conv([1 2], [1 3]);
W1 = tf(num, den)
num = [1];
den = [1 0.8 1];
W2 = tf(num, den)
% prenosne funkcije sistema na granici stabilnosti
num = [1];
den = [1 0 8];
W3 = tf(num, den)
num = [1];
den = [1 2 0];
W4 = tf(num, den)
% prenosne funkcije nestabilnog sistema
num = [1];
den = conv([1 -0.1],[1 1]);
W5 = tf(num, den)
num = [1];
den = [1 -0.1 1];
W6 = tf(num, den)
% vremenska osa
dt = 0.001;
n = 2^14;
t = (0:n-1)*dt;
2.5. Kombinovani sistemi automatskog upravaa 19
% poremec1aj
z = zeros(n, 1);
z(2000:3000) = 1;
% odzivi sistema
xi1 = lsim(W1, z, t);
figure(1); plot (t, [xi1 xi2 z]);grid
figure(2); plot (t, [xi3 xi4 z]); grid
figure(3); plot (t, [xi5 xi6 z]); grid
2.5 Kombinovani sistemi automatskog upravaa
Zadatak kombinovanih sistema automatskog upravaa je da ostvare i direktnu i indirek-
tnu kompoenzaciju dejstva poremeaja na objekt u ciu obezbeea zadovoavajueg rada
tog objekta. Budui da je qesto texko izvesti direktnu kompenzaciju svih poremeaja, ona
se koristi samo za neke poremeaje. Da bi se obezbedio traeni kvalitet rada objekta i
pri dejstvu ostalih poremeaja na objekt primeuje se ihova indirektna kompenzacija.
Stoga kombinovani sistemi automatskog upravaa predstavaju sintezu otvorenih sis-
tema automatskog upravaa i sistema regulisaa. Prema tome, u razmatranom primeru,
ovaj sistem sadri sve ono xto sadre sistemi sa slika 2.7 i 2.9.
Strukturni dijagram i funkcionalna xema razmatranog sistema su prikazani na
slikama 2.14 i 2.15.
- - - - j j - - - -
X
i
= n X
i z
= n
z
-
U
Z
1
= P
u
X
i z
Z
O
? ?
5

X
i
Z
2
= V
m
6 6
US
KSAU
3 4 1 7
9
11 12
8
13
10
2
6
Slika 2.14. Strukturni dijagram KSAU.
2.5.1 Osobine kombinovanog sistema automatskog upravaa
Za stvarae pravilnog upravaa u kombinovanom sistemu automatskog upravaa
potrebne su i dovone ifnormacije o eenom dinamiqkom ponaxau objekta, o grexci
egovog stvarnog ponaxaa i o poremeaju qije dejstvo treba da se direktno kompenzuje
(neutralixe) uticajem upravaa na taj objekt.
Ostvaruje se indirektna kompenzacija uticaja svih poremeajnih veliqina na rad
objekta na osnovu grexke egovog izlaza i direktna kompenzacija uticaja merenih
poremeajnih veliqina na taj objekt.
2
0
P
o
g
l
a
v
e
2
.
S
i
s
t
e
m
i
a
u
t
o
m
a
t
s
k
o
g
u
p
r
a
v
a
pumpa
rezervoar
1
2
3
4
5
6
7
8
Objekt
Turbina
EG
X n
i
=
X n
i
=
X n
i
=

P
u
const
V
m
const
U
X
i
9
10
X
i
12
13
11
S
l
i
k
a
2
.
1
5
.
F
u
n
k
c
i
o
n
a
l
n
a
x
e
m
a
K
S
A
U
.
2.6. Funkcija i struktura upravaqkog sistema 21
Ako na objekt deluje samo mereni poremeaj, teorijski je mogue da se ostvari podu-
darnost stvarnog i eenog ponaxaa objekta.
Poxto u kombinovanom sistemu automatskog upravaa postoji povratna sprega, sta-
bilnost upravaqkog sistema i stabilnost objekta (svakog ponaosob) ne garantuje sta-
bilnost celog sistema upravaa. Stabilnost kombinovanog sistema automatskog up-
ravaa treba da se ispita u svakom posebnom, konkretnom sluqaju.
Da bi se obezbedio zadovoavajui rad objekta nije potrebno da qovek neposredno
uqestvuje u procesu upravaa qak i ako na objekt deluje nemereni poremeaj.
Primer 11
Objasniti princip rada i koncept automatskog upravaa sistema qija je funkcionalna
xema prikazana na slici 2.16.
P
N
=1,4 bar
X P
i
=

X P
i
= U
Slika 2.16. SAU rezervoara pod pritiskom.
2.6 Funkcija i struktura upravaqkog sistema
Da bi upravaqki sistem ostvario zadatak odreen egovom definicijom on mora da izvrxi
niz funkcija od kojih neke zavise, a neke ne, od koncepta upravaa zastupenog u sistemu
automatskog upravaa. Samim tim funkcije koje US izvrxava mogu da se podele na:
opxte funkcije upravaqkog sistema, koje su sadrane u svakom koceptu upravaa,
posebne funkcije upravaqkog sistema, koje zavise od izabranog koncepta.
Definicij a 2.6.1 Deo upravaqkog sistema koji u potpunosti izvrxava jednu egovu
funkciju se naziva organ upravaqkog sistema.
2.6.1 Opxte funkcije upravaqkog sistema
Upravaqki sistem treba da primi informaciju o eenom dinamiqkom ponaxau
objekta, X
i z
, da zapamti tu informaciju i daje stalno signal
X
i z
o oj. Organ up-
ravaqkog sistema koji izvrxava ovu funkciju je zadavaq, pozicija 1 na struktunom
dijagramu sa slike 2.17. Ako je
X
i z
=
X
i z
(t) onda se zadavaq naziva programator.
U razmatranom primeru zadavaq qine zavrta 3 i opruga 4, a signal
X
i z
o eenoj
vrednosti X
i z
= n
z
je srazmeran deformacionoj sili opruge.
m m
9 8
US
X
i z

i z
X
i
z
Z
U
X
i
1 2 3 5
4
7
6
Slika 2.17. Opxti strukturni dijagram upravaqkog sistema.
Upravaqki sistem treba da ostvari zakon (algoritam) upravaa. Ovu funkciju
ostvaruje korekcioni organ, koji se u opxtem sluqaju sastoji od:
redni korekcioni organ, pozicija 2 sa slike 2.17,
korekcioni organ glavne grane lokalne povratne sprege, pozicija 3,
korekcioni organ povratne grane lokalne povratne sprege, pozicija 4.
U prikazanim primerima hidrauliqki prenosni organ sa krutom povratnom spregom (6,
7 i 8 sa slika 2.5, 2.7, 2.9 i 2.15) predstavaa korekcioni organ.
Upravaqki sistem treba da stvori upravae dovonog intenziteta u svakom tre-
nutku. Ovu funkciju ostvaruje izvrxni organ, pozicija 5 na slici 2.17. Izlaz iz
izvrxnog organa je ujedno i izlaz iz upravaqkog sistema, a to je upavae U. Izvr-
xni oragan upravaqkog sistema je uvek direktno spregnut sa upravaqkim organom ob-
jekta. U prethodnim primerima izvrxni organ je hidrauliqki cilindar, a upravaqki
organ objekta je ventil 2, koji dejstva upravaa prenosi na procesni deo objekta -
parnu turbinu 1.
2.6.2 Posebne funkcije upravaqkog sistema
U OSAUSDKDP i KSAU upravaqki sistem treba da meri vrednosti poremeajnih
veliqina sadrane u vektoru Z i da koristi signal
Z
o ima. Ovu egovu funk-
ciju ostvaruje merni organ poremeaja, pozicija 6 sa slike 2.17. U razmatranim
primerima merni organ poremeaja qine blenda 9 i membranski motor 10.
Kod SAR-a i KSAU-a upravaqki sistem treba da izmeri stvarnu vrednost upravanog
izalaza X
i
i koristi signal
X
i
o emu. Ovu funkciju realizuje merni organ izlaza,
pozicija 7 na slici 2.17. Konusni zupqanici, rotirajue kugle i ogrlica predstavaju
merni organ izlaza u razmatranim primerima.
Upravaqki sistem kod SAR-a, regulator, treba da utvrdi grexku upravanog izlaza
, uporeujui eeni i stvarni vektor izlaza. Ovu funkciju ostvaruje sabiraq 8,
koji se naziva uporeivaq. Poluga 5 sa fukcionalne xeme prikazane na slici 2.9
predstava uporeivaq datog regulatora.
Na osnovu prethodno izloenog, jasno je da je na slici 2.17 prikazan opxti strukturni
dijagram upravaqkog sistema KSAU-a. Uklaaem pojedinih elemenata, tj. organa US,
sa tog strukturnog dijagrama, mogu da se dobiju opxti strukturni dijagrami upravaqkih
sistema svih ostalih koncepata automatskog upravaa.
Poglave 3
Vremenski odzivi sistema
3.1 Tipiqne promene ulaznih veliqina
Definicij a 3.1.1 Promena izlaza sistema u toku vremena, bilo da je izazvana dejstvom
ulaza bilo dejstvom poqetnih uslova, bilo dejstvom i ulaza i poqetnih uslova, je vremenski
odziv sistema, ili krae odziv sistema.
Odziv sistema je jedna od dinamiqkih karakteristika sistema. On je rezultat rada
sistema i opisuje taj rad. Odnosno, odziv sistema je rezultat prirode sistema, dejstva
ulaza i poqetnih uslova (poqetnog staa). On je spona reakcija sistema na ova dejstva.
Matematiqki posmatrano, odziv sistema je rexee diferencijalne jednaqine ponaxaa tog
sistema za zadatu promenu ulaza i zadate poqetne uslove.
Zahvaujui zakonu superpozicije, Odeak 3.2, koji vai za linearne sisteme, odzivi
sistema na sloene promene ulaznih veliqina, mogu da se dobiju jednostavnim sabiraem
odziva na jednostavne, tipiqne, promene ulaznih veliqina. Ova osobina linearnih sistema
bitno pojednostavuje analizu ihovog dinamiqkog ponaxaa.
Za upoznavae, utvrivae i analizu odziva linearnih sistema dovono je prouqiti i-
hove odzive na odreene, tipiqne promene ulaza. Tri najqexe korixene ulazne veliqine
za dinamiqku analizu sistema su Hevisajdova ili odskoqna (u Matlabu step), Dirakova
ili impulsna (impulse) i sinusna fukcija (sin). Za sve tipiqe promene ulaznih veliqina
je zajedniqko da su one do poqetnog trenutka bile jednake nuli. Za poqetni trenutak se
usvaja t
0
= 0, xto je opravdano poxto se prouqavaju samo linearni stacionarni sistemi
qije dinamiqko ponaxae ne zavisi od izbora poqetnog trenutka.
h(t) - jediniqna odskoqna funkcija (Hevisajdova funkcija)
Ova funkcija je definisana sledeim izrazom:
h(t)
_
_
= 0, t < 0,
_
0, 1
, t = 0,
= 1, t
0, +
_
.
(3.1)
en grafik je prikazan na slici 3.1.
6
-
0 t
h(t)
1
Slika 3.1. Jediniqna odskoqna funkcija (Hevisajdova funkcija).
23
24 Poglave 3. Vremenski odzivi sistema
Odziv sistema na ovakav ulaz, Hevisajdovu funkciju, naziva se jediniqni odskoqni
odziv ili prelazna funkcija i obeleava se sa g(t):
X
u
(t) = h(t) X
i
(t) = g(t).
Hevisajdova funkcija je vrlo znaqajna za odreivae pokazatea kvaliteta prelaznog
procesa kao i stacionarnih osobina sistema (pozicionog pojaqaa, pozicione statiqke
grexke, ...).
h
(t) - odskoqna funkcija

h
(t)
_
_
= 0, t < 0,
_
0,
, t = 0,
= , t
0, +
_
.
(3.2)
en grafik je prikazan na slici 3.2. Odziv sistema na odskoqnu funkciju se naziva
6
-
0 t
h
(t)
Slika 3.2. Odskoqna funkcija.

odskoqni odziv i obleava sa g
(t):
X
u
(t) = h
(t) = h(t) X
i
(t) = g
(t). (3.3)
Samo za linearne sisteme vai:
g
(t) = g(t). (3.4)

h
(t T
k
) - odskoqna funkcija sa kaxeem
h
(t T
k
)
_
_
= 0, t < T
k
,
_
0,
, t = T
k
,
= , t
T
k
, +
_
.
(3.5)
en grafik je prikazan na slici 3.3.
6
-
0 t T
k
T
k

0, +
_
h
(t T
k
)
Slika 3.3. Odskoqna funkcija sa kaxeem.

(t) - jediniqna impulsna funkcija (Dirakova funkcija)
Posmatraju se dve funkcije:
1
h(t) i
1
h(t ), slika 3.4. ihov algebarski zbir je:

h(t) h(t )
,
3.1. Tipiqne promene ulaznih veliqina 25
-
6
-
6
1
0 t
1
h(t)
h(t )
1
0 t
Slika 3.4. Funkcije
1
h(t) i
1
h(t ) i ihov algebarski zbir.

a jediniqna impulsna funkcija, Dirakova funkcija, je definisana relacijom:
(t) = lim
0
+
h(t) h(t )
. (3.6)
Geometrijska interpretacija Dirakove funkcije je prikazana na desnoj slici slike 3.4.
S obzirom da se radi o graniqnoj vrednosti kada se beskonaqno smauje, onda puls,
pravougaonik stranica i
1
, postaje impuls. Povrxina tog impulsa je, kao i povrxina

pulsa, P =
1
= 1, pa se zato ova funkcija koja je u nuli beskonaqnog intenziteta (ne

jediniqnog) naziva jediniqna impulsna funkcija.
Samim tim Dirakova funkcija ima osobinu da je
_
+
(t)dt =
_
0
+
0
(t)dt = 1, (0) = +, (t) = 0, (t = 0)
, +
_
.
Odziv sistema na Dirakovu funkciju je takoe tipiqan (poxto je ulaz tipiqan i odziv
je tipiqan) i naziva se jediniqni impulsni odziv i obeleava sa i(t).
X
u
(t) = (t) X
i
(t) = i(t).
n(t) - nagibna funkcija
Analitiqki opis nagibne funkcije, n(t), je:
n(t) =
_
0, t
, 0
,
t, t
_
0, +
_
,
, +
_
,
(3.7)
xto moe da se napixe u kraem obliku
n(t) = th(t). (3.8)
Funkcija t se mnoi sa funkcijom h(t) da bi nagibna funkcija n(t) bila jednaka nuli
za t < 0. Grafik nagibne funkcije n(t) je prikazan na slici 3.5. Odziv sistema na
6
-
0 t
n(t)
Slika 3.5. Nagibna funkcija.
nagibni ulaz je nagibni odziv.
e(t) - eksponencijalna funkcija
Eksponencijalna funkcija, oznaqena sa e(t), je definisana sa:
e(t)
_
_
= 0, t
, 0
_
,
_
0,
, t = 0,
= e
t
, t
0, +
_
.
(3.9)
Ovo moe da se krae napixe sa:
e(t) = e
t
h(t). (3.10)
Grafik eksponencijalne funkcije je prikazan na slici 3.6 za
0, +
_
.
6
-
0 t
e(t)
> 0
= 0
< 0
Slika 3.6. Eksponencijalna funkcija.
Odziv sistema na eksponencijalnu promenu ulaza se naziva eksponencijalni odziv.
s(t) - sinusna funkcija
Sinusna funkcija, oznaqena sa s(t), definisana je sa:
s(t)
_
_
= 0, t
, 0
_
0, sin
, t = 0,
= sin (t +), t
0, +
_
.
(3.11)
xto moe da se same u oblik:
s(t) = h(t) sin (t +), (3.12)
a eg grafik je prikazan na slici 3.7.
6
-
0 t
s(t)
Slika 3.7. Sinusna funkcija.

Odziv sistema na sinusnu promenu ulazne veliqine se naziva sinusni odziv.
3.2. Zakon superpozicije 27
3.2 Zakon superpozicije
Jedna od najvanijih osobina koju imaju linearni sistemi je da za ih vai zakon super-
pozicije, xta vixe oni su tako i definisani, tj. neki sistem jeste linearan ako za ega
vai zakon superpozicije.
Ilustrujmo to na jednom primeru pre nego xto taj zakon egzaktno iskaemo. Posmatra
se jedan jednostruko prenosni sistem, tj. sistem koji ima jednu ulaznu i jednu izlaznu
veliqinu, slika 3.8.
S
- -
X
u
X
i
Slika 3.8. Jednostruko prenosni sistem.
Utvrivae osobine linearnosti odziva sistema moe da se objasni izvoeem sledea
tri eksperimenta ili simulacije (izloeni rezultati su simulacioni):
Sistem se pobuuje proizvonom ulaznom veliqinom, npr. jediniqnom odskoqnom
funkcijom sa kaxeem X
u
= h(t 5). Oznaqimo ovakvu promenu ulazne veliqine sa
X
u1
(ulazna veliqina X
u
u prvom eksperimentu ili simulaciji). Odziv razmatranog
sistema na takvu pobudu X
i
(X
u1
), oznaqen sa X
i1
, pri nultim poqetnim uslovima je
prikazan na slici 3.9.
0 5 10 15 20
0
1
2
3
4
X
u1
=h(t5)
0 5 10 15 20
0
1
2
3
4
X
i1
Slika 3.9. Odziv sistema na X
u1
= h(t 5).
U drugom eksperimentu ili simulaciji, pobudimo sistem nekom drugom proizvonom
ulaznom veliqinom, npr. sinusnom funkcijom X
u
= sin(0, 5t), i oznaqimo takvu promenu
sa X
u2
. Sinusni odziv sistema, X
i
(X
u2
) oznaqen sa X
i2
, pri nultim poqetnim uslovima
prikazan je na slici 3.10.
0 5 10 15 20
3
2
1
0
1
2
3
X
u2
=sin(0,5t)
0 5 10 15 20
3
2
1
0
1
2
3
X
i2
Slika 3.10. Odziv sistema na X
u2
= sin(0, 5 t).
Na kraju, sistem se pobuuje ulaznom veliqinom koja je jednaka ponderisanom zbiru
ulaznih veliqina iz prva dva eksperimenta, tj. simulacije:
X
u
=
1
X
u1
+
2
X
u2
,
pri qemu su za
1
i
2
usvojene sledee vrednosti
1
= 0, 7
2
= 1, 2.
Dobijeni odziv sistema na taj sloeni ulaz je prikazan na sredoj slici (crvena
kriva) slike 3.11.
0 10 20
0
2
4
6
X
u
=
1
X
u1
+
2
X
u2
0 10 20
0
2
4
6
X
i
=X
i
(
1
X
u1
+
2
X
u2
)
0 10 20
0
2
4
6
X
i
=
1
X
i1
+
2
X
i2
Slika 3.11: Odziv sistema na X
u
=
1
X
u1
+
2
X
u2
= 0, 7 h(t 5) + 1, 2 sin(0, 5 t)
i zbir odziva X
i
=
1
X
i1
+
2
X
i2
= 0, 7 X
i1
+ 1, 2 X
i2
.
Tako dobijeni odziv se uporeuje sa ponderisanim (na isti naqin
1
= 0, 7,
2
= 1, 2)
zbirom partikularnih odziva X
i1
iz prve simulacije i X
i2
iz druge simulacije. Takav
zbir je prikazan na desnoj slici (zelena kriva) slike 3.11.
Ako su ta dva odziva:
X
i
= X
i
(X
u
) = X
i
(
1
X
u1
+
2
X
u2
)
i
X
i
=
1
X
i
(X
u1
) +
2
X
i
(X
u2
) =
1
X
i1
+
2
X
i2
jednaka, i ako to vai za bilo koje X
u
iz prvog eksperimenta (X
u1
), bilo koje X
u
iz
drugog eksperimenta (X
u2
), bilo koje
1
i
2
, onda za odziv tog sistema vai zakon
superpozicije.
Ako se razmatra vixestruko prenosni sistem: sistem qiji je zbir broja ulaznih i broja
izlaznih veliqina M + N > 2, slika 3.12, onda zakon suprerpozicije moe da se iskae u
- -
- -
- -
X
u1
X
u2
.
.
.
X
uM
X
i1
X
i2
.
.
.
X
iN
S
Slika 3.12. Vixestruko prenosni sistem.
opxtem sluqaju.
Definicij a 3.2.1 Za odziv sistema S, slika 3.12, vai zakon superpozicije ako i samo
ako vai:
X
i
(
1
X
u1
+
2
X
u2
)
1
X
i
(X
u1
) +
2
X
i
(X
u2
). (3.13)
3.3. Pokazatei kvaliteta prelazne funkcije upravanog objekta 29
Identitet u (3.13) iskazuje da taj izraz vai za bilo koju kombinaciju ulaznih veliqina
X
ui
, i = 1, 2, . . . , M, u okviru vektora X
u1
i X
u2
:
X
u1
=
_
_
_
_
_
X
u1
X
u2
.
.
.
X
uM
_
_
_
_
_
i X
u2
=
_
_
_
_
_
X
u1
X
u2
.
.
.
X
uM
_
_
_
_
_
i za bilo koje realne brojeve
1
i
2
, tj. identitet(3.13) moe da se prikae sledeom
jednaqinom:
X
i
(
1
X
u1
+
2
X
u2
) =
1
X
i
(X
u1
) +
2
X
i
(X
u2
), (
1
,
2
, X
u1
, X
u2
) RRR
M
R
M
. (3.14)
Sistem S, slika 3.12, za qiji odziv vai zakon superpozicije je izlazno linearan. To ne
znaqi da je sistem (kompletno) linearan. U narednim poglavima e biti pokazano da je za
linearnost sistema potrebno da zakon superpozicije vai i za odziv i za kretae sistema.
3.3 Pokazatei kvaliteta prelazne funkcije upravanog
objekta
Osnovni zadatak objekta je da u nominalnim uslovima svog rada ostvari zahtevano di-
namiqko ponaxae, koje je opisano eenom promenom totalne vrednosti egove izlazne
veliqine, u oznaci X
i z
(t).
U promenivim uslovima rada objekta zahteva se da egovo stvarno dinamiqko ponaxae
bude dovono blisko egovom eenom dinamiqkom ponaxau. Drugim reqima, razlika (t)
izmeu eenog (X
i z
(t)) i stvarnog (X
i
(t)) dinamiqkog ponaxaa objekta treba da bude u
odreenim granicama (podrazumeva se da su intenziteti poremeaja u granicama za koje je
dati objekt konstruisan).
Grexka izlazne veliqine objekta je definisana sa
(t) = X
i z
(t) X
i
(t).
Razlika izmeu stvarnog dinamiqkog ponaxaa objekta i egovog eenog dinamiqkog
ponaxaa je odstupae x
i
(t) izlazne veliqine tog objekta:
x
i
(t) = X
i
(t) X
i z
(t), x
i
(t) = (t).
Velika slova (npr. X
i
) oznaqavaju totalne vrednosti veliqina koje se mere u odnosu na
totalnu nulu. Mala slova (npr. x
i
) oznaqavaju odstupaa.
Da bi se definisala zahtevana bliskost stvarnog dinamiqkog ponaxaa objekta egovom
eenom ponaxau, tj. da bi se definisala dozvoena grexka (t) egove izlazne veliqine,
definixu se osnovni pokazatei kvaliteta dinamiqkog ponaxaa, koji su prikazani na
slici 3.13.
- preskok, predstava razliku vrednosti prvog maksimuma prelazne funkcije i ene
vrednosti u stacionarnom stau. Preskok se izraava u procentima od graniqne vred-
nosti prelazne funkcije kada t + (tj. u procentima od pozicionog pojaqaa). Ovaj
pokazate je mera stepena relativne stabilnosti sistema.
d
- dinamiqka grexka izlazne veliqine, grexka koja se java u trenutku pojave preskoka
d
= (
d
).
d
- trenutak pojavivaa dinamiqke grexke (preskoka).
u
- vreme uspona je vreme koje je potrebno da prelazna funkcija od 10% dostigne 90%
od svoje vrednosti u stacionarnom reimu kod aperiodiqnih odziva, a u sluqaju os-
cilatornog odziva, kao xto je na slici 3.13, od 0% do 100% stacionarne vrednosti.
Vrednost vremena uspona karakterixe pored brzine odziva i sposobnost sistema da na
svom izlazu xto vernije reprodukuje ulazne signale. Pri tome duem vremenu uspona
odgovara vee izobliqee u prenosu signala.
-
6
6
?
d
X
i
(t) = g(t)
d 0
1
t
() x
i
()
?
6
X
i z
(t) = h(t)
t = +
X
i
(t)
u
6
K
6
?
s
?
6
a
m
Slika 3.13. Prelazna funkcija objekta.
s
- vreme smirea je prvi trenutak posle koga apsolutna vrednost grexke ni u jednom
trenutku nije vea od
m
. Posle tog trenutka moe da se kae da je prelazni proces
praktiqno ixqezao, bar xto se taqnosti tiqe.
|(t)|
m
, t
_
s
, +
_
.
m
- najvea (maksimalna) dozvoena apsolutna vrednost grexke posle trenutka
s
. Ta
vrednost je najqexe 2 ili 5% od vrednosti prelazne funkcije u stacionarnom radnom
reimu.
K - pojaqae (poziciono) je graniqna vrednost prelazne funkcije g(t) objekta, ako ta gra-
niqna vrednost postoji:
K = lim
t+
g(t).
s
- statiqka grexka (poziciona) je graniqna vrednost grexke izlazne veliqine objekta,
ako ta graniqna vrednost postoji:
s
= lim
t+
(t).
Napomena: Svi prethodno definisani pokazatei kvaliteta prelaznog procesa su dati u
odnosu na g(t), tj. kada je sistem pobuen jediniqnom odskoqnom funkcijom h(t). U sluqaju
da je sistem pobuen odskoqnom funkcijom h
(t), gde je = 1, onda treba imati u vidu da su

vrednosti odziva g
(t), u bilo kom trenutku t, puta vee od vrednosti g(t), tj.

g
(t) = g(t), t R.
U tom sluqaju je npr. pojaqae, definisano u najopxtijem smislu sa:
K = lim
t+
g
(t)
h
(t)
= lim
t+
g
(t)
h(t)
= lim
t+
g
(t)
= lim
t+
g(t)
= lim
t+
g(t),
jednako koliqniku vrednosti prelazne funkcije u beskonaqnosti i vrednosti odskoqne funk-
cije u beskonaqnosti:
K =
g
(+)
h
(+)
=
g
(+)
.
3.3. Pokazatei kvaliteta prelazne funkcije upravanog objekta 31
Sliqne relacije vae i za ostale pokazatee. Zato, da ne bi doxlo do neeenih grexaka u
odreivau pojedinih pokazatea najjednostavniji naqin je da se g
(t) svede na g(t), deleem

sa .
Neupravani objekt ne moe sam po sebi da ostvari sve eene pokazatee. To je osnovni
razlog da se objekt uprava, odnosno da se on spregne sa upravaqkim sistemom u sistem
automatskog upravaa. Zadatak upravaqkog sistema, tj. upravaa je da svojim dejstvom
na objekt primora taj objekt da ostvari zahtevane vrednosti svih navedenih pokazatea.
Primer 12
Korixee Matlaba za odreivae pokazatea kvaliteta prelazne funkcije upravanog
objekta, moe da se ilustruje sledeim skriptom (Pokazatelji.m).
clear; pack; close all; clc
dt = 0.001;
t = 0:dt:6;
% matematichki model objekta
num = [0 0 12];
den = conv([1 1+3*i], [1 1-3*i]);
W = tf(num, den)
% prelazna funkcija objekta
[y, t] = step(W, t);
pok = figure (1);
set (pok, Position, [100 100 600 300])
plot (t, y);
hold on
grid
xlabel (t [s]);
ylabel (g(t));
% vrednost izlaza u stacionarnom stanju - pojachanje
K = num(end)/den(end)
plot([t(1) t(end)], [y(end) y(end)], g);
% vreme uspona
r = 1;
while y(r) < 1.*K;
r = r + 1;
end
vreme_uspona = t(r - 1)
plot([t(r-1) t(r-1)], [y(1) y(r-1)], r);
text(t(r-1), y(1)-0.05*K, \tau_u, Color, r)
% vreme smirenja za 2%
r = length (t);
while y(r) > 0.98*K & y(r) < 1.02*K;
r = r - 1;
end
vreme_smirenja = t(r - 1)
plot([t(r-1) t(end)], [y(r-1) y(r-1)], r);
plot([t(r-1) t(r-1)], [y(1) y(r-1)], r);
text(t(r-1), y(1)-0.05*K, \tau_s, Color, r)
% preskok
[y_max, tp] = max(y);
vreme_preskoka = t(tp - 1)
preskok = y_max - K
plot([t(tp-1) t(tp-1)], [y(1) y(tp-1)], r);
text(t(tp-1), y(1)-0.05*K, \tau_d, Color, r)
% statichka greshka
eps_s = 1 - K
Dobijeni rezulati su prikazani narednim linijama iz Matlab prozora i slikom 3.14.
0 1 2 3 4 5 6
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
g
(
t
)
u

s
d
Slika 3.14. Prelazna funkcija objekta W
o
(s) =
12
s
2
+ 2s + 10
.
Transfer function:
12
--------------
s^2 + 2 s + 10
K =
1.2000
vreme_uspona =
0.6300
vreme_smirenja =
3.5340
vreme_preskoka =
1.0460
preskok =
0.4211
eps_s =
-0.2000
Poglave 4
Oblici matematiqkih modela
sistema
4.1 Diferencijalna jednaqina ponaxaa
Posmatra se linearni stacionarni sistem sa slike 4.1, qije dinamiqko ponaxae moe da se
S
X
u
(t) X
i
(t)
HH

HH

Slika 4.1. Vixestruko prenosni sistema.
opixe linearnim nehomogenim diferencijalnim jednaqinama razliqitog reda. Meutim, za
prouqavae dinamiqkih osobina sistema dovono je poznavati odgovarajuu diferencijalnu
jednaqinu najnieg reda. Isto vai i za prouqavae odziva sistema na poznatu promenu
ulazne veliqine i pri poznatim poqetnim uslovima.
Definicij a 4.1.1 Diferencijalna jednaqina najnieg reda koja potpuno dinamiqki
opisuje sistem, tj. koja omoguava da se odrede vrednosti izlaza sistema i svih egovih
izvoda na intervalu [t
0
, +) za svaki poqetni trenutak t
0
R, a pri poznatim poqetnim
vrednostima (u trenutku t
0
) svih izvoda izlaza i pri poznatim vrednostima ulaza na is-
tom intervalu [t
0
, +), je diferencijalna jednaqina ponaxaa tog sistema, ili krae
jednaqina ponaxaa sistema.
Opxti oblik diferencijalne jednaqine ponaxaa jednostruko prenosnog sistema moe da
se predstavi sledeom skalarnom nehomogenom diferencijalnom jednaqinom sa konstantnim
koeficijentima:
a
n
X
(n)
i
(t) + a
n1
X
(n1)
i
(t) + . . . + a
2

X
i
(t) + a
1

X
i
(t) + a
0
X
i
(t) =
= b
0
X
u
(t) + b
1

X
u
(t) + b
2

X
u
(t) + . . . + b
m1
X
(m1)
u
(t) + b
m
X
(m)
u
(t), (4.1)
pri qemu je n najvixi izvod izlazne veliqine, a m najvixi izvod ulazne veliqine i pri
tome mora da bude ispueno m n.
Jednaqina (4.1) moe da se napixe jednostavnije i krae kao
n
k=0
a
k
X
(k)
i
(t) =
m
k=0
b
k
X
(k)
u
(t), m n. (4.2)
33
34 Poglave 4. Oblici matematiqkih modela sistema
U sluqaju vixestruko prenosnog sistema jednaqina (4.2) poprima svoj opxti oblik, kojim
moe da se opixe bilo koji linearni stacionarni sistem:
l
k=0
A
k
X
(k)
i
(t) =
m
k=0
B
k
X
(k)
u
(t), m l, (4.3)
gde su A R
NN
i B R
NM
matrice sa konstantnim koeficijentima, a l i m najvixi
izvodi koji se javaju meu izlaznim, odnosno ulaznim veliqinama.
Prethodna jednaqina ponaxaa je data u totalnim koordinatama i ona vai u svim
uslovima rada sistema, samim tim vai i u nominalnim radnim uslovima, tj. za X
i
(t) =
X
i z
(t) i X
u
(t) = X
uN
(t):
l
k=0
A
k
X
(k)
i z
(t) =
m
k=0
B
k
X
(k)
uN
(t), m l. (4.4)
Ako se od jednaqine (4.3) oduzme jednaqina (4.4), dobija se
l
k=0
A
k
[X
i
(t) X
i z
(t)]
(k)
=
m
k=0
B
k
[X
u
(t) X
uN
(t)]
(k)
, m l. (4.5)
Uvoeem oznaka
x
i
(t) = X
i
(t) X
i z
(t), (4.6)
x
u
(t) = X
u
(t) X
uN
(t), (4.7)
koje predstavaju apsolutna odstupae pojedinih veliqina od ihovih nominalnih vredno-
sti, jednaqina (4.5) moe da se napixe u sledeem obliku:
l
k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
m
k=0
B
k
x
(k)
u
(t), m l (4.8)
i ta jednaqina predstava najopxtiji oblik diferencijalne jednaqine ponaxaa, po odstu-
paima, za linearne stacionarne sisteme. Uporeujui tu jednaqinu, (4.8), sa jednaqinom
u totalnim koordinatama (4.3), zakuquje se da su one istoga reda, sa istim matriqnim
koeficijentima, tj. da za prouqavae linearnih stacionarnih sistema mogu da se koriste,
potpuno ravnopravno, matematiqki model u totalnim koordinatama, ili matematiqki mo-
del po apsolutnim odstupaima. Osnovna razlika, koju treba i ovde istai, je da nultim
odstupaima u (4.8) odgovaraju nominalne vrednosti u totalnim koordinatama u (4.3), tj.
x
u
(t) = 0
u
X
u
= X
uN
(t), (4.9)
x
i
(t) = 0
i
X
i
= X
i z
(t). (4.10)
U narednim poglavima ova transformacija koordinata e da bude detano objaxena.
Primer 13
Neka su date skalarne diferencijalne jednaqine ponaxaa nekog vixestruko prenosnog sis-
tema, koji ima dve izlazne i tri ulazne veliqine:
x
i1
(t) + 3 x
i2
(t) 4 x
i1
(t) + 5x
i1
(t) = 2x
u1
(t) 7x
u3
(t) + 4 x
u2
(t), (4.11a)
x
i1
(t) + 3 x
i2
(t) + 2 x
i1
(t) + 8x
i1
(t) + 9x
i2
(t) = x
u2
(t) + 3x
u3
(t) + 6 x
u1
(t). (4.11b)
Ako se usvoji x
i
(t) = (x
i1
(t) x
i2
(t))
T
i x
u
(t) = (x
u1
(t) x
u2
(t) x
u3
(t))
T
, onda jednaqine (4.11) mogu
da se napixu u sledeem matriqnom obliku:
_
1 0
1 3
_
. .
A
2
x
i
(t) +
_
4 3
2 0
_
. .
A
1
x
i
(t) +
_
5 0
8 9
_
. .
A
0
x
i
(t) =
=
_
2 0 7
0 1 3
_
. .
B
0
x
u
(t) +
_
0 4 0
0 0 0
_
. .
B
1
x
u
(t) +
_
0 0 0
6 0 0
_
. .
B
2
x
u
(t), (4.12)
4.2. Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema 35
odnosno, za poznate matrice A
k
i B
k
, k = 0, 1, 2,
A
2
x
i
(t) + A
1
x
i
(t) + A
0
x
i
(t) = B
0
x
u
(t) + B
1
x
u
(t) + B
2
x
u
(t), (4.13)
tj. saeto
2
k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
2
k=0
B
k
x
(k)
u
(t). (4.14)
4.2 Prenosna funkcija i prenosna matrica sistema
Za odreivae odziva sistema potrebno je rexiti diferencijalnu jednaqinu ponaxaa,
kojom je taj sistem opisan. Rexavae linearnih nehomogenih diferencijalnih jednaqina sa
konstantnim koeficijentima, koje opisuju sisteme koji se ovde prouqavaju, moe jednostavno
da se izvede primenom Laplasovih transformacija.
4.2.1 Laplasova transformacija
Laplasova transformacija omoguava jednostavan prelazak iz vremenskog domena u kom-
pleksni domen, u kome se funkcije poput sinusne, kosinusne, eksponencijalne, ..., prevode
u algebarske funkcije kompleksne promenive s. Operacije kao xto su diferencijaee
i integraee zameuju se algebarskim operacijama u kompleksnoj ravni. To znaqi da se
diferencijalne jednaqine prevode u algebarske jednaqine kompleksne promenive s. Rexe-
a tih jednaqina u funkciji promenive s lako se prevode u vremenski domen (inverzna
Laplasova transformacija), korixeem tablica Laplasove transformacije ili odreiva-
em rezidijuma i razlagaem rexea na elementarne tabliqne funkcije.
Osim toga, primena Laplasove transformacije na diferencijalnu jednaqinu ponaxaa
dovodi do pojma prenosne funkcije sistema, koji ima fundamentalni znaqaj jer omoguava
da se analiza dinamiqkog ponaxaa sistema izvrxi u kompleksnom i uqestanosnom domenu.
Laplasova transformacija je definisana na sledei naqin.
Definicij a 4.2.1 Ako postoje graniqne vrednosti funkcije x(t)
lim
0
_
+
x(t)e
st
dt, (4.15)
onda su one:
leva Laplasova transformacija funkcije x(t):
L
{x(t)} = X
(s) =
_
+
0
x(t)e
st
dt, (4.16)
desna Laplasova transformacija funkcije x(t):
L
+
{x(t)} = X
+
(s) =
_
+
0
+
x(t)e
st
dt. (4.17)
Ako je X
(s) = X
+
(s), onda funkcija x(t) ima Laplasovu transformaciju, u oznaci
L{x(t)} = X(s) =
_
+
0
x(t)e
st
dt. (4.18)
Funkcija x(t) moe da ima razliqitu levu i desnu Laplasovu transformaciju, u sluqaju
da ta funkcija ima prekid u nuli. Jediniqna odskoqna funkcija ima prekid prve vrste u
nuli, tj.
h(0
) = 0, h(0
+
) = 1.
Za funkciju koja ima prekid prve vrste u taqki se usvaja da joj je vrednost u taqki prekida
jednaka vrednosti u
+
. To znaqi da definicija Hevisajdove funkcije moe da se prikae
kao
h(t) =
_
0, t < 0,
1, t 0,
pa su oj leva i desna Laplasova transformacija jednake.
Dirakova, jediniqna impulsna, funkcija sadri prekid druge vrste u trenutku t = 0 i
ene vrednosti su:
(0
) = +, (0
+
) = 0.
To znaqi da ena leva Laplasova transformacija (koja je jednaka jedinici) i desna
Laplasova transformacija (koja je nula) nisu jednake.
Kompleksna promeniva s moe da se prikae kao
s = + j, (4.19)
gde su: realni deo broja s, = Res, a egov imaginarni deo, = Ims, dok je j imaginarna
jedinica j =
1, slika 4.2.
6
-
Res
}
r
jIms
s
s-ravan
Slika 4.2. Kompleksna ravan, s-ravan.
Primer 14
Potraimo Laplasovu transformaciju funkcije x(t) = e
2t
h(t), po definiciji:
X(s) =
_
+
0
e
2t
e
st
dt =
_
+
0
e
(s+2)t
dt =
=
1
s + 2
e
(s+2)t
+
0
=
1
s + 2
_
e
e
0
_
=
1
s + 2
. (4.20)
Odreivae ovog kompleksnog lika moe da se dobije i na bazi tablica Laplasovih
transformacija, ili korixeem Matlaba i egovog simboliqkog paketa. Sledei skript
(Laplas.m) ilustruje taj postupak,
clear; pack; clc
syms x t
x = exp(-2*t);
X = laplace(x)
a dobijeni rezultat je:
X =
1/(s+2)
Neke osobine Laplasove transformacije, koje e da budu korixene u narednim izla-
gaima su:
to je linearni operator, tj. za ega vai zakon superpozicije:
L{
1
x
1
(t) +
2
x
2
(t)} =
1
L{x
1
(t)} +
2
L{x
2
(t)} . (4.21)
Ako je funkcija x(t) k-puta diferencijabilna onda je Laplasova transformacija k-tog
izvoda te funkcije:
L
_
x
(k)
(t)
_
= s
k
L{x(t)}
k
i=1
s
i1
x
(ki)
(0). (4.22)
Ako je funkcija x(t) integrabilna i
_
0
+
0
x(t)dt = 0, onda je:

L
__
t
0
x(t)d
_
=
1
s
L{x(t)} . (4.23)
Treba istai i dve izuzetno znaqajne teoreme, tzv. graniqne teoreme Laplasa.
Teorema 4.2.1 Prva graniqna teorema Laplasa. Ako postoji graniqna vrednost
x(0) = lim
t0
x(t) (4.24)
onda postoji i sledea graniqna vrednost
lim
s+
sX(s) (4.25)
i tada su te dve graniqne vrednosti jednake.
x(0) = lim
t0
x(t) = lim
s+
sX(s).
Teorema 4.2.2 Druga graniqna teorema Laplasa. Ako postoji graniqna vrednost
x(+) = lim
t+
x(t) (4.26)
onda postoji i sledea graniqna vrednost
lim
s0
sX(s) (4.27)
i tada su te dve graniqne vrednosti jednake.
x(+) = lim
t+
x(t) = lim
s0
sX(s).
Ove teoreme omoguavaju da se graniqne vrednosti, vremenskog signala x(t), za t = 0 i
t = + izraqunavaju u s domenu na osnovu poznavaa egovog kompleksnog lika X(s), bez
prelaea u vremenski domen. Jedino ograniqee za primenu ovih teorema u s domenu su
uslovi (4.24) ili (4.26), koji su definisani u vremenskom domenu.
Napomena: Ako su ispueni uslovi (4.25) ili (4.27) to ne garantuje ispuenost odgovarajuih
uslova (4.24) ili (4.26).
Npr. ako bi se formalno primenila druga graniqna teorema Laplasa na kompleksni lik
X(s) =
1
s(s 1)
dobilo bi se
x(+) = lim
s0
sX(s) = lim
s0
s
1
s(s 1)
= lim
s0
1
(s 1)
= 1. (4.28)
Matematiqki, kvantitativno, ovo je potpuno ispravno, ali se kvalitativno, iskaz druge
graniqne teoreme Laplasa potupuno naruxava! To moe da se pokae kada se od datog kom-
pleksnog lika pronae odgovarajui vremenski lik. Inverzna Laplasova transformacija
od datog kompleksnog lika je:
x(t) = L
1
_
1
s(s 1)
_
= L
1
_
1
s 1

1
s
_
= (e
t
1)h(t),
xto znaqi da je
x(+) = lim
t+
(e
t
1)h(t) = +. (4.29)
Pomou Matlabove funkcije ilaplace moe da se dobije isti rezultat, skript InvLaplas.m:
clear; pack; clc
syms s X
[r, p, k] = residue([4 1 2 1], [0 1 -1 0])
X = 0;
if length(k)
for i=1:length(k)
X = X + k(i)*s^(length(k)-i)
end
end
for i=1:length(r)
X = X + r(i)/(s-p(i))
end
ilaplace(X)
Oqigledno je da se (4.28) i (4.29) suxtinski razlikuju. Samim tim u kompleksnom domenu
ispuenost uslova (4.25) i (4.27) ne omoguava primenu graniqnih teorema. Uslovi koji
moraju da se provere u s domenu pre nego xto se primeni neka od graniqnih teorema Laplasa
mogu da se iskau na sledei naqin.
Uvedimo racionalnu funkciju Y (s) = sX(s) i sa p(s) oznaqimo en polinom u brojiocu,
a sa q(s) polinom u imeniocu
Y (s) =
p(s)
q(s)
.
Pri tome je Y (s) nedegenerativna funkcija, xto znaqi da je izvrxeno skraivae
svih meusobno jednakih korenova polinoma p(s) i q(s). Da bi mogle da se primene
graniqne teoreme Laplasa, qiji su uslovi oblika
lim
s
sX(s) = lim
s
Y (s) = lim
s
p(s)
q(s)
,
gde je ili 0 ili +, realni delovi svih korenova polinoma q(s) moraju da
budu negativni, tj.
Res
i
[q(s)] < 0, i = 1, 2, . . . , , (4.30)
pri qemu predstava broj razliqitih korenova polinoma q(s).
Ako uslov (4.30) nije ispuen onda ne moe da se primeni ni jedna od graniqnih teorema,
a to znaqi da u vremenskom domenu ne postoje odgovarajue graniqne vrednosti (vremenski
likovi su ili oscilatorni ili divergiraju ka beskonaqnosti).
Ako se razmatra realna racionalna funkcija X(s) oblika
X(s) =
p(s)
q(s)
=
m
k=0
b
k
s
k
n
k=0
a
k
s
k
onda su korenovi polinoma u brojiocu nule, a u imeniocu polovi.
Definicij a 4.2.2 Broj s je ograniqena nula funkcije X(s), u oznaci s
0
, ako i samo ako
je taj broj s koren polinoma p(s), u brojiocu funkcije X(s). Ako funkcija X(s) ima vixe
ograniqenih nula, npr. , one se oznaqavaju sa: s
0
1
, s
0
2
, . . . , s
0
. Vixestrukost k-te nule se

oznaqava sa
0
k
pri qemu je
0
1
+
0
2
+ . . . +
0
= m.
Definicij a 4.2.3 Broj s je ograniqeni pol funkcije X(s), u oznaci s
, ako i samo ako

je taj broj s koren polinoma q(s), u imeniocu funkcije X(s). Ako funkcija X(s) ima vixe
ograniqenih polova, npr. , one se oznaqavaju sa: s
1
, s
2
, . . . , s
. Vixestrukost k-tog pola se

oznaqava sa
k
pri qemu je
1
+
2
+ . . . +
= n.
Ako je X(s) racionalna funkcija s polinomom u brojiocu stepena m, i s polinomom u ime-
niocu stepena n, onda ona ima onoliko nula u beskonaqnosti s
0
= +, kolika je razlika
n m. Pri tome se pretpostava da je m n, xto povlaqi da X(s) nema polova u beskonaq-
nosti.
Primer 15
Odrediti nule i polove sledee kompleksne funkcije:
X(s) =
s
2
+ 4s + 3
s
4
+ 2s
3
2s
2
+ 8
.
Izvrxeem sledeeg skripta (PolNula.m)
clear; pack; clc
brojilac = [1 4 3];
imenilac = [1 2 -2 0 8];
nule = roots (brojilac)
polovi = roots (imenilac)
dobijaju se rezultati u obliku
nule =
-3
-1
polovi =
-2.0000
-2.0000
1.0000 + 1.0000i
1.0000 - 1.0000i
Zakuquje se da postoje dve ograniqene jednostruke nule (m = 2, = 2) s
0
1
= 3 i s
0
2
= 1 i
dve neograniqene nule s
0
3,4
= +. Postoje i qetiri pola n = 4, od kojih su tri razliqita
= 3, tj. prvi pol s
1
= 2 je dvostruk (vixestrukosti dva)
1
= 2, a polovi s
2,3
= 1 j su
jednostruki.
Odreivae vremenskog lika x(t) na osnovu kompleksnog lika, u obliku realne
racionalne funkcije X(s), najlakxe je sprovesti rastavaem funkcije X(s) na zbir jednos-
tavnijih funkcija, qije se Laplasove transformacije nalaze u tablici. Ovaj postupak zav-
isi samo od vixestrukosti polova i jednog je oblika za jednostruke, a drugog za vixestruke
polove. Da bi se oba postupka prikazala zajedno, polazi se od toga da su svi polovi funk-
cije X(s) osim k-tog jednostruki, a k-ti pol je vixestrukosti
k
. Tada se rastavae
same funkcije na zbir jednostavnijih funkcija, tzv. Hevisajdov razvoj, moe prikazati na
sledei naqin:
X(s) =
p(s)
q(s)
= R
0
+
R
1
s s
1
+
R
2
s s
2
+. . .+
R
k1
s s
k
+
R
k2
(s s
k
)
2
+ . . . +
R
k
k
(s s
k
)
k
+. . .+
R
s s
, (4.31)
pri qemu su R
1
, R
2
, R
, R
k1
, R
k2
, R
k
k
rezidijumi (ostaci) funkcije X(s) u enim polovima,
a R
0
vrednost kompleksnog lika u beskonaqnosti, R
0
= X(+).
Vrednosti rezidijuma se izraqunavaju na poznati naqin
rezidijum funkcije X(s) u enom jednostrukom polu s
i
:
R
i
=
p(s)
q
(s)
s=s
i
, q
(s) =
d
ds
q(s), (4.32)
rezidijumi funkcije X(s) u enom vixestrukom polu s
k
:
R
kj
=
1
(
k
j)!
d
k
j
ds
k
j
_
(s s
k
)
k
p(s)
q(s)
_
s=s
k
, j {1, 2, . . . ,
k
}. (4.33)
Svaki sabirak Hevisajdovog razvoja je tabliqni sluqaj inverzne Laplasove transforma-
cije, pa se polazei od kompleksnog lika (4.31) jednostavno dobija vremenski lik:
x(t) = R
0
(t) +
i=1
i=k
R
i
e
s
i
t
h(t) +
j=1
R
kj
t
j1
(j 1)!
e
s
k
t
h(t). (4.34)
Primer 16
Nastavimo sa prethodnim primerom. Unoxeem sledee komandne linije u Matlab
>> [r, p, k] = residue (brojilac, imenilac)
dobijaju se naredne linije (vektor rezidijuma r, vektor sa polovima p):
r =
-0.0600
-0.1000
0.0300 - 0.4600i
0.0300 + 0.4600i
p =
-2.0000
-2.0000
1.0000 + 1.0000i
1.0000 - 1.0000i
k =
[]
Sada moe da se napixe razvijeni oblik od X(s)
X(s) =
0, 06
s + 2

0, 1
(s + 2)
2
+
0, 03 j0, 46
s (1 + j)
+
0, 03 + j0, 46
s (1 j)
.
odakle se prema (4.34) dobija
x(t) =
_
0, 06e
2t
0, 1te
2t
+ (0, 03 j0, 46)e
(1+j)t
+ (0, 03 + j0, 46)e
(1j)t
_
h(t) =
=
_
0, 06e
2t
0, 1te
2t
+ e
t
_
(0, 03 j0, 46)e
jt
+ (0, 03 + j0, 46)e
jt
_
h(t)
=
_
0, 06e
2t
0, 1te
2t
+ e
t
_
0, 03(e
jt
+ e
jt
) + j0, 46(e
jt
e
jt
)
_
h(t)
=
_
0, 06e
2t
0, 1te
2t
+ e
t
_
0, 06
e
jt
+ e
jt
2
+ 0, 92
e
jt
e
jt
2j
__
h(t)
=
_
0, 06e
2t
0, 1te
2t
+ e
t
(0, 06 cos t + 0, 92 sin t)
h(t).
4.2.2 Prenosna funkcija sistema
Prenosna funkcija sistema je jedan od osnovnih pojmova vezanih za linearne stacionarne
sisteme sa usredsreenim parametrima. Ona omoguava analizu dinamiqkih osobina sis-
tema u kompleksnom domenu, xto u mnogim sluqajevima predstava najefikasniji i najjed-
nostavniji pristup za rexavae problema takvih sistema.
Razmatra se vixestruko prenosni sistem sa slike 4.1, qiji matematiqki model je de-
finisan diferencijalnom jednaqinom ponaxaa (4.3), odnosno (4.8). Zbog jednostavnosti
izlagaa uoqava se proizvona ulazna veliqina X
uk
, k {1, 2, . . . , M}, i proizvona izlazna
veliqina X
iq
, q {1, 2, . . . , N}, slika 4.3.
S
- -
X
uk
X
iq
Slika 4.3. Sistem.
Definicij a 4.2.4 (q, k)-ta prenosna funkcija sistema S, u oznaci W
qk
(s), je koliqnik
levih Laplasovih transformacija q-te izlazne veliqine X
iq
i k-te ulazne veliqine X
uk
,
W
qk
(s) =
L
{X
iq
(t)}
L
{X
uk
(t)}
=
X
iq
(s)
X
uk
(s)
, (4.35)
pri svim poqetnim uslovima jednakim nuli
X
(j)
i
= 0
i
, j = 0, 1, . . . , l 1 (4.36)
X
(j)
u
= 0
u
, j = 0, 1, . . . , m1 (4.37)
i pri svim ulaznim veliqinama jednakim nuli osim k-te
X
uj
= 0, (j = k) = 1, 2, . . . M.
Na osnovu (4.35) sledi da je promena vrednosti izlazne veliqine X
iq
, pri nultim poqet-
nim uslovima, nastala usled dejstva samo k-te ulazne veliqine X
uk
, opisana sa:
X
iq
(s) = W
qk
(s)X
uk
(s).
U sluqaju da na sistem deluju i druge ulazne veliqine, onda se korixeem zakona super-
pozicije lako dolazi do:
X
iq
(s) = W
q1
(s)X
u1
(s) + W
q2
(s)X
u2
(s) + . . . + W
qk
(s)X
uk
(s) + . . . + W
qM
(s)X
uM
(s).
Budui da je veliqina X
iq
proizvono izabrana, onda prethodno izloeno vai za bilo
koje q {1, 2, . . . , N}, pa samim tim mogu da se napixu sledee jednaqine:
X
i1
(s) = W
11
(s)X
u1
(s) + W
12
(s)X
u2
(s) + . . . + W
1k
(s)X
uk
(s) + . . . + W
1M
(s)X
uM
(s)
X
i2
(s) = W
21
(s)X
u1
(s) + W
22
(s)X
u2
(s) + . . . + W
2k
(s)X
uk
(s) + . . . + W
2M
(s)X
uM
(s)
.
.
.
X
iq
(s) = W
q1
(s)X
u1
(s) + W
q2
(s)X
u2
(s) + . . . + W
qk
(s)X
uk
(s) + . . . + W
qM
(s)X
uM
(s)
.
.
.
X
iN
(s) = W
N1
(s)X
u1
(s) + W
N2
(s)X
u2
(s) + . . . + W
Nk
(s)X
uk
(s) + . . . + W
NM
(s)X
uM
(s).
Taj sistem jednaqina, uvoeem matrice
W(s) =
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
W
11
(s) W
12
(s) . . . W
1k
(s) . . . W
1M
(s)
W
21
(s) W
22
(s) . . . W
2k
(s) . . . W
2M
(s)
.
.
.
W
q1
(s) W
q2
(s) . . . W
qk
(s) . . . W
qM
(s)
.
.
.
W
N1
(s) W
N2
(s) . . . W
Nk
(s) . . . W
NM
(s)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(4.38)
moe saeto da se napixe u obliku
X
i
(s) = W(s)X
u
(s), (4.39)
xto znqi da je N M prenosnih funkcija sistema S saeto u jednu matricu. Matrica W(s)
opisana sa (4.38) naziva se prenosna matrica sistema i definixe se na sledei naqin.
Definicij a 4.2.5 Prenosna matrica sistema je NM matriqna funkcija, qiji je (q, k)-ti
element (q, k)-ta prenosna funkcija sistema W
qk
(s) i oznaqava se sa W(s).
4.2.3 Prenosna matrica i odziv sistema
Kao xto je ve napomenuto rexavae diferencijalne jednaqine ponaxaa oblika (4.8)
l
k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
m
k=0
B
k
x
(k)
u
(t), m l, (4.40)
znaqajno je jednostavnije izvesti u kompleksnom domenu. Ilustrujmo to rexavaem ove
jednaqine, tj. odreivaem odziva x
i
(t). Potraiemo opxte rexee ove jednaqine, za
proizvone poqetne uslove i proizvonu promenu ulaza.
Primenom Laplasovog operatora na jednaqinu (4.40) dobija se
L
_
l
k=0
A
k
x
(k)
i
(t)
_
= L
_
m
k=0
B
k
x
(k)
u
(t)
_
. (4.41)
Kako je Laplasova transformacija linearni operator onda vai
l
k=0
A
k
L
_
x
(k)
i
(t)
_
=
m
k=0
B
k
L
_
x
(k)
u
(t)
_
. (4.42)
Korixeem osobine Laplasove transformacije L
_
x
(k)
(t)
_
= s
k
L{x(t)}
k
j=1
s
j1
x
(kj)
(0),
prethodna jednaqina postaje:
l
k=0
A
k
_
_
s
k
X
i
(s)
k
j=1
s
j1
x
(kj)
i
(0)
_
_
=
m
k=0
B
k
_
_
s
k
X
u
(s)
k
j=1
s
j1
x
(kj)
u
(0)
_
_
, (4.43)
odnosno
l
k=0
A
k
s
k
X
i
(s) =
m
k=0
B
k
s
k
X
u
(s)
m
k=0
k
j=1
B
k
s
j1
x
(kj)
u
(0) +
l
k=0
k
j=1
A
k
s
j1
x
(kj)
i
(0). (4.44)
Budui da je A
k
R
NN
, k = 1, 2, . . . , l onda je

l
k=0
A
k
s
k
R
NN
kvadratna matriqna
funkcija kompleksne promenive s, qija je inverzna vrednost
_
l
k=0
A
k
s
k
_
1
. Ako se (4.44)
pomnoi inverznom matriqom funkcijom
_
l
k=0
A
k
s
k
_
1
, s leve strane, dobija se rexee u
kompleksnom domenu:
X
i
(s) =
_
l
k=0
A
k
s
k
_
1
m
k=0
B
k
s
k
X
u
(s)+
+
_
l
k=0
A
k
s
k
_
1
_
_
l
k=0
k
j=1
A
k
s
j1
x
(kj)
i
(0)
m
k=0
k
j=1
B
k
s
j1
x
(kj)
u
(0)
_
_
. (4.45)
Prvi sabirak u rexeu predstava odziv izazvan ulazom X
u
(s) pri nultim poqetnim
uslovima, a drugi sabirak prikazuje uticaj poqetnih uslova na odziv sistema.
U sluqaju da su svi poqetni uslovi nultih vrednosti (4.45) poprima svoj posebni oblik
X
i
(s) =
_
l
k=0
A
k
s
k
_
1
m
k=0
B
k
s
k
. .
W(s)
X
u
(s), (4.46)
xto znaqi da je veza izmeu diferencijalne jednaqine ponaxaa i prenosne matrice oblika
W(s) =
_
l
k=0
A
k
s
k
_
1
m
k=0
B
k
s
k
. (4.47)
Ova jednaqina pokazuje da je prenosna matrica dinamiqka osobina sistema i da ne zavisi
od vrednosti i karaktera ulaza X
u
(s), odreena je samo matricama A
k
i B
k
.
U sluqaju jednostruko prenosnog sistema opisanog sa (4.2), prethodna jednaqina (4.47)
predstava jedinu prenosnu funkciju tog sistema
W(s) =
m
k=0
b
k
s
k
l
k=0
a
k
s
k
. (4.48)
Primer 17
Razmotrimo jednostavni objekt prikazan na slici 4.4. On predstava telo mase M koje je
oprugom, krutosti k, i hidrauliqnim priguxivaqem, koeficijenta priguxea b, zakaqeno
za nepokretni oslonac. Tree izmeu toqkova i podloge je zanemarivo malo. Jedina ulazna
veliqina objekta je sila F. Matematiqki model objekta moe da se prikae sledeom difer-
encijalnom jednaqinom ponaxaa:
M x
i
(t) + b x
i
(t) + kx
i
(t) = F(t), (4.49)
M
F
x
i
b
k
Slika 4.4. Objekt: masa sa oprugom i priguxeem.
a primenom Laplasove transformacije (pri nultim poqetnim uslovima: poqetno izduee
opruge i poqetna brzina su nultih vrednosti) dobija se:
Ms
2
X
i
(s) + bsX
i
(s) + kX
i
(s) = F(s). (4.50)
Prenosna funkcija objekta je samim tim
W(s) =
X
i
(s)
F(s)
=
1
Ms
2
+ bs + k
. (4.51)
4.2.4 Fiziqko tumaqee i eksperimentalno odreivae prenosne funk-
cije sistema
Posmatra se (q, k)-ta prenosna funkcija W
qk
(s) nekog vixestruko prenosnog sistema. Zbog
jednostavnosti izlagaa oznaqimo tu prenosnu funkciju sa W(s), a k-tu ulaznu veliqinu sa
X
u
i q-tu izlaznu veliqinu sa X
i
. Tada moe da se napixe
W(s) =
X
i
(s)
X
u
(s)
,
odnosno
X
i
(s) = W(s)X
u
(s).
Prenosna funkcija sistema opisuje zakon, u kompleksnom domenu kompleksne promenive s, po
kome sistem dejstvo ulazne veliqine prenosi na izlaznu veliqinu.
Ako na sistem deluje ulazna veliqina qija je vrednost jednaka jediniqnoj impulsnoj
funkciji x
u
(t) = (t), onda se impulsni odziv x
i
(t) = i(t) lako odreuje u kompleksnom domenu
L
{i(t)} = W(s)L
{(t)} .
S obzirom da je leva Laplasova transformacija Dirakove funkcije jednaka jedinici
L
{(t)} = 1, onda prethodna jednaqina postaje

L
{i(t)} = W(s),
pa zakuqujemo sledee:
W(s) = L
{i(t)} .
Prenosna funkcija sistema predstava levu Laplasovu transformaciju egovog jediniqnog im-
pulsnog odziva pri nultim poqetnim uslovima
W(s) =
_
+
0
i(t)e
st
dt. (4.52)
Primer 18
Eksperimentalni rezulati e ovde biti zameeni simulacijom, ali je postupak istovetan
onome koji bi koristio eksperimentalno snimeni impulsni odziv. Poimo od prenosne
funkcije
W(s) =
2
s
3
+ 2s
2
+ 3s + 2
. (4.53)
Nakon izvrxea naredbe
impulse(tf([2], [1 2 3 2])); grid
dobijen je impulsni odziv sistema (4.53), prikazan na slici 4.5.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Impulse Response
Time (sec)
A
m
p
lit
u
d
e
Slika 4.5. Impulsni odziv sistema.
Sledei program identifikuje prenosnu funkciju sistema minimizovaem kvadrata gre-
xke izmeu eksperimentalno snimenih i teorijski izraqunatih impulsnih odziva sistema.
Identifikujmo prenosnu funkciju (4.53) na bazi impulsnog odziva sa slike 4.5 (kao da je
to eksperimentalno snimeno, a (4.53) nepoznato), skript Eksp impuls.m.
close all, clear, pack, clc
% eksperimentalni podaci
W_eks = tf([2], [1 2 3 2]);
[i_eks, t_eks] = impulse(W_eks);
% struktura sistema
num = [1];
den = [1 1 1 1];
m = length(num);
X = [num den];
t = 0:0.001:t_eks(end);
i = interp1(t_eks, i_eks, t, linear);
t = t;
i = i;
X1 = fminsearch(impfit, X, [], t, i, m);
X1(find(X1 < 0.001)) = 0;
X1 = X1/X1(m+1)
W_fit = tf(X1(1:m), X1(m+1:end))
Funkcija koja raquna kvadrat grexke data je sledeim skriptom, impfit.m
function e = impfit(X, t, i, m)
W = tf(X(1:m), X(m+1:end));
i_fit = impulse(W, t);
e = sum((i_fit - i).^2);
plot(t, i_fit, t, i)
legend(fitovano, eksperiment)
pause(0.001)
Na osnovu informacija sa slike 4.5, moe da se zakuqi da nepoznati sistem ima par
kougovano kompleksnih polova zbog oscilatornog karaktera impulsnog odziva, kao i da
je proporcionalnog tipa dejstva, poxto impulsni odziv u stacionarnom stau konvergira
nultoj vrednosti. Prethodni zakuqci dozvoavaju da se utvrdi struktura (red i tip
dejstva) prenosne funkcije koja se identifikuje, odnosno definixe inicijalno pogaae
parametara u modelu.
0 2 4 6 8 10
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
fitovano
eksperiment
Slika 4.6. Poqetak identifikacije prenosne funkcije.
Na slici 4.6 je prikazano poqetno pogaae, a na slici 4.7 sam kraj identifikacije
prenosne fukcije. Rezultat navedenog programa koji je Matlab ispisao je dat u nastavku.
0 2 4 6 8 10
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
fitovano
eksperiment
Slika 4.7. Kraj identifikacije prenosne fukcije.
Transfer function:
1.999
---------------------
s^3 + 2 s^2 + 3 s + 2
Uporeujui poqetnu i dobijenu prenosnu funkciju
W(s) =
2
s
3
+ 2s
2
+ 3s + 2
i W(s) =
1.999
s
3
+ 2s
2
+ 3s + 2
, (4.54)
oqigledno je da je poqetna prenosna funkcija (4.53) uspexno identifikovana.
4.3 Blok dijagram sistema
Blok dijagram sistema sadri sve informacije o strukturi sistema koju sadri egov
strukturni dijagram, i sve informacije o dinamiqkim osobinama sistema koje sadri e-
gova jednaqina ponaxaa.
Definicij a 4.3.1 Blok dijagram sistema je egov strukturni dijagram u kome je svaki
podsistem predstaven svojom prenosnom matricom, a svaka veliqina svojom Laplasovom
transformacijom.
Blok dijagram sjediuje informacije o sistemu koje se o emu dobijaju iz egovog struk-
turnog dijagrama i jednaqine ponaxaa, a pod uslovom da se u prenosnim matricama pod-
sistema ne izvrxava skraivae jednakih nula i polova, tj. da se one ne dovode na svoj
nedegenerativni oblik. Ako se izvrxi skraivae, onda blok dijagaram sjediuje infor-
macije o strukturi sistema sa informacijama samo o egovom impulsnom odzivu pri nultim
poqetnim uslovima.
4.3.1 Ekvivalentni blok dijagrami za osnovne sprege
Blok dijagram omoguava odreivae ekvivalentnih sistema u pogledu ihovog dinamiq-
kog ponaxaa i ako su razliqitih struktura. Time se postie bitno uproxavae pri
prouqavau sistema.
Definicij a 4.3.2 Dva blok dijagrama su ekvivalentna ako i samo ako su jednaqine po-
naxaa iz ih dobijene meusobno identiqne.
Redna sprega
Na slici 4.8 su prikazana dva podsistema, qije su prenosne matrice W
1
(s) i W
2
(s).
HH

HH

HH

W(s)
X
u
(s) X
i1
(s) X
i
(s)
W
1
(s) W
2
(s)
Slika 4.8. Blok dijagram redne sprege.
Za odreivae ekvivalentnog blok dijagrama se polazi od osnovne osobine prenosne ma-
trice: izlaz iz nekog podsistema (pri nultim poqetnim uslovima) jednak je proizvodu pre-
nosne matrice tog sistema i ulaza koji na ega deluje.
X
i
(s) = W(s)X
u
(s).
U sluqaju redne sprege moemo da napixemo dve takve jednaqine. Za podsistem qija je
prenosna funkcija W
2
(s), ulaz X
i1
(s) i izlaz X
i
(s), vai:
X
i
(s) = W
2
(s)X
i1
(s), (4.55)
a za podsistem prenosne funkcije W
1
(s) se analogno dobija:
X
i1
(s) = W
1
(s)X
u
(s). (4.56)
Kombinacijom poslede dve jednaqine i eliminacijom promenive X
i1
(s) dolazi se do
X
i
(s) = W
2
(s)X
i1
(s) = W
2
(s)W
1
(s) X
u
(s), (4.57)
odnosno
X
i
(s) = W(s)X
u
(s), (4.58)
pri qemu je prenosna matrica redne sprege odreena sa
W(s) = W
2
(s)W
1
(s), (4.59)
a ekvivalentni blok dijagram je prikazan na slici 4.9. Treba obratiti pau da je redosled
mnoea prenosnih matrica suprotan smeru prenosa signala.
4.3. Blok dijagram sistema 47
a
a
!
!
X
u
(s)
a
a
!
!
X
i
(s)
W
2
(s)W
1
(s)
Slika 4.9. Ekvivalentni blok dijagram blok dijagramu sa slike 4.8.
Paralelna sprega
U sluqaju paralelne sprege, slika 4.10, moemo da napixemo sledee jednaqine:
HH

A
A
H H
A
A
HH

X
u
(s)
X
i
(s) = X
i1
(s) X
i2
(s)
X
u1
(s)
X
u2
(s)
X
i1
(s)
X
i2
(s)
W(s)
W
1
(s)
W
2
(s)
Slika 4.10. Blok dijagram paralelne sprege.
X
i
(s) = X
i1
(s) X
i2
(s), (4.60)
X
i1
(s) = W
1
(s)X
u1
(s) = W
1
(s)X
u
(s), (4.61)
X
i2
(s) = W
2
(s)X
u2
(s) = W
2
(s)X
u
(s). (4.62)
Ako se X
i1
(s) iz (4.61) i X
i2
(s) iz (4.62) uvrste u (4.60) proizilazi
X
i
(s) = W
1
(s)X
u
(s) W
2
(s)X
u
(s) = [W
1
(s) W
2
(s)] X
u
(s). (4.63)
To znaqi da je prenosna matrica paralelne sprege
W(s) = W
1
(s) W
2
(s), (4.64)
a ekvivalentni blok dijagram oblika sa slike 4.11.
a
a
!
!
X
u
(s)
a
a
!
!
X
i
(s)
W
1
(s) W
2
(s)
Povratna sprega
Na slici 4.12 je prikazan blok dijagram povratno spregnutih sistema, qije su prenosne
matrice W
1
(s) i W
2
(s).
Na osnovu slike 4.12 mogu da se napixu sledee jednaqine.
X
i
(s) = W
1
(s)X
u1
(s), (4.65)
X
u1
(s) = X
u
(s) X
i2
(s), (4.66)
X
i2
(s) = W
2
(s)X
u2
(s) = W
2
(s)X
i
(s). (4.67)
X
u
(s)
X
u1
(s) =
= X
u
(s) X
i2
(s) X
i1
(s) X
i
(s)
X
u2
(s) X
i2
(s)
W(s)
W
1
(s)
W
2
(s)
Slika 4.12. Blok dijagram povratne sprege.
Uvrstimo (4.67) u (4.66)
X
u1
(s) = X
u
(s) W
2
(s)X
i
(s), (4.68)
a onda (4.68) u jednaqinu (4.65)
X
i
(s) = W
1
(s) [X
u
(s) W
2
(s)X
i
(s)] = W
1
(s)X
u
(s) W
1
(s)W
2
(s)X
i
(s). (4.69)
Iz te jednaqine se dobija
X
i
(s) W
1
(s)W
2
(s)X
i
(s) = W
1
(s)X
u
(s), (4.70)
tj.
[I W
1
(s)W
2
(s)] X
i
(s) = W
1
(s)X
u
(s). (4.71)
Mnoeem prethodne jednaqine, sa leve strane, sa [I W
1
(s)W
2
(s)]
1
dobija se
X
i
(s) = [I W
1
(s)W
2
(s)]
1
W
1
(s) X
u
(s), (4.72)
pa je prenosna matrica povratne sprege
W(s) = [I W
1
(s)W
2
(s)]
1
W
1
(s), (4.73)
a ekvivalentni blok dijagram je prikazan na slici 4.13
a
a
!
!
X
u
(s)
a
a
!
!
X
i
(s)
[I W
1
(s)W
2
(s)]
1
W
1
(s)
U posebnom, skalarnom, sluqaju prenosna funkcija povratne sprege sa slike 4.12, moe
da se napixe u obliku:
W(s) =
X
i
(s)
X
u
(s)
=
W
1
(s)
1 W
1
(s)W
2
(s)
,
odnosno, uzimajui u obzir da je W
ok
(s) = W
1
(s)W
2
(s)
W(s) =
W
1
(s)
1 W
ok
(s)
.
Primer 19
Na slici 4.14 je prikazan SAR koji ima dva ulaza X
i z
i Z i izlaz X
i
. Samim tim mogu da
se definixu dve prenosne matrice sistema: u odnosu na eeni ulaz W
X
i z
(s) i u odnosu na
poremeaj W
Z
(s).
4.4. Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica sistema 49
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
L
L
L
L
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
!
a
a
L
L
X
i z
(s)
Z(s)
X
i
(s) Y(s)
O
R
W
1
(s) W
2
(s) W
3
(s)
W
4
(s)
W
5
(s)
W
6
(s)
Slika 4.14. Blok dijagram SAR-a.
Te prenosne matrice se lako izraqunavaju i oblika su:
W
X
i z
(s) = [I +W
5
(s)W
3
(s)W
2
(s)W
6
(s)]
1
W
5
(s)W
3
(s)W
2
(s)W
1
(s)
W
Z
(s) = [I +W
5
(s)W
3
(s)W
2
(s)W
6
(s)]
1
W
5
(s)W
4
(s),
a izlaz X
i
(s) je odreen sa
X
i
(s) =
_
W
X
i z
(s) W
Z
(s)
_
_
X
i z
(s)
Z(s)
_
Ako su na slici 4.14 sve veliqine skalarne, onda je
X
i
(s) =
W
1
(s)W
2
(s)W
3
(s)W
5
(s)
1 +W
ok
(s)
. .
W
X
i z
(s)
X
i z
(s) +
W
4
(s)W
5
(s)
1 +W
ok
(s)
. .
W
z
(s)
Z(s),
pri qemu je
W
ok
(s) = W
2
(s)W
3
(s)W
5
(s)W
6
(s).
4.4 Uqestanosna karakteristika i uqestanosna matrica
sistema
Za analizu dinamiqkih osobina sistema veliki znaqaj ima Furijeova transformacija.
enom primenom se omoguava analiza sistema u uqestanosnom (frekventnom) domenu na
osnovu egove uqestanosne (frekventne) karaktetristike. Ovakav pristup prouqavau sis-
tema je naxao vrlo veliku primenu u tehnici zato xto se za mnoge sisteme ihove uqestano-
sne karakteristike mogu eksperimentalno odrediti. Xta vixe, uqestanosna karakteristika
strukturno sloenog sistema moe da se odredi na osnovu poznavaa uqestanosne karakteri-
stike svih egovih podsistema, koje mogu da budu eksperimentalno odreene. To omoguava
analizu sistema bez analitiqkog odreivaa egovog matematiqkog modela, a na bazi eks-
perimentalno odreene uqestanosne karakteristike koja moe da bude izraena grafiqki
ili tabelarno.
4.4.1 Furijeova transformacija
Definicij a 4.4.1 Furijeova transformacija funkcije x(t), u oznaci F {x(t)}, predstava
nesvojstveni integral:
F {x(t)} =
_
+
x(t)e
jt
dt, (4.74)
ukoliko taj integral postoji.
Uzimajui u obzir prethodna izlagaa u kojima je naglaxeno da su sve funkcije x(t)
definisane samo u nenegativnom vremenu, tj.
x(t) = 0, t < 0,
onda jednaqina (4.74) moe da se napixe i u sledeem obliku
F {x(t)} =
_
+
0
x(t)e
jt
dt. (4.75)
Uporeujui jednaqinu (4.75) sa jednaqinom (4.18), koja definixe Laplasovu transfor-
maciju,
L{x(t)} =
_
+
0
x(t)e
st
dt, (4.76)
zakuquje se da je Furijeova transformacija poseban oblik Laplasove transformacije pri
s = j, (4.77)
tj. kada se iz kompleksne ravni u razmatrae uzme samo imaginarna osa.
Samim tim i osobine koje su navedene za Laplasovu transformaciju vae i za Furijeovu
transformaciju. Najvanije osobine Furijeove transformacije koje e biti korixene u
nastavku su:
to je linearni operator, tj. za ega vai zakon superpozicije:
F {
1
x
1
(t) +
2
x
2
(t)} =
1
F {x
1
(t)} +
2
F {x
2
(t)} . (4.78)
Ako je funkcija x(t) k-puta diferencijabilna i ako su svi poqetni uslovi nultih vred-
nosti, onda je Furijeova transformacija k-tog izvoda te funkcije:
F
_
x
(k)
(t)
_
= (j)
k
X(j). (4.79)
4.4.2 Uqestanosna karakteristika sistema
Razmatra se vixestruko prenosni sistem sa slike 4.1, qiji matematiqki model je definisan
diferencijalnom jednaqinom ponaxaa (4.3), odnosno (4.8). Zbog jednostavnosti izlagaa
uoqava se proizvona ulazna veliqina X
uk
, k {1, 2, . . . , M}, i proizvona izlazna veliqina
X
iq
, q {1, 2, . . . , N}, slika 4.15.
S
- -
X
uk
X
iq
Slika 4.15. Sistem.
Definicij a 4.4.2 (q, k)-ta uqestanosna karakteristika sistema S, u oznaci F
qk
(j), je
koliqnik Furijeovih transformacija q-te izlazne veliqine X
iq
i k-te ulazne veliqine X
uk
,
F
qk
(j) =
F{X
iq
(t)}
F{X
uk
(t)}
=
X
iq
(j)
X
uk
(j)
, (4.80)
pri svim poqetnim uslovima jednakim nuli
X
(j)
i
= 0
i
, j = 0, 1, . . . , l 1 (4.81)
X
(j)
u
= 0
u
, j = 0, 1, . . . , m1 (4.82)
i pri svim ulaznim veliqinama jednakim nuli osim k-te
X
uj
= 0, (j = k) = 1, 2, . . . M.
Analognom analizom, kao xto je sprovedena pri definisau prenosne matrice, se za-
kuquje da vixestruko prenosni sistem sa slike 4.1 poseduje N M uqestanosnih karakte-
ristika. Uvoeem matrice
F(j) =
F
11
(j) F
12
(j) . . . F
1k
(j) . . . F
1M
(j)
F
21
(j) F
22
(j) . . . F
2k
(j) . . . F
2M
(j)
.
.
.
F
q1
(j) F
q2
(j) . . . F
qk
(j) . . . F
qM
(j)
.
.
.
F
N1
(j) F
N2
(j) . . . F
Nk
(j) . . . F
NM
(j)
(4.83)
moe da se napixe sledei izraz
X
i
(j) = F(j)X
u
(j), (4.84)
xto znaqi da je N M uqestanosnih karakteristika sistema S saeto u jednu matricu.
Matrica F(j) opisana sa (4.83) naziva se uqestanosna matrica sistema i definixe se na
sledei naqin.
Definicij a 4.4.3 Uqestanosna matrica sistema je N M matriqna funkcija, qiji je
(q, k)-ti element (q, k)-ta uqestanosna karakteristika sistema F
qk
(j) i oznaqava se sa F(j).
4.4.3 Analitiqko odreivae uqestanosne karakteristike sistema
Ako se posmatra jednostruko prenosni sistem opisan sledeom diferencijalnom jednaqinom
ponaxaa:
n
k=0
a
k
x
(k)
i
(t) =
m
k=0
b
k
x
(k)
u
(t), m n, (4.85)
onda se primenom Furijeove transformacije na tu jednaqinu dobija
F
k=0
a
k
x
(k)
i
(t)
= F
k=0
b
k
x
(k)
u
(t)
, m n, (4.86)
a kako je Furijeova transformacija zbira jednaka zbiru Furijeovih transformacija, i pri
nultim poqetnim uslovima vai F
x
(k)
(t)
= (j)
k
X(j), onda je
n
k=0
a
k
(j)
k
X
i
(j) =
m
k=0
b
k
(j)
k
X
u
(j), m n. (4.87)
Na osnovu prethodne jednaqine dobija se uqestanosna karakteristika razmatranog jednos-
truko prenosnog sistema
F(j) =
X
i
(j)
X
u
(j)
=
m
k=0
b
k
(j)
k
n
k=0
a
k
(j)
k
. (4.88)
Prenosna funkcija sistema, qija je diferencijalna jednaqina data jednaqom (4.85), je
oblika
W(s) =
m
k=0
b
k
s
k
n
k=0
a
k
s
k
. (4.89)
Uporeujui (4.89) sa (4.88) dolazi se do sledeeg rezultata
F(j) = W(s)
s=j
. (4.90)
Ovaj rezultat, prema definicijama prenosne i uqestanosne matrice, moe da se uopxti i
na matriqni oblik:
F(j) = W(s)
s=j
, (4.91)
koji pokazuje da se uqestanosna matrica sistema moe odrediti iz egove prenosne matrice
W(s), ako se u oj svaki kompleksni broj s zameni samo egovim imaginarnim delom j.
Ovaj rezultat je znaqajan jer pokazuje da sva pravila za odreivae ekvivalentnog oblika
prenosne matrice moe da se primeni i na uqestanosnu matricu.
4.4.4 Eksperimentalno odreivae uqestanosne karakteristike sis-
tema
Odreivae uqestanosne karakteristike eksperimentalnim putem je mogue sprovesti samo
za stabilne sisteme. Odziv sistema, sa matematiqke taqke gledixta, predstava rexee
diferencijalne jednaqine ponaxaa:
a
n
x
(n)
i
(t) + a
n1
x
(n1)
i
(t) + . . . + a
2
x
i
(t) + a
1
x
i
(t) + a
0
x
i
(t) =
b
0
x
u
(t) + b
1
x
u
(t) + b
2
x
u
(t) + . . . + b
m1
x
(m1)
u
(t) + b
m
x
(m)
u
(t). (4.92)
Budui da je ovo linearna nehomogena diferencijalna jednaqina sa konstantnim koefici-
jentima ona opisuje linearni stacionarni sistem u proizvonom reimu rada. Dobro je
poznato da rexee te diferencijalne jednaqine moe da se predstavi kao zbir homogenog i
partikularnog dela:
x
i
(t) = x
ih
(t) + x
ip
(t). (4.93)
Homogeni deo rexea je odreen korenovima karakteristiqnog polinoma:
a
n
s
n
+ a
n1
s
n1
+ . . . + a
2
s
2
+ a
1
s + a
0
,
i u opxtem sluqaju moe da se predstavi jednaqinom
x
ih
(t) =
k=1
r=1
c
kr
t
r1
e
s
k
t
h(t), (4.94)
gde su: broj razliqitih korenova polinoma,
k
vixestrukost k-tog korena, c
kr
konstante,
s
k
korenovi polinoma k = 1, 2, . . . , .
Neka je ulazna veliqina sistema (4.3), slika 4.16, harmonijska oscilacija oblika sinusne
S
- -
x
u
(t) = x
uo
sin (t)h(t) x
i
(t) = x
ih
(t) + x
ip
(t)
Slika 4.16. Sinusni ulaz i odziv sistema.
funkcije:
x
u
(t) = x
uo
sin (t)h(t). (4.95)
Tada je partikularni deo odziva sistema x
ip
x
ip
(t) = x
io
() sin (t + ())h(t). (4.96)
Ako je razmatrani sistem stabilan onda su realni delovi svih korenova karakteris-
tiqnog polinoma mai od nule:
Res
k
< 0, k = 1, 2, . . . , .
To povlaqi da homogeni deo rexea x
ih
(t), (4.94), konvergira nuli kada vreme neograniqeno
raste. Sa ineerskog stanovixta jasno je da postoji konaqan trenutak T za koji sa do-
vonom taqnoxu moe da se usvoji:
x
ih
(t) 0, t T, (4.97)
odnosno ukupni odziv sistema posle tog trenutka T, sa dovonom taqnoxu, moe da se
predstavi sa:
x
i
(t) = x
ip
(t) = x
io
() sin (t +())h(t), t T. (4.98)
To znaqi da sinusna promena ulaza (kod linearnog sistema) izaziva sinusnu promenu
izlaza, slika 4.17, jasno posle isteka prelaznog reima tj. posle trenutka T.
S
- -
x
u
(t) = x
uo
sin (t)h(t) x
i
(t) = x
io
() sin (t +())h(t)
Slika 4.17. Sinusni ulaz i odziv sistema posle trenutka T.
Sinusni odziv, slika 4.17, linearnog stacionarnog sistema karakterixu:
uqestanost oscilacija , koja je jednaka uqestanosti ulaznog signala,
amplituda koja je srazmerana ulaznoj amplitudi
x
io
() = A()x
uo
,
gde A() predstava moduo uqestanosne karakteristike i zavisi od uqestanosti har-
monijske oscilacije ulaznog signala,
fazni pomeraj () u odnosu na fazni stav ulaznog signala jednak je faznoj uqestanosnoj
karakteristici
() = ()
i on takoe zavisi od uqestanosti ulazne sinusne oscilacije.
Zakuqujemo da ako dati stabilni sistem pobudimo prostoperiodiqnim signalom, tada
odnos amplituda i fazna razlika izlaznog i ulaznog prostoperiodiqnog signala u sta-
cionarnom radnom reimu daju moduo i argument uqestanosne karakteristike sistema F(j)
za tu uqestanost :
F(j) = A()e
j()
=
x
io
()
x
uo
e
j()
. (4.99)
Moduo A() uqestanosne karakteristike sistema F(j) se naziva amplitudna uqestanosna
karakteristika i definisan je koliqnikom amplituda izlaznog i ulaznog signala:
A() =
x
io
()
x
uo
,
a argument () uqestanosne karakteristike sistema F(j) je fazna uqestanosna karakte-
ristika i predstava fazni pomeraj ().
Ako se ove karakteristike odrede pri raznim uqestanostima ulaznog signala, mogue je
dobiti dijagram modula i dijagram faze uqestanosne karakteristike u funkciji od uqesta-
nosti . Na bazi tih rezultata se samim tim dobija i uqestanosna karakteristika F(j) u
tim taqkama, tj. uqestanostima. Ako se kroz tako dobijene taqke provuqe kriva dobija se
tzv. hodograf uqestanosne karakteristike.
Naredni primer ilustruje postupak eksperimentalnog dobijaa uqestanosne karakteri-
stike sistema.
Primer 20
S obzirom da nisu korixeni eksperimentalno dobijeni rezultati, oni su ovde simulirani.
Izabrana je prenosna funkcija otvorenog kola nekog SAR-a:
W
ok
(s) =
s 7
s
3
+ 3s
2
+ 5s + 5
(4.100)
i za takav sistem se odreuju sinusni odzivi.
Da bi situacija bila xto realnija, idealni sinusni odziv je superponiran sa xumom.
Tako dobijeni signal se smatra eksperimentalno snimenim i dai postupak potpuno odgo-
vara eksperimentalnom radu.
Kroz taj (eksperimentalno snimeni) signal se provlaqi idealna prostoperiodiqna har-
monijska oscilacija koja sadri samo osnovni harmonik, a ena faza i amplituda se izraqu-
navaju metodom minimalne vrednosti kvadrata grexke, pogledati funkciju SinFit.
Ceo postupak najboe ilustruje sledei skript, ExpFok.m:
clear, clc, pack, close all
% otvoreno kolo
num = [1 -7];
den = [1 3 5 5];
% prenosna funkcija otvorenog kola
Wok = tf(num, den)
% propusni opseg
po = bandwidth (Wok)
% uchestanost odabiranja
fs = 1000;
% perioda odabiranja
dt = 1/fs;
% broj tachaka za simulaciju
n = 2^15;
% vremenska osa
t = (0:n-1)*dt;
% uchestanosna osa
f = (0:n-1)/n*fs;
% rezultat koji mora da se dobije na kraju postupka
[ampl phase] = bode (Wok, f);
Aok(1, :) = ampl(1, 1, :);
Phiok(1, :) = phase(1, 1, :);
% broj tachaka za crtanje
N = 100;
% uchestanosti u kojima se crta
fr0 = linspace(0.1*po, 2*po, N);
% amplitudna uchestanosna karakteristika
A = zeros(N,1);
% fazna uchestanosna karakteristika
Fi = zeros(N,1);
% faktor shuma u signalu
noiseF = 0.01;
figure(1)
for k = 1:N
% ulazni sinusni signal sistema
xu = sin(fr0(k)*t);
% snimljeni (ovde simulirani) izlaz iz sistema
xi = lsim(Wok, xu, t);
% dodoavanje shuma
xi = xi + randn(size(xu))*noiseF;
% provlachenje idealne sinusoide kroz snimljeni signal xi
[Amplituda, Faza] = SinFit(fr0(k)*t(end-n/2:end), xi(end-n/2:end));
A(k) = Amplituda;
Fi(k) = Faza;
% prikaz na ekranu: ulaza, izlaza i fitovanog signala
plot(t, xu, b, t, xi, y, t, A(k)*sin(fr0(k)*t + Fi(k)), r); grid
xlabel (t [s]); ylabel (x_u, x_i, A*sin(\omega t + \phi))
a = axis();
axis([t(end)-3*pi/fr0(k) t(end) a(3) a(4)]);
title ([f = num2str(fr0(k),2) rad/s])
pause(0.05)
end
% eksperimentalno snimljena i teorijska amplitudna uch.karak.
figure(2)
plot(fr0, A, r*, f(1:n/2), Aok(1:n/2)); grid
xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (A_{ok}(\omega))
a = axis();
axis([0 fr0(k) a(3) a(4)])
% eksperimentalno snimljena i teorijska fazna uch.karak.
figure(3)
plot(fr0, Fi*180/pi, r*, f(1:n/2), Phiok(1:n/2)); grid
xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (\phi_{ok}(\omega) [deg])
a = axis();
axis([0 fr0(k) a(3) a(4)])
% eksperimentalno snimljena i teorijska uchestanosna karakteristika
figure(4)
plot(A.*cos(Fi), A.*sin(Fi), r*, Aok(1:n/2).*cos(Phiok(1:n/2)*pi/180),...
Aok(1:n/2).*sin(Phiok(1:n/2)*pi/180));
hold on
% jedinichna kruzhnica
theta = linspace(0, 2*pi, 36);
plot(cos(theta), sin(theta), g); grid
xlabel (R(\omega)); ylabel (j I(\omega))
axis equal
% eksperimentalno snimljena i teorijska logaritamska amplitudna uch.karak.
figure(5)
semilogx(fr0, 20*log10(A), r*, f(1:n/4), 20*log10(abs(Aok(1:n/4)))); grid
xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (L_{ok}(\omega) [dB])
% eksperimentalno snimljena i teorijska logaritamska fazna uch.karak.
figure(6)
semilogx(fr0, Fi*180/pi, r*, f(1:n/4), Phiok(1:n/4)); grid
xlabel (\omega [rad/s]); ylabel (\phi_{ok}(\omega) [deg])
% procenjena prenosna funkcija na bazi eksperimenta
[bv,av] = invfreqs(A.*exp(j*Fi), fr0, 1, 3)
Weksp = tf(bv, av)
Iz programa se vidi da se for peta ponava N = 100 puta i to su uqestanosti za koje su
snimane taqke u kojima mogu da se nacrtaju eksperimentalno snimena amplitudna i fazna
uqestanosna karakteristika. Na slikama 4.18-4.20 su prikazana 3 (od 100) eksperimenta
za uqestanosti 1
rad
s
, 2
rad
s
i 3
rad
s
, sledstveno.
24 25 26 27 28 29 30 31 32
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
t [s]
x
u
,

x
i
,

A
*
s
i
n
(

t

+

)
f = 1 rad/s
Slika 4.18. Sinusni ulaz i odziv pri = 1
rad
s
.
Na svim slikama se nalaze po tri krive:
ulazna sinusna oscilacija (kriva plave boje),
snimena izlazna sinusna oscilacija sa prisutnim xumom (kriva ute boje) i
ufitovana sinusoida (crvene boje) funkcijom function [Amplituda, Faza, DC, A, B] =
SinFit(Ugao, Sinusoida), (kod dat u nastavku), kroz prethodnu sa xumom. Na taj naqin
se eliminixe uticaj xuma, ako je odnos signal-xum dovono veliki.
28.5 29 29.5 30 30.5 31 31.5 32 32.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
t [s]
x
u
,

x
i
,

A
*
s
i
n
(

t

+

)
f = 2 rad/s
rad
s
.
30 30.5 31 31.5 32 32.5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t [s]
x
u
,

x
i
,

A
*
s
i
n
(

t

+

)
f = 3 rad/s
rad
s
.
Rezultati obrade navedenih 100 eksperimenata, za 100 razliqitih uqestanosti ilus-
trovani su slikama 4.21-4.23. Vaanost dobijenih rezultata lako moe da se proveri
budui da smo identifikovali ono od qega smo u ovom primeru poxli - od poznate W
ok
(s),
jednaqina (4.100). To ilustruju dobijene i polazne kriva na slikama 4.21-4.23.
Pored grafiqke potvrde dobijenih rezultata, oni mogu i numeriqki da budu testirani
korixeem funkcije invfreqs, koja nam daje i numeriqke vrednosti prenosne funkcije ako
joj se zadaju samo redovi polinoma u brojiocu i imeniocu te nepoznate prenosne funkcije.
Rezultat koji se dobije u komandnom prozoru Matlaba, kao rezultat poslede dve linije
koda iz ExpFok.m, je:
bv =
0.9997 -6.9988
av =
1.0000 2.9994 4.9996 4.9990
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
[rad/s]
A
o
k
(
)
Slika 4.21. Amplitudna uqestanosna karakteristika A
ok
().
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
200
150
100
50
0
50
100
150
200
[rad/s]
o
k
(
)

[
d
e
g
]
Slika 4.22. Fazna uqestanosna karakteristika
ok
().
Transfer function:
s - 6.999
-----------------------------
s^3 + 2.999 s^2 + 5 s + 4.999
Uporeivaem sa polaznom prenosnom funkcijom W
ok
(s), (4.100), moe da se oceni vaa-
nost postupka. Kako su polazna i dobijena prenosna funkcija oblika:
W
okpolazna
(s) =
s 7
s
3
+ 3s
2
+ 5s + 5
W
okdobijena
(s) =
s 6, 999
s
3
+ 2, 999s
2
+ 5s + 4, 999
,
zakuquje se da je identifikacija uspexno izvrxena.
Ovim programom se izraqunava i logaritamska uqestanosna karakteristika, koja e biti
definisana u Odeku 4.5 i koja je na slikama 4.24 i 4.25 prikazana svojom amplitudom,
odnosno fazom.
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
0.5
0
0.5
1
1.5
R()
j

I
(
)
Slika 4.23. Hodograf uqestanosne karakteristike F
ok
(j).
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
100
80
60
40
20
0
20
[rad/s]
L
o
k
(
)

[
d
B
]
Slika 4.24. Logaritamska amplitudna uqestanosna karakteristika L
ok
() = 20 log A
ok
().
Funkcija kojom je izvrxeno fitovae snimenog signala idealnim prostoperiodiqim
signalom, je prikazana u nastavku, SinFit.m:
function [Amplituda, Faza, DC, A, B]=SinFit(Ugao, Sinusoida)
SinusUgla = sin(Ugao);
KosinusUgla = cos(Ugao);
Sc = sum(KosinusUgla);
Ss = sum(SinusUgla);
SS = sum(Sinusoida);
Sc2 = sum(KosinusUgla.^2);
Scs = sum(KosinusUgla.*SinusUgla);
ScS = sum(KosinusUgla.*Sinusoida);
Ss2 = sum(SinusUgla.^2);
SsS = sum(SinusUgla.*Sinusoida);
N = length(Ugao);
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
10
3
200
150
100
50
0
50
100
150
200
[rad/s]
o
k
(
)

[
d
e
g
]
Slika 4.25. Logaritamska fazna uqestanosna karakteristika
ok
().
A = (ScS*Ss^2 - Scs*Ss*SS - N*ScS*Ss2 + Sc*SS*Ss2 + N*Scs*SsS - Sc*Ss*SsS)/...
(N*Scs^2 - 2*Sc*Scs*Ss + Sc2*Ss^2 + Sc^2*Ss2 - N*Sc2*Ss2);
B = (N*Scs*ScS - Sc*ScS*Ss - Sc*Scs*SS + Sc2*Ss*SS + Sc^2*SsS - N*Sc2*SsS)/...
(N*Scs^2 - 2*Sc*Scs*Ss + Sc2*Ss^2 + Sc^2*Ss2 - N*Sc2*Ss2);
DC = (Scs^2*SS + Sc*ScS*Ss2 - Sc2*SS*Ss2 + Sc2*Ss*SsS - Scs*(ScS*Ss + Sc*SsS))/...
(-2*Sc*Scs*Ss + Sc2*Ss^2 + Sc^2*Ss2 + N*(Scs^2 - Sc2*Ss2));
Amplituda = sqrt(A^2 + B^2);
Faza = atan2(A, B);
4.4.5 Osobine uqestanosne karakteristike
Uqestanosna karakteristika je racionalna funkcija imaginarne promenive j. ene vred-
nosti su kompleksni brojevi. Ona moe da se prikae u polarnom obliku (4.99) ili u
Dekartovom obliku preko svog realnog i imaginarnog dela:
F(j) = R() +jI(), (4.101)
gde su R() = ReF(j) i I() = ImF(j), slika 4.26.
-
6
F(j)
ReF(j)
ImF(j)
R()
jI()
A()
}
()
Slika 4.26. Dekartove i polarne kooordinate.
Razmatrae se, bez gubitka u opxtosti, jedan jednostruko prenosni sistem, qija je uqes-
tanosna karakteristika opisana jednaqinom (4.88).
F(j) =
m
k=0
b
k
(j)
k
n
k=0
a
k
(j)
k
. (4.102)
Ta jednaqina moe da se prikae u razvijenoj formi na sledei naqin:
F(j) =
(b
0
b
2
2
+b
4
4
b
6
6
+. . .) +j(b
1
b
3
3
+b
5
5
b
7
7
+. . .)
(a
0
a
2
2
+a
4
4
a
6
6
+. . .) +j(a
1
a
3
3
+a
5
5
a
7
7
+. . .)
, (4.103)
odnosno uvoeem sledeih polinoma:
R
1
() = b
0
b
2
2
+b
4
4
b
6
6
+. . . (4.104a)
I
1
() = b
1
b
3
3
+b
5
5
b
7
7
+. . . (4.104b)
R
2
() = a
0
a
2
2
+a
4
4
a
6
6
+. . . (4.104v)
I
2
() = a
1
a
3
3
+a
5
5
a
7
7
+. . . (4.104g)
dobija se
F(j) =
m
k=0
b
k
(j)
k
n
k=0
a
k
(j)
k
=
R
1
() +jI
1
()
R
2
() +jI
2
()
. (4.105)
Na osnovu (4.104) se vidi da su polinomi R
1
() i R
2
() polinomi koji sadre samo parne
stepene uqestanosti:
0
,
2
,
4
, . . ., odakle se zakuquje da su ta dva polinoma parne funkcije
R
i
() = R
i
(), i = 1, 2. (4.106)
Analogno tome, polinomi I
1
() i I
2
() sadre samo uqestanosti qiji su stepeni neparni:
1
,
3
,
5
, . . ., iz qega proistiqe neparnost tih funkcija
I
i
() = I
i
(), i = 1, 2. (4.107)
Ako se racionalizuje jednaqina (4.105) dobija se
F(j) =
R
1
() +jI
1
()
R
2
() +jI
2
()

R
2
() jI
2
()
R
2
() jI
2
()
=
=
R
1
()R
2
() +I
1
()I
2
() +j [R
2
()I
1
() R
1
()I
2
()]
R
2
2
() +I
2
2
()
, (4.108)
odakle se izdvajaju realni R() i imaginarni deo I() uqestanosne karakteristike:
R() =
R
1
()R
2
() +I
1
()I
2
()
R
2
2
() +I
2
2
()
, (4.109a)
I() =
R
2
()I
1
() R
1
()I
2
()
R
2
2
() +I
2
2
()
. (4.109b)
Na kraju se na osnovu (4.106), (4.107) i (4.109) zakuquje da:
Realni deo uqestanosne karakteristike F(j) je parna funkcija
R() = R(),
a en imaginarni deo je neparna funckija uqestanosti
I() = I().
0.02 0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
j
I
(
)
R()
F(j)
+

0
+
0
Slika 4.27. Hodograf uqestanosne karakteristike F(j).

Kompleksna ravan u kojoj je uqestanosna karakteristika odreena svojim realnim R() i
imaginarnim delom I() naziva se ravan uqestanosne karakteristike F. Geometrijsko mesto
taqaka F(j) u ravni F dobijeno za promenu uqestanosti od do + naziva se hodograf
uqestanosne karakteristike.
Navedena osobina uqestanosne karakteristike, tj. enog realnog i imaginarnog dela,
obezbeuje da je deo hodografa uqestanosne karakteristike za [, 0] simetriqan delu
enog hodografa za [0, +] u odnosu na realnu osu, slika 4.27. Na slici je deo
hodografa za pozitivne uqestanosti prikazan plavom bojom, a za negativne uqestanosti
crvenom. Ova osobina simetriqnosti hodografa uqestanosne karakteristike omoguava da
se taqke hodografa izraqunavaju samo za pozitivne uqestanosti, a da se egov deo za nega-
tivne uqestanosti ne izraqunava, ve se dobija kao otisak pozitivnog dela presavijaem
uqestanosne ravni F du realne ose.
Osobine amplitudne uqestanosne karakteristike A() i fazne uqestanosne karakteri-
stike (), koje odreuju uqestanosnu karakteristiku F(j) u polarnim koordinatama (ek-
sponencijalni oblik):
F(j) = A()e
j()
(4.110)
mogu da se ilustruju polazei od jednaqine(4.105)
F(j) = R() +jI() =
R
1
() +jI
1
()
R
2
() +jI
2
()
,
odakle se dobija da su
A() =
_
R
2
() +I
2
() =
_
R
2
1
() +I
2
1
()
_
R
2
2
() +I
2
2
()
(4.111)
() = arctan
I()
R()
= arctan
I
1
()
R
1
()
arctan
I
2
()
R
2
()
. (4.112)
Poslede dve jednaqine zajedno sa jednaqinama (4.106) i (4.107) dovode do zakuqka da je
moduo A() uqestanosne karakteristike F(j) parna funkcija
A() = A(),
a argument () uqestanosne karakateristike F(j) neparna funkcija
() = ().
Do tih zakuqaka moe da se doe i na osnovu slike 4.26, odakle se dobijaju sledee
veze
R() = A() cos (),
I() = A() sin ().
Koristei prethodne dve jednaqine uqestanosna karakteristika F(j) moe da se prikae
i u obliku:
F(j) = R() + jI() = A() cos () + jA() sin () = A() [cos () + j sin ()] .
Kada se ima u vidu da je F(j) = A()e
j()
, onda se na bazi prethodne jednaqine dolazi do
e
j()
= cos () + j sin (),
odnosno za negativnu vrednost ()
e
j()
= cos () j sin (),
xto dovodi do obrazaca koji su korixeni u Primeru 16
cos () =
e
j()
+ e
j()
2
, sin () =
e
j()
e
j()
2j
.
4.5 Logaritamska uqestanosna karakteristika
Crtae hodografa uqestanosne karakteristike u kompleksnoj ravni F, u sluqaju sloenijih
prenosnih funkcija, tj. uqestanosnih karakteristika, moe da bude vrlo komplikovano ako
se za takva izraqunavaa ne koriste raqunari.
U sluqaju sloene uqestanosne karakteristike oblika:
F(j) = A()e
j()
=
A
1
()e
j
1
()
A
2
()e
j
2
()
. . . A
p
()e
j
p
()
A
p+1
()e
j
p+1
()
A
p+2
()e
j
p+2
()
. . . A
q
()e
j
q
()
(4.113)
gde su p i q prirodni brojevi, q > p > 0, amplitudna uqestanosna karakteristika A() je
A() =
A
1
()A
2
() . . . A
p
()
A
p+1
()A
p+2
() . . . A
q
()
,
dok je fazna uqestanosna karakteristika ()
() =
1
() +
2
() + . . . +
p
()
p+1
()
p+2
() . . .
q
().
Dok se crtae () svodi na sabirae (oduzimae) ordinata
i
(), i = 1, 2, . . . q, dotle crtae
A() zahteva mnoee (deee) A
i
(), i = 1, 2, . . . q, xto nije pogodno za grafiqku obradu. Da
bi se to izbeglo uvodi se logaritamska uqestanosna karakteristika koja je definisana
sa
20 log F(j) = 20 log A()e
j()
= 20 log A() + 20 log e
j()
= 20 log A() + j()20 log e. (4.114)
Logaritamska uqestanosna karakteristika ima realni deo definisan sa
L() = 20 log A(), (4.115)
koji se naziva logaritamska amplitudna uqestanosna karkateristika i ima imaginarni
deo
()20 log e, (4.116)
koji je potpuno odreen sa faznom uqestanosnom karakteristikom (). Znaqi da L()
i () jednoznaqno odreuju logaritamsku uqestanosnu karakteristiku, te samim tim, i
frekventnu karakteristiku F(j).
Vrednost L() logaritamske amplitudne uqestanosne karakteristike za 0 se meri
u decibelima: dB. Decibel je mera pojaqaa i slabea i kao takav je najpre korixen
4.5. Logaritamska uqestanosna karakteristika 63
u oblasti telekomunikacija. Iz te oblasti je prenet u akustiku kao mera jaqine zvuka, a
potom i u automatiku kao mera odnosa amplituda izlazne i ulazne oscilacije sistema.
Ako se sada posmatra uqestanosna karakteristika oblika (4.113), i ako se potrai en
logaritamski oblik, tj. logaritamska uqestanosna karakteristika sistema, dobija se
20 log F(j) = 20 log
A
1
()e
j
1
()
A
2
()e
j
2
()
. . . A
p
()e
j
p
()
A
p+1
()e
j
p+1
()
A
p+2
()e
j
p+2
()
. . . A
q
()e
j
q
()
=
= 20 log A
1
()e
j
1
()
+ 20 log A
2
()e
j
2
()
+. . . + 20 log A
p
()e
j
p
()
20 log A
p+1
()e
j
p+1
()
20 log A
p+2
()e
j
p+2
()
. . . 20 log A
q
()e
j
q
()
=
= L
1
() +j
1
()20 log e +L
2
() +j
2
()20 log e +. . . +L
p
() +j
p
()20 log e
L
p+1
() j
p+1
()20 log e L
p+2
() j
p+2
()20 log e . . . L
q
() j
q
()20 log e =
= L
1
() +L
2
() +. . . +L
p
() L
p+1
() L
p+2
() . . . L
q
()+
+j20 log e [
1
() +
2
() +. . . +
p
()
p+1
()
p+2
() . . .
q
()] ,
odakle se dobija da je logaritamska amplitudna uqestanosna karakteristika L()
L() =
p
k=1
L
k
()
q
k=p+1
L
k
() (4.117)
dok je fazna uqestanosna karakteristika ()
() =
p
k=1
k
()
q
k=p+1
k
(). (4.118)
To znaqi da se u sluqaju logaritamske amplitudne uqestanosne karakteristike L(), ekvi-
valentna vrednost dobija sabiraem elementarnih vrednosti, a ne ihovim mnoeem, kao
xto je to bio sluqaj kod amplitudne uqestanosne karakteristike A().
Logaritamska amplitudna uqestanosna karakteristika L() se grafiqki prikazuje u log-
aritamskom dijagramu. Na apscisi je log (logaritamska skala po ), a na ordinati je L()
prikazano u linearnoj skali. Fazna uqestanosna karakteristika () se grafiqki prikazuje
u polu-logaritamskom dijagramu. Na apscisi je log (logaritamska skala po ), a na ordi-
nati () u linearnoj podeli.
4.5.1 Logaritamske uqestanosne karakteristike za elementarne pre-
nosne funkcije
Elementarne prenosne funkcije su one racionalne funkcije koje ne mogu da se prikau u
vidu proizvoda ili koliqnika jednostavnijih prenosnih funkcija.
Prema tome svaka sloena prenosna funkcija moe da se razloi na odgovarajui broj
elementarnih prenosnih funkcija. Da bi se pokazalo da je broj tih elementarnih funkcija
ograniqen i da ih ima samo pet, razmatra se neka sloena prenosna funkcija opisana sa:
W(s) =
m
k=0
b
k
s
k
n
k=0
a
k
s
k
, m n, (4.119)
koja moe da se prikae u razloenom obliku, preko binoma:
W(s) = k
(s s
0
1
)(s s
0
2
) . . . (s s
0
m
)
(s s
1
)(s s
2
) . . . (s s
n
)
. (4.120)
Korenovi polinoma s
0
i
u brojiocu ili s
i
u imeniocu mogu da budu rasporeeni samo na
neki od naqina prikazanih na slici 4.28.
To znaqi da elementarne prenosne funkciju, na osnovu jednaqine (4.120) i slike 4.28,
mogu da poprime samo narednih pet oblika.
-
6
j
u u
realni
s
- - -
6 6 6

j j j
u
u
u
kougovano-kompleksni imaginarni nulti
s
1
s
2
u
u
s
1
s
2
u
u
s
1
s
2
Slika 4.28. Mogui poloaji korenova polinoma.
1. W(s) = k, gde je k proizvona konstanta razliqita od nule,
2. W(s) = s, u sluqaju da je koren polinoma u koordinatnom poqetku,
3. W(s) = 1 Ts, kada su korenovi realni,
4. W(s) = T
2
2
s
2
T
1
s + 1, T
1
> 0, 0 <
T
1
2T
2
< 1, za kougovano kompleksne korenove i
5. W(s) = T
2
2
s
2
+ 1 u sluqaju imaginarnih korenova.
Ne postoji ni jedna jednostavnija prenosna funkcija od ovih pet elementarnih, kao xto
ne postoji ni jedna prenosna funkcija koja ne moe da se izrazi preko ovih pet elemen-
tarnih prenosnih funkcija. To znaqi da poznavae logaritamske amplitudne uqestanosne
karakteristike L() i fazne uqestanosne karakteristike () elementarnih prenosnih funk-
cija obezbeuje lako crtae logaritamske uqestanosne karakteristike proizvone prenosne
funkcije, jednaqine (4.117) i (4.118). U nastavku se prikazuju logaritamske uqestanosne
karakteristike svih pet elementarnih prenosnih funkcija.
W(s) = k
Uqestanosna karakteristika je oblika
F(j) = k = |k|
e
j0
, k > 0,
e
j
, k < 0,
xto znaqi da je
A() = |k| L() = 20 log A() = 20 log |k|
() =
0, k > 0,
, k < 0.
Grafiqki prikaz L() i () je dat na slici 4.29.
10
1
10
0
10
1
60
40
20
0
20
40
60
|k| = 1
|k| = 10
|k| = 100
|k| = 0,1
|k| = 0,01
[rad/s]
L
(
)

[
d
B
]
10
1
10
0
10
1
90
0
90
180
270
[rad/s]
)

[
d
e
g
]
k > 0
k < 0
Slika 4.29. L() i () elementarne prenosne funkcije W(s) = k, k R, k = 0.
W(s) = s
Uqestanosna karakteristika se dobija kada se u prenosnoj funkciji svaki kompleksni
broj s zameni egovim imaginarnim delom j:
F(j) = j = ||
e
j
2
, > 0,
e
j
2
, < 0,
odakle se dobijaju A() i ()
A() = ||, () =
2
, > 0,
2
, < 0.
Da bi se nacrtala logaritamska uqestanosna karakteristika potrebno je odrediti
izraze za L() i () i to samo za uqestanosti koje su nenegativne 0, s obzirom da
se uqestanosti prikazuju na apscisnoj osi koja je logaritamska. Prema tome:
L() = 20 log A() = 20 log ,
() =

2
.
Grafiqki prikaz logaritamske uqestanosne karakteristike za ovu elementarnu
prenosnu funkciju je data na slici 4.30.
10
1
10
0
10
1
10
2
20
0
20
40
[rad/s]
L
(
)

[
d
B
]
10
1
10
0
10
1
10
2
89
89.5
90
90.5
91
[rad/s]
)

[
d
e
g
]
Slika 4.30. L() i () elementarne prenosne funkcije W(s) = s.
Sa slike 4.30 se vidi da je L() prava qiji je nagib 20 decibela po dekadi, xto znaqi
da dekadno uveae vrednosti , tj. deset puta vee , izaziva promenu vrednosti L()
za 20 dB.
W(s) = 1 Ts, T > 0
Uqestanosna karakteristika u ovom sluqaju ima oblik
F(j) = 1 jT.
U tom izrazu postoje dve promenive T i , xto je u sluqaju da se za T ne zna konkretna
brojqana vrednost, komplikovano za crtae. Zbog toga se uvodi nova promeniva ,
koja se naziva normalizovana uqestanost, na sledei naqin:
= T.
Pored toga, uvodi se pojam prelomne uqestanosti koja se oznaqava sa
n
i jednaka je
reciproqnoj vrednosti konstatnte T,
n
=
1
T
, tako da prethodna jednaqina moe da se
napixe i kao
= T =

n
.
Uvoeem ovih oznaka uqestanosna karakteristika F(j) postaje
F(j) = 1 j,
pri qemu je en realni deo R() = 1, a imaginarni I() = . Odatle sledi da je
amplitudna uqestanosna karakteristika
A() =

R
2
() +I
2
() =
1 +
2
,
a fazna uqestanosna karakteristika
() = arctan
I()
R()
= arctan
1
= arctan .
Logaritamska amplitudna uqestanosna karakteristika je sada
L() = 20 log A() = 20 log
1 +
2
,
pa je postupak za crtae tog hodografa znatno tei nego u prethodna dva sluqaja. Zbog
toga se kriva L() aproksimira svojim asimptotama koje se izraqunavaju na sledei
naqin.
U sluqaju da je 1, L() se aproksimira asimptotom:
L
a1
() = L()
1
= 20 log
1 +
2
1
= 20 log
1 = 0,
a za 1 asimptotom L
a2
()
L
a2
() = L()
1
= 20 log
1 +
2
1
= 20 log
2
= 20 log .
Prva asimptota se poklapa sa apscisnom osom, dok druga asmiptota ima nagib 20 dB
po dekadi.
10
1
10
0
10
1
10
2
10
0
10
20
30
40
50
L
a1
()
L
a2
()
[rad/s]
L
(
)

[
d
B
]
10
1
10
0
10
1
10
2
90
0
90
W(s) = 1 + T s
W(s) = 1 T s
[rad/s]
)

[
d
e
g
]
Slika 4.31. L() i () elementarne prenosne funkcije W(s) = 1 Ts, T > 0.
Na slici 4.31 su prikazane L
a1
(), L
a2
() i L(), kao i () za obe razmatrane prenosne
funkcije: W(s) = 1 +Ts i W(s) = 1 Ts.
Asimptota L
a1
() i L
a2
() se koriste za priblino taqno crtae L(), a sa slike 4.31
moe da se vidi kolika grexka se pri tome unosi u crtae. Najvea grexka je u
taqki gde se te dve asimptote spajaju, tj. u taqki = 1, xto znaqi da se to dexava u
uqestanosti =
n
=
1
T
, koja se naziva prelomna uqestanost.
Levo ( 1) i desno ( 1) od te taqke, asimptote L
a1
() i L
a2
() dovono taqno
aproksimiraju L() xto proistiqe i iz ihove definicije.
W(s) = T
2
2
s
2
T
1
s + 1, T
1
> 0
Ova prenosna funkcija ima kougovano kompleksne nule, pa je samim tim zadovoeno:
0 <
T
1
2T
2
< 1.
Uvoeem sledeih oznaka: - priguxee i
n
- prelomna ili sopstvena uqestanost
=
T
1
2T
2
,
n
=
1
T
2
,
ova prenosna funkcija moe da se prikae na sledei naqin
W(s) = T
2
2
s
2
T
1
T
2
2
s +
1
T
2
2
= T
2
2
s
2
2
T
1
2T
2
1
T
2
s +
1
T
2
=
1
2
n
s
2
2
n
s +
2
n
.
Uqestanosna karakteristika se, polazei od W(s) = T
2
2
s
2
T
1
s + 1, dobija na poznati
naqin:
F(j) = W(s)
s=j
= 1 T
2
2
2
jT
1
. (4.121)
Uvoeem - normalizovane uqestanost
= T
2
=

n
i korixeem prethodno uvedenih i
n
, jednaqina (4.121) moe da se napixe i na
sledei naqin
F(j) = 1 T
2
2
2
jT
1
= 1

2
2
n
j2
T
1
2T
2
T
2
= 1

2
2
n
j2

n
, (4.122)
tj.
F(j) = 1
2
j2. (4.123)
Realni i imaginarni delovi od F(j)
R() = 1
2
, I() = 2,
omoguavaju da se izraquna amplitudna i fazna uqestanosna karakteristika:
A() =
(1
2
)
2
+ 4
2
2
, () = arctan
2
1
2
,
odakle se dobija logaritamska uqestanosna karakteristika
L() = 20 log
(1
2
)
2
+ 4
2
2
,
() = arctan
2
1
2
=
arctan
2
1
2
, 1,
arctan
2
|1
2
|
, 1.
I u ovom sluqaju se za crtae hodografa L() koriste asimptote. Prva, L
a1
(), se
izraqunava iz uslova 1
L
a1
() = L()
1
= 20 log
(1
2
)
2
+ 4
2
1
= 20 log
1 = 0,
a druga L
a2
(), iz uslova 1
L
a2
() = L()
1
= 20 log
(1
2
)
2
+ 4
2
1
= 20 log
4
= 40 log .
Prva asimptota se poklapa sa apscisnom osom, dok druga asmiptota ima nagib 40 dB po
dekadi. Na slici 4.32 su prikazane obe asimptote (isprekidanim crvenim linijama),
kao i prave krive. U ovom sluqaju je izraz koji opisuje L() funkcija dve promenive:
10
1
10
0
10
1
40
20
0
20
40
[rad/s]
L
(
)

[
d
B
]

L
a1
()
L
a2
()
=0,8
=0,5
=0,2
=0,1
=0,01
10
1
10
0
10
1
180
90
0
90
180
[rad/s]
)

[
d
e
g
]

W(s) = 1 + T s
W(s) = 1 T s
=0,8
=0,5
=0,2
=0,1
=0,01
Slika 4.32. L() i () prenosne funkcije W(s) = T
2
2
s
2
T
1
s + 1, T
1
> 0, 0 <
T
1
2T
2
< 1.
uqestanosti i priguxea . Na slici 4.32 je prikazano vixe krivih L() gde je kao
parametar korixena vrednost priguxea .
W(s) = T
2
2
s
2
+ 1
Ova elementarna prenosna funkcija predstava graniqni sluqaj prethodne elemen-
tarne prenosne funkcije pri 0. Kada je priguxee jednako nuli, onda kougovano
kopmpleksni polovi iz prethodnog sluqaja, za 0 < < 1, dolaze na imaginarnu osu i
postaju imaginarni polovi.
Uqestanosna karakteristika ove elementarne prenosne funkcije je oblika
F(j) = 1 T
2
2
2
,
odnosno uvoeem prelomne (ili sopstvene ili prirodne) uqestanosti
n
=
1
T
2
i normalizovane uqestanosti:
= T
2
=

n
izraz za uqestanosnu karakteristiku prikazan preko normalizovane uqestanosti
poprima sledei oblik
F(j) = 1
2
.
Sada uqestanosna karakteristika ima samo realni deo, dok je imaginarni identiqki
jednak nuli. Amplitudna uqestanosna karakteristika je
A() = |1
2
|,
a fazna uqestanosna karakteristika
() = arctan
0
|1
2
|
=
arctan
0
1
2
= 0, < 1,
arctan
0
|1
2
|
= , > 1.
Na osnovu A() lako se izraqunava L()
L() = 20 log |1
2
|.
Prava kriva L() u ovom sluqaju moe da se aproksimira sa tri asimptote. Prva,
L
a1
(), se izraqunava iz uslova 1
L
a1
() = L()
1
= 20 log |1
2
|
1
= 20 log |1| = 0,
druga L
a2
(), iz uslova 1
L
a2
() = L()
1
= 20 log |1
2
|
1
= 20 log |
2
| = 40 log ,
a trea, L
a3
(), iz uslova = 1
L
a3
() = L()
=1
= 20 log |1
2
|
=1
= 20 log 0 = .
Prva asimptota se poklapa sa apscisnom osom, druga ima nagib 40 dB po dekadi, a
trea je poluprava koja polazi iz nule i odlazi do . Na slici 4.33 su prikazane
sve tri asimptote, kao i prava kriva. U ovom sluqaju logaritamska amplitudna ka-
10
1
10
0
10
1
60
40
20
0
20
40
L
a1
()
L
a2
()
L
a3
()
[rad/s]
L
(
)

[
d
B
]
10
1
10
0
10
1
180
90
0
90
180
[rad/s]
)

[
d
e
g
]
Slika 4.33. L() i () prenosne funkcije W(s) = T
2
2
s
2
+ 1.
rakteristika L() ima prekid druge vrste za = 1, tj. =
1
T
2
, a fazna uqestanosna
karakteristika prekid prve vrste pri istoj uqestanosti.
Primer 21
Razmotrimo jednu sloenu prenosnu funkciju, koja opisuje otvoreno kolo nekoga SAR-a,
W(s) = 25
s
_
1
4
s
2
1
2
s + 1
_
(1 + 2s)
4
_
1
16
s
2
+ 1
_ _
1
25
s
2
+s + 1
_
4
(1 10s)
3
. (4.124)
Odreivae uqestanosne karakteristike F(j) ovog sistema, enog realnog R() i imagi-
narnog I() dela, je izuzetno sloeno s obzirom na redove polinoma u brojiocu i imeniocu.
Meutim, odreivae logaritamske uqestanosne karakteristike L() i () se svodi na
sabiraa ili oduzimaa pet elementarnih logaritamskih uqestanosnih karakteristika.
U tom smislu se data prenosna funkcija razlae na elementarne prenosne funkcije na
sledei naqin:
W(s) = 25
..
W
1
(s)=k
s
..
W
2
(s)=s
_
1
4
s
2
1
2
s + 1
_
. .
W
3
(s)=T
2
2
s
2
T
1
s+1
(1 + 2s)
4
. .
W
4
(s)=1Ts
_
1
16
s
2
+ 1
_
1
. .
W
5
(s)=T
2
2
s
2
+1
_
1
25
s
2
+s + 1
_
4
. .
W
6
(s)=T
2
2
s
2
T
1
s+1
(1 10s)
3
. .
W
7
(s)=1Ts
.
Na slici 4.34 su prikazani dijagrami L() i () svih sedam elementarnih funkcija.
Da ne bude zabune, postoji ukupno pet tipova elementarnih prenosnih funkcija, xta vixe
u ovom primeru se pojavuje svih pet, ali su elementarne prenosne funkcije W
3
(s) i W
6
(s)
istoga tipa, isto vai i za W
4
(s) i W
7
(s).
10
2
10
0
10
2
26
28
30
L
1
(
)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
1
0
1
1
(
)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
50
0
50
L
2
(
)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
2
0
2
2
(
)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
100
0
100
L
3
(
)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
1
0.5
0
3
(
)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
0
100
200
L
4
(
)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
0
1
2
4
(
)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
100
0
100
L
5
(
)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
1
0.5
0
5
(
)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
400
200
0
L
6
(
)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
4
2
0
6
(
)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
200
100
0
L
7
(
)

[
d
B
]
[rad/s]
10
2
10
0
10
2
0
1
2
7
(
)

[

r
a
d
]
[rad/s]
Slika 4.34. L() i () elementarnih prenosnih funkcija sistema (4.124).
One elementarne prenosne funkcije koje su stepenovane: W
4
(s) qetvrtim stepenom, W
6
qetvrtim stepenom i W
7
(s) treim stepenom, predstavaju sloene prenosne funkcije i one
su kao tavkve prikazane u qetvrtoj, xestoj i sedmoj vrsti slike 4.34. Uporeujui npr.
qetvrtu vrstu slike 4.34 u kojoj su L() i () prenosne funkcije W
4
(s) = (1 + 2s)
4
, sa ele-
mentarnom prenosnom funkcijom W(s) = 1 Ts, qije su L() i () prikazane na slici 4.31,
zakuquje sa da su vrednosti krivih iz qetvrte vrste slike 4.34 qetiri (toliki je stepen od
W
4
(s)) puta vee nego odgovarajue vrednosti na slici 4.31. Ta osobina se lako pokazuje i
matematiqki. Obeleimo proizvonu elementarnu prenosnu funkciju sa W
e
(s). Ako je ona
stepenovana stepenom r, r > 1, onda moe da se izraquna sledee:
L() = 20 log W
r
e
(s)
s=j
= 20 log F
r
e
(j) = 20 log
_
A
e
()e
j
e
()
_
r
= 20 log A
r
e
()e
jr
e
()
=
= 20 log A
r
e
() + 20 log e
jr
e
()
= r20 log A
e
() +jr
e
()20 log e =
= rL
e
() +jr
e
()20 log e,
odakle se zakuquje da je
L() = rL
e
(), () = r
e
().
Logaritamska uqestanosna karakteristika otvorenog kola (4.124) je prikazana na
slici 4.35. Ona je dobijena korixeem ranije utvrenih obrazaca (4.117) i (4.118), koji
ovde, u sluqaju razmatrane prenosne funkcije, postaju:
L() =
3
k=1
L
k
()
7
k=4
L
k
(), () =
3
k=1
k
()
7
k=4
k
().
Na toj slici je ilustrovana i primena Bodeovog kriterijuma za ispitivae stabilnosti
SAR-a, qija je prenosna funkcija otvorenog kola data sa (4.124). Ti detai ovde nee biti
razjaxavani, ali e ovaj primer da poslui za ilustraciju gradiva koje e biti izloeno
u odeku o stabilnosti sistema.
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
200
100
0
100
200
L
o
k
(
)

[
d
B
]
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
2
1
0
1
2
3

[rad/s]
o
k
(
)

[

r
a
d
]
P3 1 ZSAU nije stabilan
Slika 4.35. Logaritamska uqestanosna karakteristika sistema (4.124).
Slike 4.34 i 4.35, tj. dijagrami logaritamske amplitudne uqestanosne karakteristike
L() i fazne uqestanosne karakteristike (), prikazane u polulogaritamskoj skali, nazi-
vaju se jox i Bodeovi dijagrami.
4.6 Jednaqina staa i jednaqina izlaza
Jedan od do sada izloenih naqina za prikazivae matematiqkog modela linearnog dina-
miqkog sistema je diferencijalna jednaqina ponaxaa oblika (4.8)
l
k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
m
k=0
B
k
x
(k)
u
(t), m l. (4.125)
Ta vektorska jednaqina predstava sistem od N skalarnih jednaqina, pri qemu u svakoj
od ih maksimalni izvod izlazne veliqine x
i
(t), i = 1, 2, . . . N, moe da bude l-ti. Da bi
mogla da se rexi jednaqina (4.125) neophodno je da se poznaje promena vektora ulaza x
u
(t),
od poqetnog trenutka t = t
0
pa nadae, kao i poqetne vrednosti vektora izlaza i egovih
izvoda u trenutku t
0
, tj. moraju da budu poznati sledei poqetni uslovi:
x
(k)
i1
(t
0
), k = 0, 1, 2, . . . l 1
x
(k)
i2
(t
0
), k = 0, 1, 2, . . . l 1
.
.
.
x
(k)
iN
(t
0
), k = 0, 1, 2, . . . l 1.
Oqigledno je broj tih poqetnih uslova n = lN i od tih vrednosti direktno zavisi rexe-
e jednaqine (4.125). To znaqi da vrednosti i karakter promene vektora ulaza ne odreuju
jednoznaqno izlaz, ve je za to neophodno poznavati dodatnih n veliqina u poqetnom tre-
nutku.
To je, jasno, matematiqko tumaqee. Ako se posmatra fiziqki sistem onda se postava
pitae: xta je to xto pored vektora ulaza odreuje izlaz, tj. odziv sistema? Odgovor na to
pitae dovodi do pojma staa sistema.
Stae sistema u trenutku , predstava egovu unutraxu fiziqku situaciju u tom
trenutku, qije poznavae uz poznavae promene ulaza od trenutka pa nadae, jedino jed-
noznaqno odreuje promenu izlaza, kao i promenu same te unutraxe fiziqke situacije od
tog trenutka pa nadae.
Sistemi qiji je izlaz jednoznaqno odreen staem i ulazom se nazivaju dinamiqki sis-
temi, dok se sistemi qiji je izlaz jednoznaqno odreen samo ulazom nazivaju statiqki
sistemi. Iz toga proizilazi da su dinamiqki sistemi opisani diferencijalnim jednaqi-
nama, a statiqki algebarskim.
S obzirom da poznavae poqetnog staa, n poqetnih uslova - n veliqina staa u poqet-
nom trenutku, i poznavae promene ulaza za t t
0
, jednoznaqno odreuje i izlaz i svih n
veliqina staa sistema u svakom trenutku t 0, onda promene tih n veliqina staa moraju
da budu rexea nekog sistema od n diferencijalnih jednaqina. Takav sistem jednaqina,
koga qine diferencijalne jednaqine prvoga reda, dobija se matematiqkim transformaci-
jama polaznog sistema (4.125).
Algoritmi koji obezbeuju prevoee diferencijalne jednaqine (4.125) u sistem od n
diferencijalnih jednaqina prvoga reda nazivaju se algoritmi za usvajae veliqina staa.
Ilustrujmo jedan od ih polazei od posebnog oblika diferencijalne jednaqine koja ne
sadri izvode po ulaznoj veliqini:
x
(n)
i
(t) +a
n1
x
(n1)
i
(t) +. . . +a
2
x
i
(t) +a
1
x
i
(t) +a
0
x
i
(t) = b
0
x
u
(t). (4.126)
Naglasimo jox jednom da poznavae x
i
(0), x
i
(0), . . . , x
n1
i
(0), zajedno sa poznavaem x
u
(t) za
t 0 u potpunosti odreuje budue ponaxae sistema. Samim tim veliqine x
i
(t), x
i
(t), . . .,
x
(n1)
i
(t) mogu da budu usvojene za veliqine staa sistema
1
:
x
1
(t) = x
i
(t)
x
2
(t) = x
i
(t)
x
3
(t) = x
i
(t)
.
.
.
x
n1
(t) = x
(n2)
i
(t)
x
n
(t) = x
(n1)
i
(t).
(4.127)
1
Matematiqki ovo jeste najjednostavnije. Praktiqno, budui da se vixi izvodi mae taqno odreuju
zbog postojaa xuma u signalima ovakav izbor nije uvek najpoeniji.
4.6. Jednaqina staa i jednaqina izlaza 73
Tada diferencijalna jednaqina n-tog reda (4.126) moe da se prikae sledeim sistemom
od n diferencijalnih jednaqina prvoga reda:
x
1
(t) = x
2
(t),
x
2
(t) = x
3
(t),
x
3
(t) = x
4
(t),
.
.
.
x
n1
(t) = x
n
(t),
x
n
(t) = a
0
x
1
(t) a
1
x
2
(t) a
2
x
3
(t) . . . a
n2
x
n1
(t) a
n1
x
n
(t) +b
0
x
u
(t),
ili kompaktnije
x(t) = Ax(t) + Bx
u
(t), (4.128)
gde su:
x(t) =
_
_
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
_
_
_
, A =
_
_
_
_
_
_
_
0 1 0 0
0 0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 0 1
a
0
a
1
a
2
a
n1
_
_
_
_
_
_
_
, B =
_
_
_
_
_
_
_
0
0
.
.
.
0
b
0
_
_
_
_
_
_
_
. (4.129)
Na osnovu smene x
1
(t) = x
i
(t) iz (4.127) oqigledno je da je izlazna veliqina sistema
x
i
(t) = x
1
(t),
xto moe da se napixe u sledeem vektorskom obliku
x
i
(t) =
_
1 0 0
_
,
_
_
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
_
_
_
, (4.130)
ili
x
i
(t) = Cx(t) (4.131)
gde je matrica C oblika
C =
_
1 0 0
_
.
Jednaqina (4.128) se naziva vektorska diferencijalna jednaqina staa, krae jednaqina
staa, dok se jednaqina (4.131) naziva vektorska jednaqina izlaza, krae jednaqina izlaza.
Te dve jednaqine su ekvivalentne jednaqini (4.126). Sve informacije o sistemu sadrane u
(4.126) nalaze se i u (4.128) i (4.131).
Kao xto je naglaxeno ovaj algoritam za usvajae veliqina staa moe da se primeni
samo u posebnom sluqaju kada u diferencijalnoj jednaqini ponaxaa ne postoje izvodi po
ulaznoj veliqini. Razmotrimo sada opxti sluqaj diferencijalne jednaqine ponaxaa nekog
linearnog stacionarnog dinamiqkog sistema
l
k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
m
k=0
B
k
x
(k)
u
(t), m l, A
l
= I. (4.132)
Za primenu narednog algoritma se podrazumeva da je matriqni koeficijent A
l
jediniqna
matrica
A
l
= I =
_
_
_
_
_
1 0 0
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 1
_
_
_
_
_
R
NN
.
U sluqaju da matrica A
l
nije jediniqna, a da je regularna, onda se jednaqina (4.132) mnoi
s leve strane inverznom matricom A
1
l
matrice A
l
.
Zbog jednostavnosti postupka se u sluqaju m < l formalno uvode sledee nula matrice
B
m+1
= B
m+2
= = B
l
= O,
pa jednaqina (4.132) postaje
l
k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
l
k=0
B
k
x
(k)
u
(t), A
l
= I. (4.133)
Osnovni problem u definisau veliqina staa u ovom sluqaju lei u izvodima vek-
tora ulaza. Veliqine staa moraju da budu tako usvojene da eliminixu izvode vek-
tora ulaza u jednaqini staa. Drugim reqima, sistem od n skalarnih diferencijal-
nih jednaqina staa ne sme da ima izvode sa desnih strana jednaqina tog sistema.
Leve strane jednaqina su predstavene samo prvim izvodom odgovarajue veliqine
staa. Na osnovu tih osobina sledi opxti oblik diferencijalne jednaqine staa i
jednaqine izlaza:
x(t) = Ax(t) + Bx
u
(t), (4.134a)
x
i
(t) = Cx(t) + Dx
u
(t). (4.134b)
Osnovni zadatak je da se na bazi A
k
i B
k
iz (4.133) odrede A, B, C i D iz (4.134).
Taj zadatak moe da se uradi na razne naqine, tj. raznim algoritmima za usvajae
veliqina staa. Jedan od naqina je da se definixe sledeih l vektora, pri qemu su oni
N-dimenzionalni, x
i
R
N
, i = 1, 2, . . . , l, i koji suxtinski predstavaju n = lN veliqina
staa:
x
1
(t) = x
i
(t) B
l
x
u
x
2
(t) = x
1
(t) + A
l1
x
i
(t) B
l1
x
u
(t)
x
3
(t) = x
2
(t) + A
l2
x
i
(t) B
l2
x
u
(t)
x
4
(t) = x
3
(t) + A
l3
x
i
(t) B
l3
x
u
(t)
.
.
.
x
l1
(t) = x
l2
(t) + A
2
x
i
(t) B
2
x
u
(t)
x
l
(t) = x
l1
(t) + A
1
x
i
(t) B
1
x
u
(t).
(4.135)
Ovakvim izborom veliqina staa, uz (4.133), se dobija:
x
1
(t) = A
l1
x
1
(t)+x
2
(t) + (B
l1
A
l1
B
l
)x
u
(t)
x
2
(t) = A
l2
x
1
(t) +x
3
(t) + (B
l2
A
l2
B
l
)x
u
(t)
.
.
. (4.136)
x
l1
(t) = A
1
x
1
(t) +x
l
(t) + (B
1
A
1
B
l
)x
u
(t)
x
l
(t) = A
0
x
1
(t) + (B
0
A
0
B
l
)x
u
(t).
Sada mogu da se napixu opxti vektorski oblici diferencijalne jednaqine staa i jed-
naqine izlaza, koji su, u matematiqkom smislu, ekvivalentni polaznom obliku matematiqkog
modela - diferencijalnoj jednaqini ponaxaa (4.133).
Jednaqina staa se dobija direktno iz jednaqine (4.136)
x(t) =
_
_
_
_
_
_
_
A
l1
I O O
A
l2
O I O
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
A
1
O O I
A
0
O O O
_
_
_
_
_
_
_
x(t) +
_
_
_
_
_
_
_
B
l1
A
l1
B
l
B
l2
A
l2
B
l
.
.
.
B
1
A
1
B
l
B
0
A
0
B
l
_
_
_
_
_
_
_
x
u
(t), (4.137)
a polazei od (4.135) gde je x
1
(t) usvojeno na sledei naqin
x
1
(t) = x
i
(t) B
l
x
u
dobija se jednaqina izlaza
x
i
(t) = x
1
(t) + B
l
x
u
,
koja matriqno prikazana poprima sledei izgled
x
i
(t) =
_
I 0 0
_
x(t) + B
l
x
u
(t). (4.138)
Zakuquje se da je postaveni zadatak rexen, tj. na bazi matrica A
k
i B
k
iz (4.133) su
odreene matrice A, B, C i D iz jednaqine staa i jednaqine izlaza:
x(t) = Ax(t) + Bx
u
(t), (4.139a)
x
i
(t) = Cx(t) + Dx
u
(t), (4.139b)
pri qemu su n = lN, x R
n
, A R
nn
, B R
nM
, C R
Nn
i D R
NM
definisani sa:
x(t) =
_
_
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
l
(t)
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
x
11
(t)
x
12
(t)
.
.
.
x
1N
(t)
x
21
(t)
x
22
(t)
.
.
.
x
2N
(t)
.
.
.
x
l1
(t)
x
l2
(t)
.
.
.
x
lN
(t)
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
_
_
_
, A =
_
_
_
_
_
_
_
A
l1
I O O
A
l2
O I O
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
A
1
O O I
A
0
O O O
_
_
_
_
_
_
_
, B =
_
_
_
_
_
_
_
B
l1
A
l1
B
l
B
l2
A
l2
B
l
.
.
.
B
1
A
1
B
l
B
0
A
0
B
l
_
_
_
_
_
_
_
,
(4.140)
C =
_
I 0 0,
_
, D = B
l
. (4.141)
Matrica A je matrica staa i ona definixe dinamiqke osobine sistema, ome je u pot-
punosti definisana promena staa nastala usled poqetnih odstupaa. U odeku o stabil-
nosti e biti pokazano da je u ovoj matrici, tj. enim sopstvenim vrednostima, sadrana
osobina stabilnosti sistema.
Matrica B je matrica ulaza. ome je definisan uticaj ulaza na promenu staa sistema.
Matrica C se naziva matrica izlaza i ona definixe vezu izmeu izlaza sistema i egovog
staa - izlaz je samo linearna kombinacija veliqina staa. Matrica D izraava direktan
uticaj ulaza na izlaz i naziva se matricom direktnog prenosa.
U posebnom sluqaju jednaqine (4.133), kada ona opisuje jednostruko prenosni sistem:
n
k=0
a
k
x
(k)
i
(t) =
n
k=0
b
k
x
(k)
u
(t), a
n
= 1,
jednaqina staa i jednaqina izlaza su oblika:
x(t) = Ax(t) + Bx
u
(t)
x
i
(t) = Cx(t) +Dx
u
(t)
gde su x R
n
, A R
nn
, B R
n1
, C R
1n
i D R
11
definisani sa:
x(t) =
_
_
_
_
_
x
1
(t)
x
2
(t)
.
.
.
x
n
(t)
_
_
_
_
_
, A =
_
_
_
_
_
_
_
a
n1
1 0 0
a
n2
0 1 0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
a
1
0 0 1
a
0
0 0 0
_
_
_
_
_
_
_
, B =
_
_
_
_
_
_
_
b
n1
a
n1
b
n
b
n2
a
n2
b
n
.
.
.
b
1
a
1
b
n
b
0
a
0
b
n
_
_
_
_
_
_
_
,
C =
_
1 0 0
_
, D = b
n
.
M
x
u1
x
i
x
u2
m=0
b
k
Slika 4.36. Kolica na pokretnoj platformi.
Primer 22
Ako se kolica koja su razmatrana u primeru 17 stave na pokretnu platformu, qija je masa
zanemariva, m = 0, slika 4.36, onda moe da se napixe sledea diferencijalna jednaqina
M
d
2
x
i
(t)
dt
2
+b
_
dx
i
(t)
dt

dx
u2
(t)
dt
_
+k (x
i
(t) x
u2
(t)) = x
u1
(t), (4.142)
odnosno
M x
i
(t) +b x
i
(t) +kx
i
(t) = x
u1
(t) +kx
u2
(t) +b x
u2
(t). (4.143)
Ako se uvede vektor ulaza u obliku x
u
=
_
x
u1
x
u2
_
T
, prethodna jednaqina moe da se
prikae kao
M x
i
(t) +b x
i
(t) +kx
i
(t) =
_
1 k
_
x
u
(t) +
_
0 b
_
x
u
(t).
Da bi se odredile jednaqina staa i jednaqina izlaza matriqni koeficijent A
l
mora
da bude jediniqna matrica, u ovom sluqaju to je skalar a
2
koji je a
2
= M. To znaqi da
prethodna jednaqina mora da se podeli sa M:
x
i
(t) +
b
M
x
i
(t) +
k
M
x
i
(t) =
_
1
M
k
M
_
x
u
(t) +
_
0
b
M
_
x
u
(t).
Neka su:
M = 1 kg
b = 10 Ns/m
k = 20 N/m
onda difrencijalna jednaqina sa tim brojqanim vrednostima poprima sledei izgled
x
i
(t) + 10 x
i
(t) + 20x
i
(t) =
_
1 20
_
x
u
(t) +
_
0 10
_
x
u
(t).
Matrice iz jednaqine staa i jednaqine izlaza se sada jednostavno odreuje na bazi
formula (4.140) i (4.141):
A =
_
a
1
1
a
0
0
_
=
_
10 1
20 0
_
, B =
_
B
1
a
1
B
2
B
0
a
0
B
2
_
=
__
0 10
_
+ 10
_
0 0
_
_
1 20
_
+ 20
_
0 0
_
_
=
_
0 10
1 20
_
,
C =
_
1 0
_
, D = B
2
=
_
0 0
_
.
Prema tome jednaqina staa i jednaqina izlaza, razmatranih kolica na pokretnoj plat-
formi, su:
x(t) =
_
10 1
20 0
_
x(t) +
_
0 10
1 20
_
x
u
(t), (4.144)
x
i
(t) =
_
1 0
_
x(t). (4.145)
Na osnovu prethodno izloenog, lako se pokazuje da je prenosna matrica razmatranog
sistema oblika
W(s) =
_
W
1
(s) W
2
(s)
_
=
_
1
s
2
+ 10s + 20
10s + 20
s
2
+ 10s + 20
_
i tada je
X
i
(s) = W(s)
_
X
u1
(s)
X
u2
(s)
_
.
4.6.1 Odreivae kretaa i odziva sistema
Razmatra se sledei sistem, opisan u prostoru staa
x(t) = Ax(t) + Bx
u
(t), (4.146a)
x
i
(t) = Cx(t) + Dx
u
(t). (4.146b)
Prva jednaqina je diferencijalna i eno rexee opisuje promenu staa u toku vremena,
koja je izazvana bilo poqetnim odstupaima bilo dejstvom ulaza. Kada se do toga rexe-
a doe, onda je odreivae odziva trivijalno s obzirom da je odziv definisan drugom
jednaqinom koja je algebarska.
Prema tome osnovni problem lei u rexavau jednaqine staa (4.146a). Rexee te
jednaqine definixe promenu vektora staa x(t) u toku vremena. Ta promena vektora staa
odgovara promeni unutraxe fiziqke situacije sitema qiji matematiqki model je dat sa
(4.146). To znaqi da kada se pojedine fiziqke veliqine u okviru razmatranog sistema meaju
u toku vremena, onda se veliqine staa koje odgovaraju tim fiziqkim veliqinama meaju
na istovetan naqin, i one predstavaju samo matematiqku interpretaciju tih promena.
Budui da se ovde razmatraju matematiqki modeli sistema, koji su verodostojni
fiziqkim sistemima, onda utvrivae promene vektora staa u potpunosti definixe di-
namiqko ponaxae fiziqkog sistema.
Dimenzija vektora staa n, x R
n
, je ujedno i dimenzija ili red sistema, a skup taqaka
kroz koje moe da proe vektor staa je n-dimenzionalni vektorski prostor koji se naziva
prostor staa.
Skup taqaka kroz koji prolazi vektor staa poqev od taqke x(t
0
) u poqetnom trenutku
t = t
0
, do nekog trenutka t je trajektorija staa T tog sistema kroz uoqeno x
0
= x(t
0
). Skup
svih trajektorija sistema je lik staa ili portret staa.
Prema tome rexee jednaqine staa (4.146a) kroz dati poqetni uslov x
0
predstava
trajektoriju staa kroz to poqetno stae. To rexee se uobiqajeno obeleava sa x(t), ali
e ovde da bude uvedena jedna funkcija koja to rexee eksplicitnije iskazuje.
Definicij a 4.6.1 Vektorska funkcija
(t; t
0
, x
0
; x
u[t
0
,t]
) = x(t) (4.147)
koja definixe zakon po kome sistem iz staa x
0
u trenutku t
0
, prelazi u stae x(t) u tre-
nutku t, a pod dejstvom ulaza x
u
(t) na intervalu [t
0
, t], u oznaci x
u[t
0
,t]
, slika 4.37, se naziva
funkcija prelaza staa ili kretae ili rexee sistema (4.146).
U
*
r
0
x
T
x(t
0
)
x(t)
(t; t
0
, x
0
; x
u[t
0
,t]
)
Slika 4.37. Trajektorija staa.
Ova funkcija se naziva funkcija prelaza staa jer opisuje zakon po kome sistem prelazi
iz staa u stae, tj. kako se sistem kree - pa otuda i drugi naziv kretae. Kako je ta
funkcija rexee jednaqine (4.146a) otuda i en trei naziv - rexee.
Prema tome vrednost funkcije prelaza staa u nekom trenutku predstava vektor staa
x(t) u tom trenutku i samim tim ta funkcija moe uvek da bude napisana u skraenom obliku,
preko vektora staa. Meutim, ona je i uvedena da bi eksplicitnije pokazala razloge za
kretae sistema: iz kog se poqetnog staa, u kom poqetnom trenutku krenulo i pri kakvom
vektoru ulaza:
( t
..
tekui
trenutak
; t
0
, x
0
. .
poqetni
uslovi
; x
u[t
0
,t]
. .
promena
ulaza
) = x(t)
..
vektor staa
u tekuem trenutku
Da bi neka funkcija () mogla da bude rexee jednaqine (4.146a) ona mora da zadovoi
sledee uslove
() je diferencijabilna po vremenu
() identiqki zadovoava jednaqinu staa (4.146a):
d
dt
(t; t
0
, x
0
; x
u[t
0
,t]
) A(t; t
0
, x
0
; x
u[t
0
,t]
) + Bx
u
(t),
() zadovoava poqetni uslov
(t
0
; t
0
, x
0
; x
u
(t
0
)) x
0
.
Ako je poqetni trenutak t
0
= 0, onda se izraz za ()
(t; 0, x
0
; x
u[0,t]
)
pixe u skraenoj formi tako xto se poqetni trenutak izostava, podrazumeva se da je nula
(t; x
0
; x
u
).
Budui da se odreivaem funkcije prelaza staa sistema, odreuju svi relevantni
parametri dinamiqkog ponaxa sistema, onda je od fundamentalnog znaqaja eno odrei-
vae i to u opxtem sluqaju jednaqine staa (4.146a). Najjednostavniji naqin da se odredi
kretae je da se jednaqina staa rexi u kompleksnom domenu kompleksnog broja s.
Ako se na jednaqinu staa (4.146a) primeni Laplasov operator
L{ x(t)} = L{Ax(t) + Bx
u
(t)} , (4.148)
dobija se, pri t
0
= 0,
sX(s) x
0
= AX(s) + BX
u
(s). (4.149)
Iz te jednaqine proistiqe
sIX(s) AX(s) = BX
u
(s) +x
0
, (4.150)
odnosno
(sI A)X(s) = BX
u
(s) +x
0
. (4.151)
Matrica (sI A) se naziva karakteristiqna matrica sistema. ena inverzna matrica
(sI A)
1
definisana sa
(sI A)
1
=
adj(sI A)
det (sI A)
je rezolventna matrica matrice A.
Kada se jednaqina (4.151) pomnoi rezolventnom matricom s leve strane dobija se kom-
pleksni lik rexea
X(s) = (sI A)
1
BX
u
(s) + (sI A)
1
x
0
. (4.152)
Primenom inverzne Laplasove transformacije na jednaqinu (4.152)
L
1
{X(s)} = L
1
_
(sI A)
1
BX
u
(s) + (sI A)
1
x
0
_
(4.153)
dobija se vremenski lik rexea, tj. kretaa sistema
(t; x
0
; x
u
) = L
1
_
(sI A)
1
BX
u
(s)
_
+L
1
_
(sI A)
1
_
x
0
. (4.154)
Ako se sistem nalazi u nominalnom radnom reimu u totalnim koordinatama X
u
(t) =
X
uN
(t), tj. u slobodnom radnom reimu po odstupaima x
u
(t) = 0
u
dobija se
(t; x
0
; 0
u
) = L
1
_
(sI A)
1
_
x
0
. (4.155)
Matrica
L
1
_
(sI A)
1
_
se naziva fundamentalna matrica matrice A i oznaqava se sa (t)
(t) = L
1
_
(sI A)
1
_
, (s) = (sI A)
1
i en kompleksni lik predstava rezolventnu matricu matrice A. Prema tome, kretae
sistema u slobodnom reimu rada je definisano sa:
(t; x
0
; 0
u
) = (t)x
0
. (4.156)
Odreivae odziva sistema u trenutku t je, kao xto je ve naglaxeno, trivijalno kada se
poznaju vektor staa i vektor ulaza u tom trenutku. Poimo od jednaqine izlaza (4.146b).
Primenom Laplasove transformacije na jednaqinu izlaza
L{x
i
(t)} = L{Cx(t) + Dx
u
(t)} ,
odmah se dobija rexee u kompleksnom domenu
X
i
(s) = CX(s) + DX
u
(s).
Kada se u tu jednaqinu uvrsti izraqunato X(s) iz (4.152), ona postaje
X
i
(s) = C
_
(sI A)
1
BX
u
(s) + (sI A)
1
x
0
+ DX
u
(s).
Preureeem te jednaqine proistiqe sledea
X
i
(s) =
_
C(sI A)
1
B + D
X
u
(s) + C(sI A)
1
x
0
. (4.157)
I u toj jednaqini mogu da se uoqe dva dela: usled dejstva ulaza x
u
(t) i usled poqetnih od-
stupaa x
0
. Vremenski lik odziva se dobija primenom inverzne Laplasove transformacije
x
i
(t) = L
1
__
C(sI A)
1
B + D
X
u
(s) + C(sI A)
1
x
0
_
. (4.158)
Interesantno je prikazati odziv sistema u slobodnom reimu rada, tj. kada je x
u
(t) = 0
u
.
U tom sluqaju jednaqina (4.157) postaje
X
i
(s) =
_
C(sI A)
1
B + D
X
u
(s). (4.159)
Potseaem da je, (4.39),
X
i
(s) = W(s)X
u
(s),
i uporeivaem sa (4.159), zakuquje se da su prenosna matrica sistema i matrice A, B, C
i D iz (4.146) u sledeoj vezi:
W(s) = C(sI A)
1
B + D.
Ako se ta jednaqina napixe u razvijenom obliku
W(s) = C
adj(sI A)
det (sI A)
B + D =
Cadj(sI A)B + Ddet (sI A)
det (sI A)
moe da se vidi da je imenilac prenosne matrice odreen determinantom karakteristiqne
matrice det (sI A).
Poznato je da se sopstvene vrednosti matrice A odreuju rexavaem karakteristiqne
jednaqine:
f(s) = det (sI A) = 0,
gde je f(s) karakteristiqni polinom matrice A. egovi korenovi predstavaju sopstvene
vrednosti matrice A.
Na osnovu gore navedenog zakuquje se da su polovi prenosne matrice jednaki sopstvenim
vrednostima matrice A, odnosno korenovima karakteristiqnog polinoma:
s
i
[W(s)] = s
i
(A) = s
i
[f(s)] , i = 1, 2, . . . , .
Primer 23
Pokuxajmo da sve novouvedene pojmove iz ovog odeka ilustrujemo na kolicima iz prethodnog
primera, u kome je odreen matematiqki model u prostoru staa:
x(t) =
_
10 1
20 0
_
x(t) +
_
0 10
1 20
_
x
u
(t), (4.160a)
x
i
(t) =
_
1 0
_
x(t). (4.160b)
Red, dimenzija, ovog sistema je n = 2. Sistem ima dve veliqine staa. U Matlabu se
ovaj sistema definixe na sledei naqin:
A = [-10 1; -20 0];
B = [0 10; 1 20];
C = [1 0];
D = [0 0];
sistem = ss(A, B, C, D);
Karakteristiqna matrica matrice A, (sI A), se dobija ukucavaem
>> syms s; s * eye(2) - A
ans =
[ s+10, -1] [ 20, s]
xto znaqi da je
(sI A) =
_
s + 10 1
20 s
_
.
Rezolventna matrica je
>> inv(ans)
ans =
[ s/(s^2+10*s+20), 1/(s^2+10*s+20)]
[ -20/(s^2+10*s+20), (s+10)/(s^2+10*s+20)]
(sI A)
1
=
_
_
_
_
s
s
2
+ 10s + 20
1
s
2
+ 10s + 20
20
s
2
+ 10s + 20
s + 10
s
2
+ 10s + 20
_
_
_
_
.
Rexee jednaqine staa (4.160a) u kompleksnom domenu je, na osnovu jednaqine (4.152),
X(s) = (sI A)
1
BX
u
(s) + (sI A)
1
x
0
=
_
_
_
_
s
s
2
+ 10s + 20
1
s
2
+ 10s + 20
20
s
2
+ 10s + 20
s + 10
s
2
+ 10s + 20
_
_
_
_
__
0 10
1 20
_
X
u
(s) +x
0
_
.
Sreivaem ove jednaqine i primenom inverzne Laplasove transformacije odreuje se
kretae sistema, a iz ega i ulaza se zatim odreuje odziv sistma. U ovom primeru to dae
nee biti raeno klasiqim naqinom, ve e za ta izraqunavaa da se iskoriste Matlabove
mogunosti. Izvrximo sledei Matlab skript, ProstorStanja.m.
close all, clear, pack, clc
% sistem u prostoru stanja
A = [-10 1; -20 0];
B = [0 10; 1 20];
C = [1 0];
D = [0 0];
sistem = ss(A, B, C, D);
% trajektorija stanja
figure (1)
x0 = [1; 1];
[y, t, x] = initial(sistem, x0);
plot(x(:,1), x(:,2)); grid
axis equal
xlabel(x_1(t))
ylabel(x_2(t))
% lik stanja sistema
figure (2)
hold on; grid
for x1 = -2:0.5:2
for x2 = -2:0.5:2
x0 = [x1; x2];
[y, t, x] = initial(sistem, x0);
plot(x(:,1), x(:,2))
end
end
xlabel(x_1(t))
ylabel(x_2(t))
% odskochni odziv sistema
figure (3)
step(sistem); grid
% odskochni odziv sistema pri nenultim pochetnim uslovima
figure (4)
t = 0:0.001:3;
xu = [ones(length(t), 1) ones(length(t), 1)];
[y, x] = lsim(A, B, C, D, xu, t, [2; -0.1]);
plot(t, x); grid
legend(x_1, x_2)
xlabel(t)
ylabel(x_1(t), x_2(t))
% prenosna matrica
W = tf(sistem)
Na slici 4.38 je ilustrovana promena staa sistema u slobodnom reimu rada, x
u
= 0
u
.
To kretae je izazvano poqetnim odstupaem x
0
= (1 1)
T
.
0.5 0 0.5 1 1.5
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
x
1
(t)
x
2
(
t
)
Slika 4.38. Trajektorija staa kroz x
0
= (1 1)
T
.
Prikazana trajektorija staa predstava grafiqku interpretaciju funkcije prelaza
staa kroz dato poqetno stae, a en analitiqki oblik moe da se dobije iz jednaqine
koja opisuje kretae sistema u slobodnom radnom reimu:
(t;
_
1 1
_
T
; 0
u
) = (t)
_
1
1
_
.
Sa slike 4.38 moe da se vidi da obe veliqine staa konvergiraju ka nuli, tj. vektor staa
konvergira nultom stau x = 0
x
.
Na slici 4.39 je prikazan lik staa sistema. Na osnovu ega moe da se zakuqi kakva su
ponaxaa kolica iz bilo kog poqetnog staa, kada se ta kolica izvedu iz nultog poloaja,
a zatim prepuste sama sebi, tj. kada je ulaz x
u
= 0
u
.
2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
x
1
(t)
x
2
(
t
)
Slika 4.39. Lik staa kolica sa pokretnom platformom.
Odreivae odziva je takoe izuzetno jednostavno i na slici 4.40 su prikazani odzivi
sistema i to:
na levoj strani te slike je odziv na x
u
(t) = (h(t) 0)
T
, tj. na jediniqnu odskoqnu promenu
prve ulazne veliqine, kada je druga ulazna veliqina jednaka nuli.
na desnoj strani iste slike je suprotna situacija: prva ulazna veliqina je nulte
vrednosti, dok je druga jednaka Hevisajdovoj funkciji x
u
(t) = (0 h(t))
T
.
0 0.5 1 1.5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
From: In(1)
0 0.5 1 1.5
From: In(2)
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Slika 4.40. Odziv sistma pri nultim poqetnim uslovima.
Posleda slika iz ovog primera ilustruje funkciju prelaza staa, tj. kretae sistema
u najopxtijem sluqaju: ulazi u sistem su razliqiti od nule i poqetni uslovi takoe. Ta
slika ilustruje rexee
X(s) =
_
_
_
_
s
s
2
+ 10s + 20
1
s
2
+ 10s + 20
20
s
2
+ 10s + 20
s + 10
s
2
+ 10s + 20
_
_
_
_
__
0 10
1 20
__
X
u1
(s)
X
u2
(s)
_
+
_
x
10
x
20
__
i to u vremenskom domenu, pri:
x
u1
(t) = h(t) X
u1
(s) =
1
s
, x
u2
(t) = h(t) X
u2
(s) =
1
s
,
x
1
(t)
t=0
= x
10
= 2, x
2
(t)
t=0
= x
20
= 0, 1.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
t
x
1
(
t
)
,

x
2
(
t
)

x
1
x
2
Slika 4.41. Kretae sistema.
Na toj slici su dve krive, s obzirom da je sistem drugoga reda, odnosno vektor staa je
element dvodimenzionog prostora. Kada je vektor staa n-dimenzioni i kada on pripada n-
dimenzionom prostoru staa, to samo znaqi da bi na ovoj slici bilo prikazano n krivih. Na
taj naqin se stiqe kompletan uvid o ponaxau svih veliqina kojima je odreeno dinamiqko
ponaxae sistema. Izlaz je samo spona manifestacija trenutnog staa sistema i trenutne
vrednosti ulaza. Zato je informacija koja se dobija pri prouqavau sistema u prostoru
staa sveobuhvatnija i potpunija nego ona koja se dobija analizom izlaza.
S obzirom da je jednaqina izlaza ovog sistema:
x
i
(t) =
_
1 0
_
x(t) = x
1
(t),
onda promena prve veliqine staa (plava kriva na slici 4.41) predstava ujedno i promenu
izlazne veliqine, tj. pozicije kolica.
Poslede dve linije koda primoravaju Matlab da matematiqki model iz prostora staa
konvertuje u ekvivalentni model u obliku prenosne matrice:
Transfer function from input 1 to output:
1
---------------
s^2 + 10 s + 20
Transfer function from input 2 to output:
10 s + 20
---------------
s^2 + 10 s + 20
Poglave 5
Analiza linearnih stacionarnih
dinamiqkih sistema
5.1 Stacionarni sistemi
Pojam nestacionarnosti sistema se vezuje za egovu vremensku promenivost. Taj pojam se
vrlo qesto poistoveuje sa vremenskim promenama pojedinih egovih veliqina. Meutim,
ako su te promene izazvane ulazom ili poqetnim odstupaima, onda je to vremenski odziv
sistema, koji u opxtem sluqaju nije konstantne vrednosti ve je vremenski promeniv.
Samim tim potrebno je precizno definisati pojam nestacionarnosti sistema. Oznaqimo
sa x
u
(t) ulazni signal koji je za pomeren du vremenske ose
x
u
(t) = x
u
(t + ),
gde je proizvoan realan broj.
Definicij a 5.1.1 Dinamiqki sistem je stacionaran (vremenski nepromeniv, kon-
stantan) ako i samo ako on poseduje sledee dve osobine.
(I) Izbor poqetnog trenutka ne utiqe na kretae sistema,
(t; t
0
, x
0
; x
u[t
0
,t]
) (t + ; t
0
+ , x
0
; x
u[t
0
+,t+]
),
xto je ilustrovano na slici 5.1.
-
6
()
t
x
0
t
0
t
0
+

+
stacionaran
nestacionaran
_
t; t
0
, x
0
; x
u[t
0
,]
_

_
t; t
0
+ , x
0
; x
u[t
0
+,+]
_
_
t; t
0
+ , x
0
; x
u[t
0
+,+]
_
Slika 5.1. Kretae stacionarnog i nestacionarnog sistema.
85
86 Poglave 5. Analiza linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema
(II) Vreme ne utiqe eksplicitno (direktno) na vrednost izlaza sistema:
x
i
(t) =
i
_
x(t), x
u
(t)
_
.
Prva osobina (I) stacionarnog sistema pokazuje da izbor poqetnog trenutka nema uticaja
na egovo kretae. Zato, bez gubitka u opxtosti, moe da se usvoji proizvoan poqetni
trenutak, a najjednostavnije je da to bude t
0
= 0.
Tada se
(t; 0, x
0
; x
u[0,t]
)
pixe u skraenoj formi tako xto se poqetni trenutak izostava, podrazumeva se da je nula
(t; x
0
; x
u
),
pri qemu se x
u
koristi u smislu x
u[0,t]
.
Funckija
i
(), iz osobine (II), se naziva funkcija odziva sistema. Ona jednoznaqno
odreuje promenu izlaza sistema u zavisnosti od promene egovog staa i egovog ulaza.
Vrednost
i
(x(t), x
u
(t)) funkcije
i
() u trenutku t je vektorska vrednost izlaza sistema u
tom trenutku t.
Ako se u funkciji odziva
i
() stae x(t) zameni kretaem (t; x
0
; x
u
) onda se dobija
i
_
(t; x
0
; x
u
), x
u
(t)
_
xto predstava odziv sistema u trenutku t. I ovde se vidi da je poznavaem kretaa i
promene ulaza odziv sistema jednoznaqno definisan.
Ilustracija osobine stacionarnosti dinamiqkih sistema je data u nastavku. Sistem
koji se ispituje je sistem iz prethodnog priemra (kolica na pokretnoj platformi). Ulaz
sistema je definisan na sledei naqin:
x
u
(t) =
_
x
u1
(t)
x
u2
(t)
_
=
_
0, 5t
4 sin t
_
.
Sistem se ispituje tako xto se u tri simulacije pobuuje sa tri razliqita ulaza, pri-
kazana na slici 5.2, pri tome sistem uvek kree iz istog poqetnog staa x
0
= (0, 02 0, 04)
T
:
a) odreuje se kretae sistema od t
0
= 0 do = 5:
(t; t
0
, x
0
; x
u[t
0
,]
) = (t; 0, (0, 02 0, 04)
T
; x
u[0,5]
).
Promena ulaza je prikazana na levoj slici slike 5.2, a kretae sistema je dato na
slici 5.3.
0 5 10
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
x
u1
x
u2
t
x
u[0,5]
0 5 10
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
x
u1
x
u2
t
x
u[5,10]
0 5 10
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
x
u1
x
u2
t
x
u[0,5]
Slika 5.2. Promena ulaza u tri simulacije (s leva na desno).
5.1. Stacionarni sistemi 87
0 1 2 3 4 5
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
x
1
x
2
x
t
Slika 5.3. Kretae (t; 0, (0, 02 0, 04)
T
; x
u[0,5]
) u prvoj simulaciji.
b) Naredni sluqaj predstava ispitivae sistema ako se poqetni trenutak pomeri za ,
= 5. Sreda slika slike 5.2 ilustruje promenu ulaza koji deluje na dati sistem, pri
qemu je u poqetnom trenutku sistem bio u istom poqetnom stau:
(t + ; t
0
+ , x
0
; x
u[t
0
+,+]
) = (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)
T
; x
u[5,10]
).
Rezultati ovakve simulacije prikazani su na slici 5.4.
5 6 7 8 9 10
6
4
2
0
2
4
6
8
t
x
1
x
2
x
Slika 5.4. Kretae (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)
T
; x
u[5,10]
) u drugoj simulaciji.
Uporeujui rezultate sa slike 5.3 i 5.4 oqigledno je da su oni razliqiti. Pri tome
su poqetni uslovi, tj. poqetno stae, bili isti u obe simulacije. Razlika je u promeni
ulaza. Uporeujui ulaze kojima je sistem bio izloen, leva i sreda slika slike 5.2,
zakuquje se da su oni razliqiti,
x
u[t
0
+,+]
= x
u[t
0
,]
,
tj.
x
u[5,10]
= x
u[0,5]
.
Prema tome, utvrivae osobine stacionarnosti se sprovodi ispitivaem sistema u
razliqitim poqetnim trenutcima, ali pri tome, uslovi ispitivaa moraju da budu
isti:
sistem pri svim ispitivaima mora da krene iz istog poqetnog staa,
promena ulaza tokom svih ispitivaa mora da bude ista.
v) U ovom sluqaju svi uslovi su isti kao tokom prve simulacije: i poqetno stae i
promena ulaza (samo poqetni trenutak vixe nije 0, ve je 5):
x
u[t
0
+,+]
= x
u[t
0
,]
,
tj., xto se vidi poreeem leve i desne slike, slike 5.2,
x
u[5,10]
= x
u[0,5]
,
xto dovodi do sledeeg oblika kretaa
(t + ; t
0
+ , x
0
; x
u[t
0
+,+]
) = (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)
T
; x
u[5,10]
).
Slika 5.5 pokazuje da je dobijeno kretae identiqki jednako kretau iz prve sim-
ulacije, slika 5.3, xto znaqi da izbor poqetnog trenutka ne utiqe na kretae, a s
obzirom da i jednaqina izlaza (4.160b) ne zavisi eksplicitno od vremena, onda prema
definiciji zakuqujemo da su razmatrana kolica na pokretnoj platformi stacionaran
sistem.
5 6 7 8 9 10
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
x
1
x
2
x
t
Slika 5.5. Kretae (t + 5; 5, (0, 02 0, 04)
T
; x
u[5,10]
) u treoj simulaciji.
Ovim se objaxava suxtinska vanost korixea operatora pomeraa du vremenske
ose, za , u definiciji osobine stacionarnosti:
x
u
(t) = x
u
(t + ).
5.1.1 Fiziqko poreklo nestacionarnosti
U sluqaju da prethodna definicija nije zadovoena onda je takav sistem nestacionaran
(vremenski promeniv). Nestacionarnost je osobina koja se vrlo qesto sree kod sistema,
a eno fiziqko poreklo moe da bude vixestruko.
Jedan uzrok nestacionarnosti je vezan za staree materijala zbog qega se meaju ka-
rakteristike elemenata. Proces zamora materijala se odvija u svakom materijalu, ali
on moe da bude i najqexe je vrlo spor u odnosu na vek rada tog sistema. Zato se pro-
mene vrednosti parametara i karakteristika izazvanih stareem najqexe zanemaruju.
5.2. Linearni sistemi 89
Jedino ako je brzina tog procesa reda veliqine brzine odvijaa fiziqkih procesa u
sistemu onda zanemarivae promene vrednosti parametara i karakteristika sistema
u toku vremena nemaju opravdaa. Kada se one zadre u matematiqkom modelu onda on
postaje vremenski promeniv tj. nestacionaran.
Drugi opxti uzrok nestacionarnosti maxinskih elemenata u kretau je vezan za tree
i habae. Procesi trea i habaa takoe izazivaju promene vrednosti parametara i
karakteristika sistema i sve xto je reqeno za prvi sluqaj vai i ovde.
Trei uzrok moe da bude vezan za fiziqku prirodu samog sistema, za fizikalnost
procesa koji se u emu odvija. Karakteristiqan primer za to je filter za preqix-
avae ua u hidrauliqkoj instalaciji. Kao parametar u matematiqkom modelu tog
sistema se java otpor samog preqistaqa. Poxto je preqistaq mehaniqki on odvaja
mehaniqke neqistoe koje se vremenom sve vixe taloe u emu i zbog toga se egov
otpor neprekidno mea u toku vremena pa je odgovarajui parametar u matematiqkom
modelu neprekidna funkcija vremena. S obzirom da je koliqina primesa, tj. sastav
primesa, i veliqina raznih qestica u hidrauliqkom uu nepredvidiva tj. sluqajnog
karaktera onda je jasno da je vremenska promena tog parametra u matematiqkom mod-
elu sluqajna. Nizom ispitivaa moe da se dobija sreda vrednost (matematiqko
oqekivae) tog parametra i da se egova promena u toku vremena posmatra kao deter-
ministiqka funkcija zavisna od vremena.
Tipiqan primer je i raketa. Dominantni deo mase rakete je masa goriva. U matem-
atiqkom modelu rakete masa goriva se pojavuje kao parametar u okviru mase qitave
rakete. Odnos mase goriva prema masi cele rakete pred poletae ne moe da se zane-
mari. Zato ne moe da se zanemari promena mase goriva u toku leta rakete. To znaqi
da parametar u matematiqkom modelu rakete koji predstava enu masu predstav-
a neprekidnu funkciju vremena i zanemarivae te promene predstava vrlo grubo
uproxee. Zbog ove vremenske promene mase goriva te i mase cele rakete ona je
suxtinski nestacionaran sistem. Dovono taqan matematiqki model rakete je takoe
nestacionaran. Sve ovo vai i za avion, brod, automobil, ..., ali je kod ih odnos
mase goriva prema ukupnoj masi sistema dosta mai nego kod rakete. Zato se kod ih
nestacionarnost ihove mase vrlo qesto zanemaruje.
Kod manipulatora i robota se vremenom mea masa tereta tokom izvrxavaa odreenih
operacija. Teret u toku prenoxea je qvrsto vezan hvatakom za manipulator ili
robot i sa stanovixta celokupne mase i momenta inercije teret je deo celog sistema.
Znaqi da je masa tereta deo mase celog sistema i odreuje i moment inercije posledeg
qlanka. Usled promene tereta u toku operacije mea se i masa i moment inercije
posledeg qlanka tj. sistema. U matematiqkom modelu manipulatora i robota ta masa
i moment inercije se javaju kao vremenski promenivi koeficijenti. Jasno je da se
ovakav vid nestacionarnosti java i kod mnogih drugih sistema npr. kod hidrauliqkih
servo motora kada pokreu neki teret, kruto vezan za klipaqu, qija se masa mea u
toku vremena.
5.2 Linearni sistemi
Razmatra se sistem qiji matematiqki model u prostoru staa moe da se predstavi u na-
jopxtijem (nelinearnom) obliku:
x(t) = f
_
x(t), x
u
(t)
_
, (5.1a)
x
i
(t) = g
_
x(t), x
u
(t)
_
, (5.1b)
gde su f i g, iz jednaqine staa i jednaqine izlaza, proizvone vektorske funkcije.
Definicij a 5.2.1 Sistem (5.1) je linearan ako i samo ako za ega vai zakon super-
pozicije, tj. ako i samo ako taj sistem poseduje sledee dve osobine:
(I) egovo kretae je linearno i po poqetnom stau i po ulazu
(t;
1
x
01
+
2
x
02
;
1
x
u1
+
2
x
u2
)
1
(t; x
01
; x
u1
) +
2
(t; x
02
; x
u2
)
(II) egova funkcija izlaza g je linearna i po stau i po ulazu:
g(
1
x
1
+
2
x
2
,
1
x
u1
+
2
x
u2
)
1
g(x
1
, x
u1
) +
2
g(x
2
, x
u2
).
Osobina (II) razmatranog sistema (5.1) se lako proverava ispitivaem zakona superpozi-
cije na funkciji izlaza g.
Da bi se proverila osobina (I) prvo mora da se rexi nelinearna diferencijalna jedna-
qina staa (5.1a). eno rexee je funkcija prelaza staa .
Prema tome, ispitivae osobina linearnosti sistema, kao i osobina stacionarnosti
sistema, prema navedenim definicijama, zahteva odreivae rexea jednaqine (5.1a). Taj
postupak moe da bude vrlo komplikovan.
Drugi pristup za odreivae ovih osobina je primena odgovarajuih kriterijuma koji
se izlau u nastavku.
Teorema 5.2.1 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku jednaqine staa (5.1a) i
jednaqine izlaza (5.1b). Da bi taj sistem bio:
a) linearan potrebno je i dovono da su i funkcija f i funkcija g linearne i po stau i
po ulazu:
f
_
x(t), x
u
(t)
_
= Ax(t) + Bx
u
(t), A R
nn
, B R
nM
,
g
_
x(t), x
u
(t)
_
= Cx(t) + Dx
u
(t), C R
Nn
, D R
NM
,
tj. da je sistem (5.1) oblika
x(t) = Ax(t) + Bx
u
(t) (5.2a)
x
i
(t) = Cx(t) + Dx
u
(t) (5.2b)
b) da bi taj linearni sistem (5.2) bio stacionaran potrebno je i dovono da su matrice
A, B, C i D konstantne, tj. da su svi ihovi koeficijenti konstantnih vrednosti.
Teorema 5.2.2 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku diferencijalne jednaqine
ponaxaa. Da bi taj sistem bio linearan i stacionaran potrebno je i dovono da je egova
diferencijalna jednaqina ponaxaa linearna
l
k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
m
k=0
B
k
x
(k)
u
(t), m l (5.3)
sa svim konstantnim koeficijentima,
A
k
R
NN
, k = 0, 1, . . . , l
B
k
R
NM
, k = 0, 1, . . . , m.
Oqigledno je da je utvrivae osobina stacionarnosti i linearnosti sistema korix-
eem prethodnih teorema, tj. kriterijuma, znaqajno jednostavnije nego korixeem odgo-
varajuih definicija.
5.3 eeni i stvarni radni reim
5.3.1 eeni radni reim
Iz definicije objekta proistiqe vanost kvaliteta egovog odziva u odnosu na egov e-
eni odziv, tj. vanost kvaliteta egovog stvarnog dinamiqkog ponaxaa u odnosu na e-
govo eeno dinamiqko ponaxae.
Moe da se govori o nominalnom (neporemenom) dinamiqkom ponaxau, odnosno,
odzivu sistema X
iN
(), i o egovom stvarnom (poremeenom) odzivu X
i
(). U tehniqkom
izraavau se koriste pridevi nominalni i stvarni (nenominalni). Ako je sis-
tem objekt ili sistem automatskog upravaa objekta onda se umesto prideva nominalni
koristi pridev eeni i koristi se oznaka X
i z
():
X
i z
() = X
iN
().
5.3. eeni i stvarni radni reim 91
U istom smislu se razlikuju nominalno (neporemeeno) kretae
N
() i stvarno
(poremeeno) kretae () dinamiqkog sistema. Ako je taj sistem objekt, bilo da je uprav-
an ili neupravan, onda se egovo nominalno kretae naziva: eeno kretae i oznaqava
sa
z
(),
z
() =
N
().
Definicij a 5.3.1 Sistem se nalazi u nominalnom radnom reimu ako i samo ako je
egov stvarni izlaz jednak egovom nominalnom izlazu
i
_
X
(t), X
u
(t)
_
X
iN
(t).
Par
_
X
(t), X
u
(t)
_
koji to obezbeuje je nominalan za dati sistem i oznaqava se sa
_
X
N
(t), X
uN
(t)
_
=
_
X
(t), X
u
(t)
_
.
Kada je eeno dinamiqko ponaxae sistema definisano, postava se pitae kako odred-
iti nominalne vrednosti vektora staa i vektora ulaza, tj. kako odrediti nominalni par
_
X
N
(t), X
uN
(t)
_
. Odgovor se krije u matematiqkom modelu sistema. Iskaimo to najpre
preko naredne dve teoreme.
Teorema 5.3.1 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku vektorske diferencijalne
jednaqine ponaxaa u totalnim koordinatama:
l
k=0
A
k
X
(k)
i
(t) =
m
k=0
B
k
X
(k)
u
(t), m l. (5.4)
Da bi ulaz X
u
bio nominalan za taj sistem u odnosu na X
iN
potrebno je i dovono da vai:
m
k=0
B
k
X
(k)
uN
(t) =
l
k=0
A
k
X
(k)
iN
(t). (5.5)
Prema tome, nominalni ulaz X
uN
se dobija rexavaem diferencijalne jednaqine (5.5),
pri qemu je desna strana te jednaqine poznata funkcija vremena, u qine funkcija X
i z
= X
iN
i eni izvodi.
Naredna teorema je analogna prethodnoj, samo je matematiqki model korixen u iskazu
teoreme drugaqiji.
Teorema 5.3.2 Neka je matematiqki model sistema dat u obliku vektorske diferencijalne
jednaqine staa u totalnim koordinatama (5.6) i vektorske jednaqine izlaza u totalnim
koordinatama (5.7)
X(t) = AX(t) + BX
u
(t), (5.6)
X
i
(t) = CX(t) + DX
u
(t). (5.7)
Da bi par (X, X
u
) bio nominalan za taj sistem u odnosu na X
iN
potrebno je i dovono da
vae (5.8) i (5.9):
X
N
(t) = AX
N
(t) + BX
uN
(t), (5.8)
CX
N
(t) + DX
uN
(t) = X
iN
(t). (5.9)
Odreivae nominalnih vrednosti zahteva poznavae matematiqkog modela datog sis-
tema. U nastavku se usvaja da vai sledea pretpostavka:
Pretpostavka 5.3.1 Za razmatrani sistem odreen je nominalni par
_
X
N
(t), X
uN
(t)
_
u
odnosu na eeno dinamiqko ponaxae X
iN
.
Postupak odreivaa nominalnog para prikazuje se u narednom primeru.
Primer 24
Matematiqki model kolica na pokretnoj platformi je na osnovu prethodnih primera oblika:
X
i
(t) + 10

X
i
(t) + 20X
i
(t) =
_
1 20
_
X
u
(t) +
_
0 10
_

X
u
(t).
Neka je eeno dinamiqko ponaxae u obliku oscilatorne funkcije, tj. elimo da se kolica
pomeraju na sledei naqin:
X
i z
(t) = sin (t). (5.10)
Odredimo ulazne veliqine X
u1N
i X
u2N
odnosno nominalni vektor ulaza X
uN
koji e da
primora kolica da se ponaxaju po zakonu definisanom sa (5.10).
Prema prethodnim teoremama, a za ovaj primer, treba rexiti sledeu diferencijalnu
jednaqinu:
1
k=0
B
k
X
(k)
uN
(t) =
2
k=0
a
k
X
(k)
iN
(t).
tj.
_
0 10
_

X
uN
(t) +
_
1 20
_
X
uN
(t) =

X
i z
(t) + 10

X
i z
(t) + 20X
i z
(t). (5.11)
S obzirom da je:
X
i z
(t) = sin (t)

X
i z
(t) = cos (t)

X
i z
(t) = sin (t),
onda je desna strana jednaqine (5.11) poznata funkcija vremena:
_
0 10
_

X
uN
(t) +
_
1 20
_
X
uN
(t) = sin (t) + 10 cos (t) + 20 sin (t) = 19 sin (t) + 10 cos (t). (5.12)
Reximo ovu diferencijalnu jednaqinu korixeem Laplasovih transformacija. Neka
su svi poqetni uslovi nulti.
_
0 10
_
sX
uN
(s) +
_
1 20
_
X
uN
(s) = 19
1
s
2
+ 1
+ 10
s
s
2
+ 1
(5.13)
odakle se dobija
__
0 10
_
s +
_
1 20
__
X
uN
(s) =
19 + 10s
s
2
+ 1
, (5.14)
odnosno
_
1 20 + 10s
_
X
uN
(s) =
19 + 10s
s
2
+ 1
, (5.15)
pa se na kraju izraqunava
X
u1N
(s) + (20 + 10s)X
u2N
(s) =
19 + 10s
s
2
+ 1
, (5.16)
S obzirom da imamo dve ulazne veliqine, jednu moemo da izaberemo proizvono. Neka
se npr. pokretna platforma pomera po sledeem zakonu:
X
u2N
(t) = 0, 5 sin (t) X
u2N
(s) =
0, 5
s
2
+ 1
Kada se to uvrsti u (5.16) dobija se
X
u1N
(s) + (20 + 10s)
0, 5
s
2
+ 1
=
19 + 10s
s
2
+ 1
, (5.17)
odakle proistiqe rexee u kompleksnom domenu
X
u1N
(s) =
10 + 5s
s
2
+ 1
+
19 + 10s
s
2
+ 1
=
9 + 5s
s
2
+ 1
. (5.18)
Vremenski lik ulazne veliqine X
u1
se dobija primenom inverzne Laplasove transformacije:
X
u1
(t) = L
1
_
9
s
2
+ 1
_
+L
1
_
5s
s
2
+ 1
_
= 9 sin (t) + 5 cos (t).
5.3. eeni i stvarni radni reim 93
Prema tome nominalni ulaz kolica u obliku
X
uN
(t) =
_
9 sin (t) + 5 cos (t)
0, 5 sin (t)
_
obezbeuje eeni izlaz kolica u obliku
X
i z
(t) = sin (t).
Na slici 5.6 su prikazani rezultati simulacije kolica pri izraqunatim nominalnim
ulazima i pri x
0
= (0 0)
T
. Na desnoj slici navedene slike (kao i slike 5.7) nalaze se tri
krive:
plava kriva predstava rezultat dobijen simulacijom
zelena kriva je kriva eene vrednosti X
i z
(t) = sin (t)
crvena kriva predstava razliku zelene i plave, tj. grexku .
0 1 2 3 4 5
15
10
5
0
5
10
15
X
u1N
X
u2N
t
X
u
1
N
,
X
u
2
N
0 1 2 3 4 5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
X
i
N
,
s
i
n
(
t
)
,
X
iN
sin (t)
Slika 5.6. Rezultati simulacije iz poqetnog staa x
0
= (0 0)
T
.
Sa slike 5.6 moe da se uoqe razlika izmeu stvarnog i eenog odziva, odnosno uoqava
se postojae grexke. Razlog za to je xto simulacija nije poqela iz odgovarajuih poqetnih
uslova.
Veliqine staa su usvojene na naqin opisan sa (4.135), xto je u sluqaju razmatranih
kolica oblika:
X
1
(t) = X
i
(t) B
2
X
u
= X
i
(t) (0 0)
T
X
u
= X
i
X
2
(t) =

X
1
(t) + a
1
X
i
(t) B
1
X
u
(t) =

X
i
(t) + 10X
i
(t) (0 10)X
u
(t) =

X
i
(t) + 10X
i
(t) 10X
u2
(t).
U trenutku t = 0 ihove vrednosti su
X
10
= X
i0
= sin (0) = 0,
X
20
=

X
i0
+ 10X
i0
10X
u20
= cos (0) + 10 sin (0) + 0, 5 sin (0) = 1.
Prema tome poqetni uslov koji treba da se koristi tokom simulacije je:
X
0
= (0 1)
T
i rezultati takve simulacije su prikazani na slici 5.7.
Na kraju moe da se zakuqi da je nominalni par
_
X
N
(t), X
uN
(t)
_
kolica na pokretnoj
platformi za X
i z
(t) = sin (t), oblika
_
X
N
(t), X
uN
(t)
_
=
__
0
1
_
,
_
9 sin (t) + 5 cos (t)
0, 5 sin (t)
__
.
0 1 2 3 4 5
15
10
5
0
5
10
15
X
u1N
X
u2N
t
X
u
1
N
,
X
u
2
N
0 1 2 3 4 5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
X
i
N
,
s
i
n
(
t
)
,
X
iN
sin (t)
Slika 5.7. Rezultati simulacije iz poqetnog staa x
0
= (0 1)
T
.
5.3.2 Stvarni radni reim
Stvarni radni reim moe da bude nominalni, ali je on qexe nenominalan. Tada je od
interesa razmatrae odstupaa stvarnog radnog reima od nominalnog radnog reima.
Uvode se sledea odstupaa:
x = XX
N

_
(x = 0
x
) (X = X
N
)
, (5.19a)
x
i
= X
i
X
i z

_
(x
i
= 0
i
) (X
i
= X
i z
)
, (5.19b)
x
u
= X
u
X
uN

_
(x
u
= 0
u
) (X
u
= X
uN
)
. (5.19v)
Velika slova oznaqavaju totalne vrednosti odgovarajuih veliqina u odnosu na totalni
koordinatni sistem koji je vezan za vremensku osu t, slika 5.8.
j
6
X
1
X
2
X
n
j
6
x
1
x
2
x
n
T
t
T
tN
X()
x()
X
N
()
0
x
0
x
-
t
t = t = 0
~
3
^
Slika 5.8. apunoveva transformacija koordinata.
Mala slova oznaqavaju odstupaa odgovarajuih veliqina koja se raqunaju u odnosu na
koordinatni sistem koji je vezan za odgovarajue nominalno ponaxae (na slici 5.8 je to
nominalno kretae predstaveno nominalnom integralnom trajektorijom T
tN
1
).
1
Trajektorija staa T je definisana u prostoru staa, gde ne postoji vremenska osa. Kada se prostoru
staa pridoda vremenska osa on postaje integralni prostor staa, a trajektorija T postaje integralna
trajektorija staa T
t
5.4. Pojaqaa sistema 95
Geometrijski ova transformacija koordinata je odreena translacijom koordinatnog
sistema iz koordinatnog poqetka X = 0
x
, X
i
= 0
i
i X
u
= 0
u
u x = 0
x
, x
i
= 0
i
i x
u
= 0
u
,
sledstveno.
Dinamiqki ova transformacija znaqi da se nominalna integralna trajektorija uzima za
mesto koordinatnog poqetka tako da koordinatni poqetak x = 0
x
putuje du te nominalne
integralne trajktorije T
tN
tokom vremena, slika 5.8.
S obzirom da je ovakvu transformaciju koordinata uveo apunov, ona se po emu i
naziva apunoveva transformacija koordinata.
Uspostavimo vezu izmeu ova dva koordinatna sistema sa slike 5.8: sistema u totalnim
koordinatama i sistema po odstupaima.
Ako se od jednaqine (5.4) oduzme jednaqina (5.5) dobija se:
l
k=0
A
k
[X
i
(t) X
iN
(t)]
(k)
=
m
k=0
B
k
[X
u
(t) X
uN
(t)]
(k)
. (5.20)
Ta jednaqina i jednaqine (5.19b) i (5.19v) dovode do diferencijalne jednaqine po odstupa-
ima
l
k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
m
k=0
B
k
x
(k)
u
(t), (5.21)
xto pokazuje da je matematiqki model u obliku diferencijalne jednaqine po odstupaima
(5.21) i diferencijalne jednaqine u totalnim koordinatama (5.4) istoga reda sa istim ma-
triqnim koeficijentima. Prema tome, oba matematiqka modela mogu potpuno ravnopravno
da se koriste u kvalitativnoj analizi sistema.
Uporedimo i matematiqke modele u prostoru staa. Od jednaqine (5.6) oduzmimo jedna-
qinu (5.8). Rezultat je
d
dt
[X(t) X
N
(t)] = A[X(t) X
N
(t)] + B[X
u
(t) X
uN
(t)] . (5.22)
Kombinacijom ove jednaqine sa jednaqinama (5.19a) i (5.19v) dobija se:
dx(t)
dt
= Ax(t) + Bx
u
(t), (5.23)
xto ukazuje da se jednaqina staa u totalnim koordinatama (5.6) i jednaqina staa po
odstupaima (5.23) ne razlikuju ni u redu ni u koeficijentima. Jedina ihova razlika je
u rexeima koja se razlikuju za nominalnu vrednost.
Ako se od jednaqine (5.7) oduzme jednaqina (5.9) dobija se rezultat u obliku
X
i
(t) X
iN
(t) = C[X(t) X
N
(t)] + D[X
u
(t) X
uN
(t)] , (5.24)
odakle se na osnovu jednaqine (5.19b) i (5.19v) zakuquje da jednaqina izlaza po odstupaim
x
i
(t) = Cx(t) + Dx
u
(t) (5.25)
ima isti oblik i koeficijente kao odgovarajua jednaqina (5.7) izlaza u totalnim koordi-
natama.
Prema tome, moe uopxteno da se zakuqi da:
prelazak sa totalnih koordinata na odstupaa nema uticaja na matematiqki mo-
del sistema, koji zadrava isti oblik, isti red i iste koeficijente.
5.4 Pojaqaa sistema
Vrlo vana karakteristika sistema jesu egova pojaqaa, i to pojaqaa razliqitog reda.
Razmatra se vixestruko prenosni sistem. Uoqava se proizvona ulazna veliqina x
uk
,
k {1, 2, . . . , M}, i proizvona izlazna veliqina x
iq
, q {1, 2, . . . , N}, slika 5.9. Zbog jednos-
tavnosti izlagaa x
uk
se oznaqava kratko sa x
u
, a x
iq
sa x
i
.
-
S
-
x
u
= x
uk
x
i
= x
iq
Definicij a 5.4.1 Pojaqae r-tog reda sistema, u oznaci K
r
, predstava graniqnu vred-
nost koliqnika r-tog izvoda prelazne funkcije i odskoqne ulazne veliqine kada vreme
neograniqeno raste, a za nulte poqetne uslove:
K
r
= lim
t+
x
(r)
i
(t)
x
u
(t)
= lim
t+
g
(r)
(t)
h
(t)
, (5.26)
ako i samo ako ova graniqna vrednost postoji.
Kod linearnih sistema, za koje vai zakon superpozicije, vai
g
(r)
(t) = g
(r)
(t)
pa prethodna definicija moe da poprimi i sledei jednostavniji oblik
K
r
= lim
t+
g
(r)
(t)
h
(t)
= lim
t+
g
(r)
(t)
h(t)
= lim
t+
g
(r)
(t), (5.27)
tj.
K
r
= lim
t+
g
(r)
(t). (5.28)
S obzirom da je u Definiciji 5.4.1 pojaqae definisano u odnosu na k-tu ulaznu i q-tu
izlaznu veliqinu, ono preciznije moe da se oznaqi sa K
r
qk
. Budui da ta definicija moe
da se primeni na odnos bilo koje izlazne veliqine x
iq
, q {1, 2, . . . , N}, i bilo koje ulazne
veliqine x
uk
, k {1, 2, . . . , M}, onda je jasno da za jedan vixestruko prenosan sistem moe
da se definixe M N pojaqaa:
K
r
qk
, q {1, 2, . . . , N}, k {1, 2, . . . , M},
i da ona mogu da se predstave u obliku matrice
K
r
=
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
K
r
11
K
r
12
. . . K
r
1k
. . . K
r
1M
K
r
21
K
r
22
. . . K
r
2k
. . . K
r
2M
.
.
.
K
r
q1
K
r
q2
. . . K
r
qk
. . . K
r
qM
.
.
.
K
r
N1
K
r
N2
. . . K
r
Nk
. . . K
r
NM
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
(5.29)
koja se naziva matrica pojaqaa r-tog reda, qija je precizna definicija oblika:
Definicij a 5.4.2 Matrica pojaqaa r-tog reda sistema S, u oznaci K
r
, je N M ma-
trica, qiji je (q, k)-ti element (q, k)-to pojaqae r-tog reda, K
r
qk
, sistema S.
Zbog jednostavnosti oznaqavaa K
r
qk
e i dae da bude oznaqavano sa K
r
. U zavisnosti
od stepena r mogu da se izdvoje:
pojaqae nultoga reda, ili poziciono pojaqae, ili kratko pojaqae sistema, koje
predstava graniqnu vrednost prelazne funkcije, kada vreme neograniqeno raste
K
0
= K = lim
t+
g(t)
pojaqae prvoga reda, ili brzinsko pojaqae sistema, koje predstava graniqnu vred-
nost prvog izvoda prelazne funkcije kada vreme neograniqeno raste
K
1
= lim
t+
g(t)
pojaqae drugoga reda ili akcelerometrijsko pojaqae sistema, koje predstava
graniqnu vrednost drugog izvoda prelazne funkcije kada vreme neograniqeno raste
K
2
= lim
t+
g(t).
Pojaqae r-tog reda datog sistema moe primenom druge graniqne teoreme Laplasove
transformacije jednostavno da se izraquna na osnovu poznavaa prenosne funkcije tog sis-
tema W(s), a bez odreivaa egove prelazne funkcije g(t). Na osnovu druge graniqne
teoreme Laplasove transformacije sledi:
lim
t+
g
(r)
(t) = lim
s0
sL
_
g
(r)
(t)
_
. (5.30)
Uslovi za primenu ove graniqne teoreme su ranije objaxeni, vidi stranu 38, i moraju uvek
da se provere pri primene ove teoreme.
Laplasova transformacija izvoda neke veliqine, (5.30), za nulte poqetne uslove je
L
_
g
(r)
(t)
_
= s
r
L{g(t)} , (5.31)
a kompleksni lik prelazne funkcije L{g(t)} = G(s) je
G(s) = L{g(t)} = W(s)
1
s
, (5.32)
pri qemu je W(s) prenosna funkcija tog sistema, a
1
s
je Laplasova transformacija jediniqne
odskoqne, Hevisajdove, ulazne veliqine h(t).
Na osnovu prethodnih jednaqina sledi:
K
r
= lim
t+
g
(r)
(t) = lim
s0
sL
_
g
(r)
(t)
_
= lim
s0
ss
r
L{g(t)} = lim
s0
ss
r
W(s)
1
s
= lim
s0
s
r
W(s), (5.33)
tj.
K
r
= lim
s0
s
r
W(s). (5.34)
Jox jednom se podvlaqi da obrazac (5.28) moe uvek da se primeni, bez provere
nekih dodatnih uslova, dok je za primenu obrasca (5.34) neophodno proveriti uslove
zahtevane drugom graniqnom teoremom Laplasovih transformacija, (4.30).
Primer 25
Razmatraju se spojeni sudovi sa slike 5.10. Nominalni protok koji utiqe u prvi sud je Q
1N
,
a u drugi Q
2N
. Nominalni (eeni) nivoi teqnosti u sudovima su H
1N
i H
2N
. Odstupaa
q
1
, q
2
, q
3
, q
4
, h
1
i h
2
od odgovarajuih nominalnih vrednosti su dovono mala, xto znaqi da
matematiqki model moe sa dovonom taqnoxu da se linearizuje oko nominalne taqke.
Izlazne veliqine sistema su nivoi h
1
i h
2
, a egove ulazne veliqine su protoci q
1
i q
2
.
Jednaqine, iz mehanike fluida, koje mogu da se napixu za navedeni sluqaj, a posle izvr-
xene linearizacije oko nominalne taqke, su oblika:
A
1
dh
1
dt
= q
1
+q q
3
, (5.35)
q = k
v
x = k
v
l
2
l
1
h
1
= kh
1
, (5.36)
q
3
=
h
1
h
2
R
1
, (5.37)
A
2
dh
2
dt
= q
3
+q
2
q
4
, (5.38)
q
4
=
h
2
R
2
. (5.39)
Q q
1N 1
+
H h
1N 1
+
H h
2N 2
+
Q q
1N 3
+
Q
1N
+Q q
2N 4
+
Q q
2N 2
+
q=-k x
v
R
1
A
1
A
2
R
2
h
1
l
1
l
2
x
Slika 5.10. Objekt: spojeni sudovi.
Eliminacijom q i q
3
iz jednaqine (5.35) korixeem jednaqina (5.36) i (5.37) dobija se
dh
1
dt
=
1
A
1
_
q
1
kh
1
h
1
h
2
R
1
_
. (5.40)
Korixeem (5.37) i (5.39) eliminixe se q
3
i q
4
iz (5.38)
dh
2
dt
=
1
A
2
_
h
1
h
2
R
1
+q
2
h
2
R
2
_
. (5.41)
Neka su brojqane vrednosti parametara matematiqkog modela oblika:
A
1
= 0, 1 m
2
- slobodna povrxina teqnosti u prvom sudu,
A
2
= 0, 2 m
2
- slobodna povrxina teqnosti u drugom sudu,
R
1
= 2
m
m
3
/s
- otpor ventila R
1
,
R
2
= 4
m
m
3
/s
- otpor ventila R
2
,
k = k
v
l
2
l
1
= 0, 5
m
3
/s
m
- konstanta koja zavisi od koeficijenta ventila k
v
i poloaja
oslonca poluge, tj. odnosa l
1
i l
2
.
Usvojimo veliqine staa na sledei naqin
x
1
= h
1
(5.42)
x
2
= h
2
, (5.43)
a ulazne veliqine po sledeem redosledu
x
u1
= q
1
(5.44)
x
u2
= q
2
, (5.45)
pri qemu su izlazne veliqine
x
i1
= h
1
= x
1
(5.46)
x
i2
= h
2
= x
2
. (5.47)
Na bazi diferencijalnih jednaqina (5.40) i (5.41) i usvojenih brojqanih vrednosti do-
bijaju se
x
1
=
_
1
0, 2
+
0, 5
0, 1
_
x
1
+
1
0, 2
x
2
+
1
0, 1
x
u1
(5.48)
x
2
=
1
0, 4
x
1
_
1
0, 4
+
1
0, 8
_
x
2
+
1
0, 2
x
u2
, (5.49)
ili u matriqnom obliku
x =
_
10 5
2, 5 3, 75
_
x +
_
10 0
0 5
_
x
u
(5.50)
x
i
=
_
1 0
0 1
_
x +
_
0 0
0 0
_
x
u
. (5.51)
Matematiqki model iz prostora staa se lako prevodi u ekvivalentni model u obliku
prenosne matrice, korixeem obrasca
W(s) = C(sI A)
1
B + D,
ili jednostavnim unoxeem sledee komande u Matlab
2
>> W = tf(sistem)
Kao odgovor na takvu komandu dobija se
Transfer function from input 1 to output...
10 s + 37.5
#1: ------------------
s^2 + 13.75 s + 25
25
#2: ------------------
s^2 + 13.75 s + 25
Transfer function from input 2 to output...
25
#1: ------------------
s^2 + 13.75 s + 25
5 s + 50
#2: ------------------
s^2 + 13.75 s + 25
Prethodne prenosne funkcije se slau u prenosnu matricu, na definisani naqin,
W(s) =
_
_
_
_
10s + 37, 5
s
2
+ 13, 75s + 25
25
s
2
+ 13, 75s + 25
25
s
2
+ 13, 75s + 25
5s + 50
s
2
+ 13, 75s + 25
_
_
_
_
. (5.52)
Budui da sistem ima dve ulazne i dve izlazne veliqine tada je i matrica pojaqaa
dimenzije 2 2, onda primenom obrasca (5.34) na svaku od prenosnih funkcija iz prenosne
matrice, ili korixeem Matlabove funkcije dcgain(sistem) mogu da se dobiju pojaqaa.
Meutim, s obzirom da se ovaj raqun izvodi u kompleksnom domenu neophodno je prvo prove-
riti uslove za primenu druge graniqne teoreme. Polovi prenosne matrice se dobijaju kao
rexee
s
2
+ 13, 75s + 25 = 0,
ili jednostavno iz Matlaba sa pole(W), i ti polovi su
s
1
= 11, 5936 i s
2
= 2, 1564
pa se prema (4.30) zakuquje da druga graniqna teorema moe da se primeni i dobijaju se
sledee brojqane vrednosti za pojedina pojaqaa:
2
Podrazumeva se da je sistem prethodno definisan, npr. sa A = [-10 5; 2.5 -3.75]; B = [10 0; 0 5]; C
= [1 0; 0 1]; D = [0 0; 0 0]; sistem = ss(A, B, C, D);.
K =
1.5000 1.0000
1.0000 2.0000
K
0
= K =
_
1, 5 1, 0
1, 0 2, 0
_
. (5.53)
Poziciona pojaqaa mogu da se odrede i grafiqki, obrazac (5.28). Ukucavaem u ko-
mandni prozor Matlaba
>> step(A, B, C, D);
dobija se slika 5.11, sa koje mogu da se vidi graniqne vrednosti pojedinih prelaznih funk-
cija, koje su prikazane u prethodnoj matrici pojaqaa nultoga reda. Zbog jednostavnosti,
0
1
2
3
4
From: In(1)
T
o
:

O
u
t
(
1
)
0 1 2 3 4 5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
T
o
:

O
u
t
(
2
)
From: In(2)
0 1 2 3 4 5
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Slika 5.11. Pojaqaa sistema.
sve prelazne funkcije mogu da budu prikazane na jednoj slici, slika 5.12.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
g
11
g
12
= g
21
g
22
K
11
= 1, 5
K
12
= K
21
= 1, 0
K
22
= 2, 0
t
Slika 5.12. Pojaqaa sistema.
Na slici su korixene sledee oznake:
g
11
prelazna funkcija od x
i1
izazvana ulaznom veliqinom x
u1
g
12
i1
u2
g
21
i2
u1
g
22
i2
u2
a odgovarajua pojaqaa su
K
r
qk
= lim
t+
g
(r)
qk
(t), q = 1, 2, . . . , N, k = 1, 2, . . . M (5.54)
i ovaj obrazac predstava uopxtee obrasca (5.28).
Primenom obrasca (5.34) na prenosnu matricu (5.52), mogu da se odrede i matrice po-
jaqaa vixih redova datog sistema i one su
K
r
=
_
0 0
0 0
_
, r = 1, 2, . . . (5.55)
a na slici 5.13 su grafiqki interpretirana pojaqaa sistema prvoga reda, tj. brzin-
ska pojaqaa, koja predstavaju graniqne vrednosti prvog izvoda prelaznih funkcija sa
slike 5.12.
0 0.5 1 1.5 2
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
g
11
g
12
= g
21
g
22
K
1
11
= K
1
12
= K
1
21
= K
1
22
= 0
t
Slika 5.13. Brzinska pojaqaa sistema.
5.4.1 Odreivae pojaqaa sloenih sistema
Sloenost sistema moe da bude izraena egovom strukturnom sloenoxu: postojaem
rednih, paralelnih i povratnih sprega. Sistem se sastoji iz meusobno povezanih podsis-
tema S
1
, S
2
, . . ., S
n
qija su pojaqaa K
1
, K
2
, . . . , K
n
poznata. Postava se pitae u kakvoj je
vezi pojaqae celoga sistema sa pojaqaima egovih podsistema?
Prenosna funkcija redne sprege koju qini n podsistema je
W(s) = W
1
(s)W
2
(s) W
n
(s),
a ako su svi realni delovi polova W(s) mai od nule, (4.30), onda na osnovu druge graniqne
teoreme sledi
K = lim
s0
W(s) = lim
s0
[W
1
(s)W
2
(s) W
n
(s)] = lim
s0
W
1
(s) lim
s0
W
2
(s) lim
s0
W
n
(s) = K
1
K
2
K
n
,
(5.56)
odnosno
K = K
1
K
2
K
n
. (5.57)
Ovaj rezultat ne moe da se uopxti na pojaqaa vixeg reda od nultog jer je
K
r
= lim
s0
s
r
W(s) = lim
s0
s
r
[W
1
(s)W
2
(s) W
n
(s)] = lim
s0
s
r
W
1
(s) lim
s0
s
r
W
2
(s) lim
s0
s
r
W
n
(s).
U sluqaju paralelne sprege prenosna funkcija n paralelno spregnutih podsistema je
W(s) = W
1
(s) W
2
(s) . . . W
n
(s),
i ako su svi realni delovi polova W(s) mai od nule onda moe da se primeni druga
graniqna teorema Laplasa,
K
r
= lim
s0
s
r
W(s) = lim
s0
s
r
[W
1
(s) W
2
(s) . . . W
n
(s)] =
= lim
s0
s
r
W
1
(s) lim
s0
s
r
W
2
(s) . . . lim
s0
s
r
W
n
(s) = K
r
1
K
r
2
. . . K
r
n
, (5.58)
tj.
K
r
= K
r
1
K
r
2
. . . K
r
n
. (5.59)
Za povratnu spregu koju qine podsistem S
1
u glavnoj i podsistem S
2
u povratnoj grani
moe da se napixe
W(s) =
W
1
(s)
1 W
1
(s)W
2
(s)
.
Mogunost primene druge graniqne teoreme dovodi do
K = lim
s0
W(s) = lim
s0
W
1
(s)
1 W
1
(s)W
2
(s)
=
lim
s0
W
1
(s)
1 lim
s0
W
1
(s) lim
s0
W
2
(s)
=
K
1
1 K
1
K
2
, (5.60)
ili kratko
K =
K
1
1 K
1
K
2
. (5.61)
Iz ovih rezultata sledi da se pojaqae, vixeg reda od nultog, jedino za paralelnu spregu
moe izraziti u zavisnosti od pojaqaa istoga reda svih podsistema celog sistema. Pri
tome se pojaqaa sistema izraqunavaju po istom algoritmu po kome se izraqunava egova
prenosna funkcija.
Ako se trai pojaqae vixeg reda od nultog za ceo sistem (a da taj sistem ne qine samo
paralelno spregnuti podsistemi) onda najpre treba odrediti prenosnu funkciju (matricu)
sistema. Zatim se, ako je ispuen uslov (4.30), K
r
izraqunava na osnovu (5.34),
K
r
= lim
s0
s
r
W(s).
5.4.2 Vrste sistema
Neka je prenosna funkcija razmatranog sistema, slika 5.9
W(s) =
m
k=0
b
k
s
k
n
k=0
a
k
s
k
, m n. (5.62)
Neka su u brojiocu prenosne funkcije prvih M koeficijenata jednaki nuli
b
0
= b
1
= b
M1
= 0, 0 M m, b
m
= 0,
xto znaqi da iz polinoma u brojiocu moe da se izdvoji zajedniqki element s
M
, pa ceo
polinom moe da se napixe kao s
M
m
k=M
b
k
s
kM
.
Neka su u imeniocu, analogno, prvih N koeficijenata jednaki nuli:
a
0
= a
1
= a
N1
= 0, 0 N n, a
n
= 0,
tako da iz imenionca moe da se izdvoji s
N
i onda je on oblika s
N
m
k=N
a
k
s
kN
.
Prenosna funkcija razmatranog sistema je tada
W(s) =
s
M
s
N
m
k=M
b
k
s
kM
n
k=N
a
k
s
kN
, m n. (5.63)
Uvoeem oznake L = M N prethodna jednaqina postaje
W(s) = s
L
m
k=M
b
k
s
kM
n
k=N
a
k
s
kN
, m n. (5.64)
Oznaqimo sa
W
1
(s) =
m
k=M
b
k
s
kM
n
k=N
a
k
s
kN
, m n, (5.65)
i uvedimo sledeu pretpostavku.
Pretpostavka 5.4.1 Realni delovi svih polova prenosne funkcije W
1
(s) su negativni:
Res
i
[W
1
(s)] < 0, i = 1, 2, . . . , ,
pri qemu predstava broj razliqitih polova W
1
(s).
Uoqimo da vai sledee
lim
s0
W
1
(s) = lim
s0
b
M
+b
M+1
s +b
M+2
s
2
+ +b
m
s
mM
a
N
+a
N+1
s +a
N+2
s
2
+ +a
n
s
nN
=
b
M
a
N
(5.66)
Tada prenosna funkcija razmatranog sistema moe da se prikae kao
W(s) = s
L
W
1
(s). (5.67)
U zavisnosti od celobrojne vrednosti L, meaju se vrednosti pojaqaa sistema opisanog
sa W(s), pa na bazi toga mogu da se definixu tri vrste sistema: prve, druge i tree vrste.
Sistemi prve vrste
Kod ovih sistema je L > 0 pa su pojaqaa takvih sistema odreena sa
K
r
= lim
s0
s
r
s
L
W
1
(s) = 0, r = 0, 1, 2, . . .
Prema tome sva pojaqaa, svih redova, ovakvih sitema su jednaka nuli. Ove sisteme karak-
terixe postojae qlana
s
L
u prenosnoj funkciji. Ti elementi se nazivaju diferencijatori L-tog reda. Za ilustraciju
dinamiqkog ponaxaa izaberimo sistem qija je prenosna funkcija oblika
W(s) =
s
s
2
+s + 1
= s
1
1
s
2
+s + 1
.
Na slici 5.14 su prikazane prelazna funkcija sistema, en prvi i en drugi izvod. Sve
tri krive konvergiraju ka nuli, pa prema definiciji pojaqaa odgovarajuih redova, (5.28),
sledi da su ona jednaka nuli.
0 2 4 6 8 10 12
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
g
g
g
(2)
t
Slika 5.14. Sistem prve vrste.
Sistemi druge vrste
Kod ovih sistema je L = 0 pa su pojaqaa takvih sistema, imajui u vidu (5.66), odreena
sa
K
r
= lim
s0
s
r
s
L
W
1
(s) = lim
s0
s
r
W
1
(s) =
b
M
a
N
lim
s0
s
r
=
_
_
_
b
M
a
N
, r = 0,
0, r = 1, 2, . . .
Kod ovih sistema samo je poziciono pojaqae razliqito od nule, a sva ostala pojaqaa
vixeg reda su jednaka nuli. Spojeni sudovi iz prethodnog primera pripadaju sistemima
druge vrste, pa slike 5.12 i 5.13 najboe ilustruju ponaxae sistema druge vrste.
Sistemi tree vrste
Ove sisteme karakterixe L < 0 pa su pojaqaa takvih sistema, imajui u vidu (5.66),
odreena sa
K
r
= lim
s0
s
r
s
L
W
1
(s) = lim
s0
s
r|L|
W
1
(s) =
b
M
a
N
lim
s0
s
r|L|
=
_
_
+ sign
b
M
a
N
, r < |L|,
b
M
a
N
, r = |L|,
0, r > |L|.
(5.68)
Odlika ovih sistema je postojae qlana
1
s
|L|
u prenosnoj funkciji. Takvi elementi se nazivaju integratori |L|-tog reda. Pojaqaa
ovakvih sistema zavise od reda integratora, kao xto se vidi iz (5.68). Na slici 5.15
je prikazano tipiqno ponaxae jednog ovakvog sistema.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
2
4
6
8
10
12
14
16
18
g
g
g
(2)
K = +
K
1
= 5
K
2
= 0
t
Slika 5.15. Sistem tree vrste W(s) =
10
s(0, 1s
2
+s + 2)
.
5.4.3 Tipovi dejstva
Diferencijalna jednaqina ponaxaa sistema sa slika 5.9 moe da se predstavi jednom od
xest narednih diferencijalnih jednaqina, pri qemu je leva strana svih tih jednaqina ista:
k
D1
x
u
+k
D2
x
u
+. . . +k
Dm
x
(m)
u
(5.69)
kx
u
(5.70)
kx
u
+k
D1
x
u
+k
D2
x
u
+. . . +k
Dm
x
(m)
u
(5.71)
T
n
n
x
(n)
i
+. . . +T
1
x
i
+x
i
= k
I
_
t
0
x
u
()d (5.72)
kx
u
+k
I
_
t
0
x
u
()d (5.73)
kx
u
+k
I
_
t
0
x
u
()d +k
D1
x
u
+k
D2
x
u
+. . . +k
Dm
x
(m)
u
(5.74)
Da bi se govorilo o tipu dejstva sistema moraju da budu zadovoene sledee dve pret-
postavke.
Pretpostavka 5.4.2 Leva strana diferencijalne jednaqine mora da sadri qlan x
i
, kao
svoj najnii izvod, a ako to nije sluqaj onda se ona potrebnim brojem integraea ili
diferencijaea dovodi na taj oblik.
Kada se diferencijalna jednaqina dovede u oblik zahtevan Pretpostavkom 5.4.2 onda je
red sistema odreen redom najvixeg izvoda leve strane diferencijalne jednaqine, u razma-
tranom sluqaju to je n-ti izvod, T
n
n
x
(n)
i
, pa je taj sistem n-tog reda.
Pretpostavka 5.4.3 Neka je ispuena Pretpostavka 5.4.2, tada karakteristiqni poli-
nom jednaqina (5.69)-(5.74) ima oblik
f(s) = T
n
s
n
+. . . +T
1
s + 1,
a egovi korenovi zadovoavaju
Res
i
[f(s)] < 0, i = 1, 2, . . . , ,
pri qemu predstava broj razliqitih korenova polinoma f(s).
Kada su ispuene obe pretpostavke, onda moe da se govori o tipu dejstva i on je odreen
desnom stranom diferencijalne jednaqine. Razlikujemo osnovne i sloene tipove dejstva.
Osnovni tipovi dejstva
Diferencijalno ili D dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jed-
naqine ima oblik (5.69). U ovom sluqaju prenosna funkcija sistema je oblika
W(s) = s
k
D1
+k
D2
s +. . . +k
Dm
s
m1
T
n
n
s
n
+. . . +T
1
s + 1
pa su ovi sistemi sistemi prve vrste.
Proporcionalno ili P dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jed-
naqine ima oblik (5.70). Na osnovu diferencijalne jednaqine prenosna funkcija ima
sledei izgled
W(s) =
k
T
n
n
s
n
+. . . +T
1
s + 1
pa takvi sistemi pripadaju sistemima druge vrste.
Integralno ili I dejstvo imaju sistemi qija desna strana diferencijalne jednaqine
ima oblik (5.72). Iz te diferencijalne jednaqine sledi
W(s) =
k
I
s(T
n
n
s
n
+. . . +T
1
s + 1)
xto nedvosmisleno ukazuje na ihovu pripadnost sistemima tree vrste.
Sloeni tipovi dejstva
Proporcionalno-diferencijalno ili PD dejstvo imaju sistemi qija desna strana
diferencijalne jednaqine ima oblik (5.71). ihova prenosna funkcija je oblika
W(s) =
k +k
D1
s +k
D2
s
2
+. . . +k
Dm
s
m
T
n
n
s
n
+. . . +T
1
s + 1
pa ovakvi sistemi pripadaju sistemima druge vrste. S obzirom da su u ovom sluqaju
prisutna dva osnovna tipa dejstva dominantnost u prelaznom radnom reimu ima D
dejstvo, a po egovom isteku dominira P dejstvo, slika 5.16.
0 2 4 6 8 10 12 14
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
PD
t
g
(
t
)
D
P
Slika 5.16. Prelazna funkcija sistema W(s) =
3s + 2
2s
2
+ 4s + 2
.
Proporcionalno-integralno ili PI dejstvo imaju sistemi qija desna strana dife-
rencijalne jednaqine ima oblik (5.73). ihova prenosna funkija je
W(s) =
k +
k
I
s
T
n
n
s
n
+. . . +T
1
s + 1
=
k
I
+ks
s(T
n
s
n
+. . . +T
1
s + 1)
tako da i oni pripadaju sistemima tree vrste. Dominantno ponaxae u poqetnom
trenutku ima P dejstvo, a potom dominaciju preuzima I dejstvo, slika 5.17.
5.5. Statiqka grexka 107
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
5
6
PI
t
g
(
t
)
P
I
7s + 1
s(s
2
+ 2s + 3)
.
Proporcionalno-integralno-diferencijalno ili PID dejstvo imaju sistemi qija
desna strana diferencijalne jednaqine ima oblik (5.74). Tada je prenosna funkcija
opisana sa
W(s) =
k +
k
I
s
+k
D1
s +k
D2
s
2
+. . . +k
Dm
s
m
T
n
n
s
n
+. . . +T
1
s + 1
=
k
I
+ks +k
D1
s
2
+k
D2
s
3
+. . . +k
Dm
s
m+1
s(T
n
n
s
n
+. . . +T
1
s + 1)
pa su oni tree vrste. Redosled dominantnosti ponaxaa u ovom sluqaju je: prvo D
dejstvo, potom P dejstvo i na kraju I dejstvo, xto se najboe vidi sa slike 5.18.
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
2
0
2
4
6
8
10
12
14
PID
t
g
(
t
)
D
P
I
10s
2
+ 5s + 1
s(s
2
+s + 2)
.
Na istoj slici su prikazane i prelazne funkcije sistema koji se dobijaju kada se
razmatrana prenosna funkcija razloi na tri svoja sabirka, tj. tri osnovna dejstva
W(s)
P-dejstvo
=
5
s
2
+s + 2
, W(s)
I-dejstvo
=
1
s(s
2
+s + 2)
, W(s)
D-dejstvo
=
10s
s
2
+s + 2
.
5.5 Statiqka grexka
Razlozi za pojavu grexke u sistemima automatskog upravaa su mnogostruki, ali dom-
inantni razlog su promene ulaza: bilo eenog dinamiqkog ponaxaa, bilo poremeaja.
Promene eenog dinamiqkog ponaxaa dovode neizbeno do pojave grexke u prelaznom
radnom reimu, a mogu da proizvedu i pojavu statiqke grexke. Sistem moe da ima nultu
statiqku grexku u sluqaju odskoqne promene ulaza, ali pri nagibnoj promeni ulaza, taj
isti sistem, moe da ima statiqku grexku qija vrednost nije jedanka nuli. U zavisnosti
od karaktera promene ulaza mogu da se definixu sledee statiqke grexke sistema.
Definicij a 5.5.1 Statiqka grexka upravane veliqine nastala pri jediniqnim
odskoqnim promenama svih ulaznih veliqina, a pri nultim poqetnim uslovima, je pozi-
ciona statiqka grexka
sp
upravane veliqine X
i
:
sp
= lim
t+
[X
i z
(t) X
i
(t)] = lim
t+
[h(t) X
i
(t)] . (5.75)
Poziciona statiqka grexka se kratko naziva statiqka grexka i oznaqava sa
s
.
Ako su ispueni uslovi za primenu druge graniqne teoreme Laplasovih transformacija
onda statiqka grexka moe da se odredi i u kompleksnom domenu na sledei naqin:
sp
= lim
s0
sE(s) = lim
s0
sL{[h(t) X
i
(t)]} = lim
s0
s
_
1
s
X
i
(s)
_
= lim
s0
[1 sX
i
(s)] . (5.76)
Poziciona statiqka grexka je jednoznaqno odreena pozicionim pojaqaem sistema. Da
bi se to pokazalo poimo od odziva sistema automatskog upravaa na koji deluje vei
broj poremeajnih veliqina:
X
i
(s) = W
x
i z
(s)X
i z
(s) +W
z
1
(s)Z
1
(s) +W
z
2
(s)Z
2
(s) +. . . +W
z
P
(s)Z
P
(s). (5.77)
Statiqka grexka je definisana sa
s
= lim
s0
sE(s) = lim
s0
s [X
i z
(s) X
i
(s)] . (5.78)
Kada se u tu jednaqinu uvrsti (5.77) dobije se
s
= lim
s0
sE(s) = lim
s0
s [X
i z
(s) X
i
(s)] =
= lim
s0
s [X
i z
(s) W
x
i z
(s)X
i z
(s) W
z
1
(s)Z
1
(s) W
z
2
(s)Z
2
(s) . . . W
z
P
(s)Z
P
(s)] =
= lim
s0
s
_
[1 W
x
i z
(s)] X
i z
(s) W
z
1
(s)Z
1
(s) W
z
2
(s)Z
2
(s) . . . W
z
P
(s)Z
P
(s)
_
=
= lim
s0
s [1 W
x
i z
(s)] X
i z
(s) lim
s0
sW
z
1
(s)Z
1
(s) lim
s0
sW
z
2
(s)Z
2
(s) . . . lim
s0
sW
z
P
(s)Z
P
(s).
(5.79)
S obzirom da se statiqka grexka definixe pri svim jediniqnim odskoqnim ulaznim
veliqinama onda se iz prethodne jednaqine dobija
s
= lim
s0
s [1 W
x
i z
(s)] X
i z
(s) lim
s0
sW
z
1
(s)Z
1
(s) lim
s0
sW
z
2
(s)Z
2
(s) . . . lim
s0
sW
z
P
(s)Z
P
(s) =
= lim
s0
s [1 W
x
i z
(s)]
1
s
lim
s0
sW
z
1
(s)
1
s
lim
s0
sW
z
2
(s)
1
s
. . . lim
s0
sW
z
P
(s)
1
s
=
= lim
s0
[1 W
x
i z
(s)]
. .
sx
i z
lim
s0
W
z
1
(s)
. .
sz
1
lim
s0
W
z
2
(s)
. .
sz
2
. . . lim
s0
W
z
P
(s)
. .
sz
P
.
(5.80)
Prema tome iz udela pojedinih ulaznih veliqina na ukupnu statiqku grexku dobijaju se
sledee veze:
sx
i z
= lim
s0
[1 W
x
i z
(s)] = 1 lim
s0
W
x
i z
(s) = 1 K
x
i z
, (5.81)
sz
i
= lim
s0
W
z
i
= K
z
i
, i = 1, 2, . . . , P, (5.82)
ili kratko
sx
i z
+K
x
i z
= 1,
sz
i
+K
z
i
= 0, i = 1, 2, . . . , P.
(5.83)
Prema tome deo pozicione statiqke grexka nastao usled odskoqne promene eene vred-
nosti
sx
i z
, je jednak nuli jedino kada je poziciono pojaqae tog sistema u odnosu na eenu
vrednost jednako jedinici. U sluqaju poremeajne veliqine deo
sz
moe da bude nula jedino
kada je poziciono pojaqae po tom poremeaju jednako nuli.
To znaqi da je optimalan sistem automatskog upravaa, po kriterijumu nulte statiqke
grexke, onaj sistem koji zadovoava:
K
x
i z
= 1 i K
z
i
= 0, i = 1, 2, . . . , P.
Definicij a 5.5.2 Statiqka grexka upravane veliqine nastala pri nagibnim prome-
nama svih ulaznih veliqina, a pri nultim poqetnim uslovima, je brzinska statiqka grexka
sv
upravane veliqine X
i
:
sv
= lim
t+
[n(t) X
i
(t)] . (5.84)
Ako postoji ta graniqna vrednost, onda postoji i sledea:
sv
= lim
s0
s
_
1
s
2
X
i
(s)
_
= lim
s0
_
1
s
sX
i
(s)
_
. (5.85)
Definicij a 5.5.3 Statiqka grexka upravane veliqine nastala pri paraboliqnim
promenama svih ulaznih veliqina, a pri nultim poqetnim uslovima, je akcelerometrijska
statiqka grexka
sa
upravane veliqine X
i
:
sa
= lim
t+
_
1
2
t
2
X
i
(t)
_
, (5.86)
a odgovarajui obrazac u kompleksnom domenu je
sa
= lim
s0
s
_
2
2s
3
X
i
(s)
_
= lim
s0
_
1
s
2
sX
i
(s)
_
. (5.87)
Primer 26
Razmotrimo sistem opisan sledeom prenosnom funkcijom
W
x
i z
(s) =
2
s
2
+ 5s + 2
.
Odrediemo egove odzive na h(t), n(t) i 0, 5t
2
da bismo odredili sve tri statiqke grexke:
pozicionu, brzinsku i akcelerometrijsku. Simulacijom u Matlabu dobijena je slika 5.19.
0 5 10 15 20
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
g
h
s
= 0
t
0 5 10 15 20
5
0
5
10
15
20
X
i
n

sv
= 2, 5
t
0 5 10 15 20
50
0
50
100
150
200
X
i
X
i z
t
Slika 5.19. Statiqke grexke: poziciona, brzinska i akcelerometrijska.
Na osnovu analize rezultata sa te slike moe da se zakuqi da ovaj sistem radi izvrsno
kao pozicioni servo ureaj - egova poziciona statiqka grexka je jednaka nuli. Meutim,
kao brzinski servo ureaj, kada treba da prati nagibnu promenu ulazne veliqine egova
statiqka grexka - brzinska je = 2, 5. U sluqaju kvadratne ulazne funkcije X
i z
(t) = 0, 5t
2
sistem ne uspeva da prati takvu eenu vrednost, pa sve vixe i vixe zaostaje tako da mu
grexka, po apsolutnoj vrednosti, tei ka beskonaqnosti.
5.5.1 Uticaj vrste regulatora na statiqku grexku
Razmatra se SAR sa slike 5.20. Objekt prenosne funkcije W
O
(s) je upravan regulatorom
prenosne funkcije W
R
(s). Postava se pitae kakav je uticaj vrste regultora na statiqku
grexku regulisane veliqine? Odgovor na ovo pitae treba da da osnovne smernice koji
regulatori mogu, a koji ne mogu (ne smeju) da se koriste za upravae pojedinih objekata.
W
R
(s)
- - l
X
i z
(s) E(s)
Z(s)
X
i
(s) Y (s)
Kompleksni lik odziva sistema sa slike 5.20 je
X
i
(s) =
W
R
(s)W
O
(s)
W
O
(s)
- - - l
6
?
1 +W
R
(s)W
O
(s)
X
i z
(s) +
W
O
(s)
1 +W
R
(s)W
O
(s)
Z(s),
a kompleksni lik egove grexke E(s) je
E(s) =
1
1 +W
R
(s)W
O
(s)
X
i z
(s)
W
O
(s)
1 +W
R
(s)W
O
(s)
Z(s). (5.88)
Iz prethodne jednaqine se uoqava da grexku qine dva sabirka: prvi kao posledica delo-
vaa eene ulazne veliqine, a drugi usled dejstva poremeajne veliqine
E
x
i z
(s) =
1
1 +W
R
(s)W
O
(s)
X
i z
(s) E
z
(s) =
W
O
(s)
1 +W
R
(s)W
O
(s)
Z(s). (5.89)
Budui da se statiqka grexka odreuje pri jediniqnim odskoqnim promenama svih
ulaznih veliqina, onda vai
E(s) =
1 W
O
(s)
1 +W
R
(s)W
O
(s)
1
s
,
pa se primenom druge graniqne teoreme dobija
s
= lim
s0
sE(s) = lim
s0
s
1 W
O
(s)
1 +W
R
(s)W
O
(s)
1
s
= lim
s0
1 W
O
(s)
1 +W
R
(s)W
O
(s)
. (5.90)
Da bi se izraqunala vrednost (pozicione) statiqke grexke nophodno je da se u (5.90)
uvrste odgovarajue prenosne funkcije regulatora i objekta. Neka je prenosna funkcija
regulatora data jednaqinom (5.67), tj.
W
R
(s) = s
L
W
1
(s) = s
L
m
k=M
b
k
s
kM
n
k=N
a
k
s
kN
, m n, (5.91)
pri qemu vae sva oznaqavaa i objaxea kao i za (5.67). Neka i prenosna funkcija
objekta bude izabrana na isti naqin, ali da ne bi dolazilo do zabune sa oznaqavaima,
umesto L, a
k
, b
k
, M i N e da se koristi , c
k
, d
k
, i , sledstveno:
W
O
(s) = s
W
1
(s) = s
k=
d
k
s
k
n
k=
c
k
s
k
, m n. (5.92)
Uvrstimo sada te dve prenosne funkcije u (5.90):
s
= lim
s0
1 s
k=
d
k
s
k
n
k=
c
k
s
k
1 +s
L
m
k=M
b
k
s
kM
n
k=N
a
k
s
kN
s
k=
d
k
s
k
n
k=
c
k
s
k
. (5.93)
Zbog postojaa graniqne vrednosti prethodna jednaqina moe, kao xto je pokazano u
(5.66), da se napixe u jednostavnijem obliku
s
= lim
s0
1 s
1 +s
L+
b
M
a
N
d
. (5.94)
Na osnovu jednaqine (5.89), sledi da i statiqka grexka moe da se prikae preko dva
sabirka:
s
=
sx
i z
+
sz
= lim
s0
1
1 +s
L+
b
M
a
N
d
lim
s0
s
1 +s
L+
b
M
a
N
d
, (5.95)
gde su:
sx
i z
= lim
s0
1
1 +s
L+
b
M
a
N
d
,
sz
= lim
s0
s
1 +s
L+
b
M
a
N
d
. (5.96)
Sada mogu da se provere sve varijante objekata i regulatora i na osnovu dobijenih
rezultata donesu odgovarajui zakuqci.
Objekt prve vrste > 0
U ovom sluqaju graniqna vrednosti lim
s0
dovodi do toga da je qlan s
iz brojioca (5.94)
jednak nuli, xto znaqi da je
sz
= 0, pa je ukupna statiqka grexka sistema jednaka statiqkoj
grexci
sx
i z
s
=
sx
i z
= lim
s0
1
1 +s
L+
b
M
a
N
d
. (5.97)
Vrednost statiqke grexke je
s
= lim
s0
1
1 +s
L+
b
M
a
N
d
=
_
_
1, L > 0, Regulator I vrste
1, L = 0, Regulator II vrste
1, < L < 0, Regulator III vrste
1
1 +
b
M
a
N
d
, L = , Regulator III vrste

0, L < , Regulator III vrste
(5.98)
Analizom prethodnog rezultata zakuquje se da objekt prve vrste ne moe da se uprava
regulatorom I ili II vrste, budui da oni nemaju uticaja na statiqku grexku (ona je uvek
jednaka jedinici). Samo regulator III vrste moe da utiqe na smaee vrednosti statitqke
grexke (L = ), ili da je potpuno neutralixe (L < ).
Objekt druge vrste = 0
Sada je qlan s
iz brojioca (5.94) jednak jedinici
sx
i z
= lim
s0
1
1 +s
L
b
M
a
N
d
,
sz
= lim
s0
d
1 +s
L
b
M
a
N
d
, (5.99)
xto povlaqi
s
= lim
s0
1
d
1 +s
L+
b
M
a
N
d
=
_
_
1
..
sx
i z
..
sz
, L > 0, Regulator I vrste
1
1 +
b
M
a
N
d
. .
sx
i z
1 +
b
M
a
N
d
. .
sz
, L = 0, Regulator II vrste
0, L < 0, Regulator III vrste
(5.100)
Regulator I vrste ne moe da se upotrebi, jer on nema uticaja na statitqku grexku.
Vrednost grexke je ili
sx
i z
= 1, ili zavisi samo od koeficijenata objekta
sz
=
s
(c
, d
) i
na to ne moe da se utiqe.
U sluqaju regulatora II vrste statiqka grexka je funkcija i parametara regulatora a
N
i b
M
,
s
=
s
(a
N
, b
M
, c
, d
). To znaqi da
s
moe da se smauje poveavaem b
M
/a
N
, ali ne
moe da se svede na nultu vrednost. To jedino moe da uradi regulator III vrste.
Objekt tree vrste < 0
Za ovakve objekte vrednost statiqke grexke je
sx
i z
= lim
s0
1
1 +s
L+
b
M
a
N
d
=
_
_
1, L > , Regulator I vrste
a
N
c
a
N
c
+b
M
d
, L = , Regulator I vrste
0, 0 < L < , Regulator I vrste
0, L = 0, Regulator II vrste
(5.101)
sz
= lim
s0
s
1 +s
L+
b
M
a
N
d
=
_
_
, L > 0, Regulator I vrste
a
N
b
M
, L = 0, Regulator II vrste
(5.102)
Upotreba regulatora I prve vrste dovodi do destrukcije sistema zbog toga xto grexka
z
(t) divergira ka beskonaqnosti. Regulator II vrste moe da se koristi, ali ako je ci
neutralisae statiqke grexke, onda to moe da se postigne jedino regulatorom III vrste.
U narednoj tabeli su ukratko sumirani prethodno navedeni rezultati.
da moe Objekt
ne

ne sme I vrste II vrste III vrste
Regulator
I vrste

II vrste
III vrste

Tabela 5.1. Izbor regulatora na osnovu statiqke grexke SAR-a.
5.6. Pokazatei kvaliteta rada sistema u uqestanosnom domenu 113
5.6 Pokazatei kvaliteta rada sistema u uqestanosnom
domenu
Dinamiqke osobine sistema su u potpunosti sadrane u obliku amplitude i faze egove
uqestanosne karakteristike. Tehniqki zahtevi u pogledu kvaliteta ponaxaa sistema u
prelaznom radnom reimu mogu da se postave i na osnovu parametara koji karakterixu
izgled tih karakteristika. Poxto je uqestanosna karakteristika realna funkcija uqesta-
nosti , ona moe da se prikae na vixe naqina. Na slici 5.21 je prikazana samo am-
plitudom, a na slici 5.22 Bodeovim dijagramom, tj. sa dve uporedne slike na kojima su
logaritamska amplitudna i fazna uqestanosna karakteristika. Jox jedan oblik moe da
se vidi na slici 5.23 gde je uqestanosna karakteristika predstavena uqestanosnom karak-
teristikom ili Najkvistovim dijagramom. Svaka od tih slika omoguava da se utvrde neki
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
A
(
R
M
R

o
0.707
Slika 5.21. Amplitudna uqestanosna karakteristika sistema.
od pokazatea kvaliteta dinamiqkog ponaxaa sistema, kao xto je to prethodno uraeno u
vremenskom domenu, videti stranu 29.
Sve tri slike su ilustracija istog sistema, qiji matematiqki model u obliku prenosne
funkcija izgleda:
W(s) =
1
s
3
+ 5s
2
+s + 1
(5.103)
koja e, zavisno od pokazatea koji se razmatraju, predstavati prenosnu funkciju
otvorenog ili zatvorenog kola.
Osnovni zahtevi u uqestanosnom domenu se izraavaju kroz rezervu stabilnosti, ili
pretek stabilnosti, koji se definixe iskuqivo kod zatvorenih sistema. Kao mera preteka
stabilnosti koriste se pretek faze i pretek pojaqaa. Pored ih prikazaemo i: propusni
opseg, rezonantno izdizae i rezonantnu uqestanost.
pr
- pretek faze, se definixe kao
pr
= 180
+
ok
(
1
),
pri
|F
ok
(j
1
)| = A
ok
(
1
) = 1,
i predstava uglovnu udaenost taqke F
ok
(
1
) od kritiqne taqke (1, j0)
pr
=
_
_
> 0, za stabilne sisteme upravaa
= 0, za graniqno stabilne sisteme upravaa
< 0, za nestabilne sisteme upravaa.
10
1
10
0
15
10
5
0
5
10
L
(
o
3
1
20 log
1
d
10
1
10
0
200
150
100
50
0
pr
Slika 5.22. Logaritamska uqestanosna karakteristika sistema.
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
3
2
1
0
1
2
3
pr
1
d
0 dB
20 dB
10 dB
6 dB
4 dB
2 dB
20 dB
10 dB
6 dB
4 dB
2 dB
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Slika 5.23. Uqestanosna karakteristika sistema.
Uqestanost
1
se naziva - preseqna uqestanost pojaqaa. Pretek faze je prikazan
na slikama 5.22 i 5.23 i u tim sluqajevima (5.103) predstava prenosnu funkciju
otvorenog kola.
d - pretek pojaqaa, je definisan kao reciproqna vrednost amplitudne uqestanosne ka-
rakteristike otvorenog kola
d =
1
A
ok
(
)
=
1
ReF
ok
(j
ImF
ok
(j
)=0
,
pri
ok
(
) = 180
. Pretek pojaqaa je rezerva u pojaqau otvorenog kola do vredno-

sti pojaqaa koja zatvoreno kolo dovodi na granicu stabilnosti.
d =
_
_
Uqestanost
se naziva - preseqna uqestanost faze. Pretek pojaqaa je prikazan

na slikama 5.22 i 5.23 i na ima prikazana prenosna funkcija (5.103) mora da bude
prenosna funkcija otvorenog kola.
o
- propusni opseg, je odreen vrednoxu graniqne uqestanosti
o
pri kojoj amplituda
uqestanosne karakteristike zatvorenog kola opadne na vrednost 0,707 (slika 5.21),
odnosno 20 log(0, 707) = 3dB (slika 5.22). Propusni opseg je mera kvaliteta reproduk-
cije signala, a osim toga karakterixe i filterske sposobnosti sistema. U podruqju
propusnog opsega reprodukcija ulaznih signala je zadovoavajua. Xirina propusnog
opsega je u direktnoj vezi sa osobinama prelaznog procesa, veem propusnom opsegu
odgovara krae vreme uspona.
M
R
- rezonantno izdizae, predstava maksimalnu vrednost amplitudne uqestanosne ka-
rakteristike zatvorenog kola. Ono je u direktnoj vezi sa vrednoxu preskoka. Na
slici 5.21 se vidi vrednost rezonantnog izdizaa zatvorenog sistema qija je prenosna
funkcija zatvorenog kola opisana sa (5.103).
R
- rezonantna uqestanost, je definisana kao uqestanost pri kojoj se java rezonantno
izdizae i ona neposredno utiqe na brzinu reagovaa sistema.
Parametri rezerve stabilnosti: pretek faze i pretek pojaqaa, mogu lako da se dobiju
korixeem funkcije margin koja pozvana sa:
margin(W)
rezultuje dijagramom sa slike 5.24. I u ovom sluqaju prenosna funkcija (5.103) mora da
bude prenosna funkcija otvorenog kola.
120
100
80
60
40
20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 12 dB (at 1 rad/sec) , Pm = 22.4 deg (at 0.62 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Slika 5.24. Ilustracija preteka faze i preteka pojaqaa sistema.
Poglave 6
Matematiqki modeli
hidrauliqnih prenosnih organa
Hidrauliqni prenosni organi se primarno koriste kao izvrxni organi zbog svoje osobine
da sa relativno malim gabaritima ostvaruju velike sile i momente u odnosu na pneumatske
i elektriqne organe istih veliqina.
6.1 Osnovni elementi hidrauliqnih prenosnih organa
Osnovni elementi koji se koriste u sintezi hidrauliqnih prenosnih organa su:
poluga
hidrauliqni klipni razvodnik
hidrauliqni cilindar
elastiqna sprega (opruga sa priguxivaqem).
U nastavku se najpre odreuju ihovi matematiqki modeli.
6.1.1 Poluga
Razmatra se poluga sa slike 6.1. Ona je zglobno vezana u osloncu O. Ulazna veliqina x
u
deluje na polugu u taqki A na kraju poluge, a izlazna veliqina poluge x
i
je pomerae enog
drugog kraja, taqka B.
x
u
x
i
l
1
l
2
O
A B
Slika 6.1. Poluga sa osloncem.
Za polugu kao fiziqki sistem usvaja se en model odreen sledeim pretpostavkama
(idealizacijama).
Pretpostavka 6.1.1 Poluga je kruto telo.
Pretpostavka 6.1.2 Masa poluge je zanemarivo mala, pa su samim tim i ene inerci-
jalne sile zanemarivo male.
Pretpostavka 6.1.3 Otpori u osloncu poluge O su zanemarivo mali.
Delovae ulaza u taqi A pomera taj kraj poluge po krunom luku, tako da taqka A
prelazi u poloaj A
k
, slika 6.2. S obzirom da je prema Pretpostavci 6.1.1 poluga kruto
telo onda e en drugi kraj, tj. taqka B, doi u poloaj oznaqen sa B
k
odreen krunim
lukom polupreqnika l
2
qiji je centar u taqki O.
113
114 Poglave 6. Matematiqki modeli hidrauliqnih prenosnih organa
x
u
x
i
l
1
l
2
A
A
1
A
k
B
B
1
B
k
O x
Slika 6.2. Poluga sa osloncem.
U sluqaju da su pomeraa poluge dovono mala, onda luqna pomeraa krajeva poluge
mogu da se aproksimiraju pravolinijskim pomeraima. U takvim sluqajevima vai sledea
pretpostavka.
Pretpostavka 6.1.4 Pomeraa krajeva poluge su pravolinijska, upravna na en nomi-
nalni poloaj.
To znaqi da pri delovau ulazne veliqine x
u
u taqki A, taj kraj poluge prelazi u poloaj
odreen taqkom A
1
. Drugi kraj poluge tada dolazi u poloaj definisan taqkom B
1
.
Veza izmeu izlaza x
i
i ulaza x
u
ove poluge, moe da se uspostavi na bazi sliqnosti
trouglova
AOA
1
BOB
1
,
odakle se dobija sledei odnos
AO
AA
1
=
BO
BB
1
tj.
l
1
x
u
=
l
2
x
i
=
l
2
.
Na osnovu prethodne jednaqine dobija se matematiqki model poluge (za koju vae navedene
pretpostavke):
x
i
= kx
u
, k =
l
2
l
1
. (6.1)
Dobijena algebarska jednaqina ukazuje da je poluga statiqki sistem i da je en izlaz
jednoznaqno odreen samo ulaznom veliqinom.
U sluqaju da poluga nema oslonac, slika 6.3, ona se razmatra kao vixestruko prenosni
sistem, koji ima dve ulazne veliqine x
u1
i x
u2
i jednu izlaznu veliqinu x
i
.
x
u1
x
u2
x
i
l
1
l
2
A B V
Slika 6.3. Poluga bez oslonca.
Matematiqki model poluge bez oslonca se dobija na osnovu prethodno uvedenih pret-
postavki. Oznaqimo sa x
i1
promenu izlazne veliqine kada na polugu deluje samo ulazna
veliqina x
u1
, dok je x
u2
= 0:
x
i1
= x
i
x
u2
=0
.
Novi poloaj koji zauzima poluga pri delovau samo ulazne veliqine x
u1
je odreen taqkama
A
1
V
1
B, slika 6.4. Na osnovu sliqnosti trouglova
ABA
1
VBV
1
,
se dobija da za ihove katete vai
AB
AA
1
=
VB
VV
1
6.1. Osnovni elementi hidrauliqnih prenosnih organa 115
x
u1
x
u2
=0
x
i1
l
1
l
2
A
A
1
A
k
B V
V
1
odnosno
l
1
+ l
2
x
u1
=
l
2
x
i1
.
To znaqi da je uticaj ulazne veliqine x
u1
na promenu izlazne veliqine x
i
opisan sledeom
jednaqinom
x
i1
=
l
2
l
1
+ l
2
x
u1
. (6.2)
U sluqaju da na polugu deluje samo ulazna veliqina x
u2
, pri qemu je x
u1
= 0, slika 6.5,
onda na bazi sliqnosti trouglova ABB
2
AVV
2
sledi
x
u1
=0
x
u2
x
i2
l
1
l
2
A
B
B
2
B
k
V
V
2
AB
BB
2
=
AV
VV
2
odnosno
l
1
+ l
2
x
u2
=
l
1
x
i2
,
pri qemu je sa x
i2
oznaqena promena izlazne veliqine nastala usled delovaa samo ulazne
veliqine x
u2
(x
u1
= 0). Iz prethodne jednaqine proizilazi
x
i2
=
l
1
l
1
+ l
2
x
u2
. (6.3)
U sluqaju da na polugu deluju obe ulazne veliqine istovremeno, slika 6.6, onda je izlazna
x
u1
x
u2
x
i1
x
i2
x
i
l
1
l
2
A
A A
1 2
=
A
k
B B =
1
B
2
G
D
B
k
V
V
1
V
2
veliqina x
i
odreena rastojaem VV
2
x
i
= VV
2
= VG +GV
2
= x
u1
+GV
2
. (6.4)
Iz sliqnosti trouglova
A
2
GV
2
A
2
DB
2
,
proizilazi
A
2
D
DB
2
=
A
2
G
GV
2
odakle se dobija da je GV
2
GV
2
=
DB
2
A
2
D
A
2
G =
x
u2
x
u1
l
1
+ l
2
l
1
=
l
1
l
1
+ l
2
(x
u2
x
u1
).
Kada se ovaj izraz uvrsti u (6.4) dobija se
x
i
= x
u1
+
l
1
l
1
+ l
2
(x
u2
x
u1
) =
_
1
l
1
l
1
+ l
2
_
x
u1
+
l
1
l
1
+ l
2
x
u2
,
odnosno
x
i
=
l
2
l
1
+ l
2
x
u1
+
l
1
l
1
+ l
2
x
u2
. (6.5)
Uporeivaem ove jednaqine sa (6.2) i (6.3) zakuquje se da za datu polugu, kada vae
navedene pretpostavke, vai zakon superpozicije
x
i
= x
i1
+ x
i2
=
l
2
l
1
+ l
2
x
u1
+
l
1
l
1
+ l
2
x
u2
,
tj. data poluga je linearan sistem.
6.1.2 Hidrauliqni klipni razvodnik
Hidrauliqni ravodnik slui za razvoee hidrauliqnog ua u jednu od komora hidro
cilindra i time obezbedi kretae cilindra na jednu ili drugu stranu. Funkcionalna
x
u
x
q
q
pumpa
rezervoar
koxuica
deta A
ka cilindru
od cilindra
pomera
koxuicu
pomera
klipove
u e pod
pritiskom
Slika 6.7. Hidrauliqni klipni razvodnik.

xema hidrauliqnog klipnog razvodnika je prikazana na slici 6.7.
Hidrauliqna pumpa snabdeva razvodnik uem pod pritiskom. To ue moe da se prosledi
ka cilindru jedino ako su klipovi i otvori na koxuici u takvom poloaju da je protoqna
povrxina razliqita od nule. Takav sluqaj moe da nastene bilo pomeraem klipova, bilo
pomeraem koxuice, odnosno ako postoji relativno pomerae x
r
meu ima. Deta koji
je sa A oznaqen na slici 6.7 je analizovan na naredne tri slike.
Na slici 6.8 je prikazan sluqaj kada klip u potpunosti zatvara otvor i kada ne postoji
protok kroz razvodnik. Visina klipa je oznaqena sa h, a preqnik otvora sa d. Oqigledno je
h
n
n
x
r
n
d
Slika 6.8. Deta A: potpuno zatvoreni hidrauliqni klipni razvodnik.
postojae preklopa qija je vrednost
n =
h d
2
.
Zbog postojaa preklopa postoji interval neosetivosti, tj. interval na kome promena
ulazne veliqine ne prouzrokuje promenu izlazne:
n x
r
n q = 0.
Kada je apsolutna vrednost relativnog pomeraa vea od intervala neosteivosti
dolazi do proticaa ua kroz razvodnik, slika 6.9. Zavisnost protoka q i relativnog
h
n
n
x
r
n
d
n d +
0
Slika 6.9. Deta A: delimiqno otvoreni hidrauliqni klipni razvodnik.
pomeraa x
r
je u opxtem sluqaju nelinearna, pri qemu vai:
|x
r
| n + d |q| q
max
.
Kako sve fiziqke veliqine imaju ograniqea tako je i ovde maksimalna vrednost protoka
odreena preqnikom otvora i, kao xto slika 6.10 pokazuje, dae poveavae relativnog
pomeraa x
r
ne izaziva dae poveae protoka q. Za |x
r
| = n + d dolazi do zasiea
protoka i vai:
|x
r
| n + d |q| = q
max
.
Na osnovu svih ovih analiza zavisnost protoka u funkciji od relativnog pomeraa moe
da se predstavi i u grafiqkom obliku, slika 6.11. Ta zavisnost je dobijena na osnovu velikog
broja taqaka koje su odreene u stacionarnom radnom reimu i takve karakteristike sistema
se nazivaju statiqke karakteristike sistema. One pokazuju zavisnost izlazne veliqine x
i
sistema od egove ulazne veliqine x
u
u stacionarnom reimu rada. Poxto su vrednosti
ovih veliqina konstantne kada se sistem nalazi u stacionarnom reimu rada, zbog toga je
statiqka karakteristika sistema definisana algebarskom jednaqinom
x
i
= f(x
u
).
h
n
n
x
r
n
d
n d +
0
q q =
max
Slika 6.10. Deta A: potpuno otvoreni hidrauliqni klipni razvodnik.
6
-
x
r
q
q
max
n
n + d
n n d
q
max
Slika 6.11. Statiqka karakteristika hidrauliqnog klipnog razvodnika.
Statiqka karakteristika je linearna ako je funkcija f linearna. U suprotnom sluqju ona
je nelinearna. Za razmatrani razvodnik, qija je izlazna veliqina x
i
= q, a ulazna veliqina
x
u
= x
r
, statiqka karakteristika je nelinearna. Samim tim i razmatrani razvodnik je u
najopxtijem sluqaju nelinearni sistem.
Meutim u posebnim konstruktivnim sluqajevima, ili u posebnim uslovima rada, raz-
vodnik moe da se ponaxa i kao linearni sistem. Da bi to moglo da bude zadovoeno moraju
da budu ispuene sledee pretpostavke.
Pretpostavka 6.1.5 Visina klipa h jednaka je preqniku otvora d, tj. ne postoji preklop.
Kada vai ova pretpostavka onda ne postoji interval neosteivosti n = 0, pa je statiqka
karakteristika razvodnika u tom sluqaju oblika sa slike 6.12.
6
-
x
r
q
q
max
d
d
q
max
Slika 6.12. Statiqka karakteristika hidrauliqnog klipnog razvodnika pri n = 0.
Pretpostavka 6.1.6 Ue je nestixiv fluid, = const.
Pretpostavka 6.1.7 Pritisak napojnog ua, koji daje pumpa, je konstantan.
Pretpostavka 6.1.8 Radni opseg klipnog razvodnika je d, tj.
d x
r
d.
Pretpostavka 6.1.9 U radnom opsegu protok je linearna funkcija relativnog pomeraa.
Ove pretpostavke dovode do statiqke karakteristike prikazane na slici 6.13. Sa te
6
-
x
r
q
q = K
q
x
r
Slika 6.13. Statiqka karakteristika idealizovanog klipnog razvodnika.

slike se vidi da su protok i relativno pomerae u lineranoj vezi, tj. da je, kada vae
sve prethodno navedene pretpostavke, matematiqki model hidrauliqnog klipnog razvodnika
oblika
q = K
q
x
r
. (6.6)
Analizom uticaja ulazne veliqine x
u
- kojom se pomera klipaqa, a samim tim i klipovi
razvodnika i ulazne veliqine x kojom se pomera koxuica tj. otvori na razvodniku, za-
kuquje se da, prema usvojenoj orijentaciji za pozitivan protok, vai:
q = K
q
(x
u
x). (6.7)
6.1.3 Hidrauliqni cilindar
Hidrauliqni cilindar se prevashodno koristi kao izvrxni organ upravaqkog sistema.
egova funkcionalna xema je prikazana na slici 6.14. Da bi se odredio egov matematiqki
x
i
q
A
q
ka razvodniku
od razvodnika
Slika 6.14. Hidrauliqni cilindar.
model polazi se od modela kojeg definixu sledee pretposavke.
Pretpostavka 6.1.10 Rezultujua inercijalna sila klipa, klipaqe i svih delova
kruto vezanih za klipaqu je zanemarivo mala.
Ova pretpostavka je opravdana u sluqaju da su mase male ili da se one pomeraju malim
ubrzaima.
Pretpostavka 6.1.11 Sila trea klipa o zid cilindra i klipa i ua je zanemarivo
mala.
Pretpostavka 6.1.12 Curee izmeu doe i gore komore cilindra, kao i curee
izmeu komora i okoline je zanemarivo malo.
Pretpostavka 6.1.13 Klip se slobodno zaustava u svojim krajim poloajima.
Ovom pretpostavkom se zahteva nulta brzina u krajim poloajima v = 0. Ukoliko to nije
sluqaj, tj. ukoliko je v = 0 tda klip udara u dance ili poklopac cilindra i prinudno se
zaustava.
Pretpostavka 6.1.14 Radne povrxine klipa su sa obe egove strane jednake.
Ispuenost svih ovih pretpostavki dovodi do toga da je matematiqki model hidrau-
liqnog cilindra odreen jednaqinom kontinuiteta - zapremina ua koja ue u cilindar u
jedinici vremena q jednaka je promeni zapremine ua izazvane pomeraem klipa A x
i
:
q = A
dx
i
dt
, (6.8)
odnosno
A x
i
= q, (6.9)
ili
x
i
=
1
A
_
t
0
q()d. (6.10)
6.1.4 Elastiqna sprega
Elastiqna sprega ili poluga se sastoji od opruge i unog priguxivaqa, slika 6.15. Ova
A
B
V
x
u1
x
u2
x
i
c
o
c
p
F
p
F
o
Slika 6.15. Elastiqna poluga.
sprega je vixestruko prenosni sistem, koji ima jednu izlaznu veliqinu x
i
koja predstava
pomerae taqke B, i dve ulazne veliqine: x
u1
koja deluje u taqki A i x
u2
koja deluje u taqki
V.
Za elastiqnu spregu mogu da se usvoje naredne pretpostavke.
Pretpostavka 6.1.15 Inercijalne sile svih pokretnih delova su zanemarivo male.
Pretpostavka 6.1.16 Otporna sila opruge F
o
, slika 6.15, srazmerna je enoj deforma-
ciji:
F
o
= c
o
(x
i
x
u1
).
6.2. Razliqiti tipovi hidrauliqnih prenosnih organa 121
Pretpostavka 6.1.17 Otporna sila unog priguxivaqa F
p
, slika 6.15, srazmerna je rel-
ativnoj brzini izmeu klipa i zidova cilindra:
F
p
= c
p
( x
u2
x
i
).
Na osnovu uslova ravnotee sila u taqki B dobija se
F
i
= 0 F
o
= F
p
odnosno
c
o
(x
i
x
u1
) = c
p
( x
u2
x
i
).
Ureivaem prethodne jednaqine sledi
c
p
x
i
+ c
o
x
i
= c
o
x
u1
+ c
p
x
u2
.
Ako se uvede vremenska konstanta T u obliku T =
c
p
c
o
, onda prethodna jednqina moe da
se predstavi na sledei naqin
T x
i
+ x
i
= x
u1
+ T x
u2
. (6.11)
6.2 Razliqiti tipovi hidrauliqnih prenosnih organa
Kombinacijom osnovnih elemenata dobijaju se hidrauliqni prenosni organi (HPO) razli-
qitih redova i tipova dejstava. Budui da su hidrauliqni prenosni organi sastavni deo
upravaqkog sistema, onda ihove osobine direktno odreuju i dinamiqke osobine uprav-
aqkog sistema. U nastavku e biti prikazano nekoliko osnovnih tipova HPO:
HPO bez povratne sprege
HPO sa krutom povratnom spregom
HPO sa elastiqnom povratnom spregom
HPO sa usporenom povratnom spregom.
6.2.1 HPO bez povratne sprege
Ovo je najjednostavniji HPO, slika 6.16, koji se sastoji od hidrauliqnog klipnog razvod-
x
u
q
q
pumpa
rezervoar
x
i
A
1
2
Slika 6.16. HPO bez povratne sprege.
nika i hidrauliqnog cilindra. egov matematiqki model se odreuje na osnovu prikazanih
jednaqina (6.7) i (6.9):
q = K
q
x
u
,
A x
i
= q.
Kombinacijom prethodne dve jednaqine (eliminacijom promenive q) dobija se:
A x
i
= K
q
x
u
.
Da bi se na osnovu prethodne diferencijalne jednaqine ponaxaa utvrdio red i tip dejstva
HPO ona se dovodi u oblik
x
i
=
K
q
A
_
t
0
x
u
()d,
odakle se zakuquje da je dati HPO nultog reda integralnog dejstva, tj. nultog reda III
vrste.
Blok dijagram HPO-a bez povratne sprege je prikazan na slici 6.17.
- - -
Q(s) X
i
(s) X
u
(s)
K
q
1
As
Slika 6.17. Blok dijagram HPO-a bez povratne sprege.
6.2.2 HPO sa krutom povratnom spregom
U ovom sluqaju HPO se sastoji od tri osnovna elementa, slika 6.18:
1. hidrauliqni klipni razvodnik
2. hidrauliqni cilindar
3. poluga sa osloncem.
x
u
x
q
q
pumpa
rezervoar
x
i
A
l
1
l
2
1
3
2
Slika 6.18. HPO sa krutom povratnom spregom.
Za svaki od tih elemenata moe da se napixe odgovarajui matematiqki model:
q = K
q
(x
u
x), (6.12)
A x
i
= q, (6.13)
x =
l
2
l
1
x
i
. (6.14)
Kada se (6.14) uvrsti u (6.12) dobija se
q = K
q
_
x
u
l
2
l
1
x
i
_
. (6.15)
Ovaj izraz za protok moe sada da se iskoristi u (6.13) odakle proistiqe
A x
i
= K
q
_
x
u
l
2
l
1
x
i
_
. (6.16)
ili
A x
i
+ K
q
l
2
l
1
x
i
= K
q
x
u
. (6.17)
Pomnoimo prethodnu jednaqinu sa l
1
/l
2
i podelimo je sa b
A
K
q
l
1
l
2
x
i
+ x
i
=
l
1
l
2
x
u
. (6.18)
Ako se uvedu sledee oznake
T =
l
1
A
l
2
K
q
k =
l
1
l
2
gde je T vremenska konstanta, a k poziciono pojaqae ovog HPO, prethodna jednaqina, postaje
T x
i
+ x
i
= kx
u
. (6.19)
HPO sa krutom povratnom spregom predstava sistem prvog reda P dejstva (II vrste).
Matematiqki model moe da se prikae i u obliku blok dijagrama, slika 6.19.
- - - -
Q(s) X
i
(s) X
u
(s)
X(s)
X
r
(s)
6
K
q
1
As
l
1
l
2
Slika 6.19. Blok dijagram HPO-a sa krutom povratnom spregom.
6.2.3 HPO sa elastiqnom povratnom spregom
Ovaj HPO se sastoji od qetiri osnovna elementa, slika 6.20. Pri tome je elastiqna sprega
oznaqena elementno, preko unog priguxivaqa i opruge.
3. uni priguxivaq
4. opruga
Nepoznate veliqine prikazne na slici 6.20 su: x
i
, , x i q. To znaqi da treba da napixemo
qetiri jednaqine da bi smo mogli da odredimo sve nepoznate veliqine.
Za ravodnik moe da se napixe
q = K
q
(x
u
x). (6.20)
Za cilindar vai
A x
i
= q. (6.21)
Elastiqna sprega je opisana sa (6.11). U ovom sluqaju izlazna veliqina sprege, spojna
taqka opruge i priguxivacah, je . Ulazna veliqina sa strane opruge x
u1
je ovde nula jer je
x
u
x
q
q
pumpa
rezervoar
x
i
A
l
1
l
2
1
5
3
4
2
x
x
i
c
o
c
p
Slika 6.20. HPO sa elastiqnom povratnom spregom.
opruga ukextena na tom kraju. Ulazna veliqina x
u2
sa strane priguxivaqa je na slici 6.20
oznaqena sa x
i
. Prema tome diferencijalna jednaqina ponaxaa elastiqne sprege je
c
p
c
0
+ =
c
p
c
o
x
i
. (6.22)
Elastiqna sprega u konfiguraciji prikazanoj na slici 6.20 se ponaxa kao diferencijalni
element prvog reda.
Jednaqina ponaxaa poluge sa osloncem je
x =
l
2
l
1
. (6.23)
Rexee koje treba da dobijemo je diferencijalna jednaqina u kojoj figurixu samo veli-
qine x
i
i x
u
. To znaqi da iz prethodnih jednaqina mora da se eliminixu ostale nepoznate
veliqine x, i q.
Eliminiximo nepoznatu pomonu veliqinu x tako xto (6.23) uvrstimo u (6.20)
q = K
q
(x
u
l
2
l
1
), (6.24)
a zatim kombinacijom (6.24) i (6.21) eliminiximo i neopoznatu q
A x
i
= K
q
(x
u
l
2
l
1
). (6.25)
Sada su nam ostale dve jednaqine: (6.22) i (6.25) i dve nepoznate x
i
i . Odreivaem iz
(6.25) na sledei naqin
l
2
l
1
= x
u
A
K
q
x
i
i mnoeem te jednaqine sa l
1
/l
2
dobija se
=
l
1
l
2
x
u
l
1
A
l
2
K
q
x
i
. (6.26)
Na osnovu te jednaqine odreuje se i prvi izvod veliqine
=
l
1
l
2
x
u
l
1
A
l
2
K
q
x
i
. (6.27)
Na kraju se jednaqine (6.26) i (6.27) uvrxuju u jednaqinu (6.22) odakle sledi
c
p
c
0
_
l
1
l
2
x
u
l
1
A
l
2
K
q
x
i
_
+
l
1
l
2
x
u
l
1
A
l
2
K
q
x
i
=
c
p
c
o
x
i
. (6.28)
Preureeem te jednaqine na uobiqajeni naqin kako prikazujemo diferencijalne jedna-
qine dobija se
c
p
c
0
l
1
A
l
2
K
q
x
i
+
_
c
p
c
o
+
l
1
A
l
2
K
q
_
x
i
=
l
1
l
2
x
u
+
c
p
c
0
l
1
l
2
x
u
(6.29)
ili, preureivaem u potrebni oblik za odreivae reda i tipa dejstva:
c
p
c
0
l
1
A
l
2
K
q
x
i
+
_
c
p
c
o
+
l
1
A
l
2
K
q
_
x
i
=
l
1
l
2
_
t
0
x
u
()d +
c
p
c
0
l
1
l
2
x
u
(6.30)
zakuquje sa da je razmatrani HPO sa elastiqnom povratnom spregom prvog reda PI dejstva,
odnosno III vrste.
U ovom sluqaju matematiqki model u obliku blok dijagrama daje potpuniju sliku o sis-
temu budui da blok dijagram pored matematiqkog modela prikazuje i strukturu sistema.
Na osnovu blok dijagrama sa slike 6.21 mogu da se vide meusobna dejstva podsistema, tj.
osnovnih elemenata ovog hidrauliqnog prenosnog organa.
- - - -
Q(s) X
i
(s) X
u
(s)
X
r
(s)
6
6
X(s)
(s)
(s)
X
i
(s)

F
o
= F
p
K
q
1
As
c
p
s
1
c
o
l
1
l
2
Slika 6.21. Blok dijagram HPO-a sa elastiqnom povratnom spregom.
6.2.4 HPO sa usporenom povratnom spregom
HPO sa usporenom povratnom spregom ima iste elemente kao i HPO sa elastiqnom povrat-
nom spregom. Jedina razlika je u elastiqnoj sprezi, tj. u poloaju opruge i priguxivaqa,
slika 6.22.
3. opruga
4. uni priguxivaq
Nepoznate veliqine prikazne na slici 6.22 su: x
i
, , x i q. Sa qetiri jednaqine (za
razvodnik, cilindar, elastiqnu spregu i polugu) odrediemo sve nepoznate veliqine.
Jednaqina ponaxaa razvodnika je
q = K
q
(x
u
x). (6.31)
x
u
x
q
q
pumpa
rezervoar
x
i
A
l
1
l
2
1
5
3
4
2
x
x
i
c
o
c
p
Slika 6.22. HPO sa usporenom povratnom spregom.
Hidrauliqni cilindar je opisan sa
A x
i
= q. (6.32)
Elastiqna sprega je opisana sa (6.11). U ovom sluqaju izlazna veliqina sprege, spojna taqka
opruge i priguxivacah, je . Ulazna veliqina sa strane opruge x
u1
je ovde oznaqena sa x
i
.
Ulazna veliqina x
u2
sa strane priguxivaqa je jednaka nuli budui da je uni priguxivaq
fiksiran sa te strane. Prema tome diferencijalna jednaqina ponaxaa elastiqne sprege u
sluqaju prikazanom na slici 6.22 je
c
p
c
0
+ = x
i
. (6.33)
Elastiqna sprega u konfiguraciji prikazanoj na slici 6.22 se ponaxa kao proporcionalni
element prvog reda.
Jednaqina ponaxaa poluge sa osloncem je
x =
l
2
l
1
. (6.34)
Rexee koje treba da dobijemo je diferencijalna jednaqina u kojoj figurixu samo veli-
qine x
i
i x
u
. To znaqi da iz prethodnih jednaqina mora da se eliminixu ostale nepoznate
veliqine x, i q.
Eliminiximo nepoznatu pomonu veliqinu x tako xto (6.34) uvrstimo u (6.31)
q = K
q
(x
u
l
2
l
1
), (6.35)
a zatim kombinacijom (6.35) i (6.32) eliminiximo i neopoznatu q
A x
i
= K
q
(x
u
l
2
l
1
). (6.36)
6.3. Hidrauliqni sistem automatskog upravaa 127
Sada su nam ostale dve jednaqine: (6.33) i (6.36) i dve nepoznate x
i
i . Odreivaem iz
(6.36) na sledei naqin
l
2
l
1
= x
u
A
K
q
x
i
i mnoeem te jednaqine sa l
1
/l
2
dobija se
=
l
1
l
2
x
u
l
1
A
l
2
K
q
x
i
. (6.37)
Na osnovu te jednaqine odreuje se i prvi izvod veliqine
=
l
1
l
2
x
u
l
1
A
l
2
K
q
x
i
. (6.38)
Na kraju se jednaqine (6.37) i (6.38) uvrxuju u jednaqinu (6.33) odakle sledi
c
p
c
0
_
l
1
l
2
x
u
l
1
A
l
2
K
q
x
i
_
+
l
1
l
2
x
u
l
1
A
l
2
K
q
x
i
= x
i
. (6.39)
Preureeem te jednaqine na uobiqajeni naqin kako prikazujemo diferencijalne jedna-
qine dobija se
c
p
c
0
l
1
A
l
2
K
q
x
i
+
l
1
A
l
2
K
q
x
i
+ x
i
=
l
1
l
2
x
u
+
c
p
c
0
l
1
l
2
x
u
(6.40)
odakle se zakuquje da je razmatrani HPO sa usporenom povratnom spregom drugog reda PD
dejstva, odnosno II vrste.
Meusobna dejstva pojedinih elemenata u okviru HPO sa usporenom povratnom spregom
najboe ilustruje blok dijagram ovog HPO-a koji je prikazan na slici 6.23.
- - - -
Q(s) X
i
(s) X
u
(s)
X
r
(s)
6
6
X(s)
(s)
(s)
X
i
(s)

F
p
= F
o
K
q
1
As
c
o
1
c
p
s
l
1
l
2
Slika 6.23. Blok dijagram HPO-a sa usporenom povratnom spregom.
6.3 Hidrauliqni sistem automatskog upravaa
Vrlo qesto Pretpostavka 6.1.10 i Pretpostavka 6.1.12 nisu prihvative. To se dexava u
sluqaju velikih masa koje se pomeraju hidrauliqnim cilindrom ili velikih sila koje na
ega deluju. Jedan takav primer je prikazan na slici 6.24. Masa kolica M ne moe da se
zanemari.
Izloimo celokupni postupak za odreivae matematiqkog modela hidrauliqnog
prenosnog organa koji je verodostojan prikazanom fiziqkom sistemu.
Protok ua na izlaznom otvoru razvodnika je odreen poznatom relacijom
q = K
q
x
r
. (6.41)
U sluqaju kada je hidrauliqni cilindar optereen velikim silama, tada postoji curee
izmeu komora cilindra, kao i komora i okoline. Tada mora da se uzme u razmatrae i
stixivost ua, pa ni Pretpostavka 6.1.6 nema opravdae u takvim sluqajevima.
Odatle proistiqe da se protok koji izae iz razvodnika raspodeuje na protok koji ide u
hidrauliqni cilindar - q
h
, protok koji se gubi usled curea - q
c
i na protok za kompenzaciju
stixivosti hidroua - q
s
, tj.:
q = q
h
+ q
c
+ q
s
. (6.42)
M
x
u x
q
q
p
s
p
1
p p p
L 1 2
= -
K p
c L
p
2
pumpa
rezervoar
x
i
A
l
1
l
2
1
5
3
4
2
6
x x
i
c
o
c
p
Slika 6.24. HPO koji uprava poziciju kolica.
Deo protoka q
h
proizvodi kretae klipa cilindra i kao xto je ve pokazano moe da se
izrazi sledeom jednaqinom:
q
h
= A
dx
i
dt
. (6.43)
Komponenta protoka koji se gubi usled curea u sistemu q
c
moe da se izrazi preko
koeficijenta curea K
c
i radnog pritiska hidroua p
L
:
q
c
= K
c
p
L
, (6.44)
pri qemu je radni pritisak ua jednak razlici pritisaka u komorama hidrocilindra p
L
=
p
1
p
2
.
Komponenta protoka za kompenzovae stixivosti hidroua q
s
zavisi od modula
stixivosti hidroua B i efektivne zapremine hidroua koje je pod pritiskom: u
hidrocilindru i u vodovima izmeu razvodnika i cilndra V . To moe da se izrazi sledeom
jednaqinom:
q
s
=
V
B
dp
L
dt
(6.45)
Na osnovu (6.43), (6.44) i (6.45) jednaqina (6.42) moe da se napixe u obliku
q = A
dx
i
dt
+ K
c
p
L
+
V
B
dp
L
dt
, (6.46)
a budui da je taj protok jednak protoku razvodnika (6.41) onda vai i sledea jednaqina:
K
q
x
r
= A
dx
i
dt
+ K
c
p
L
+
V
B
dp
L
dt
. (6.47)
6.3. Hidrauliqni sistem automatskog upravaa 129
Sila F koju hidroue pod pritiskom stvara delovaem na klip radnog cilindra je:
F = Ap
L
. (6.48)
Da bi ta sila mogla da savlada sva inercijalna optereea mase M i savlada viskozno
tree, mora da vai:
Ap
L
= M
d
2
x
i
dt
2
+
dx
i
dt
, (6.49)
gde je koeficijent viskoznog trea klipa i zidova cilindra. Prvi izvod radnog pritiska
je
dp
L
dt
=
M
A
d
3
x
i
dt
3
+

A
d
2
x
i
dt
2
, (6.50)
Ako se sada u (6.47) uvrsti izraz za pritisak p
L
i egov prvi izvod (6.49) i (6.50) dobija
se:
A
dx
i
dt
+ K
c
_
M
A
d
2
x
i
dt
2
+

A
dx
i
dt
_
+
V
B
_
M
A
d
3
x
i
dt
3
+

A
d
2
x
i
dt
2
_
= K
q
x
r
, (6.51)
odakle se preureeem jednaqine dobija diferencijalna jednaqina ponaxaa podsistema
hidrauliqni klipni razvodnik - hidrauliqni cilindar:
V M
BA
...
x
i
+
_
V
BA
+ K
c
M
A
_
x
i
+
_
A + K
c
A
_
x
i
= K
q
x
r
. (6.52)
Prenosna fukcija tog sklopa je
X
i
(s)
X
r
(s)
= W(s) =
K
q
s
_
V M
BA
s
2
+
_
V
BA
+ K
c
M
A
_
s +
A
2
+ K
c
A
_, (6.53)
tj.
W(s) =
K
q
s
_
V M
BA
A
A
2
+ K
c
s
2
+
_
V
BA
+ K
c
M
A
_
A
A
2
+ K
c
s + 1
_. (6.54)
Ako se uvedu sledee oznake
n
=
_
B(A
2
+ K
c
)
V M
i
=
_
V
BA
+ K
c
M
A
_
A
A
2
+ K
c
2
n
onda je
n
sopstvena uqestanost, a priguxee sklopa hidrauliqni klipni razvodnik hi-
drauliqni cilindar, pa prenosna funkcija moe da se prikae na sledei naqin
W(s) =
X
i
(s)
X
r
(s)
=
K
q
2
n
s(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
. (6.55)
Kompletan matematiqki model sistema qija je funkcionalna xema prikazana na
slici 6.24 najboe ilustruje blok dijagram tog sistema, slika 6.25.
- -
Q(s) X
i
(s) X
u
(s)
X
r
(s)
6
6
X(s)
(s)
(s)
X
i
(s)

F
o
= F
p
- -
K
q
c
p
s
1
c
o
l
1
l
2
2
n
s(s
2
+ 2
n
s +
2
n
)
Slika 6.25. Blok dijagram HPO-a koji uprava kolica mase M.
Poglave 7
Koncept stabilnosti
Pojam stabilnost se vrlo xiroko upotrebava, kako od strane eksperata tako i od strane
udi koji nisu familijarni sa teorijom stabilnosti. Iz toga razloga potrebno je da se taj
pojam detano i precizno razjasni kao i mnoga druga pitaa vezana za taj pojam.
7.1 Radni reimi sistema
Razmatra se sistem opisan u prostoru staa:
x(t) = Ax(t) + Bx
u
(t), (7.1a)
x
i
(t) = Cx(t) + Dx
u
(t). (7.1b)
Radne reime u kojima dati sistem moe da se nae odreujemo:
prema dejstvu ulaza x
u
,
prema promeni funkcije prelaza staa ().
Prema dejstvu ulaza x
u
na sistem, radni reimi se dele na prinudni i slobodni radni
reim.
Sistem (7.1) se nalazi u:
1. prinudnom radnom reimu ako i samo ako postoji bar jedan trenutak t takav da je
vrednost ulaza razliqita od nule
x
u
(t) ,= 0
u
,
2. slobodnom radnom reimu ako i samo ako je ulaz identiqki jednak nuli
x
u
(t) = 0
u
, t 1.
Sistem (7.1) u slobodnom radnom reimu se jednostavnije opisuje sa
x(t) = Ax(t), (7.2a)
x
i
(t) = Cx(t). (7.2b)
Prema promeni funkcije prelaza staa (), sistem (7.1) moe da se nae u:
1. ravnotenom radnom reimu ako i samo ako je on u slobodnom radnom reimu i vai
(t; x
0
; 0
u
) = x
0
, t 1,
2. stacionarnom radnom reimu ako i samo ako vai
(t; x
0
; x
u
) = x
0
, t 1,
3. periodiqnom radnom reimu s periodom T ako i samo ako
(t; x
0
; x
u
) = (t +T; x
0
; x
u
), t 1,
pri qemu je T najmai pozitivan broj koji zadovoava prethodnu jednaqinu,
131
132 Poglave 7. Koncept stabilnosti
4. ustaenom radnom reimu ako i samo ako je on ili u stacionarnom ili u periodiqnom
radnom reimu,
5. prelaznom radnom reimu ako i samo ako nije u ustaenom radnom reimu.
Stacionarni radni reim nastaje onog trenutka (vreme smirea) kada sistem ue u
stacionarno stae. To stae se oznaqava sa x
s
i ega sistem zadrava sve vreme kada se
jednom u emu nae:
(t; x
s
; x
u
) = x
s
, t 1.
Poseban oblik stacionarnog staa je ravnoteno stae x
r
, koje se definixe u slobodnom
reimu rada, za razliku od stacionarnog staa x
s
koje je definisano u prinudnom reimu
rada.
7.2 Ravnotena staa sistema
Za stae sistema (7.1) se kae da je ravnoteno stae tog sistema ako i samo ako on ostaje
u tom stau stalno qim se jednom nae u emu u slobodnom reimu rada. Ravnoteno stae
se oznaqava sa r. Da bi se sistem izveo iz svog ravnotenog staa potrebno je da se
izvrxi razmena energije, materije i/ili informacija izmeu ega i okoline. To znaqi da
na ega treba da deluje neka ulazna veliqina da bi se on izveo iz svog ravnotenog staa.
Definicij a 7.2.1 Stae x
sistema (7.1) je egovo ravnoteno stae oznaqeno sa x

r
,
x
= x
r
, ako i samo ako vai
(t; x
; 0
u
) = x
, t 0. (7.3)
To znaqi da su kretaa iz ravnotenog staa, u slobodnom reimu rada, konstantna.
Samim tim je izvod tih kretaa jednak nuli. Budui da se ta kretaa dobijaju kao rexea
jednaqine staa, u slobodnom radnom reimu, (7.2a)
x(t) = Ax(t),
onda se lako dolazi do sledee teoreme:
Teorema 7.2.1 Da bi stae x
bilo ravnoteno stae sistema (7.1) potrebno je i dovono

da je izvod kretaa, u slobodnom radnom reimu, kroz stae x
jednak nuli:
d
dt
(t; x
; 0
u
) = A(t; x
; 0
u
)(t) = 0
u
,
odnosno, kratko, da vai
Ax
= 0
u
. (7.4)
Svako stae koje zadovoava uslov (7.4) je ravnoteno stae sistema (7.1).
Analizom jednaqine (7.4) moe da se doe do sledee teoreme.
Teorema 7.2.2
Sistem (7.1) ima ravnoteno stae za svaku matricu A, tj. jednaqina (7.4) uvek ima
rexee. egovo nulto ravnoteno stae x
r
= 0
x
predstava trivijalno rexee jed-
naqine (7.4).
Da bi sistem (7.1) imao samo jedno ravoteno stae potrebno je i dovono da je ma-
trica A regularna (nesingularna)
det A ,= 0.
Takvo ravnoteno stae se naziva jedinstveno ravnoteno stae.
Ako je matrica A sistema (7.1) singularna
det A = 0,
onda jednaqina (7.4) ima neograniqeno mnogo rexea, tj. sistem (7.1) ima neograniqeno
mnogo ravnotenih staa.
7.3. Definicije razliqitih osobina stabilnosti sistema 133
klatno u
ravnotenom stau
klatno u
ravnotenom stau
(a) (b)
Slika 7.1. Klatno.
Na slici 7.1 je prikazano klatno u dva svoja ravnotena poloaja. Prvi ravnoteni
poloaj je prikazan na slici (a), kada klatno zaklapa ugao od 0
sa vektorom Zemine tee,

a drugi na slici (b) kada je taj ugao 180
. Oqigledno je da ta dva ravnotena poloaja

nemaju isti karakter. Ako je poqetni poloaj klatna takav da se ono ne nalazi ni u jednom
ravnotenom poloaju, onda e, u slobodnom radnom reimu, klatno teiti poloaju prvog
ravnotenog staa. To znaqi da je prvo ravnoteno stae stabilno, a drugo ne.
Koncept stabilnosti koji e ovde da bude izloen govori o stabilnosti sistema. Nee
se razmatrati stabilnost ravnotenih staa. Prema tome za razmatrano klatno kao sistem
je nemogue dati odgovor na pitae: da li je razmatrano klatno stabilan sistem? Da bi taj
odgovor mogao da se da neophodno je da sistem ima jedinstveno ravnoteno stae. Odatle
proistiqe sledei zakuqak, dat u vidu naredne teoreme.
Teorema 7.2.3 Da bi linearni sistem (7.1) bio stabilan potrebno je (ali nije i dovono)
da on ima jedinstveno ravnoteno stae x
r
= 0
x
.
Na osnovu prethodne teoreme i Teoreme 7.2.2 dolazi se do iskaza sledee teoreme.
Teorema 7.2.4 Da bi linearni sistem (7.1) bio stabilan potrebno je (ali nije i dovono)
da je egova matrica A regularana:
det A ,= 0.
7.3 Definicije razliqitih osobina stabilnosti sistema
Razmatra se sistem qije je kretae prikazano na slici 7.2. Sistem se od poqetnog trenutka
t = 0 do trenutka t = t
1
nalazio u ravnotenom radnom reimu. Od trenutka t
1
pa sve do
trenutka t
2
na sistem deluje nenominalni ulaz, tj. x
u
,= 0. Kao rezultat takvog prinudnog
radnog reima na intervalu [t
1
, t
2
] sistem dolazi u trenutku t
2
u stae oznaqeno sa x
0
.
-
- -
0 t
1
t
2 t
x
u
= 0
u
x
u
,= 0
u
x
u
= 0
u -
x
0
sistem prepuxten samom sebi
(t; 0
x
; 0
u
) (t; t
1
, 0
x
; x
u
) (t; t
2
, x
0
; 0
u
)
Slika 7.2. Koncept stabilnosti.
Osobina stabilnosti sistema se odreuje na bazi karaktera egovog kretaa iz x
0
od
tog trenutka t
2
, kada se sistem prepuxta samom sebi, tj. kada se od trenutka t
2
pa nadae
on nalazi u slobodnom reimu rada:
(t; t
2
, x
0
; 0
u
).
Imajui u vidu da je razmatrani sistem stacionaran, onda trenutak t
2
moe da se proglasi
poqetnim trenutkom t
2
= 0, pa se razmatra kretae (t; x
0
; 0
u
) i u zavisnosti od egovog
karaktera definixu se sledee osobine stabilnosti.
Definicij a 7.3.1 Linearni sistem (7.1) je stabilan ako i samo ako u slobodnom rad-
nom reimu kretae sistema (7.1) konvergira nultom ravnotenom stau kada vreme
neograniqeno raste.
lim
t+
(t; x
0
; 0
u
) = 0
x
.
Kao ilustracija prethodne definicije na slikama 7.3 i 7.4 su prikazana kretaa jednog
stabilnog sistema treeg reda. Na prvoj slici je ilustrovana aperiodiqna konvergencija
ka nultom stau, dok je na drugoj slici prikazano priguxno oscilatorno pribliavae
nultom ravnotenom stau.
0 1 2 3 4 5 6
3
2
1
0
1
2
3
4
5
6
t
x
1
,
x
2
,
x
3
,
|
x
|
x
1
x
2
x
3
|x|
Slika 7.3. Grafiqka ilustracija definicije stabilnosti.
0 1 2 3 4 5 6 7 8
8
6
4
2
0
2
4
6
8
10
12
t
x
1
,
x
2
,
x
3
,
|
x
|
x
1
x
2
x
3
|x|
Slika 7.4. Grafiqka ilustracija definicije stabilnosti.
7.3. Definicije razliqitih osobina stabilnosti sistema 135
Definicij a 7.3.2 Linearni sistem (7.1) je graniqno stabilan (na granici stabil-
nosti) ako i samo ako u slobodnom radnom reimu, kada vreme neograniqeno raste, postoji
bar jedna veliqina staa tog sistema koja postaje ili konstanta ograniqene nenulte vred-
nosti, ili oscilatorna vremenska funkcija ograniqene amplitude.
Slikama 7.5 i 7.6 je na primeru jednog sistema treeg reda ilustrovana prethodna
definicija. Na slici 7.5 se ilustruje aperiodiqna graniqna stabilnost - kada neka od
veliqina staa konvergira nenultoj konstanti. Slika 7.6 prikazuje oscilatorno graniqno
stabilni sistem - kada veliqine staa postaju oscilatorne funkcije ograniqene amplitude.
0 2 4 6 8 10
3
2
1
0
1
2
3
4
t
x
1
,
x
2
,
x
3
,
|
x
|
x
1
x
2
x
3
|x|
Slika 7.5. Grafiqka ilustracija definicije (aperiodiqne) graniqne stabilnosti.
0 10 20 30 40 50 60 70
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
t
x
1
,
x
2
,
x
3
,
|
x
|
x
1
x
2
x
3
|x|
Slika 7.6. Grafiqka ilustracija definicije (oscilatorne) graniqne stabilnosti.
Definicij a 7.3.3 Linearni sistem (7.1) je nestabilan ako i samo ako u slobodnom rad-
nom reimu, kada vreme neograniqeno raste, postoji bar jedna veliqina staa tog sistema
koja ili poprima neograniqeno velike vrednosti, ili postaje oscilatorna vremenska funk-
cija neograniqene amplitude.
Na slici 7.7 je ilustrovan sluqaj nestabilnosti sistema treega reda kada kretaa
monotono divergiraju ka beskonaqnosti, dok je slikom 7.8 prikazno ponaxae nestabilnog
sistema treeg reda qije kretae oscilatorno, sa poveaem amplitude, divergira ka
beskonaqnosti.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
50
40
30
20
10
0
10
20
30
40
50
t
x
1
,
x
2
,
x
3
,
|
x
|
x
1
x
2
x
3
|x|
Slika 7.7. Grafiqka ilustracija definicije nestabilnosti.
0 2 4 6 8 10 12 14 16
40
30
20
10
0
10
20
30
40
t
x
1
,
x
2
,
x
3
,
|
x
|
x
1
x
2
x
3
|x|
Slika 7.8. Grafiqka ilustracija definicije nestabilnosti.
7.4 Uslovi razliqitih osobina stabilnosti sistema
Prema prikazanim definicijama razliqitih osobina stabilnosti izgleda da je za ispiti-
vae tih osobina stabilnosti potrebno poznavati kretaa sistema (t; x
0
; 0
u
). Meutim,
bie pokazno da osobine stabilnosti linearnih sistema mogu da se ispitaju posrednim
naqinom i bez poznavaa ihovih kretaa.
Matematiqki modeli linearnih sistema koju su do sada bili prikazani mogu da se samu
u tri osnovna oblika:
diferencijalna jednaqina ponaxaa
l
k=0
A
k
x
(k)
i
(t) =
m
k=0
B
k
x
(k)
u
(t), m l (7.5)
jednaqina staa i jednaqina izlaza
x(t) = Ax(t) + Bx
u
(t), (7.6a)
x
i
(t) = Cx(t) + Dx
u
(t). (7.6b)
prenosna matrica sistema
W(s) =
_
l
k=0
A
k
s
k
_
1
m
k=0
B
k
s
k
= C(sI A)
1
B + D. (7.7)
7.4. Uslovi razliqitih osobina stabilnosti sistema 137
Veza izmeu polova prenosne matrice W(s) i sopstvenih vrednosti matrice A se dobija
iz veze prenosne matrice i matrica koje odreuju jednaqinu staa i jednaqinu izlaza:
W(s) = C
adj(sI A)
det (sI A)
B + D =
Cadj(sI A)B + Ddet (sI A)
det (sI A)
.
Vidi se da je imenilac prenosne matrice odreen determinantom karakteristiqne matrice
det (sI A), odakle se zakuquje da su sopstvene vrednosti matrice A istovremeno i polovi
prenosne matrice W(s).
Budui da se sopstvene vrednosti matrice A odreuju rexavaem karakteristiqne jed-
naqine:
f(s) = det (sI A) = 0,
gde je f(s) karakteristiqni polinom matrice A. egovi korenovi predstavaju sopstvene
Na osnovu svega navedenog zakuquje se da su polovi prenosne matrice W(s) jednaki
sopstvenim vrednostima matrice A, odnosno korenovima karakteristiqnog polinoma f(s):
s
i
[W(s)] = s
i
(A) = s
i
[f(s)] , i = 1, 2, . . . , ,
pri qemu je sa oznaqen broj razliqitih polova W(s), tj. sopstvenih vrednosti A, tj.
korenova f(s).
To znaqi da su ta tri pojma sinonimi i da mogu ravnopravno da se koriste u iskazima teo-
rema koje odreuju uslove stabilnosti. Neka se za ta izlagaa koristi termin: sopstvene
Kretae sistema u slobodnom radnom reimu je odreeno fundamentalnom matricom:
(t; x
0
; 0
u
) = (t)x
0
= /
1
_
(sI A)
1
_
x
0
.
Opxti oblik tog kretaa moe da se prikae u funkciji: s
k
- sopstvenih vrednosti matrice
A,
k
- vixestrukosti tih s
k
, - broja razliqitih s
k
i c
kr
- konstanti odreenih poqetnim
uslovima:
(t; x
0
; 0
u
) =
k=1
r=1
c
kr
t
r1
e
s
k
t
.
Prethodna jednaqina uspostava vezu izmeu navedenih definicija stabilnosti i teo-
rema koje se daju u nastavku.
Teorema 7.4.1 Da bi linearni sistem (7.1) bio stabilan potrebno je i dovono da su
realni delovi svih sopstvenih vrednosti matrice A negativni:
Res
i
(A) < 0, i = 1, 2, . . . , . (7.8)
Raspored sopstvenih vrednosti matrice A u kompleksnoj ravni, koji obezbeuje stabilnost
sistema je prikazan na slici 7.9.
-
6
s
s
s
k
+j
k
j
k
Res
jIms
Slika 7.9. Raspored sopstvenih vrednosti s
k
(A) stabilnog sistema.
Teorema 7.4.2 Da bi linearni sistem (7.1) bio graniqno stabilan (na granici stabil-
nosti) potrebno je i dovono da vae (a)-(v):
(a) realni delovi svih sopstvenih vrednosti matrice A su nepozitivni:
Res
i
(A) 0, i = 1, 2, . . . , , (7.9)
(b) postoji bar jedna sopstvena vrednost matrice A sa nultim realnim delom
k 1, 2, . . . , Res
k
(A) = 0, (7.10)
(v) sve sopstvene vrednosti matrice A sa nultim realnim delom su jednostruke
Res
k
(A) = 0
k
= 1. (7.11)
-
6
s
s
s
s
s s
k
+j
k
j
k
Res
jIms
k
,
k
= 1
k
,
k
= 1
s
k
= 0,
k
= 1
k
(A) graniqno stabilnog sistema.
Teorema 7.4.3 Da bi linearni sistem (7.1) bio nestabilan potrebno je i dovono da ili
(a) postoji bar jedna sopstvenia vrednost matrice A sa pozitivnim realnim delom
k 1, 2, . . . , Res
k
(A) > 0, (7.12)
ili
(b) postoji bar jedna sopstvena vrednost matrice A sa nultim realnim delom
vixestrukosti vee od jedan
k 1, 2, . . . , Res
k
(A) = 0,
k
> 1 (7.13)
ili
(v) da vae i (a) i (b) istovremeno.
-
6
s
s
s
s
s s
k
+j
k
j
k
Res
jIms
k
,
k
2
k
,
k
2
s
k
= 0,
k
2
k
(A) koji dovode do nestabilnosti sistema.
7.5. Kriterijumi stabilnosti 139
Uslovi razliqitih osobina stabilnosti sistema (7.1) su izraeni u algebarskom obliku
preko znaka realnih delova sopstvenih vrednosti matrice A i ihove vixestrukosti. Oni
ne zahtevaju rexavae diferencijalne jednaqine staa jer ne zahtevaju poznavae kretaa
sistema.
Odreivae poloaja sopstvenih vrednosti matrice A u kompleksnoj ravni zahteva
izraqunavae korenova karakteristiqnog polinoma n-tog stepena, xto se korixeem Mat-
laba izvodi jednostavno naredbom roots.
Meutim, kada nismo u mogunosti da odredimo taqan ili dovono taqan matematiqki
model objekta, tada treba eksperimentalnim postupkom ispitati da li je sistem automatskog
upravaa tog objekta stabilan. Zbog tih razloga razvijeni su posredni naqini ispiti-
vaa stabilnosti linearnih sistema automatskog upravaa, koji se nazivaju kriterijumi
stabilnosti.
7.5 Kriterijumi stabilnosti
Ovde e biti izloeni algebarski i uqestanosni (frekventni) kriterijumi stabilnosti
linearnih sistema.
Algebarski kriterijumi stabilnosti su opxteg karaktera i mogu da se koriste za anal-
izu stabilnosti linearnih sistema proizvone strukture (objekta, upravaqkog sistema,
regulatora, otvorenih i zatvorenih sistema automatskog upravaa). ihova primena za-
hteva poznavae koeficijenata karakteristiqnog polinoma sistema, xto zahteva poznavae
dovono taqnog matematiqkog modela sistema. Ovde e biti izloen Hurvicov algebarski
kriterijum stabilnosti.
Uqestanosni kriterijumi stabilnosti se odnose na analizu stabilnosti sistema
automatskog upravaa s negativnom povratnom spregom (SAR i KSAU). Oni se zasni-
vaju na korixeu uqestanosne karakteristike otvorenog kola datog sistema. Stoga se
oni koriste za eksperimentalno ispitivae stabilnosti zatvorenih sistema. Ovde e biti
izloeni Najkvistov i Bodeov uqestanosni kriterijum stabilnosti sistema automatskog
uprava, koji su naxli vrlo xiroku primenu u ineerskoj praksi.
7.5.1 Hurvicov kriterijum
Ovaj kriterijum se zasniva na analizi odreenih algebarskih uslova postavenih koefi-
cijentima a
k
karakteristiqnog polinoma razmatranog sistema
f(s) = det(sI A) =
n
k=0
a
k
s
k
= s
n
+a
n1
s
n1
+. . . +a
2
s
2
+a
1
s +a
0
, a
n
= 1. (7.14)
Od tih koeficijenata se formira Hurvicova determinanta, koja je n-tog reda,
n
=
a
n1
a
n3
a
n5
a
n7
0
a
n
a
n2
a
n4
a
n6
0
0 a
n1
a
n3
a
n5
0
0 a
n
a
n2
a
n4
0
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 0 a
0
. (7.15)
Ova determinanta se naziva osnovni minor n-tog reda i obeleava sa
n
ili kratko sa
. Za primenu Hurvicovog kriterijuma su znaqajni i osnovni minori nieg reda. Osnovni
minor k-tog reda, u oznaci
k
, 1 k n 1, se dobijaju iz osnovnog minora n-tog reda
n
, kada se iz ega izdvoje elementi koji se nalaze u prvih k uzastopnih vrsta i prvih k
uzastopnih kolona:
1
=
a
n1
,
2
=
a
n1
a
n3
a
n
a
n2
,
3
=
a
n1
a
n3
a
n5
a
n
a
n2
a
n4
0 a
n1
a
n3
, . . .
Moe da se uoqi da su u posledoj koloni
n
svi elementi jednaki nuli, osim elementa u
posledoj vrsti koji je a
0
. Odatle proistiqe:
n
= a
0
n1
.
Teorema 7.5.1 (Hurvicov kriterijum) Da bi sistem, qiji je karakteristiqni polinom
dat jednaqinom (7.14), bio stabilan potrebno je i dovono
1. da su svi koeficijenti egovog karakteristiqnog polinoma f(s) pozitivni
a
k
> 0, k = 0, 1, 2, . . . , n 1,
i
2. da su svi osnovni glavni minori Hurvicove determinante pozitivni
k
> 0, k = 2, 3, . . . , n 1.
Napomena: Ako su svi koeficijenti karakteristiqnog polinoma f(s) razmatranog sistema
negativni
a
k
< 0, k = 0, 1, 2, . . . , n,
onda taj polinom moe da se pomnoi sa 1 i da se onda taqka 2. Hurvicovog kriterijuma
proveri sa tako dobijenim koeficijentima (koji su sada svi pozitivni).
Primer 27
Ispitati osobine stabilnosti sistema qiji je karakteristiqni polinom f(s) oblika:
f(s) = s
4
+ 10s
3
+ 35s
2
+ 50s + 24. (7.16)
Najjednostavniji naqin za odreivae osobina stabilnosti je primena teorema kojima
su definisani uslovi stabilnosti (Teorema 7.4.1 - Teorema 7.4.3). Za primenu tih teorema
neophodno je odrediti poloaj korenova karakteristiqnog polinoma u kompleksnoj ravni.
Primenom Matlaba i egove funkcije roots, na sledei naqin:
>> roots([1 10 35 50 24])
ans =
-4.0000
-3.0000
-2.0000
-1.0000
dobija se da su sva qetiri korena f(s) realni i negativni, tj. da se svi nalaze u levoj
poluravni kompleksne ravni. Na bazi Teoreme 7.4.1 zakuquje se da je dati sistem opisan
sa (7.16) stabilan.
Velika zastupenost raqunara pri sintezi i analizi sistema u potpunosti je elim-
inisala upotrebu kriterijuma kao xto je Hurvicov. Ipak, zbog egove jednostavnosti i
korisnosti koju je ispoavao u prethodnom periodu on je zauzeo mesto i u ovim izlagaima.
Proverimo najpre 1. taqku Hurvicovog kriterijuma. Svi koeficijenti
a
4
= 1, a
3
= 10, a
2
= 35, a
1
= 50, a
0
= 24,
karakteristiqnog polinoma (7.16) su pozitivni.
Formirajmo potom Hurvicovu determinantu
n
=
4
na bazi koeficijenata f(s), jedna-
qina (7.16):
4
=
a
3
a
1
0 0
a
4
a
2
a
0
0
0 a
3
a
1
0
0 a
4
a
2
a
0
10 50 0 0
1 35 24 0
0 10 50 0
0 1 35 24
. (7.17)
Iz tog osnovnog minora dobijaju se minori
1
,
2
i
3
:
1
=
10
,
2
=
10 50
1 35
,
3
=
10 50 0
1 35 24
0 10 50
.
Vrednosti tih minora (determinanti) su:
1
= 10,
2
= 10 35 50 1 = 300,
3
= 10(35 50 24 10) 50(1 50 24 0) = 12600.
Drugi uslov Hurvicovog kriterijuma zahteva
k
> 0, k = 2, 3, . . . , n 1,
xto je u ovom primeru
k
> 0, k = 2, 3.
Budui da su oba pozitivna zakuquje se da je dati sistem opisan sa (7.16) stabilan. Treba
uoqiti da se u ovom kriterijumu ne zahteva provera znaka osnovnih minora
1
i
n
. Razlog
je jednostavan: ako su svi koeficijenti f(s) pozitivni onda je i
1
= a
n1
pozitivan. Za
n
vai
n
= a
0
n1
pa je i on pozitivan ako su ispueni uslovi dati iskazom teoreme.
7.5.2 Najkvistov kriterijum
Najkvistov kriterijum se zasniva na korixeu uqestanosne karakteristike otvorenog kola
F
ok
(j) i primeuje se samo na sisteme sa negativnom povratnom spregom, SAR ili KSAU.
S obzirom da se sistem automatskog upravaa pri analizi stabilnosti posmatra bez
sponih dejstava posle poqetnog trenutka t
0
= 0, egov blok dijagram je prikazan na
slici 7.12.
- - - n
6
X
i
(s) Y (s) E(s)
W
R
(s) W
O
(s)
Blok dijagram otvorenog kola tog sistema je na slici 7.13.
- - -
X
i
(s) X
u
(s)
W
R
(s) W
O
(s)
Slika 7.13. Blok dijagram otvorenog kola SAR-a.
Prenosna funkcija ovog otvorenog kola je
W
ok
(s) = W
R
(s)W
O
(s),
a egova uqestanosna karakteristika
F
ok
(j) = F
R
(j)F
O
(j).
Primena Najkvistovog kriterijuma se zasniva na analizi hodografa uqestanosne karak-
teristike otvorenog kola F
ok
(j). Na bazi te analize donose se zakuqci o stabilnosti
zatvorenog kola, tj. kako e se ponaxati sistema sa slike 7.12 koji se dobija zatvaraem
otvorenog kola sa slike 7.13.
Osnovna prednost ovog kriterijuma je xto on moe da se koristi i kada matematiqki
model sistema nije poznat. Tada moe eksperimentalno da se odredi uqestanosna karak-
teristika otvorenog kola F
ok
(j), kao xto je to bilo pokazano u Odeku 4.4.4, strana 52.
Preduslov za eksperimentalno odreivae F
ok
(j) je stabilnost otvorenog kola.
U opxtem sluqaju otvoreno kolo moe da bude i nestabilno, ali to samo znaqi da
tada nije mogue eksperimentalno odrediti uqestanosnu karakteristiku tog otvorenog kola.
Primena Najkvistovog kriterijuma je mogua u oba sluqaja: i kada je otvoreno kolo sta-
bilno i kada je ono nestabilno.
Da bi se razdvojila primena ovog kriterijuma za sluqaj eksperimentalno snimene
F
ok
(j) od opxteg sluqaja kada je F
ok
(j) matematiqki izvedena, razlikovaemo dva sluqaja:
poseban sluqaj kada je otvoreno kolo stabilno, i kada je mogue eksperimentalno odred-
iti hodograf uqestanosne karakteristike F
ok
(j) - tada se primeuje poseban Najkvi-
stov kriterijum
opxti sluqaj kada otvoreno kolo nije stabilno (ono je ili graniqno stabilno ili
nestabilno) - tada se koristi opxti Najkvistov kriterijum.
Na osnovu ovoga proistiqe da prilikom primene Najkvistovog kriterijuma najpre treba
ispitati poloaj polova prenosne funkcije otvorenog kola W
ok
(s) u kompleksnoj ravni, a
zatim na osnovu osobina stabilnosti W
ok
(s) primeniti odgovarajui kriterijum.
Poseban Najkvistov kriterijum
Ovaj kriterijum se primeuje na zatvorene sisteme automatskog upravaa qije je otvoreno
kolo stabilno.
Teorema 7.5.2 (Poseban Najkvistov kriterijum) Ako je otvoreno kolo (sl. 7.13) sistema
regulisaa (sl. 7.12) stabilno onda je za stabilnost celog sistema regulisaa potrebno i
dovono da deo hodografa uqestanosne karakteristike F
ok
(j) otvorenog kola pri pomeni
od = 0 do = + niti obuhvati taqku (1, j0) niti proe kroz u.
Na slici 7.14 taqke A i B nisu obuhvaene hodografom F
ok
(j), taqke a i b jesu, a kroz
taqke 1, 2, 3 i 4 prolazi hodograf F
ok
(j).
j F j! Im ( )
ok
Re ( ) F j!
ok
1 2 3 4 a b A B
F j!
ok
( )
!=0 !=?
Slika 7.14. Hodograf uqestanosne karakteristike otvorenog kola F
ok
(j).
Pogledajmo primer eksperimentalno snimenog hodografa uqestanosne karakteristike
otvorenog kola F
ok
(j) sa slike 4.23, strana 58.
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
0.5
0
0.5
1
1.5
ReF
ok
(j)
j
I
m
F
o
k
(
j
)
= 0
= +
F
ok
(j)
(1, j0)
Slika 7.15. Hodograf uqestanosne karakteristike otvorenog kola F
ok
(j).
Hodograf F
ok
(j) sa slike 7.15 obuhvata kritiqnu taqku (1, j0). Zato se na osnovu iskaza
Teoreme 7.5.2 zakuquje da je zatvoreni sistem automatskog upravaa, koji se dobija zat-
varaem otvorenog kola qiji je hodograf F
ok
(j) prikazan na slici 7.15, nestabilan. Prema
tome, ekpseriment kojim je izvrxeno odreivae uqestanosne karakteristike otvorenog kola
F
ok
(j) ukazuje da to otvoreno kolo ne sme ni u kom sluqaju da se zatvori, jer e takav za-
tvoreni sistem biti nestabilan.
Opxti Najkvistov kriterijum
Ovaj kriterijum se prevashodno primeuje u sluqaju da je otvoreno kolo sa slike 7.13 nesta-
bilno. Jasno je i iz samog naziva ovog kriterijuma, da je on opxte primeniv, tj. moe da
se primeni i u sluqaju stabilnog otvorenog kola. Ve je naglaxeno da je ova klasifikacija
izvrxena na osnovu mogunosti eksperimentalnog odreivaa osobina stabilnosti. Pose-
ban Najkvistov kriterijum je samo poseban sluqaj ovog kriterijuma, i izdvojen je iz ovog
kriterijuma da bi se koristio samo u sluqajevima eksperimentalnog odreivaa osobina
stabilnosti.
U sluqaju primene opxteg Najkvistovog kriterijuma treba:
1. Utvrditi broj polova od W
ok
(s) sa pozitivnim realnim delom, tj. broj svih polova
od W
ok
(s) koji lee u desnoj poluravni ravni, kompleksne ravni s. Ovaj broj emo
oznaqavati sa P.
2. Odrediti sve imaginarne polove od W
ok
(s).
Neka je npr. prenosna funkcija otvorenog kola sa slike 7.13 oblika
W
ok
(s) =
9s
2
+ 12s + 14
(s
2
+ 1)(s 1)
. (7.18)
Polovi W
ok
(s) su: s
1
= j, s
2
= j, s
3
= 1, odakle sledi da je P = 1.
Hodograf uqestanosne karakteristike otvorenog kola F
ok
(j) se dobija na osnovu pre-
nosne funkcije otvorenog kola W
ok
(s) kada se svako s zameni sa j. Drugim reqima, to
znaqi da se crta hodograf od W
ok
(s), ali ne za svako s iz kompleksne ravni, ve samo za
s = j, tj. samo za taqke koje se nalaze na imaginarnoj osi s-ravni. Na taj naqin nezavisno
meajui od = + (vrh imaginarne ose) do = (doi kraj imaginarne ose) nacrta
se ceo hodograf W
ok
(s)
s=j
, tj. hodograf F
ok
(j).
Polovi prenosne funkcije predstavaju korenove enog imenioca. To znaqi da za s = s
i
,
i = 1, 2, . . . , , imenilac ima nultu vrednost, pa je samim tim moduo prenosne funkcije tada
beskonaqan. U sluqaju crtaa hodografa F
ok
(j) kada se s mea samo du imaginarne ose,
takav sluqaj nastaje kada W
ok
(s) ima polove na imaginarnoj osi.
150 100 50 0 50 100
150
100
50
0
50
100
150
1
+
1
1
+
1
+

0
+
0
ReF
ok
(j)
I
m
F
o
k
(
j
)
P1 1*2 ZSAU je stabilan
F
ok
(j)
20 15 10 5 0 5
5
0
5
+

0
+
0
ReF
ok
(j)
I
m
F
o
k
(
j
)
P1 1*2 ZSAU je stabilan
Slika 7.16. Hodograf uqestanosne karakteristike W
ok
(s) =
9s
2
+ 12s + 14
(s
2
+ 1)(s 1)
.
Kako W
ok
(s) iz (7.18) ima dva pola na imaginarnoj osi j, odnosno j gde je = 1, to
znaqi da e moduo uqestanosne karakteristike A() za uqestanosti = 1 i = 1 biti
beskonaqan, xto je i ilustrovano hodografom F
ok
(j) prikazanim na slici 7.16.
Samim tim u sluqaju da W
ok
(s) ima polove na imaginarnoj osi oni moraju da se zaobiu,
u suprotnom ulazi se u singularnu taqku i A() poprima beskonaqnu vrednost.
Polovi s
i
= j
i
na imaginarnoj osi se zaobilaze po polukrugovima u desnoj poluravni
s-ravni, slika 7.17(a). Centri polukrugova su u imaginarnim polovima, a ihovi polupreq-
nici su oznaqeni sa
i
> 0 i mogu da budu proizvono mali tako da u tim polukrugovima
nema drugih polova osim onih u ihovim centrima.
(b)
(a)
Res
j s Im
s
*
i i
=-j!
s j!
*
i i
=
s j!
*
i i
=
"
i
i
P=3
s
R=?
*
*
*
*
*
*
*
*
*
Slika 7.17. Raspored polova u s-ravni.
To znaqi da se pri crtau hodografa W
ok
(s), kompleksni broj s zameuje sa:
s = j, za od = + (vrh imaginarne ose) do = (doi kraj imaginarne ose),
osim u taqkama u kojima se nalaze polovi W
ok
(s),
s = j
i
+
i
e
j
i
xto predstava jednaqinu polukruga, slika 7.17(b), za promenu
i
od
+
2
do
2
i za proizvono malo
i
. Ovakvi polukrugovi se crtaju za svaki pol sa
imaginarne ose, slika 7.17(a).
Prema tome za s = j iz (7.18) se dobija
W
ok
(s)
s=j
= F
ok
(j) =
14 9
2
+ 12j
(1
2
)(j 1)
. (7.19)
Racionalizacijom prethodne jednaqine ona postaje
F
ok
(j) =
14 9
2
+ 12j
(1
2
)(j 1)

j + 1
j + 1
= F
ok
(j) =
(14 9
2
+ 12j)(j + 1)
(1
2
)(
2
1)
, (7.20)
odnosno
F
ok
(j) =
21
2
14
1
4
. .
ReF
ok
(j)
+j
9
3
26
1
4
. .
ImF
ok
(j)
. (7.21)
Na osnovu tog izraza moe da se nacrta hodograf uqestanosne karakteristike W
ok
(s)
s=j
.
To je ilustrovano slikom 7.16 i to su sve krive osim onih koje su prikazane isprekidanim
linijama - xto oznaqava neograniqeno veliki moduo. Sa slike se vidi da u taqkama 1
,
1
+
, 1
i 1
+
hodograf odlazi u beskonaqnost.
Deo hodografa koji se dobija pri s = j
i
+
i
e
j
i
, koji je u naxem sluqaju, pri = 1,
oblika s = j +e
j
, izraqunava se na sledei naqin
W
ok
(s)
s=j+e
j
=
9(j +e
j
)
2
+ 12(j +e
j
) + 14
((j +e
j
)
2
+ 1)((j +e
j
) 1)
. (7.22)
Budui da je proizvono mali broj onda se u svim sabiraima on zanemaruje, dok se
pri mnoeu mora uzeti u obzir. Isto tako
2
je pri sabirau zanemarivo u odnosu na .
Imajui to vidu prethodni izraz se svodi na
W
ok
(s)
s=j+e
j
=
9(1 + 2je
j
+
2
e
j2
) + 12j + 14
(1 + 2je
j
+
2
e
j2
+ 1)(j 1)
=
=
9 + 12j + 14
2je
j
(j 1)
=
5 + 12j
2je
j
(j 1)
=
5
2
+ 12
2
e
j arctan
12
5
2 1e
j

2
e
j
1
2
+ 1
2
e
j arctan
1
1
=
=
5
2
+ 12
2
2
2
e
j(67,4
90
135
)
=
4, 6
e
j(157,6
)
.
Za ovaj deo hodografa se zna da mu je moduo beskonaqno veliki. Ceo prethodni raqun je
izveden da bi se naxao argument tog hodografa i on je:
argW
ok
(j +e
j
) = 157, 6
.
Da bi se odredilo kako hodograf F
ok
(j), sa slike 7.16, prelazi iz taqke = 1
+
u taqku
= 1
(xto je mogue samo na dva naqina - u smeru kazake na satu ili obrnuto) posmatra
se promena argumenta argW
ok
(j +e
j
) kada se mea od +90
do 90
, slika 7.18.
!=1
+
!=1
-
s j
*
i
=

"
Slika 7.18. Obilazak pola s
i
= j.
150 100 50 0 50 100
150
100
50
0
50
100
150
1
+
1
ReF
ok
(j)
I
m
F
o
k
(
j
)
Slika 7.19: Deo hodografa W
ok
(s) od = 1
+
do = 1
.
Na osnovu vrednosti argumenta argW
ok
(j +e
j
) = 157, 6
moe da se napravi sledea

tabela:
90
90
argW
ok
(j +e
j
) 247, 6
157, 6
67, 6
Tabela 7.1. Promena argumenta argW

ok
(j +e
j
) u funkciji .
Na osnovu te tabele se zakuquje:
Prelazak iz taqke = 1
+
u taqku = 1
u s-ravni, promenom od 90
do 90
,
sl. 7.18, prouzrokuje promenu argW
ok
(j+e
j
) prikazanu u tabeli 7.1, xto posmatrano
u F
ok
-ravni odgovara prelazu iz taqke = 1
+
u taqku = 1
na naqin prikazan na
slici 7.16, odnosno na slici 7.19 gde je prikazan samo razmatrani prelaz.
Drugi prelaz, za negativne uqestanosti, iz taqke = 1
u taqku = 1
+
, prema osobini
parnosti ralnog i neparnosti imaginarnog dela F
ok
(j),
ReF
ok
(j) = ReF
ok
(j), ImF
ok
(j) = ImF
ok
(j)
ne treba da se izraqunava, ve se korixeem te osobine direktno iscrtava, slika 7.16.
Teorema 7.5.3 (Opxti Najkvistov kriterijum) Neka prenosna funkcija otvorenog kola
W
ok
(s) (sl. 7.13) sistema regulisaa (sl. 7.12) ima P polova sa pozitivnim realnim delom.
Da bi tada taj sistem regulisaa bio stabilan potrebno je i dovono da hodograf uqe-
stanosne karakteristike egovog otvorenog kola F
ok
(j) obuhvati kritiqnu taqku (1, j0)
taqno P puta u negativnom matematiqkom smeru pri promeni od = + do = i da
pri tome ni jednom ne proe kroz u.
U sluqaju da prenosna funkcija W
ok
(s) egovog otvorenog kola ima polove na imaginarnoj
osi onda se u svim imaginarnim polovima s
i
crta hodograf W
ok
(j
i
+
i
e
j
i
) za promenu
i
od
+
2
do
2
i za proizvono malo
i
takvo da se u polukrugu s centrom u j
i
i polupreqnika
i
ne nalazi ni jedan pol od W
ok
(s) razliqit od s
i
= j
i
.
Razmatrani SAR qije je otvoreno kolo opisano sa 7.18:
W
ok
(s) =
9s
2
+ 12s + 14
(s
2
+ 1)(s 1)
ima jedan pol (P = 1) u desnoj poluravni (s
3
= 1). Hodograf W
ok
(j) koji je nadopuen
hodografima W
ok
(j +e
j
) i W
ok
(j +e
j
) je prikazan na slici 7.16. Na osnovu te slike se
zakuquje da pri promeni od + do hodograf F
ok
(j) obie kritiqnu taqku (1, j0)
taqno jedan put u negativnom matematiqkom smeru (u smeru kazake na satu). Na osnovu
svega toga i iskaza opxteg Najkvistovog kriterijuma zakuquje se da je zatvoreno kolo, tj.
sistem regulisaa stabilan.
7.5.3 Bodeov kriterijum
Za potrebe Najkvistovog kriterijuma crtani su hodografi F
ok
(j), pa se ti hodografi nazi-
vaju jox i Najkvistovi dijagrami.
Hodograf uqestanosne karakteristike F
ok
(j) otvorenog kola sistema regulisaa moe
da se preslika u dijagrame logaritamske amplitudne uqestanosne karakateristike L
ok
() i
fazne uqestanosne karakteristike
ok
() tog otvorenog kola, koji se jednim imenom naziva
Bodeov dijagram.
Bode je formulisao Najkvistov kriterijum pomou L
ok
() i
ok
(). Prema tome Bodeov i
Najkvistov kriterijum su suxtinski jedan isti kriterijum ali su ihovi iskazi razliqiti
jer su interpretirani u razliqitim koordinatama. Vezu izmeu ta dva kriterijuma najboe
ilustruje slika 7.20
Re ( ) F j!
ok
j F j! Im ( )
ok
L !
ok
( )
!
Slika 7.20. Preslikavae iz linearnih u logaritamske koordinate.
Sa te slike se vidi da:
jediniqna krunica iz linearnih koordinata, koja je opisana sa A
ok
() = 1 preslikava
se u apscisnu osu L
ok
() = 20 log 1 = 0 u logaritamskim koordinatama
taqke iz jediniqne krunice gde je A
ok
() < 1 preslikavaju se u dou poluravan gde je
L
ok
() < 0
taqke van jediniqne krunice za koje vai A
ok
() > 1 preslikavaju se u goru polura-
van, L
ok
() > 0.
Kritiqna taqka (1, j0) ima moduo jednak jedinici. en argument je , ali je matemati-
qki potpuno ispravno i (2m+1) gde je m ceo broj, m Z, tj. m = . . . , 2, 1, 0, 1, 2, . . .. Prema
tome ta taqka se preslikava u neograniqeno mnogo likova u Bodeovom dijagramu: L
ok
() = 0,
ok
() = (2m+ 1), m Z.
Broj obilazaka hodografa uqestanosne karakteristike F
ok
(j) oko kritiqne taqke (1, j0)
moe da se iskae brojem preseka tog hodografa sa negativnim delom apscisne ose ReF
ok
(j)
i to na intervalu od do 1, slika 7.21.
(-1,j0) /
2
+
+
-
-
j F j! Im ( )
ok
Re ( ) F j!
ok
!=0
!=?
Slika 7.21. Preseci F
ok
(j) sa apscisom.
Pri tome prelaz je:
pozitivan ako F
ok
(j) pri poveau uqestanosti seqe realnu osu pri =
odozgo
na dole, tj. ako se pri poveau uqestanosti vrednost
ok
() poveava:
d
d
ok
(
) > 0
negativan ako F
ok
(j) pri poveau uqestanosti seqe realnu osu pri =
odozdo
na gore, tj. ako se pri poveau uqestanosti vrednost
ok
() smauje:
d
d
ok
(
) < 0
U sluqaju da ne dolazi do presecaa realne ose ve samo do enog dodirivaa, na isti
naqin se, kao za preseke, definixu pozitivni polupreseci /2 i negativni polupreseci /2.
Ti preseci i polpreseci u sluqaju Bodeovog dijagrama se odreuju na osnovu odnosa fazne
uqestanosne karakteristike
ok
() i pravih (2m+ 1) za bilo koji ceo broj m, slika 7.22.
/
2
+
+
+
-
-
/
2
-
' !
ok
( )
!
-
(2 +1) m
!=1 !=0
Slika 7.22. Preseci
ok
() sa pravama (2m+ 1), m Z.
Na bazi svih ovih razjaxena vezanih za vezu Najkvistovog i Bodeovog dijagrama moe
da se formulixe opxti Bodeov kriterijum.
Opxti Bodeov kriterijum
Forumulacija opxteg Najkvistovog kriterijuma data Teoremom 7.5.3 moe da se iskae na
sledei naqin korixeem L
ok
() i
ok
():
Teorema 7.5.4 (Opxti Bodeov kriterijum) Neka prenosna funkcija otvorenog kola
W
ok
(s) (sl. 7.13) sistema regulisaa (sl. 7.12) ima P polova sa pozitivnim realnim de-
lom. Da bi tada taj sistem regulisaa bio stabilan potrebno je i dovono
(a) da za uqestanosti
, za koje je L
ok
(
) = 0, fazna uqestanosna karakteristika

ok
()
ne sme da ima ni jednu zajedniqku taqku sa pravama (2m+ 1):
ok
(
) ,= (2m+ 1), m Z
i
(b) da na svim intervalima na kojima je L
ok
() > 0 razlika izmeu ukupnih brojeva poz-
itivnih i negativnih preseka i polupreseka fazne uqestanosne karakteristike
ok
()
i pravih (2m+ 1), za bilo koji ceo broj m, bude jednaka P/2.
Uslov (a) ove teoreme je ekvivalentan delu opxteg Najkvistovog kriterijuma i da pri
tome ni jednom ne proe kroz u, tj. taj deo zabrauje prolazak kroz kritiqnu taqku. Uslov
(b) se odnosi na broj obilazaka oko kritiqne taqke.
U primeru koji je korixen za ilustraciju Najkvistovog kriterijuma otvoreno kolo je
bilo opisano sa 7.18:
W
ok
(s) =
9s
2
+ 12s + 14
(s
2
+ 1)(s 1)
i ima jedan pol (P = 1) u desnoj poluravni (s
3
= 1).
Ta prenosna funkcija moe da se napixe preko elementarnih prenosnih funkcija na
sledei naqin:
W
ok
(s) = 14
_
9
14
s
2
+
12
14
s + 1
_
(s
2
+ 1)
1
(1 s)
1
qiji su dijagrami prikazani na slici 7.23, a zbirni dijagram na slici 7.24.
10
2
10
0
10
2
20
22
24
L
1
(
)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
0
1
2
1
(
)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
100
0
100
L
2
(
)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
0
0.5
1
2
(
)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
100
0
100
L
3
(
)

[
d
B
]
10
2
10
0
10
2
1
0.5
0
3
(
)

[

r
a
d
]
10
2
10
0
10
2
40
20
0
L
4
(
)

[
d
B
]
[rad/s]
10
2
10
0
10
2
0
0.5
4
(
)

[

r
a
d
]
[rad/s]
Slika 7.23. Logaritamske uqestanosne karakteristike elementarnih prenosnih funkcija.
Sada se na osnovu iskaza Bodeovog kriterijuma zakuquje: s obzirom da je P = 1, a
razlika ukupnog broja preseka i polupreseka na intervalima na kojima je L
ok
() > 0 je
1/2 1 + 1 = 1/2 = P/2 onda je sistem regulisaa stabilan.
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
50
0
50
100
150
L
o
k
(
)

[
d
B
]
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0.5
1
1.5
2
/2
[rad/s]
o
k
(
)

[

r
a
d
]
P1 0.5 ZSAU je stabilan
Slika 7.24. Logaritamska uqestanosna karakteristika W
ok
(s) =
9s
2
+ 12s + 14
(s
2
+ 1)(s 1)
.
Poseban Bodeov kriterijum
Kao i u sluqaju Najkvistovog kriterijuma kada je dat poseban, jednostavniji oblik koji je
pogodan za eksperimentalno utvrivae osobina stabilnosti sistema i u ovm sluqaju se iz
opxteg Bodeovog kriterijuma izdvaja poseban sluqaj kada je otvoreno kolo stabilno.
Teorema 7.5.5 (Poseban Bodeov kriterijum) Ako je otvoreno kolo sistema regulisaa
stabilno onda je za stabilnost celog sistema regulisaa potrebno i dovono
(a) da za uqestanosti
, za koje je L
ok
(
) = 0, fazna uqestanosna karakteristika

ok
()
nema ni jednu zajedniqku taqku sa pravama (2m+ 1):
ok
(
) ,= (2m+ 1), m Z i
(b) da na svim intervalima na kojima je L
ok
() > 0 razlika izmeu ukupnih brojeva poz-
itivnih i negativnih preseka i polupreseka fazne uqestanosne karakteristike
ok
()
i pravih (2m+ 1), za bilo koji ceo broj m, bude jednaka nuli.
Pogledajmo primer eksperimentalno snimenih L
ok
() sl. 4.24 i
ok
() sl. 4.25, str. 59.
Ta slika i iskaz posebnog Bodeovog kriterijuma ukazuju da je sistem regulisaa nestabilan,
10
0
20
15
10
5
0
5
[rad/s]
L
o
k
(
)

[
d
B
]
10
0
90
0
90
180
[rad/s]
o
k
(
)

[
d
e
g
]
Slika 7.25. Logaritamska uqestanosna karakteristika otvorenog kola.
jer
ok
(0) dodiruje pravu (2m+1) za m = 0, tj. pravu kroz 180
i samim tim pravi negativan

polupresek i to u taqki u kojoj je L
ok
(0) > 0.
Svi prekidi koji su se javali kod Najkvistovog dijagrama zbog polova W
ok
(s) na imag-
inarnoj osi, javaju se i na Bodeovom dijagramu i vide se kao prekidi prve vrste
ok
().
Treba naglasiti jednu osobenost Bodeovog dijagrama, a to je pojava skoka, tj. prekida prve
vrste u sluqaju elementarne prenosne funkcije koja predstava negativnu konstantu. Vred-
nost fazne uqestanosne karakteristike je tada 180
. S obzirom da je
ok
() neparna funkcija
onda je ona u nuli vixeznaqna i ena vrednost pripada intervalu [180
, 180
]. U sluqaju
Bodeovog dijagrama gde se koriste logaritamske koordinate poqetna vrednost uqestanosti
je = 0
+
pa se tada java skok
ok
() od [0
, 180
], slika 7.26. Po definiciji polupreseka to

' !
ok
( )
!
0
!=1
!=0
/
2
+
ne postoji
polupresek
Slika 7.26. Fazna uqestanosna karakteristika
ok
() za W
ok
(s) = k, k < 0.
bi bio pozitivan polupresek, meutim skok sa slike je posledica matematiqkog formalizma
zbog
ok
() =
ok
(). Taj skok ne postoji na Najkvistovom dijagramu (to je jedna taqka
qiji se argument ne mea kada se uqestanost mea), pa se ni ovde ne uzima u obzir, ve se
smatra da skoka nema i da je
ok
(0) = 180
, odakle sledi da ne postoji nikakav presek ili

polupresek. Za = 0 skok moe da nastane samo od pola u nuli, tj. ako u imeniocu prenosne
funkcije postoji qlan s
k
, k = 1, 2, . . ..
7.6 Pokazatei kvaliteta rada sistema u uqestanosnom
domenu
Dinamiqke osobine sistema su u potpunosti sadrane u obliku amplitude i faze egove
uqestanosne karakteristike. Tehniqki zahtevi u pogledu kvaliteta ponaxaa sistema u
prelaznom radnom reimu mogu da se postave i na osnovu parametara koji karakterixu
izgled tih karakteristika. Poxto je uqestanosna karakteristika realna funkcija uqesta-
nosti , ona moe da se prikae na vixe naqina. Na slici 7.27 je prikazana samo am-
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
A
(
R
M
R

o
0.707
Slika 7.27. Amplitudna uqestanosna karakteristika sistema.
plitudom, a na slici 7.28 Bodeovim dijagramom, tj. sa dve uporedne slike na kojima su
logaritamska amplitudna i fazna uqestanosna karakteristika. Jox jedan oblik moe da
se vidi na slici 7.29 gde je uqestanosna karakteristika predstavena uqestanosnom karak-
teristikom ili Najkvistovim dijagramom. Svaka od tih slika omoguava da se utvrde neki
od pokazatea kvaliteta dinamiqkog ponaxaa sistema, kao xto je to prethodno uraeno u
vremenskom domenu, videti stranu 29.
Sve tri slike su ilustracija istog sistema, qiji matematiqki model u obliku prenosne
funkcija izgleda:
W(s) =
1
s
3
+ 5s
2
+s + 1
(7.23)
koja e, zavisno od pokazatea koji se razmatraju, predstavati prenosnu funkciju
otvorenog ili zatvorenog kola.
10
1
10
0
15
10
5
0
5
10
L
(
o
3
1
20 log
1
d
10
1
10
0
200
150
100
50
0
pr
Slika 7.28. Bodeov dijagram.
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2
3
2
1
0
1
2
3
pr
1
d
0 dB
20 dB
10 dB
6 dB
4 dB
2 dB
20 dB
10 dB
6 dB
4 dB
2 dB
Nyquist Diagram
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
Slika 7.29. Najkvistov dijagram.
Osnovni zahtevi u uqestanosnom domenu se izraavaju kroz rezervu stabilnosti, ili
pretek stabilnosti, koji se definixe iskuqivo kod zatvorenih sistema qija su otvorena
kola stabilna. Kao mera preteka stabilnosti koriste se pretek faze i pretek pojaqaa.
Pored ih prikazaemo i: propusni opseg, rezonantno izdizae i rezonantnu uqestanost.
pr
- pretek faze, se definixe kao
pr
= 180
+
ok
(
1
),
pri
[F
ok
(j
1
)[ = A
ok
(
1
) = 1,
i predstava uglovnu udaenost taqke F
ok
(
1
) od kritiqne taqke (1, j0)
pr
=
_
_
Uqestanost
1
se naziva - preseqna uqestanost pojaqaa. Pretek faze je prikazan na
slikama 7.28 i 7.29 i u tim sluqajevima (7.23) predstava prenosnu funkciju otvorenog
kola.
d - pretek pojaqaa, je definisan kao reciproqna vrednost amplitudne uqestanosne ka-
rakteristike otvorenog kola
d =
1
A
ok
(
)
=
1
ReF
ok
(j
ImF
ok
(j
)=0
,
pri
ok
(
) = 180
. Pretek pojaqaa je rezerva u pojaqau otvorenog kola do vredno-

sti pojaqaa koja zatvoreno kolo dovodi na granicu stabilnosti.
d =
_
_
Uqestanost
se naziva - preseqna uqestanost faze. Pretek pojaqaa je prikazan

na slikama 7.28 i 7.29 i na ima prikazana prenosna funkcija (7.23) mora da bude
o
- propusni opseg, je odreen vrednoxu graniqne uqestanosti
o
pri kojoj amplituda
uqestanosne karakteristike zatvorenog kola opadne na vrednost 0,707 (slika 7.27),
odnosno 20 log(0, 707) = 3dB (slika 7.28). Propusni opseg je mera kvaliteta reproduk-
cije signala, a osim toga karakterixe i filterske sposobnosti sistema. U podruqju
propusnog opsega reprodukcija ulaznih signala je zadovoavajua. Xirina propusnog
opsega je u direktnoj vezi sa osobinama prelaznog procesa, veem propusnom opsegu
odgovara krae vreme uspona.
M
R
- rezonantno izdizae, predstava maksimalnu vrednost amplitudne uqestanosne ka-
rakteristike zatvorenog kola. Ono je u direktnoj vezi sa vrednoxu preskoka. Na
slici 7.27 se vidi vrednost rezonantnog izdizaa zatvorenog sistema qija je prenosna
funkcija zatvorenog kola opisana sa (7.23).
R
- rezonantna uqestanost, je definisana kao uqestanost pri kojoj se java rezonantno
izdizae i ona neposredno utiqe na brzinu reagovaa sistema.
Parametri rezerve stabilnosti: pretek faze i pretek pojaqaa, mogu lako da se dobiju
korixeem funkcije margin koja pozvana sa:
margin(W)
rezultuje dijagramom sa slike 7.30. I u ovom sluqaju prenosna funkcija (7.23) mora da bude
120
100
80
60
40
20
0
20
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
270
225
180
135
90
45
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
Bode Diagram
Gm = 12 dB (at 1 rad/sec) , Pm = 22.4 deg (at 0.62 rad/sec)
Frequency (rad/sec)
Slika 7.30. Ilustracija preteka faze i preteka pojaqaa sistema.
Poglave 8
Sinteza linearnih sitema
Dosadaxa izlagaa su obuhvatala anlizu linearnih stacionarnih dinamiqkih sistema.
U ovom poglavau bie prikazan jedan jednostavan primer sinteze upravaqkog sistema za
izabrani objekt. Odreivae upravaqkog algoritma, tj. egova sinteza ima smisla jedino
ako je objekt upraviv.
8.1 Koncept upravivosti
Zadaci koji se postavaju sistemima automatskog upravaa zahtevaju da se rexe i sledei
problemi:
Da li se razmatrani objekt pod dejstvom uprava moe prevesti iz datog poqetnog
staa x
0
u nulto ravnoteno stae x
r
= 0
x
za ograniqeno vreme?
Da li se to moe postii za svako poqetno stae sistema?
Postaveni problemi predstavaju probleme upravivosti staa x
0
i upravivosti
sistema. Ako veliqine staa predstavaju fiziqke veliqine onda koncept upravivosti
ima fundamentalan tehniqki znaqaj za sisteme automatskog upravaa.
Na primer, raketa se u trenutku
1
nalazi u stau x
1
, a potrebno je da se za konaqno
vreme T prevede u stae x
2
pod dejstvom nekog upravaa. Isto vai i za parni kotao,
turbinu, avion, kompresor, hemijski proces, itd. Ako ovaj zadatak ne moe da se izvrxi
onda nema smisla uvoditi upravae tog objekta.
Razmatrani objekt je opisan matematiqkim modelom u prostoru staa:
x(t) = Ax(t) + Bu(t), (8.1a)
x
i
(t) = Cx(t) + Du(t). (8.1b)
Upravivost nekog staa x
0
razmatranog objekta moe da se definixe na sledei naqin.
Definicij a 8.1.1 Stae x
0
objekta (8.1) je upravivo ako i samo ako postoji upravae
u
[0,T]
koje taj objekt iz staa x
0
prevodi u stae 0
x
za konaqno vreme T:
(T; x
0
; u
[0,T]
) = 0
x
. (8.2)
Na slici 8.1 je prikazna grafiqka interpretacija prethodne definicije.
x
0
t ( ; ; ) x u
0
T ( ; ; ) x u
0 [0, ] T
(0; ; ) x u
0
0
x
Slika 8.1. Upravivost staa x
0
.
Upravivost jednog staa ne garantuje upravivost svih staa objekta. Samim tim se
postava pitae upravivosti objekta u sledeem smislu:
153
154 Poglave 8. Sinteza linearnih sitema
Definicij a 8.1.2 Objekt (8.1) je kompletno upraviv, krae: upraviv, ako i samo ako
je svako egovo poqetno stae upravivo.
Kao i u prethodnim izlagaima i ovde e biti izloene teoreme koje omoguavaju jed-
nostavnije utvrivae osobine upravivosti. Kriterijum upravivosti treba da omogui
efikasnu proveru osobine upravivosti bez odreivaa kretaa objekta.
Teorema 8.1.1 (Kriterijum upravivosti) Da bi objekt (8.1) bio upraviv potrebno je
i dovono da je rang matrice U
U = (B
.
.
. AB
.
.
. A
2
B
.
.
.
.
.
. A
n1
B) (8.3)
jednak redu objekta
rangU = n, (8.4)
pri qemu su:
u R
r
, x
i
R
N
, A R
nn
, B R
nr
, U R
nnr
.
Na osnovu ove teoreme se zakuquje da upravivost objekta zavisi:
od sopstvenih dinamiqkih osobina objekta, tj. od dinamiqki osobina procesnog dela
objekta, koje su sadrane u matrici A
od karakteristika upravaqkih organa objekta xto je izraeno matricom B.
Primer 28
Ispitati upravivost objekta qija je jednaqina staa oblika:
x =
1 1
2 0
x +
1 1
1 1
u. (8.5)
U ovom sluqaju je red objekta n = 2, tako da matricu U qine podmatrice B i AB:
U = (B
.
.
. AB).
Odreivaem proizvoda AB
AB =
1 1
2 0
1 1
1 1
0 0
2 0
dobija se matrica U
U = (B
.
.
. AB) =
1 1 0 0
1 1 2 0
.
Rang te matrice je 2, a s obzirom da je i red objekta 2
rangU = n = 2,
zakuquje se da je dati objekt upraviv.
Primenom Matlaba postupak odreivaa upravivosti se svodi na ukucavae narednih
linija programa, Upravljivost.m:
clear, pack, clc
A = [-1 1;...
-2 0];
B = [1 -1;...
1 -1];
U = ctrb(A, B)
n = length(A)
rang = rank(U)
if rang == n
display (Objekt je upravljiv);
else
display (Objekt nije upravljiv);
end
8.2. Sinteza PID upravaqkog algoritma 155
Matlabov odgovor na ovaj skript je oblika:
U =
1 -1 0 0
1 -1 -2 2
n =
2
rang =
2
Objekt je upravljiv
8.2 Sinteza PID upravaqkog algoritma
Prenosna funkcija PID regulatora moe da se prikae kao:
W(s) = K
p
+
K
I
s
+ K
D
s =
K
D
s
2
+ K
P
s + K
I
s
, (8.6)
gde su:
K
P
- koeficijent proporcionalnog dejstva,
K
I
- koeficijent integralnog dejstva,
K
D
- koeficijent diferencijalnog dejstva.
Podsetimo se kako PID regulator funkcionixe u sistemu sa povratnom spregom (u
zatvorenom kolu). Promeniva (t) predstava grexku regulisanog izlaza u trenutku t,
(t) = X
i z
(t) X
i
(t). Signal grexke je ulaz u regulator koji na bazi e izraqunava prvi
izvod i integral tog signala, a zatim generixe upravae na izlazu regulatora koje je
jednako sledeem zbiru :
U(t) = K
P
(t) + K
I
t
0
()d + K
D
(t). (8.7)
Ovaj signal (U) se prosleuje objektu xto prouzrokuje novu vrednost izlaza X
i
.
Novonastali izlaz X
i
se povratnom spregom xae nazad ka regulatoru koji na bazi tog
signala odreuje nove vrednosti grexke, enog izvoda i integrala i na bazi ih novu
vrednost upravaa. Ovaj proces se neprekidno ponava u zatvorenom kolu.
Zavisno od tipa dejstva regulatora moe da se utiqe na pojedine dinamiqke osobine up-
ravanog objekta. Navedimo ukratko osnovna obeleja pojedinih osnovnih tipova dejstava.
Proporcionalni regulator (K
P
) ima osobinu da smauje vreme uspona, smauje
statiqku grexku sistema, ali nikada ne moe da je u potpunosti eliminixe i
svede na nulu. Integralni regulator (K
I
) jedini svodi statiqku grexku na nulu
ali kvari pokazatee kvaliteta u prelaznom radnom reimu. Diferencijalni
regulator (K
D
) poveava stabilnost sistema i smauje preskok.
Uticaj svakog od pomenutih regulatora (tj. tipa dejstava) na vreme uspona
u
, preskok
, vreme smirea
s
i statiqku grexku
s
mogu zbirno da se prikau na sledei naqin,
tabela 8.1. U tabeli su dati uticaji u odnosu na poveae vrednosti K
P
, K
I
i K
D
.
Regulator
u

s

s
K
P
smauje poveava malo utiqe smauje
K
I
smauje poveava poveava eliminixe
K
D
malo utiqe smauje smauje malo utiqe
Tabela 8.1. Uticaj tipa dejstva regulatora na dinamiqko ponaxae objekta.
Razmotrimo ponovo objekt koji je prikazan na slici 8.2. On predstava telo mase M koje
je oprugom, krutosti k, i hidrauliqnim priguxivaqem, koeficijenta priguxea b, zakaqeno
M
F
x
i
b
k
Slika 8.2. Objekt: masa sa oprugom i priguxeem.
za nepokretni oslonac. Tree izmeu toqkova i podloge je zanemarivo malo. Matematiqki
model objekta moe da se prikae sledeom diferencijalnom jednaqinom:
M x
i
(t) + b x
i
(t) + kx
i
(t) = F(t), (8.8)
a primenom Laplasove transformacije (pri nultim poqetnim uslovima: poqetno izduee
opruge i poqetna brzina su nultih vrednosti) dobija se:
Ms
2
X
i
(s) + bsX
i
(s) + kX
i
(s) = F(s). (8.9)
Prenosna funkcija objekta je samim tim
W(s) =
X
i
(s)
F(s)
=
1
Ms
2
+ bs + k
. (8.10)
Neka su:
M = 1 kg
b = 10 Ns/m
k = 20 N/m
F = 1 N
Koristei ove brojqane vrednosti prenosna funkcija neupravanog objekta postaje:
W(s) =
1
s
2
+ 10s + 20
. (8.11)
Odredimo koeficijente regulatora K
P
, K
I
i K
D
tako da dobijemo
kratko vreme uspona,
minimalni preskok,
nultu statiqku grexku.
8.2.1 Neupravani objekt
Sledei skript fajl ilustruje odreivae prelazne funkcije neupravanog objekta, tj.
odziv objekta na jediniqnu odskoqnu funkciju F(t) = h(t).
clear, pack, close all, clc
t = 0:0.01:2;
figure (1);
num = [0 0 1];
den = [1 10 20];
[y, x, t] = step(num, den, t);
plot (t, y); grid on
xlabel (t [s]);
ylabel (g(t) [m]);
0 0.5 1 1.5 2
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
0.05
t [s]
g
(
t
)

[
m
]
Slika 8.3. Jediniqni odskoqni odziv neupravanog objekta.
Izvrxavaem ovog skripta u Matlabu dobija se slika 8.3.
Slika ilustruje aperiodiqnost odziva i proporcionalni tip dejstva neupravanog ob-
jekta qije je poziciono pojaqae (graniqna vrednost prelazne funkcije) 0, 05 m, xto znaqi
da mu je statiqka grexka izuzetno velika i iznosi
s
= 0, 95 m.
Korixeem Matlaba lako mogu da se odrede i svi pokazatei kvaliteta prelazne funk-
cije u ovom sluqaju neupravanog objekta i to na sledei naqin:
% odredjivanje pokazatelja kvaliteta prelazne funkcije
>> num = [0 0 1];
>> den = [1 10 20];
>> dt = 0.001;
>> K = 0.05;
>> t = 0:dt:2;
>> [y, x, t] = step(num, den, t);
% trenutak kada odziv dostizhe 10%
>> r = 1;
>> while y(r) < 0.1001*K; r = r + 1; end
>> vreme_uspona_10 = (r - 1)*dt
vreme_uspona_10 =
0.1220
% trenutak kada odziv dostizhe 90%
>> r = 1;
>> while y(r) < 0.9001*K; r = r + 1; end
>> vreme_uspona_90 = (r - 1)*dt
vreme_uspona_90 =
1.0070
% vreme uspona
>> vreme_uspona = vreme_uspona_90 - vreme_uspona_10
vreme_uspona =
0.8850
>> %vreme smirenja za 2%
>> r = length(t);
>> while y(r) > 0.98*K & y(r) < 1.02*K; r = r - 1; end
>> vreme_smirenja = (r - 1)*dt
vreme_smirenja =
1.5890
Sa dinamiqkog stanovixta ovaj objekt je izuzetno nekvalitetan: statiqka grexka
s
=
0, 95 m, vreme uspona
u
= 0, 885 s i vreme smirea
s
= 1, 589 s.
Uvoee regulatora za upravae tog objekta ima za ci da novi sistem (sistem
automatskog regulisaa), koga qine povratno spregnuti regulator i objekt, obezbedi boe
dinamiqko ponaxae upravanog objekta (od neupravanog), tj. uvedeni regulator treba da
smai vrednosti vremena uspona i smirea i da neutralixe statiqku grexku.
8.2.2 Objekt upravan P regulatorom
Blok dijagram sistema automatskog regulisaa je oblika
K
P
-
1
s
2
+ 10s + 20
-
6
- -
X
u
(s) U(s) X
i
(s)
Slika 8.4. SAR sa P regulatorom.
Prenosna funkcija zatvorenog sistema se izraqunava na poznati naqin:
W(s) =
K
P
1
s
2
+ 10s + 20
1 + K
P
1
s
2
+ 10s + 20
=
K
P
s
2
+ 10s + 20 + K
P
. (8.12)
Odziv SAR-a (sistema automatskog regulisaa) na Hevisajdovu pobudnu funkciju, a u
zavisnosti od parametra K
P
proporcionalnog regulatora moe da se dobije narednim skrip-
tom. Rezultati su prikazani na slici 8.5 i trodimenzionalno na slici 8.6.
t = 0:0.005:2;
figure (1);
korak = 50;
broj = 6;
for n = 1:broj
Kp = n*korak;
num_r = [Kp];
den_r = [1];
regulator = tf(num_r, den_r);
num_o = [1];
den_o = [1 10 20];
objekt = tf(num_o, den_o);
gg = series(regulator, objekt);
sistem = feedback(gg, 1);
[y(1:length(t),n), t] = step(sistem, t);
end
plot (t, y(:, 1), b, LineWidth, 1.4); grid on; hold on
plot (t, y(:, fix(end/2)), g, LineWidth, 1.6);
plot (t, y(:, end), r, LineWidth, 1.8);
xlabel (t [s]);
ylabel (g(t) [m]);
Kp = korak:korak:broj*korak;
legend([Kp= num2str(Kp(1))],...
[Kp= num2str(Kp(fix(broj/2)))],...
[Kp= num2str(Kp(broj))]);
% trodimenzionalni dijagram
figure (2)
mesh (t, Kp, y)
view ([1 -1 1])
xlabel (t [s])
ylabel (K_p)
zlabel (g(t))
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
g
(
t
)

[
m
]

Kp=50
Kp=150
Kp=300
Slika 8.5. Prelazna funkcija objekta upravanog P regulatorom.
0
0.5
1
1.5
2 50
100
150
200
250
300
0
0.5
1
1.5
K
p
t [s]
g
(
t
)
Slika 8.6. Prelazna funkcija objekta upravanog P regulatorom.
Slike 8.5 i 8.6 potvruju ono xto je u tabeli 8.1 prikazano:
Poveae pojaqaa regulatora, tj. koeficijenta K
P
dovodi do smaea vrednosti
vremena uspona i do smaea vrednosti statiqke grexke, ali dolazi do poveaa
preskoka i smaea rezerve stabilnosti (videti str. 151).
Za izraqunavae ekvivalentne prenosne funkcije (8.12) moe da se koristi Matlabova
funkcija feedback(sys1, sys2), pri qemu je sys1 prenosna funkcija glavne grane, a sys2
prenosna funkcija povratne grane. U naxem sluqaju prenosna funkcija povratne grane je
jednaka jedinici, W
pg
(s) = 1. Usvojimo da je vrednost koeficijenta K
P
= 300.
>> Kp = 300;
>> num = 1;
>> den = [1 10 20];
>> Wgg = tf(Kp*num, den);
>> Wpg = 1;
>> Wsar = feedback(Wgg, Wpg)
Transfer function:
300
----------------
s^2 + 10 s + 320
8.2.3 Objekt upravan PD regulatorom
Pogledajmo xta se dexava kada se nax objekt uprava PD regulatorom. Iz tabele 8.1
proizilazi da diferencijalno dejstvo smauje i preskok i vreme smirea. Blok dijagram
sistema automatskog regulisaa je prikazan na slici 8.7, a ekvivalentna prenosna funkcija
K
P
+ K
D
s
-
1
s
2
+ 10s + 20
-
6
- -
X
u
(s) U(s) X
i
(s)
Slika 8.7. SAR sa PD regulatorom.
SAR-a je:
W(s) =
(K
P
+ K
D
s)
1
s
2
+ 10s + 20
1 + (K
P
+ K
D
s)
1
s
2
+ 10s + 20
=
K
D
s + K
P
s
2
+ (10 + K
D
)s + 20 + K
P
. (8.13)
Odreivae ekvivalentne prenosne funkcije sistema SYS, koji u sebi sadri podsisteme
SYS1 i SYS2, koji su redno, paralelno ili povratno spregnuti u sistem SYS moe da se
sprovede korixeem Matlabovih funkcija:
SYS = series(SYS1, SYS2)
SYS = parallel(SYS1, SYS2)
SYS = feedback(SYS1, SYS2)
Na osnovu blok dijagrama 8.7 moe da se zakuqi da su regulator i objekt redno spreg-
nuti, a onda oni zajedno povratno spregnuti sa mernim organom u povratnoj sprezi jediniqne
prenosne funkcije. To znaqi da sledee linije Matlab koda dovode do ekvivalentne prenosne
funkcije SAR-a.
% PD regulator
Kp = 300;
Kd = 20;
numR = [Kd Kp];
denR = [0 1];
% objekt
numO = [1];
denO = [1 10 20];
% prenosna funkcija glavne grane
[numGG denGG] = series(numR, denR, numO, denO);
Wgg = tf(numGG, denGG);
% prenosna funkcija povratne grane
numPG = [1];
denPG = [1];
Wpg = tf(numPG, denPG);
% prenosna funkcija SAR-a
SYS = feedback(Wgg, Wpg);
Wsar = tf(SYS)
Izvrxeem ovog skripta u Matlabu dobija se:
Transfer function:
20 s + 300
----------------
s^2 + 30 s + 320
Neka je K
P
= 300 kao u prethodnom odeku. Pogledajmo uticaj K
D
na kvalitet prelazne
funkcije upravanog objekta, korixeem sledeeg skripta, KolicaPD.
t = 0:0.01:2;
figure (1);
korak = 100;
broj = 20;
Kp = 300;
for n = 1:broj
Ki = (n-1)*korak + 1;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
y(1:length(t),n) = step(num, den, t);
end
plot (t, y(:, 1), b, LineWidth, 1.4); grid on
hold on
xlabel (t [s]);
ylabel (g(t) [m]);
Ki = 1:korak:(broj-1)*korak+1;
legend([Ki= num2str(Ki(1))],...
[Ki= num2str(Ki(fix(broj/2)))],...
[Ki= num2str(Ki(broj))]);
figure (2)
mesh (t, Ki, y)
view ([1 -1 1])
xlabel (t [s])
ylabel (K_i)
zlabel (g(t))
Kao rezultat se dobijaju slike 8.8 i 8.9. Dijagrami sa tih slika potvruju da je
uvoeem diferencijalnog dejstva smaena vrednost preskoka i vremena smirea, a da je
uticaj na vreme uspona i statiqku grexku zanemariv.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t [s]
g
(
t
)

[
m
]

Kd=1
Kd=20
Kd=40
Slika 8.8. Prelazna funkcija objekta upravanog PD regulatorom.
0
0.5
1
1.5
2 0
10
20
30
40
0
0.5
1
1.5
K
p
t [s]
g
(
t
)
Slika 8.9. Prelazna funkcija objekta upravanog PD regulatorom.
8.2.4 Objekt upravan PI regulatorom
Pre nego xto izvrximo simulaciju i izbor koeficijenta K
I
za PID regulator razmotrimo
jedan regulator koji se vrlo qesto koristi u praksi - PI regulator. Iz tabele 8.1 se
vidi da integralno dejstvo predstaveno koeficijentom K
I
(poveae tog koeficijenta)
smauje vreme uspona, poveava preskok i vreme smirea i eliminixe statiqku grexku.
Blok dijagram SAR-a qiji regulator ima PI dejstvo je oblika prikazanog na slici 8.10.
K
P
+
K
I
s
-
1
s
2
+ 10s + 20
-
6
- -
X
u
(s) U(s) X
i
(s)
Slika 8.10. SAR sa PI regulatorom.
Prenosna funkcija za razmatrani sistem automatskog upravaa objekta sa slike 8.2 je:
W(s) =
K
P
+
K
I
s
1
s
2
+ 10s + 20
1 +
K
P
+
K
I
s
1
s
2
+ 10s + 20
=
K
P
s + K
I
s
3
+ 10s
2
+ (20 + K
P
)s + +K
I
. (8.14)
Simulacija rada tog sistema se vrxi sledeim Matlab programom, KolicaPI.m
t = 0:0.01:2;
figure (1);
korak = 100;
broj = 20;
Kp = 300;
for n = 1:broj
Ki = (n-1)*korak + 1;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
y(1:length(t),n) = step(num, den, t);
end
plot (t, y(:, 1), b, LineWidth, 1.4); grid on
hold on
xlabel (t [s]);
ylabel (g(t) [m]);
Ki = 1:korak:(broj-1)*korak+1;
legend([Ki= num2str(Ki(1))],...
[Ki= num2str(Ki(fix(broj/2)))],...
[Ki= num2str(Ki(broj))]);
figure (2)
mesh (t, Ki, y)
view ([1 -1 1])
xlabel (t [s])
ylabel (K_i)
zlabel (g(t))
Slike 8.11 i 8.12 pokazuju da poveae koeficijenta K
I
integralnog dejstva bre neu-
tralixe statiqku grexku, ali do neke granice. Posle toga sistem postaje oscilatoran i
dae poveae uticaja integralnog dejstva moe da odvede sistem u nestabilnost. Zato
se umauje vrednost K
P
na 30, a za K
I
se usvaja 70. Novi m-fajl koji ilustruje ponaxae
sistema za te parametre je:
Kp = 30;
Ki = 70;
num = [Kp Ki];
den = [1 10 20+Kp Ki];
t = 0:0.01:2;
step(num, den, t)
grid
Rezultati proistekli iz prethodnog skripta su prikazani na slici 8.13. Vrednost ko-
eficijenta K
P
je umaena iz razloga xto integralni regulator takoe umauje vrednost
vremena uspona i poveava preskok kao i proporcionalni regulator (dupli efekat). Odziv
sa slike 8.13 pokazuje da integralni regulator eliminixe statiqku grexku.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
t [s]
g
(
t
)

[
m
]

Ki=1
Ki=901
Ki=1901
Slika 8.11. Uticaj K
I
na prelaznu funkciju objekta.
0
0.5
1
1.5
2 0
500
1000
1500
2000
0
0.5
1
1.5
2
K
i
t [s]
g
(
t
)
Slika 8.12. Prelazna funkcija objekta u funkciji parametra K
I
.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Slika 8.13: Prelazna funkcija objekta upravanog PI regulatorom pri K
P
= 30 i K
I
= 70.
8.2.5 Objekt upravan PID regulatorom
Na kraju, pogledajmo i PID regulator. Blok dijagram i prenosna funkcija zatvorenog kola
tj. SAR-a su prikazani slikom 8.14 i izrazom (8.15), sledstveno. Blok dijagram sistema
automatskog regulisaa je oblika
K
P
+
K
I
s
+ K
D
s
-
1
s
2
+ 10s + 20
-
6
- -
X
u
(s) U(s) X
i
(s)
Slika 8.14. SAR sa PID regulatorom.
W(s) =
K
P
+
K
I
s
+ K
D
s
1
s
2
+ 10s + 20
1 +
K
P
+
K
I
s
+ K
D
s
1
s
2
+ 10s + 20
=
K
D
s
2
+ K
P
s + K
I
s
3
+ (10 + K
D
)s
2
+ (20 + K
P
)s + K
I
. (8.15)
Imenilac prenosne funkcije je karakteristiqni polinom f(s) koji je oblika:
f(s) =
3
k=0
c
k
s
k
= s
3
+ (10 + K
D
)s
2
+ (20 + K
P
)s + K
I
. (8.16)
egova tri korena su polovi prenosne funkcije i oni direktno odreuju kako stabil-
nost kao osnovnu dinamiqku osobinu sistema, tako i ostale zahtevane pokazatee kvaliteta
dinamiqkog ponaxaa sistema.
Prema tome sinteza SAR-a za dati objekt i izbor parametara PID regulatora je u direk-
tnoj vezi sa korenovima karakteristiqnog polinoma f(s). U naxem sluqaju karakteristiqni
polinom je treeg reda xto znaqi da on moe da se faktorizovano prikae u obliku
f(s) = s
3
+ c
2
s
2
+ c
1
s + c
0
= (s s
1
)(s s
2
)(s s
3
). (8.17)
Jedan od naqina da se definixu zahtevi za kvalitet eenog dinamiqkog ponaxaa
sistema je da se definixe raspored korenova egovog karakteristiqnog polinoma
f(s).
To znaqi da se kriterijum za izbor parametara regulatora definixe vrednostima: s
1
,
s
2
i s
3
. Kada su definisane eene pozicije sva tri korena onda mogu da se izraqunaju i
koeficijenti c
i
, i = 0, 1, 2, (c
3
= 1), pa se na osnovu (8.16) i (8.17) dobijaju tri jednaqine
sa tri nepoznate (K
P
, K
I
i K
D
):
10 + K
D
= c
2
, (8.18a)
20 + K
P
= c
1
, (8.18b)
K
I
= c
0
. (8.18v)
Neka su polovi zatvorenog sistema - SAR-a prema usvojenom kriterijumu optimalnosti
sledei (izabrani su tako da prelazna funkcija SAR-a ima oblik prikazan na slici 8.15):
s
1
= 50 s
2,3
= 3 j1, 0.
Direktnim ukucavaem eenih vrednosti korenova u Matlabovom komandnom prozoru:
>> s = [-50 -3+i -3-i]
s =
-50.0000 -3.0000 + 1.0000i -3.0000 - 1.0000i
jednostavno se dobijaju koeficijenti karakteristiqnog polinoma f(s) preko Matlabove
funkcije poly()
>> poly(s)
ans =
1 56 310 500
tako da je karakteristiqni polinom oblika:
f(s) = s
3
+ 56s
2
+ 310s + 500,
a traeni koeficijenti karakteristiqnog polinoma:
c
3
= 1 c
2
= 56 c
1
= 310 c
0
= 500.
Sada se prema (8.18) dobija:
K
P
= c
1
20 = 290 K
I
= c
0
= 500 K
D
= c
2
10 = 46.
koji obezbeuju zahtevano dinamiqko ponaxae upravanog objekta.
s = [-50 -3+i -3-i];
c = poly(s);
Kp = c(3) - 20;
Ki = c(4);
Kd = c(2) - 10;
num = [Kd Kp Ki];
den = [1 10+Kd 20+Kp Ki];
t = 0:0.01:2;
step(num, den, t);
grid
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Slika 8.15. Prelazna funkcija objekta upravanog PID regulatorom.
Rezultati pokazuju da sistem u ovom sluqaju nema preskoka, da je izuzetno brz, tj. da mu
je vreme uspona vrlo malo i da mu je statiqka grexka jednaka nuli, slika 8.15.
Raspored nula i polova prenosne funkcije sistema sys moe vrlo ilustrativno da se
dobije komandom pzmap(sys), slika 8.16. Pri tome, ako se pokazivaqem mixa pokae na neki
od polova ili nula i klikne levim tasterom, dobijaju se detane informacije o ima, kao
xto je prikazano na istoj slici 8.16.
pzmap(num, den)
axis equal
PoleZero Map
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
50 45 40 35 30 25 20 15 10 5 0
15
10
5
0
5
10
15
0.22 0.42 0.6 0.74 0.84 0.91
0.96
0.99
0.22 0.42 0.6 0.74 0.84 0.91
0.96
0.99
10 20 30 40
System: sys
Pole : 3 + 1i
Damping: 0.949
Overshoot (%): 0.0081
Frequency (rad/sec): 3.16
System: sys
Zero : 3.15 0.966i
Damping: 0.956
Overshoot (%): 0.0035
Frequency (rad/sec): 3.3
System: sys
Pole : 50
Damping: 1
Overshoot (%): 0
Frequency (rad/sec): 50
Slika 8.16. Raspored nula i polova prenosne funkcije SAR-a u s ravni.
Polovi i nule prenosne funkcije mogu da se odrede i na sledee naqine:
>> W = tf(num, den)
Transfer function:
46 s^2 + 290 s + 500
--------------------------
s^3 + 56 s^2 + 310 s + 500
>> polovi = pole(W)
polovi =
-50.0000
-3.0000 + 1.0000i
-3.0000 - 1.0000i
>> polovi = roots(den)
polovi =
-50.0000
-3.0000 + 1.0000i
-3.0000 - 1.0000i
>> nule = zero(W)
nule =
-3.1522 + 0.9661i
-3.1522 - 0.9661i
>> nule = roots(num)
nule =
-3.1522 + 0.9661i
-3.1522 - 0.9661i
Ovo pokazuje da je ispitivae osobina stabilnosti sistema za koji se poseduje matemati-
qki model izuzetno jednostavno. Odreivaem rasporeda polova prenosne funkcije sistema
u s ravni nedvosmisleno se donosi zakuqak o egovoj stabilnosti.

Automatsko - Predavanja

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Automatsko - Predavanja

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Poglave 1

Osnovni pojmovi teorije sistema

Slika 1.1. Tehniqki sistem.

(t) - odskoqna funkcija

Slika 3.2. Odskoqna funkcija.

(t) = g(t). (3.4)

Slika 3.3. Odskoqna funkcija sa kaxeem.

h(t ), slika 3.4. ihov algebarski zbir je:

h(t ) i ihov algebarski zbir.

, postaje impuls. Povrxina tog impulsa je, kao i povrxina

= 1, pa se zato ova funkcija koja je u nuli beskonaqnog intenziteta (ne

(t)dt = 1, (0) = +, (t) = 0, (t = 0)

Slika 3.7. Sinusna funkcija.

(t), gde je = 1, onda treba imati u vidu da su

(t), u bilo kom trenutku t, puta vee od vrednosti g(t), tj.

(t) svede na g(t), deleem

x(t)dt = 0, onda je:

. Vixestrukost k-te nule se

, ako i samo ako

. Vixestrukost k-tog pola se

{(t)} = 1, onda prethodna jednaqina postaje

Slika 4.27. Hodograf uqestanosne karakteristike F(j).

, L = , Regulator III vrste

iz brojioca (5.94) jednak jedinici

. Pretek pojaqaa je rezerva u pojaqau otvorenog kola do vredno-

se naziva - preseqna uqestanost faze. Pretek pojaqaa je prikazan

Slika 6.7. Hidrauliqni klipni razvodnik.

Slika 6.13. Statiqka karakteristika idealizovanog klipnog razvodnika.

sistema (7.1) je egovo ravnoteno stae oznaqeno sa x

bilo ravnoteno stae sistema (7.1) potrebno je i dovono

sa vektorom Zemine tee,

. Oqigledno je da ta dva ravnotena poloaja

moe da se napravi sledea

Tabela 7.1. Promena argumenta argW

) = 0, fazna uqestanosna karakteristika

) = 0, fazna uqestanosna karakteristika

i samim tim pravi negativan

], slika 7.26. Po definiciji polupreseka to

, odakle sledi da ne postoji nikakav presek ili

. Pretek pojaqaa je rezerva u pojaqau otvorenog kola do vredno-

se naziva - preseqna uqestanost faze. Pretek pojaqaa je prikazan

Vous aimerez peut-être aussi