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Características

Dinámicas
Generalizadas
Abraham Chávez
Modelado de sistemas dinámicos
 Se debe ser capaz de modelar sistemas dinámicos y
analizar las características dinámicas. Un modelo
matemático de un sistema se define como un conjunto de
ecuaciones diferenciales que representan la dinámica del
sistema con precisión o al menos bastante bien.
 La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos,
eléctricos, físicos, biológicos, económicos, sociales, etc. Se
describen en términos de ecuaciones diferenciales.
Características dinámicas

La mayoría de los instrumentos médicos deben


procesar señales que son funciones en el tiempo. Es por
ello que se requiere considerar características
dinámicas en el instrumento.

dny d y d mx d x
a n n + ... + a1 + a 0 y (t ) = bm m + ... + b1 + b0 x(t )
dt dt dt dt
Características dinámicas
 Introduciendo un operador diferencial o bien utilizando la
transformada de Laplace se puede escribir la ecuación de
la siguiente manera:

(an s + ... + a1s + a0 )Y ( s ) =


n

(bm s + ... + b1s + b0 ) X ( s )


m

 Ecuación diferencial lineal


 y no son funciones que dependan del tiempo o de la
entrada (invariantes).
Tales propiedades nos dicen que los métodos de adquisición y
análisis de señales no cambian como función dependiente
del tiempo o de la cantidad de la entrada.
 Linealización

 La señal de entrada
 No existen restricciones generales para x(t), aunque
para aplicaciones particulares, se deben considerar
limitantes en amplitud y frecuencia.

 Transitorias: función escalón


 Sinusoidales: funciones periódicas tratadas a partir de
expansión de series de Fourier.
 Aleatoria: Ruido blanco de banda limitada
Función de transferencia

 Función de transferencia.
 Matemáticamente expresa la relación entre la señal de
entrada y la señal de salida. Si es conocida la función de
transferencia, la salida puede ser predicha a partir de
cualquier entrada.

Y ( s ) bm s + ... + b1 s + b0
m
=
X ( s ) a n s n + ... + a1 s + a 0
G(s)=Y(s)/U(s)

U(s) Y(s)
G(s)=Y(s)/U(s)

U(s) Y(s)
Función de transferencia
 Método operacional para expresar la ecuación diferencial
que relaciona la variable de salida con la variable de
entrada.
 Propiedad de un sistema independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada o función de excitación.
 Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo no proporciona información
acerca de la estructura física del sistema.
 Si se conoce la función de transferencia de un sistema se
estudia la salida o respuesta para varias formas de
entrada , con la intención de comprender la naturaleza del
sistema.
 Si se desconoce la función d transferencia de un sistema,
puede establecerse experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la salida de un sistema
Y ( jw) bm ( jw) m + ... + b1 ( jw) + b0
=
X ( jw) an ( jw) n + ... + a1 ( jw) + a0

j = + −1 w= Frecuencia angular (rad/s)

La función de transferencia es una cantidad compleja que


posee una magnitud que es el radio de la magnitud de
salida hacia la magnitud de la entrada y el ángulo de fase
Φ el cual es la fase de la salida Y(t) menos la fase de la
entrada x(t).

El ángulo de fase para la mayoría de los instrumentos es


negativo.
Modelado en espacios de estados
 Mayor complejidad
 Entradas y salidas múltiples
 Pueden variar en el tiempo
 Lineales o no lineales
 Sistemas de control óptimo
 Diseño de sistemas más restrictivos en el desempeño
 El estado de un sistema dinámico es el conjunto más
pequeño de variables (denominadas variables de estado)
de modo que el conocimiento de éstas variables en t=to

x (t ) = A(t ) x(t ) + B (t )u (t )
y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t )
Orden cero
Y ( jw) b0
= =K
X ( jw) a 0

sensitividad estática

a) Potenciómetro lineal
b) Características
estáticas para éste
sistema
c) Respuesta escalón es
proporcional a la
entrada
d) Respuesta de
frecuencia sinusoidal
constante con ningún
cambio en la fase
Primer orden
d y
a1 + a 0 y (t ) = b0 x(t )
dt
Y (s) k
=
X ( s ) τs + 1

a) Filtro RC pasabalas
b) Sensitividad estática para
entradas constantes
c) Respuesta en escalón para
grandes constantes de tiempo
() y constantes de tiempo
pequeñas ()
d) Respuesta en frecuencias
sinusoidales para constantes de
tiempo grandes y pequeñas
Segundo Orden
d2y d y
a 2 2 + a1 + a 0 y (t ) = b0 x (t )
dt dt
Y ( jw) = k
X ( jw) [ jw wn ] + [2ξjw] + 1
2

b0 a0 a1
k= wn = ξ=
a0 a2 2 a0 a2

a) Fuerza impuesta a una


báscula de resorte
b) Sensitividad estática
c) Respuesta en escalón
debida a un caso sobre
atenuado ξ=2 , caso
críticamente atenuado ξ=1,
y con atenuación baja ξ=0.5
d) Respuesta en frecuencia en
estado estático sinusoidal
ξ=2 , ξ=1 y ξ=0.5

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