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Dinámicas
Generalizadas
Abraham Chávez
Modelado de sistemas dinámicos
Se debe ser capaz de modelar sistemas dinámicos y
analizar las características dinámicas. Un modelo
matemático de un sistema se define como un conjunto de
ecuaciones diferenciales que representan la dinámica del
sistema con precisión o al menos bastante bien.
La dinámica de muchos sistemas, ya sean mecánicos,
eléctricos, físicos, biológicos, económicos, sociales, etc. Se
describen en términos de ecuaciones diferenciales.
Características dinámicas
dny d y d mx d x
a n n + ... + a1 + a 0 y (t ) = bm m + ... + b1 + b0 x(t )
dt dt dt dt
Características dinámicas
Introduciendo un operador diferencial o bien utilizando la
transformada de Laplace se puede escribir la ecuación de
la siguiente manera:
La señal de entrada
No existen restricciones generales para x(t), aunque
para aplicaciones particulares, se deben considerar
limitantes en amplitud y frecuencia.
Función de transferencia.
Matemáticamente expresa la relación entre la señal de
entrada y la señal de salida. Si es conocida la función de
transferencia, la salida puede ser predicha a partir de
cualquier entrada.
Y ( s ) bm s + ... + b1 s + b0
m
=
X ( s ) a n s n + ... + a1 s + a 0
G(s)=Y(s)/U(s)
U(s) Y(s)
G(s)=Y(s)/U(s)
U(s) Y(s)
Función de transferencia
Método operacional para expresar la ecuación diferencial
que relaciona la variable de salida con la variable de
entrada.
Propiedad de un sistema independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada o función de excitación.
Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada
con la salida; sin embargo no proporciona información
acerca de la estructura física del sistema.
Si se conoce la función de transferencia de un sistema se
estudia la salida o respuesta para varias formas de
entrada , con la intención de comprender la naturaleza del
sistema.
Si se desconoce la función d transferencia de un sistema,
puede establecerse experimentalmente introduciendo
entradas conocidas y estudiando la salida de un sistema
Y ( jw) bm ( jw) m + ... + b1 ( jw) + b0
=
X ( jw) an ( jw) n + ... + a1 ( jw) + a0
x (t ) = A(t ) x(t ) + B (t )u (t )
y (t ) = C (t ) x(t ) + D(t )u (t )
Orden cero
Y ( jw) b0
= =K
X ( jw) a 0
sensitividad estática
a) Potenciómetro lineal
b) Características
estáticas para éste
sistema
c) Respuesta escalón es
proporcional a la
entrada
d) Respuesta de
frecuencia sinusoidal
constante con ningún
cambio en la fase
Primer orden
d y
a1 + a 0 y (t ) = b0 x(t )
dt
Y (s) k
=
X ( s ) τs + 1
a) Filtro RC pasabalas
b) Sensitividad estática para
entradas constantes
c) Respuesta en escalón para
grandes constantes de tiempo
() y constantes de tiempo
pequeñas ()
d) Respuesta en frecuencias
sinusoidales para constantes de
tiempo grandes y pequeñas
Segundo Orden
d2y d y
a 2 2 + a1 + a 0 y (t ) = b0 x (t )
dt dt
Y ( jw) = k
X ( jw) [ jw wn ] + [2ξjw] + 1
2
b0 a0 a1
k= wn = ξ=
a0 a2 2 a0 a2