Olinda Alves

MINISTRIO DA DEFESA
EXRCITO BRASILEIRO
DEPARTAMENTO DE CINCIA E TECNOLOGIA
INSTITUTO MILITAR DE ENGENHARIA
CURSO DE MESTRADO EM ENGENHARIA ELTRICA
1 TEN OLINDA DE LIMA FARIAS ALVES
PLANEJAMENTO E CONTROLE DE MISSES DE UM

VANT DE ASA FIXA
Rio de Janeiro
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Cm
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b
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9 ;;

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c
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2VT
>C@?
b
+ Cna (a ) + Cnr (r );
2VT
>CN?
Cm = Cm0 + Cm () + (Cmq (q) + Cm ())

9 ;;

>* ?
Cn = Cn () + (Cnp (p) + Cnr (r))

9 ;;

>
?
Cl = Cl () + (Clp (p) + Clr (r))
b
+ Cla (a ) + Clr (r );
2VT
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>C*@?
>C*N?
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D
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,
u
v
,
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VT = u 2 + v 2 + w 2
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v = VT sen,
w = VT sencos.
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>C*E?
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+
g
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m

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gy + m sen;
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m
cos+
+ gx ) sen + gz cos
>C*5?
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]
m
>C*1?
sen
;
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1
VT
T
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+ gx ) cos + gz sen
+[gy +
qSCY
m
qSCD
]
m
sen
>C*4?
]cos} + psen rcos;
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6

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>C((?
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m
=

+ g cos cos cos

sen gsen TM
m

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>C(@?
>C(N?

>F-"W#
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2m
CL SVT2 0
2m
1
+
VT cos
>C(E?
>C(5?

= (sen + (cos gsen
cos (g cos sen +
p =
g cos sen cos +
CD SVT2 0
2m
r cos + psen
>C(1?
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1
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IX
2IX T
>C(4?
IZ IX
1
pr +
V 2 ScCm
IY
2IY T
>CC)?
IX IY
1
pq +
V 2 Sb(Cl sen() + Cn cos())
IZ
2IZ T
>CC*?
q =
r =
TM
m
2
CY SVT 0
)) V1T
2m
= p + qsen tan + r cos tan
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= q cos rsen
>CCC?
= (qsen + r cos ) sec
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>CCN?
sen() cos()) + (cos()sen()(sen()sen() + cos()sen() cos())

y = vs M(cos() cos()((sen() cos()) + sen()(cos() cos()+
>CCE?
sen()sen()sen()) + cos()sen()(sen()sen() cos() cos()sen())

z = vs M(cos() cos()sen() sen() cos()sen() cos()sen() cos() cos())
>CC5?

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y = Cx + Du.

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X, U) = 0,
f2 (X,

>C@)?
X, U) = 0.
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>L C(4 CC*? = 7 >L CC( CCC?
" =

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X f8
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...
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X f8
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U = Ue
X f1

X f8
,B =
X = Xe
U = Ue
U f1

U f8
,
X = Xe
U = Ue
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8

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0 T )())5
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r 0 T ) B
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0 T #)()1C
e0 T (*NE@
0
>C@4?
" 8

8
>L C@N? :8
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0, 0253
0, 0043
0
0
A8 =
0, 0110
0
5, 9452
9, 8066
2, 0933
0, 9706
0, 1871
0, 0066
0, 9917
0, 1462
30, 1800
12, 9751
2, 1297
13, 9373
6, 8043
9, 3248
0, 3364
1, 2141
1, 0000
0, 0036
1, 0000
4, 2264
0, 0002
0
0
B8 =
0, 0006
0
0
0
0, 2029
75, 0255
34, 7354
3, 5433
>CN)?
4, 7408
.
10, 1964
0
0
0, 0890
>CN*?

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8
;
#

7
#

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7
#
> ?

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8
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C@ "+^-, -^$%# %+"

8
L CN) CN*
#

8

7
#
;7;

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0, 9917 0, 1462
30, 1800 12, 9751 2, 1297

0
=
,
9, 3248
0,
3364
1,
2141
0
0
1, 0000 0, 0036
0
Alat
0, 1871
0, 0066
@(
>CN(?
Blat
0
0, 0890
75, 0255
4, 7408
=
,
3, 5433 10, 1964
Clat
=
0
Dlat
0 0
1 0
0 1
=
0
,
0
.
0
>CNC?
>CN@?
>CNN?
,# Glat

7
#

Alat Blat , Clat Dlat
" := :

K >a r ?

#
> ?
L CNE CN4
F T1 =
(s)
3, 0219(s + 26, 67)(s + 0, 152)
=
,
a (s)
(s + 13, 02)(s + 0, 01843)(s2 + 1, 336s + 10, 51)
>CNE?
F T2 =
75, 0255(s2 + 1, 3s + 8, 041)

p(s)
=
,
a (s)
(s + 13, 02)(s + 0, 01843)(s2 + 1, 336s + 10, 51)
>CN5?
F T3 =
3, 5433(s + 19, 98)(s + 1, 269)(s 0, 9645)

r(s)
=
,
a (s)
(s + 13, 02)(s + 0, 01843)(s2 + 1, 336s + 10, 51)
>CN1?
F T4 =
75, 0384(s2 + 1, 304s + 8, 041)

(s)
=
.
a (s)
(s + 13, 02)(s + 0, 01843)(s2 + 1, 336s + 10, 51)
>CN4?
F T5 =
0, 089025(s + 114, 1)(s + 13, 31)(s 0, 01672)

(s)
=
,
r (s)
(s + 13, 02)(s + 0, 01843)(s2 + 1, 336s + 10, 51)
>CE)?
F T6 =
4, 7408(s 9, 592)(s + 5, 845)(s + 0, 0005269)

p(s)
=
,
r (s)
(s + 13, 02)(s + 0, 01843)(s2 + 1, 336s + 10, 51)
>CE*?
10, 1964(s + 13, 17)(s2 + 0, 06495s + 0, 2868)

r(s)
=
,
F T7 =
r (s)
(s + 13, 02)(s + 0, 01843)(s2 + 1, 336s + 10, 51)
>CE(?
@C
F T8 =
4, 7779(s 9, 481)(s + 5, 867)

(s)
=
.
r (s)
(s + 13, 02)(s + 0, 01843)(s2 + 1, 336s + 10, 51)
>CEC?
:

;
Alat
1 = 13, 0221;
2,3 = 0, 6679 3, 1731i;
>CE@?
4 = 0, 0184.
;#

;
Alat

I
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L CNE CEC "
#
;

#

7 #
8 +-,+ >*414?
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4

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#

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= 8
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8

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6

;

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8

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8

7
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7

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"
+

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8

@N

:

CN* "$'"O\ + &'[
"
#
6

8
)( *
*)
:
A. C* ;
*

*))b
;
76

;

6

# A. C( ;7;

A. CC ;7;

a) Frao do empuxo mximo.
b) Deflexo do profundor.
3.5
100
3
[graus]
60
40
2
1.5
20
0
0
2.5
[%]
80
4
6
tempo [s]
1
0
10
10
10
d) Deflexo do leme.
0.5
0.5
[graus]
a [graus]
c) Deflexo do aileron.
4
6
tempo [s]
0.5
1
0
0.5
4
6
tempo [s]
1
0
10
4
6
tempo [s]
A. C* ,

*
@N
a) Velocidade da aeronave.
b) ngulo de ataque.
90
0.2
0.4
[graus]
Vt [m/s]
85
80
75
0.8
70
65
0
0.6
4
6
tempo [s]
1
0
10
375
370
365
360
355
0
4
6
tempo [s]
4
6
tempo [s]
10
2
1
Nolinear
Linear
0
2
d) Velocidade angular de arfagem.
380
q [graus/s]
[graus]
c) ngulo de arfagem.
1
0
10
4
6
tempo [s]
10
A. C( 27;

> = 1?
b) Velocidade angular de rolagem.
1
0.5
0.5
p [graus/s]
[graus]
a) ngulo de derrapagem.
1
0
0.5
1
0
0
0.5
4
6
tempo [s]
1
0
10
0.5
0.5
0
0.5
1
0
6
tempo [s]
10
d) ngulo de rolagem.
[graus]
r [graus/s]
c) Velocidade angular de guinada.
Nolinear
Linear
0
0.5
4
tempo [s]
10
1
0
10
tempo [s]
A. CC 27;

> = 1?
;#
A. C* CC ;7; :
:

&
7
;

6

;# ;7;

;
:

@E
&
#

6

;

CN( "$'"O\ + &%A'+ %
+
;
#
D

:
e :
(*E
(C
;
76
9

;
,
>-,+ ()*)?

A. C@ :

9

K ;7;

7
#
A. CN CE ;
25
21
20
e [graus]
[%]

21.5
20.5
20
15
10
19.5
19
0
5
2
4
6
tempo [s]
0
0
10
10
10
0.5
r [graus]
a [graus]
4
6
tempo [s]
d) Deflexo do leme.
0.5
0
0.5
1
0
0.5
4
6
tempo [s]
1
0
10
6
tempo [s]
A. C@ ,

(
@5
b) ngulo de ataque.
0
300
10
[graus]
Vt [m/s]
400
200
100
0
0
20
30
4
6
tempo [s]
40
0
10
q [graus/s]
200
[graus]
4
6
tempo [s]
10
400
200
0
Nolinear
Linear
20
40
60
4
6
tempo [s]
80
0
10
4
6
tempo [s]
10
A. CN 27;

>e = 23 ?
1
0.5
0.5
p [graus/s]
[graus]
1
0
0.5
1
0
0
0.5
4
6
tempo [s]
1
0
10
0.5
0.5
0
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6 = 10, 0797;
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10, 2
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11, 9
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1, 0

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396, 0
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1, 0
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0, 1
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1, 0

4, 0043
10, 0078
0, 8915
133, 8676
14, 8678
1, 1880
36, 2493
314, 1433
10, 4185
0, 0800
2, 1509
1, 5863
0, 0119
1, 5459
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3, 6249
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r [graus/s]
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10
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tempo [s]
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Linear
2
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tempo [s]
10
A. @*( 27;

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8

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b) Deflexo do leme.
25
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Linear
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10
2
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10
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0
0
100
50
0
4
6
tempo [s]
50
0
10
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n
4
6
tempo [s]
10
d) Posio 3D.
1523
Posio zn [m]
Nolinear
z [m]
1523.5
1524
1524.5
1525
0
1523
1524
1525
200
1000
0
2
4
6
tempo [s]
10
Posio y [m]
n
500
200
Posio xn [m]
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[graus]
1
0.5
0
0.5
60
40
20
50
100
tempo [s]
150
200
60
40
0
5
10
100
tempo [s]
50
100
tempo [s]
150
200
20
Nolinear
Linear
Referncia
150
10
[graus]
r [graus/s]
50
20
200
50
100
tempo [s]
150
200
A. @*N 27;

7
#

;

8
d T N)

())
5*
30
a [graus]
20
10
0
10
20
40
60
80
100
tempo [s]
120
140
160
180
200
b) Deflexo do leme.
r [graus]
10
15
Nolinear
Linear
0
20
40
60
80
100
tempo [s]
120
140
160
180
200
A. @*E U6=

;

8
d T N)

())
b) Posio y .
n
1500
2000
1000
1500
500
1000
yn [m]
xn [m]
a) Posio x .
n
0
500
1000
0
500
0
50
100
tempo [s]
150
500
0
200
50
c) ngulo de guinada.
150
200
d) Posio 2D.
1000
2000
Posio yn [m]
[graus]
100
tempo [s]
500
1500
X: 79.85
Y: 1867
1000
500
X: 79.82
Y: 0.2156
500
0
50
100
tempo [s]
150
0
1000
200
0
1000
Posio xn [m]
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8
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A. N*

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011
011
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151
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BKI
022
012

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x

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<" #"!
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N@ "
6
A. N@
6
6
7
# A. NN
Root Locus
0.8
0.64
0.35
50
40
30
20
Imaginary Axis
10
0
50
10
20
30
40
50
0.8
100
90
80
0.64
70
60
50Real Axis40
0.35
30
20
10
A. N@ - 8 :

:
d
54
Root Locus
0.46
0.32
0.16
0.62
System: Gpsi
5 Gain: 14
Pole: 0.0217 + 3.54i
Damping: 0.00613
4 Overshoot (%): 98.1
Frequency (rad/sec): 3.54
0.74
3
3
0.85
2
System: Gpsi
Gain: 4.01
Pole: 0.986
1
Damping: 1
Overshoot (%): 0
2
Imaginary Axis
0.93
0.98
0
1
System: Gpsi
Gain: 2.03
Pole: 0.358
Damping: 1
Overshoot (%): 0
0.98
0.93
System: Gpsi
Gain: 1.02
Pole: 0.163
1Damping: 1
Overshoot (%): 0
2
0.85
3
0.74
4
5
4
0.62
5
0.46
0.32
0.16
Real Axis
A. NN "

6

8 :
:
d
I6

6
7

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#

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Kp T@ #
I

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A. NN I

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ax
1)

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Kp
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8

I

I6

6
7
T #)41E

Kp 7

*@

A. NN
&

;

:
8

*(N G (s) :
Kp T @

79
A. NE
Step Response
14
12
10
Amplitude
8
6
4
2
0
2
0
Time (sec)
A. NE %

*(N G (s)
Kp T @
;#

:
# G (s) :
#

7

*)b
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76

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#
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[graus]
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50
0
0.5
0
5
tempo [s]
50
0
10
60
40
0
5
10
0
10
10
[graus]
r [graus/s]
5
tempo [s]
Nolinear
Referncia
20
0
5
tempo [s]
20
0
10
5
tempo [s]
10
A. N1 27;

7
#

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1(
a [graus]
20
10
0
10
0
5
tempo [s]
10
10
b) Deflexo do leme.
5
r [graus]
0
5
10
15
0
5
tempo [s]
A. N4 U6=

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n
b) Posio y .
n
800
100
600
yn [m]
xn [m]
50
400
0
200
0
0
5
tempo [s]
50
0
10
300
Posio yn [m]
10
[graus]
10
d) Posio 2D.
15
5
0
5
0
5
tempo [s]
Nolinear
Referncia
5
tempo [s]
200
100
0
100
200
0
10
200
400
Posio xn [m]
600
A. N*) 27;

D
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1C
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20
p [graus/s]
[graus]
0
0
20
40
60
2
0
50
tempo [s]
80
0
100

20
0
[graus]
r [graus/s]
100
10
0
5
20
40
10
15
0
50
tempo [s]
50
tempo [s]
60
0
100
50
tempo [s]
100
A. N** 27;

7
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20
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10
0
10
20
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10
20
30
40
50
tempo [s]
60
70
80
90
100
70
80
90
100
b) Deflexo do leme.
15
[graus]
10
0
5
0
10
20
30
40
50
tempo [s]
60
A. N*( U6=

d T #(5)
a) Posio x .
n
b) Posio y .
n
1500
2000
1000
1000
yn [m]
xn [m]
500
0
1000
500
1000
0
50
tempo [s]
2000
0
100
50
tempo [s]
100
d) Posio 2D.
100
1000
Posio yn [m]
[graus]
0
100
200
300
0
50
tempo [s]
1000
2000
2000 1000
0
1000
Posio xn [m]
100
2000
A. N*C 27;

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7

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11
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A. E(

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100
20
tempo [s]
40
60
100
10
60
Nolinear
Referncia
50
5
40
[graus]
r [graus/s]
80
tempo [s]
30
20
10
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10
20
40
60
tempo [s]
80
100
10
20
40
60
80
100
tempo [s]
A. EC 27;

7
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0
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50
tempo [s]
60
70
80
90
60
70
80
90
b) Deflexo do leme.
5
r [graus]
0
5
10
15
0
10
20
30
40
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tempo [s]
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3000
3000
2000
2000
1000
1000
0
0
b) Posio yn.
4000
y [m]
x [m]
5000
0
20
40
60
tempo [s]
80
100
1000
0
20
100
40
20
0
Nolinear
Referncia
20
40
60
tempo [s]
80
100
Posio yn [m]
4000
60
[graus]
80
d) Posio 2D.
80
20
0
40
60
tempo [s]
3000
2000
ponto de sada
ponto de chegada
Trajetria do VANT
1000
0
1000 2000 3000 4000

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50
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tempo [s]
150
60
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[graus]
r [graus/s]

10
0
5
10
0
100
tempo [s]
Nolinear
Referncia
20
0
50
100
20
0
150
tempo [s]
50
100
150
tempo [s]
A. EE 27;

7
#
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C)) ?
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20
[graus]
15
10
5
0
5
0
20
40
60
tempo [s]
80
100
120
80
100
120
b) Deflexo do leme.
5
r [graus]
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1000
1000
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2000
3000
4000
0
500
0
20
40
60
tempo [s]
80
100
500
0
120
20
[graus]
Posio yn [m]
Nolinear
Referncia
100
0
100
200
0
20
40
60
tempo [s]
80
60
tempo [s]
80
100
120
d) Posio 2D.
200
40
100
2000
1000
0
1000
4000
120
2000
0
Posio xn [m]
ponto de sada
ponto de chegada
Trajetria do VANT
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Nolinear
Referncia
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100
200
tempo [s]
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200
250
300
b) Deflexo do leme.
15
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150
tempo [s]
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1000
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a) Posio xn.
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1000
2000
0
100
200
tempo [s]
300
2000
0
100
200
tempo [s]
300
200
[graus]
100
Nolinear
Referncia
0
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200
0
100
200
tempo [s]
300
A. E*( 27;

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Posio yn [m]
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500
1000
1500
2000
1500
1000
500
0
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Posio x [m]
1000
1500
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0
0
200
400
600
800
tempo [s]
1000
1200
1400
1000
1200
1400
b) ngulo de derrapagem.
3
[graus]
2
1
0
1
2
0
200
400
600
800
tempo [s]
A. 5C

D

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a) Velocidade angular de rolagem.

150
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100
50
0
50
100
0
200
400
600
800
tempo [s]
1000
1200
1400
b) ngulo de rolagem.
100
[graus]
50
0
50
100
0
Nolinear
Referncia
200
400
600
800
tempo [s]
1000
1200
1400
A. 5@ 2

D

a) Velocidade angular de guinada.
30
r [graus/s]
20
10
0
10
20
0
200
400
600
800
tempo [s]
1000
1200
b) ngulo de guinada.
1400
NoLinear
Referncia
200
[graus]
100
0
100
200
0
200
400
600
800
tempo [s]
1000
1200
1400
A. 5N 2

D

*)N
[graus]
20
10
0
10
200
400
600
800
tempo [s]
1000
1200
1400
1000
1200
1400
b) Deflexo do leme.
20
[graus]
10
0
10
20
0
200
400
600
800
tempo [s]
A. 5E U6=

a) Posio x .
x 10
x [m]
2
1
0
1
0
200
400
1000
1200
1400
1000
1200
1400
b) Posio yn.
600
800
tempo [s]
x 10
y [m]
1
0
1
2
0
200
400
600
800
tempo [s]
A. 55
xn yn

;

*)E
Posio 2D.
x 10
Etapa 1
Etapa 2
Etapa 3
Etapa 4
Etapa 5
Etapa 6
NoLinear
Referncia
1
0.8
0.6
Posio yn [m]
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0
0.5
1
Posio xn [m]
1.5
2
4
x 10
A. 51 &

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Olinda Alves

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MINISTRIO DA DEFESA

1 TEN OLINDA DE LIMA FARIAS ALVES

PLANEJAMENTO E CONTROLE DE MISSES DE UM

Dedico esta obra ao meu esposo Fabio e a meus pais Izaias e

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75, 0384(s2 + 1, 304s + 8, 041)

0, 089025(s + 114, 1)(s + 13, 31)(s 0, 01672)

4, 7408(s 9, 592)(s + 5, 845)(s + 0, 0005269)

10, 1964(s + 13, 17)(s2 + 0, 06495s + 0, 2868)

4, 7779(s 9, 481)(s + 5, 867)

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