ANLISIS Y SNTESIS DE MECANISMOS

UNIDAD I CONCEPTOS BSICOS DE MECANISMOS

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1.1 Introduccin
Teora de mquinas y mecanismos La teora de mquinas y mecanismos (TMM) es una ciencia aplicada que trata de las relaciones entre la geometra y el movimiento de los elementos de una maquina o un mecanismo, de las fuerzas que intervienen en estos movimientos y de la energa asociada a su funcionamiento. [8] Los conocimientos de mecnica constituyen la base para el estudio de los mecanismos y las mquinas.

Mecnica La mecnica puede ser definida como la rama de la fsica que trata acerca del estado de reposo o movimiento de cuerpos que estn sometidos a la accin de fuerzas. En general se, se subdivide en tres ramas: mecnica de cuerpos rgidos, mecnica del cuerpo deformable y mecnica de fluidos. La mecnica del cuerpo rgido proporciona parte de la base necesaria para el estudio de la mecnica del cuerpo deformable y la mecnica de fluidos. La mecnica del cuerpo rgido se divide en dos reas: esttica y dinmica. La esttica trata con el equilibrio de los cuerpos, esto es, aquellos que estn en reposo o se mueven con velocidad constante; mientras que la dinmica trata con el movimiento acelerado de los cuerpos. Aunque la esttica puede ser considerada como un caso especial de la dinmica, en el sentido de que la aceleracin es cero, merece un tratamiento especial en la enseanza de la ingeniera ya que muchos objetos son diseados con la intencin de que permanezcan en equilibrio. La dinmica se divide en dos partes: la cinemtica, que trata slo con los aspectos geomtricos del movimiento, y la cintica, la cual analiza las fuerzas que causan el movimiento. [11] La mecnica es una ciencia fsica, ya que estudia fenmenos fsicos. Sin embargo, mientras algunos la relacionan con las matemticas, otros la relacionan con la ingeniera. Ambos puntos de vista se justifican parcialmente ya que, si bien la mecnica es la base para la mayora de las ciencias de la ingeniera clsica, no tiene un carcter tan emprico como estas y, en cambio, por su rigor y razonamiento deductivo, se parece ms a las matemticas. [30] 1.2 Introduccin al estudio de los mecanismos En el mbito de la teora de maquinas y mecanismos se diferencian el anlisis y la sntesis de mecanismos. El anlisis consiste en estudiar la cinemtica y la dinmica de un mecanismo segn las caractersticas de los elementos que lo constituyen. Por tanto, el anlisis de un mecanismo permitir, por ejemplo, determinar la trayectoria de un punto de una barra o una relacin de velocidades entre dos miembros. Inversamente, la sntesis consiste en escoger y dimensionar un mecanismo que cumpla o que tienda a cumplir, con un cierto grado de aproximacin, unas exigencias de diseo dadas. As, por ejemplo, en un diseo se habr de emprender la determinacin de un mecanismo sntesis que permita guiar un slido para pasar de una configuracin a otra. [31] El diseo y el anlisis son los aspectos complementarios distintos en el estudio de los sistemas mecnicos. El concepto comprendido en el termino diseo podra llamarse mas correctamente sntesis, es decir, el proceso de idear un patrn o mtodo para lograr un propsito dado. Diseo es el proceso de establecer tamaos, formas composiciones de materiales y disposiciones de las piezas de tal modo que la maquina resultante desempee las tareas preescritas.

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Anlisis y sntesis. Anlisis. Separacin y distincin de las partes de un todo hasta llegar a conocer los principios constitutivos. Anlisis cinemtico. Es el estudio en forma separada de las diferentes partes de una maquina hasta llegar a conocer los principio que caracterizan el movimiento de los mecanismos. Sntesis. Razonamiento que va de lo simple a lo complejo. Sntesis Cinemtica. Es el medio utilizado para encontrar la geometra de un mecanismo que nos de las caractersticas deseadas del movimiento.

El anlisis de un mecanismo se debera hacer en el siguiente orden: [30]

Anlisis de posicin de un mecanismo. Anlisis de velocidad de un mecanismo. Anlisis de aceleracin de un mecanismo. Anlisis de fuerzas de un mecanismo. Anlisis de esfuerzos de un mecanismo.

Mtodos para analizar un mecanismo

Velocidad relativa Aceleracin relativa Anlisis esttico y dinmico de fuerzas

1.3 Mecanismos y Maquinas

Mecanismo Se llama mecanismo a un conjunto de elementos rgidos, mviles unos respecto de otros, unidos entre s mediante diferentes tipos de uniones, llamadas pares cinemticos (pernos, uniones de contacto, pasadores, etc.), cuyo propsito es la transmisin de movimientos y fuerzas. Un mecanismo se define como: Una cadena cinemtica en la que por lo menos se ha fijado o sujetado un eslabn al marco de referencia (el cual pude estar en movimiento). [3] Mecanismo. Combinacin de cuerpos rgidos o elsticos formados de tal manera y conectados del tal forma que se mueven uno sobre el otro con movimiento relativo definido y tiene el propsito de de transferir el movimiento y/o fuerza de una fuente a una salida. [2,1] Maquina Una mquina se puede definir como un conjunto de piezas (eslabones o elementos) mviles y no mviles, que por efecto de sus enlaces son capaces de transmitir o transformar la energa.

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Segn la definicin de Reuleaux, una mquina es un conjunto de mecanismos dispuestos para transmitir fuerzas y realizar trabajo. [3] Los elementos constitutivos de una mquina son: [30]

Motor: es la fuente de la que se extrae la energa para la realizacin del trabajo requerido. Conviene sealar que los motores por s solos tambin son mquinas, en este caso destinadas a transformar la energa original (elctrica, qumica, potencial, cintica) en energa mecnica en forma de rotacin un eje o movimiento alternativo de un pistn. Aquellas mquinas que realizan la transformacin inversa, cuando es posible, se denominan mquinas generadoras o generadores y aunque pueda pensarse que se circunscriben a los generadores de energa elctrica, tambin deben incluirse en esta categora otro tipos de mquinas como por ejemplo las bombas o compresores. Evidentemente, en ambos casos hablaremos de mquina cuando tenga elementos mviles, de modo que quedaran excluidas, por ejemplo, pilas , bateras y transformares.

Mecanismo. Es el conjunto de elementos mecnicos, de los que alguno ser mvil, destinado a transformar la energa proporcionada por el motor en el efecto til buscado. Bastidor. Es la estructura rgida que soporta el motor y el mecanismo, garantizando el enlace entre todos los elementos. Componentes de Seguridad. Son aquellos que, sin contribuir al trabajo de la mquina, estn destinados a proteger a la persona que trabaja con ella. Actualmente, en el mbito industrial es de suma importancia la cabal proteccin de los trabajadores, no ya por imperativo legal o econmico sino por cuestin meramente humanista, disciplina que se ha venido denominando Seguridad en el trabajo, y que hoy est comprendida dentro del ms amplio concepto de Prevencin de riesgos laborales.

Tal como ha quedado definido el trmino mquina, se pensar que casi cualquier cosa puede ser considerada como tal, y lo cierto es que as es. Desde el punto de vista de la teora de mquinas, tanto da el estudio de una depiladora, un reloj, un automvil o un tren de laminacin. Clasificacin de las mquinas Atendiendo a los componentes anteriormente descritos, se suelen aceptar las siguientes clasificaciones, mostrados en la tabla 1.1 Motor fuente de energa

o Mecanismo movimiento principal

Tipo de Bastidor

Mquinas elctricas. Mquinas hidrulicas. Mquinas trmicas.

Mquinas rotativas. Mquinas alternativas. Mquinas reaccin.

Bastidor fijo. Bastidor mvil.

de

Tabla 1.1 Clasificacin de las mquinas [30]

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Dichas clasificaciones no son en absoluto excluyentes, sino complementarias, de modo que para definir un cierto tipo de mquina ser necesario hacer referencia a los tres aspectos. [30]

1.4 Movimiento
Clasificacin del movimiento. 1. Movimiento absoluto. Se tiene cuando el movimiento es referido a un punto o marco de referencia fijo. 2. Movimiento relativo. Se tiene cuando el movimiento de un cuerpo es referido a otro cuerpo en movimiento.

1.5 Ciclo, periodo y fase de movimiento

Ciclo. Es el conjunto de procesos que tienen los elementos de un mecanismo una vez que inicio su movimiento y regresa a su posicin relativa original Es el tiempo requerido para completar un ciclo de movimiento. Es la posicin relativa de los eslabones en un instante cualquiera durante un ciclo de movimiento.

Periodo.

Fase de movimiento

1.6 Pares Cinemticos, eslabn y cadena.

Eslabn. Es un elemento de una mquina o mecanismo que conecta a otros elementos y que tiene movimiento relativo entre ellos. Un eslabn puede servir de soporte, como gua de otros eslabones, para transmitir movimiento, o bien funcionar en las tres formas. Se designa como una pieza de una mquina o un componente de un mecanismo. Se tienen dos tipos de eslabones: 1. Eslabn rgido. A este tipo de eslabn pertenecen la mayora de las partes mecnicas de las mquinas y puede definirse como un cuerpo formado por dos o ms elementos de acoplamiento (nodos) capaces de transmitir esfuerzos de torsin, compresin, tensin o combinados. 2. Eslabn flexible. Son aquellos que slo pueden ofrecer resistencia en una sola forma; ya sea tensin o compresin, como en el caso de pernos que unen a dos eslabones, cadenas, bandas o cables.

Junta o Par cinemtico En ingeniera mecnica se denomina par cinemtico a una unin entre dos eslabones de un mecanismo. Un ejemplo son dos barras unidas por un perno (llamado unin de revoluta,) que permite que las piezas giren alrededor de l. Los pares cinemticos se clasifican en distintos tipos segn el movimiento que permiten, y son un elemento primordial en la construccin de un mecanismo, dado que define el tipo de movimiento que habr entre las piezas unidas. La figura 1.1 muestra diagramas cinemticos tpicos de eslabones

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planos. El propsito del diagrama cinemtico es proporcionar un esquema cinemtico de los movimientos relativos en los mecanismos. [3]

Figura 1.1 Tipos de eslabones planos [3]

Par cinemtico. Es la conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), la cual permite algn movimiento entre los eslabones conectados. Las juntas (llamadas tambin pares cinemticos) se pueden clasificar de varios modos: [3] 1. 2. 3. 4. Por el tipo de contacto entre los elementos (de lnea, de punto y de superficie) Por el nmero de grados de libertad permitidos en la junta. Por el tipo de cierre de la junta (de fuerza o de forma) Por el nmero de eslabones conectados (orden de la junta)

En la figura 1.2 se muestran las juntas (pares) de diversos tipos. La figura 3 muestra los seis pares posibles inferiores, sus grados de libertad y sus smbolos de una letra. Los pares de rotacin (RR) y prismtico (P) son los nicos pares inferiores que se usan comnmente en los mecanismos en un plano. El helicoidal (H), cilndrico, esfrico (S) y los pares inferiores planos (F) son todas las combinaciones de revolucin y/o de los pares prismticos y se usan en los mecanismos espaciales (3D). Los pares R y P son elementos bsicos de los dems pares, los cuales son combinaciones de estos dos. [3] Reuleaux acuo el termino par inferior para describir juntas con contacto de superficie (como el de un pasador dentro de su barreno) y el trmino de par superior para describir las juntas con contacto de punto o lnea. [3] Par inferior. Se tiene un par inferior cuando la unin de los eslabones se efecta por una superficie (pernos o pasadores y guas) Par superior. Existe cuando el contacto o unin de dos eslabones es por medio de un punto o a lo largo de una lnea (dientes de engranes, discos de friccin y rodamientos de bolas).

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Cadena cinemtica. Se usa el trmino de cadena cinemtica para especificar una disposicin particular de eslabones y articulaciones, cuando no se ha especificado con claridad cul eslabn se usar como marco de referencia. Una vez que se estipula el eslabn de referencia, la cadena cinemtica se convierte en mecanismo.

Una cadena cinemtica se define como un ensamble de eslabones y juntas interconectados de modo que proporcionen un movimiento de salida controlado en respuesta a un movimiento de entrada proporcionado. [3]

Junta de rotacin (R) (1 GDL) x seccin cuadrada x Junta prismtica (P) (1 GDL) x x Junta de pasador completa para rotacin (R) (con cierre de forma) Junta de corredera completa para traslacin (P) (con cierre de forma)

b) Junta completa de un GDL (pares inferiores)

Junta helicoidal (H) (1 GDL) x

Eslabn apoyado contra un plano (con cierre de fuerza)

Pasador con ranura (con cierre de forma)

c) Semijuntas de rodamiento-deslizamiento de dos GDL (pares superiores) L1 L2 3 L2 ref. ref. 2 L1 Junta de pasador de segundo orden de dos GDL (dos eslabones conectados) 2

L3

Junta cilndrica (C) (2 GDL) Junta de pasador de primer orden de un GDL (dos eslabones conectados)

d) El orden de una junta es menor en uno que el nmero de eslabones unidos

Junta esfrica (S) (3 GDL) y x

Junta en un plano (F) (3 GDL) a) Los seis pares inferiores

Puede rodar, deslizar, o rodar y deslizar segn la friccin e) Junta de rodamiento puro (R), de deslizamiento puro (P) o de rodamiento (RP), uno o dos GDL (pares superiores)

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Figura 1.2 Juntas (pares) de diversos tipos. [3]

Las cadenas cinemticas o mecanismos pueden ser abiertas o cerradas (figura 1.3). Un mecanismo cerrado no tendr puntos de conexin con apertura de nodos y puede tener uno o ms grados de libertad (GDL). Un mecanismo abierto con ms de un eslabn tendr siempre ms de un grado de libertad, y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como GDL tenga. Un ejemplo comn de un mecanismo abierto es un robot industrial. [3]

Figura 1.3 Cadenas cinemticas [3]

1.7 Inversin de un mecanismo

Todo mecanismo tiene un eslabn fijo denominado marco de referencia. Mientras no se selecciona este eslabn de referencia un conjunto de eslabones conectados se conoce como una cadena cinemtica. Cuando se eligen diferentes eslabones como referencia para una cadena cinemtica dada, los movimientos relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos absolutos (los que se miden con respecto al de referencia) pueden cambiar drsticamente. El proceso de elegir como referencia diferentes eslabones de una cadena recibe el nombre de inversin cinemtica. [4] En una cadena cinemtica de n eslabones, si se escoge cada uno de ellos sucesivamente como referencia; se tiene n inversiones cinemticas distintas de la cadena; es decir, n mecanismos distintos. Por ejemplo, la cadena de cuatro eslabones corredora-manivela ilustrada en la figura 1.4 posee cuatro inversiones diferentes. En la figura 1.4a se presenta el mecanismo bsico de corredora-manivela, tal y como se encuentra en la mayor parte de los motores de combustin interna de hoy en da. El eslabn 4, el pistn es impulsado por los gases en expansin y constituye la entrada; el eslabn 2, la manivela, es la salida impulsada; y el marco de referencia es el bloque del cilindro, el eslabn 1. Al invertir los papeles de la entrada y la salida, este mismo mecanismo puede servir como compresora. En la figura 1.4b se ilustra la misma cadena cinemtica; solo que ahora se ha invertido y el eslabn 2 queda estacionario. El eslabn 1, que antes era el de referencia; gira en torno a la revoluta en A. esta inversin del mecanismo de corredora-manivela se utilizo como base del motor rotatorio empleado en los primeros aviones. En la figura 1.4c aparece otra inversin de la misma cadena de corredora-manivela, compuesta por el eslabn 3, que antes era la biela, y en estas circunstancias acta como eslabn de referencia. Este mecanismos se us para impulsar las ruedas de las primeras locomotoras de vapor; siendo el eslabn 2 una rueda.

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La cuarta y ltima inversin de la cadena corredora-manivela tiene al pistn, el eslabn 4 estacionario. Aunque no se encuentra en motores, si se hace girar la figura 90 en el mismo sentido del movimiento de las manecillas del reloj, este mecanismo se puede reconocer como parte de una bomba de agua para jardn. Se observara en esta figura 1.4d que el par prismtico que conecta los eslabones 1 y 4 est tambin invertido; es decir se han invertido los elementos interiory exterior del par.
B 3 C 4 A 1 3 C 4 1

B 2 A

a)
B 2 C A 4 B 3 3

b)

2 A

C 4

c)

d)

Figura 1.4 Cuatro inversiones del mecanismo de corredera y manivela; a) traslacin de la corredera, b) la corredera tiene movimiento complejo (general en el plano), c) la corredera gira y d) la corredera es estacionaria. [4]

LEY DE GRASHOF. Evidentemente, una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un mecanismo que se impulsara con un motor, es asegurarse de que la manivela de entrada pueda realizar una revolucin completa. Los mecanismos en los que ningn eslabn describe una revolucin completa no seran tiles para estas aplicaciones. Cuando se trata de un eslabonamiento de cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso. La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos. Esto se ilustra en la figura 6, en donde el eslabn ms largo tiene la longitud l, la del ms corto es s y los otros dos tienen las longitudes p y q. siguiendo esta notacin , la ley de Grashof especifica que uno de los eslabones , en particular el mas pequeo, girar continuamente en relacin con los tres slo cuando: s+lp+q Si no se satisface esta desigualdad, ningn eslabn efectuar una revolucin completa en relacin con otro. Conviene hacer notar el hecho en que nada en la ley de Grashof especifica el orden en que los eslabones se conectan, o cual de los eslabones de la cadena de cuatro barras es el fijo. En consecuencia, se est en libertad de fijar cualquiera de los cuatro se crea conveniente. Cuando se hace esto se crean las cuatro inversiones del eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura 1.5. Las

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cuatro se ajustan a la ley de Grashof y en cada una de ellas el eslabn s describe una revolucin completa en relacin con los otros eslabones. Las diferentes inversiones se distinguen por la ubicacin del eslabn s en relacin con el fijo.

Si el eslabn ms corto s es adyacente al fijo, como se consigna en la figura 1.5a y 1.5b, se obtiene que lo que se conoce como eslabonamiento de manivela-oscilador. Por supuesto, el eslabn s es la manivela ya que es capaz de girar continuamente, y el eslabn p, que slo puede oscilar entre ciertos lmites, es el oscilador. El mecanismo de eslabn de arrastre, llamado tambin eslabonamiento de doble manivela; se obtiene seleccionado al eslabn mas corto s como el de referencia. Esta inversin que se muestra en la figura 1.5c, los dos eslabones adyacentes a s pueden girar en forma continua y ambos se describen adecuadamente como manivelas y, por lo comn el mas corto de los dos se usa como entrada. Aunque se trata de un mecanismo muy comn, es un problema muy interesante el intentar construir un modelo prctico que pueda operar un ciclo completo. Si se fija el eslabn opuesto a s; se obtiene la cuarta inversin, o sea, el mecanismo de doble oscilador que aparece en la figura 1.5d. Se observara que aunque el eslabn s es capaz de realizar una revolucin completa, ninguno de los adyacentes al de referencia puede hacer lo mismo, ambos deben oscilar entre lmites y son, por lo tanto, osciladores. En cada una de las inversiones, el eslabn ms corto s es adyacente al ms largo l. No obstante, se tendrn exactamente los mismos tipos de inversiones del eslabonamiento si el eslabn mas largo l esta opuesto al ms corto.

l p s q a) s

l p q b)

l s q p s

l p q

c)

d)

Figura 1.5 Cuatro inversiones de la cadena de Grashof: a) y b) mecanismo de manivela y oscilador, c) mecanismo de eslabn de arrastre y d) mecanismo de doble oscilador [4]

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En las figuras 1.6a) y 1.6b) se muestran las configuraciones de paralelogramo y antiparalelogramo del eslabonamiento especial de Grashof. El eslabonamiento de paralelogramo es muy til, ya que duplica exactamente el movimiento rotatorio de la manivela impulsora en la manivela impulsada. Un empleo comn es el acoplamiento de los balancines frotadores de un limpiaparabrisas de automvil. El eslabonamiento de antiparalelogramo es tambin una doble-manivela, pero la manivela de salida tiene una velocidad angular diferente de la velocidad de la manivela de entrada. La disposicin de doble-paralelogramo que se muestra en la figura 1.6c) es muy til, ya que aporta un acoplador en traslacin que permanece horizontal en todas las posiciones. Las dos etapas de paralelogramo del eslabonamiento estn desfasadas, de modo que cada una lleva a la otra a travs de sus puntos de cambio. La figura 1.6d). Muestra la configuracin deltoide, que es una manivelabalancn

a) Forma de paralelogramo

b) Forma de antiparalelogramo

c) El eslabonamiento de doble paralelogramo produce movimiento paralelo (traslacin curvilnea pura) en la biela y tambin lo lleva a travs de los puntos de cambio

d) Forma deltoide o de corneta

Figura 1.6 Algunas formas del caso especial de eslabonamientos de Grashof. [3]

1.8 Grado de Libertad de un mecanismo

El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental para la sntesis y anlisis de los mecanismos. Es necesario determinar rpidamente el GDL de un conjunto de eslabones y juntas que pueden sugerirse como solucin de un problema. El grado de libertad (tambin llamado movilidad (M) de un sistema se puede definir como: [3] Grado de libertad. El numero de entradas que se necesita para proporcionar con la finalidad de crear una salida predecible; [3] Tambin: El numero de coordenadas independiente requerido para definir su posicin. [3] Es el nmero de parmetros de entrada (casi siempre variables del par) que se deben controlar independientemente, con el fin de llevar al dispositivo a una posicin en particular.

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En el inicio de un proceso de diseo suele disponerse de alguna definicin general del movimiento de salida deseado. El nmero de entradas necesario para obtener tal salida puede o no estar especificado. Aqu el costo es la principal restriccin. Cada entrada requerida necesitara de algn tipo de actuador, ya sea un operador humano o un esclavo en forma de motor, solenoide, cilindro neumtico o de otro dispositivo de conversin de energa, estos dispositivos de entradas mltiples debern coordinar sus acciones por medio de un controlador, que a su vez debe poseer cierto grado de inteligencia. Ahora este control se suele proporcionar mediante una computadora, pero tambin puede estar programado mecnicamente dentro del diseo del mecanismo. No se requiere que el mecanismo tenga solo un GDL, aunque a menudo esto es deseable para simplificar. Algunas maquinas tienen muchos GDL. Por ejemplo, considere el nmero de palancas de control o cilindros actuadores que se encuentran en una excavadora o en una gra. Para determinar GDL totales de un mecanismo se debe tener en cuenta el nmero de eslabones y juntas, as como las interacciones entre ellos. Los GDL de un ensamblaje de eslabones pueden predecirse a partir de una investigacin de la condicin de Gruebler. Un eslabn cualquiera en un plano tiene tres GDL. Por consiguiente un sistema de n eslabones no conectados en el mismo plano tendr 3n GDL, como se muestra en la figura 1.7a, en la que dos eslabones no conectados tienen en total seis GDL. Cuando estos dos eslabones estn conectados por una junta completa, como se muestra en la figura 1.7b, y1 y y2 se combinan como y, x1 y x2 se combinan como x. esto elimina dos GDL y deja cuatro en la figura 1.7c, la semijunta elimina solo un GDL del sistema debido a tiene dos GDL) y queda el sistema de dos eslabones conectados por una semijunta; con un total de 5 GDL. Adems, cuando un eslabn cualquiera se fija o sujeta al marco de referencia; sus tres GDL se eliminaran. Este razonamiento conduce a la ecuacin de Gruebler: [3] M = 3(n-1)-2f1 El valor de f1 en la ecuacin anterior refleja el valor de todas las juntas en el mecanismo. Es decir, las semijuntas (contacto de rodamiento con deslizamiento) cuentan como 1/2 debido a que slo eliminan un GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach para la ecuacin de Gruebler en esta forma: [3] M = 3(n-1)-2f1- 1f2

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Figura 1.7 Juntas que eliminan grados de libertad [3] Los grados de libertad de la junta con rodamiento y deslizamiento pueden verificase por medio de una ecuacin de Gruebler ampliada para incluir juntas o pares que tienen rodamiento y deslizamiento a la ves. [1,2] M = 3(n-1)-2f1- 1f2 Donde: GDL (M F) = Grados de libertad o movilidad. n = nmero de eslabones. f1= nmero de pares con un grado de libertad f2= nmero de pares con dos grados de libertad (Junta de contacto de rodamiento y deslizamiento Los GDL de un ensamble de eslabones predicen por completo su carcter. Hay slo cuatro posibilidades: [1] 1. 2. 3. 4. GDL positivo: Se tendr un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo. GDL = 0 eslabonamiento sobrerrestringido, el eslabn puede moverse. GDL = 0: Se tendr una estructura, y ningn movimiento es posible. GDL negativo: Se tendr una estructura precargada (indeterminada), por lo que ningn movimiento es posible y algunos esfuerzos pueden tambin estar presentes en el momento del ensamble.

Nota: El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms simple posible para movimiento controlado de un grado de libertad.

1.9 Tipos de movimiento

En el estudio de los mecanismos es necesario definir los distintos tipos de movimiento producidos por estos mecanismos. [11] 1.- Movimiento plano Cuando todas las partculas de un cuerpo rgido (eslabn) se mueven a lo largo de trayectorias equidistantes a un plano fijo, se dice que el cuerpo o eslabn tiene movimiento plano. Hay tres tipos de movimiento plano de un cuerpo rgido y, en orden de complejidad creciente, son: a.- Traslacin.- Este tipo de movimiento se presenta si cualquier segmento de lnea en el cuerpo permanece paralelo a su direccin original durante el movimiento. Cuando las trayectorias del movimiento de cualesquiera dos partculas del cuerpo estn en dos lneas rectas equidistantes, al movimiento se llama traslacin rectilnea, sin embargo, si las trayectorias del movimiento son lneas curvas equidistantes, al movimiento se le lama traslacin curvilnea. b.- Rotacin con respecto a un eje fijo.- Cuando un cuerpo rgido gira con respecto a un eje fijo, todas las partculas, excepto las que se encuentran en el eje de rotacin, se mueven en trayectorias circulares.

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c.- Movimiento general en el plano.- Cuando un cuerpo rgido esta sujeto al movimiento general en el plano se presenta una combinacin de traslacin y rotacin, la traslacin se da dentro del plano de referencia y la rotacin se presenta con respecto al eje perpendicular a dicho plano.

Las partes en movimiento del mecanismo del cigeal que aparecen en la figura 1.8, ejemplifican los tres movimientos anteriores en el plano.
Translacin curvilnea Movimiento general en el plano

Traslacin rectilnea Rotacin en torno a un eje fijo

Figura 1.8 Tipos de movimiento en el plano.

2.- Movimiento helicoidal.- Cuando un cuerpo rgido se mueve de manera que cada punto del mismo tiene un movimiento de rotacin alrededor de un eje fijo y al mismo tiempo tiene una traslacin paralela al eje se dice que el cuerpo tiene movimiento helicoidal .Un ejemplo de este es el movimiento de una tuerca cuando se atornilla en su perno, figura 1.9 [2]. 3.- Movimiento esfrico.- Cuando un cuerpo se mueve de tal manera que cada punto del cuerpo tiene movimiento alrededor de un punto fijo en tanto que permanece a una distancia constante del mismo, el cuerpo tiene movimiento esfrico, figura 1.10 [2].

Figura 1.9 Movimiento helicoidal [6] Figura 1.10 Movimiento esfrico. [6]

4.- Moviendo espacial.- Si un cuerpo tiene movimiento de rotacin alrededor de tres ejes no paralelos y de traslacin en tres direcciones independientes, se dice que se tiene un movimiento espacial general. Un ejemplo de este

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movimiento, es una rotula esfrica o un brazo robot, el cual puede realizar rotaciones tridimensionales.figura 1.11 [2].

Figura 1.11 Movimiento espacial. [30]

Transmisin del movimiento En el estudio de los mecanismos es necesario conocer el mtodo mediante el cual se puede transmitir el movimiento de un eslabn a otro. El movimiento se pude transmitir en tres formas: [2] a) Contacto directo entre dos eslabones, tales como entre una leva y su seguidor o entre engranes. b) Por medio de un eslabn intermedio o biela. c) Por medio de eslabones flexibles, tal como una banda o cadena. En la figura 1.12 se muestra la transmisin del movimiento de las formas mencionadas, de algunos eslabones

a)

Engranes cilndricos de dientes rectos

Rodillos de friccin

Pin y cremallera

Leva de disco con seguidor Leva de disco con seguidor de rodillo de traslacin excntrica de rodillo oscilatorio detranslacinoscilatorio

Leva cilndrica con seguidor en traslacin

b)

Manivela-oscilador

Manivela-corredera

Manivela-corredera con seis eslabones

c)

Banda y poleas

Cadena de rodillos y rueda dentada (catarina o sprocket)

Banda y poleas cnicas

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Figura 1.12 Ejemplos de eslabones para la transmisin del movimiento [1]

EJEMPLOS UNIDAD I
EJEMPLO E1.1 Determine los grados de libertad del mecanismo mostrado en la figura E1:

Figura E1-a. [1]

Figura E1-b - Eslabonamiento de velocidad equivalente con componentes equivalentes de par inferior, en comparacin con el de la figura E1-a

Solucin a): se tienen siete eslabones, siete pares inferiores, un contacto de rodamientodeslizamiento y una conexin por resorte. n = 7 eslabones f1 = 7 pares inferiores f2 = 1 contacto de rodamiento deslizamiento De la ecuacin de Gruebler se tiene:

F = 3(n-1 ) -2f1 -1f2

F = 3 (7-1) -2(7) -1(1) = +3 Solucin b). El resorte puede ser reemplazado por dos eslabones binarios y la junta de horquilla o junta de pasador en ranura (contacto de rodamiento con deslizamiento) ha sido reemplazada por un pasador y una corredera. n = 10 eslabones f1 = 12 pares inferiores f2 = 0 contacto de rodamiento deslizamiento GDL = 3 (10-1)-2(12)+ 1(0) = +3

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EJEMPLO E1.2 Determine los grados de libertad del mecanismo de 5 barras mostrado en la figura E2:

Figura E1.2 - Eslabonamiento sobre restringido [1].

Solucin: Existen eslabonamientos cuyo nmero de grados de libertad calculado puede ser cero (estructura) o negativo (estructura indeterminada). Sin embargo, pueden moverse debido a las proporciones especiales de los eslabones. Por ejemplo, para las cinco barras de la figura mostrada la movilidad o grados de libertad es: GDL = 3(5-1) -2(6) = 0 Pero debido a la configuracin del paralelogramo, el eslabonamiento puede moverse. ste se llama eslabonamiento sobrerestringido.

EJEMPLO E1.3 Para el mecanismo de rodillos con contacto de rodamiento puro determine los GDL., e indique el tipo de eslabonamiento

Figura E1.3. Rodamiento puro [1].

Solucin: Se tienen tres eslabones y tres pares de contacto unin de un solo grado de libertad y ningn par con dos grados de libertad

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n = 3 eslabones f1 = 3 pares inferiores f2 = 0 contacto de rodamiento deslizamiento GDL = 3(3-1) -2(3) -1(0) = 0 Por los tanto, es un eslabonamiento sobrerestringido

EJEMPLO E1.4 Para el eslabonamiento de leva-seguidor de rodillo, mostrado en la figura determine los grados de libertad considerando: a) el contacto de la leva y el rodillo como de tipo de rodamiento y deslizamiento b) soldando el rodillo al seguidor y c) contacto puro de rodamiento del rodillo sin deslizamiento.

Figura E1.4 Leva y seguidor [1].

a) Solucin: n = 4 eslabones f1 = 3 pares con 1 GDL f2 = 1 par con 2 GDL GDL = 3(4-1) -2(3) -1(1) = +2

b) Solucin: n = 3 eslabones f1 = 2 pares con 1 GDL f2 = 1 par con 2 GDL GDL = 3(3-1) -2(2) -1(1) = +1

c) Solucin: n = 4 eslabones f1 = 4 pares con 1 GDL f2 = 0 pares con 2 GDL GDL = 3(4-1) -2(4) -1(0) = +1 Por los tanto, es un eslabonamiento normal

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EJEMPLO E1.5 En la figura E1.5 se muestra el mecanismo de un camin de volteo. Verifique los grados de libertad con la ecuacin de Gruebler y mencione el tipo de movimiento de cada eslabn.

Figura E1.5 Mecanismo de un camin de volteo [1]. a) Solucin: n = 6 eslabones f1 = 7 pares con 1 GDL f2 = 0 par con 2 GDL GDL = 3(6-1) -2(7) -1(0) = +1 El chasis (estructura) del camin se considera como la bancada del mecanismo (sin movimiento). La caja de volteo tiene movimiento de rotacin oscilatorio alrededor del par o junta de unin F El eslabn terciario ABD y el cilindro, movimiento de rotacin oscilatorio alrededor de un eje fijo (A y C). El eslabn binario ED y el vstago del cilindro tienen movimiento combinado (traslacin y rotacin

PROPLEMAS PROPUESTOS UNIDAD I P1.1 Determine los grados de libertad del mecanismo de la retroexcavadora mostrada en la figura. (Considere la cabina como el eslabn tierra) y mencione el tipo de junta entre los eslabones.

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Figura P1.1 [1] P1.2 Para los eslabonamientos de las figuras mostradas, determine el nmero de gados de libertad con la ecuacin de Gruebler.

Figura P1.2a [1]

Figura P1.2b [1]

P1.3 Mencione el tipo de eslabonamiento o estructura de los dispositivos mostrados en la figura, mediante la determinacin de la movilidad (nmero de grados de libertad).

Fig (a)

Fig (b)

Fig (c)

Fig (d)

Figura P1.3 [2] P1.4 Determine la movilidad de los eslabonamientos mostrados en las figura y mencione el tipo de movimiento de cada uno de los eslabones.

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Figura P1.4a [1] Figura P1.4b [1]

Figura P1.4c [1]

P1.5 Para los mecanismos de las figuras, determine el nmero de gados de libertad y mencione el tipo de movimiento de cada eslabn.

Figura P1.5a [1] Mecanismo de prensa mecnica.

Figua P1.5b [1] Mecanismo excavador de campo de juegos.

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Figura P1.5c [1] Aparato de gimnasia tipo remadora

CUESTIONARIO UNIDAD I 1. Defina que es la mecnica desde el punto de vista de la ciencia fsica. 2. Defina esttica, cinemtica y cintica 3. Defina anlisis cinemtico y sntesis cinemtica. 4. En qu orden se debe realizar el anlisis de un mecanismo? 5. Defina mecanismo y mquina 6. Mencione los elementos constitutivos de una mquina. 7. Cul es la clasificacin de las mquinas de acuerdo a la fuente de energa? y mencione dos ejemplos de stas. 8. Defina ciclo, periodo y fase de movimiento de un mecanismo. 9. Defina que es un eslabn y como se clasifican. 10. Defina que es una junta o par cinemtico y como se clasifican. 11. Segn Reuleaux como se clasifican los pares cinemticos y que caractersticas tienen 12. Qu es una cadena cinemtica? 13. Mencione los seis pares inferiores. 14. Qu es la inversin cinemtica de un mecanismo? 15. Que afirma le ley de Grashof? y mencione las cuatro inversiones de la cadena cinemtica de Grashof. 16. Qu es el grado de libertad de un mecanismo? 17. Qu tipo de estructura o mecanismo se tiene cuando el GDL es cero, positivo o negativo? 18. Qu es una estructura isosttica y una estructura hiperesttica. 19. Mencione los tipos de movimiento que pude producir un mecanismo. 20. Mencione los movimientos en el plano.

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21. Mencione las tres formas en las que se puede transmitir el movimiento entre eslabones. 22. Mencione 5 actuadores para impulsar mecanismos.

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