ME01802C

2 Equacions diferencials
Aquest captol introdueix el tema que ens ocupara en tot el que segueix. Comencem denint el
concepte d'equacio diferencial. Tot seguit, mostrem com les equacions diferencials apareixen en
una serie de problemes cientcs i tecnics importants. Veiem com es poden resoldre les equacions
de primer ordre de variables separables i, en particular, estudiem els fenomens de creixement de
poblacio i desintegracio radioactiva. Tot seguit, en lloc de comencar ja a donar metodes de solucio
per a equacions de primer ordre, que es el cam habitual a la literatura, parlem de la solucio
numerica aproximada d'una equacio diferencial, en el sentit mes general, incloent-hi sistemes, i
comentem alguna de les eines de software que l'estudiant d'enginyeria te mes a l'abast, com ara
MapleV. Finalment, presentem els teoremes d'existencia i unicitat, i els comentem amb diversos
exemples que l'estudiant pot investigar numericament. Les referencies generals sobre ecuacions
diferencials en llengua espanyola son, entre altres, [BD98, Ayr91, Bra90, NS92]. Aconsellem
especialment [NS92], per les moltes aplicacions que presenta i perque es l'obra mes adient si es
vol aprofondir una mica mes a partir del que nosaltres presentem.
2.1 Que es una equacio diferencial?
En poques paraules, una equacio diferencial es una equacio on apareix la incognita i alguna de
les seves derivades. Per exemple,
yx + 2y sin x = x + 1:
(2.1)
Si pensem que y es la incognita, aixo no es cap equacio diferencial, ja que no hi apareix cap
derivada y0, y00 , : : : Diem que (2.1) es una equacio algebraica per a y en termes de x. La seva
solucio ens dona y en funcio de x:
x+1
y(x) =
:
(2.2)
x + 2sin x
La gura 2.1 mostra la graca d'aquesta funcio al voltant de l'origen. Si substitum (2.2) a (2.1)
obtenim una identitat:
x+1
x+1
x+2
sin x = x + 1
x + 2sin x
x + 2sin x
x+1 = x+1
0 = 0
Encara que tinguem l'equacio, no sempre es possible trobar explcitament y com a funcio de x.
Per exemple,
y4 + 3y cos x + x sin y = 1
Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000
44
Equacions diferencials
tambe es una equacio per a y en termes de x, pero no es possible expressar y explcitament en
funcio de x. Es diu llavors que l'equacio deneix y implcitament en funcio de x: per a cada
valor de x cal trobar, generalment per metodes numerics, el valor de y que satisfa l'equacio (pot
ser que no n'hi hagi cap o que n'hi hagi mes d'un). La gura 2.2 mostra tots els punts en la
regio [ 10; 10] [ 2; 2] que satisfan l'equacio. Fixem-nos que hi ha casos en que una mateixa x
te diverses y, mentre que sembla que hi ha valors de x que no tenen cap y solucio.
3
2
x
Figura 2.1: La solucio d'una equacio.

Sigui ara
y0 + x sin x = 1:
(2.3)
Aixo es una equacio diferencial perque hi apareix y0, que representa la derivada de y respecte de
x. Si volem trobar la solucio de (2.3) hem de cercar una funcio y(x) tal que quan en calculem
la seva derivada i la substitum a (2.3) obtenim una identitat. Probem
y(x) = x + x cos x sin x + 3:
(2.4)
Tenim
y0 (x) = 1 + cos x x sin x cos x = 1 x sin x
i llavors, substituint a (2.3),
1 x sin x + x sin x = 1
1 = 1:
Fixem-nos que a (2.4) podem substituir el 3 per qualsevol altre nombre real, i continuem tenint
una solucio. En el captol seguent veurem metodes generals per resoldre certs tipus d'equacions
diferencials, pero vegem com s'obte (2.4).
45
1.8
1.6
1.4
1.2
y 1
0.8
0.6
0.4
0.2
10
0
0.2
5
x
10
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Figura 2.2: La solucio d'una altra equacio.

L'equacio (2.3) es pot escriure com
y0 = 1 x sin x:
En aquesta forma, el que ens diu es que hem de cercar una funcio y(x) tal que derivada ens
dongui 1 x sin x, es a dir, una primitiva o integral indenida de 1 x sin x:
y(x) =
(1
x sin x) dx:
De fet, sabem que si a una primitiva li sumem una constant continuem tenint una primitiva de
la mateixa funcio. Per tant, de fet
y(x) =
(1
x sin x) dx + C:
Si calculem la primitiva obtenim
y(x) = x + x cos x
sin x + C;
(2.5)
i si posem C = 3 recuperem (2.4). L'expressio (2.5), que conte una constant arbitraria C , s'anomena la solucio general de (2.3), mentre que (2.4) n'es una solucio particular. Veiem aix
que una caracterstica essencial de les equacions diferencials es l'existencia d'innites solucions,
en el nostre cas una per a cada valor de C . Si xem un valor de C , l'expressio (2.5) ens donara
una funcio que podrem representar en el pla xy. Per a C = 2; 1; 0; 1; 2; 3 obtenim les cinc
corbes que apareixen a la gura 2.3. Ens podem imaginar que si donessim mes valors a C anirem
omplint tot el pla amb corbes, cada una de les quals representa una funcio solucio de l'equacio
46
diferencial (2.3). Es diu que la solucio general de (2.3) es una famlia uniparametrica de
corbes. En el nostre cas, es pot demostrar que, efectivament, cobreixen tot el pla i, a mes, per
cada punt del pla hi passa una unica corba de la famlia. Per exemple, si volem esbrinar quina
corba de la famlia passa per (1; 2), posem x = 1 i y = 2 a (2.5):
2 = 1 + 1 cos 1 sin1 + C;
d'on
C = 1 cos 1 + sin1 1:30117:
Per tant, la solucio particular de (2.3) que passa per (1; 2) es
y(x) = x + x cos x sin x + 1 cos 1 + sin1;
i no en passa cap mes. Fixem-nos que, si be per cada punt sols passa una solucio, una mateixa
solucio passa per molts punts (si no fos aix, no seria una corba!). En general, pero, pot haverhi punts del pla per on no passi cap corba solucio d'una equacio diferencial donada i ns i
tot punts per on passi mes d'una solucio. Vist des d'un altre punt de vista, la solucio d'una
equacio diferencial es una famlia d'equacions algebraiques. En el cas (2.5) aquesta famlia dona
explcitament y en funcio de x, pero en altres casos la relacio entre y i x s'obte en forma implcita.
Dit de forma abreujada, solucionar una equacio diferencial es fer desapareixer les derivades de
l'equacio i obtenir-ne una de no diferencial, de fet tota una famlia. Com que l'operacio inversa de
la derivacio es la integracio, sovint es diu que solucionar una equacio diferencial es integrar-la.
10
Figura 2.3: Famlia de solucions d'una equacio diferencial.

L'equacio diferencial (2.3) es de les mes senzilles. E s una equacio diferencial ordinaria, de
primer ordre i lineal:
47
E s ordinaria perque la solucio, y(x), es funcio d'una unica variable, x.

E s de primer ordre perque, com a maxim, hi apareix la derivada de primer ordre, y0.
E s lineal perque y i les seves derivades hi surten linealment, es a dir, no tenim productes
com ara yy0 o y3, ni funcions com 1=(1 + y) o sin y.
Uns quants exemples ho aclariran:
y00 + y sin x + 2x7 = ex es ordinaria, de segon ordre i lineal.
yy00 + y0 sin x = 1 x2 es ordinaria, de segon ordre i no lineal.
y(iv) + y00x8 = 0 es ordinaria, de quart ordre i lineal.
@ y + @y sin t + x sin t = y es no ordinaria, de segon ordre i lineal.
@x
@t
En el darrer exemple, la solucio sera una funcio de dues variables, y(x; t). En l'equacio hi
apareixen derivades parcials, i per aixo les equacions diferencials no ordinaries s'anomenen tambe
equacions en derivades parcials o EDP. Per abreujar, les equacions diferencials ordinaries
s'anomenen EDO.
A mes d'equacions diferencials, podem considerar sistemes d'equacions diferencials: en
aquest cas, no tenim sols una incognita, sino diverses, i tenim tantes equacions diferencials com
incognites. Se suposa que totes les incognites son funcio de la mateixa variable, respecte a la
qual es calculen les derivades. Si no es diu explcitament, el context indica en cada cas quines
son les incognites i quina es la variable (o variables, en el cas de sistemes de EDP) respecte a la
que es deriva. Per exemple,
x_ = y + t;
y_ = 2t2 ;
z_ = y + x;
(2.6)
es un sistema de tres equacions diferencials ordinaries, d'ordre 1 i lineals. La solucio ve donada
per tres funcions de la variable t, respecte a la qual es deriva: x(t), y(t) i z(t). E s immediat
comprovar que la solucio general de (2.6) es
1 1
x(t) = t4 + t2 + C1 t + C2 ;
6 2
2
y(t) = t3 + C1 ;
3

1
1
1
1
4
5
3
2
(2.7)
z (t) = t + t + t + C1 t + t + C2 t + C3 ;
6 30 6
2
on C1 , C2 i C3 son tres constants arbitraries. Fixem-nos que, per a valors donats de C1 , C2 i
C3 , (2.7) descriu una corba a l'espai R3 , que podria ser la trajectoria d'una partcula movent-se
sota un camp de forces. Podem xar una corba concreta demanant que, en un cert instant de
temps t0, la partcula estigui en un cert punt (x0 ; y0; z0 ). A la gura 2.4 es veuen la corba que
per a t0 = 0 passa per (0; 0; 0) (aixo correspon a C1 = C2 = C3 = 0), i la corba que per a t0 = 1
passa per (0; 0; 0) (aquesta s'obte amb C1 = 2=3, C2 = 0 i C3 = 19=30). Cal notar que les
dues corbes passen pel punt (0; 0; 0), pero aixo nomes es degut a que no podem representar el
resultat en R4, que seria l'espai natural ja que tenim quatre variables, la independent t i x, y
i z, que en depenen. A l'espai quadridimensional les dues corbes no es tallen i per cada punt
passa una unica solucio del sistema d'equacions diferencials.

48
Donada una equacio diferencial, sovint es convenient allar la derivada d'ordre mes gran
en termes de les altres derivades, la funcio i la variable independent. Una equacio diferencial
expressada d'aquesta manera es diu que esta en forma normal. Aix, una EDO de primer
ordre en forma normal s'escriu com
y0 = f (x; y);
mentre que una de segon ordre sera
y00 = f (x; y; y0 ):
Per exemple, (x 1)yy0 + 2xy00 + 2x sin y = cos x no esta en forma normal, pero l'equacio
equivalent
x 1 0
cos x
y00 =
yy sin y +
2x
2x
si que ho esta.
A la resta d'aquest tema estudiarem les solucions de les equacions diferencials ordinaries des
d'un punt de vista qualitatiu i numeric, i en veurem algunes de les seves aplicacions, i en el tema
seguent mostrarem com trobar de forma exacta les solucions d'un tipus especial d'EDO lineals,
que son les mes habituals en el mon de la ciencia i la tecnica.
20
15
10
10
5
5
10
2
15
4
6
8
10
12
14
16
Figura 2.4: Dues solucions d'un sistema de 3 equacions diferencials representades a R3.
2.2 Alguns problemes on apareixen EDO
2.2.1 La segona llei de Newton
Qualsevol estudiant de secundaria s'ha trobat diverses vegades amb equacions diferencials. L'exemple mes obvi es el de la segona llei de Newton, que descriu el moviment d'una partcula de
49
massa m a l'espai, en un sistema de referencia inercial, sotmesa a una forca F~ :

m~a = F~ ;
(2.8)
on ~a es l'acceleracio de la partcula, es a dir, la derivada segona del vector de posicio respecte al
temps:
d2~r
~a = 2 ;
(2.9)
dt
i la forca F~ pot dependre de la posicio ~r, de la velocitat ~v i del temps t: F~ (~r; ~v; t). Si ho posem
tot en components cartesianes, ~r = (x; y; z), tenim tres equacions diferenciales ordinaries de
segon ordre
d2x
m 2 = Fx (x; y; z; vx ; vy ; vz ; t);
d2t
d
y
m 2 = Fy (x; y; z; vx ; vy ; vz ; t);
d2t
d
z
m 2 = Fz (x; y; z; vx ; vy ; vz ; t):
(2.10)
dt
L'objectiu fonamental dels problemes de mecanica classica es, donada la forca F~ , trobar x(t), y(t)
i z(t) que satisfacin el sistema d'equacions (2.10). Aixo es, en general, impossible de fer de forma
analtica. Molts dels problemes tecnics on apareix la segona llei de Newton permeten, pero, fer
algunes simplicacions. Per exemple, si sols ens preocupa el moviment en una dimensio, diguem
x, d'una partcula sotmesa a una forca de recuperacio proporcional a la distancia a l'origen,
podem oblidar-nos de y i z i queda una unica equacio diferencial de segon ordre
d2 x
m 2 = kx; k > 0
(2.11)
dt
El que ens diu aquesta equacio diferencial es que hem de buscar una funcio x(t) que derivada
dues vegades doni k=m vegades x(t). Sabem que les funcions sinus i cosinus son tals que si les
derivem dues vegades tornen a donar elles mateixes canviades de signe i multiplicades per un
factor que depen de l'argument. E s immediat veure que
x(t) = sin
k
t; x(t) = cos
m
k
t
m
son solucio de (2.11). En realitat, si fem una combinacio lineal d'aquests sinus i cosinus,
x(t) = C1 cos
k
k
t + C2 sin
t;
m
m
(2.12)
on C1 i C2 son constants arbitraries, tambe obtenim una solucio de (2.11): es diu que (2.12)
es la solucio general de (2.11). La solucio d'una equacio diferencial ordinaria de segon ordre
conte, per tant, dues constants arbitraries. De la mateixa manera, la solucio de (2.10), que es
un sistema de 3 EDO d'ordre 2, contindra 3 2 = 6 constants arbitraries. Quan una combinacio
lineal de solucions d'una equacio diferencial (o d'un sistema d'equacions diferencials) tambe es
solucio, es diu que l'EDO satisfa el principi de superposicio. En general, nomes les equacions
diferencials lineals satisfan aquest principi.
50
Podem determinar C1 i C2 de (2.12) demanant, per exemple, que per a t = 0 la partcula

tingui una posicio i una velocitat donades. Fsicament sabem que aixo en determinara completament el moviment sota la forca que estem considerant i, per tant, podrem calcular C1 i C2.
Demanem, per exemple, que quan t = 0 la partcula estigui en repos, v(0) = 0, i a una distancia
x(0) = x0 del punt d'equilibri. Substituint a (2.12) tenim
x0 = C1 cos
k
k
0
+
C2 sin
0 = C1
m
m
i, per tant, C1 = x0 . Si ara derivem (2.12) per obtenir la velocitat en un instant qualsevol,
v(t) =
i demanem que a t = 0 la velocitat sigui nulla, obtenim

r
k
k
k
k
C1
sin
t + C2
cos
t;
m
m
m
m
r
k
k
k
sin
0
+
C2
cos
C1
m
m
m
0=
d'on C2 = 0. Per tant, la solucio particular cercada es
k
k
0
=
C2
;
m
m
k
t
m
que representa un moviment harmonic d'amplada A = x0 i perode
r
m
2

T = q = 2
:
k
k
x(t) = x0 cos
(2.13)
(2.14)
2.2.2 Els circuits de corrent altern
Ja hem vist quan parlavem dels nombres complexos que les equacions dels circuits de corrent
altern contenen derivades: son, per tant, equacions diferencials. Com aplicacio de les manipulacions amb complexos havem mostrat com trobar la solucio estacionaria, o en regim estacionari,
d'un circuit de corrent altern sotmes a una excitacio de tipus sinusodal. La solucio estacionaria
no es, pero, la solucio general de l'EDO: es, de fet, la solucio particular corresponent a unes
condicions inicials en que tots els condensadors estan descarregats i totes les intensitats son zero.
El problema de trobar la solucio general d'un circuit d'aquest tipus, sotmes a una excitacio sinusodal o d'altra mena, es molt mes complicat i no ho veurem ns al tema seguent, pero s que
volem mostrar ara quina es la solucio general de dos circuits particularment simples, sense fonts,
amb una resistencia i amb un condensador o una bobina, respectivament.
Sigui el circuit de la gura 2.5. La llei de Kirchho ens imposa
q
iR = 0;
(2.15)
C
amb q i i relacionades per
dq :
i=
(2.16)
dt
Substituint aquesta darrera relacio a (2.15) obtenim
dq = q ;
(2.17)
dt RC
51
C
q
Figura 2.5: Un circuit RC sense fonts.

que es una EDO de primer ordre per a la carrega del condensador, q(t). L'equacio (2.17) ens
diu que hem de cercar una funcio tal que derivada una vegada doni alguna cosa proporcional a
ella mateixa. Sabem que les funcions que tenen aquest comportament son les exponencials, i es
senzill de veure que
q(t) = e
es solucio de (2.17). De fet, si multipliquem aquesta exponencial per qualsevol constant continuem tenint una solucio de (2.17) i, per tant, la solucio general de (2.17) es
q(t) = Ke ;
(2.18)
amb K arbitrari.1
Podem determinar K demanant que per a t = 0 el condensador tingui una determinada
carrega q0. De (2.18) obtenim
=K
q0 = Ke
i, per tant, la solucio particular es
q(t) = q0 e :
(2.19)
Alternativament, encara que no es el mes natural per a aquest circuit, podem determinar la
constant imposant que per a t = 0 hi hagi al circuit una determinada intensitat i0 . Com que
(2.16) s'ha de vericar per a tot t, en particular per a t = 0, tindrem
q0
i R=0
C 0
i, per tant,
q0 = RCi0 ;
(2.20)
de manera que la solucio particular en el cas que ens donin i0 s'escriura
(2.21)
q(t) = i0 RCe
Fixem-nos que no es possible donar q0 i i0 arbitraris com a condicions inicials: ambdos estan
relacionats per (2.20).
t
RC
t
RC
RC
t
RC
t
RC
Li diem K perque no es confongui amb la capacitat C del condensador.
52
1e06
8e07
6e07
q(t)
4e07
2e07
0.001
0.002
0.003
0.004
0.005
Figura 2.6: Variacio de la carrega del condensador d'un circuit RC sense fonts en funcio del
temps.
La gura 2.6 representa la solucio (2.19) per a q0 = 10 6 C, R = 1000
i C = 1F. Tenim
una exponencial decreixent, corresponent al fet que el condensador es descarrega a traves de la
resistencia. S'anomena constant de temps d'aquest circuit, , al temps que el condensador
tarda a disminuir la seva carrega ns 1=e del seu valor inicial. Si anem a (2.19), determinarem
imposant
q0
= q0 e
e
d'on
e 1=e
i, per tant,
= RC
que per a les dades del nostre exemple dona = 1 ms. Teoricament el condensador no arriba a
descarregar-se mai, ja que l'exponencial s'acosta asimptoticament a zero, pero a efectes practics
el condensador es pot considerar descarregat despres de 3 constants de temps, ja que llavors
q(3 ) = q0 e
= q0e 3 0:05q0 :
El segon circuit que volem considerar aqu es el de la gura 2.7. La llei de Kirchho ens
dona directament
di Ri = 0;
L
dt
que es una EDO per a la intensitat i(t):
di = R i:
dt L

RC

RC
3RC
RC
53
L
i
Figura 2.7: Un circuit RL sense fonts.

De la nostra experiencia amb el circuit del condensador ja podem veure que la solucio corresponent a una intensitat inicial i0 sera
i(t) = i0 e t
amb una constant de temps
L
L =
R
que indica el temps que tarda la intensitat a decaure a un valor 1=e de l'inicial.
R
L
2.2.3 Un cilindre hidraulic
La gura 2.8 mostra un cilindre hidraulic amb valvula de control. Anomenem y la posicio del
pisto i u la posicio del mecanisme de la valvula de control. Tenim un diposit de uid a una
pressio alta, Ps, i l'aire, que omple la part dreta del cilindre, a una pressio baixa, l'atmosferica,
P0 . El pisto del cilindre ha de vencer una forca externa f (t) i quan es mou esta sotmes a un
fregament proporcional a la velocitat, by_ . Si la valvula de control es desplaca cap a l'esquerra
el canal 1 s'obre parcialment i el uid a pressio Ps puja amb un ux q, mesurat en m3s 1. La
part esquerra del cilindre queda llavors a pressio P (alta), mentre que el de la dreta queda a
pressio P0 . Amb aixo el cilindre, si pot superar la forca f , es desplaca cap a la dreta. L'objectiu
es determinar quan s'ha d'obrir el canal 1 i, per tant, quan s'ha de desplacar u cap a l'esquerra,
per posicionar el cilindre, es a dir, y en el lloc que volem.2
Suposarem que el ux q es proporcional al grau d'obertura de 1 i per tant a u, i tambe a la
diferencia de pressions Ps P :
q = Ku u + Kp (Ps P ):
(2.22)
Suposant el uid incompressible, aquest ux ha d'igualar el volum per unitat de temps que es
crea a la part esquerra del cilindre com a consequencia del seu moviment:
q = Ay:_
(2.23)
Finalment, l'equacio del moviment del pisto ve donada per la segona llei de Newton:
my = (P P0 )A by_ f (t):
(2.24)
Suposarem que volem moure el cilindre cap a la dreta. Si el volguessim moure cap a l'esquerra haurem de
desplacar la valvula cap a la dreta i deixar que el uid a alta pressio entres per 2.
2
54
01 A P
1010
1010 m
11
00
00
00
11
00
0011
00
11
0011
11
00
11
q 11
00
11
00
11
00
11
00
11
2
1
0011
11
00
00
11
00
00
11
0011
11
P
00
11
00
11
111111111111
000000000000
00 11
11
00
11
1111111
0000000
00 100000000
1111111
00
11
00P 1010
11
P
u(t)
f(t)
Figura 2.8: Un cilindre hidraulic amb valvula de control.

Igualant (2.22) i (2.23) podem eliminar q i obtenim una relacio entre P i y, que depen de u(t):
Ay_ = Ku u + Kp (Ps P ):
D'aqu podem trobar P i substituir-ho a (2.24). Si arreglem els termes el resultat nal es
my +
A2
y_ = f (t) + A(Ps
b+
Kp
K
P0 ) + A u u(t):
K
p
(2.25)
Aixo es una EDO de segon ordre per a y(t) (si el uid es considera compressible s'obte una EDO
de tercer ordre; vegeu l'exemple 2.7.2 de [Veg94]). L'equacio depen de la forca f (t), generalment
constant, que ens ve donada, i de la variable de control u(t). En aquest tipus de problema,
la questio no es trobar y(t) donada una u(t) concreta, sino tot el contrari: es desitja que y
assoleixi un valor donat amb unes caracterstiques d'evolucio determinades, per exemple, que
no sobrepassi la posicio nal oscillant al voltant d'ella i que no tardi massa a acostar-s'hi, i es
tracta de trobar la u(t) que ho veriqui. Aquest es, encara que no ho sembli, un problema molt
mes complicat que resoldre l'equacio diferencial en el sentit directe. Aquest tipus de problemes
s'estudia a la teoria de control.
2.2.4 Un motor de corrent continu
La gura 2.9 mostra l'esquema d'un motor de corrent continu amb control d'armadura. Essencialment, el voltatge de control ea crea un corrent ia en el circuit de l'armadura. Un corrent
auxiliar constant crea un camp magnetic constant en que les espires del motor estan immerses.3
Quan el corrent ia circula per les espires, la interaccio amb el camp magnetic constant provoca
l'aparicio d'un parell motor que fa girar la carrega amb moment d'inercia J ; se suposa, a
mes, que hi ha un cert fregament proporcional a la velocitat angular amb coecient B . La forca
contraelectromotriu em es proporcional al ux constant, , generat pel corrent constant i a la
velocitat de gir del motor:
d
d
em = K = Km ;
(2.26)
dt
dt
Segons quina sigui l'aplicacio que es vulgui fer del motor, tambe pot emprar-se un imant permanent per
generar aquest camp magnetic constant.
3
55
Camp de corrent constant
ia
Rm
Lm
B
ea
em
,
Figura 2.9: Motor de corrent continu amb control d'armadura.

on Km = K es tambe constant. D'altra banda, el parell motor que es genera es proporcional
al ux i a la intensitat d'armadura:
= K1 ia = K ia ;
(2.27)
on K = K1 es de nou una constant. L'equacio de Kirchho per l'armadura ens dona
di
ea ia Rm Lm a + em = 0:
(2.28)
dt
Finalment, l'equacio pel moviment d'un solid rgid ens proporciona l'acceleracio angular del
motor:
J = B :_
(2.29)
Tenim quatre equacions, dues de diferencials i dues d'algebraiques, que ens relacionen les variables ia , em , , i ea . Com que aquest tipus de motor s'utilitza generalment per situar l'angle
en un valor determinat, per exemple en el brac d'un robot, la variable important es . L'objectiu es expressar en termes del voltatge de control ea , fent desapareixer del mig les altres
tres variables ia , em i . Si el motor s'empres per moure una roda, per exemple en un cotxe
d'ScalextricTM, aleshores la variable important seria el parell de forca .
En primer lloc, podem eliminar completament del problema emprant (2.27). Llavors (2.29)
s'escriu
J = K ia B :_
(2.30)
Si ara derivem aquesta expressio respecte de t tenim
...
di
J = K a B :
(2.31)
dt
L'objectiu de derivar es que ara podem emprar (2.28), (2.30) i (2.26) per expressar la derivada
de ia en termes de i les seves derivades i de ea . En primer lloc, de (2.28) i (2.26) tenim
dia = 1 e + K d i R :
dt Lm a m dt a m
56
Emprant ara (2.30) podem eliminar la intensitat que encara tenim a la dreta:
dia = 1 ea + Km d Rm 1 J + B _ :
dt Lm
dt
K
Anant ara a (2.31) amb aquesta expressio ens queda l'equacio desitjada per a , que una vegada
arreglada resulta ser
...
Lm J + (BLm + Rm J ) + (BRm + Km K ) = K ea :
(2.32)
Per tant, es una EDO de tercer ordre que ens relaciona amb ea . Moltes vegades, pero,
es considera que la inductancia de l'armadura Lm es menyspreable comparada amb els altres
factors i llavors resulta una EDO de segon ordre:
Rm J + (BRm + Km K ) = K ea :
(2.33)
2.2.5 El problema de la catenaria
Sigui un cable penjat entre dos punts sotmes nomes al seu propi pes, tal com mostra la gura
2.10. Aquest cable s'anomena catenaria, i la forma que tenen, per exemple, els ls conductors
que pengen de les torres d'alta tensio o de sobre les vies dels ferrocarrils electrics. Suposarem
que el cable es prou prim comparat amb la seva longitud com per considerar-lo unidimensional
i poder assignar-li una densitat lineal que considerarem constant. Matematicament el cable
vindra descrit per una funcio y(x) que es la que voldrem calcular. Veurem que y(x) satisfa una
EDO de segon ordre i en donarem la solucio que verica que els dos extrems del cable estan a
la mateixa alcada. A cada punt el pendent del cable es y0(x). Si anomenem '(x) l'angle que
forma el cable amb l'horitzontal tindrem
tan '(x) = y0(x):
(2.34)
Considerarem un tros de cable entre x i x + x i entre y i y + y. Si x es prou petit la
longitud d'aquest tros de cable sera aproximadament
p
(x)2 + (y)2 ;
i, per tant, el seu pes sera
p
g (x)2 + (y)2 :
La suma de forces que actuen sobre aquest tros de cable ha de ser nulla. A part del pes del propi
tros de cable actua la tensio de la resta de cable, tant des de l'esquerra com des de la dreta. En
principi hem de suposar que la tensio variara al llarg del cable, de manera que l'anomenarem
T (x). Les forces horitzontals son T (x + x)cos '(x + x) des de la dreta i T (x)cos '(x) des
de l'esquerra. Tindrem aix
T (x + x)cos '(x + x) T (x)cos '(x) = 0:
(2.35)
p
En la direccio vertical tenim les forces g (x)2 + (y)2 del propi pes del tros de cable,
T (x + x)sin '(x + x) des de la dreta i T (x)sin '(x) des de l'esquerra. Per tant,
p
T (x + x)sin '(x + x) T (x)sin '(x) g (x)2 + (y)2 = 0:
(2.36)
57
T(x+ x)
(x+ x)
y
-T(x)
(x) pes
x+ x
H
y(x)
-L
Figura 2.10: La catenaria, o cable penjant.

Si a (2.35) dividim per x i fem el lmit quan x ! 0 obtenim la derivada de la funcio
T (x)cos '(x). Ens resulta llavors
d
(2.37)
dx (T (x)cos '(x)) = 0:
Si fem el mateix amb (2.36) els dos primers termes ens donen la derivada de la funcio
T (x)sin '(x), mentre que per al tercer tenim
p
(x)2 + (y)2
lim
x!0
x

y 2 = p1 + (y0)2 :
= lim
1
+
x!0
x
Ens queda llavors
d (T (x)sin '(x)) = gp1 + (y0)2 :

(2.38)
dx
El que hem de fer ara es combinar (2.37) i (2.38) per obtenir una equacio diferencial per a y(x),
sense T (x) ni '(x), encara que aquesta darrera esta relacionada amb y(x) per (2.34). En primer
lloc, (2.37) ens diu que T (x)cos '(x) es constant al llarg del cable:
T (x)cos '(x) = k;
d'on
k
(2.39)
cos '(x) :
Aixo conrma la nostra sospita inicial que la tensio va variant al llarg del cable, i es mnima
quan cos '(x) es maxim, es a dir, quan '(x) = 0, que correspon al punt mes baix del cable.
T (x) =
58
Si emprem (2.39) a (2.38) ens queda

d k sin '(x) = gp1 + (y0)2 ;
dx cos '(x)
d'on
p
d
k (tan '(x)) = g 1 + (y0 )2
dx
i nalment, si recordem (2.34),
p
ky00 = g 1 + (y0 )2 ;
(2.40)
que es la EDO de segon ordre per a y(x) que buscavem. A la seccio seguent veurem com resoldre
aquest tipus d'EDO. Es pot veure que si es demana que els dos extrems del cable estiguin a la
mateixa alcada, aixo implica que sigui el punt mig, x = 0, el que estigui en el punt mes baix,
de manera que y0(0) = 0. Si a mes colloquem l'origen de coordenades en aquest punt tindrem
y(0) = 0. Amb aquestes dues condicions la solucio particular de (2.40) es
y(x) =
g
k
cosh k x
g
k
:
g
(2.41)
La constant k no es una constant arbitraria d'integracio, sino que depen de l'alcada total del
cable. Si el cable s'exten entre L i L i els extrems estan a una alcada H , de (2.41),
H=
g
k
cosh
L
g
k
k
:
g
Donats , H , L i, per descomptat, g, aquesta es una equacio per a k que es pot resoldre
numericament. No esg pot fer exactament ja que s'hi barregen termes polinomics, k, amb termes
trascendents, cosh k L .
2.3 EDO de variables separables
En aquesta seccio veurem el primer metode sistematic per resoldre un tipus determinat d'EDO
de primer ordre, les anomenades equacions diferencials de variables separables.
Direm que una EDO de primer ordre per a la funcio y(x) es de variables separables si un
membre es pot escriure com una funcio de y que multiplica a y0 i l'altre membre com una funcio
de x:
y0 f (y) = g(x):
(2.42)
Aix,
3x sin x = 5y0
yy0 +
y+1
es de variables separables ja que es pot escriure com a
y0 (y2 4y 5) = 3x sin x:
En canvi,
y0 + 3xy = sin x
no es de variables separables.
59
Tal com ja hem indicat, solucionar una equacio diferencial es integrar-la, es a dir, obtenir una
expressio on no hi apareixi la derivada. Per tant, si volem solucionar (2.42) d'alguna manera
haurem d'integrar. Aixo es justament el que farem: integrarem els dos membres de (2.42)
respecte de x:
Z
f (y)y0 dx =
g(x) dx:
(2.43)
El problema que tenim en aquesta expressio es que, en el membre de l'esquerra, estem integrant
respecte de x una funcio que depen de x, ja que y i la seva derivada son funcions de x, pero que no
sabem quina es (si ho sabessim ja tindrem la solucio de l'equacio diferencial!). Afortunadament,
el fet que y depengui de x, encara que no sabem exactament com, es sucient per trobar una
sortida al problema: farem un canvi de variable a la integral de l'esquerra i passarem d'una
integracio respecte de x a una integracio respecte de y. Per fer el canvi en una integral indenida
hem de trobar la \relacio entre diferencials". A partir de
y = y(x)
tenim, diferenciant,
dy = y0 dx
i (2.43) esdeve
Z
f (y) dy =
g(x) dx:
(2.44)
Ara ja no tenim cap problema per calcular les integrals, ja que tant f (y) com g(x) son dades
de l'equacio diferencial, i podem obtenir la relacio entre y i x. Cada integral dona una constant
d'integracio pero, com que apareixen sumant, les podem passar a la mateixa banda i obtenir-ne
una de sola, que es la constant arbitraria de la solucio general de (2.42).
Sigui, per exemple,
y0 = 3x(y2 + 1);
(2.45)
que es de variables separables ja que es pot escriure com
1 y0 = 3x;
2
y +1
amb f (y) = 1=(y2 + 1) i g(x) = 3x. D'acord amb (2.44) hem de calcular
Z
1 dy = Z 3x dx:
y2 + 1
Aquestes integrals son elementals i obtenim
arctan y + C1 = 32 x2 + C2
i, posant totes les constants a una banda i anomenant C = C2 C1, resulta
(2.46)
arctan y = 23 x2 + C:
60
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
Figura 2.11: Famlia de solucions de l'equacio diferencial (2.45).

Aquesta es la solucio general de (2.45) en forma implcita. En forma explcita es

3
2
y(x) = tan x + C :
(2.47)
2
Si ara ens demanen que cerquem la solucio particular que passa pel punt (0; 1), imposem

3
2
1 = tan 2 0 + C = tan C;
d'on C = arctan 1 = =4. 4 Ens resulta, per tant, la solucio particular

3
2
(2.48)
y(x) = tan x +
2
4 :
A la gura 2.11 s'hi representen diverses solucions particulars corresponents als valors de la
constant C = =4; =8; 0; =8 i =4. Les corbes estan dibuixades entre x = 0:6 i x = 0:6,
ja que una mica mes enlla les diferents corbes van desenvolupant asmptotes verticals. Cal
assenyalar que, a diferencia per exemple de les corbes de la gura 2.3, les diferents solucions
particulars no s'obtenen desplacant-ne una de donada amunt o avall. Aixo es degut a que la
constant C no apareix com un sumant global a (2.47), fet que s passa a la solucio general (2.5).
Recordem que arctan vol dir la branca principal de la inversa de la tangent, que pren valors entre =2 i
=2. De totes maneres, com que a la solucio general en forma explcita no hi apareix l'arctan, no hi ha problema
a posar C = 5=4 per a la solucio particular que passa per (0; 1); si posem aquest valor de C a la solucio en forma
implcita l'arctan no sera el valor de la branca principal, sino el de la branca que pren valors entre =2 i 3=2.
4
61
Una manera rapida de passar de (2.42) a (2.44) es escriure y0 com ddxy :
dy
f (y) = g(x)
dx
i llavors imaginar que podem separar el \numerador" i el \denominador" de ddxy :
f (y) dy = g(x) dx:
Posant ara el signe integral a les dues bandes obtenim (2.44). Aixo es, pero, nomes una regla
mnemotecnica, la justicacio rigorosa de la qual es el raonament detallat que hem efectuat.
A la practica hi ha molt poques EDO que siguin de variables separables. D'entrada, amb la
denicio que hem donat nomes ho son algunes de primer ordre. Per exemple, les equacions dels
circuits de corrent altern amb resistencies i amb bobines o condensadors amb fonts de tensio o
alimentacio no son de variables separables, i si no hi ha fonts tampoc no ho son si alhora hi ha
bobines i condensadors, ja que llavors les equacions son sempre de segon ordre com a mnim.
A vegades, pero, es possible solucionar EDO que no semblen de variables separables, ns i tot
d'ordre superior, emprant un canvi que les converteix en EDO de variables separables.
Per exemple,
xy0 + y = x;
(2.49)
que no es de variables separables. Si introdum una nova funcio z(x) mitjancant la relacio
z (x) = xy(x)
(2.50)
resulta, derivant el producte,
z 0 = 1 y + xy0 ;
i, per tant, (2.49) esdeve
z0 = x
que es de variables separables en z i x.5 Tindrem
Z
dz =
z (x) =
Anant ara a (2.50) obtenim
x dx
x2
2 + C:
z (x)
x
= x2 + Cx ;
que es la solucio general de (2.49). Veure si mitjancant un canvi es possible convertir l'equacio
donada en una de variables separables requereix practica i sort, i no hi ha cap manera sistematica
de fer-ho.
S que hi ha, en canvi, un metode general de tractar les EDO de segon ordre de la forma
f (y0)y00 = g(x):
(2.51)
y(x) =
En realitat es el tipus mes elemental d'EDO de variables separables, ja que f (z ) = 1 i simplement ens diu
que z es la integral de x.
5
62
Si treballem amb la derivada v = y0 tindrem v0 = y00 i (2.51) queda com una EDO de primer
ordre per a v(x)
f (v)v0 = g(x);
(2.52)
que es de variables separables en v i x. Llavors es possible obtenir la solucio general v(x) de
(2.52), que contindra una constant arbitraria, i y(x) es troba integrant v(x), que proporcionara
la segona constant arbitraria de la solucio general de l'EDO de segon ordre (2.51). Per exemple,
si tenim
0
ey y00 = 3
(2.53)
fem el canvi y0 = v i queda
ev v0 = 3;
o
dv
ev = 3
dx
d'on
Z
Z
v
e dv = 3 dx
i
ev = 3x + C1
o, explcitament,
v(x) = log(3x + C1 ):
Finalment obtenim la solucio general de (2.53) integrant v(x):
y(x)
v(x) dx =
log(3x + C1) dx
= 31 (3x + C1)log(3x + C1) 31 (3x + C1) + C2:
El darrer tipus d'EDO reductible a una de variables separables que veurem aqu es tambe
de segon ordre:
y00 = h(y):
(2.54)
Son, per tant, EDO de segon ordre en que la derivada segona de y es igual a una funcio de
y, sense que hi puguin apareixer ni la derivada primera, y0 , ni la variable independent, x. En
aquest cas no val el canvi y0 = v, ja que no sabem expressar y, que ens apareix a l'equacio
diferencial, en termes de v (sense posar integrals, es clar!). El que s'ha de fer es una mica mes
complicat, i es que en lloc de treballar amb y com a variable dependent de x, cal treballar amb
v = y0 com a variable dependent de y. Aixo te sentit perque y es una funcio de x, de manera
que tambe podem pensar que x es una funcio de y i, per tant, y0 tambe es una funcio de y. Aixo
pot semblar un joc de mans pero un exemple ho aclarira. Sigui
y(x) = e2x+1 :
Llavors
y0 (x) = 2e2x+1
63
pero de la primera relacio tambe podem treure

1
x = (log y 1):
2
Llavors la derivada es pot escriure com
y0 = 2y;
que es una funcio de y, tal com volem veure. Tornant al problema general, tenim que
dy0
y00 =
dx
pero si ara pensem que y0 depen de y, podem aplicar la regla de la cadena i esciure
dy0 = dy0 dy = dy0 y0
y00 =
dx dy dx dy
i nalment, com que y0 = v,
dv
y00 = v:
(2.55)
dy
Posant aixo a (2.54) ens queda
dv v = h(y)
(2.56)
dy
que es de variables separables en v i y. D'aqu es pot obtenir v = y0 com una funcio de y i una
constant d'integracio C1 :
y0 = H (y; C1 )
o, tambe,
1 dy = 1
(2.57)
H (y; C1 ) dx
que es de variables separables en y i x. La integracio d'aquesta darrera equacio ens donara la
segona constant arbitraria.
Sigui, per exemple,
y00 = ey ;
amb les condicions inicials y(0) = 0, y0(0) = p2. Emprant (2.55) obtenim
dv
v = ey :
dy
Separant variables i integrant resulta
Z
d'on
vdv =
ey dy
1 v 2 = ey + C1 :
2
64
E s convenient determinar ara la constant C1 emprant la informacio sobre

p les condicions inicials.
0
Aquestes condicions ens diuen que quan x = 0 tenim y = 0 i v = y = 2, es a dir, quan y = 0
es te v = p2. Per tant,
1 (p2)2 = e0 + C1 ;
2
d'on C1 = 0 i ens queda
p
v = 2ey :
Fixem-nos
p que hem triat el0 signe + a l'arrel quadrada per tal de satisfer la condicio inicial
v(0) = 2. Com que v = y ara ens queda per integrar
p
p
y0 = 2ey = 2e ;
que torna a ser de variables separables, ara en y i x. Obtenim
y
2
y
2
dy = 2 dx = 2x + C2 ;
i, calculant la integral de l'esquerra,
2e = 2x + C2:
Imposant y(0) = 0 ens permet determinar C2 = 2. Posant aquest valor i allant y s'obte
nalment la solucio particular

x
y(x) = 2log 1 p :
2
El canvi de variable que hem introdut per resoldre (2.54) s'anomena \el truc de l'energia"
perque s'utilitza per solucionar problemes mecanics unidimensionals. Si tenim una partcula
movent-se en una dimensio sota una forca conservadora
F (x) = V 0 (x);
on V (x) es l'energia potencial, es te, pel teorema de conservacio de l'energia total,
1 mv2 + V (x) = constant = E;
(2.58)
2
on E es l'energia total del sistema. D'aquesta expressio es possible obtenir v = x_ com a funcio
de x (aixo es precissament el que hem fet nosaltres en el cas general!) i aix, integrant l'equacio
en variables separables resultant, es possible calcular x en funcio de t i una segona constant
arbitraria, amb el que tenim totalment determinat el moviment unidimensional una vegada
donem, per exemple, x(0) i v(0). Vegem com el teorema de conservacio de l'energia total se
segueix de la segona llei de Newton i el canvi (2.55) que, per a una funcio x(t), es
dv
x = v:
(2.59)
dx
Si ho apliquem a la segona llei de newton per a la nostra partcula
mx = V 0 (x)
obtenim
dv
m v = V 0 (x)
dx
y
2
2.4 Models de poblacio i desintegracio radioactiva
i si separem variables,
mv dv =
65
V 0 (x) dx
La integral de l'esquerra es immediata, mentre que la de la dreta es la integral d'una derivada;
es, per tant, la propia funcio:
1 2
2 mv = V (x) + C1 :
Passant l'energia potencial a l'altra banda veiem que C1 es precissament l'energia total de la
partcula, E . Ens resulta aix
1 mv2 = V (x) + E;
(2.60)
2
que es la llei de conservacio que buscavem. D'aqu es possible allar v:
r
2 p V (x) + E
v=
(2.61)
m
i posant v = x_ s'obte l'equacio en variables separables corresponent a (2.57):

r
dx = 1:
m2 p 1
V (x) + E dt
La integracio del membre de la dreta es trivial i ens resulta nalment
r Z
m2 p 1
dx = t + C2:
(2.62)
V (x) + E
No es possible seguir mes enlla si no es coneix la forma concreta de l'energia potencial V (x).
El signe s'ha de decidir a partir de (2.61) segons que la partcula s'estigui movent cap a la
dreta o l'esquerra quan passa per una posicio determinada. Per a mes detalls podeu consultar
la seccio 8:9 de [AF76].
En aquesta seccio estudiarem l'EDO de primer ordre
y0 = ky
(2.63)
i algunes de les seves aplicacions. Veurem que quan k > 0 serveix per descriure el creixement
natural d'una poblacio, mentre que si k < 0 s'utilitza per estudiar la desintegracio radioactiva
i, en particular, la datacio amb carboni-14. De fet, ja hem trobat l'equacio (2.63) en parlar de
la descarrega d'un condensador.
L'equacio (2.63) es de variables separables i tenim
Z
dy = Z kdx
^
log jyj = kx + C;
on hem anomenat C^ la constant d'integracio, ja que no sera denitiva. Ens queda
jy(x)j = ekx+C^ = eC^ ekx;
66
d'on
y(x) = eC^ ekx:
En lloc de treballar amb la constant C^ ho farem amb una nova constant C = eC^ , o C^ = log C .
I queda
y(x) = Cekx;
(2.64)
que es la solucio general de (2.63). Pot desconcertar el fet de tenir dos signes a la solucio.
En realitat, xem-nos que la constant C = eC^ sempre sera positiva. El signe \+" o \ " s'ha
d'escollir de manera que es pugui satisfer la condicio inicial que ens donin: \+" si y(x0) > 0 i
\ " si y(x0 ) < 0. E s una propietat fonamental de l'equacio (2.63) que les seves solucions no
canvien mai de signe: si son positives (negatives) per a una x, ho son per a totes. A la majoria
d'aplicacions, y(x) representa una cosa que ha de ser positiva i, per tant, s'ha d'agafar el signe
\+".
Considerem ara una poblacio humana de N individus, amb N 1. Aquesta poblacio tindra
un creixement natural anual que acostuma a expressar-se en \tants per mil". Per exemple, un
creixement de 2.3 per mil vol dir que, per cada 1000 individus, al cap d'un any n'hi haura 1002:3.
Aquest creixement te en compte tant l'augment degut als naixements com la disminucio deguda
a les defuncions naturals; no te en compte, pero, les variacions degudes a la migracio humana, o
les mortaldats causades per malalties o desastres naturals. Si anomenem la taxa de creixement
anual, la relacio entre les poblacions l'any n i l'any n + 1 sera
Nn+1 = Nn + Nn = (1 + )Nn :
(2.65)
El fet important es que la variacio de poblacio durant l'any n
Nn = Nn
es proporcional al nombre d'individus en comencar l'any. Que passa si volem calcular la poblacio
a meitat d'any? Podrem denir una taxa de creixement semestral i relacionar-la amb l'anual,
pero ens trobarem amb el mateix problema si despres volguessim calcular el creixement mensual,
i aix successivament. La solucio esta a xar-nos en la idea fonamental, que es que el ritme de
creixement es proporcional al nombre d'individus en un moment donat. En termes matematics
aixo es
dN = kN;
(2.66)
dt
que es del tipus (2.63). La solucio es, per tant, agafar el signe \+" per raons obvies,
N (t) = Cekt :
(2.67)
Suposant que mesurem t en anys i que quan t = t0 la poblacio es N0, sera
N0 = Cekt ;
d'on C = N0e kt i podrem expressar la solucio com
N (t) = N0 e kt ekt = N0 ek(t t ) :
(2.68)
En particular, si un any son T unitats de temps, tindrem que la poblacio despres d'un any sera
N (t + T ) = N0 ek(t+T t ) = N0 ekT ek(t t )
= ekT N (t);
0
67
Comparant amb (2.65) es veu que
(2.69)
1 + = ekT ; o k = T1 log(1 + ):
Aquesta equacio ens relaciona el parametre de l'equacio diferencial amb el parametre usualment
emprat en els estudis demogracs, i ara ja podem calcular el creixement de la poblacio sobre
qualsevol interval de temps, no necessariament un any, emprant (2.68).
Els parametres o k son difcils de determinar a partir de consideracions teoriques, sobretot
en societats humanes. El que es fa es mesurar la poblacio entre dos instants; amb aquesta
informacio ja es possible determinar k i es poden fer previsions per a temps posteriors. Per
exemple, l'any 1900 la poblacio de la Terra era de 1600 milions d'habitants, i l'any 1950 havia
crescut ns a 2510 milions. Segons la solucio (2.68) tindrem, agafant t0 = 1900,
2510 = N (1950) = 1600ek(1950 1900) = 1600e50k :
D'aqu
1 2510 0:00900;
k = log
50 1600
1
que es mesura en (anys) . Per tant, la taxa de creixement anual es
= ek 1 0:00905;
es a dir, de prop del 9 per mil. Si ara ens preguntem quina sera la poblacio l'any 2000 tindrem
N (2000) = 1600ek(2000 1900) = 1600e100k = 1600e0;9 3:935:
Fixem-nos que aquesta previsio ja s'ha superat. Aixo es degut a que hem determinat k amb
dades de la primera meitat de segle; en realitat, per a una poblacio tan complexa com la humana,
k no es constant, sino que va variant lentament en funcio del avencos tecnics i economics. En
particular, a partir de la segona guerra mundial ha aumentat lleugerament basicament a causa
de la disminucio de la mortalitat als pasos del Tercer Mon.
En tot cas, suposant que el model (2.66) amb k constant es prou bo, es pot calcular el temps
que tarda a doblar-se la poblacio a partir d'un instant donat. La condicio que es vol imposar es
N (t + t) = 2N (t):
Posant la solucio (2.68) tindrem
N0 ek(t+t t ) = 2N0 ek(t t )
d'on
ekt = 2:
Resulta, per tant,
t = 1 log 2:
(2.70)
0
Fixem-nos que aquest resultat no depen del temps a partir

del qual comencem a comptar, ni de
la poblacio de que partim: la poblacio es dobla cada logk 2 unitats de temps. Aix, amb les dades
de l'exemple anterior,
1 log 2 77:
t 0:009
68
Per tant, amb el ritme actual de creixement, la poblacio de la Terra es dobla cada 80 anys,
aproximadament. El model (2.66) es particularment acurat per descriure poblacions de bacteris
sense limitacio d'espai ni aliment, i aquestes previsions son facils de vericar experimentalment
en aquest cas.
La segona aplicacio important de l'equacio (2.63) es el problema de la desintegracio radioactiva. La majoria d'elements qumics tenen isotops naturals que es desintegren espontaniament.
No resulta possible, pero, preveure si un nucli en concret es desintegrara en un moment donat o
no. De fet, el que es pot demostrar es que el nombre de nuclis que es desintegren en un perode
de temps es proporcional al nombre de nuclis que hi havia al comencament d'aquest perode.
Tenim, per tant, que, tal com passava amb el model de poblacio, el ritme instantani de variacio
del nombre d'isotops no desintegrats es proporcional al nombre d'isotops no desintegrats. Si
anomenem el nombre d'isotops N (t), tindrem que
dN = N;
(2.71)
dt
on hem posat la constant negativa ja que N (t) va disminuint en el temps. La solucio de l'equacio
diferencial sera, repetint els calculs del model de poblacio,
N (t) = N0 e (t t ) ;
(2.72)
suposant que per a t = t0 hi havia N0 nuclis de l'isotop. La mateixa relacio val si N (t) representa,
en lloc del nombre de nuclis, la seva massa total, o alguna quantitat que en sigui proporcional,
ja que llavors sols cal multiplicar els dos membres de (2.72) per la mateixa constant.
Si considerem un interval de temps entre t i t +t, el nombre de nuclis que es desintegraran
en aquest perode sera

N0 e (t+t t ) N0 e (t t ) = e t 1 N0 e 2(t t ) :
Aquests nuclis hauran viscut, a partir de t = t0 , al voltant de t t0, amb un error que sera mes
petit com mes petit sigui t. Si pensem que t es molt petit per disminuir l'error, podrem
aproximar el nombre de nuclis desintegrats durant t emprant
e t 1 t:
La mitjana de temps de vida dels N0 nuclis que tenem a t = t0 , anomenat vida mitjana de
l'isotop, , s'obtindra amb la integral
Z +1
Z +1

1

(
t
t
)

=
(t t ) N e
dt =
(t t )e (t t ) dt
0
ft t0 =zg
N0
t0
+1
ze
z
dz =
1 ze
z
1e
2
t0
z =+1
z

z =0
= 1 :
Normalment, quan es donen dades sobre isotops, s'acostuma a proporcionar en lloc de .
Una de les aplicacions mes importants de les formules que hem dedut es la datacio per
isotops. Descriurem els fonaments de la datacio per carboni-14, ja que es una de les que te mes
aplicacions, sobretot en arqueologia, perque te una vida mitjana de la mateixa escala de temps
que la civilitzacio humana.
El carboni-14, 146C8 , es un isotop radioactiu del carboni, que es forma a les capes altes de
l'atmosfera per l'accio dels rajos cosmics. La seva vida mitjana, abans de desintegrar-se en un
69
isotop estable, el 147 N7, es d'uns 8033 anys. Aixo fa que tingui temps. d'escampar-se per tota la
biosfera i que sigui ingerit, en el proces normal de respiracio, per tots els organismes vius, plantes
i animals. Mentre l'organisme esta viu, la proporcio de C 14 respecte a C 12 en els seus teixits es
mante constant, perque les perdues per desintegracio son compensades per les noves entrades.
Quan l'organisme mor, pero, la desintegracio segueix endavant sense reposicio, i al cap d'un
temps la quantitat de C 14 disminueix considerablement. La tecnica de datacio amb C 14 es basa
a suposar que els organismes vius actuals i els de fa, diguem-ne, alguns milers d'anys o menys,
tenen la mateixa proporcio de C 14 =C 12. Com que coneixem la proporcio actual, mesurant la
proporcio en l'organisme mort i emprant les formules que hem dedut podrem saber el temps
que ha passat des que va comencar la disminucio neta de C 14, es a dir, des que l'organisme va
morir. L'hipotesi de la constancia de la proporcio de C 14 en la biosfera i els organismes vius al
llarg d'un perode d'alguns milers d'anys es raonable i, a mes, s'ha pogut comprobar de forma
independent.
Fem numeros i veurem en quina escala de temps es raonable emprar aquest metode de
datacio. El temps que tarda el C 14 a desintegrar-se ns a la meitat de la quantitat original
s'obtindra per
1
N (t + t) = N (t);
2
d'on, amb un calcul semblant al cas de poblacions emprant ara (2.72), s'obtindra
1
e t = ;
2
d'on
t = log 2 = log 2:
(2.73)
Aquest valor, el temps que tarda l'isotop a reduir-se a la meitat, s'anomena perode de semidesintegracio, T . Pel carboni-14 tindrem
T = 8033 anys log 2 5568 anys:
Si calculem quina ha estat la disminucio en la proprocio de C 14 en, diguem-ne, 50000 anys,
tindrem
= N0 e
;
N (t0 + 50000) = N0 e (t +50000 t ) = N0 e 50000 = N0 e
de manera que
N (t0 + 50000)
=e
0:002:
N (t0 )
Si efectuem el mateix calcul per a un perode de 30 anys tindrem
N (t0 + 100)
= e 0:996:
N (t0 )
En el primer cas quasi no queda C 14 en proporcio a l'original, mentre que en el segon es difcil
veure la disminucio. En qualsevol dels dos casos l'error experimental en la mesura del C 14
augmenta i els resultats son menys ables. La datacio per C 14 es, per tant, mes able per a
perodes que van des dels centenars d'anys ns a les poques desenes de milers d'anys. Altres
isotops d'altres elements qumics tenen vides mitjanes que els fan mes acurats per a escales de
temps mes curtes o mes llargues que l'esmentada.
0
50000
50000
8033
30
8033
50000
8033
70
2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

Sota condicions prou generals, que veurem amb detall a la seccio 2.7, donada una EDO de primer
ordre en la forma
y0 = f (x; y);
es pot assegurar que existeix una solucio y(x) que passa per un punt (x0; y0 ) donat, i una de
sola. El problema amb que ens trobem es que, encara que la solucio existeix, es impossible, en
general, calcular-la de forma exacta. Amb aixo volem dir que no es pot expressar y(x) en termes
de funcions elementals. Tambe pot ser que sigui possible trobar y(x) exactament en termes de
funcions elementals, pero que el calcul depengui de ser capac d'esbrinar un canvi de variables
forca enredat, de manera que, a la practica, sobretot des del punt de vista de l'enginyer amb
presses, estem com en el cas anterior. De fet, les equacions diferencials que se saben resoldre
exactament son les lineals de primer ordre, les lineals d'ordre qualsevol amb coecients constants,
algunes lineals d'ordre dos amb coecients variables i algunes (poqussimes) de no lineals. Els
dos darrers tipus son tan excepcionals que porten el nom de qui les va estudiar i resoldre per
primera vegada.
El fet, pero, es que quan s'estudia un problema d'enginyeria o cientc amb un cert detall i no
es fan les simplicacions habituals dels llibres de text, simplicacions que son les que s'ensenyen
als estudiants de primer i segon cicle, s'acostuma a acabar amb una equacio o sistema d'equacions
del tipus de les que no se saben resoldre exactament. Per exemple, les equacions que descriuen
un motor sncron d'imant permanent amb distribucio sinusodal de ux son [MT95]
d = !
dt
d! = Km ia sin(p) + Km ib cos(p) F ! TL
dt
J
J
J
J
dia = R ia + Km ! sin(p) + ua
dt
L
L
L
dib = R i Km ! cos(p) + ub
(2.74)
dt
Lb L
L
que es un sistema de quatre equacions per a les variables (posicio angular del rotor), ! (velocitat
angular del rotor), ia i ib (components de la intensitat de l'estator). Els voltatges de l'estator,
ua i ub , son variables de control, i la resta de coecients son parametres del motor. Aquestes
equacions son clarament no lineals, ja que contenen funcions no lineals de les variables (els sinus
i cosinus), i a la segona equacio aquestes encara estan multiplicades per les intensitats. Aquest
sistema d'equacions diferencials no se sap resoldre exactament.
Un exemple mes familiar es el del pendol simple de la gura 2.12. El moment del pes respecte
al punt de suspensio es
mgl sin
i, per tant, l'equacio del moviment per a es
ml2 = mgl sin
o
g
=
sin ;
(2.75)
l
que es una EDO no lineal de segon ordre per a (t). L'aproximacio habitual als llibres de fsica
elemental es suposar que l'angle es petit (en radians!) de manera que
sin ;
71
l sin
mg
Figura 2.12: El pendol simple.

i llavors (2.75) se substitueix per
=
g
;
l
que es una equaci

o lineal tipus
onic, la solucio general de la qual es pot expressar
q
q oscillador harm
g
g
en termes de sin l t i cos l t. L'aproximacio efectuada, sin , sols es raonablement valida
si 10 0:2 rad. Si es vol obtenir una solucio del problema real valida per a qualsevol angle
s'ha de treballar amb (2.75). Aquesta es, pero, una equacio diferencial que no se sap integrar
exactament en termes de funcions elementals, malgrat que hi ha una solucio per a qualsevol
parell de condicions inicials (0), _(0).6
Aquest i molts d'altres exemples mostren una de les situacions mes habituals de l'aplicacio de
les matematiques a la ciencia i la tecnica: es te un problema correctament plantejat en llenguatge
matematic, i ns i tot se sap que el problema te solucio, pero no hi ha manera de calcular-la
de forma exacta. La resposta a aquesta situacio es la utilitzacio de metodes aproximats, que
generalment s'engloben sota la denominacio de metodes numerics.
Per al cas d'equacions diferencials, els metodes numerics mes habituals permeten, donada
una equacio diferencial i unes condicions inicials concretes, calcular aproximadament la
solucio per a un valor posterior concret de la variable independent. L'equacio diferencial no
ha de contenir, tampoc, cap parametre sense valor xat. Per exemple, te sentit plantejar-se la
resolucio numerica de l'equacio diferencial
= 3sin
amb (0) = 2, _(0) = 0, amb l'objectiu de calcular aproximadament (2). Els metodes numerics,
En realitat, la solucio general de (2.75) es por expressar en termes de les anomenades funcions ellptiques,
pero no se les acostuma a considerar funcions elementals. Vegeu, per exemple, la seccio 1.2.d de [Tab89].
6
72
y(x)
2
Figura 2.13: Camp de direccions corresponent a y0 = x sin y. No s'ha dibuixat la xarxa de nodes.
pero, no tenen sentit si l'equacio diferencial es
= sin
i no coneixem el valor d', o si (0) = a i no sabem quant val a. Si podem aplicar els metodes
numerics, podem calcular (t) per a diversos valors concrets de t sempre a partir de la mateixa
condicio inicial, i llavors fer-nos una idea de la forma de (t) per la condicio inicial donada.
Veurem aqu un parell de metodes aproximats molt simples per a equacions diferencials: el
metode del camp de direccions i el metode d'Euler. No s'utilitzen a la practica, pero
illustren les idees basiques.
El metode del camp de direccions es, de fet, un procediment grac, i sols pot emprar-se per
a EDO de primer ordre, de la forma
y0 = f (x; y):
(2.76)
La idea essencial es quadricular el pla XY amb una xarxa regular i, a cada node, dibuixar una
etxa de longitud xada i inclinacio igual al valor del membre dret de (2.76) corresponent al
punt donat. Per exemple, si (1; 3) son les coordenades d'un node de la xarxa, en aquest punt
dibuixarem una etxa de longitud 1 (aixo es arbitrari) i inclinacio , de manera que
tan = f (1; 3):
Aixo ho farem per cada node de la xarxa i obtindrem un camp de direccions com el que apareix
a la gura 2.13. S'ha d'escollir el valor de la longitud (constant) de les etxes tenint en compte
la separacio entre nodes, de manera que no hi hagi superposicio. Qualsevol corba y(x) solucio
de (2.76) es tal que a cada punt (x; y) te pendent donada per f (x; y), pero aquesta es, per
73
3
y(x)
2
Figura 2.14: Solucio de y0 = x sin y amb y(0) = 1. S'han representat valors positius i negatius
de x.
construccio, la inclinacio que te la etxa del camp de direccions corresponent a aquell punt.
Per tant, qualsevol solucio \segueix" les etxes del camp de direccions. Llavors, donada una
condicio inicial qualsevol, el que hem de fer es, a partir del punt de la condicio inicial, dibuixar
un segment en la direccio de la etxa que tenim en aquest punt (o una etxa propera si la
condicio inicial no es correspon amb cap node de la xarxa). Aquest segment el fem prou llarg
ns que arribem a la vora d'una altra etxa, i llavors canviem la direccio i dibuixem un altre
segment. Aquest procediment es va repetint ns que arribem al valor de la coordenada x que
ens interessa. Un exemple amb una condicio inicial que surt de (0; 1) per a l'equacio diferencial
y0 = x sin y es pot veure a la gura 2.14. La solucio ve de y = per x negatius, passa per la
condicio inicial (0; 1) i torna a tendir cap a y = per a x positiu i gran. Fixem-nos que, en
la recta y = , les etxes son horitzontals, ja que si y = l'equacio diferencial que tenim ens
diu que y0 = x sin = x 0 = 0. Cal notar tambe que, dels dos possibles angles que tenen la
mateixa tangent, s'escull el que correspon a la branca principal de l'arctangent, es a dir, si en
un punt donat
tan (x; y) = f (x; y)
s'agafa (x; y) 2 [ =2; =2]. Aixo es tradueix en que les etxes poden apuntar amunt o avall,
pero sempre cap a la dreta. Podeu consultar el captol I de [NS92] per a mes exemples de
camps de direccions i per a la descripcio del metode de les isoclines que, en certs casos, permet
estalviar feina de calcul de les inclinacions de les etxes del camp.
El metode del camp de direccions es aproximat, essencialment perque, d'entrada, pot ser
que no haguem dibuixat cap etxa exactament en el punt on tenim la condicio inicial (aixo se
soluciona facilment dibuixant una etxa extra per a la nostra condicio inicial); la causa essencial
d'error es, pero, que no esta clar quan estem prou a prop de la etxa seguent per comencar
74
error
y = y 0 + f(x 0, y 0) x
1
x tan = f(x 0, y 0) x
y0
x + x = x
0
Figura 2.15: El primer pas del metode d'Euler.

a dibuixar el segment seguent, i que entre etxa i etxa aproximem l'autentica solucio per un
segment rectilini. El metode permet, pero, veure d'una ullada quin sera el comportament general
de les solucions en la regio que tenim en compte. Per exemple, observant la gura 2.13 es pot
veure que totes les condicions inicials de la forma (0; y0 ) amb 0 < y0 < donen solucions que
acaben tendint cap a y = per a x prou gran, encara que no sapiguem exactament la forma de
les corbes (de fet, y0 = x sin y es de variables separables i podem calcular la forma exacta).
El metode d'Euler es un metode purament numeric, i de fet es el mes simple de tots.
Essencialment, es una traduccio numerica del metode del camp de direccions. En ser numeric,
pero, te l'avantatge que es pot estendre per tractar equacions diferencials de qualsevol ordre.
La gura 2.15 ens mostra una de les etxes del camp de direccions, la corresponent a la
condicio inicial, on la longitud s'ha escollit de manera que la projeccio horitzontal val x. Com
abans, si l'equacio diferencial es y0 = f (x; y), tindrem que
tan = f (x0; y0):
La corba solucio que passa per (x0 ; y0 ) es pot aproximar pel segment de recta que coincideix
amb la etxa i, en principi, cal esperar que l'error sigui mes petit com mes petit sigui x. El
metode d'Euler consisteix precisament a menysprear aquest error i escriure
y(x0 + x) y0 + f (x0 ; y0 )x y1 :
El punt on arribem, l'extrem de la etxa, te coordenades
x1 = x0 + x;
y1 = y0 + f (x0 ; y0 )x:
75
y ( xf )
error total
yf
x N- 1 x N =xf
x3
Figura 2.16: Aproximacio d'Euler a la solucio.

Com que, en general, haurem d'agafar x per tal que l'error sigui petit, el mes segur es que x1
estigui encara lluny del valor de x pel qual volem calcular la solucio. Podem, pero, repetir el
proces dibuixant una altra etxa en el punt (x1; y1 ) amb inclinacio f (x1; y1) i saltar ns a un
punt (x2; y2 ) donat per
x2 = x1 + x;
y2 = y1 + f (x1 ; y1 )x:
El proces es repeteix ns que arribem al punt nal. Tot l'algorisme es pot expressar de forma
molt simple. Suposem que el punt on volem calcular y(x) es x = xf . Dividim [x0; xf ] en N
intervals iguals, amb N prou gran de manera que
h x =
xf
x0
sigui prou petit. Llavors es calculen els punts amb l'algorisme recursiu
xi = xi 1 + h;
yi = yi 1 + hf (xi 1 ; yi 1 );
(2.77)
per a i = 1; : : : ; N , comencant amb (x0 ; y0) i arribant al valor nal (xN = xf ; yN = yf ), on yf
ens proporciona l'aproximacio, bona o dolenta, a y(xf ). Si dibuixem les parelles (xi ; yi) i les
unim per segments obtindrem una lnia poligonal que sera una aproximacio a la graca y(x) de
la solucio autentica que passa pel punt inicial, tal com mostra la gura 2.16. Fixem-nos que
l'error es pot anar amplicant a cada pas ja que, a mes que avancem sobre un segment i no
sobre la solucio real, a sobre comencem cada pas, excepte el primer, en un punt que ja no esta
sobre l'autentica solucio. Es pot pensar que una manera de fer l'error tan petit com vulguem
es agafar h = x tan petit com sigui necessari. Aixo es cert sobre el paper. El problema es
que, deixant a part que com mes petit sigui h mes passos haurem de fer per arribar al punt
nal, els computadors i calculadores (i tambe els abacs!) representen els nombres reals amb un
76
nombre nit de xifres. La consequencia es que cada vegada que s'efectua una operacio entre dos
nombres reals, sobretot multiplicacions i divisions, es perd informacio i es comet un error. Per
exemple, imagineu una CPU molt dolenta que sols pot utilitzar dues xifres per representar un
nombre real. Llavors
2:1 2:4 = 5:04
pero la CPU no pot entendre el membre de la dreta i es queda amb 5:0, de manera que ja estem
cometent un error de 0:04. Aixo no canvia pel fet d'utilitzar moltes mes xifres: una multiplicacio
acostuma a produir nombres amb mes xifres de les que tenen els nombres que multipliqueu. Per
exemple, moltes calculadores cientques utilitzen 13 xifres per representar els reals. Llavors
2:2765271356 3:103736725 = 7:06574087622077491:
El resultat de la dreta es exacte, pero te mes de 13 xifres i la calculadora fara
2:2765271356 3:103736725 = 7:065740876220;
i cometra un error de 7 10 13 . Aixo es molt petit, pero aquests errors es van acumulant
en un calcul llarg i si feu moltes operacions, que es el que passara si agafeu h molt petit i
per tant N molt gran, podeu acabar amb un error important. Aquest tipus d'error, degut a
la representacio nita dels nombres reals, s'anomena error d'arrodononiment, i depen de la
maquina que empreu. L'altre tipus d'error, provocat pel fet que s'utilitza un metode aproximat,
en el cas del metode d'Euler substituir la solucio autentica per segments de recta, s'anomena
error de truncament, i es independent de la maquina: cada metode numeric te el seu error
de truncament. Els dos tipus d'error s'in ueixen, pero, mutuament. Per exemple, en el metode
d'Euler, si disminum h tambe es fara mes petit l'error de truncament pero, tal com hem indicat,
augmentara l'error d'arrodoniment; alhora, un error d'arrodoniment en la condicio inicial fara
que no comencem exactament on haurem de fer-ho i aquest error inicial s'amplicara per l'error
de truncament. L'objectiu de la branca de les matematiques anomenada analisi numerica es
estudiar i dissenyar algorismes numerics on s'entengui be com es propaguen i interactuen els
errors, i que permetin arribar al resultat desitjat amb un error preestablert i amb el mnim
d'esforc.
Si consultem algun llibre d'analisi numerica, trobarem formules que donen una ta superior
de l'error de truncament per al metode d'Euler, en funcio del pas d'integracio h i d'alguna
informacio sobre la funcio f (x; y). A la practica, el metode d'Euler no s'utilitza, pero si l'empreu,
el que es pot fer es el seguent: comencem amb un pas determinat, per exemple (xf x0 )=5, i
calculem yf . Repetim el calcul amb un pas la meitat de l'anterior i comparem el nou yf amb el
primer. Si ha variat molt, tornem a dividir el pas i repetim el calcul. Aquest proces se segueix ns
que un cert nombre de xifres queden xades al llarg de, diguem-ne, tres execucions consecutives
de l'algorisme. Aquestes xifres es poden considerar com a \segures" i si estem contents amb la
precisio obtinguda eliminem les xifres que segueixen i ens aturem aqu. Illustrem-ho amb l'EDO
y0 = xy2
amb la condicio inicial y(0) = 1. Aquesta es una EDO de variables separables i podem, de fet,
calcular la solucio exacta i comparar-la amb la numerica. Tenim
Z
1 dy = Z x dx;
y2
d'on
1 = x2 + C;
y 2
es a dir,
Si imposem y(0) = 1 obtenim
y(x) =
77
x2
1 :
+C
1 = 0 +1 C
d'on C = 1 i ens resulta la solucio particular
2
y(x) =
2 x2 :
Si, per exemple, volem calcular y(0:5), sera
2
y(0:5) =
2 (0:5)2 1:1428:
Aquest es un resultat \exacte" que podrem comparar amb els valors yf del metode d'Euler.
Escollim un pas inicial
0:5 0 = 0:1:
h=
5
Comencant amb x0 = 0, y0 = 1 anem obtenint
x1 = x0 + h = 0 + 0:1 = 0:1
y1 = y0 + hx0 y02 = 1 + 0:1 0 12 = 1:0
x2 = x1 + h = 0:1 + 0:1 = 0:2
y2 = y1 + hx1 y12 = 1 + 0:1 0:1 1:02 = 1:01
x3 = x2 + h = 0:2 + 0:1 = 0:3
y3 = y2 + hx2 y22 = 1:01 + 0:1 0:2 (1:01)2 = 1:030402
x4 = = 0:4
y4 = = 1:062253848
x5 = = 0:5
y5 = = 1:107389178
La nostra aproximacio per a y(0:5) = 1:1428 es y5 = 1:1073, que representa un error de quasi el
50%. Si repetim tot el proces amb N = 10, N = 20, N = 40, N = 80 i N = 160 obtenim
N = 10 y10 = 1:1244
N = 20 y20 = 1:1334
N = 40 y40 = 1:1380
N = 80 y80 = 1:1404
N = 160 y160 = 1:1416
que ja es prou a prop del resultat obtingut analticament. Fixem-nos que, encara que no sabessim
el resultat exacte, el fet que per a N = 40, N = 80 i N = 160 obtinguem, arrodonint a les
centesimes, yf 1:14 ens permet quasi assegurar que
y(0:5) 1:14
78
amb totes les xifres correctes, es a dir, amb un error menor que 10 2 . Fer el calcul a ma per
a N = 160 es un castig considerable. Un tros de codi de MapleV que implementa el metode
d'Euler per al nostre problema es el seguent:
>
>
>
>
>
>
N:=10;x0:=0;y0:=1;h:=(0.5-0)/N;
for i from 1 to N do
x1:=x0+h:
y1:=y0+h*x0*y0^2:
x0:=x1:y0:=y1:print(x0,y0);
od:
:= 10
x0 := 0
y0 := 1
h := :05000000000
:05000000000; 1
:1000000000; 1:002500000
:1500000000; 1:007525031
:2000000000; 1:015138331
1:025443389
:3000000000; 1:038587566
:3500000000; 1:054767528
:4000000000; 1:074236882
:4500000000; 1:097316580
:5000000000; 1:124408913
i sols cal anar canviant el valor de N .
Tal com hem indicat, el metode d'Euler permet integrar EDO de qualsevol ordre. Cal,
pero, convertir primer l'EDO d'ordre superior en un sistema equivalent d'EDO de primer ordre.
Aquest es, de fet, un pas que cal fer sigui quin sigui el metode que utilitzem per integrar
numericament una EDO d'ordre superior. Per no carregar massa la notacio, ho illustrarem amb
EDO de segon ordre. Sigui
y00 = f (x; y; y0 ):
(2.78)
Si denim
v = y0
tindrem
dy0 = dv = v0 = f (x; y; v):
y00 =
dx dx
N
79
Obtenim d'aquesta forma el parell d'equacions de primer ordre

y0 = v
v0 = f (x; y; v);
(2.79)
que son equivalents a l'equacio de segon ordre (2.78). Les condicions inicials per a l'equacio
original,
y(0) = y0 ;
y0 (0) = y00 ;
es tradueixen en
y(0) = y0 ;
v(0) = y00 v0
per a (2.79). Ara podem aplicar el metode d'Euler a (2.79), tenint en compte que a cada pas
hem de calcular la nova x, la nova y i la nova v, en lloc de calcular nomes la nova x i la nova y:
xi = xi 1 + h;
yi = yi 1 + hvi 1 ;
vi = vi 1 + hf (xi 1 ; yi 1 ; vi 1 );
(2.80)
per a i = 1; : : : ; N i comencant amb x0 , y0, v0. El valor nal yN ens dona una aproximacio a
y(xf ). Fixem-nos que, a part del calcul trivial xi = xi 1 + h, els nous valors yi, vi es calculen
afegint a yi 1, vi 1 els membres drets de (2.79) avaluats en xi 1, yi 1, vi 1 i multiplicats pel
pas h. Tenint en compte aixo es facil veure com s'hauria d'integrar un sistema d'ordre qualsevol
pel metode d'Euler.
Com a exemple, sigui l'equacio de tipus pendol
y00 = sin y;
on y representaria l'angle, la derivacio seria respecte al temps i v = y0 seria la velocitat angular.
Siguin les condicions inicials y(0) = =2, y0 (0) = 0, que impliquen que suposem que el pendol
parteix del repos des d'una posicio horitzontal. El sistema de segon ordre equivalent es
y0 = v;
v0 = sin y;
amb y(0) = =2 i v(0) = 0. Imaginem-nos que volem calcular y(1), per exemple, la posicio
angular transcorreguda una unitat de temps. Emprem Euler comencant amb N = 10. El codi
per fer-ho amb MapleV es
>
>
>
>
>
>
>
N:=10;x0:=0;y0:=evalf(Pi/2);v0:=0;h:=(1.0-0)/N;
for i from 1 to N do
x1:=x0+h:
y1:=y0+h*v0:
v1:=v0-h*sin(y0):
x0:=x1:y0:=y1:v0:=v1:print(x0,y0,v0);
od:
:= 10
80
:= 0
y0 := 1:570796327
v0 := 0
h := :1000000000
:1000000000; 1:570796327; :1000000000
:2000000000; 1:560796327; :2000000000
:3000000000; 1:540796327; :2999950000
:4000000000; 1:510796827; :3999500034
:5000000000; 1:470801827; :4997700604
:6000000000; 1:420824821; :5992705318
:7000000000; 1:360897768; :6981480654
:8000000000; 1:291082961; :7959532710
:9000000000; 1:211487634; :8920667322
1:000000000; 1:122280961; :9856807452
x0
i veiem que
y10 = 1:12228 v10 =
0:98568:
Si posem N = 20, N = 40 i N = 80 obtenim, respectivament,
y20 = 1:09835 ; v20 = 0:98101;
y40 = 1:08656 ; v40 = 0:97837;
y80 = 1:08972 ; v80 = 0:97696:
De fet, el resultat \exacte", obtingut amb altres metodes numerics mes potents, es
y(1) = 1:07491 v(1) = 0:97551;
de manera que amb N = 80 tenim un error de prop de 0:015rad 1 en l'angle i una cosa
semblant per a la velocitat angular.
Si no haguessim emprat el metode numeric i haguessim efectuat la simplicacio sin y y,
que en proporciona l'equacio tipus oscillador harmonic
y00 = y;
(2.81)
obtindrem, amb les condicions inicials amb que treballem, un resultat molt pitjor, malgrat que
podem escriure la solucio exacta de (2.81). Aixo es logic ja que l'angle inicial, =2, esta molt
lluny de satisfer sin 2 2 . En efecte, la solucio general de (2.81) es
y(x) = C1 sin x + C2 cos x:
2.6 Eines de software
81
Per imposar les condicions inicials tambe necessitem

y0 (x) = C1 cos x C2 sin x:
Les condicions y(0) = =2, y0(0) = 0 imposen

2 = C1 sin0 + C2 cos 0;
0 = C1 cos0 C2 sin0;
d'on C1 = 0 i C2 = =2. La solucio particular exacta del problema simplicat es aix

y(x) = cos x
2
i llavors

y(1) = cos 1 0:8487:
2
Aixo es molt pitjor que Euler amb N = 10 (de fet, es pitjor que Euler amb qualsevol N mes gran o
igual que 3). Fixem-nos que el resultat exacte del problema simplicat ens diu que en una unitat
de temps el pendol ha baixat des de la posicio horitzontal ns un angle de 0:8487rad 48:6
mentre que Euler amb N = 10 ens diu que ha baixat nomes ns a 1:12228rad 64:3 , en
que el resultat exacte ha baixat ns a 1:07491rad 61:6 . La conclusio es que moltes vegades
sobretot si es volen resultats quantitatius, val mes emprar una aproximacio numerica amb el
model correcte que no pas una solucio exacta d'un model aproximat.
Tal com hem dit, el metode d'Euler no s'utilitza a la practica ja que cal fer molts passos
per obtenir una precisio raonable i, a mes, des del punt de vista de l'analisi numerica es poc
satisfactori pel que fa al control de l'error. Els algorismes que s'usen de veritat responen a noms
com Runge-Kutta78 o Bulirsch-Stoer, entre molts altres. Aquests metodes utilitzen tecniques
avancades per ajustar l'error dins de lmits prexats, com ara anar canviant el pas d'integracio al
llarg del propi algorisme segons quins siguin els resultats que ell mateix va produint. El fet mes
important que el inexpert ha de tenir en compte es que un metode molt sosticat que va molt
be per a certes equacions pot fracassar miserablement en d'altres i donar resultats totalment
incorrectes. Generalment, l'enginyer usa un d'aquests algorismes com una caixa negra i no es
preocupa gaire de com funciona, i es creu els resultats que proporciona. Aixo pot ser molt
perillos pel que acabem de dir, i es prudent exercir una mica d'escepticisme davant del resultat
d'una integracio numerica. Per comencar, es convenient analitzar, segons l'experiencia amb el
mon real o amb altres models similars, si el resultat que s'obte es raonable. Si se sap que un
mecanisme determinat efectua un moviment en un temps de prop d'un segon i la simulacio
indica que el temps es de cinc segons vol dir que alguna cosa esta malament.7 Si el resultat
es raonable, cal fer algunes comprovacions, com canviar lleugerament les condicions inicials o
el pas d'integracio (si l'algorisme us deixa) i veure si s'obte alguna cosa consistent. Per a mes
informacio podeu consultar [ABD91], [SB80] o [PC89].
Les eines de software que es poden emprar per tractar problemes d'equacions diferencials son
tant de caire numeric com simbolic. Des d'un punt de vista numeric, l'enginyer acostuma a
Pot ser que el culpable no sigui el metode numeric, sino que l'equacio diferencial que esteu integrant no
representi massa be el model fsic, pero aixo es un altre problema; si en lloc de cinc segons obteniu cinc minuts
llavors el problema es mes senzill: us heu equivocat entrant les dades .
7
82
utilitzar rutines escrites en llenguatge C o Fortran, que es compilen amb el programa que conte
la descripcio concreta de l'equacio diferencial i les funcions d'entrada i sortida. Podeu consultar
[PFTV88] per a una introduccio als metodes mes habituals, i si voleu trobar els algorismes
en codi font i/o compilats podeu visitar http://www.netlib.org. No entrarem aqu en la
descripcio de les moltes llibreries de rutines que s'utilitzen a la practica, sino que mostrarem
com es poden fer les coses amb MapleV que, a mes, permet efectuar integracions exactes quan
aixo es possible. Una alternativa d'alt nivell si sols volem resultats numerics o gracs es emprar
Matlab en combinacio o no amb Simulink; vegeu [LP95].
En MapleV la instruccio fonamental es dsolve, que permet tant una solucio numerica com
una d'exacta. Un parell d'exemples de calcul de la solucio general d'EDO de primer i segon
ordre ho aclarira:
>
ode1:=diff(y(x),x)-x^ 3*y(x)^2;
ode1
@
:= ( @x
y(x))
x3 y(x)2
>
dsolve(ode1);
>
ode2:=3*diff(y(x),x$2)+2*diff(y(x),x)+y(x)=exp(-3*x);
y(x) = 4 x4 14
ode2
C1
@
@
(
:= 3( @x
2 y(x)) + 2( @x y(x)) + y(x) = e
>
dsolve(ode2);
>
ode3:=(D@@3)(y)(x)+y(x)=1;
3 x)
p
p
y(x) = 221 e( 3 x) + C1 e( 1=3 x) cos( 31 2 x) + C2 e( 1=3 x) sin( 31 2 x)
Encara que MapleV escrigui el smbol de derivada parcial, sols hi ha una variable independent, x. Nomes assenyalar que la derivada primera de y0(x) s'escriu diff(y(x),x), i la derivada
segona y00 (x) diff(y(x),x$2) o, alternativament, diff(y(x),x,x). Les constants d'integracio
es designen com C 1, C 2, etc. La derivada tambe es pot representar amb l'operador simbolic
D: y 0 (x) es D(y)(x) i y 00 (x) es (D@@2)(y)(x). Per exemple, per trobar la solucio general de
y000 + y = 1
escriurem
ode3
:= (D(3) )(y)(x) + y(x) = 1
>
dsolve(ode3);
>
ode4:=(D@@2)(y)(x)+4*D(y)(x)=x*sin(x);
p
p
y(x) = 1 + C1 e( x) + C2 e(1=2 x) cos( 12 3 x) + C3 e(1=2 x) sin( 21 3 x)
Si volem calcular una solucio particular podem passar a dsolve les condicions inicials, pero
ara caldra, a mes, dir-li quina es la variable dependent i quina la independent, afegint y(x) al
nal:
>
ode4
:= (D(2) )(y)(x) + 4D(y)(x) = x sin(x)
dsolve(fode4,y(0)=3,D(y)(0)=-2g,y(x));
76 sin(x) 4 x cos(x) 2 cos(x) 1 x sin(x) + 5 + 293 e(

y(x) = 289
17
289
17
2 578
4 x)
83
Els sistemes d'equacions se solucionen de la mateixa manera. Cal, pero, donar en tots els
casos la llista de variables, tant si volem solucio particular com si no:
>
ode1:=D(y1)(x)=y1(x)-3*y2(x)+2;
ode1
>
:= D(y1 )(x) = y1(x) 3y2(x) + 2
ode2:=D(y2)(x)=-2*y1(x)-y2(x);
ode2
>
dsolve(fode1,ode2g,fy1(x),y2(x)g);
1 C2 p7 e(p7 x)
7
14
p7 x) 1
p ( p7 x) 1
p p
4
1
(
7
x
)
(
C2 7 e
+ 2 C2 e + 7 ; y1(x) = 2 C1 e
+ 14 C1 7 e( 7 x)
p
p p
1
3 C2 p7 e(p7 x) + 3 C2 p7 e( p7 x) 2 g
C1 7 e( 7 x) + C1 e( 7 x)
2
14
14
7
fy2(x) = 17
+ 141
1
14
>
:= D(y2 )(x) = 2y1(x) y2(x)
C1
p (p7 x) 1
7e +
C1
p ( p7 x) 1
7e
+2
p
C2 e(
7 x)
dsolve(fode1,ode2,y1(0)=1,y2(0)=0g, fy1(x),y2(x)g);
p
p
p p
p p
fy2(x) = 71 7 e( 7 x) + 71 7 e( 7 x) 72 e( 7 x) 72 e( 7 x) + 47 ;
p
p
p p
p p
y1(x) = 149 e( 7 x) + 143 7 e( 7 x) 143 7 e( 7 x) + 149 e( 7 x) 27 g
Ara proposem a MapleV una equacio que no te solucio exacta:
>
ode:=(D@@2)(y)(x)-y(x)^2*x=sin(x);
ode
>
:= (D(2) )(y)(x) y(x)2 x = sin(x)
dsolve(ode);
MapleV ha respost amb una ratlla en blanc, que vol dir que no ha trobat la solucio. Haurem
d'optar per metodes numerics, donant una condicio inicial i deixant, en principi, que tri ell el
metode:
>
ode:=(D@@2)(y)(x)-y(x)^2*x=sin(x);
ode
>
:= (D(2) )(y)(x) y(x)2 x = sin(x)
sol:=dsolve(fode,D(y)(0)=1,y(0)=2 g,y(x),type=numeric);
:= proc(rkf45 x ) : : : end
dsolve contesta dient simplement que ha utilitzat un algorisme determinat per la resolucio
numerica. Podem llavors interrogar-lo sobre el valor de la solucio en un punt concret (ens
contesta donant x, y(x) i y0 (x) en el punt) i, carregant primer el paquet plots, tambe podem
dibuixar la solucio sobre un interval donat.
sol
>
sol(0.6);
[x = :6; y(x) = 2:834142443769073;
@
y(x) = 2:297725874110382]
@x
84
>
with(plots):
>
odeplot(sol,[x,y(x)],-0.5..0.5);
2.6
2.4
2.2
1.8
1.6
0.4
0.2
0.2
0.4
Carregant primer DEtools podeu obtenir camps de direccions amb DEplot, i camps de
direccions amb algunes solucions particulars superposades amb phaseportrait:
>
with(DEtools):
>
DEplot(diff(y(x),x)=y(x)+sin(y(x)),y(x),x=-5..5,y=-5..5);
85
y(x)
2
>
phaseportrait(diff(y(x),x)=1+x+y(x)-2*y(x)^2,y(x),x=-2..2, \
>
[[y(0)=0],[y(0)=1],[y(0)=-1],[y(0)=2],[y(0)=-2]],\
>
colour=magenta,linecolor=blue,dirgrid=[30,30],stepsize=0.01,y=-3..3);
2
y(x)
1
86
2.7 Teoremes d'existencia i unicitat

Tots els problemes d'equacions diferencials amb condicions inicials que hem vist ns ara tenien
solucio unica, i aquesta es podia calcular exactament o per metodes numerics. Considerem,
pero,
x2 y0 = y;
amb condicio inicial y(0) = 1. L'equacio es de variables separables i tenim
Z
1 dy = Z 1 dx + C
d'on
i, nalment, la solucio general es
x2
log jyj = x1 + C
jy(x)j = e x +C ;
(2.82)
on el valor absolut se soluciona segons quin sigui el signe de la condicio inicial per a y. Resulta,
pero, que no podem imposar y(0) = 1, ja que ens queda
1 = e +C = e 1 = 0:
Tenim aix que cap membre de la famlia (2.82) no passa pel punt (0; 1). En realitat, cap
membre de la famlia de corbes solucio no passa per cap punt de la forma (0; y0 ) amb y0 6= 0.
A la gura 2.17 hem dibuixat algunes corbes de (2.82), amb el dos signes possibles en cada cas,
per a diferents valors de C . Fixem-nos que totes les corbes passen per (0; 0) acostant-se per la
dreta, i llavors salten cap a +1 o 1.
Sigui ara
y0 = 3y2=3 ;
(2.83)
amb la condicio inicial y(0) = 0. Com que es de variables separables tindrem que es immediat
obtenir la solucio general
y(x) = (x + C )3 :
(2.84)
Imposant la condicio inicial queda 0 = (0 + C )3, d'on C = 0 i obtenim la solucio particular
y(x) = x3 :
(2.85)
Tenim, per tant, una solucio que passa pel punt que volem i sembla que no hi ha cap problema.
Sigui, pero, la recta
ys(x) = 0:
(2.86)
Per substitucio directa es veu que ys(x) es solucio de (2.83) i satisfa la condicio inicial ys(0) = 0.
A mes, no hi ha cap valor de C que ens doni ys(x) a partir de la solucio general (2.84). Aquest
darrer fet indica que ys(x) es el que s'anomena una solucio singular de (2.83). El fet important
es que tenim dues solucions de (2.83) que passen pel punt (0; 0). En realitat, per qualsevol punt
de la forma (x0 ; 0) hi passen dues solucions: una que s'obte de (2.84) i ys(x), tal com mostra la
gura 2.18. Tenim, per tant, la situacio contraria de l'exemple anterior: mentre que en aquell
1
1
0
87
1
x
Figura 2.17: Diverses solucions particulars de x2y0 = y.

exemple no passava cap solucio pel punts de la forma (0; y0 ) amb y0 6= 0, aqu pel punt (x0 ; 0),
amb x0 qualsevol, hi passen dues solucions. Qualsevol de les dues situacions es estranya des del
punt de vista de les aplicacions a l'enginyeria: si tenim una equacio diferencial que representa
correctament un problema ben plantejat, esperem que, donada una condicio inicial determinada,
el sistema evolucioni segons una solucio i una de sola, perque aixo es precissament el que fara el
circuit electric, estructura mecanica o reaccio qumica que estem estudiant. E s interessant, per
tant, disposar d'un criteri que, nomes examinant l'equacio diferencial, ens digui quan ens podem
trobar amb aquesta situacio: seria una perdua de temps que intentessim, per exemple, calcular
numericament la solucio d'un sistema molt complicat si resulta que aquesta solucio no existeix;
encara pitjor, pot ser que la solucio no existeixi i l'algorisme numeric \se n'inventi" una. Per a
EDO de primer ordre el resultat fonamental es:
Teorema 2.1 (teorema d'existencia i unicitat de solucions d'EDO d'ordre 1)
Considerem l'equacio diferencial en forma normal
y0 = f (x; y)
(2.87)
amb la condicio inicial y(x0 ) = y0 . Suposem que existeixi un rectangle obert
R = (a; b) (; ) R2 ;
on contnues. Aleshores existeix una unica solucio
tal que (x0 ; y0 ) 2 R, on f (x; y) i @f
@y (x; y ) hi s
y(x) de (2.87) que passa pel punt (x0 ; y0 ). A mes, es pot assegurar que aquesta solucio esta
denida, almenys, per a x 2 (x0 h; x0 + h) per algun h > 0.
88
10
8
6
4
2
2
4
6
8
10
Figura 2.18: Diverses solucions regulars de y0 = 3y2=3 i la solucio singular ys(x) = 0.

La gura 2.19 illustra els elements del teorema. Cal indicar que el teorema dona condicions
que ens asseguren que per un punt donat passa una solucio i una de sola. Si les condicions del
teorema no se satisfan, el mes probable es que no tinguem cap solucio o que en tinguem mes
d'una, pero tambe podria ser que en tinguessim nomes una. El teorema no sols ens respon el
problema que tenem plantejat, veure \a ull" quan hi pot haver problemes, sino que, a mes, ens
crida l'atencio sobre el fet que la corba solucio, encara que existeixi i sigui unica, pot ser que
no s'estengui gaire lluny de x0 . Comentarem aixo de seguida, pero primer vegem que l'aplicacio
del teorema als dos exemples que hem considerat ens indica
que era normal esperar problemes.
y
2
0
0
En el primer cas, x y = y, y(0) = 1, tenim que y = x2 , es a dir,
y
f (x; y) = 2 :
x
Aquesta funcio no es contnua a x = 0. Per tant, donat un punt de la forma (0; y0 ) amb y0
qualsevol, no existira cap rectangle obert que el contingui i on f (x; y) sigui contnua. Per tant,
no podem assegurar que per (0; y0 ) passi una solucio i sigui unica; de fet, hem vist que no hi ha
cap solucio per (0; y0 ) amb y0 6= 0, mentre que per (0; 0) n'hi ha innites, cap de les quals, pero,
s'esten a l'esquerra de x = 0.
En el segon exemple tenem
f (x; y) = 3y ;
que es una funcio contnua a tot el pla, pero
@f
(x; y) = 2y = p2
2
3
@y
1
3
89
y0
x 0-h
x 0 x 0+h
Figura 2.19: Per illustrar el teorema d'existencia i unicitat.

no es contnua a y = 0. Si@ftenim una condicio inicial de la forma (x0 ; 0) no existira cap rectangle
obert que la contingui on @y sigui contnua, i no podrem assegurar l'existencia i unicitat. L'analisi
particular del problema ens ha indicat que es la unicitat la que falla.
Expliquem la questio referent a l'interval on la solucio esta denida. Normalment s'espera que
la solucio d'una equacio diferencial evolucioni indenidament. En realitat, aixo sols acostuma a
passar amb equacions diferencials lineals amb coecients no singulars. Certament, si
x+4
;
x_ =
t 1
s'espera que la solucio que passa per (0; 1) no es pugui portar ns a t = 1, ja que en aquest punt
la derivada es fa innita i probablement la corba \explota", saltant a l'innit; de fet, no es pot
aplicar el teorema d'existencia i unicitat amb t0 = 1 i cal esperar que cap solucio no passi per
t = 1. El que resulta sorprenent es que les solucions de
y0 = y2 + 1
(2.88)
tambe explotin: a l'equacio diferencial@f no hi ha cap funcio que se'n vagi a l'innit. Tenim, a
mes, que tant f (x; y) = y2 + 1 com @y = 2y son contnues a tots els punts i, per tant, es pot
assegurar que per cada punt del pla hi passa una solucio i una de sola. Calculem, pero, solucions
de (2.88). Separant variables s'obte immediatament arctan y = x + C , d'on
y(x) = tan(x + C ):
Fixem-nos que no hi ha cap problema amb les diferents branques de l'arctangent, ja que nalment
y(x) s'expressa en termes de la tangent, que es una funcio unvocament denida. Sigui ara la
solucio que passa per (0; 0). Tenim
0 = tan(0 + C )
90
d'on tan C = 0 i C = k, k 2 Z. Encara que tenim innits valors de C , tots donen la mateixa
funcio, ja que la tangent te perode :
tan(x + ) = tan x:
Per tant, no tenim cap problema amb la unicitat i, escollint per exemple C = 0, obtenim la
solucio particular
y(x) = tan x:
Esta clar que aquesta solucio no val per a tot x, ja que la tangent \explota", per exemple,
a x = 2 i x = 2 . Per tant, la solucio que passa per (0; 0) sols esta denida a l'interval
( 2 ; 2 ). Encara que la tangent continua mes enlla d'aquests punts, ja no podem considerar-la,
ni matematicament ni des del punt de vista de les aplicacions, com la mateixa corba: des d'un
punt de vista matematic, una corba es quelcom continu, sense salts; des del punt de vista de les
aplicacions, no podem esperar que una variable se'n vagi a l'innit i torni i el sistema segueixi
funcionant. El fet que la solucio que passa per (0; 0) s'acabi a x = 2 no vol dir que per x = 2
no passi cap solucio. Si, per exemple, posem la condicio inicial x( 2 ) = 0 tindrem
d'on, per exemple, C =
0 = tan( 2 + C );
i la solucio particular es

y(x) = tan x

que, al seu torn, sols esta denida a (0; ).

El que hem vist en aquest exemple, solucions que exploten en temps nit, es forca frequent
quan s'estudien equacions diferencials no lineals. Quan les solucions d'una equacio diferencial
es poden estendre a tots els valors de la variable independent es diu que l'equacio diferencial es
completa. Aix, y0 = 1 + y2 no es una EDO completa, mentre que y00 = sin y s que ho es.
El teorema d'existencia i unicitat es pot generalitzar a EDO d'ordre superior i sistemes
d'equacions. Com que qualsevol EDO o sistema d'EDO es pot posar com un sistema d'EDO de
primer ordre, sols presentarem el d'aquest darrer cas:
Teorema 2.2 (existencia i unicitat de solucions de sistemes d'EDO d'ordre 1) Sigui
un sistema de n EDO de primer ordre en forma normal
y10
y20
=
=
..
.
f1 (x; y);
f2 (x; y);
= fn(x; y);
on, per abreujar, escrivim y = (y1 ; y2 ; : : : ; yn ), i sigui la condicio inicial
P0 = (x0 ; y10 ; y20 ; : : : ; yn0 ):
yn0
Suposem que existeix un hiperrectangle obert
R = (a; b) (1 ; 1 ) (2 ; 2 ) (n ; n )
91
que conte P0 i on totes les n funcions de n + 1 variables f1 (x; y), f2 (x; y), : : : ,fn (x; y) son
contnues, i tambe ho son les n2 funcions de n + 1 variables
@f1
;
@y1
@f2
;
@y1
..
.
@f1
@f1
; ::: ;
;
@y2
@yn
@f2
@f2
; ::: ;
;
@y2
@yn
@fn @fn
@fn
;
; ::: ;
:
@y1 @y2
@yn
Aleshores podem assegurar que existeix una unica solucio que passa per P0 , i que es valida, al
menys, en un obert (x0 h; x0 + h) per algun h > 0.
Per aclarir-ne la utilitzacio, sigui una EDO de segon ordre en forma normal
y00 = f (x; y; y0 ):
Ja hem vist que aixo es equivalent al sistema de dues EDO de primer ordre
y0 = v;
v0 = f (x; y; v):
Podem aplicar el teorema amb y1 = y, y2 = v, f1(x; y1 ; y2 ) = y2 i f2(x; y1 ; y2) = f (x; y1 ; y2).
Tant f1 com les seves derivades parcials son contnues a tot arreu; sols cal considerar, per tant,
@f2
(x; y1 ; y2);
@y1
f2 (x; y1 ; y2 );
@f2
(x; y1 ; y2 );
@y2
que son les funcions que s'ha de veure si son contnues en un obert al voltant de la condicio
inicial. En termes de l'equacio de segon ordre original, les funcions que han de ser contnues son
f (x; y; y0 );
Aix, si
o, en forma normal,
@f
(x; y; y0 );
@y
@f
(x; y; y0 ):
@y0
y0 y00 = (y + 1) 3 sin x
1
(y + 1) 3
y00 =
y0
1
sin x f (x; y; y0);

no podem assegurar l'existencia i unicitat si y0(x0 ) = 0, ja que f (x; y; y0) no es contnua a y0 = 0,
ni tampoc si y(x0) = 1, ja que
@f sin x
1
=
0
@y
3y (y + 1)2=3
no es contnua a y = 1.

ME01802C

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

ME01802C

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

2 Equacions diferencials

Figura 2.1: La solucio d'una equacio.

2.1 Que es una equacio diferencial?

Figura 2.2: La solucio d'una altra equacio.

Si calculem la primitiva obtenim

Figura 2.3: Famlia de solucions d'una equacio diferencial.

2.1 Que es una equacio diferencial?

E s ordinaria perque la solucio, y(x), es funcio d'una unica variable, x.

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

2.2 Alguns problemes on apareixen EDO

massa m a l'espai, en un sistema de referencia inercial, sotmesa a una forca F~ :

Podem determinar C1 i C2 de (2.12) demanant, per exemple, que per a t = 0 la partcula

i demanem que a t = 0 la velocitat sigui nulla, obtenim

2.2.2 Els circuits de corrent altern

2.2 Alguns problemes on apareixen EDO

Figura 2.5: Un circuit RC sense fonts.

Li diem K perque no es confongui amb la capacitat C del condensador.

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

2.2 Alguns problemes on apareixen EDO

Figura 2.7: Un circuit RL sense fonts.

2.2.3 Un cilindre hidraulic

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

Figura 2.8: Un cilindre hidraulic amb valvula de control.

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

2.2 Alguns problemes on apareixen EDO

Camp de corrent constant

Figura 2.9: Motor de corrent continu amb control d'armadura.

2.2 Alguns problemes on apareixen EDO

Figura 2.10: La catenaria, o cable penjant.

Ens queda llavors

d (T (x)sin '(x)) = gp1 + (y0)2 :

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

Si emprem (2.39) a (2.38) ens queda

2.3 EDO de variables separables

Figura 2.11: Famlia de solucions de l'equacio diferencial (2.45).

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

2.3 EDO de variables separables

Anant ara a (2.50) obtenim

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

2.3 EDO de variables separables

pero de la primera relacio tambe podem treure

E s convenient determinar ara la constant C1 emprant la informacio sobre

i, calculant la integral de l'esquerra,

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

2.4 Models de poblacio i desintegracio radioactiva

i posant v = x_ s'obte l'equacio en variables separables corresponent a (2.57):

y(x) = eC^ ekx:

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

2.4 Models de poblacio i desintegracio radioactiva

Comparant amb (2.65) es veu que

Fixem-nos que aquest resultat no depen del temps a partir

2.4 Models de poblacio i desintegracio radioactiva

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

Figura 2.12: El pendol simple.

que es una equaci

Los autores, 2000; Edicions UPC, 2000

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

Figura 2.15: El primer pas del metode d'Euler.

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

Figura 2.16: Aproximacio d'Euler a la solucio.

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

Figura 2.1: La solucio d'una equacio.

2.1 Que es una equacio diferencial?

Figura 2.2: La solucio d'una altra equacio.

Figura 2.3: Famlia de solucions d'una equacio diferencial.

2.1 Que es una equacio diferencial?

E s ordinaria perque la solucio, y(x), es funcio d'una unica variable, x.

massa m a l'espai, en un sistema de referencia inercial, sotmesa a una forca F~ :

Podem determinar C1 i C2 de (2.12) demanant, per exemple, que per a t = 0 la partcula

Li diem K perque no es confongui amb la capacitat C del condensador.

2.2.3 Un cilindre hidraulic

Figura 2.8: Un cilindre hidraulic amb valvula de control.

Figura 2.10: La catenaria, o cable penjant.

d (T (x)sin '(x)) = gp1 + (y0)2 :

Figura 2.11: Famlia de solucions de l'equacio diferencial (2.45).

pero de la primera relacio tambe podem treure

E s convenient determinar ara la constant C1 emprant la informacio sobre

2.4 Models de poblacio i desintegracio radioactiva

i posant v = x_ s'obte l'equacio en variables separables corresponent a (2.57):

y(x) = eC^ ekx:

2.4 Models de poblacio i desintegracio radioactiva

Fixem-nos que aquest resultat no depen del temps a partir

2.4 Models de poblacio i desintegracio radioactiva

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

Figura 2.12: El pendol simple.

que es una equaci

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

Figura 2.15: El primer pas del metode d'Euler.

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

Figura 2.16: Aproximacio d'Euler a la solucio.

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

2.5 Solucio aproximada d'equacions diferencials

Per imposar les condicions inicials tambe necessitem

Ara proposem a MapleV una equacio que no te solucio exacta:

2.7 Teoremes d'existencia i unicitat

2.7 Teoremes d'existencia i unicitat

amb la condicio inicial y(x0 ) = y0 . Suposem que existeixi un rectangle obert

Figura 2.18: Diverses solucions regulars de y0 = 3y2=3 i la solucio singular ys(x) = 0.

2.7 Teoremes d'existencia i unicitat

Figura 2.19: Per illustrar el teorema d'existencia i unicitat.

i la solucio particular es

que, al seu torn, sols esta denida a (0; ).

2.7 Teoremes d'existencia i unicitat

sin x f (x; y; y0);