Sistemas de Automao, Controle e Mecatrnica 4/3/2013

MODELAGEM FSICA MAIS EXEMPLOS

1. SISTEMAS MECNICOS

Exemplo 1:

Transformador mecnico



RI:


RC: Bv fb ;
dt
df
k
1
v ;
dt
dv
M
k
= = =
m
F


RD: =
dt
dy
v

2
1
1
F ky y B y M
l
l
= + + & & &

Finalmente,
2
1
1
F ky y B y M
l
l
= + + & & &
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Exemplo 2:

RI:

RC:
2 2 B2 2 1 3 B3 1 1 B1
2
2
1
1
B T ); - ( B T ; B T ; ;
dt


2 1


= = = = =

dt
d
T
d
T

RD:

2 2
2
2 2 1 3 2 1 3 1 1
1
1
2
2
1
1
B
dt
d
) - ( ); ( B B
dt
d
;
dt
d
;
dt
d

+ = + + = = = B T

Portanto,

2
3
2
3
3 2 3 1 2 1 2 3 1 1 3 2
2
2 1
3 2 2 1
3 2 2
2
3
3 2 2 3 1 1
1
1
3 2 2
3
3 1 3 1 1
1
3 2 2
3
2
2 2 2 2 2 3 1 3
2 3 1 3 1 1
B - B ) B B ( ) B B [( I
) B (B s I

) (
) (
) B (B s I
B - ) B B s I )( B B s I (

) (
) (
) (
) B B ( I
B
B - ) ( ) B B s I ( ) (
) (
) B B ( I
B
) (
) ( B ) ( I ) ( B - ) (
) ( B - ) ( ) B B s I ( ) s (
/ / + + + + + + + +
+ +
=
+ +
+ + + +
=
+ +
+ + =
+ +
=
+ =
+ + =
B B B B B B s I s I s I
s T
s
s
s T
s
s
s s T
s
s
s
s s s s s B
s s T

Finalmente,

3 2 3 1 2 1 2 3 1 1 3 2
2
2 1
3 2 2 1
] ) B B ( ) B B [( I
) B (B s I

) (
) (
B B B B B B s I I s I
s T
s
+ + + + + + +
+ +
=

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Exemplo 3:

Modelo de uma hlice

=
+ + =
2
2
2 1
2 1 1
1
c ) - k(

) - k( B
dt
d
I

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2. SISTEMAS ELETROMECNICOS

Princpios








-Maquinas Eltricas Rotativas


Maquinas de C.C : So bastante utilizadas e controle, pois podem ser representadas por
modelos simples e lineares em uma vasta operao.

- Geradores C.C


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f f
g
f
g
f g g f f f f
a
a
a a a g
f 2 1 g f 2 1 g
f
f f f f
sL R
k

) s ( E
(s) E
(s); I k (s) E (s); )I sL R ( ) s ( E
: Laplace Aplicando
e
dt
di
R i R e
i k k e ) linear ( i k ; k e ;
dt
di
L i R e
+
=
= + =
+ + =
= = = + =




- Motores C.C

=

= = =
b b
2
2
a f f 2 a 2
k e ;
dt
d
B
dt
d
J i i k k ; i k

- Motor C.C controlado pela armadura

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motor do tempo de constante
) k k B R (
JR
motor do ganho
) k k B R (
k
k

) 1 s ( s
k
) s ( E
) s (
; L
] k k B R s ) B L JR ( Js L [ s
k
) s ( E
) s (
) s ( ] s k k ) Bs Js )( sL R [( E k
) s ( s k ) s (
k
) Bs Js (
) sL R ( ) s ( E
) s ( s k ) s ( I ) sL R ( ) s ( E
) s ( ) Bs Js ( ) s ( I k
k e ; e i L i R e
B J
i k i i k k
i k
b t a
a
m
b t a
t
m
m
m
a
a
b t a a a
2
a
t
a
b t
2
a a a t
b
t
2
a a a
b a a a a
2
a t
b b b a a a a a
a f a f f 2
f f
+
=
+
=
+
=

+ + + +
=

+ + + =
+
+
+ =
+ + =
+ =
= + + =
+ =
= =
=
&


Exemplo 1:
Gerador + motor C.C

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| |
| |

k k ) B Js )( sL R ( ) sL R ( s
k k
) s ( E
) s (
) s ( s k k ) B Js )( sL R (
k k
) sL R (
) s ( E
k k
) s ( s ] k k ) B Js )( sL R [(
) s ( I
) s ( k
k
) B Js (
) sL R ( ) s ( E
) s ( ) B Js ( ) s ( I k
B J i k
k e ; e
dt
di
L i R e
i k e ;
dt
di
L i R e
t b a a f f
g t
f
t b a a
g t
f f
f
g t
t b a a
f
b
t
a a g
a t
a t
b b b
a
a a a g
f g g
f
f f f f
+ + + +
=

+ + +
+
=
+ + +
=

+
+
+ =
+ =
+ = =
= + + =
= + =
&



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3. SISTEMAS FLUDICOS

(Q) vazo ) f ( Fluxo
(P) presso ) e ( Esforo

Exemplo 1:



1 ARs
R
) s ( Q
) s ( H
; ) s ( H
R
1
As ) s ( Q
in
in
+
= |
.
|

\
|
+ =

Ex2:


Ex3: Tanque pressurizado com fluido compressvel


Conservao de massa:
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comprido) fluido o e rapidament quao de depende ( 1.4 - 1.0 n dP
P . n
d
gases Para
constante dP d
lquidos Para
dt
d V
Q Q
dt
d
V Q
dt
) V ( d
dt
dmassa

= =

=






Ex4: Acumulador com mola ( fluido incompresvel)


k
A
c ;
dt
p d
c
dt
p d

k
A
Q
dt
p d
. Ak . A
dt
dx
A Q

dt
dx
A
k
dt
p d

dt
dx
k
dt
p d
A ; kx Ap
2
f
21
f
21
2
21
21 21
21
= = =
= =
= = = Q



Ex4: Inertncia fluida


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dt
d
P se Define
dt
di
L V a anlogo
dt
dQ
A
L
P
V
A
Q
;
dt
dx
. A
dt
l . dv
Q
dt
di
. L . A . a . m P A ) P P ( A F
21
21
21
21 1 2

=
=

=
= = =
/ = = / = =



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4. SISTEMAS TRMICOS

dt
dQ
q
t m.c. t C Q
(q) fluxo f
) ( ratura tempe e
=
= =

Ex1: Termmetro simples

; ; C ; R ) e 1 ( (t)
s
Se
1 R sC
1
) s (
) s (

dt
d
C
R

) (
dt
d
C
R
) (
dt
d
C
R
m v
t
R C
1
R
R
ref
v m ref
m
v
ref
ref 1 0
1 m
1 m m
v
) (
1 m 1 0
1 m m
v
m 0
v m
1 m
=

=
+
=

= =
=
=
+
=

48 47 6



Ex2: Sistema de transferncia de calor

Consideraes: - no h armazenamento de calor no isolamento
- toda a agua no recipiente t a mesma temperatura
-
i
constante e do meio ambiente
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fluido do escoamento ao devido calor de perda
especifico calor c
vazo n

nc
1
R
R R dt
d
C q
2
2
i
1
i

=

+

+

=






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