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LAUTOMATE PROGRAMMABLE
1 Introduction
1.1 Approche globale dun systme de production
(lectrique, pneumatique, hydraulique). Il gnre des dchets divers : chutes de coupes, eaux sales Le fonctionnement du systme de production ncessite diffrentes interventions humaines : Le personnel dexploitation assure la surveillance, lapprovisionnement et participe parfois au procd de production. Le personnel de rglage, procde aux interventions ncessaires pour obtenir la qualit recherche ou pour dmarrer une campagne de production. Le personnel de maintenance intervient lorsque le systme de production se trouve en dfaillance et procde aux oprations de maintenance prventive.
Un systme de production a pour but dapporter une VALEUR AJOUTEE la MATIERE DUVRE . Il labore des produits qui peuvent tre : Soit des produits finis, directement commercialiss Soit des produits intermdiaires servant la ralisation des produits finis. Le systme de production est galement aliment en nergies Electriques
Energies
Pneumatique
MATIERES DOEUVRE
(Matriaux, pices)
SYSTEME de PRODUCTION
Flux de dchets
Exploitation
Maintenance
Rglage
1.2
Les objectifs poursuivis par une automatisation peuvent tre assez varis. On peut retenir quelques uns : La recherche de cots plus bas, par rduction des frais
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La comptitivit dun produit final peut tre dfinie comme sa capacit tre bien vendu. La comptitivit rsulte essentiellement des rsultats obtenus sur les facteurs suivants : cot, qualit, innovation, disponibilit.
Lautomatisation des quipements de production peut amliorer les cots, la qualit et mme la disponibilit des produits. Il est cependant important de vrifier que le produit sur lequel sapplique cette automatisation soit optimis
et rponde toujours aux besoins du march. Lexprience montre quune automatisation conduit souvent remettre en cause le processus de fabrication et donc le produit.
COT
- Main-doeuvre - matires - nergies
INNOVATION
- Performances - esthtique - optimisation Conception des PRODUITS
COMPETITIVITE DU PRODUIT
- Fiabilit - Endurance
QUALITE
DISPONIBILITE
1.3
Comme pour tout investissement, un projet dautomatisation est jug sur sa rentabilit. Celle-ci peut sexprimer sous forme du temps de retour des investissements.
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Ordres de commande
Une Partie Oprative (P.O.) dont les actionneurs agissent sur le processus automatis
Au centre de la Partie Commande, le TRAITEMENT est la convergence de 3 dialogues quil coordonne : 1. Le Dialogue avec la machine a. Commande des actionneurs (moteurs, vrins) via les pr-actionneurs (contacteurs, distributeurs, variateurs) b. Acquisition des signaux en retour par les capteurs qui rendent compte de lvolution de la machine.
2.
Le Dialogue homme-machine Pour exploiter, rgler, dpanner la machine, le personnel met des consignes et reoit des informations en retour. Le Dialogue avec dautres machines Plusieurs machines peuvent cooprer dans une mme production. Leur coordination est assure par le dialogue entre les parties commandes.
3.
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2.2
EFFECTEUR
Matire doeuvre
Commentaires Les effecteurs sont multiples et varis et sont souvent conus spcialement pour sadapter lopration quils ont raliser sur la Matire duvre. Ils reoivent leur nergie des actionneurs.
ACTIONNEUR
Energie dentre (W1)
Convertissent lnergie quils reoivent des pr-actionneurs en une autre nergie utilise par les effecteurs. Ils peuvent tre Pneumatiques, Hydrauliques ou Electriques
PRE-ACTIONNEUR
Energie du rseau (W1)
Distribuent lnergie aux actionneurs partir des ordres mis par la PC.
CAPTEUR
Information source
Information image
Renseignent la PC sur ltat de la PO, Ils peuvent dtecter des positions, des pressions, des tempratures, des dbits Peuvent tre lectriques ou pneumatiques. Signaux du type TOR, Analogique ou Numrique. Dans les systmes modernes, lAPI assure de plus en plus cette fonction. Certains systmes purement pneumatiques peuvent tre contrls par des squenceurs ou des fonctions logiques.
TRAITEMENT
Signal dentre (capteurs, consignes)
TRAITER Linformation
DIALOGUE
Consignes de loprateur, Infos de la PC
FAIRE
COMMUNIQUER Homme/machine
Lunit de dialogue permet loprateur denvoyer des consignes lunit de traitement et de recevoir de celle-ci des informations sur le droulement du processus. 4/16
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2.3
Priphrie de lA.P.I.
LAPI est organis pour dialoguer simplement et rationnellement avec les constituants de tous ordres rpartis sur la machine. LA conception modulaire de lAPI permet de le configurer en fonction du systme quil doit commander. Dans chaque cas, les modules constituant lAPI sont choisis en fonction des besoins : Modules TOR pour liaisons avec les capteurs simples, les contacteurs, les lectrovannes, les boutons, les voyants Modules de communication avec les capteurs intelligents , les variateurs de vitesse, les terminaux dexploitation, les rseaux
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2.4
PC2
Machine 2
PC3
Machine 3
Machine 1
Machine 2
Commande centralise
Machine 1
Machine 2
Machine 3
Coordination
PC1
PC2
PC3
Machine 1
Machine 2
Machine 3
Supervision
Liaisons inter-niveaux (Cde hirarchise) Liaisons iso-niveau
PC1
PC2
PC3
Machine 1
Machine 2
Machine 3
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BUS DE DONNEES
Informations W externe
ALIMENTATION
Mmoire programme
Interfaces DENTREE
Mmoire de donnes
Interfaces De SORTIE
Ordres
Un automate programmable est un appareil lectronique qui comporte une mmoire programmable par un utilisateur automaticien laide dun langage adapt, pour le stockage interne des instructions composant les fonctions dautomatismes, par exemple : Logique squentielle et combinatoire Temporisation Comptage, dcomptage, comparaison Calcul arithmtique Rglage, asservissement, rgulation, Etc Il permet de commander, mesurer et contrler au moyen de modules dentres et de sorties (logiques, numriques ou analogiques) diffrentes sortes de machines ou de processus en environnement industriel. La compacit, la robustesse et la facilit demploi des automates programmables industriels (A.P.I.) font qu'ils sont trs utiliss dans la partie commande des systmes industriels automatiss. Un A.P.I. se compose : Le processeur gre lensemble des changes informationnels en assurant : o La lecture des informations dentre o Lexcution des instructions du programme mis en mmoire o La commande ou lcriture des sorties La mmoire programme de type RAM contient les instructions excuter par le processeur afin de dterminer les ordres envoyer aux practionneurs relis linterface de sortie en fonction des informations recueillies par les capteurs relis linterface dentre.
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La mmoire de donne permet le stockage de : o limage des entres relies linterface dentre o Ltat des sorties labores par le processeur o Les valeurs internes utilises par le programme (rsultats de calculs, tats intermdiaires ,) o Les tats Forcs ou non des E/S Linterface dentre permet la connexion lAPI dune multitude de capteurs pouvant tre : o TOR (logiques ou Tout Ou Rien) o Numriques o Analogiques Ces diffrentes entres sont mises en forme par linterface dentre avant dtre stockes dans la mmoire de donnes. Linterface de sortie permet la connexion lAPI dune multitude de practionneurs pouvant tre : o TOR (logiques ou Tout Ou Rien) o Numriques o Analogiques Le module dalimentation transforme lnergie externe provenant du rseau en en la mettant en forme afin de fournir aux diffrents modules de lAPI les niveaux de tension ncessaires leur bon fonctionnement. Plusieurs niveaux de tension peuvent tre utiliss par les circuits internes (3v, 5v, 12v, 24v) il sera dimensionn en fonction des consommations des diffrentes parties.
Un module dALIMENTATION
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5 Interface dENTREE
5.1 Fonction.
Les interfaces dentre adaptent, filtrent et slectionnent, la demande du processeur les signaux lectriques provenant des capteurs.
5.2
Elles peuvent tre : Logiques, ou tout ou rien (TOR) Ou analogiques Dans le cas des entres TOR, la norme NF C 63850 prcise les valeurs limites de la tension appliquer sur les entres pour obtenir les deux tats logiques, dans une convention de logique positive. Dans le cas des entres analogiques elles doivent satisfaire les caractristiques suivantes : De -10 +10v, impdance interne minimale de 500 De 4 20 mA, impdance interne maximale de 300 Des paramtres relatifs : o Bande passante o Temps de conversion o Isolement o Surtension admissible o
Un module dentres TOR doit permettre lunit centrale de lAPI, deffectuer une lecture de ltat logique des capteurs qui lui sont associs. A chaque entre correspond une voie qui traite le signal lectrique pour laborer une information binaire qui est ensuite mmorise dans la mmoire de donne. Chaque voie est filtre (parasites, rebondissements des contacts) et isole lectriquement de lextrieur pour des raisons de fiabilit et de scurit.
+V capteur Info
0v
V3
Photons
et dun photo-transistor.
Info
GND
GND
R : adaptation au seuil de tension de lentre V1 : signalisation de ltat de lentre V2 : protection en cas dinversion de tension aux bornes de lentre V3 : retardateur, diode zner ou crteur Coupleur opto-lectronique : isolement galvanique entre les circuits
Capteurs quatre fils :ils distinguent lalimentation continue (2 fils) de la sortie (2 fils).
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Capteurs cinq fils : ils distinguent lalimentation continue (2 fils) de la sortie ouverture ou fermeture (3 fils) Exemples de raccordement des dtecteurs 2 et 3 fils sur entres 24 VCC
6 Interface de SORTIE
6.1 Fonction.
Les interfaces de sortie amplifient, aiguillent et mmorisent les signaux de commande vers les actionneurs externes, la demande du processeur.
6.2
Elles peuvent tre : Logiques, ou TOR (Tout Ou Rien) Analogiques Les sorties doivent satisfaire les caractristiques suivantes : SORTIES LOGIQUES - En courant alternatif 50 Hz, sous des tensions de 24, 48,110 et 220 V avec un courant maximal de 0.25A, 1A, 2A et 5A. - En courant continu, sous des tensions de 5, 24, 48, 110 et 125 V avec un courant permanent maximal de 0.25A, 1A et 2A. SORTIES ANALOGIQUES
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Sn Coupleur opto-lectronique A2
V1 RC
0V X1
D : Mmorisation de limage de la sortie dans la mmoire API A1, A2 : Amplification V1 : protection en cas dinversion de tension aux bornes de la sortie V2 : Signalisation de ltat de la sortie Coupleur opto-lectronique : isolement galvanique entre les circuits RC: Charge X1, X2: Bornes de la source dalimentation extrieure.
Un module de sorties permet lAPI dagir sur les actionneurs. Il ralise la correspondance Etat logique / Signal lectrique. Priodiquement, le processeur adresse le module et provoque lcriture des bits dun mot mmoire sur les voies de sorties du module. L lment de commutation est soit lectronique (transistor, triac) soit lectromcanique (contact de relais internes au module).
Sortie
Sortie
Sortie relais
Sortie
Dans la pratique les sorties sont souvent groupes par 2, 4, 8, 16, 32 ou plus afin de limiter le nombre de bornes de connexion. De ce fait ces sorties ont un ou plusieurs points communs lectriques. Le choix dune interface de sortie se fait suivant : Le type de charge (DC/AC, tension, courant) Lisolation souhaite La cadence de fonctionnement Le nombre de manuvre Lalimentation des diffrents practionneurs est toujours fournie par une source de tension externe.
Sortie triac
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Q KM KA Di1 Di2 Gnd RG
8 Modules de communication
Le module de liaison srie asynchrone assure la mise en forme des informations, mais cest lUnit Centrale de lAPI qui gre vritablement la communication (dbit, parit, format et gestion du trafic, caractre par caractre). Le module utilise des mmoires tampons pour le stockage temporaire des informations mises ou reues. Lmission et la rception des signaux peuvent tre simultanes (full duplex) ou alternes (half duplex) La liaison srie asynchrone est trs utilise pour le dialogue entre API et les priphriques. Ce mode de communication permet lchange de caractres composs dune squence de bits transmis les uns derrire les autres sur la ligne.
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9 Modules Spcialiss
Il existe des modules spcialiss intelligents comportant leurs propres microprocesseurs. Un micro programme et des interfaces spcialises permettent alors de disposer de modules assurant de faon autonome et performante certaines fonctions dautomatismes. Il existe des modules de positionnement (incluant le comptage rapide dimpulsions), de gestion volue dune communication (rseau local), de rgulation,
Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes : les entres sont photographies et leurs tats logiques sont stocks dans une zone spcifique de la mmoire de donne. Le programme nest pas scrut. Les sorties ne sont pas mises jour.
0 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1
Entre 0 Entre 1
%I1
%I5
%Q0
Sortie 0
%I1 %I2 %Q1
Entre 2
%I4
Sortie 0 = 0 Sortie 1
Entre 3
%In %I3 %Q2
Entre 4 Entre 5
%I1 %Mw1=0 %Q3
Entre 4
Entre n
Sortie 3 = 1
Sortie n-1
%I6 %In %Qm
MODULE D'ENTREES
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MEMOIRE DE PROGRAMME
MODULE DE SORTIES
MEMOIRE DE DONNEES
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PHASE 2
EXECUTION DU PROGRAMME
Durant cette phase qui dure quelques milli-secondes : Les instructions de programme sont excutes une une. Si ltat dune entre doit tre lu par le programme, cest la valeur stocke dans la mmoire de donnes qui est utilise. Le programme Dtermine ltat des sorties et stocke ces valeurs dans une zone de la mmoire de donnes rserve aux sorties. Les entres ne sont pas scrutes. Les sorties ne sont pas mises jour. Notez que pendant cette phase, seules la mmoire de donnes et la mmoire programme sont mises contribution. Si une entre change dtat sur le module dentres, lAPI ne voit pas ce changement.
0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0
%I0 %I1
%I1
%I5
%Q0
Sortie 0
%I1 %I2 %Q1
%I2
%I4
Sortie 0 = 0 Sortie 1
%I3
%In %I3 %Q2
%I4 %I5
%I1 %Mw1=0 %Q3
Entre 4
%In
Sortie 3 = 1
0
MODULE D'ENTREES
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MEMOIRE DE PROGRAMME
MODULE DE SORTIES
MEMOIRE DE DONNEES
PHASE 3
Durant cette phase qui dure quelques micro-secondes : Les tats des sorties mmoriss prcdemment dans la mmoire de donnes sont reports sur le module de sorties. Les entres ne sont pas scrutes. Le programme nest pas excut.
+ 24 V Entre 0 Entre 0 = 1 Entre 1 Entre 1 = 1 Entre 2 Entre 2 = 0 Entre 3
0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0
%I0 %I1
%I1
%I5
%Q0
Sortie 0
%I1 %I2 %Q1
%I2
%I4
Sortie 0 = 0 Sortie 1
%I3
%In %I3 %Q2
%I4 %I5
%I1 %Mw1=0 %Q3
Entre 4
%In
Sortie 3 = 0
0
MODULE D'ENTREES
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MEMOIRE DE PROGRAMME
MODULE DE SORTIES
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MEMOIRE DE DONNEES
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TI (Traitement interne)
Lenchanement des trois phases se rpte sans cesse de faon cyclique lorsque lAPI est en fonctionnement : 1. Lecture des entres (%I) 2. Traitement du programme (T) 3. Ecriture des sorties (%Q) Avant chaque cycle lAPI effectue des traitements internes afin de vrifier ses circuits et les sollicitations extrieures. Le temps de cycle de lordre de quelques milli-secondes est surveill par un circuit lectronique appel Chien de garde . Phase 3 Si pour une raison quelconque le temps de cycle mesur par le chien de garde est suprieur au temps de cycle maxi configur, lAPI signale le dfaut arrte le traitement.
Phase 1
Phase 2
TI
%I
Cycle n
%Q
TI
%I
Cycle n+1
%Q
Repre TI
Phase
Traitement Interne
Description
Le systme ralise implicitement la surveillance de l'automate (gestion des bits et mots systme, mise jour des valeurs courantes de l'horodateur, mise jour des voyants d'tat, dtection des passages RUN/STOP, ...) et le traitement des requtes en provenance du terminal (modifications et animation). Ecriture en mmoire de l'tat des informations prsentes sur les entres des modules TOR et mtier associes la tche. Excution du programme application, crit par l'utilisateur. Ecriture des bits ou des mots de sorties associs aux modules TOR et mtier associs la tche selon l'tat dfini par le programme application.
%I T %Q
La dure dun cycle ne doit pas dpasser le temps rgl pour le chien de garde.
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TS MAI
TI
%I
%Q
TI
%I
Cycle n+1
TI
Dans ce mode de fonctionnement, l'acquisition des entres, le traitement du programme application et la mise jour des sorties s'effectuent de faon priodique selon un temps dfini en configuration (de 1 255 ms). En dbut de cycle automate, un temporisateur dont la valeur courante est initialise la priode dfinie en configuration, commence dcompter. Le cycle automate doit se terminer avant l'expiration de ce temporisateur qui relance un nouveau cycle. Le processeur effectue dans l'ordre le traitement interne, l'acquisition des entres, le traitement du programme application et la mise jour des sorties. Si la priode n'est pas encore termine, le processeur complte son cycle de fonctionnement jusqu' la fin de la priode par du traitement interne. Si le temps de fonctionnement devient suprieur celui affect la priode, l'automate signale un dbordement de priode par la mise l'tat 1 du bit systme %S19 de la tche, le traitement se poursuit et est excut dans sa totalit (il ne doit pas dpasser nanmoins le temps limite du chien de garde). Le cycle suivant est enchan aprs l'criture implicite des sorties du cycle en cours.
- PRIORITE +
La tche matre est par dfaut active. La tche rapide est par dfaut active si elle est programme. Le traitement vnementiel est activ lors d'apparition de l'vnement qui lui a t associ.
Evnement
E T S
E T S E T T S
E T S E T
T S T S
E T S
20ms
20ms
20ms
Lgende : E : acquisition des entres T : traitement du programme S : mise jour des sorties
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