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Notions de vibrations

Vibration : Un corps est dit en vibration lorsqu'il est anim d'un mouvement oscillatoire autour d'une position de rfrence. Le nombre de cycles complets du mouvement dans une priode de temps d'une seconde est appel frquence et est mesur en hertz (Hz).

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Systme masse ressort


- mise en quation-

Le systme constitu dune masse, dun ressort et dun amortisseur est le plus simple des systmes, pourtant il permet dexpliquer lessentiel des phnomnes quon a trait: Lquilibre des forces : M X = F1 + F2 + Fe sin (w t) (Inertie) (ressort) (amortisseur) (extrieure)

M
M M

Position minimale Dplacement minimal

Position dquilibre
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Position maximale Dplacement maximal


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Systme masse ressort


- mise en quation-

lquilibre des forces intrieures et extrieures :

M X

M X

F1
(ressort)

(force Inertie)

Lquation qui dcrit le mouvement est:

M X + K X = 0
Le but est de connatre la position x de la masse M chaque instant, si on rsout lquation prcdente on trouve: X = a sin (2 f t) = a sin (w t) avec f = ( K/ M) frquence propre (en rad/s)
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F1= - K X

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Reconstitution de la vibration
Le mouvement de la masse M autour de sa position dquilibre, engendre avec le temps une vibration qui est une fonction du temps
Amplitude Signal vibratoire

M
M M M M

M
M M Temps
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Notions de vibrations
- Grandeurs caractristiques -

Cette fonction de temps ou signal vibratoire X = a sin (2 f t) est caractrise par un ensemble de paramtres.

x
a : Amplitude
C'est la plus grande valeur que la variable x(t) peut prendre

T: priode T: priode C'est


l'intervalle de temps au bout duquel la variable x(t) reprend la mme valeur dans la mme direction

w = 2 f : appele vitesse angulaire, ou


pulsation naturelle exprime en radian/seconde [rad/s]

f = 1/ T : C'est le nombre de priodes par unit de temps,


sexprime en Hz ou cycle / seconde
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Notions de vibrations
- Grandeurs caractristiques -

x1, x2

Dphasage

a2

a1

wt

Si les amplitudes des deux vibrations x1 et x2 ne sont pas atteintes en mme temps, x2 est dcal par rapport x1 de la grandeur qui reprsente le temps qui scoule entre la vibration x1 et x2. Elle est exprime en units d'angle. On crit : x1 = a1 sin (w t) x2 = a2 sin (w t - )
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Systme masse ressort avec force dexcitation


- mise en quation-

Si on crit lquilibre des forces intrieures et extrieures du systme masse M, ressort K on trouve lquation suivante: M X = F1 + Fe sin (w t) (extrieure) Fe sin wt

M X

(Inertie) (ressort)

Lquation qui dcrit le mouvement est: M X + K X = Fe sin (w t) Le but est de connatre la position x de la masse M chaque instant, si on rsout lquation prcdente on trouve: X = a sin (w t + )

F1= - K X

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Notion de rsonance

Si on excite la masse M avec une force dont la frquence de rptition est proche de la frquence naturelle du systme (masse ressort) lamplitude augmente ce phnomne est appel rsonance.
Amplitude a

F0 = (K/M)
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Frquence dexcitation fe
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Systme masse ressort amorti

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Oscillation libre amortie : Mise en quation


Soit l'oscillateur harmonique amorti par effet visqueux (proportionnel la vitesse)
X

L'quation de son mouvement est :

M
En supposant une dpendance en temps de la forme ert, on peut crire l'quation caractristique associe cette quation du mouvement :

Les solutions de l'quation caractristique sont :

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Oscillation libre amortie : Oscillateur sur amorti


En introduisant les termes :

On peut alors rcrire l'quation du mouvement sous la forme : La solution gnrale de cette quation diffrentielle linaire est : o A et B sont des constantes arbitraires dtermines d'aprs les conditions initiales. 3 cas sont observs suivant le signe de = c- 4km : Si
Amplitude

l'oscillateur est dit sur amorti.

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Oscillation libre amortie : Oscillateurs critique et sous amorti


Si
Amplitude

l'amortissement est critique.

Si

l'oscillateur est dit sous amorti.

C'est le cas de la plupart des oscillateurs mcaniques courants.

Amplitude

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Oscillation libre amortie : Oscillateur sous amorti


Ce dernier rsultat est celui d'un rgime pseudo-priodique dont on remarque que la pseudo pulsation p = 0(1 ) diffre de la pulsation naturelle non amortie 0 par le terme (1 ) lui mme fonction de l'amortissement ; p << 0

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Oscillation amortie avec excitation harmonique


L'quation du mouvement pour un oscillateur harmonique amorti soumis a une force extrieure F(t) s'crit : Le cas le plus simple est celui d'une force harmonique,(par exemple F(t) = F cos(t + ). La solution gnrale de l'quation du mouvement est alors une combinaison linaire de la solution gnrale de l'quation sans second membre (rgime des oscillations libres), et d'une solution particulire de l'quation avec second membre. On peut re-crire lquation comme :
et passer en notation complexe soit en notation complexe soit en notation complexe

On considre une solution particulire sous la forme : L'quation du mouvement scrit alors en notation complexe : A partir de cette dernire notation, l'amplitude complexe X de la solution particulire s'obtient facilement :
On peut exprimer le module et la phase du dplacement x(t) comme : On peut exprimer la fonction de transfert H()

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Oscillation amortie avec excitation harmonique Rsonance

Lamplitude X est maximum pour


Dans ce cas on a la rsonance damplitude

1 2 2 0

Xr

X st 2 1 2
1 2 2

F X st k

tg

Et pour 0 1, tg et 2
X X st 2

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Thorme de superposition
Si x1(t) est solution de lquation du mouvement et si x2(t) l'est galement, alors x(t) = x1(t) +x2(t) est aussi solution de cette quation.

Le thorme de superposition tient au fait que lquation diffrentielle de l'oscillateur harmonique est linaire. Dans le cas d'une quation diffrentielle non linaire, il ne s'applique plus.

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Oscillation amortie avec excitation priodique quelconque


Lorsque la force extrieure est quelconque mais priodique, de priode T, elle peut scrire sous la forme d'une srie de Fourier :

La solution cette excitation est alors dtermine en faisant usage du thorme de superposition et les rsultats une excitation harmonique (voir TD).

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Oscillation amortie avec excitation quelconque


Avant de dterminer la rponse une excitation quelconque, il faut dterminer la rponse une impulsion : h(t). L'excitation, infiniment brve communique au systme une certaine quantit de mouvement initiale p0 sans que le systme n'ait encore le temps de se dplacer. L'oscillateur continue sur un mouvement de vibrations libres.

En prenant le cas d'un oscillateur sous amorti pour lequel : les conditions initiales prcdentes se traduisent comme :

La rponse impulsionnelle h(t) est donc

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Oscillation amortie avec excitation quelconque


Nous pouvons maintenant dterminer la rponse q(t) une excitation quelconque Q(t) causale Cette solution scrit sous la forme d'un produit de convolution2

En reportant l'expression de h(t), on aboutit l'intgrale de Duhamel (dcomposition de la force en chelons lmentaires):

Pour un systme trs faiblement amorti,

Voir TD

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Plan de phase
Gnralement, on reprsente un mouvement par la variation de lun de ses paramtres en fonction du temps. Pour certaines applications, il peut tre intressant de considrer la variation de la vitesse en fonction de lamplitude. On obtient alors le plan de phase (en ordonnes la vitesse et en abscisses lamplitude).

Systme conservatif Le mouvement dun systme mcanique en translation est reprsent par
Si lon pose, on obtient et

Do, en intgrant :

Cest une intgrale premire de lquation du mouvement qui se reprsente par une ellipse que lon peut encore crire sous la forme : Avec X0 amplitude initiale, v=0 pour t=0. Cette relation est lquation dun cercle

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Plan de phase
Systme dissipatif
La relation scrit :

En faisant intervenir la vitesse, on a :

Le premier membre de cette quation reprsente la pente de la courbe donnant v/0 en fonction de x, en chaque point (x, v/0 ) de la courbe, il est possible de calculer le second membre, ce qui permet de tracer ainsi, en chaque point du plan de phase, des tangentes aux courbes intgrales. Il est plus commode de considrer Les isoclines ] sur lesquelles la tangente en chaque point de la courbe a pour quation : Si lisocline concide avec la tangente la courbe au point

(x,v/0) ce qui correspond lquation :

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Plan de phase
quation du second degr en (v/0)/x dont les racines sont : Posons le systme est pseudo-priodique, il ny a pas disocline relle ayant les mmes directions que les tangentes aux courbes du plan de phase le systme est apriodique et il existe deux isoclines concidant avec les courbes qui leur sont tangentes les deux isoclines prcdentes sont confondues.

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Intrt de la mthode plan de phase


Cette mthode permet, par une deuxime intgration, de calculer la priode dun systme conservatif linaire.
puisque

Alors

Son principal intrt est quelle peut tre tendue des systmes conservatifs non linaires.

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Plan de phase : Exemple

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Plan de phase : Exemple

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