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MINISTERE DE LENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE

SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE DE BATNA
Facult des sciences de lingnieur
Dpartement dElectrotechnique

Mmoire de Magister
En Electrotechnique - Option : Electronique de Puissance

Prsent par :
FADLI OUAHIBA
Ingnieur dEtat en Electrotechnique - Universit de Batna

THEME :
MODELISATION ET COMMANDE NON LINEAIRE DE LASSOCIATION :
MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS ONDULEUR DE
TENSION A TROIS NIVEAUX

Mmoire soutenu, le 18 Juin 2006 , devant le jury compos de :

Dr Abdessemed Rachid
Professeur Univ- Batna Prsident
Dr Bendaas Med Lokmane
Matre de confrences Univ- Batna Rapporteur
Dr Kadjoudj Mohamed
Matre de confrences Univ- Batna Co-Rapporteur
Dr Golea Amar
Matre de confrences Univ- Biskra Examinateur
Dr Naceri Farid
Matre de confrences Univ- Batna Examinateur


Anne 2006









DEDICACES



DEDICACES



A ma tendre et douce mre, je ddie ce mmoire de magister; qui
sans elle, je ne serais pas l, pour crire ces quelques lignes a sa mmoire.
Merci, maman pour toutes ces belles annes, passes ensemble, pour ton
amour, ta tendresse, ta gentillesse et ta patience. Que ton me, trouve paix
et salut auprs de Dieu, clments et misricordieux.

Je ddie aussi ce mmoire a mon trs cher mari; je le remercie pour
son aide et pour sa patience. On dit que les bons enseignants font les
meilleurs lves; que dire alors lorsquon a le meilleur professeur la
maison.

Je le ddie aussi mon trs cher pre, mes petits poussins
Oussama, Besma, Dania, Amani et Mohamed El Amin.

Sans oublier ma trs chre sur, Wassila et mes neveux, Amir et
Rania.





















REMERCIMENTS


REMERCIMENTS

Ce travail a t ralis au sein du Dpartement dElectrotechnique de lUniversit de
Batna.

Jadresse mes sincres remerciements :

Monsieur ABDESSEMED Rachid, Professeur au Dpartement dElectrotechnique de
lUniversit de Batna et Directeur du LEB, pour lhonneur quil ma fait en acceptant de
prsider le jury de soutenance du prsent mmoire de magister. Quil trouve ici lexpression de
ma reconnaissance ainsi que ma sincre gratitude.

Monsieur Golea Amar, Matre de Confrences au Dpartement dElectrotechnique de
lUniversit de Biskra, pour lintrt quil a port mes travaux en acceptant dvaluer ce
mmoire et dtre membre du jury. Quil trouve ici lexpression des mes sincres remerciements
et de mon profond respect.

Monsieur NACERI Farid, Matre de Confrences au Dpartement dElectrotechnique de
lUniversit de Batna, pour lintrt quil a port mes travaux et sa patience pour valuer ce
mmoire et dtre membre du jury. Quil trouve ici lexpression des mes sincres
remerciements.

Monsieur BENDAAS Mohamed Lokmane, Matre de Confrences au Dpartement
dElectrotechnique de lUniversit de Batna, qui a bien voulu proposer le thme du magister et
qui a su diriger le prsent travail de recherche avec clairvoyance, disponibilit et patience. Quil
trouve ici lexpression de ma plus profonde reconnaissance.

Monsieur KADJOUDJ Mohamed, Matre de Confrences au Dpartement
dElectrotechnique de lUniversit de Batna, qui a bien voulu accepter de participer
lencadrement du prsent mmoire et qui ma conseill sans mnagement, pour contribuer
laboutissement et la russite de ce travail . Quil trouve ici mes sincres remerciements.

Je tiens remercier lensemble des Enseignants du Magister, pour leur clairvoyance,
disponibilit et patience, tout le long de mes tudes de post graduation et spcialement le
Docteur N.GOLEA qui a su, par son cours sur les techniques de commandes avances,
morienter vers la commande non linaire.

Je tiens remercier, particulirement, Monsieur BOUAKAZ Ouahid, pour laide
prcieuse quil ma apporter, pour accomplir le prsent travail, par sa matrise du logiciel de
simulation ainsi que sa profonde connaissance des onduleurs multi niveaux. Quil trouve ici mes
sincres remerciements.

A tous ceux qui ont permet la ralisation de ce travail, jexprime ici ma profonde
reconnaissance et spcialement Monsieur FETHA Chrif, qui a met ma disposition toute la
logistique ncessaire.



















SYMBOLES ET NOTATIONS


NOTATIONS ET SYMBOLES


Modle de la machine

MSAP : Machine synchrone aimants permanents
(d,q) : Indice du repre de Park li au rotor
R
s
: Rsistance statorique
L
d

: Inductance statorique directe
L
q
:
Inductance statorique quadratique

f

: Flux dexcitation des aimants permanents


: Flux satatorique
(
d
,
q
) : Composantes du flux statorique
(i
d
,i
q
) : Composantes du courant statorique
C
e
: Couple lectromagntique
C
r
: Couple lectromagntique
m : Nombre de phases de la machine
p : Nombre de paire de ples
J : Moment dinertie totale de la machine
f : Coefficient de frottement visqueux
: Pulsation lectrique rotorique
: Vitesse de rotation mcanique du rotor

Commande non linaire

X : Vecteur dtat de dimension n
U : Vecteur de commande physique (entres) de dimension p
f,g : Fonctions lisses non linaires
h : Sorties du systme (variables contrler)
y : Vecteur des sorties
n : Ordre du systme
p : Ordre du vecteur de commande U
G : Matrice (n x p)
SYMBOLES ET NOTATIONS


F : Matrice (n x 1)
(x) : Matrice de bouclage
(x) : Matrice de bouclage
v : Vecteur de commande interne
x : Point dquilibre
x
0
: Point initiale
V : Voisinage dun point
M : Varit de dimension n
T : Diffomorphisme (changement de coordonnes)
( ) h L
f
: Oprateur de Lie
r : Degr relatif dune fonction de sortie
y
(r)
: Drive de Lie dordre r
y
ref
: Trajectoire de rfrence
e : Erreur de suivie

c
: Distribution de commandabilit
O : Espace dobservabilit
dO : Codistribution d'observabilit
D(x) : Matrice de dcouplage
A(x) : Matrice de Bouclage
(K
P
,K
I
) : Gains du rgulateur (PI) de vitesse

11
: Coefficients du rgulateur non linaire du courant i
d

21
et
22
: Coefficients du rgulateur non linaire de la vitesse

11

: Coefficient du rgulateur non linaire du couple

21
: Coefficients du rgulateur non linaire du flux
(x) : Position du flux statorique

Onduleur de tension trois niveaux

NPC : Neutral point clamping (Point neutre des sources continues : M)
MLI : Modulation de largeur dimpulsion
K : Interrupteur bidirectionnel en courant
SYMBOLES ET NOTATIONS


C
ij
: Commande de linterrupteur ( j=1,4) du bras donduleur( i=1,3)
U
C1, 2
: Tensions aux bornes des condensateurs de ltage continu.
E : Tension continue applique londuleur
I
d1,0,2
: Courants de ltage continu
V
A,B,C
: Tension simple de la machine
I
A,B,C
: Courants de lignes de la machine
V
AM,BM ,CM
: Tensions polaires
Rmn : Rceptivit de transition entre la configuration (m) et (n)
F
i j
: Fonction de connexion de linterrupteur K
ij
b
m i
F
: Fonction de connexion du demi- bras i

[N(t)] : Matrice de conversion simple
[M(t)] : Matrice de conversion compose
U
p1, 2
: Porteuses unipolaires en dents de scie
U
pm
: Dcalage entre les deux porteuses
T
p
: Priode des porteuses






















SOMMAIRE

SOMMAIRE

DEDICACES

REMERCIMENTS

LISTE DES NOTATIONS ET SYMBOLES

INTRODUCTION GENERALE 01

CHAPITRE I : MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A
AIMANTS PERMANENTS

I-1- Introduction 04
I-1-1- Problmatique de la modlisation 04
I-1-2- Hypothses simplificatrices 04
I-1-3- Caractristiques de la MSAP 05
I-2- Modlisation de Park de la MSAP 05
I-2-1- Choix du rfrentiel 05
I-2-2- Equations de la MSAP 05
I-3- Modle en courant de la MSAP, commande en tension 06
I-4- Modle en flux de la MSAP, command en tension 07
I-5- Reprsentation d'tat non linaire de la MSAP 07
I-5-1- Modle non linaire en courant de la MSAP, commande en tension 07
I-5-2- Modle non linaire en flux de la MSAP, commande en tension 10
I-6- Conclusion 12

CHAPITRE II : COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP
"CONTROLE DU COURANT ET DE LA VITESSE "

II-1- Introduction 13
II-2- Principes de la commande non linaire 13
II -2-1 - Principe de la linarisation entr sortie 13
II -2-2 - Diffomorphisme 15
II -2-3 - Degr relatif 15
II -2-4 - Dynamique des zros 17
SOMMAIRE

II -2-5 Commandabilit 17
II -2-6 Observabilit 18
II -2-7 - Dcouplage et linarisation 18
II-3-Contrle non linaire du courant et de la vitesse de la MSAP 19
II-3-1- Les variables contrler 19
II-3-2-Commande linarisante de la MSAP 20
II-3-2-1- La condition de linarisation 20
II-3-2-2- Le degr relatif 20
II-3-3- La matrice de dcouplage 21
II-3-4 - Linarisation entre-sortie par bouclage non linaire 22
II-3-5- Elaboration de la loi de commande interne 22
II-3-6- Elaboration de la loi de commande physique 24
II-3-7- Schma bloc du systme linarise 24
II-4- Simulation de la commande non linaire de la MSAP 25
II-4-1- Bloc de simulation 25
II-4-2- Rsultats de la simulation 25
II-5- Conclusion 27

CHAPITRE III : COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP
"CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX STATORIQUE"

III-1- Introduction 29
III-2 - Variables contrler 29
III-3 - Commande linarisante de la MSAP 30
III-3-1- La condition de linarisation 30
III-3-2 - Degr relatif 30
III-3-3- La matrice de dcouplage 32
III-3-4- Linarisation Entre - Sortie de la MSAP par bouclage non linaire 32
III-4- Contrle non linaire du couple et du flux de la MSAP 34
III-4-1- Elaboration de la loi de commande interne 34
III-4-2- Elaboration de la loi de commande physique 35
III-4-3- Schma bloc du systme linaris 35
III-4-4- Calcul des rfrences du flux et du couple 36
SOMMAIRE

III-4-5- Dimensionnement du rgulateur (PI) 37
III-4-6- Etude de la dynamique des zros 38
III-5 - Simulation de la commande non linaire de la MSAP 39
III-5-1- Bloc de simulation 39
III-5-2- Rsultats de simulations 39
III-6 Conclusion 42

CHAPITRE IV : PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE
DE LA MSAP ASSOCIEE A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS
NIVEAUX DE TYPE NPC

IV-1-Introduction 43
IV-2-Modelisation et commande dun onduleur trois niveaux "structure NPC" 44
IV- 2 -1 - Structure topologique de l'onduleur 44
IV- 2 -2 - Modlisation de l'onduleur 46
IV- 2- 2 -1- Modle de l'interrupteur bidirectionnel en courant 47
IV- 2- 2- 2- Modle de fonctionnement d'un bras de l'onduleur 47
IV- 2- 3- Modlisation par rseau de Ptri de l'onduleur 49
IV- 2- 3 - 1 - Commandabilit des convertisseurs statiques 49
IV- 2- 3- 2 - Commande complmentaire des interrupteurs 50
IV- 2- 3- 3 - Modle d'un bras en mode commandable par rseau de Ptri 50
IV-2- 4- Modle de commande de l'onduleur 52
IV-2 - 4 - 1 - Fonction de connexion 52
IV-2 - 4 - 2 - Relation entre les fonctions de connexions 53
IV-2 - 4 - 3 - Fonction de connexion des demis bras 53
IV-2 - 4 - 4 - Table d'excitation des interrupteurs 54
IV-2- 5 - Modle de connaissance de l'onduleur 54
IV-2- 5 - 1 - Les fonctions de conversion 54
IV-2- 5 - 2 - Matrice de conversion simple [N(t)] 57
IV-2- 5 - 3 - Matrice de conversion compose [M(t)] 58
IV-3 Modle de connaissance globale de l'association : Onduleur-MSAP 58
IV-4 Stratgie de commande de londuleur trois niveaux 59

SOMMAIRE

IV-4-1- Les diffrentes stratgies de commande de londuleur 59
IV-4-1- Commande MLI deux porteuses triangulaires unipolaires 61
IV- 5 contrle du courant et de la vitesse de la MSAP associe un onduleur trois
niveaux de type NPC. 62

IV-5-1- Bloc de simulation 62
IV-5-2- Rsultats de la simulation 63
IV- 6 Conclusion 66

CONCLUSION GENERALE 68

ANNEXE

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES

































INTRODUCTION GENERALE


1


INTRODUCTION GENERALE


Bien que la plus ancienne des machines tournantes industrielle, la machine courant
continu reste trs utilise et particulirement comme actionneur. Ceci tient au fait que son
fonctionnement est dune grande simplicit, de mme que sa modlisation, mais surtout ses
performances statiques et dynamiques sont exceptionnelles. En effet le couple est le produit
vectoriel de deux grandeurs naturellement orthogonales (flux inducteurs et courant dinduit)
quasiment indpendantes et indpendantes de la vitesse et de la position du rotor [3]. De plus, sa
commande en couple, vitesse ou position partir des tensions dalimentation de linduit ou de
linducteur est des plus aise et les convertisseurs statiques ncessaires, redresseurs ou
hacheurs, sont galement simples et facilement contrlables. De toutes les associations :
machine - Convertisseur- commande cest lensemble le plus simple qui puisse exister avec les
meilleurs performances. Ces associations, ne cdent la place que lorsque les limites mcaniques,
lectriques ou thermiques de lensemble collecteur - ballais sont atteintes (milieu hostile, cot,
vitesses leves ou de grandes puissances), dans ces cas de figures le recours aux machines
courant alternatif est une solution intressante.

Les progrs raliss dans le domaine de llectronique de puissance dune part, par le
dveloppement de composants semi-conducteurs entirement commandables, puissants,
robuste et rapides et dautre part, lutilisation quasi-gnralise des techniques dites de
modulation de largeur dimpulsion ainsi que, le trs fort dveloppement dans le domaine de la
microinformatique, ont permet une large utilisation des entranement vitesse variables
courants alternatifs.

La machine synchrone aimants permanents est un actionneur lectrique trs robuste et
prsente de faibles moments dinerties ce qui lui confre une dynamique caractrise par de trs
faibles constantes de temps et permet de concevoir des commandes de vitesse, de couple ou de
position avec une prcision et des performances dynamiques trs intressantes (actionneurs de
robotique, servomoteurs, entranement vitesse variable...etc.) [1], [3].Mais sa commande est
plus complexe que celle d'une machine courant continu ; car il est trs difficile d'obtenir le
dcouplage effectif des deux paramtres de commande qui sont le flux magntique et le couple
mcanique quil faux rguler indpendamment l'un de l'autre [1], [3], [12].

La modlisation des machines galement un passage oblige, que ce soit en modles
continus avec fonctions de transfert ou quations dtat, avec recherche de rduction dordre
pour la synthse des rgulateurs et des correcteurs ou la dtermination des algorithmes de
calcul en commande numrique. Selon lapplication et les performances tudies, on pourra
adopter lune ou lautre des deux mthodes danalyse notre disposition : soit la mthode
frquentielle, soit la mthode temporelle, plus moderne et plus puissante mais plus complexe, des
variables dtat [3].

Parmi les techniques de commande appliques aux machines synchrones aimants
permanents, on cite : lautopilotage, la commande scalaire, la commande vectorielle et la
commande non linaire dite : linarisation entre - sortie par retour d'tat non linaire [11],
[24], [25], pour tenter de retrouver les performances optimales des machines courant continu
INTRODUCTION GENERALE


2

[3].On cherche donc obtenir une commande dcouple pour rguler le flux dans la machine et
le couple qu'elle dveloppe indpendamment l'un de l'autre. Pour notre cas on opte pour la
Commande non linaire qui se prsente comme une alternative la commande vectorielle, qui
pert de ces performances de dcouplage en rgime transitoire [12].

Parmi les techniques de la commande non linaire appliques au domaine de la
commande des machines lectriques, la linarisation entre - sortie par retour d'tat, base sur
la Gomtrie Diffrentielle (drive de Lie) afin de l'appliquer sur la machine synchrone [5],
[6], [7], [8], [9]. Le but de cette technique est de transformer le systme multi entres-sorties
non linaire en une chane de systmes linaires et dcoupls, en utilisant un retour d'tat
linarisant avec dcouplage entre-sortie. De l, on pourra appliquer la thorie des systmes
linaires [12], [21], qui se rsume en un placement de ple pour assurer un suivi asymptotique
des trajectoires de rfrences et une tude de la dynamique des zros.

Malgr leurs avantages, les onduleurs conventionnels ( deux niveaux) sont limits aux
applications de faibles et de moyenne puissances seulement (1.4KV, 1MVA) [36] Dans les
applications de fortes puissances (10MVA, 6KV) [52], la structure trois niveaux est la plus
adapte, par rapport la structure deux niveaux, du fait que les tensions et les courants de sortie
prsentent un taux de distorsion harmoniques nettement infrieur et les tensions du mode
homopolaire sont rduites [64]. La tension aux bornes de chaque interrupteur est divise par deux
et la frquence de hachage est plus basse [40], [41], [45].

Puisque le choix de la meilleure topologie donduleurs multiniveaux et de la meilleure
stratgie de commande, pour chaque application donne, nest pas souvent clair, ces derniers
font sans cesse lobjet de nombreuses publications. Les diffrentes topologies de onduleurs
multiniveaux, peuvent tres classes comme suit [61], [64], [69] :

Onduleurs diode de bouclage, de type NPC.
Onduleurs condensations flotteurs.
Onduleurs en cascade.

De mme les diffrentes stratgies de commande de modulation peuvent tres
classes comme suit [64], [40], [36], [62], [54], [55], [40], [36].

Commande en pleine onde.
Modulation de largeur dimpulsion (MLI) :

MLI sinusodale.
MLI Vectorielle.

Les performances de la commande de la MSAP associe un onduleur de tension trois
niveaux sont meilleures que celles dun onduleur classique, reste bien choisir la stratgie de
commande appropri et qui offre les meilleures performances spectrales des grandeurs de sortie
de londuleur multiniveaux [38], [64], [69].



INTRODUCTION GENERALE


3

Structure du mmoire :

Le prsent mmoire peut tre structur comme suit :

Dans le premier chapitre, on traite la modlisation de la machine synchrone avec des
aimants permanents enterrs au rotor avec une saillance inverse, dans le rfrentiel de
Park, li au rotor. Puis on dveloppe un modle dtat non linaire, en courant puis en
flux, de la MSAP, qui sadapte avec le formalisme de la commande non linaire.

Le deuxime chapitre commence par une illustration thorique de la commande non
linaire statique du type linarisation entresortie par retour dtat non linaire, puis
une application directe au contrle du courant et de la vitesse de la MSAP. Lalgorithme
de contrle ainsi labor concerne est bas sur un modle paramtres constants.

Le troisime chapitre prsente une application directe de la commande non linaire,
dcrite auparavant, la conduite de la machine synchrone aimants permanents et
spcialement le contrle du couple et du flux statorique

Le dernier chapitre prsente les performances de la commande non linaire de la MSAP,
associe un onduleur de tension triphas trois niveaux de type NPC. On commence
par la prsentation de londuleur trois niveaux, llaboration de son modle de
connaissance par rseau de Ptri, en mode commandable avec une commande
complmentaire optimale. Puis on sintresse sa commande par une MLI sinusodale
deux porteuses triangulaires unipolaires, afin de rduire le taux dharmonique des
tensions de sorties. Enfin une simulation de lassociation MSAP-Onduleur est ralise
pour valuer les performances de la conduite de la MSAP, dune part, et les
performances spectrales des tensions de sortie, dautre part.








































CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

4

I-1- INTRODUCTION

I-1-1- Problmatique de la modlisation

La thorie unifie des machines lectriques classiques, dites encore thorie gnralise,
est base sur la transformation de Park qui rapporte les quations lectriques statoriques et
rotoriques des axes perpendiculaires lectriquement appels d, pour direct, et q, pour
quadrature .Ces deux axes sont utiliss, par exemple dans la thorie de Blondel des
machines synchrones et li au rotor. Laxe d est laxe polaire et laxe q, laxe interpolaire
[3].

La modlisation des machines et des convertisseurs en rgime dynamique est galement
un passage oblige, que ce soit en modles continus avec fonctions de transfert ou quations
dtat, avec recherche de rduction dordre pour la synthse des rgulateurs et des
correcteurs ou la dtermination des algorithmes de calcul en commande numrique.

Le modle des machines courant alternatif est beaucoup plus complexe que celui des
machines courant continu et leur commande se verra plus complexe, du fait que [1], [3] :

les grandeurs sont alternatives, frquence fixe ou variable
le degr du systme lectromcanique est gnralement plus lev que celui des systmes
base de machines courant continu.
le systme est non linaire cfficients variables et entres et sorties multiples.

On peut citer quatre types de machine synchrone [3]:

Machine synchrone rotor bobin et entrefer lisse (L
d
=L
q
) ;
Machine synchrone rotor bobin et ples saillants (L
d
>L
q
) (effet de la saillance :
augmentation du couple max) ;
Machine synchrone aimants permanents monts en surface du rotor sans pices
polaires (L
d
=L
q
) (grand entrefer) (on peut avoir un couple trapzodale) ;
Machine synchrone aimants permanents enterrs au rotor, (L
d
<L
q
) (possibilit de
vitesse de rotation leves).

Pour notre cas on sintresse ltude, la modlisation et la commande de la dernire
variante des machines synchrones cites ci dus.

I-1-2- Hypothses simplificatrices

La modlisation de la machine synchrone aimants permanents est subordonne par les
hypothses simplificatrices suivantes, [2], [3], [4] :

l'entrefer est d'paisseur uniforme ;
l'effet d'encochage est ngligeable ;
l'induction dans l'entrefer est sinusodale ;
distribution spatiale sinusodale des forces magntomotrices dentrefer
le circuit magntique est suppos non saturer ;
les harmoniques d'encoche et d'espaces ne sont pas prises en compte ;
le circuit magntique est suppos parfaitement feuillet, ie : les courants de Foucault
sont ngligeables ;
l'hystrsis, l'effet de peau ainsi que l'effet de la temprature sont ngligeables.
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

5

I-1-3- Caractristiques de la MSAP

machine synchrone aimants permanents en terre rare, ce qui
engendre un flux d'excitation constant au rotor (
f
);
la machine n'est pas dote d'amortisseurs ;
les aimants sont enterrs au rotor avec une saillance inverse par consquent les
inductances propres du stator selon les axes d et q sont diffrents (L
q
> L
d
) [3].

I - 2 - MODELISATION DE PARK DE LA MSAP

I - 2 - 1 Choix du Rfrentiel

On choisi le rfrentiel de Park (d,q) li au rotor [1], [2].















Figure (I.1) : Modle biphas de la MSAP

O est la pulsation des grandeurs statoriques dans le systme (d,q).


I - 2- 2- Equations de la MASP

I - 2 - 2 - 1- Equations des tensions

Les composantes de la tension statorique sont donnes par :

q
d
d S d
-
dt
d
i R u

+ = (I.1)
d
q
q S q

dt
d
i R u

+ + = (I.2)

I - 2 - 2- 2- Equations des flux

Les composantes du flux statorique sont donnes par :



q
i
q

u
q

f

d
u
d

i
d

d
q

CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS



6

f d d d
i L + = (I.3)
q q q
i L = (I.4)

O
f
est le flux d'excitation constant des aimants permanents.

I - 2- 2- 3- Couple lectromagntique

Le couple electromagnetique est donne par lexpression [1], [3] :

( ) [ ]
q f q d q d e
i i i L - L (m/2)p C + = (I.5)

O :
p : nombre de paire de ple.
m : nombre de phase de la machine.

I - 2 - 2 - 4- Equation mcanique

Si on nglige le frottement sec, on obtient l'quation dynamique suivante :

r e
C - C f
dt
d
J = +

(I.6)

O : = p (I.7)

Avec :

: Vitesse de rotation mcanique de la MSAP
J : moment d'inertie totale de la machine
f : coefficient de frottement visqueux
C
r
: couple rsistant appliqu sur l'arbre de la machine

I -3- MODELE EN COURANT DE LA MSAP, COMMANDEE EN TENSION

D'aprs les quations prcdentes et prenons comme variables d'tat les composantes du
courant statorique (i
d
,i
q
) et la vitesse de rotation (), on abouti au systme non linaire et
fortement coupl au niveau flux et couple lectromagntique suivant [1], [3] :

( ) ( ) ( )
d d q d q d d S
d
u L / 1 i L / pL i L / R
dt
di
+ + = (I.8)
( ) ( ) ( ) ( )
q q q f d q d q q s
q
u L / 1 L / p - i L / pL - i L / R
dt
di
+ + + = (I.9)
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
r q f q d q d
C 1/J - i J / p m/2 i i J / ) L L ( p m/2 f/J -
dt
d
+ + + =

(I.10)

Avec :
q 2 q d 1 e
i k i i k C + = (I.11)
( ) ) L L ( p m/2 k
q d 1
=
( )
f 2
p m/2 k =
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

7

I 4 - MODELE EN FLUX DE LA MSAP, COMMANDEE EN TENSION

D'aprs les quations (I.1,2,3,4,5,6) et prenons comme variables d'tat les composantes
du flux statorique (
d
,
q
) et la vitesse de rotation (), on abouti au modle non linaire coupl
suivant [1], [2] :

( ) ( ) ( )
d d f s q d d S
d
u L / R p L / R
dt
d
+ + + =

(I.12)
( ) ( )
q d q q s
q
u p - L / R
dt
d
+ + =

(I.13)
( ) ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( )
r q d f q d q d q d
C 1/J - J L / p m/2 J L L / ) L L ( p m/2 f/J -
dt
d
+ + + =

(I.14)

Avec :
q 2 q d 1 e
K K C + = (I.15)
( ) ( )
q d q d 1
L L / ) L L ( p m/2 K =
( )
d f 2
L / p m/2 K =

I - 5 - REPRESENTATION D'ETAT NON LINEAIRE DE LA MSAP

Dans le but dlaborer une commande non linaire du type linarisation entre-sortie
par bouclage non linaire, objectif du deuxime chapitre, nous avons juger utile de dterminer
un modle dtat non linaire de la MSAP en courant puis en flux, qui sadapte avec le
formalisme de lapproche non linaire adopte [5], [7], [9] et [11].

I - 5 - 1- Modle non linaire en courant de la MSAP, commande en tension

I - 5 - 1 - 1 - Elaboration du modle











Figure (I.2) : Schma synoptique de la MASP


La MSAP est un systme coupl non linaire qu'on peut modliser par une
reprsentation d'tat non linaire suivante, [5], [7], [9] et [11] :

GU ) x ( F x
.
+ = (I .16)
) x ( H y = (I .17)


MSAP
C
r

i
d

i
q


C
e

u
d

u
q

CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

8

Avec :

F(x) est un champ de vecteur dordre (n=3) et G est une matrice [3,2]
f,g et h sont des fonctions lisses non linaires.

- le vecteur d'tat ;

q
d
3
2
1
i
i
x
x
x
x (I.18)
n = 3 : ordre du systme

- le vecteur de commande ;

=
q
d
u
u
U (I.19)

- Et le vecteur de sortie ;
( )
( )
( )

= =
x h
x h
x H y
2
1
(I.20)

- h
1
(x) et h
2
(x) sont les variables contrler.
- C
r
: le couple rsistant est une perturbation externe pour le systme

D'aprs le systme d'quation (I.8,9,10), on abouti la nouvelle forme du modle non
linaire en courant suivant :

( )
d 1 1
.
1
d
u g x f x
dt
di
+ = = (I.21)
( )
q 2 2
.
2
q
u g x f x
dt
di
+ = = (I.22)
( ) x f x
dt
d
3
3
.
= =

(I.23)

On forme ainsi les fonctions non linaires du modle, F(x) et G ;

( )
( )
( )
( )

+ + +
+ +
+
=

=
r 4 2 3 2 1 2 3 1
3 3 3 1 2 2 1
3 2 2 1 1
3
2
1
C c x c x x c x c
x b x x b x b
x x a x a
x f
x f
x f
x F (I.24)

=
0 0
g 0
0 g
G
2
1
(I.25)


Les coefficients du modle ainsi labor sont :

CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

9

d q 2 d s 1
L / pL a ; /L R - a = = (I.26)
L / -p b3 ; L / pL - b ; L / R b
q f q d 2 q s 1
= = = (I.27)

1/J - c ; J / k c ; J / k c ; J / f - c
4 2 3 1 2 1
= = = =
(I.28)
q 2 d 1
1/L g ; 1/L g = = (I.29)

I- 5 - 1 - 2- Schema bloc de la MSAP

A partir du modle non linaire de la MSAP (I.16), on construit le schma bloc ci-
dessous.











Figure (I.3) : Schma bloc de la MSAP

Avec :

q
d
i
i
x et

=
q
d
u
u
U

I- 5 - 1 3- Bloc de simulation de la MSAP

A partir des quations (I.21, 22, 23), on construit le bloc de simulation de la machine.


















Figure (I.4) : Bloc de simulation de la MSAP
G

F(x)
X
X
U
C
r
+
+
.
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

10

I - 5 - 2 - Modle non linaire en flux de la MSAP, commande en tension

I - 5 - 2 1- Elaboration du modle










Figure (I.5) : Schma synoptique de la MSAP

La MSAP est un systme coupl non linaire qu'on peut modliser par une
reprsentation d'tat non linaire suivante [5], [7], [9] et [11] :

GU ) x ( F x
.
+ = (I.30)
) x ( H y = (I.31)

Avec :

F(x) est un champ de vecteur dordre (n=3) et G est une matrice [3,2] ;
F, G et h sont des fonctions lisses non linaires.

- le vecteur d'tat ;

q
d
3
2
1
x
x
x
x (I.32)
n = 3 : ordre du systme

- le vecteur de commande ;

=
q
d
u
u
U (I.33)

- Et le vecteur de sortie ;
( )
( )
( )

= =
x h
x h
x H y
2
1
(I.34)

- h
1
(x) et h
2
(x) sont les variables contrler.
- C
r
: le couple rsistant est une perturbation externe pour le systme

D'aprs le systme d'quation (I.12,13,14), on abouti la nouvelle forme du modle non
linaire en flux suivant :


C
r
MSAP

q


C
e

u
d

u
q

CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

11

( )
d 1 1
.
1
d
u G x F x
dt
d
+ = =

(I.35)
( )
q 2 2
.
2
q
u G x F x
dt
d
+ = =

(I.36)
( ) x F x
dt
d
3
3
.
= =

(I.37)

On forme ainsi les fonctions non linaires du modle, F(x) et G ;

( )
( )
( )
( )

+ + +
+
+ +
=

=
r 4 2 3 2 1 2 3 1
3 1 2 2 1
3 3 2 2 1 1
3
2
1
C C x c x x C x C
x x B x B
A x x A x A
x F
x F
x F
x F (I.38)

=
0 0
G 0
0 G
G
2
1
(I.39)

Les coefficients du modle ainsi labor sont :

d f s 3 2 d s 1
L / R A ; p A ; /L R - a = = = (I.40)
p - B ; /L R - b
2 q s 1
= = (I.41)
1/J - C ; /J K C ; /J K C ; J / f - C
4 2 3 1 2 1
= = = = (I.42)
1 G ; 1 G
2 1
= = (I.43)

I- 5- 2- 2- Schma bloc de la MSAP

A partir du modle non linaire de la MSAP (I.30), on construit le schma
bloc de la MSAP.













Figure (I.6) : Schma bloc de la MSAP

Avec :

q
d
x et

=
q
d
u
u
U
G

F(x)
X
X
U
C
r
+
+
.
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MACHINE SYNCHRONE A AIMANTS PERMANENTS

12

I- 5-2- 3- Bloc de simulation de la MSAP

A partir des quations (I.35,36,37), on construit le bloc de simulation de la machine.





















I - 6 - CONCLUSION

Dans ce chapitre nous avons abord la problmatique de la modlisation de la machine
synchrone aimants permanents en se basant sur les quations lectriques et mcaniques qui
rgissent le comportement dynamique de la machine.On a pu ainsi labor un modle dtat non
linaire en courant puis en flux de la MSAP, commande en tension, dans le repre de Park li
au rotor. Sachant que le dmarrage direct de la MSAP par un rseau industriel fixe est une
opration impossible, la simulation relative cette manuvre nest pas ralise. En pratique, on
procde un dmarrage sous tension rduite et progressive tout en respectant une loi de
commande scalaire du type V/f = Constante ou un autopilotage de la machine [3]. Pour notre
cas, une tude ultrieure de la machine pilote par un onduleur de tension trois niveaux est
prvue. Le modle de la machine ainsi conu est utilis pour llaboration dune commande non
linaire du type linarisation entre-sortie par retour dtat non linaire, objet du chapitre
suivant.
Figure (I.7) : Bloc de simulation de la MSAP


























CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


13

II - 1 - INTRODUCTION

La machine synchrone aimants permanents est un actionneur lectrique trs robuste et
prsente de faibles moments dinerties ce qui lui confre une dynamique caractrise par de
trs faibles constantes de temps et permet de concevoir des commandes de vitesse, de couple ou
de position avec une prcision et des performances dynamiques trs intressantes (actionneurs
de robotique, servomoteurs, entranement vitesse variable...etc.) [1], [3].

Mais sa commande est plus complexe que celle d'une machine courant continu ; car il
est trs difficile d'obtenir le dcouplage effectif des deux paramtres de commande qui sont le
flux magntique et le couple mcanique quil faux rguler indpendamment l'un de l'autre [1],
[3], [12].

Parmi les techniques de commande appliques aux machines synchrones aimants
permanents, on cite : lautopilotage, la commande scalaire, la commande vectorielle et la
commande non linaire dite : linarisation entre - sortie par retour d'tat non linaire [11],
[24], [25].

La premire partie du prsent chapitre, prsente brivement les concepts de la thorie de
la commande non linaire en se basant sur la notion de la Gomtrie Diffrentielle (drive de
Lie) [5], [7], [8], [9], [10].

La seconde partie est une application directe de la commande non linaire pour le
contrle du courant et de la vitesse de la MSAP [6], [13], [14], [15]. Une simulation sous
lenvironnement SIMULINK/MATLAB permet de mettre en vidence les performances de la
stratgie de commande adopte. Le contrle du couple et du flux sera abord dans le troisime
chapitre.

II-2- PRINCIPES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE
II -2-1 - Principe de la linarisation entre sortie
Dans les deux dernires dcennies, la thorie de la commande par retour d'tat non
linaire a connu des dveloppements significatifs. Cette mthode est base sur la thorie de
la gomtrie diffrentielle pour la commande des systmes non linaires. En particulier, la
mthode de linarisation par retour d'tat avec dcouplage entre-sortie a donn lieu des
rsultats satisfaisants dans diffrentes applications. Le but de cette technique est de
transformer le systme multi entres non linaire en une chane de systmes linaires en
utilisant un retour d'tat linarisant avec dcouplage entre-sortie. De l, on pourra
appliquer la thorie des systmes linaires [12], [21]. Donc nous cherchons un bouclage
statique de la forme: u= (x)+ (x)v tel que le comportement entre - sortie du systme
aprs bouclage soit linaire et dcoupl en utilisant les proprit de la gomtrie
diffrentielle [5], [7], [8], [9], [10],[11].

L'approche de la gomtrie diffrentielle applique la commande non linaire
constitue un outil d'tude moderne. L'espace d'tat n'est plus un espace Euclidien mais plutt
un espace courbe (espace topologique) "varit", localement Euclidien pour lequel le
modle non linaire est valable localement pour un choix de carte de coordonnes locales
donn. Un champs de vecteur est une application qui fait correspondre tout point d'une
varit un lment de l'espace tangent en ce point. Une distribution est une application qui

CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


14

fait correspondre tout point d'une varit un sous espace vectoriel de l'espace tangent en
ce point [12], [21], [8], [9], [10].

L'involutivit des distributions rgulires joue alors un rle important dans la rsolution
des systmes d'quations aux drives partielles. Les distributions invariantes sous une
dynamique donne constituent un outil fondamental d'analyse de la structure des systmes
non linaires [12], [21].

Cette technique consiste transformer un systme (S) p entres et p sorties non
linaires d'ordre n appartenant la classe des systmes dfinis par :

( ) ( )
( ) | | | |
| |
| |

=
=
(
(
(

=
=
+ =
=
T
p 1
np 1 n
1p 11
T
n 1
.
(x) .....h (x), h ) x ( H
) x ( H y
g g
g g
p , n matrice : G
n ordre ' teurd champdevec : (x) .....f (x), f x F
u x G x F x
S
L
M
L
(I1.1)

Avec :


=

lineaires. non lisses fonctions des : h g, f,
dcouples s souhaiton nous que sorties les , sortie : y
) ....u , u , (u commande : u
) du systme ordre l' est c' : (n ; tat l' : x
p
m T
p 2 1
n


En un systme linaire et contrlable :
Bv Az z
.
+ = (I1.2)

Avec :

z
n
, v
m

Par lintermdiaire, dun retour d'tat non linaire de la forme :
u = (x) + (x) v (I1.3)
Avec (,) de classe C

, (0) =0 et (x) une matrice non singulire x V( ) x



Et un changement de coordonnes z = T(x) dans un voisinage de x dans
M:V ( ) x M vrifiant T (0)=z =0.

Donc retenir :

CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


15
Dans le but de mettre le modle rgit par le systme d'quation (I1-1) sous une forme
normalise (linaris par bouclage et diffomorphisme au voisinage d'un point d'quilibre x
s'il existe) deux tapes sont ncessaires :

Un changement de variables (diffomorphisme).

Un retour d'tat non linaire.

II -2-2 - Diffomorphisme

Un diffomorphisme gnralise la notion de changement de coordonnes au cadre non
linaire. Une fonction T:
n

n
, dfinie dans la varit M, est nomme un
diffomorphisme si elle est lisse (de classe C

) et si sa fonction inverse T
-1
existe est aussi
lisse [5], [7], [8], [9], [10], [11],| 12| , | 21|.

II - 2-3 - Degr relatif

Le degr relatif (r) d'une sortie y est le nombre de fois qu'il faut driver pour faire
apparatre l'entre u [13], [14], [15].

La premire drive de y peut tre reprsente l'aide de la drive directionnelle de
Lie de la fonction scalaire h(x) :
n
le long d'un champ de vecteurs, f(x)=| f
1
(x) f
n
(x)|
T
:
n
donne par:

( ) ( ) | | ( ) ( )u x h L x h L u x g x f
dx
dh
dt
dh
y
g f
.
+ = + = = (I1.4)

Avec, l'oprateur de Lie:

( ) ( ) x f
x
h
x h L
i
i
n
1 i
f

=
=

(I1.5)

Si L
g
h
( )
x 0, y est de degr relatif gal 1 x (puisque la fonction est lisse,
( )
0 ) x ( g
x
x h

, implique qu'il existe un voisinage V de x tel que


( )
) x ( g
x
x h

0), et la
commande est donne par :
) x ( h L
1
u
g
= | ( ) v x h L
f
+ | (I1.6)

Cette expression de u permet d'obtenir un systme linaire o la sortie est spare de
l'entre par un simple intgrateur. Pour cela, il suffit de substituer (I1.4) dans (I1.6).

Nous obtenons :
v y
.
= (I1.7)

Par contre si L
g
h
( )
x = 0, la commande n'apparat pas. Deux cas se prsente :
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


16
S'il existe un point arbitraire x proche de x tel que : 0 ) x ( g
x
) x ( h
=

, on ne
peut pas dfinir un degr relatif x .
S'il existe un voisinage V de x tel que ) x ( g
x
) x ( h

0, pour tout x V, alors le


degr relatif de y x peut tre dfini et on continu la drivation de y jusqu'
obtenir :

y
(i)
=
i
f
L h(x) + L
g
1 i
f
L

h(x) u (I1.8)

Tel que :

| | ) x ( h L L h(x) L et 0 ) x ( h L L
1 - i
f f
i
f
1 i
f g
=

(I1.9)

Si cette condition est vrifie pour tout x
n
, ce degr relatif est dfini globalement.
Ainsi, l'ide est de trouver le degr de drivation r (degr relatif de h(x) qui est le nombre de
fois qu'il faut driver y tel que u apparaisse [5], [7], [8], [11],| 12| ,| 21| .

u ) x ( h L L (x) h L y
1 - r
f g
r
f
) r (
+ = (I1.10)

La commande est ainsi donne par :

| | v ) x ( h L (x)v (x) u
r
f
) x ( h L Lg
1
1 - r
f
+ = + = (I1.11)

Cette expression conduit un systme linaire quivalent une chane de (r)
intgrateurs comme le montre la figure I1.1.






















Figure (II.1) : Principe de la linarisation entre-sortie (cas multi variables)
*
*
*
* * *
* * *
u
1

u
p

v
1

u
1

u
p

v
p

y
1

y
p

S.N.L
y
1

y
p

p
(x)

p
(x)
S.N.L

v
1

v
p

y
1

y
p

X
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


17

Le choix suivant de v (une variable qui reprsente une consigne externe) :

( ) ) t ( y y c ) t ( y ) t ( v
) i r ( ) i r (
ref
r
1 i
i
) r (
ref

=
+ =

(I1.12)

Conduit la dynamique suivante :

= +
r
1 i
) i r (
i
) r (
0 ) t ( e c ) t ( e (I1.13)
O e = y
ref
- y: erreur de poursuite; si c
i
sont les coefficients d'un polynme de Hurwitz, la
convergence 0 de l'erreur de poursuite est garantie |11|.

Remarques :

Le cas multi variable n'est qu'une extension du cas mono variable.

Si on drive n fois et la commande n'apparaisse pas alors le systme n'est pas
linarisable par retour d'tat |9|.

Si le degr relatif (r) de h(x) est strictement infrieur au degr du systme n, alors
le retour linarisant rend certaines dynamiques non observables et de ce fait
apparat ce qu'on appel la dynamique des zros (qui joue un rle comparable
celui des zros dans le cas linaire). Si cette dynamique est asymptotiquement
stable. La commande linarisante assurera la stabilit interne du systme en
boucle ferme |9|.

II -2-4 - Dynamiques des Zros

La dynamique des zros c'est la dynamique interne (inobservable) du systme lorsque la
sortie du systme non linaire tend vers zro travers une entre nulle |9|.

II -2-5 - Commandabilit

Dans les systmes non linaires la notion de Commandabilit est une notion forte, et on
se contente souvent d'une atteignabilit locale autour d'un point initial |12|, [21].

Thorme 1






Dans |5|, on trouve une mthode pratique pour obtenir
c
dfinie comme la plus petite
distribution involutive contenant span g
1
,.g
m
` et invariante sous les champs de vecteurs
f,g
1
, , g
m
:

c
= f,g
1
, , g
m
|span g
1
,.g
m
` (I1.14)
Le systme (I.8,9,10) est localement atteignable autour de x
0
si et seulement si la
distribution de commandabilit
c
construite par (II.1) est de dimension n V(x
0
).
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


18

Elle est construite partir de la suite croissante des distributions :

0
= span {f,g
1
,.g
m
} (I1.15)

{ }
| |
1 k i
g ,..., g , f x
1 k k
, x
m 1 i


+ = (II.16)

Si les distributions
k
sont rgulires en x
0
(tat initial), la suite s'arrte aprs n pas au
plus (dim
k
n). Comme il a t montr dans |5| la distribution trouve est alors involutive
|21|.

II-2-6- Observabilit

Thorme 2


L'espace d'observation O du systme (II-1) est l'espace linaire sur des fonctions sur
M contenant h
1
,h
p
et leurs drives de Lie.

Dans [5], la codistribution d'observabilit dfinie comme la plus petite codistribution
involutive, contenant span{dh
1
dh
2
,dh
p
} et invariante sous les champs de vecteurs
f,g
1
,g
m
note :

dO =f,g
1
,g
m
|span{dh
1
dh
2
,dh
p
} (II.17)

Elle est construite par l'algorithme dual de celui des distributions de la commandabilit :

{ }
{ }
( )
1 k i
g ,... g , f x
1 k k
p 2 1 0
, Lx
,...dh dh , dh span
m 1 i


+ =
=

(II.18)

En conclusion :

Cette stratgie de commande se ramne la linarisation du systme en chanes
d'intgrateurs dcoupls, suivie d'un placement de ples, c'est dire une poursuite
asymptotique de trajectoires avec convergence exponentielle des erreurs vers 0.

II-2-7- Dcouplage et linarisation

On se basant sur la drive de Lie dordre (r) dcrite par lquation (II.10), on peut
dduire, pour le cas muti entres/sorties la relation suivante :

( )
u ) x ( D ) x ( A ) x ( y
r
+ = (I1.19)
Soit le systme (II.1) avec dim M = n. Pour que le systme soit localement
observable autour de x
0
, il faut et il suffit que : rang (dO(x
0
)) = n
Si cette condition est vrifie pour tout xM alors le systme est localement
observable.
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


19

O D(x) est dite matrice de dcouplage.

Et, Si on utilise la commande par retour dtat non linaire , dcrite par la relation
(II.11) avec une consigne externe (v) dfinit par lquation (II.7), on peut concevoir une
commande physique de la forme :

| | v ) x ( A ) x ( D u
-1
+ = (I1.20)

En considrant la relation (II.20), nous obtenons la linarisation entre-sortie du
systme (I1.1) par l'application du thorme suivant [11] :


Thorme 3



II-3-CONTROLE NON LINEAIRE DU COURANT ET DE LA VITESSE DE LA
MSAP

La seconde partie du prsent chapitre illustre avec dtails une application directe de la
commande non linaire, dcrite auparavant, la conduite de la machine synchrone aimants
permanents et spcialement le contrle du courant et de la vitesse [13], [15]. On commence par
la dtermination du degr relatif de chaque sortie contrle pour tablir la matrice de
dcouplage puis llaboration de la consigne externe qui dcouple les deux sorties, en tenant
compte de la dynamique des erreurs de poursuite des trajectoires de rfrences, et enfin la
conception de la commande physique du systme dcoupl et linearis. Une simulation est prvu
pour valider lintrt de lapproche [23], [24], [25], [29], [30], [31].

II-3-1- Les variables contrler

Le modle dtat non linaire en courant de la MSAP, dcrit par les quations (I.21,22,
23,24,25) du chapitre I, peut tre prsent par le systme suivant :

( )
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
q
d
2
1
3
2
1
q
d
.
3
.
2
.
1
u
u

0 0
g 0
0 g
x f
) x ( f
) x ( f
dt
d
dt
di
dt
di
x
x
x

(II.21)

Avec :
F(x) est un champ de vecteur dordre (n=3) et G est une matrice [3,2]
f, g et h sont des fonctions lisses non linaires.
Soit le systme (II.1) ayant un vecteur degr relatif (r
1
,r
p
)
T
, alors le retour
d'tat de la forme u = (x)+(x)v, dfini par (II.11) dcouple et linarise le systme
(II.1) dans le voisinage de x si et seulement si la matrice D(x) n'est pas singulire en
V( x ) (rang (x) = p, x V( x )).
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


20

Les variables contrler sont :

la composante (i
d
) du courant statorique
et, la vitesse de la rotation mcanique ()

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=

d
2
1
2
1
i
) x ( h
) x ( h
) x ( y
) x ( y
y (II.22)

II-3-2 - Commande linrisante de la MSAP

II- 3- 2-1 - La condition de linarisation

La condition de linarisation permettant de vrifier si un systme non linaire admet une
linarisation entre-sortie est l'ordre du degr relatif du systme (r) [15],[29],[30].

II - 3 - 2 -2- Le degr relatif (r)

Le degr relatif d'une sortie est le nombre de fois qu'il faut driver la sortie pour faire
apparatre l'entre :
|
|
.
|

\
|
=
q
d
u
u
u .

II- 3-2- 2-a - Degr relatif du courant i
d


Pour la sortie :
d 1
i h =

- pour : r
1
= 1
d 1 1
1
.
1
u g ) x ( f x h + = =
&
(II.23)
On obtient :
| |
(

+ =
q
d
1 g 1 f 1
u
u
0 ) x ( h L ) x ( h L h
&
(II.24)
Avec :

( ) x f ) x ( h L
1 1 f
= (II.25)
1 1 g
g ) x ( h L = (II.26)

- Conclusion : le degr relatif du courant i
d
est r
1
= 1

II-3-2-2-b - Degr relatif de la vitesse mcanique ()

Pour la sortie : h
2
=

- pour : r
2
=1
) x ( f x h
3
3
.
2
= =
&
(II.27)

On obtient :
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


21

( ) x f ) x ( h L
3 2 f
= (II.28)

- pour : r
2
= 2
| |
(

+ = =
q
d
2 f
2
g 2 f
1
g 2
2
f
..
3 2
u
u
(x) h L L ) x ( h L L ) x ( h L x h
& &
(II.29)
Avec :

( ) ( ) ) x ( f c ) x ( f x c c ) x ( f x c x h L
3 1 2 1 2 3 1 2 2 2
2
f
+ + + = (II.30)
1 2 2 2 f
1
g
g x c (x) h L L = (II.31)
) c x (c g (x) h L L
3 1 2 2 2 f
2
g
+ = (II.32)

- Conclusion : le degr relatif de la vitesse est r
2
= 2

- Conclusion :

Le degr relatif de la sortie vitesse est (r
2
=2), le degr global (ou vectoriel) est
(r=r
1
+r
2
=3) et l'ordre du systme tant (n=r=3) ; par consquent le systme est
exactement linarisable par :

Diffeomorphisme ;
Et retour d'tat non linaire.

II - 3 - 3 - La matrice de dcouplage : D(x)

D'aprs les drives de Lie prcdentes on obtient l'quation suivante :

( )
U ) x ( D ) x ( A ) x ( y
r
+ = (II.33)

Avec :
( )
(

(
(
(

+
(
(

=
(
(

q
d
2 f
2
g 2 f 1 g
1 g
2
2
f
1 f
2
1
u
u

x h L L ) x ( h L L

0 ) x ( h L
) x ( h L
) x ( h L
) x ( h
) x ( h
& &
&
(II.34)
Tel que :
(

+
=
) c x (c g g x c
0 g
) x ( D
3 1 2 2 1 2 2
1
(II.35)
Et,
|
|
.
|

\
|
+ + +
=
) x ( f c ) x ( f ) x c c ( ) x ( f x c
) x ( f
) x ( A
3 1 2 1 2 3 1 2 2
1
(II.36)

Pour que le retour d'tat puisse exister, il faut que la matrice D(x) soit non singulire
(inversible) [11].

det(D(x)) = g
1
g
2
(c
1
x
1
+c
3
) (II.37)

g
1
0; g2 0;
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


22

( ) ( ) J / p 2 / m c
f 3
= : Constante non nulle, car machine aimants permanents.

Par consquent : det(D(x)) 0 et D(x) est inversible.

- Conclusion : La non singularit de la matrice de dcouplage et le degr vectoriel du
systme nous permet de raliser une linarisation entre-sortie par retour dtat non
linaire.

II - 3 - 4 - Linarisation entre - sortie par bouclage non linaire

Pour linariser le systme, on applique le retour d'tat non linaire suivant [5],[7],[8],
[11],| 12| ,| 21|:

| | v ) x ( A ) x ( D U
1
+ =

(II.38)

O :
(

=
2
1
v
v
v est une consigne externe ce qui aboutit deux sous-systmes mono
variable, dcoupls et linaires.

(

=
(
(

=
(
(

2
1 d
.
2
..
1
v
v
I
) x ( h
) x ( h

& &
&
(II.39)

Le systme (II.39) est rsolu par une chane d'intgrateurs :

d
.
1
I v =


v
2

& &
=




Figure (II.2): Sous systmes dcoupls et lineariss


II-3-5- Elaboration de la consigne externe

II-3-5-1- Dynamique de l'erreur de suivie des trajectoires de rfrences

Soit la trajectoire de rfrence :


(
(

=
ref
ref d
ref
I
y

(II.40)

Soient les erreurs de suivie des trajectoires de rfrence :


I
d

&


CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


23

=
=
ref 2
d dref 1
e
i I e
(II.41)

On choisi la consigne externe (v) de faon satisfaire les critres suivants :

En rgime statique :
dref d
I i = et
ref
= (II.42)
En rgime dynamique :

Assurer un comportement, convenable, du premier ordre pour lerreur : e
1

Assurer un comportement, convenable, du deuxime ordre pour lerreur : e
2


Ce qui permet dcrire :

0 e e
0 e e
22 2 21
2
..
1 11 1
= + +
= +

&
&
(II.43)

O
11
,
21
et
22
sont les coefficients du contrleur non linaire.

II-3-5-2- Expressions des consignes externes

A partir de la dynamique des erreurs de suivie de la trajectoire de rfrence, dfinis par
le systme dquation (II.43) et en tenant compte de lquation de dcouplage (II.39), on
peut dfinir les composantes de la consigne externe [23], [25], [29] :

) ( ) ( v
) i I ( I v
ref 22
ref
.
21
ref
..
2
d dref 11
ref d
.
1

+ + =
+ =
&
(II.44)

II-3-5-3- Calcul des coefficients du contrleur non linaire

Si on passe dans le plan de Laplace, le systme (II-43) devient :

0 s s
0 s
22 21
2
11
= + +
= +

(II.45)

Si (
11
,
21
et
22
) sont les coefficients d'un polynme de Hurwitz, la convergence
zro de l'erreur de poursuite est garantie |29|, [31].

En pratique, on fait recours un placement de ples, dcrits comme ci-dessous.

pour assurer une dynamique convenable de l'erreur de poursuite du courant, dcrite
par un systme du premier ordre, on choisi un ple partie relle ngative, de faon
obtenir un temps de rponse minimal tout en maintenant le systme stable ;
11
=
5000.

CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


24

pour assurer une dynamique convenable de l'erreur de poursuite de la vitesse, dcrite
par un systme du deuxime ordre ; pour un amortissement optimal de 0,7, on
obtient :
21
= 600 et
22
= 80000.

II-3-6- Elaboration de la loi de commande physique

Le vecteur de commande physique est donn par lquation (II.38) :
| | V ) x ( A ) x ( D U
1
+ =



La consigne externe est dfinie par lquation (II-44), si on utilise des rfrences
constantes : I
dref
=Constante,
ref
= Constante, on obtient : 0 I
ref ref dref
= = =
& & & &


D'ou l'expression du contrleur non linaire :

) ( v
) i I ( v
ref 22 21 2
d dref 11 1

+ =
=
&
(II.46)

Alors, la loi de commande physique est donne par lexpression :

(

|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|

2
1 1
q
d
v
v
) x ( A ) x ( D
u
u
(II.47)

Cette loi peut tre schmatis par le bloc ci-dessous.


II-3-7- Schma bloc du systme linearis

















Figure (II.3) : Structure dune commande non linaire de la MSAP
I
dref

ref

D
-1
(x)
MSAP

-A (x)
Contrleur
non linaire
|
|
.
|

\
|
q
d
u
u


C
r

Bloc de dcouplage et linarisation
dt
d


2 22 21
1 11
e
e

+
&


( )
|
|
|
.
|

\
|
G
x F
x


|
|
.
|

\
|
2
1
v
v


X
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


25

II-4- SIMULATION DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP
II-4-1- Bloc de simulation














II-4-2- Rsultats de la simulation

Les rsultats de simulation de la conduite de la MSAP par la commande non linaire du
type linarisation entre-sortie par retour dtat non linaire sont illustrs par les figures ci-
dessous.

La figure (II.5) montre un dmarrage vide de la machine avec un pic notable du couple
lectromagntique (18 N.m) puis une application dun couple de charge de 1.5N.m 0.2
seconde plus tard. La commande rpond lchelon de charge avec une dynamique du
couple presque instantane, avec un trs faible dpassement et sans oscillations.

La figure (II.6) illustre bien la rponse en vitesse de la MSAP vide, semblable celle
dun systme du premier ordre sans dpassement, avec un temps de reponse de lordre de
0.03 secondes. On constate encore le rejet de la perturbation (couple de charge) applique
0.2 seconde plus tard et le suivi parfait de la rfrence de vitesse (100 rd/s). Ce qui confirme
le bon choix des coefficients de rglage du contrleur non linaire de vitesse.

La figure (II.9) prsente le courant statorique absorb par la machine, qui manifeste une
oscillation notable au dmarrage de la machine, pour se stabiliser autour de zro, lors de la
marche vide. Une fois charge, la machine absorbe un courant quasi-sinusodale de
frquence industrielle de 50Hz et de valeur efficace relative au couple de charge. La figure
(II.10) permet de visualiser la tension statorique relative au point de fonctionnement de la
machine.

Figure (II.4) : Bloc de simulation de CNL de la MSAP
Contrle du courant et de la vitesse
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


26
























La figure (II.7) permet de voir les composantes du courant statorique dans le repre de
Park, on constate un trs bon dcouplage entre ces deux courants (i
d
,i
q
) :

A vide, la composante i
d
est maintenue zro par le contrleur non linaire du
courant; la composante i
q
prsente

un pic trs important au dmarrage (38A) puis
sannule rapidement (pas de couple de charge).
En charge, la composante i
d
est toujours maintenue zro par le contrleur non
linaire du courant, ce qui confirme le bon choix du cfficient de rglage du
rgulateur de courant, par contre, la composante i
q
prsente la mme dynamique que
celle du couple lectromagntique pour rpondre au couple de charge.


Figure (II.5): Couple lectromagntique
- C
r
= 1.5 N.m aprs 0.2s.
Figure (II.6): Vitesse de rotation
Figure (II.10) : Tension statorique Figure (II.9): Courant statorique
-Dmarrage vide et charge 0.2s.
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


27

Par consquent, la commande non linaire adopte, permet de rguler dune faon
indpendantes les deux grandeurs naturelles : le flux lectromagntique et le couple
dvelopp par la machine; ( i
d
=0 et
d
=
f
=constant).

La figure (II.8) est une image de la figure (II.7) qui traduit fidlement le trs bon
dcouplage entre les deux composantes du flux statorique (
d
,
q
) :

A vide, la composante (
d
=
f
= constant), car le courant i
d
est maintenue zro par
le contrleur non linaire ; la composante
q
est une image du courant i
q
.
En charge, la composante (
d
=
f
=constant), car le courant i
d
est toujours
maintenue zro par le contrleur non linaire, ce qui confirme le bon choix du
coefficient de rglage du rgulateur de courant, par contre, la composante
q

prsente la mme dynamique que celle du courant i
q
pour rpondre au couple de
charge.

Par consquent, les rsultats de la simulation confirment le trs bon dcouplage entre le
couple et le flux statorique.





















II-5- CONCLUSION

La commande non linaire du type linarisation entre-sortie par retour dtat non
linaire est une application de la gomtrie diffrentielle qui se base sur les drives de Lie de
la sortie contrler jusqu' lapparition de la commande (u), puis un choix adquat de la
commande par retour dtat annule la non linarit et permet un trs bon suivi des trajectoires
de rfrences. Alors le systme non linaire, coupl, se dcompose en plusieurs sous systmes
linaires et dcoupls monovariable.Chaque sous systme reprsente une boucle indpendante
de rgulation dune variable donne, suivi dun placement de ples judicieux et une tude de la
stabilit de la dynamique interne dite dynamique des zros permet dobtenir des rsultats trs
Figure (II.7): Composantes du courant
statorique - Dcouplage
Figure (II.8): Composantes du flux
statorique Dcouplage
CHAPITRE II COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DE LA VITESSE ET DU COURANT


28

satisfaisants et de trs bonnes performances dynamiques [5], [6], [7], [8], [9], [10], [11], [12],
[21].

Par contre, la commande non linaire adopte est dite statique parce quelle repose sur
un modle paramtres constants , ce qui nest pas le cas en ralit, les drives paramtriques
et les perturbation du couple de charge affectent dune faon notable les performances
dynamiques et mme statiques de la commande. Pour rendre cette commande plus robuste on
fait appel une commande adaptative qui rend la commande non linaire dynamique [12],
[13],[14],[18],[20],[21],[26],[28].

Pour notre cas, le modle est paramtres constants et ltat de la machine est suppos
entirement mesurable, par consquent la commande permet de raliser des boucles de
rgulations indpendantes pour le courant et la vitesse de rotation, ce qui ce traduit par un trs
bon dcouplage entre le couple et le flux statorique. ( i
d
=0 et
d
=
f
=constant). La commande
non linaire est directement affect par le couple de charge ce qui ncessite llaboration dun
estimateur pour valuer les perturbations dues au couple rsistant et rendre la commande plus
robuste [15],[24],[29].

En gnrale, on constate un dpassement important du courant i
q
lors du dmarrage
de la machine, qui peut dpasser les contraintes physiques imposes par le constructeur, surtout
lorsque la puissance mise en jeu devient importante, ce qui prsente linconvnient majeur de
lalgorithme de commande propos. Pour y remdier, la limitation du courant i
q
par
saturation ou mieux encore par imposition dune trajectoire de la vitesse de rotation a t
propose comme solution par : [15],[23], [24],[27],[29],[30].





























CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



29

III-1- INTRODUCTION

Partant du fait que la commande dune machine synchrone est plus complexe que celle
d'une machine courant continu ; car il est trs difficile d'obtenir le dcouplage effectif des deux
paramtres de commande qui sont le flux magntique et le couple mcanique quil faux rguler
indpendamment l'un de l'autre [1], [3], [12]. Le prsent chapitre prsente une application
directe de la commande non linaire, dcrite auparavant, la conduite de la machine synchrone
aimants permanents et spcialement le contrle du couple et du flux statorique [11], [13],
[15].

On commence par la dtermination du degr relatif de chaque sortie contrler pour
tablir la matrice de dcouplage puis llaboration de la consigne externe qui dcouple les deux
sorties, en tenant compte de la dynamique des erreurs de poursuite des trajectoires de
rfrences, et enfin la conception de la commande physique du systme dcoupl et linearis.
Une simulation est prvu pour mettre en vidence les performances de la stratgie de commande
adopte et valider lintrt de lapproche [23], [24], [25], [29], [30], [31].

III-2 - VARIABLES A CONTROLER

Le modle non linaire en flux de la MSAP est dcrit par les quations (I.35, 36,37,
38,39) du chapitre I, peut tre prsent par le systme suivant :


( )
|
|
.
|

\
|
|
|
|
.
|

\
|
+
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
q
d
2
1
3
2
1
q
d
.
3
.
2
.
1
u
u

0 0
G 0
0 G
x F
) x ( F
) x ( F
dt
d
dt
d
dt
d
x
x
x

(III.1)

Avec :
F(x) est un champ de vecteur dordre (n=3) et G est une matrice [3,2]
F,G et h sont des fonctions lisses non linaires.

Les variables contrler sont :

Le couple lectromagntique (C
e
)
et, la norme du flux statorique (
2
)

|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
|
|
.
|

\
|
=
2
e
2
1
2
1
C
) x ( h
) x ( h
) x ( y
) x ( y
y

(III.2)

Avec :
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



30

2 2 2 1 1 1
x K x x K ) x ( h + = (III.3)
2
2
2
1 2
x x ) x ( h + = (III.4)
Les coefficients K
1
et K
2
sont donnes par la relation (I.14) du chapitre I.

III-3 - COMMANDE LINEARISANTE DE LA MSAP

III - 3 - 1 - La condition de linarisation

La condition de linarisation permettant de vrifier si un systme non linaire
admet une linarisation entre-sortie est l'ordre du degr relatif du systme (r)
[15],[29],[30].

III- 3 - 2 - Degr relatif
Le degr relatif d'une sortie est le nombre de fois qu'il faut driver la sortie pour faire
apparatre l'entre :
|
|
.
|

\
|
=
q
d
u
u
u .

III-3-2- 1 - Degr relatif du couple lectromagntique

Pour la sortie :
e 1
C h =

- pour : r
1
= 1
.
2 2 1
.
2 2
.
1 1 1
x K ) x x x x ( K ) x ( h + + =
&
(III.5)
Avec :
u G (x) F x
d 1 1
1
.
+ = (III.6)
q 1 2
2
.
u G (x) F x + = (III.7)
On obtient :
| |
(

+ =
q
d
1 2 g 1 1 g 1 f 1
u
u
(x) h L (x) h L ) x ( h L ) x ( h
&
(III.8)
Par identification, on trouve :
(x) )F K x (K (x) F x K (x) h L
2 2 1 1 1 2 1 1 f
+ + = (III.9)

CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



31

1 2 1 1 1 g
G x K (x) h L = (III.10)
) K x (K G (x) h L
2 1 1 2 2 2 g
+ = (III.11)

- Conclusion : le degr relatif du couple (Ce) est r
1
= 1.

III-3 - 2 - 2 - Degr relatif du flux statorique
Pour la sortie :
2
1
h =

- pour : r
2
= 1
( )
.
2 2
.
1 1 2
x x 2 x x 2 x h + =
&
(III.12)
On obtient :
| |
(

+ =
q
d
2 2 g 1 g 2 f 2
u
u
(x) h L (x) h L ) x ( h L ) x ( h
&
(III.13)
Par identification, on trouve :

( ) ( ) x F x 2 x F x 2 (x) h L
2 2 1 1 2 f
+ = (III.14)
1 1 2 1 g
G x 2 (x) h L = (III.15)
2 2 2 2 g
G 2x (x) h L = (III.16)
- Conclusion : le degr relatif du flux statorique (
2
) est r
2
= 1.

III - 3 - 2 - 3 - Degr vectoriel

La sortie h
1
(Ce) est de degr r
1
= 1 ; la sortie h
2
(
2
) est de degr r
2
= 1 ; ce qui
donne un degr globale (ou vectoriel) du systme : r = r
1
+ r
2
= 2

L'ordre du systme tant (n = 3) ; ce qui laisse inobservable une varit de dimension (n
- r =1) et par consquent il existe une dynamique interne non observable d'ordre un. Une
tude ultrieure de la dynamique des zros est ncessaire.

Par consquent le systme est linarisable par :

Diffeomorphisme ;
Et retour d'tat non linaire.



CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



32

III-3-3- La matrice de dcouplage : D(x)

D'aprs les drives de Lie prcdentes on obtient l'quation suivante :

( )
U ) x ( D ) x ( A ) x ( y
r
+ = (III.17)

Avec :

( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
(

+
(

=
(
(

q
d
2 g2 2 g1
1 g2 1 1 g
2 f
1 f
.
2
1
u
u

x h L x h L
x h L x h L
x h L
x h L
x h
x h
&
(III.18)

Tel que :

( )
( )
(

+
=
2 2 1 1
2 1 1 2 2 1 1
x 2G x G 2
K x K G x G K
x D (III.19)

Et,

( )
( ) ( ) ( )
( ) ( )
(

+
+ +
=
x F x 2 x F x 2
x F K x K x F x K
x A
2 2 1 1
2 2 1 1 1 2 1
(III.20)


Pour que le retour d'tat puisse exister, il faut que la matrice D(x) soit non singulire
(inversible).

( ) ( ) ( )
1 2 1 2
2
1
2
2 2 1 1
x G G K 2 x x G G K 2 x D det = (III.21)

Or,
G
1
0, G20
f d d d 1
i L x + = = 0, car machine aimants permanents.

Par consquent : detD(x) 0 et D(x) est inversible.

- Conclusion : La non singularit de la matrice de dcouplage et le degr vectoriel du
systme nous permet de raliser une linarisation entre-sortie par retour dtat non
linaire.

III-3-4 - Linarisation Entre - Sortie de la MSAP par bouclage non linaire

Pour linariser le systme, on applique le retour d'tat non linaire suivant [5],[7],[8],
[11],| 12| ,| 21|:
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



33

| | V ) x ( A ) x ( D U
1
+ =

(III.22)

O :
(

=
2
1
v
v
v est une consigne externe ce qui aboutit deux sous-systmes mono
variable, dcoupls et linaires.

(

=
(
(
(

=
(
(

2
1
.
2
.
e
2
.
1
v
v C
) x ( h
) x ( h

&
(III.23)

Le systme (III.23) est rsolu par une chane d'intgrateurs :


e
.
1
C v =


v
.
2
2
=



Figure (III.1): Sous systmes dcoupls et lineariss


III-4-CONTROLE N-L DU COUPLE ET DU FLUX DE LA MSAP

III-4-1- Elaboration de la consigne externe

III-4-1-1- Dynamique de l'erreur de suivie des trajectoires de rfrences

Soit la trajectoire de rfrence :

(
(

=
ref
2
ref e
ref
C
y

(III.24)

Soient les erreurs de suivie des trajectoires de rfrence :

2
ref
2
2
e ref e 1
e
C C e
=
=
(III.25)

On choisi la consigne externe (v) de faon satisfaire les critres suivants :



C
e

2



CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



34

En rgime statique :
ref e e
C C = et ref
2 2
= (III.26)
En rgime dynamique :

Assurer un comportement, convenable, du premier ordre pour lerreur : e
1

Assurer un comportement, convenable, du premier ordre pour lerreur : e
2


Ce qui permet dcrire :

0 e e
0 e e
2 21 2
1 11 1
= +
= +

&
&
(III.27)


O
11
et
21
sont les coefficients du contrleur non linaire.

III-4-1-2- Expressions des consignes externes

A partir de la dynamique des erreurs de suivie de la trajectoire de rfrence, dfinis par
le systme dquation (III.27) et en tenant compte de lquation de dcouplage (III.23), on
peut dfinir les composantes de la consigne externe [23], [25], [29] :

) ( v
) C C ( C v
2
ref
2
21 ref
.
2
2
e ref e 11 ref
.
e 1

+ =
+ =
(III.28)


III-4-1-3- Calcul des coefficients du contrleur non linaire

Si on passe dans le plan de Laplace, lquation (III-27) devient :

0 s
0 s
21
11
= +
= +

(III.29)

Si (
11
et
21
) sont les coefficients d'un polynme de Hurwitz, la convergence zro de
l'erreur de poursuite est garantie |29|, [31].

En pratique, on fait recours un placement de ples, dcrits comme ci-dessous.

pour assurer une dynamique convenable de l'erreur de poursuite du couple
lectromagntique , dcrite par un systme du premier ordre, On choisi un ple
partie relle ngative, de faon obtenir un temps de rponse minimal tout en
maintenant le systme stable ;
11
= 0.6.

pour assurer une dynamique convenable de l'erreur de poursuite de la norme du flux
statorique, dcrite par un systme du premier ordre, On choisi un ple partie relle
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



35

ngative, de faon obtenir un temps de rponse minimal tout en maintenant le systme
stable ;
21
= 10000.

III-4-2- Elaboration de la loi de commande physique

Le vecteur de commande physique est donn par lquation (III.22) :

| | V ) x ( A ) x ( D U
1
+ =



La consigne externe est dfinie par lquation (III.28) :

) ( v
) C C ( C v
2
ref
2
21 ref
.
2
2
e ref e 11 ref
.
e 1

+ =
+ =


Les rfrences du couple et du flux lectromagntique ntant pas constantes, alors la loi
de commande physique est donne par lexpression :


(

|
|
.
|

\
|
+ =
|
|
.
|

\
|

2
1 1
q
d
v
v
) x ( A ) x ( D
u
u
(III.30)

Cette loi peut tre schmatis par le bloc ci-dessous.

III-4-3- Schma bloc du systme linaris














Figure (III.2) : Structure dune commande non linaire de la MSAP
D
-1
(x)
MSAP
-A (x)
Contrleur
non linaire
C
eref

2
ref

Bloc de dcouplage et linarisation
dt
d


2 21
.
ref
2
1 11
ref e
.
e
e C

+
+


( )
|
|
|
.
|

\
|
G
x F
X

X
|
|
.
|

\
|
2
1
v
v


|
|
.
|

\
|
q
d
u
u


CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



36

III-4-4- Calcul des rfrences du flux et du couple

III-4-4-1- Calcul de la rfrence du flux statorique

Pour ce faire, on utilise un bloc de dfluxage, qui module d'une faon non linaire le flux
statorique de la machine en fonction de la vitesse de rotation.











Figure (III .4) : Bloc de dfluxage

Le bloc de dfluxage peut tre modlis par l'algorithme suivant :


(
(
(


=
n
n n
n n
ref
pour
.
pour

f
(III.31)


III-4-4-2- Calcul de la rfrence du couple lectromagntique

Le contrle de la boucle externe de vitesse par un rgulateur de type (PI), permet
d'obtenir le couple de rfrence. Souvent, on fait appel une limitation de la rfrence
pour respecter les caractristiques physiques de la machine [11].










Figure (III.5) : Rgulateur de vitesse (PI) et couple de rfrence


ref


-
n
+
n

ref

v
1

Rgulateur PI
s
K
Kp
I
+
+
Limitation
+
C
eref

C
e

Rgulateur
N-L du
couple
- -
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



37

III-4-5- Dimensionnement du rgulateur (PI)

Pour dimensionner le rgulateur de vitesse, on se pose dans le cas d'un dcouplage
parfait des flux (i
d
= 0 et
d
=
f
) et en considrant uniquement la partie mcanique de la
machine, reprsente par un systme du premier ordre, ayant comme entre : le couple
lectromagntique et comme sortie : la vitesse de rotation [6],[11],[12],[13],[14],[16].

En insrant un rgulateur (PI) dans la chane directe, on obtient un systme du second
ordre en boucle ferme. Si on nglige le coefficient de frottement, on obtient la fonction de
transfert en boucle ferme suivante :

( )
2
I I
P
I
p
s
K
J
s
K
K
1
s
K
K
1
s F
+ +
|
|
.
|

\
|
+
= (III.32)

Cette fonction de transfert peut se mettre sous la forme standard suivante :

( )
( )
2
0
2
0
s
s
2
1
s 1
s F


+ +
+
= (III.33)

Par identification on a :
=
I
p
K
K
(III.34)
0 I
P
2
K
K

= et
2
0 I
1
K
J

= (III.35)

On obtient :
2
2
I
J 4
K

= (III.36)

J 4
K
2
P
= (III.37)

Les coefficients du rgulateur (PI) sont choisis par un placement de ples afin d'obtenir
un comportement convenable d'un systme du second ordre en boucle ferme avec :

Un amortissement optimal : = 0,7
Un temps de rponse en boucle ferme de l'ordre de : s 03 . 0 . 3 t
r
= =
Et, une stabilit garantie pour le systme.

Ce qui conduit au choix suivant : K
P
=0.345 et K
I
=34.5
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



38

III-4-6- Etude de la dynamique des zros

D'aprs [5],[10] une stabilit locale autour d'un point d'quilibre (x
0
) peut tre obtenue
aprs linarisation par bouclage et diffomorphisme , si la dynamique des zros
correspondant aux sorties choisies (dans notre cas : Couple, flux) est asymptotiquement
stable.

Sachant que les sorties : h
1
= Ce, de degr r
1
=1, h
2
=
2
de degr r
2
= 1 et le systme
est d'ordre n = 3, ce qui laissent inobservable une varit de dimension : (n - r
1
- r
2
=1). Et
par consquent l'existence d'une dynamique interne d'ordre un non observable, il est
ncessaire de vrifier la bornitude de l'volution interne correspondante la trajectoire de
rfrence fixe [5]. Il s'agit d'un problme difficile pour lequel il n'existe pas de solution
gnrale, l'tude devant tre faite au cas par cas [9].

Afin de complter le diffeomorphisme, on introduit une troisime variable (x) avec :
(x) = arctg
|
.
|

\
|
q
d

= arctg
|
.
|

\
|
2
1
x
x
(III.38)
O : (x) reprsente la position du flux statorique.

Aprs bouclage, le systme devient dans les nouvelles coordonnes [12],[13],[26] :

.
e 1 1
C v h = =
&
(III.39)
.
2
2 2
v h = =
&
(III.40)
( ) ( ) ( ) , h f x L x h
f
.
3
= = =
&
(III.41)
( ) ( ) 0 x Lg et 0 x Lg
2 1
(III.42)

- Conclusion :

D'aprs les quations (III.39,40) on constate que la dynamique du couple est
dcouple par rapport la dynamique du flux lectromagntique.
Par contre la dynamique de la position du flux (x) est non linaire et non
observable, daprs lquation (III.41), dont on doit vrifier la stabilit.
Daprs lquation (III.42), la dynamique inobservable est indpendante de la
commande.
( ) , 0 f
.
= : reprsente la dynamique des zros qui doit tre stable en =0
Cependant la bornitude de n'est pas un problme puisque c'est un angle.
Par consquent la dynamique des zros est asymptotiquement stable
Une confirmation par simulation est prvue.


CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



39

III-5 - SIMULATION DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP

III-5-1- Bloc de simulation

















III-5-2- Rsultats de simulations

Les rsultats de simulation de la conduite de la MSAP par la commande non linaire du
type linarisation entre-sortie par retour dtat non linaire sont illustrs par les figures ci-
dessous.

La figure (III.7) illustre bien la rponse en vitesse de la MSAP vide, semblable celle
dun systme du premier ordre sans dpassement, caractris par une dynamique trs rapide
et stable, avec un temps de rponse trs court, de lordre de 0.03 secondes. On constate
encore le rejet de la perturbation (couple de charge) appliqu, 0.2 seconde, plus tard et le
suivi parfait de la rfrence de vitesse (100 rd/s). Ce qui confirme le bon choix des
paramtres du rgulateur PI de la boucle externe, vitesse de rotation.




Figure (III.6) : Bloc de simulation de la CNL de la MSAP
Contrle du couple et du flux
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



40

La figure (III.8) montre un dmarrage vide, avec une bonne limitation par saturation, du
couple de rfrence, pour se stabiliser trs rapidement et sans oscillations autour de zro.
Aprs une application dun couple de charge de 1.5 N.m , 0.2 seconde plus tard, la
commande rpond lchelon de charge avec une dynamique du couple presque instantane,
sans dpassement et sans oscillations. Ce qui confirme le bon choix du cfficient de rglage
du Contrleur de couple adopt.













La figure (III.9) permet de voir les composantes du flux statorique dans le repre de Park,
on constate un trs bon dcouplage entre ces deux composantes (
d
,
q
) :

A vide, aprs un trs bref rgime transitoire la composante
d
suit parfaitement le flux
rfrence dicte par le bloc de dfluxage
,
et la composante du flux
q
est nulle
(pas de couple de charge).

En charge, le contrleur non linaire assure un bon dcouplage entre les deux
composantes du flux, ce qui confirme le bon choix du cfficient de rglage du
Contrleur du flux statorique, la composante
q
prsente la mme dynamique que
celle du couple lectromagntique pour rpondre au couple de charge.

Par consquent, la commande non linaire adopte, permet de rguler dune faon
indpendantes les deux grandeurs naturelles : le flux lectromagntique et le couple
dvelopp par la machine.



Figure (III.8): Couple lectromagntique
- C
r
= 1.5 N.m aprs 0.2s.
Figure (III.7): Vitesse de rotation
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



41

La figure (III.10) permet de voir les composantes du courant statorique dans le repre de
Park, on constate un trs bon dcouplage entre ces deux courants (i
d
,i
q
) : Cest une image de
la dynamique des composantes du flux statorique. La limitation du couple de rfrence, impose
une modration pour le courant i
q
au dmarrage de la machine (17 A au lieu de 37 A).














La figure (III.11) prsente le courant statorique absorb par la machine, qui manifeste une
oscillation notable au dmarrage de la machine, pour saffaiblir autour de zro, lors de la
marche vide. Une fois charge, la machine absorbe un courant quasi-sinusodale de frquence
industrielle de 50Hz et de valeur efficace relative au couple de charge. La figure (II.10) permet
de visualiser la tension statorique relative au point de fonctionnement de la machine.










Figure (III.10): Composantes du courant
statorique - Dcouplage
Figure (III.9): Composantes du flux
statorique Dcouplage
Figure (III.12) : Tension statorique Figure (III.11): Courant statorique
-Dmarrage vide et charge 0.2s.
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP CONTROLE DU COUPLE ET DU FLUX



42

III-6 - CONCLUSION

La simulation de la commande non linaire statique montre un trs bon dcouplage entre
les composantes du flux statorique ce qui se traduit par une commande dcouple du flux
statorique et du couple lectromagntique. Ce qui permet lapproche des performances de la
machine courant continu [3].

Pour notre cas, le modle est paramtres constants et ltat de la machine est suppos
entirement mesurable, par consquent la commande permet de raliser des boucles de
rgulations indpendantes pour le couple et le flux statorique. La commande non linaire est
directement affect par le couple de charge et les variations paramtriques ce qui ncessite
llaboration dune commande non lineaire adaptative, dite dynamique, avec une estimation du
couple de charge et ainsi rendre la commande plus robuste [15], [24], [29].

On constate, que la limitation par saturation, du couple de rfrence, conduit une
limitation notable du courant i
q
, lors du dmarrage de la machine. Ce qui prsente un avantage
pour lalgorithme de commande adopt.













CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


43

IV-1-INTRODUCTION

Les onduleurs de tension constituent une fonction incontournable de llectronique de
puissance. Ils sont prsents dans les domaines dapplication les plus varis, dont le plus connu
sans doute celui de la variation de vitesse des machines courants alternatif [36], [39], [42].
La forte volution de cette fonction sest appuye, dune part sur le dveloppement des
composants semi-conducteurs entirement commandables, puissants, robuste et rapides et
dautre part, sur lutilisation quasi-gnralise des techniques dites de modulation de largeur
dimpulsion [42],[44], ainsi que le progrs ralis dans le domaine de la micro-informatique.
Malgr leurs avantages, les onduleurs conventionnels sont limits aux applications de faibles et
de moyenne puissances seulement. Dans les applications de fortes puissances (10MVA, 6KV)
[52], la structure trois niveaux est la plus adapte, par rapport la structure deux niveaux,
du fait que les tensions et les courants de sortie prsentent un taux de distorsion harmoniques
nettement infrieur et les tensions du mode homopolaire sont rduites [64]. La tension aux
bornes de chaque interrupteur est divise par deux et la frquence de hachage est plus basse
[40], [41], [45].

En gnral, les onduleurs de tension multiniveaux peuvent tres vu comme des
synthtiseurs de tension, dans lesquels la tension de sortie est synthtise de plusieurs niveaux
de tension discrets. Les avantages ce cette nouvelle gnration donduleurs sont [61], [64],
[69] :

La tension des dispositifs existants peut tre augmenter plusieurs fois sans complications au
niveau des tensions statiques et dynamique (les interrupteurs sont connects en srie)
Les performances spectrales des formes dondes des grandeurs de sortie dun onduleur
multiniveaux sont suprieures celles dun onduleur deux niveaux.
Les formes donde des grandeurs de sorties dun onduleur multiniveaux limitent
naturellement les problmes des surtensions.

Les diffrentes topologies des onduleurs multiniveaux sont [61], [64], [69] :

Onduleurs diode de bouclage (NPC)
Onduleurs condensateurs flotteurs
Onduleurs en cascade

De mme les diffrentes stratgies de commande de modulation peuvent tres classes
comme suit [64], [40], [36], [62], [54], [55], [40], [36].

Commande en pleine onde.
Modulation de largeur dimpulsion (MLI) :

MLI sinusodale.
MLI Vectorielle.

Pour notre cas on sintresse ltude, la modlisation et la commande de londuleur de
tension triphas trois niveaux de type NPC (Neutral-Point-Clamped) dit diode de bouclage,
propos pour la premire fois en 1981, par N. Akira & al [38] , caractris par [64], [69] :


CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


44

Avantages :

Les composants de puissance semi-conducteur bloquent une tension inverse gale
seulement la moiti de la tension de la source continue
Cette topologie peut tre gnralise et les principes employs dans la
topologie donduleur trois niveaux peuvent tres tendus pour lutilisation de
niveaux plus levs.
Londuleur trois niveaux fonctionne avec un facteur de puissance leve.

Limites :

Pour plus de trois niveaux, les diodes de bouclage (clamping diodes) sont soumises
des tensions directes leves, donc, une mise en srie des diodes est ncessaire ; ce
qui complique la conception et pose des problmes de fiabilit et de cot du montage.
Cette topologie exige des diodes de bouclage vitesse de commutation leve qui
doivent tre capable de supporter le courant en pleine charge.
Le maintient de lquilibre de la charge des condensateurs pose un srieux problme
pour la topologie NPC avec plus de trois niveaux.
Londuleur NPC multiniveaux est employ surtout dans les circuit de compensation
cela est du au problme dquilibrage des capacits.


La premire partie de ce chapitre est consacr la modlisation du fonctionnement de
londuleur triphas trois niveaux .Cette prsente tude fixe deux objectifs [52] :

Etude du fonctionnement de londuleur et llaboration de son modle de
connaissance en utilisant la le rseaux de ptri.
Dfinition dune commande complmentaire optimale de cet onduleur et le
dveloppement de son modle de commande.
Application dune commande MLI sinusodale deux porteuses unipolaires [52],
[53], [55].

La seconde partie traite les performances de la commande non linaire de la MSAP
associ un onduleur de tension triphas trois niveaux de type NPC , contrl par une MLI
sinusodale deux porteuses triangulaires unipolaires [65],[66], [67] [68], [30].


IV-2- MODELISATION ET COMMANDE D'UN ONDULEUR A TROIS
NIVEAUX "STRUCTURE NPC"

IV- 2 -1 - Structure topologique de l'onduleur

La figure (IV.1) prsente une structure classique dune conversion indirecte alternative
- alternative compose dun pont redresseur triphas diode, dun filtre de tension,
compos dune self et de deux condensateurs point milieu commun, pour former les deux
sources continues ncessaires au bon fonctionnement de londuleur de tension triphas
trois niveaux, qui alimente son tour une charge triphase quilibre caractre inductif,
couple en toile avec un neutre isol.

CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


45













Figure (IV.1): Structure dune conversion indirecte AC/AC

La figure (VI.2) reprsente la structure topologique dun onduleur triphas trois
niveaux. Elle est compose de trois bras monophass. A partir de la source principale de
tension continu, et laide dun diviseur de tension capacitif form par les condensateurs de
filtrage C
1
et C
2
de mme capacit, on obtient deux sources secondaires de tension continue
dlivrant chacune une demi tension (E/2). Cette structure cre alors un point neutre (M)
entre les deux condensateurs. Les condensateurs sont identiques de manires viter le
dsquilibre de charge (C
1
=C
2
& U
C1
=U
C2
) [32], [33], [38], [39], [42],[44],[45].

Chaque demi-bras de londuleur se compose de deux interrupteurs (T) en sri avec leur
point commun reli par une diode de bouclage au point neutre des sources (M).Une diode en
anti-parallle est monte sur chaque interrupteur pour assurer la rversibilit des courants
dans la charge.






















Figure (IV.2): Structure de puissance de londuleur trois niveaux de type NPC
=

=
=
V
B

V
C

A
B
C
Onduleur 3 niveaux
V
A

U
c2

C
1

U
c1

L
f

Ur
C
2

M
MLI
Etage continu Etage Alternatif
N
=
Redresseur en pont
C.R
U
C1
U
C2
Bras n1 Bras n2 Bras n3
A
C
B
D3
D1
D5
D4
D3
D1
D2
T4
T3
T1
T2
D6
D5
C2
C1
D2
D1
D3
D4
D6
T2
T1

T3
T4
T2
T1
T3
T4
D2
D4
D5
D6
MSAP
I
d1

I
d0

I
d2

M
E
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


46

IV- 2 -2 - Modlisation de londuleur trois niveaux

Pour ce faire, on va tudier le modle d'un seul bras de l'onduleur, puis on va
gnraliser lapproche [35], [37], [52].

IV- 2- 2 -1- Modle de l'interrupteur bidirectionnel en courant

Lensemble interrupteur (T) et la diode (D) peut tre remplacer par un interrupteur
bidirectionnel en courant :








Figure (IV.3): Interrupteur bidirectionnel en courant

Avec : C
K
la commande de l'interrupteur (K)

La synthse de linterrupteur bidirectionnel en courant est illustre par les
caractristiques statiques ci-dessous [33], [34], [35], [37] :


(02) Commutations
forces



(02) Commutations
naturelles

Figure (IV.4): Caractristique statique Figure (IV.5): Caractristique statique
de linterrupteur (T) de la diode (D)

La combinaisons des deux caractristiques statiques conduit :
(T) qui conduit








(D) qui conduit

Figure (IV.6): Caractristique statique de linterrupteur bidirectionnel en courant
I
T

V
T
V
D
I
D

+
I
K

V
K

I
K

V
K T
D

V
K
I
K

C
K

K
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


47

On dfinit deux tats stables pour linterrupteur (K) :

(1) : pour ltat ferm de linterrupteur (K).
(0) : pour ltat ouvert de linterrupteur (K).

Le passage entre les deux tats stables est subordonne par des conditions de
transitions, ce qui aboutit au model suivant :









Figure (IV.7) : Modle de Ptri de linterrupteur
bidirectionnel en courant


IV- 2- 2- 2- Modle de fonctionnement d'un bras de l'onduleur

Pour dcrire le fonctionnement de londuleur du type NPC, on tudie le comportement
dun seul bras. [32], [33], [34], [35], [37], [52].

La tension polaire V
AM
entre la borne A da la charge et le point neutre M est
entirement dfinit par ltat des quatre interrupteurs bidirectionnels en courant (K) du
bras donduleur ; cette tension doit prendre les trois potentiels (-U
C
,0,+U
C
) do
lappellation onduleur triphas trois niveaux.

IV-2-2-2- a- Les diffrentes configurations lectriques du bras donduleur

Les configurations possibles dun seul bras de 04 interrupteurs est de 2
4
=16 tats que
lon peut reprsenter par un quadruplet de 0 et de1 suivant ltat des interrupteurs K1,
K2, K3 et K4 [33], [35], [37], [52].

Une analyse topologique dun bras donduleur montre cinq configurations lectriques
possibles :

Configuration 0 : (C
11
C
12
C
13
C
14
) = (0 0 0 0)
Les interrupteurs (K
1,
K
2
) et (K
3,
K
4
) sont bloqus et la tension de sortie V
AM
est
impose par la charge ; cette configuration est indsirable pour la commande de
londuleur.
Configuration 1 : (C
11
C
12
C
13
C
14
) = (1 1 0 0)
Les interrupteurs (K
1,
K
2
) sont passants et (K
3,
K
4
) sont bloqus et la tension
de sortie : V
AM
= +U
C
=+E/2.

0
1
(V
K
> 0 & C
K
) + (V
K
= 0 )
K
C + ( I
K
= 0 )
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


48

Configuration 2 : (C
11
C
12
C
13
C
14
) = (1 0 0 0)
Linterrupteurs K
1
est passant et (K
2
, K
3
, K
4
) sont bloqus et la tension de
sortie : V
AM
= 0.
Configuration 3 : (C
11
C
12
C
13
C
14
) = (0 0 1 1)
Les interrupteurs (K
1
, K
2
) sont bloqus et (K
3
, K
4
) sont passants et la tension
de sortie : V
AM
= -U
C
= -E/2.
Configuration 4 : (C
11
C
12
C
13
C
14
) = (0 0 1 0)
Linterrupteurs K
3
est passant et (K
2
, K
1
, K
4
) sont bloqus et la tension de
sortie : V
AM
= 0.

Les autres configurations sont viter, car [35], [36], [64]:

Soit, elles provoquent le court circuit des sources continues
Soit, elles nassurent pas la connexion de la charge au point neutre des sources
continues.

































Figure (VI.8) : Les diffrentes configurations lectriques dun bras de londuleur
K2
K1
K3
K4
D5
D6
+E
M
C1
C2
Phase A
A
Configuration 1.
U
C
C2
C1
A
K2
K1
K3
K4
D5
D6
Phase A
+E
M
Configuration 3.
U
C

M
+E
C1
C2
D5
D6
K1
K2
K3
K4
Phase A
A
Configuration 0.
+E
C1
C2
D5
D6
K1
K2
K3
K4
Phase A
A
Configuration 2.
M
Phase A
+E
C1
C2
D5
D6
K1
K2
K3
K4
A
Configuration 4.
M
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


49

Le tableau ci-dessous rcapitule les cinq configurations lectriques possibles :

Configuration Commande
Tension
V
AM

Courant continu observation
Conf 0
Cij = 0
i = 1,3
j = 1,4
Impose
par la
charge
I
d0
= I
d1
= I
d2
= 0
I
A
= 0
Configuration
non dsirable
pour la
commande
Conf 1
C
11
= C
12
= 1
C
13
= C
14
= 0
+ U
C

I
d1
= I
A

I
d0
= I
d2
= 0
Niveau de tension
(+U
C
)
Conf 2
C
11
= 1
C
12
= C
13
= C
14
=0
O
I
d1
= I
d2
= 0
I
d0
= I
A

Niveau de tension
(O)
Conf 3
C
11
= C
12
= 0
C
13
= C
14
= 1
- U
C

I
d1
= I
d0
= 0
I
d2
= I
A

Niveau de tension
(-U
C
)
Conf 4
C
13
= 1
C
11
= C
12
= C
14
=0
O
I
d1
= I
d2
= 0
I
d0
= I
A

Niveau de tension
(O)

Tableau (IV-1) : Tableau rcapitulatif relatif au bras n 1
i=1,3 : numro du bras
j=1,4 : numro de linterrupteur du bras i

IV-2-2-2-b- Conclusion

On doit liminer la configuration 0, car elle dconnecte totalement la charge de
la source continue.
Garder les (4) configurations utiles qui vont permettre de gnrer les trois
niveaux de tension (-U
C
, O, + U
C
) relative la tension du bras donduleur (V
AM
).
Pour avoir un mode commandable du bras donduleur, on doit chercher une
commande complmentaire optimale.

IV- 2- 3- Modlisation par rseau de Ptri de l'onduleur

Pour avoir un fonctionnement en mode commandable, on doit tudier la commande
complmentaire optimale des interrupteurs du bras donduleur, puis dterminer les
conditions de transitions entre les diffrentes configurations pour dterminer un modle par
rseau de Ptri du bras [33], [34], [35], [37], [52].

IV- 2- 3 - 1 - Commandabilit des convertisseurs statiques


Un convertisseur statique 1 Les transitons entre des diffrentes
fonctionne en mode configuration dpendent uniquement
commandable. de la commande externe C
K

2 - Rgime de conduction continue


CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


50

Par la suite, on suppose que la deuxime condition est toujours vrifie.

IV- 2- 3- 2 - Commande complmentaire des interrupteurs
Pour viter la mise en conduction simultane des quatre interrupteurs d'un seul bras,
qui provoque un court-circuit aux bornes des sources continue et par consquent le risque
de destruction des condensateurs et des composants semi-conducteurs par sur intensit et
qui peut engendrer la destruction par surtension des interrupteurs lors de l'ouverture
simultane de ces derniers, on adopte la solution classique suivante [33], [34], [36],
[52] :

On doit raliser des commandes complmentaires des diffrents interrupteurs d'un
mme bras de l'onduleur. La commande complmentaire, en plus des deux conditions
prcdentes, assure un fonctionnement totalement commandable de londuleur.

Pour le bras donduleur i=1, trois commandes complmentaires sont possibles :

14 13 12 11
C C & C C = = (IV.1)
14 12 13 11
C C & C C = = (IV.2)
13 12 14 11
C C & C C = = (IV.3)

On tabli le tableau d'excitation, relatif cette commande complmentaire.


C
11
C
12
C
13
C
14
V
AM

O O 1 1 - U
C

O 1 O 1 Inconnue
1 O 1 O O
1 1 O O + U
C


Tableau (IV.2) : Tableau des excitations relatif au bras n 1

En conclusion : La commande complmentaire (IV.3) sest avre celle qui donne les
trois niveaux de tension (-U
C
, O, + U
C
) de faon optimale et Si on limine le cas inconnu
(0,1,0,1), on obtient un fonctionnement de londuleur en mode commandable [37], [52].

IV- 2- 3- 3 - Modle d'un bras en mode commandable par rseau de Ptri

L'analyse fonctionnelle du bras par le formalisme de Ptri consiste [33], [34], [37],
[52] :

Dterminer les diffrentes configurations physiquement ralisables.
Attribuer un modle lectrique quivalent pour chaque configuration.
Dfinir les conditions de transition entre les diffrentes configurations.


CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


51

Ces conditions de transitions donnent les rceptivits du rseau de Ptri.







Figure (IV.9): Transition entre deux configurations


Avec : Rmn comme rceptivit de transition entre la configuration (m) et la
configuration (n).

La rceptivit Rmn est une fonction logique entre :

Une commande externe (C
ij
) des interrupteurs (K
i j
)
Et, des paramtres lectriques du bras, dfinis par :

Le signe du courant du bras : I
i
(i = 1,2,3)
Et, le signe des tensions aux bornes des interrupteurs (V
i j
), du bras i, avec (i
= 1, 3) et (j = 1, 2, 3)

Aprs dfinition des quatre configurations possibles du bras donduleur, analyse des
conditions de transition entre ces dernires et avec la commande complmentaire, on a pu
dfinir les rceptivits de transition du bras n1, comme suit :


R12 = | | | | 0 I & C & C
1 12 11
> (IV.4)
R21 = |C
11
& C
12
| (IV.5)
R23 = | |
11
C (IV.6)
R32 = | | | | 0 I & C & C
1 12 11
> (IV.7)
R13 = [
11
C &
12
C ] (IV.8)
R31 = [C
11
& C
12
] (IV.9)
R34 = | | | | 0 I & C & C
1 12 11
< (IV.10)
R43 = [
11
C &
12
C ] (IV.11)
R14 = | | | | 0 I & C & C
1 12 11
< (IV.12)
R41 = [C
12
] (IV.13)

Aprs dfinition des rceptivits, on adopte une modlisation, par rseau de Ptri srie,
du bras (n1) de londuleur :
Conf n
Conf m
Rmn
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


52
R
32




















Figure (IV.10): Rseau de Ptri srie de fonctionnement dun bras donduleur
trois niveaux de type NPC, en mode commandable.

IV-2- 5- Modle de commande de l'onduleur

IV-2 - 4 - 1 - Fonction de connexion

A Chaque interrupteur (K
ij
), on lui associe une fonction de connexion F
ij,
dfinit par
[34], [37] :

=
estouvert siK 0
estferm siK 1
F
ij
ij
ij
(IV.14)

Avec :

i=1,3 : numro du bras
j=1,4 : numro de linterrupteur du bras j

IV-2 - 4 - 2 - Relation entre les fonctions de connexion

Si on utilise la commande complmentaire (IV-3), pour un bras ( i ) [34], [37] :

3 i 2 i 4 i 1 i
C C & C C = = (IV.15)

Alors on peut en dduire les relations entre les fonctions de connexion des diffrents
interrupteurs (K
ij
) du bras (j) :


Conf 1
Conf 2
R
12

Conf 4
Conf 3
R
34

R
21

R
23


R
14


R
41


R
43

R
31

R
13
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


53

(

=
=
3 i 2 i
4 i 1 i
F 1 F
F 1 F
(IV.16)

On se basant sur cette commande complmentaire, on peut remarquer que pour chaque
bras donduleur (i), on peut dfinir deux cellules de commutation deux interrupteurs
chacune :

Cellule n1 constitue par la paire dinterrupteurs : (K
i1
& K
i4
)
Cellule n2 constitue par la paire dinterrupteurs : (K
i2
& K
i3
)

On peut dfinir des fonctions de commutation pour chaque cellule :

1
i
F
: Fonction de commutation relative la cellule n1
2
i
F
: Fonction de commutation relative la cellule n2

On peut exprimer les fonctions de connexion des interrupteurs comme suit :

( ) ( ) | | t F 1
2
1
t F
1
i 1 i
+ = (IV.17)
( ) ( ) | | t F 1
2
1
t F
2
i 2 i
+ = (IV.18)
( )
(

|
.
|

\
|
+ =
2
T
t F 1
2
1
t F
1
i 4 i
(IV.19)
( )
(

|
.
|

\
|
+ =
2
T
t F 1
2
1
t F
2
i 3 i
(IV.20)

IV-2 - 4 - 3 - Fonction de connexion des demi bras
On dfinit la fonction de connexion du demi- bras par
b
m i
F
, tel que [34], [37] :

Pour le demi - bras du haut, m=1 et
2 i 1 i
b
1 i
F . F F =
(IV.21)
Pour le demi - bras du bas, m=0 et
4 i 3 i
b
0 i
F . F F =
(IV.22)

(
(

(
(
(

= =
= =

=
=
sontferms K & K
ou
sontferms K & K

1 F F
ou
1 F F

0,1 m
1 F
4 i i3
2 i i1
i4 i3
i2 i1
b
im
(IV.23)

| | cas autres les tous dans
0,1 m
0 F
b
im

=
=
(IV.24)

CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


54

IV-2 - 4 - 4 - Table d'excitation des interrupteurs

Si on considre la commande complmentaire optimale qui permet d'avoir les niveaux
(-U
C
, O, + U
C
) :

V
iM
F
i1
F
i2

+U
C
1 1
0 1 0
-U
C
0 0

Tableau (IV.3) : Tableau des excitations relatif au bras (i)


IV-2- 6 - Modle de connaissance de l'onduleur

IV-2- 6 - 1 - Les fonctions de conversion

IV-2-6-1- a- Calcul des tensions polaires : V
AM
, V
BM
,V
CM


Calcul des tensions de sortie de l'onduleur triphas par rapport au point milieu (M) de
la source continue [34], [37]

V
AM
= V
A
V
M
= F
11
. F
12
. U
c1
F
13
. F
14
.U
c2
(IV.25)
V
BM
= V
B
V
M
= F
21
. F
22
. U
c1
F
23
. F
24
.U
c2
(IV.26)
V
CM
= V
C
V
M
= F
31
. F
32
. U
c1
F
33
. F
34
.U
c2
(IV.27)

En utilisant les fonctions de connexion des demi - bras (IV.21,22), on obtient:

V
AM
=
C2
b
10 1 C
b
11
U . F - U F (IV.28)

V
BM
=
C2
b
20 1 C
b
21
U . F - U F

(IV.29)

V
CM
=
C2
b
30 1 C
b
31
U . F - U F

(IV.30)

On obtient:

C2
b
30
b
20
b
10
1 C
b
31
b
21
b
11
CM
BM
AM
U
F
F
F
- U
F
F
F

V
V
V
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

(IV.31)


CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


55

- Conclusion: la forme matricielle obtenue rvle que londuleur trois niveaux
est quivalent une mise en srie de deux onduleurs deux niveaux [34], [37].

De plus si on suppose que: U
c1=
U
c2=
U
c=
E/2 (E:tension continu dlivre par ltage
continu), on abouti :

V
AM
= ( ) .Uc F - F
b
10
b
11
(IV.32)
V
BM
= ( ).Uc F - F
b
20
b
21
(IV.33)
V
CM
= ( ) Uc . F - F
b
30
b
31
(IV.34)

Ou la forme matricielle:

.Uc
F - F
F - F
F - F

V
V
V
b
30
b
31
b
20
b
21
b
10
b
11
CM
BM
AM
(
(
(

=
(
(
(

(IV.35)

IV-2-6-1- b- Calcul des tensions composes de sorties de l'onduleur

V
AB
= V
AM
V
BM
= ( ) ( )
C
b
20
b
21 C
b
10
b
11
.U F - F - .U F - F (IV.36)
V
BC
= V
BM
V
CM
= ( ) ( )
C
b
30
b
31 C
b
20
b
21
.U F - F - .U F - F (IV.37)
V
CA
= V
CM
V
AM
= ( ) ( )
C
b
10
b
11 C
b
30
b
31
.U F - F - .U F - F (IV.38)

C
b
30
b
31
b
20
b
21
b
10
b
11
CA
BC
AB
.U
F - F
F - F
F - F

1 0 1 -
1 - 1 0
0 1 1

V
V
V
(
(
(

(
(
(


=
(
(
(

(IV.39)

IV-2-6-1- c- Calcul des tensions simples de sortie de l'onduleur

On suppose une charge quilibre et couple en toile et soit (N) le neutre de la
charge ; on obtient :

V
AN
= V
A
V
N
= V
A
(IV.40)
V
BN
= V
B
V
N
= V
B
(IV.41)
V
CN
= V
C
V
N
= V
C
(IV.42)

Daprs le diagramme vectoriel des tensions (simples et composes), on obtient :
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


56

3
V - V
V
3
V - V
V
3
V - V
V
BC CA
C
AB BC
B
CA AB
A
=
=
=
(IV.43)

Do les tensions simples :

C
b
30
b
31
b
20
b
21
b
10
b
11
C
B
A
.U
F - F
F - F
F - F

2 1 - 1 -
1 - 2 1 -
1 - 1 2

3
1

V
V
V
(
(
(

(
(
(


=
(
(
(

(IV.44)

IV-2-6-1- d- Calcul des courants sources

Le but est de trouver les expressions des courants sources continus (I
d1
, I
d2
et I
d0
) en
fonction des courants alternatifs de la charge (I
A
, I
B
, I
C
) ,en utilisant les fonctions de
connexions des interrupteurs (IV-14) [34], [37]:

I
d1
= (F
11
. F
12
). I
A
+ (F
21
. F
22
). I
B
+ (F
31
. F
31
).I
C
(IV.45)
I
d2
= (F
13
. F
14
). I
A
+ (F
23
. F
24
). I
B
+ (F
33
. F
34
).I
C
(IV.46)
I
d0
= (F
11
. F
13
). I
A
+ (F
21
. F
23
). I
B
+ (F
31
. F
33
).I
C
(IV.47)

En introduisant la notion de fonction de connexion des demis - bras (IV.21,22) :


(IV.48)


(IV.49)


Lquation au noeud, permet dcrire:




Si on remplace les courants continus (I
d1
et I
d2
) par leurs expressions relatives, on
obtient :

I
do
= I
A
+ I
B
+ I
C
( ) ( ) ( ) .I F F - .I F F - .I F F
C
b
30
b
31 B
b
20
b
21 A
b
10
b
11
+ + + (IV.51)

On aboutit la forme matricielle suivante:

I
d1
=
C
b
31 B
b
21 A
b
11
I . F I . F .I F + +
I
d2
=
C
b
30 B
b
20 A
b
10
I . F I . F I . F + +
I
do
=I
A
+ I
B
+ I
C
I
d1
I
d2
(IV.50)
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


57

(
(
(

(
(
(


=
(
(
(

C
B
A
b
20
b
31
b
20
b
21
b
10
b
11
b
30
b
20
b
10
b
31
b
21
b
11
0 d
2 d
1 d
I
I
I

F F - 1 F F - 1 F - F - 1
F F F
F F F

I
I
I
(IV.52)


IV-2- 6 - 2 - Matrice de conversion simple [N(t)]
Si on choisi comme variables dtats pour lensemble, sources de tension continues,
onduleur de tension trois niveaux et charge triphase caractre inductive, le vecteur
dtat suivant [34], [37] :

| |
T
C B A 2 C C1
I I I U U X= (IV.53)

Et comme variables dentres internes, le vecteur suivant:

| |
T
0 d 2 d 1 d C B A SIM
I I I V V V U = (IV.54)

On obtient, la matrice de conversion simple [N(t)], dfinie par la relation :

( ) | |
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

C
B
A
C2
C1
0 d
2 d
1 d
C
B
A
I
I
I
U
U
t N
I
I
I
V
V
V
(IV.55)


Avec lintroduction des expressions des tensions simples (IV-44), on dfinit la matrice de
conversion simple :


( ) | |
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )

F F - 1 F F - 1 F F - 1 0 0
F F F 0 0
F F F 0 0
0 0 0
3
F F - F 2 -
3
F - F - F 2
0 0 0
3
F F - F 2 -
3
F - F - F 2
0 0 0
3
F F - F 2 -
3
F - F - F 2
t N
b
30
b
31
b
20
b
21
b
10
b
11
b
30
b
20
b
10
b
31
b
21
b
11
b
10
b
20
b
30
b
11
b
21
b
31
b
30
b
10
b
20
b
31
b
11
b
21
b
30
b
20
b
10
b
31
b
21
b
11
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

= (IV.56)


CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


58

IV-2- 6 - 3 - Matrice de conversion compose [M(t)]

Si on utilise les tensions composes, le vecteur des entres devient :

| |
T
0 d 2 d 1 d CA BC AB COM
I I I U U U U = (IV.57)

On obtient, la matrice de conversion compose M(t), dfinie par la relation :

( ) | |
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

C
B
A
C2
C1
0 d
2 d
1 d
CA
BC
AB
I
I
I
U
U
t M
I
I
I
U
U
U
(IV.58)

Avec lintroduction des expressions des tensions composes (IV.39), on dfinit la matrice
de conversion compose:


| |
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) ( )

F F - 1 F F - 1 F F - 1 0 0
F F F 0 0
F F F 0 0
0 0 0 F - F - F - F
0 0 0 F - F - F - F
0 0 0 F - F - F - F
) t ( M
b
30
b
31
b
20
b
21
b
10
b
11
b
30
b
20
b
10
b
31
b
21
b
11
b
10
b
30
b
11
b
31
b
30
b
20
b
31
b
21
b
20
b
10
b
21
b
11
(
(
(
(
(
(
(
(


=
(IV.59)


IV-3 MODELE DE CONNAISSANCE GLOBAL DE L'ASSOCIATION

Le modle de connaissance global de lassociation comporte [34], [37] :

La partie commande reprsente par le rseau de Ptri qui dcrit le fonctionnement de
londuleur en mode Commandable. Cette partie gnre la matrice de conversion [N (t)].

La partie puissance est constitue par :

Un bloc discontinu (convertisseur) qui dlivre les entres de la partie continue partir
des variables dtats et de la matrice de conversion simple [N(t].
Un bloc continu reprsent par le modle dtat de la charge et la source de tension
continu.

CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


59


















Figure (IV.11): Modle de connaissance globale de lassociation : Onduleur charge triphase

Remarque : Les commandes [C
ij
] des interrupteurs sont gnres par la stratgie de commande
MLI de londuleur.

IV-4 STRATEGIE DE COMMANDE DE LONDULEUR A TROIS NIVEAUX

IV-4-1- Les diffrentes stratgies de commande de londuleur
Les diffrentes stratgies de commande de londuleur trois niveaux, peuvent tres
classes comme suit :

- Commande pleine onde
- Commande modulation de largeurs dimpulsions (MLI sinusodale)
- La modulation vectorielle

Commande classique pleine onde : [36], [40], [44]

La tension de sortie est forme de crneaux rectangulaire, riche en harmoniques. Le
filtrage de cette tension rectangulaire, la frquence industrielle, est lourd, coteux et
les rsultats mdiocres. Dou la ncessit de la modulation de largeur dimpulsion.

Commande modulation de largeurs dimpulsions (MLI sinusodale):
[36],[52],[53][54], [55],[62],[63]

La MLI consiste alors former chaque alternance de la tension de sortie dune
succession de crneaux de largeur convenable, en adoptant une frquence de
commutation suprieure celle des grandeurs de sortie de londuleur, ainsi elle permet :

De repousser vers, des frquences leves, les harmoniques de la tension de sortie ;
ce qui facilite le filtrage.

De faire varier la valeur du fondamental de la tension de sortie
Rseau
de Ptri
Relation
de
conversion

Bloc
discontinu

Bloc
continu
|C
ij
| | |
b
im
F

(
(
(
(
(
(

C
B
A
C2
C1
I
I
I
U
U

| |
T
0 d 2 d 1 d C B A
I I I V V V

|N(t)|
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


60
Figure (IV.12) : Schma de principe de la technique triangulo-sinusodale.

Cependant, lessor de la modulation MLI est li aux progrs du dveloppement des
interrupteurs semi-conducteurs de puissance, la monte en frquence de dcoupage
limite la puissance transmise et augmentent les pertes par commutations.

Les caractristiques de la modulation sinusodale sont [37], [44], [57]

Lindice de modulation m gal au rapport de la frquence fp de la porteuse la
frquence fr de la rfrence : m= fp/fr

Le coefficient de rglage en tension r gale au rapport de lamplitude Vm de la
rfrence tension crte Upm de la porteuse : r=Vm/Upm.

Le facteur dvaluation des performances de la MLI, le facteur de distorsion totale
des harmoniques de la tenson de sortie THDv, dfinit par le rapport de la somme
quadratique des harmoniques de tension la valeur de la somme quadratique du
fondamental et des harmoniques de la tension :


2 / 1
n
1 i
2
I
2 / 1
n
2 i
2
I
V
V
THDv
|
.
|

\
|
|
.
|

\
|
=

=
=
(IV.60)

La Commande triangulo - sinusodale de base [44], [56], consiste utiliser les
intersections dune onde de rfrence ou modulante, gnralement sinusodale, avec une
ou plusieures ondes de modulation ou porteuses, gnralement triangulaire ou en dents
de scie, unipolaires ou bipolaires. Cette technique exige une commande spare pour
chaque phase de londuleur. La dtermination des instants douverture et de fermeture
des interrupteurs est ralise en temps rel, par une lectronique de commande
analogique ou numrique ou parfois hybride. La figure ci-dessous illustre le principe de
base de cette technique.


















Onde porteuse


Gnrateur
donde de
rfrence
sinusodale

1
r
2
r
3
r
Comparateur
Comparateur
Comparateur
Logique de
commutation
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


61

La modulation vectorielle: [60], [61], [69], [52]

La modulation vectorielle permet de suivre le vecteur tension de rfrence et non
chaque tension de phase sparment do la dnomination vectorielle ; elle prsente les
tensions sinusodales de sortie que lon dsire par un seul vecteur. La transformation de
Clark permet dapprocher au mieux ce vecteur pendant chaque intervalle de modulation. La
gnration des signaux de commande des interrupteurs se fait de faon suivre au mieux le
vecteur dfini par les composantes de Clark du systme de tension de sortie de londuleur.
La modulation vectorielle permet, dune faon gnrale la commande globale des
interrupteurs de londuleur.

Pour notre cas on sintresse la commande par modulation de largeurs dimpulsions
sinusodale avec deux porteuses triangulaires unipolaires [52], [36].

IV-4-1- Commande MLI deux porteuses en dent de scie unipolaires

IV-4-1-1-Definition des ondes porteuses

Cette stratgie exploite lquivalence de londuleur trois niveaux deux onduleurs
deux niveaux. On utilise deux porteuses identiques, triangulaires unipolaires, dphases,
dans le temps, dune demi priode de hachage (1/2f
p
) et dcales lune par rapport
lautre dun niveau de tension U
pm,
afin de rduire le taux dharmoniques des tensions de
sorties. Les porteuses triangulaires offrent des tensions de sortie ayant une symtrie par
rapport au quart et la demi priode [36], [37],[52],[54],[56] . Les deux ondes porteuses
sont dfinies par les quations suivantes [36] :



( )
( ) ( )
pm 1 p 2 p
p
p
p
pm
p
p
pm
P1
U t U t U
ET
T t
2
T
pour ;
T
t
1 . U 2
2
T
t 0 pour ;
T
t
. U 2
t U
=


|
|
.
|

\
|


=
(IV.61)


IV-4-1-2-Algorithme de commande

Pour un bras (i), la stratgie de commande se rsume en deux tapes : [35], [36], [37],
[52] :


CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


62

Etape 1 : dtermination des signaux intermdiaires V


i1
, V
i0

( )
( )
( )
( )

= <
=

= <
+ =
C 0 i 2 p i . ref
0 i 2 p i . ref
1 i 1 p i . ref
C 1 i 1 p i . ref
U V U V
0 V U V
et
0 V U V
U V U V
(IV.62)


Etape 2 : dtermination du signal V
i2
et des signaux de commande C
ij
des
interrupteurs :

=
=
+ =

= = =
= = =
= = + =

1 i 4 i
2 i 3 i
1 i 0 i 2 i
2 i 1 i 2 i
2 i 1 i C 2 i
2 i 1 i C 2 i
C C
C C
V V V
avec
0 C , 1 C 0 V
0 C , 0 C U V
1 C , 1 C U V
(IV.63)


IV- 5 CONTROLE DU COURANT ET DE LA VITESSE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC.

Cette partie du chapitre traite les performances de la commande non linaire de la MSAP
associ un onduleur de tension triphas trois niveaux de type NPC , contrl par une MLI
sinusodale deux porteuses triangulaires unipolaires [65],[66], [67] [68], [30].

IV-5-1- Bloc de simulation













Figure (IV.13) : Bloc de simulation de lassociation MSAP- Onduleur trois
niveaux deux porteuses Contrle du courant et de vitesse
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
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63

IV-5-2- Rsultats de la simulation

Les rsultats de simulation de la conduite de la MSAP par la commande non linaire du
type linarisation entre-sortie par retour dtat non linaire, associe un onduleur de
tension trois niveaux de type NPC, sont illustrs par les figures ci-dessous.

La figure (IV.14) illustre bien la rponse en vitesse de la MSAP vide, semblable celle
dun systme du premier ordre sans dpassement notable, caractrise par une dynamique
trs rapide et stable, avec un temps de rponse trs court, de lordre de 0.03 secondes. On
constate encore le rejet de la perturbation (couple de charge) applique 200 ms plus tard et
le bon suivi de la rfrence de vitesse (100 rd/s), avec une faible erreur statique, de lordre
de 4%. Un rglage plus fin de la vitesse est ncessaire pour satisfaire le dilemme stabilit
prcision.

La figure (IV.15) montre un dmarrage vide avec un pic trs notable du couple
lectromagntique (28N.m) (absence de limitation) mais facilement matrisable par le
contrleur non linaire pour se stabiliser trs rapidement (0.03s) autour de zro, avec une
ondulation trs modre et des oscillations dues la MLI (6000Hz). Aprs une application
dun couple de charge de (1.5N.m), 0.2s plus tard, la commande rpond lchelon de
charge avec une dynamique du couple presque instantane, sans dpassement notable, avec
une ondulation acceptable de 1N.m. La forme du couple est affecte par la frquence de la
MLI. Par contre son enveloppe suit une dynamique trs performante.



















La figure (IV.16) prsente la forme du courant statorique absorb par la machine, vide,
qui manifeste un dpassement important au dmarrage, d principalement sa composante
i
q
ncessaire au dveloppement du couple lectromagntique de dmarrage, la composante
i
d
est maintenue zro par le contrleur non linaire, pour saffaiblir rapidement autour
de zro, les oscillations sont dues la frquence de la MLI. Une fois charge, la machine
absorbe un courant filtr par les enroulements statoriques, de frquence industrielle de
Figure (IV-15) : Couple lectromagntique
Figure (IV-14) : Vitesse de rotation
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


64

50Hz et de valeur efficace relative au couple de charge. Cependant une faible distorsion due
londuleur MLI subsiste toujours.



















La figure (VI.17) permet de voir les composantes du courant statorique dans le repre de
Park, on constate un trs bon dcouplage entre ces deux courants (i
d
,i
q
), une fois dpass la
phase critique de dmarrage, caractrise par une perte du dcouplage :

A vide, la composante i
d
est maintenue zro par le contrleur non linaire du
courant; la composante i
q
prsente

un dpassement trs important au dmarrage ,
pour saffaiblir trs rapidement , au bout de 30ms(pas de couple de charge).
En charge, la composante i
d
est toujours maintenue zro par le contrleur non
linaire du courant, ce qui confirme le bon choix du coefficient de rglage du
rgulateur de courant, par contre, la composante i
q
prsente la mme dynamique que
celle du couple lectromagntique pour rpondre au couple de charge, avec des
oscillations, dues la MLI .

Par consquent, la commande non linaire adopte, permet de rguler dune faon
indpendantes les deux grandeurs naturelles : le flux lectromagntique et le couple
dvelopp par la machine; ( i
d
=0 et
d
=
f
=constant).

La figure (IV.18) est une image de la figure (IV-17) qui traduit fidlement le trs bon
dcouplage entre les deux composantes du flux statorique (
d
,
q
) :

A vide, la composante (
d
=
f
= constant), car le courant i
d
est maintenue zro par
le contrleur non linaire ; la composante
q
est une image du courant i
q
.

En charge, la composante (
d
=
f
=constant), car le courant i
d
est toujours
maintenue zro par le contrleur non linaire, ce qui confirme le bon choix du
coefficient de rglage du rgulateur de courant, par contre, la composante
q

Figure (IV-16) : Courant statorique

CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


65

prsente la mme dynamique que celle du courant i
q
pour rpondre au couple de charge.

Les rsultats de la simulation confirment le trs bon dcouplage entre les composantes du
flux et par consquent le dcouplage recherch, couple et flux statorique.














La figure (IV-19) illustre bien les deux porteuses, unipolaires en dents de scies, adoptes
pour la MLI sinusodale. La figure (IV-20) montre les porteuses la frquence de la MLI
(6000Hz) et les trois rfrences sinusodales dlivres par la commande non linaire,
dcales de 120 et de frquence fixe de 50Hz. A partir de ces tensions lalgorithme de
commande permet de gnrer les signaux de commande des diffrents interrupteurs de
londuleur de tension trois niveaux.














Figure (IV-17) : Composantes du courant
statorique - Dcouplage

Figure (IV-18) : Composantes du flux
statorique - Dcouplage

Figure (IV-19) : Les deux porteuses de la MLI
Figure (IV-20) : (02) Porteuses et (03) Rfrences
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


66

La figure (IV-21) prsente la tension polaire (V
AM
) , entre la phase (A) de la machine et
le point milieu (M) de la source continue. On constate bien les trois niveaux de tensions
(+Uc, 0, -Uc). La figure (IV-22) prsente la tension simple aux bornes de la machine (V
AN
)
, avec neuf niveaux de tension et une frquence de 50Hz.














IV- 7 CONCLUSION

Dans ce dernier chapitre on a prsent la structure topologique dun onduleur de tension
triphas trois niveaux de type NPC, dit diode de bouclage, en passant en revue ses
avantages par rapport un onduleur classique deux niveaux ainsi que ses limites. En
dfinissant le modle de linterrupteur bidirectionnel en courant, on a pu dfinir les cinq
configurations lectriques possibles dun bras donduleur, puis dterminer son modle en mode
commandable, en optant pour une commande complmentaire optimale des quatre
interrupteurs, qui le constituent, on utilisant les rseaux de Ptri [36], [37], [52], [54], [56].
On a pu dmontrer que londuleur trois niveaux est quivalent une mise en srie de deux
onduleurs deux niveaux [34], [37].

Par la suite, on a prsent les diffrentes stratgies de modulation pour la commande de
londuleur [36],[52],[53],[54], [55],[62],[63], puis on a opter pour une modulation sinusodale
deux porteuses triangulaires unipolaires , permettant, ainsi ,de rduire le taux dharmoniques
des tensions de sortie

En fin, on a prsent les performances de la commande non linaire de la MSAP associ
un onduleur de tension triphas trois niveaux de type NPC, [65],[66], [67] [68], [30].

La simulation de la commande non linaire statique montre un trs bon dcouplage entre
les composantes du flux statorique ce qui se traduit par une commande dcouple du flux
Figure (IV-21) : Tension polaire ( V
AM
) Figure (IV-22) : Tension simple de sortie de
londuleur (03) niveaux ( V
AN
)
CHAPITRE IV PERFORMANCES DE LA COMMANDE NON LINEAIRE DE LA MSAP ASSOCIEE
A UN ONDULEUR DE TENSION A TROIS NIVEAUX DE TYPE NPC


67
statorique et du couple lectromagntique. Ce qui permet lapproche des performances de la
machine courant continu [3].

Ni au moins, le modle est paramtres constants et ltat de la machine est suppos
entirement mesurable, par consquent la commande permet de raliser des boucles de
rgulations indpendantes pour le courant et la vitesse de rotation, ce qui ce traduit par un trs
bon dcouplage entre le couple et le flux statorique, ( i
d
=0 et
d
=
f
=constant). La commande
non linaire est directement affect par le couple de charge ce qui ncessite llaboration dun
estimateur pour valuer les perturbations dues au couple rsistant et rendre la commande plus
robuste [15], [24], [29].

En gnrale, on constate un dpassement important du courant i
q
lors du dmarrage de
la machine, qui peut dpasser les contraintes physiques imposes par le constructeur, surtout
lorsque la puissance mise en jeu devient importante, ce qui prsente linconvnient majeur de
lalgorithme de commande propos. Pour y remdier, la limitation du courant i
q
par
saturation ou par imposition dune trajectoire de la vitesse de rotation est propose comme
solution par : [15], [23], [24], [27], [29], [30].

Une bonne analyse harmonique, des tensions de sortie de londuleur, est ncessaire
pour optimiser la MLI.



































CONCLUSION GENERALE


68

CONCLUSION GENERALE


Le travail prsent dans ce mmoire est une modeste contribution ltude des
performances de la commande non linaire, du type linarisation entre-sortie par retour dtat
non linaire statique, applique la conduite de la machine synchrone aimants permanents,
associe un onduleur de tension triphas trois niveaux de type NPC.

Dans un premier temps, nous avons abord la problmatique de la modlisation de la
machine synchrone aimants permanents en se basant sur les quations lectriques et
mcaniques qui rgissent le comportement dynamique de la MSAP. On a pu ainsi labor un
modle dtat non linaire en courant puis en flux de la MSAP, commande en tension, dans le
repre de Park li au rotor, qui sadapte avec le formalisme de la commande non linaire.

Puis, nous avons prsenter les concepts thoriques de base de la commande non linaire
du type linarisation entresortie par retour dtat non linaire statique, cette technique est
une application de la gomtrie diffrentielle qui se base sur les drives de Lie de la sortie
contrler jusqu' lapparition de la commande (u), puis un choix adquat de cette commande
par retour dtat annule la non linarit et permet un suivi asymptotique des trajectoires de
rfrences. Alors le systme non linaire et coupl, multi entre-sortie, se dcompose en
plusieurs sous systmes linaires et dcoupls mono variable. Chaque sous systme reprsente
une boucle indpendante de rgulation dune variable donne, suivi dun placement de ples
judicieux et une tude de la stabilit de la dynamique interne dite dynamique des zros permet
dobtenir des rsultats trs satisfaisants et de trs bons performances dynamiques [5], [6], [7],
[8], [9], [10], [11], [12], [21]. Cette technique peut tre prsent comme une alternative la
commande vectorielle, qui perd de ses performances de dcouplage, en rgime transitoire.

Dans la troisime partie, nous avons expos une application directe de la commande non
linaire la conduite de la machine synchrone aimants permanents, deux cas de figures ont
t prsents :

Le contrle du courant et de la vitesse
Et, le contrle du flux statorique et le couple electromagnetique, quil faux rguler
indpendamment l'un de l'autre

La simulation de la commande non linaire statique montre un trs bon dcouplage entre
les composantes du flux statorique, ce qui se traduit par une commande dcouple du flux
statorique et du couple lectromagntique et un contrle indpendants des deux axes de la
machine. Ce qui permet lapproche des performances de la machine courant continu [3].

Lors du contrle du courant et de la vitesse, on constate un dpassement important du
courant i
q
(ou du couple) lors du dmarrage de la machine, qui peut dpasser les contraintes
physiques imposes par le constructeur, surtout lorsque la puissance mise en jeu devient
importante, ce qui prsente linconvnient majeur de lalgorithme de commande propos. Pour y
remdier, la limitation du courant i
q
par saturation ou par imposition dune trajectoire de la
vitesse de rotation est propose comme solution [15], [23], [24], [27], [29], [30].

CONCLUSION GENERALE


69

Cependant, le contrle du flux et du couple, rsout ce problme, par une simple
limitation du couple de rfrence.

Par contre, la commande non linaire adopte est dite statique parce quelle repose sur
un modle paramtres constants avec des tats entirement mesurables, ce qui nest pas le cas
en ralit, les drives paramtriques et les perturbations du couple de charge affectent dune
faon notable les performances dynamiques et mme statiques de la commande. Dans le souci de
rendre la commande plus robuste, llaboration dun estimateur pour valuer les perturbations
dues au couple rsistant et [15], [24], [29] et parfois mme une commande adaptative qui rend
la commande non linaire dynamique sont ncessaires [12], [13], [14], [18], [20], [21], [26],
[28].

La quatrime partie, nous a permet de mettre en vidence, lapport dun onduleur trois
niveau dans la conduite de la MSAP. On a commenc par prsenter la structure topologique
dun onduleur de tension triphas trois niveaux de type NPC, dit diode de bouclage, en
passant en revue ses avantages par rapport un onduleur classique deux niveaux ainsi que ses
limites (problme de dsquilibre de charge des condensateurs). En dfinissant le modle de
linterrupteur bidirectionnel en courant, on a pu dterminer son modle en mode commandable,
en optant pour une commande complmentaire optimale des interrupteurs, qui le constituent,
on utilisant les rseaux de Ptri [36], [37], [52], [54], [56]. Par la suite on a prsenter les
diffrentes stratgies de modulation pour la commande de londuleur [36],[52],[53],[54],
[55],[62],[63], puis on a opter pour une modulation sinusodale deux porteuses triangulaires
unipolaires , permettant, ainsi ,de rduire le taux dharmoniques des tensions de sortie.

En fin, on a prsent les performances de la commande non linaire de la MSAP associ
un onduleur de tension triphas trois niveaux de type NPC, [65], [66], [67] [68], [30].La
simulation a montr un trs bon dcouplage entre les composantes du flux statorique, ce qui se
traduit par une commande dcouple du flux statorique et du couple lectromagntique et un
contrle indpendants des deux axes de la machine. Cependant on constate des oscillations de
frquence leves au niveau du couple avec une ondulation qui reste modr, explique par la
MLI utilise (6000Hz). Ni au moins les performances spectrales des tensions de sorties sont
meilleures, compares celles dun onduleur deux niveaux, ce qui sexplique par
laugmentation du nombre de niveaux ainsi que la stratgie de commande adopte.

Suite, aux travaux raliss, on peut proposer quelques perspectives, qui peuvent
amliorer les performances des associations : MSAP- Onduleurs multi niveaux :

Adopter une commande non linaire dynamique, qui tient compte des drives
paramtriques, pour rendre la commande plus robuste.
Estimer le couple de charge, afin que lalgorithme de contrle rejette bien cette
perturbation.
Faire une tude plus approfondie de la dynamique des zros.
Faire lanalyse de limpact des coefficients de rglage sur la robustesse de la commande.
Optimiser la MLI adopte, par une fine analyse spectrale des tensions de sortie de
londuleur


CONCLUSION GENERALE


70

Utiliser des onduleurs de tension, dordre plus lev (cinq ou sept niveaux), pour
amliorer les performances spectrales des grandeurs de sortie ainsi que celles de la
conduite de la MSAP.
Introduire la MLI vectorielle, ou mme prcalcule, comme stratgies de commande de
londuleur multiniveaux.
Faire une tude approfondie, sur le problme du dcalage du potentiel du point milieu
des sources continues, en proposant dautres structures performances gales ou une
mthode de compensation du dcalage de ce potentiel.












































REFERENCES BIBLIOGRAFIQUES

REFERENCES BIBLIOGRAFIQUES

[1] M.Kadjoudj, Contribution La Commande dune MSAP, Thse De Doctorat Dtat,
Universit De Batna, 2003.

[2] R.Abdessemed, M.Kadjoudj, Modlisation des Machines Electriques, Presses de
lUniversit de Batna 1997.

[3] G.Grellet, G.Clerc, Actionneurs Electriques, Principes, Modles, Commande ,
Collection Electrotechnique, Edition Eyrolles, 1997.

[4] F. Barrt, Rgime Transitoire des Machines Tournantes Electriques, Collection des
Etudes de Recherches, Edition Eyrolles, Paris 1982.

[5] A.Isidori, Non Linear Control Systems: an Introduction, Ed. Springer - Verlag, 2
nd

edition, 1989.

[6] A.De Luca, G.Ulivi, The Design of Linearizing Outputs for Induction motors, IEEE
Transactions on Automatic Control, Vol.43, No.3, March 1998.

[7] D.G.Taylor, Non Linear Control of Electric Machine: an Overview, Springer -
Verlag, December 1994.

[8] M.Bodson, J.Chaisson, Differential Geometric Methods for Control of Electric
Motors, Int.Jo.Robust Nonlinear Control, Vol. 8, 1998, 923-954.

[9] J.J.Slotine, W.Li, Applied Nonlinear Control, Prentice Hall, 1991.

[10] M.Bodson, J.Chaisson, Differential Geometric Methods for Control of Electric
Motors, Int.Jo.Robust Nonlinear Control, Vol. 8, 1998, 923-954.

[11] Carlos Canudas de Wit, Commande des Moteurs Asynchrones, Modlisation,
Contrle Vectoriel et DTCEdition Herms, Paris, Vol.1, 2000.

[12] A.Chibani, Commande Non Linaire et Adaptative de la Machine Asynchrone,
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[67] F.Bouchafaa, E.M.Berkouk, M.S.Boucherit, Stratgies PWM Huit Porteuses
Bipolaires pour lOnduleur Neuf Niveaux NPC. Application la Conduite dune
MSAP, ICEEE04 24-26 Avril, Laghouat 2004.

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Greece 1999.

[69] N.Celanovic, Space Vector Modulation and Control of Multilevel Converters, PhD
Thesis, Virginia Polytechnic Institute, 2000.

































ANNEXE


PARAMETRES DE LA MACHINE





Symboles Description Valeurs Units

R
S
L
d

L
q

f


J
f
P


Rsistance statorique
Inductance directe
Inductance quadratique
Flux dexcitation des aimants
permanents
Moment dinertie totale du moteur
Coefficient de frottement visqueux
Nombre de paires de ples



1 .4
0.0066
0.0058
0.1546

0.00176
0.00038818
3



H
H
Wb

KG .M
2

N.m/Rd/s
_

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