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L'ouvrage (niveau B):

L'automatisation des ~stemes ou processus industriels passe prealable· ment par Ia connaissance de leurs comportements. Cet ouvrage definit ces systemes, en donne one modelisation, puis etudie leurs reactions selon qu'ils soot commandes par des signaux continus ou des signaux discrets. L'expose est illustre d'exemples concrets et complete par des exercices resolus et un cboix de problemes de syntbese avec leur solution.

L'auteur:

Michel Villain, Maitre de Conferences, enseigne depuis de nombreuses annees l'Automatique en JUT, en licence d'lngenierie Electrique et dans Ia fi/iere MCI du CNAM. II a ere chef du departement Genie Electrique et lnformatique industrielle de l'IUT de Brest et il dirige depuis 1994/e depar- tement Maintenance industrielle de"/' JUT de Rennes · Saint-Malo.

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Illustration de couverture : Dessin de Leonard de Vinci.

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ISBN 2- 7298-5651-X

AUTOMATIQUE 1

Signaux et systeffies continus et echantillonnes

MichelVILLAIN

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Les FILIERES TECHNOLOG_IQUES des ENSEIGNEMENTS SUPERIEUR$

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AUTOMATIQUE 1

Signaux et systemes 0-B\oiCJ

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continus et echantillonnes

MichelVILLAIN

Maitre de Conferences I{JT de Rennes Saint-Malo

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LA MEME COLLECTION :

Dimensionnement des strucwres. Resistance des matiriaux, Claude Cheze, 224 p. Systemes asservis lineaires. Automatique 2. Michel Villain, 224 p.

ISBN 2-7298-5651-X

© ellipses I edition marketing S.A., 1996

32 rue Bargue, Paris (15•~

La loi du 11 mars 1957 n'autorisant aux termes des alineas 2 et 3 de !'Article 41, d'une part, que les

copies ou reproductions strictement reserv~ a I' usage prive du copiste et non destinees a une utilisation collective )), et d'autre part, que les analyses et les courtes citations dans un but d'exemple et d'illustration, « toute representation ou reproduction i.ntfgrale, ou partielle, faite sans

le consentement de l'auteur ou de ses ayants droit ou ayants cause, est illicite

I'Artide40).

Cette representation ou reproduction, par quelque procede que ce soit, sans autorisation de rMiteur ou du Centre franc;ais d'Exploitation du Droit de Copie (3, rue Hautefeuille, 75006 Paris), constituerait done une contrefac;on sanctionnee par les Articles 425 et suivants du Code penal.

(A linea ler de

PREFACE

Michel VILLAIN a acquis une experience importante dans l'enseignement de l'automatique aupres d'etudiants d'IUT au departement Genie Electrique et lnformatique lndustrielle a Brest, puis au departement Maintenance lndustrielle a Rennes - Saint-Malo, ainsi qu'aupres d'auditeurs de Ia filiere MCI du Centre Rennais Associe au CNAM, sans oublier les filieres universitaires de I'EEA. II devenait done nature! que sa contribution pedagogique puisse atteindre un public plus large.

Ce premier tome consacre aux " signaux et systemes continus et echantillonnes "• qui trouvera une suite avec " des systemes asservis lineaires "• complete l'offre d'ouvrages traitant de ces differents domaines.

Progressivite, pragmatisme et rigueur sont des mots cles qui s'imposent lorsqu'on veut transmettre son savoir et son savoir faire. J'ai trouve ces qualites dans cet ouvrage, dont !'auteur m'a fait l'honneur de me demander d'ecrire Ia preface.

La progressivite permet a des etudiants d'aborder cette discipline avec un minimum de prerequis: les notions principales sur les signaux et les systemes rencontres sont precisees en des termes simples. et les principaux outils mathematiques proposes en prealable. Le lecteur peut alors aborder les systemes lineaires du premier ordre, puis du second ordre et enfin d'un ordre quelconque. · De meme Ia presentation des systemes lineaires echantillonnes fondamentaux n'est faite qu'apres une introduction suffisamment exhaustive des systemes! echantillonnes.

.

L'outil mathematique est manie avec rigueur, mais sans surabondance: il est; Ia pour justifier les methodes ou les solutions adoptees. II contribue ainsi au· pragmatisme dont fait preuve !'auteur, au meme titre que les nombreux exemples. cites dans le developpement et dans les nombreux exercices corriges qui illustrent:

chacun des huit chapitres et des 7 problemas proposes en synthase en fin. d'ouvrage.

Ce livre, suffisamment documents pour etre autosuffisant est done tout a fait. adapte aux besoins des etudiants des formations technologiques specialises au niveau bac+2, IUT ou BTS, mais aussi aux etudiants de licence ou d'ecoles d'lngenieurs, et aux auditeurs de formation continue, notamment ceux de Ia filierEt Mesures et Contr61es Industrials du CNAM.

Bertrand FORTIN

Professeur des Universitas Universite de Rennes 1 IUT Rennes.

TABLE DES MATIERES

CHAPITRE I ·SIGNAUX ET SYSTEMES

1 • Notion de signal

1-1 Grandeur physique 1-2 Signal 1-3 Description d'un signal par une fonction

2 • Signaux fondamentaux

2-1 Signaux-Tests analogiques 2-2 Signaux atemps discret

3 • Notions de systeme

3-1 Definition 3-2 Signaux d'entree- signaux de sortie 3-3 Systemes monovariables

4 • Outils matbematiques necessaires Exercices

CHAPITRE 2 ·QUELQUES OUTILS DE DESCRIPTION POUR SIGNAUX ET SYSTEMES

1 •Transformee cissoidale

1-1 Definition

1-2 Proprietes

1-3 Application

2 •Transformee de Laplace

2-1 Definition

2-2 Proprietes

2-3 Theoremes

3 • Transformee en z

3-1 Definition 3-2 Proprietes 3-3 Transformee en z inverse 3-4 Transformee en z modifiee

Exercices

CHAPITRE 3 · MODELISATION DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEAIRES CONTINUS

1 • Comportement d'un systeme dynamique

1-1 Solution de l'E.S.S.M. 1-2 Solution particuliere de l'E.A.S.M. 1-3 Conclusion

2 • Fonction de transfert

2-1 Definition 2-2 Fonction de transfert d'un moteur acourant continu

11

11

11

12

12

14

14

16

17

17

18

19

22

23

29

29

29

29

31

31

31

33

35

37

37

38

40

41

43

49

49

50

51

51

52

52

53

I'

8

TABLE DES MA TIERES

2-3 Forme canonique d'une fonction de transfert

3 • Modele de commande

3-1

3-2 Essais temporels 3-3 Conclusion Exercices

Essais

harmoniques

CHAPITRE 4 · SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS DU PREMIER ORDRE

1 ·Processus aconstante de temfl'l

1-1 Definition

1-2 Exemples 1-3 Analyse temporelle

1-4

1-5 Relation temps-frequence

Analyse harmonique

2- Processus integrateur 2-1 Definition 2-2 Exemples 2-3 Analyse temporelle 2-4 Analyse harmonique Exercices

CHAPITRE 5 - SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS DU SECOND ORDRE

59

60

. 60

62

67

67

75

76

76

76

77

79

81

82

82

82

83

83

84

89

1

- Definition

 

89

2

- Exemples

90

2-1 Circuit RLC

90

2-2

Moteur CC avec sa charge

90

2-3

Amortisseur d' automobile (Forme approchee)

91

3 • Analyse Temporelle

92

3-1

Reponse Impulsionnelle

93

3-2 Reponse en vitesse

93

3-3 Reponse Indicielle

95

3-4 Temps de reponse d'un systeme du second ordre

98

4

• Analyse Harmonique

99

4-1

Etude

du

gain

I 00

4-2 Etude du dephasage

102

5 - Conclusion

 

102

Exercices

I 03

CHAPITRE 6 -SYSTEMES CONTINUS D'ORDRE QUELCONQUE

1- Systemes d'ordre superieur adeux 1-1 Notion de p()le dominant 1-2 Regimes dominants 1-3 Influence d'un zero 1-4 Conclusion

2 -Influence des retards

2-1 Definition 2-2 Fonction de transfert d'un element aretard

111

Ill

Ill

Ill

114

115

116

116

117

l I

Table des matieres

~

·~

2-3 Presence d'un retard dans un processus

117

2-4 Linearisation d'un retard

118

Exercices

120

CHAPITRE 7- INDRODUCTION AUX SYSTEMES ECHANTILLONNES

127

1 - Signal Echantillonne

127

1-l Definitions

127

l-2 Echantillonneur ideal

127

1-3 Echantillonnage reel

128

l-4 Transformee de Laplace d'un signal echantillonne reel

129

1-5 Choix de Ia frequence d'echantillonnage

130

1-6 Modelisation de Ia transformee de Laplace d'un signal echantillonne

134

1-7 Reconstitution d'un signal echantillonne

134

2

- Systeme echantillonne

136

2-1 Definitions

136

2-2 Fonction de transfert echantillonnee

137

2-3 Application

140

3 - Synthese d'une fonction de transfert en Z

141

3-1 Mise en evidence de !'equation recurrente

141

3-2 Expression de Ia fonction de transfert

143

3-3 Cas d'un systeme quelconque

144

Exercices

145

CHAPITRE 8 - SYSTEMES LINEAIRES ECHANTILLONNES FONDAMENTAUX

151

 

1 - Choix de Ia periode d'echantillonnage

152

1-1 Considerations pratiques

152

1-2 Application aun premier ordre

152

1-3 Application du second ordre

152

1-4 Exemples de choix

153

2

- Modele mathematique des systemes echantillonnes

153

2-1 Forme generale

153

2-2 Forme generale avec integrateur

155

2-3 Modele echantillonne du premier ordre

156

2-4 Modele echantillone du second ordre

158

Exercices

166

CHAPITRE 9 • PROBLEMES RESOLUS

171

 

1 - Essais d'un moteur acourant continu en charge

171

2- Commande d'un radar

174

3

- Modelisation et comportement d'un reservoir

175

4- Modelisation d'une enceinte thermique

178

5 -Approche d'une boucle de regulation

180

6

- Essai de modelisation experimentale

183

7- Comportement d'un systeme echantillonne du second ordre

185

   
     

[

CHAPITRE 1

SIGNAUXETSYSTEMES

I

NOTION DE SIGNAL

1·1

GRANDEUR PHYSIQUE

Une grandeur physique est une entite dont Ia valeur peut varier et qui est susceptible d'etre

Tout systeme physique communique

mesuree (temperature, pression, debit, vitesse, courant, etc

).

avec l'exterieur grace ades grandeurs physiques. Prenons l'exemple d'un four electrique :

Figure 1.1 ·Four electrique

Pour atteindre Ia temperature T, nous devons produire une energie calorifique Q suffisante. Celle-ci peut etre produite par effet Joule ( Q=R.i 2 .t)

En faisant varier i, nous faisons va- rier Q done Ia temperature T. Vu de l'exte- rieur, le four communique avec l'experimen- tateur grace ii deux grandeurs physiques :

+ une grandeur physique d'entree (le courant i).

+ une grandeur physique de sortie (Ia temperature n.

ce que nous pouvons symboliser sous Ia forme d'un schema fonctionnel (figure 1.2).

~

Figure 1.2- Schemafonctionnel d'unfour electrique

D'une maniere plus generale, un systeme physique communique avec l'exterieur par Ia

biais:

• de grandeurs physiques d'entree ei,

+ de grandeurs physiques de sortie Sj

   
       
   
       
     
       

r

12

e,

~

e,

Systeme

I . SIGNAUX ET SYSTEMES

s,

s2

s,

Figure 1.3- Schemafonctionnel d'un systeme physique

1-2

SIGNAL

Un signal represente !'aspect mesurable de Ia variation d'une grandeur physique. La no-

) et ces exemples

tion de signal est d'ailleurs ancienne (signaux lumineux, signaux de fumee, etc nous montrent simplement qu'un signal nous avertit d'un evenement .

Un sigrud est done porteurd'in(ormation(s).

Un capteur traduit Ia variation d'une grandeur physique en un signal :

+ thermometre pour Ia temperature,

+ barometre pour Ia pression atmospherique,

+ hygrometre pour l'humidite,

+ etc

Un signal est done lie au temps car il traduit Ia variation de Ia grandeur physique en fonc- tion du temps. En physique on ne s'interesse qu'au temps t ~ 0 alors qu'en mathematiques, on peut definir des temps t e ]-oo, + oo [.

Un signal defini pour I ~ 0 et nul pour t < 0 est appele signal causal.

Enfin, un signal peut etre aleatoire ou certain (deterministe) selon que le hasard intervient ou non dans sa generation.

En automatique, on ne s'interessera qu'aux signaux certains et causaux.

1-3

DESCRIPTION D'UN SIGNAL PAR UNE FONCTION

Un signal, puisqu'il est porteur d'informations et qu'il depend du temps peut done etre re- presente par une fonction. Suivant Ia fa~on dont on va utiliser le temps et !'amplitude du signal, celui-ci pourra se presenter sous plusieurs formes.

1-31

SIGNAL ANALOGIQUE

Un signal est analogique s'il prend ses valeurs dans un ensemble continu :

'

Figure 1. 4 Signal analogique

I. Notion de signal

13

Le signal de temperature dans le four est alors une fonction T telle qu'a toute valeur de t corresponde une valeur T(t):

t

~

T(t)

La variable temps test une variable reelle continue, T(t) est un nombre reel. Un signal analogique est souvent appele signal continu.

1-32

SIGNAL ECHANTILLONNE

Pour apprehender plus facilement cette notion, nous observons periodiquement Ia tempera-

sont des nombres

ture dans le four. Si celle-ci est prise toutes les heures, alors T( 1), T(2), T(3), qui mesurent cette temperature.

T 1

o

~?.

o

o

Ooo?

--~--------~----~----~--.~ t

012345678

Figure 1.5 Signal echantillonne

~ f ,f

Le temps est en fait represente par des instants, c'est a dire des valeurs discretes t I• t2····· et si ces instants sont regulierement espaces (t• = kt::. avec k e N+), alors a tout k correspondra

une valeur T(k/1):

k ~ T(kt::.)

Un signal echantillonne est encore appele signal atemps discret.

1-33

SIGNAL NUMERIQUE

Le passage du signal analogique au signal numerique s' effectue en deux temps:

+ on echantillonne le signal analogique (on discretise l'echelle des temps);

+ on discretise ensuite l'echelle des valeurs du signal, c'est a dire que cette echelle est divisee en intervalles auxquels on attribue une valeur numerique: c'est Ia notion de quantification.

T 1

o

o

o

-+--o---o----------·---·--c

0

l?l45678

~t

Figure 1.6- Signal numerique

L'exemple le plus courant est celui des signaux delivres par un convertisseur analogique- numerique et traires ensuite par un ordinateur.

La courbe obtenue en joignant les points du signal numerique est appelee signal analogi- que reconstruit. Mais rien ne dit que celui-ci suive reellement le signal analogique initial (cf exercice 5 en fin de chapitre). II faut en a voir conscience et savoir estimer cette difference.

14

           
             
           
             
           
             

2- SIGNAUX FONDAMENTAUX

I . SIGNAUX ET SYSTE:WES

Les signaux que nous allons definir main tenant sont importants car les reponses des syste- mes physiques a ces signaux sont porteuses d'informations qui permettent, ensuite, de modeliser ces systemes. Nous les appellerons encore signaux-tests.

2-1

2-11

SIGNAUX-TESTS ANALOGIQUES

RAMPE UNITE r(t)

Definition:

r(t)={~

si t < 0 sit> 0

(causalite )

La pente de Ia droite exprime Ia vi- tesse de variation de Ia grandeur r. C'est pour cela qu'on appelle souvent Ia rarnpe unitaire echelon de vitesse.

r• v

0'

t

Figure I.7 Rampe unite

2-12

ECHELON UNITE u(t) (FONCI'ION DE HEA VISIDE)

Definition:

u(t) =

{

0

si t < 0

I sit >0

(causalite )

u(t) est done Ia derivee (discontinue a l'ori- gine) de r(t). Elle n'est pas definie al'origine (t = 0) ce qu'on transcrit par uco-) = 0 et

u(O+) =I.

ut

l

O'

Figure I.8 Echelon unite

t

d'un inverseur K.

L'image physique de ce signal est !'application d'une tension a un circuit par l'intermediaire

lvt

~.

~

-~~

~

K

0--,

1,

~:. ·u

~

!

Figure I.9 Generation d'un echelon d'amplitude IV

J

L'interrupteur n'etant pas parfait, il existe un court instant £l durant lequel Ia tension u n'a 11ucune valeur: elle subit une discontinuite. On pourrait done etre tente de "lineariser" le signal diiiContinu u(t) par le signal UJ(!) (figure 1.10).

2. Signaux fondamentaux

U

1 'V t

A

.,

Figure I.IO Linearisation de !'echelon unite

15

En fait u 1(t) n'est pas plus simple. C'est meme un signal non lineaire.

2-13

IMPULSION UNITE o(t) (IMPULSION DE DIRAC)

Derivons Ia fonction u 1(t) definie dans le paragraphe precedent. On voit tout de suite que:

du

l

du

-

dt

1

-' = 0 dt

l

=-

A

pour

t !'> 0

et

t

pour t e ]o,A(

~

A

On obtient done une impulsion OJ(!) de lar-

l

geur £let d'amplitude -

A

-

0

A

t

Figure I. II Derivee de u I(t)

Nous constatons que cette impulsion a une aire egale a I quelque soit A. En effet :

f

-

-

o,(r)dr =

iA J

OA -dr = 1

Si on fait tendre A vers 0, Ia largeur de cette impulsion tend vers 0 alors que son amplitude tend vers l'infini. A Ia limite, l'in- tegrale de cette fonction devrait etre nulle, or elle ne l'est pas puisqu'elle vaut I. o(t), appe- lee impulsion de Dirac, n'est pas une fonc- tion mais une distribution.

'VA

&tll

0 •.

Figure I./2 -Impulsion de Dirac

L'impulsion de Dirac est dite unitaire, non parce que son amplitude est I, mais par ce que son aire (ou son poids) est egale a l.

On demontre qu'une impulsion breve peut etre approcbee du point de vue de ses effets par une impulsion de Dirac.

2-14

SIGNAL HARMONIQUE OU SINUSOIDAL

Le signal harmonique est tres employe en electronique car il permet de determiner Ia re- ponse en frequence d'un systeme (ou reponse harmonique). II en est de meme en Automatique. Le signal harmonique a un caractere non causal, car deceler une avance ou un retard de phase Aq> ne signifie rien a priori. Cela peut signifier± Aq> a21m pres.

j

I

,,

             
               
             
     
             
               
       
               

l·Z

2·21

I. SIGNAUX £T SYSTEMES

SIGNAUX A TEMPS DISCRET

NOTION D'ECHANTILLONNAGE

Considerons le montage de Ia figure I - 13.

K o-----,

<(t) +,--------~ I~I Oscilloscope

ou

Voltmetre

Figure 1.13 ·Principe de l'echantiUonnage

L'inverseur K est actionne a cadence reguliere, c'est-a-dire toutes les T secondes. n ne reste en position haute qu'un court instant ll << T. Toutefois ll ne peut etre nul, c'est une contrainte technologique. On obtient sur !'oscilloscope le signal de Ia figure I - 14.

e*(t}

0 I

Ll.

T

e(t}

.

2T

'-

3T

4T

Figure 1.14 ·Signal echantillonni reel

Le signal echantillonne e*(t) est constitue d'une suite d'impulsions "analogiques" car leurs amplitudes varient pendant Ia duree d'echantillonnage ll. Si on admet que e(kT) represente Ia va- leur moyenne de !'amplitude de Ia ki<mo impulsion, alors celle-ci a une aire egale all.e(kT).

[,/

Si ll << T, on montre que e*(t) est defini par:

e·(c)= }:e(kT).8(t-kD

k=O

Le signal echantillonne est done constitue "'" d'une suite d'impulsions de Dirac, d'aire e(kT),

<'(<) l

!t .,

decalees de T, les unes par rapport aux autres.

ii

0

T

2T

3T

4T

Figure 1.15 ·Signal echantillonni ideal

3. Notions de systeme

2-22

SIGNAUX-TESTS ECHANTILLONNES

On va retrouver les signaux de base continus, mais cette fois echantillonnes.

·'·, ,:_;;~:

a) Rampe unitaire echantillonnee r*(t)

Definition:

Opourt<O

r"(t)= ~kT.o(t-kT) pour t<!:O

\

b) Echelon unitaire echantillonne u*(t)

Definition:

JO pour

t < 0

u·(c) =l~o(t-kT) pour t ~0

c) Impulsion de Dirac unitaire centree

Definition:

o(k) = {0 pour k ;t: 0

1 pour k=O

r•(t) ,

Ql

••

!

tt11

T

2T

3T

4T

ST

Figure 1.16 Rampe unitaire echantillon•! ,

nee

u*(t)

0'

T

2T

l

\

3T

i

!

4T

Figure 1.17 -Echelon unitaire echantillon· ne

lX_kL\)

 

I

I

I

kL\

-1

0

I

2

Figure 1.18 ·Impulsion de Dirac unitaire centrie

NOTIONS DE SYSTEME

3-1

ques,

decrit a l'avance.

DEFINITION

Un systeme est un ensemble d'elements (physiques, chimiques, biologiques, economi-

) relies les uns aux autres pour atteindre un but determine au moyen d'un fonctionnemen

18

               
                   
       
         
                   

Exemple: four electrique.

I . SIGNAUX ET SY!lTE.,IES

• Elements: resistance electrique, enceinte calorifugee;

• But: atteindre une temperature T al'interieur de !'enceinte;

• Fonctionnement: energie calorifique produite par effet Joule en faisant varier le cou-

rant dans Ia resistance.

des liaisons. Un systeme peut done etre considere comme un "tout" isole, relie a d'autres systemes par

Figure 1.19- Liaisons entre systemes

3-2

SIGNAUX D'ENTREE- SIGNAUX DE SORTIE

Tout systeme a besoin d'un certain nombre d'informations pour fonctionner, aussi simple soit-il. Par exemple, pour notre four electrique, il peut s'agir de !'information de mise en route

(interrupteur),

capteur, le four nous indique sa temperature interne.

lnversement, par le biais d'un

de Ia consigne de temperature (thermostat), etc

Un systeme peut aussi etre sensible a des evenements exterieurs independants des infor- mations qu'on lui a foumies. Reprenons notre exemple : aussi bien calorifugee soit-elle, il existe au

d'autant

plus importantes que Ia difference de temperature entre l'interieur et l'exterieur est grande. Ces fuites constituent des perturbations qui ont un caractere aleatoire.

niveau de !'enceinte des fuites thermiques (defauts d'isolation, pants thermiques, etc

)

Dans ces conditions, tout systeme sera caracterise par deux sortes de signaux :

a) signaux d'entree

causes. On Ce trouvera: sont des grandeurs independantes du systeme mais qui agissent sur son etat en tant que

• les

but specifie,

signaux de commande qui permettent d'agir sur le systeme et de le piloter vers un

• les signaux de perturbations subis par le systeme. Generalement, on ne pourra pas agir sur celles-ci car leur mode d'action sera difficile aidentifier.

b) signaux de sortie

capteurs. Ce sont les effets des grandeurs d'entree que l'on peut observer generalement au moyen de

3. Notions de svstemc

19

Un systeme est dit monovariable s'il ne dispose que d"une entree de commande et d'une sortie. II est dit multi variable dans tous les autres cas. On ne s'interessera dans Ia suite de ce cours qu'aux systemes monovariables.

Tout systeme monovariable peut etre represente par son schema fonctionnel.

Grandeur

d"entree

Systeme

Perturbations

Grandeur de

sortie

Figure 1.20- Schemafonctionnel d'un systeme monovariable

3-3

SYSTEMES MONOVARIABLES

Les systemes monovariables qui seront etudies dans ce cours d'Automatique seront tou- jours causaux c' est a dire non anticipatifs. En particulier, si !'entree est nulle pour t < 0, alors Ia sortie l'est aussi ou a Ia rigueur constante (un four, bien que non commande, est toujours a tempe- rature ambiante).

3-31

SYSTEME INSTANTANE OU STATIQUE

Definition: Un systeme statique est un systeme dont Ia reponse a une excitation est instan-

tanee.

Par exemple, une resistance pure R est un systeme statique car le courant qui Ia traverse suit Ia tension appliquee ases homes. Entree et sortie sont liees par une relation simple:

u t

ll

~

~i

u

i

!

I

Figure 1.21- Systeme statique

.t

.~

La relation mathematique qui lie entree et sortie, u = Ri, est independante du temps. On dit encore qu'un systeme statique n'a pas de memoire.

3-32

SYSTEME DYNAMIQUE OU A MEMOIRE

Defmition : Un systeme dynamique est un systeme dont Ia reponse a une excitation de- pend aIa fois de celle-ci et de ce qui s'est passe avant.

L'exemple que nous prendrons est celui d'un circuit integrateur (figure 1.22). Dans ce cir-

cul.t., n

ous pouvons ecnre: • . e =

R

.

=

R

1 J "d

.1 +-

.

1

c

t

.1 + u

et

1 =

.

C du

-

dt

I

I

21

                 
                       
                     
                         
                 
                         

20

l

d'ou:

R

~ crl"

~u

~

Figure 1.22 - Circuit integrateur

e= RC-+u du dt

I . SIGNAUX ET SYSTEMES

La relation liant u et e est cette fois plus complexe puisque u depend de e mais aussi d'elle-

du

meme (derivee- ). C'est Ia caracteristique d'un systeme dynamique ou encore a memoire. Comme

dt

nous le verrons par Ia suite, beaucoup de systemes sont dynamiques (moteur, thermometre, four, etc

).

3-33

SYSTEME CONTINU - SYSTEME ECHANTILLONNE

Un systeme est dit continu si tous les signaux d'entree, intermediaires et de sortie obser- vables sont des fonctions continues du temps. Ainsi une equation differentielle, telle que celle vue au paragraphe precedent, decrit un systeme dynamique continu.

Inversement, si en un endroit au moins de Ia chaine des elements le constituant, le signal n'est transrnis qu'a des instants discrets privilegies, le systeme sera dit echantillonne. Celui-ci est alors observable aux moments d'echantillonnage. On montrera. dans le chapitre 6 que les equa- tions n~currentes, comme celles qui suivent, caracterisent des systemes echantillonnes:

s(k) = a.e(k) pour un systeme instantane,

+ s(k) + a.s(k -1) =b.e(k) pour un systeme dynamique.

3-34

SYSTEME 1NVARIANT

Un systeme est dit invariant si ses caracteristiques sont independantes du temps. En d'au- tres lcrmes, un systeme invariant est un systeme qui ne vieillit pas. C'est toujours le cas en pre- mien: approximation, mais en fait, ,.a ne !'est jamais. Un composant electronique, par exemple, voit ses caracteristiques se modifier avec le temps.

3-35

SYSTEME LINEAIRE

Definition: Un systeme lineaire obeit au principe de superposition defini par les proprie- tes d'additivite et d'homogeneite.

, en(t) entrainent respectivement les reponses

reponse

+ additivite: Si les entrees e 1(t), ez(t),

s1(t),

sz{t),

,

Sn(t)

alors

!'entree

el(t)+ez(t)+

+en(t)

entraine

Ia

s 1 (t)+sz(t)+

+sn(t);

+ homogeneite: Si !'entree e(t) est multipliee par un facteur k constant, alors Ia sortie s(t) est multipliee par ce meme facteur. On dit qu'il y a proportionnalite de l'effet a Ia cause.

Rien ne nous empeche d'etendre cette definition a des terrnes integraux ou derives, done aux systemes dynamiques:

Un systeme dynamlque llneaire est un systeme qui peut etre decrit par one equation diff'erentieUe a coefficients constants.

llo

~-

/

-

y ---~:. "'

3. Notions de systeme

3-36

NON LINEARITES DES SYSTEMES PHYSIQUES

En toute theorie, les systemes physiques ne sont ni continus (au point de vue rnicroscopi- que), ni invariants (vieillissement des composants), ni lineaires.

Prenons l'exemple de Ia loi d'Ohm U = RI qui semble parfaitement lineaire. Augmentons progres- sivement le courant I. Cette augmentation produit un echauffement important de Ia resistance R.

Or celle·-ci varie selon Ia

Pour une meme tension U appliquee, le courant diminue.

loi R = R 0 (1 +aT),

c'est-a-dire qu'elle augmente avec Ia te~rature.

.···

Icteale

Reelle

Zone de

tinearite

Zone de

non

linearite

u

Figure 1.23- Non linearite de la loi d'Ohm

I

Les non-linearites rencontrees usuellement et se combinant souvent entre elles, sont don-

nees figure I - 24.

---r-----e

Courbure

---:l'-----+ e

Saturation

--

Hysteresis

Plus ou Moins

Figure 1.24 - Non linearites usuelles

---1--'----e

Seuil

22

                         
                             
                     
                       
                             
                           
                         
                           
                         
                           
                             

3-37

LINEARISATION D'UN SYSTEME

I. SIGNAUX ET SYSTEMES

Considerons Ia commande d'un moteur a courant par un amplificateur et examinons Ia ca- racteristique vitesse-tension de commande.

e

)"n

t-

n

eo

e s

Figure 1.25- Commande d'un moteur acourant continu.

Quand e <eo le moteur ne toume pas car le couple de frottement est trop important. Passe le seuil eo. le couple electromagnetique est suffisant pour vaincre les frottements, le moteur de- marre et sa vitesse croit lineairement avec e. Lorsque e ;<: es, l'amplificateur se sature done Ia vi- tesse n'augmente plus. La caracteristique obtenue n'est pas lineaire.

Mathematiquement, !'etude d'un tel systeme est difficile sauf si on travaille sur une zone lineaire. Pour cela, on va choisir un point de fonctionnement M (ou point de repos) situe Ie plus souvent au milieu de Ia partie Iineaire de Ia caracteristique et nous allons travailler autour de ce point, ce qui revient a faire un changement d'origine.

nt

/:1~

~o e 5

e

f

III>U

Figure 1.26- Point de fonctionnement et changement d'origine.

On pose m = n- n M et u = e- eM II est alors possible d'etudier les variations (t) de Ia vitesse en fonction des variations u de !'entree. La caracteristique ro = f (u) est une droite passant par le point de fonctionnement M. Sa pente est appelee gain statique du systeme Iineaire. C'est aussi Ia pente de Ia tangente en M a Ia caracteristique reelle Q = f(e).

Dans ces conditions, hormis les systemes presentant des non linearites essentielles (plus ou nement. moins par exemple), tous les systemes usuels sont linearisables autour de leur point de fonction-

4- OUTILS MATHEMATIQUES NECESSAIRES

Tous les systemes que nous etudierons dans ce cours seront done consideres comme cau- saux, lineaires et invariants. La plupart seront dynamiques, done pourront etre decrits par une equation differentielle. L'excitation de ces systemes s'effectuera grace aux signaux-tests decrits au paragraphe 2. Les systemes vont deformer ces signaux et !'obtention des signaux de sortie deman- dera systematiquement Ia resolution de !'equation differentielle, resolution facile pour les equa-

Exere ices

23

tions du premier ordre, plus compliquee lorsque l'ordre s'eleve. Trois methodes simples permettent d'obtenir tres rapidement les solutions: elles font toutes les trois appel a Ia representation frequen- tielle des signaux. Ce sont :

+ La transformation cissoidale C qui est reservee aux signaux sinusoi"daux et qui se rap- proche de Ia I err0senlation de Fresnel.

• La transformation de Laplace L qui indue les signaux quelconques et qui s'applique aux systemes lineaires continus.

+ La transformation en z, parente de Ia transformation de Laplace, mais qui convient mieux aux systemes lineaires echantillonnes.

Ces trois transformations sont, bien sur, developpees dans les ouvrages de mathematiques classique_s, mais nous ferons quelques rappels essentiels dans le chapitre suivant.

Q.t

I

EXERCICES

Mise en evidence de Ia notion de retard

Exprimer analytiquement les signaux suivants.

x,

A

6

Analytiquement. le signal x 1

)(l

A

T

-<JOo-

Tt6

peut s'ecrire sous Ia forme: x 1 =

!

0

A

0

si

t < 0

si 0 :s; t :s; ~. Si

sit>~

on

!'observe

bien, on constate qu'il es"t constitue de Ia somme de deux signaux elementaires x 1 '(t) = Au(t) et

x 1 "(t) = -Au(t- T):

Done

x,

A

x,(t) = A[u(t)-u(t-T)]

6

x',

x",

De Ia meme maniere. on peut ecrire que X 2 (t) = A[u(t- T)- u(t- T- ~)]

I'

                             
                               
                           
                               
                           
                               
                       
                   
                             
                             
                               
                           
                               
                       
                   
               
                               
                             
                               

24

r

1.2

I

1. S1G:-IAUX ET SYSTEMES

De Ia meme maniere qu'a l'exercice 1.1. ~xprimer les signaux suivants sous Ia forme d'une somme de signaux elementair=.

3a

2a

a I

t

ol

d

M

3d

"

 

--oOo--

 

"

Onatoutdesuite x 3 (t)=aL,u(t-M) et x 4 (:

[If]

t=O

~4J

.,

J<

A

A

-----

,,

=-r(t)--r(t-~).

~

~

Soient 2 signaux analogiques decrits par les fc ~~::tions :

x,

t

()

=

{

0

pour

t < 0

IOOsineot pour t ~0

x 2 {t) = 50u(t)

I) Calculer puis dessiner Ia somme s(t) de ces ; gnaux.

2) Le signal s(t) excite le circuit ci- contre. La diode etant consideree comme parfaite, dessiner puis expri- mer le courant i(t) dans Ia resistance.

D

b

S(tl~IOOQ

~

--oOo--

I) On a: s(t) =x 1 (t) + x 2 (t) =50u(t) + IOOsin CtK. Ce ;.511al est causal, sinuso·idal, de pulsation w, de valeur moyenne 50 et d'amplitude crete 100.

(\{\I

·:

·~~·p

v·t

-50~

2) Le signal i(t) est une on de sinusoldale redressee, c 'es: a dire que I' on ne garde que Ia partie positive. Celle-ci correspond a0 :;;; WI :;;; 7rt/6 et II rt/6 :;;; wt::: 27t.

Exercices

Q'CI

l(l)b

~A

)\ I

A ,.,

\

I

lntegrale d'un signal

Soit le signal analogique suivant :

s

10

-5

I

_,

I

-~

.u.

I

I

X

25

Representerle signal m defini par: m(t} =Ls(x)dx pour t =-2, 0. 2. 5, 10. 12, 15, 20,

~-)

+oo

Derivee d'un signal

m

100

60

-QOo--

10

12

La vitesse d'un moteur de per- ceuse doit suivre !'evolution ci- contre.

D

.

.

.

dN

essmer pms expnmer -.

dt

20

tr/mn i

N

1500

r

,_

10

'

4045

'

t

                           
                             
                           
                             
                           
                             
                       
                             
                         
                             
                   
                             
                   
                             
                       
                         

I

26

dN

dl

Ol

-300

t.6

1)

10

40 45

I. SIGNAUX ET SYSTEMES

On obtient:

dN

-

dt

= 150u(t)-150u(t-I0)-300u(t-40)+300u(t-45)

I

Signal echantillonne

Soit un signal sinusoidal v(r) =IOsinC<K, de frequence I Hz. On echantillonne ce signal avec une frequence f 0 variable, apartir de t = 0.

1) Representer le signal echantillonne pour les valeurs de fo suivantes: I, 2. 3, 4, 5, 8 et

lOHz.

2) Reconstruire le signal analogique pour chacune des formes d'onde precedentes.

3) Que

quence f?

conclure sur Ia frequence d'echantillonnage fo d'un signal periodique de fre-

-oOo-

<(I)

f 0 =1Hz

~--------------.

e

.

1

1

fo=2Hz

f 0 =3Hz

I

e

f 0 =4Hz

.

I

.

~

~

1

I f 0 =5Hz

I

I .~

I f 0 =8Hz

.I 1.111"

.I

f 0 =10Hz

11 1.'11'",

Exercices

27

2) Reconstituer le signal consiste ajoindre les points du signal echantillonne.

f 0 =1Hz

f 0 =2Hz

~fo=3Hz

\7"

Af 0 =4Hz

~

fo=5Hz.

£'\

fo=8Hz

Q

f 0 =10Hz

On cons tate, en reconstruisant le signal. que pour f 0 = I et 2 Hz. on n•obtient rien. A partir de 5 Hz. le signal reconstruit se rapproche progressivement du signal initial. C' est le principe enonce par Shannon: « lorsqu'on echantillonne un signal continu, on ne perd pas d'information si Ia frequence d'echantillonnage est superieure au double de Ia plus haute frequence contenue dans le spectre de ce signal (f 0 > 2f) »; les automaticiens choisissent: Sf:::; fo

:S25f.

Q7

I

Entree et sortie d'un systeme

I) lndiquer les grandeurs d'entree et de sortie des systemes monovariables sui- vants: moteur a courant continu, generatrice tachymetrique, four electrique, voltmetre a aiguille, reservoir de stockage d'eau, vanne a commande pneumati- que.

2) Dans queUes unites s'expriment ces grandeurs?

3) Mettre en evidence les grandeurs perturbatrices pouvant degrader le fonction- nement de ces systemes.

MoteurCC

Generatrice tachy.

Four electrioue

Voltmetre aaiguille

Reservoir

Vanne oneumatioue

---<>Oo-

Entree

 

Sortie

Perturbations

Tension (V)

Vitesse angulaire

Frottements

(rd.s- 1 )

Vit. angulaire (rd.s· )

Tension (V)

Frottements

Tension

(V)

Temperature CC)

Fuites thenniques

Tension (V)

Deplacement angul. (rd)

Frottements

Debit

(m

.s- 1 )

niveau (m)

Charge du reservoir

Debit

(m

.s- 1 )

Debit (m'.s- 1 )

Fuites

'

) , I'

'I

     
       
     
       

28

r

1.s

1

I . SIGNAUX ET SYSTEMES

Trouver les proprietes des systemes decrits par les relations suivantes:

a) s= 3e+l

b)

- d 2 s dt

2

+4-+s=0,5e ds

dt

c)

-+ ds

dt

fb=e

d) 3s(k) + 2s(k- 1)- s(k- 2) = e(k)- 3e(k- 1)

e)

s(k)+[s(k-l)Y=e(k)

--oOo--

En utilisant les abreviations suivantes: L =Lineaire ; NL =Non Lineaire ; S =Statique ; D =Dy- namique ; I =Invariant ; C =Continu ; E =Echantillonne, nous caracteriserons les systemes de Ia maniere suivante:

a) L.S.I.C.

b) L.D.I.C.

c) NL.D.I.C.

d) L.D.I

e) NL.D.I.E.

CHAPITRE 2

QUELQUES OUTILS DE DESCRIPTION POUR SIGNAUX ET SYSTEMES

TRANSFORMEE CISSOIDALE

Pour un electricien, cet outil n'est pas inconnu, puisqu'il s'agit d'une adaptation de Ia representation de Fresnel (espace tempore!) dans l'espace des nombres complexes.

1-1

DEFINITION

Soit x(t) = X M sin(liJt + cp) une fonction sinusoldale du temps. On appelle transformee cisso"idale de x(t) le nombre complexe X tel que:

! X= C [x(t)]~Xwej" avec -7C < cp < 7C

I

XM, module du nombre complexe est bien sur !'amplitude crete de x(t), alors que I' argument <pest Ia phase a l'origine de x(t).

Exemples:

1-2

1-21

+ x(t) =lOsinwt (::} X =10

+

v(t) = 220

fi

K

sin(wt + tr/3) (::} V = 22oJ2.e'3

i(t) = 3coswt (::} I = 3.e

It

}-
2

PROPRIETES

LINEARITE

Si x(t) et y(t) sont des fonctions sinuso"idales du temps, alors:

c{a[x(t)]} =ac[x(t)]

a=constante

c [ax(t) + by(t)]= a c[x(t)] +b c[y(t)]

a, b = constantes

         
             
           
             
           
             
         
             

30

2 · QUELQUEs OUTILS DE DESCRIPTION POUR SIGNAUX ET SYSTEMES

1-22

TRANSFORMER CISSOIDALE DE LA DERIVEE

So it x(t) = X M sin(ax

+ tp) une fonction sinusoldale du temps. On a tout de suite:

di

dt

=X Mwcos(ax +tp)= X Mwsin(ax+tp+!:)

2

dont Ia transfonnee est X = X M.w.e

j(qJ+!!.)

2

.

= jw. X M.e'". Done:

[c[~]=jw.XI

1-22

TRANSFORIVIEE CISSOIDALE DE L'INTEGRALE

De Ia meme maniere qu'au paragraphe precedent, nous pouvons ecrire que:

f

xdt =- XM cos(ax+ tp) =-X M siJ ax+ tp+!:)

w

w

'\

2

X =-

X

!!_e

W

j<<P•'!.>

2

=-j

!!_e'" X .

X

=~e'".D'ou:

W

]W

dont

1-23

THEOREME DU RETARD

Soit les fonctions causales

x, (l) =

0 pour t < 0

{

.

X M smw t pour

Ia

et

t 2! 0

x 2 (t) est Ia fonction x 1 (t) retardee d'un temps T.

'l~

[J,,(t'!

!"\.

'\Yr\J1j"

Ecrivons les

Figure 2.1- Fonction retardee

transfonnees respectives de x 1 (t) et x 2 (t):

X, =XM

 

X,= X

e-jmT

-

M

transfonnee

Xz (t) =

x, (t- n

est

ou

Done X 2 = X,e·jmT, ce qui signifie qu'un retard est un dephasage pur.

2. Transfonnee de Laplace

1-3

APPLICATION

31

La principale application de Ia transfonnee cissoi"dale est Ia recherche du regime permanent des systemes fonctionnant en regime sinusoidal. Considerons par exemple Ie circuit RC de Ia figure 2.2

fil

Figure 2.2 - Circuit RC

On a e(t) = Ri(t) + s(t) et s(t) = ~fidt

d ,

,

ou

.(

1

t

)

=

C ds

.-

dt

et pour term mer :

.

ds

RC- + s(t) = e(t)

dt

Si e(t) = EsinWt, on peut obtenir tres rapidernent Ia tension instantanee aux bomes du

I'equation differentielle s'ecrit: RC.jw.S + S = E,

condensateur. La transfonnee cisso"idale de

E

soit: S=----

l+jRCw

L'amplitude

E

S M = .}

1+ R 2 C 2 w 2

bomes

. Cette tension est dephasee de tp = -Arc tan RCw par rapport a Ia tension

condensateur est done

crete

de

Ia

tension

aux

du

e(t).

2-

TRANSFORMEE DE LAPLACE

C'est l'outil mathematiques des systemes Iineaires continus. n perrnet, en particulier, l'emploi de signaux quelconques, ce qui n'etait pas le cas de Ia transfonnee C.

2-1

DEFINITION

Soit f(t) une fonction du temps, definie pour t > 0 et nulle pour t < 0. Soit p une variable complexe. On appelle tr~nsformee de Laplace de f(t), Ia fonction de Ia variable complexe notee F(p) telle que:

F(p)=£[!(1)]= re-P'f(t)dt

L'existence de F(p) suppose bien siir que l'integrale converge. Cette transformation est bijective; f(t) est dite transfonnee inverse ou originale de F(p):

f(t) =£-'[F(p)]

Exemple: calcul de Ia transfonnee de f(t) = e·at

f

l

On a tout de suite: F(p) = J,- e-pr e-"'dt = J,-e-<p+a>rdt =-- 1 -[e·<p+a>r 1- =-l-

o

o

p+a

Jo

p+a

Le tableau de

Ia page suivante donne Ia liste des transfonnees de

I

Laplace utilisees

' usuellement en Automatique.

/'

.,

       
     
         
           
         
         
         
           

32

l · QUELQUES OUTILS DE DESCRIPTION POUR SIGNAUX KT SYSTKMES

1 f(t) pour t>O

.,,

O{t)

1

t

n-1

t

'

-(n -1)!

-at

e

t.e

-at

coscot

sinllX

e·at .COSCiX

e-at .sin ClX

lA=~~a'ro'+ (P- aa)'

A. e-at .cos(cot+ <I>)

avec

<I> = -arctan--· f3 -aa · aw

F(p)

l

l

-

p

1

7

1

-

p"

1

--

p+a

1

(p +a )z

p

pl +Wl

(J)

pl +Wl

p+a

(p+al +Wz

(J)

(p+a)z +Wz

ap+ f3

(p+a) 1 +W 2

Tableau I - Transformies de Laplace usueUes

1. Transformce de Lapla~e

2-2

2-21

PROPRIETES

LINEARITE

Si f(t) et g(t) ont des transformees de Laplace, alors:

2-22

£[af(t)]=aF(p)

£[af (t) +bg(t)J=aF(p) +bG(p)

APPLICATION: RECHERCHE DE L'ORIGINALE

33

On se place dans le cas oil F(p) est une fraction rationnelle dont le degre du numerateur est inferieur ou ega! ii celui du denominateur.

A- Methode Generate

On recherche les zeros (racines reelles du numerateur) et les p<)les (racines reelles du denominateur) de maniere ii ecrire F(p) sous Ia forme:

F(p)

(p- z, )(p- Zz ). · ·

(p- Pt )(p- Pz ) ·

On decompose ensuite Ia fraction en elements simples:

A

B

F(p) =--+--+

p-p,

p-pl

oil A et B sont des constantes. On obtient alors des expressions simples dont on peut trouver l'originale dans le tableau de Ia page precedente. On peut alors exprimer !'originate f(t).

8- Cas oil les poles sont simples

Les poles sont simples si le denominateur s'ecrit sous Ia forme TI (p- p, t

avec a.= I.

Exemple:

Soit F(p) =

.

p

1

2 p+

+5p+6

i=l

dont on desire trouver l'originale. On cherche les poles de

F(p), sott . p1 = -2 et p 2 = -3, et done F(p) = --!

p+!

(p+2)(p+3)

F(p) se decompose en

,

p+!

(p+2)(p+3)

= -- +--:

A

B

p+2

p+3

+ pour avoir A, on multiplie les 2 membres de !'equation par (p + 2), puis on fait p=-2;

+ pour avoir Bon multiplie par (p + 3) et on fait p=-3.

On

b

.

o hent A=- I et 8=2 d'oil

il vient:

F

(

p

)

-I

2

= --+--

p+2

p+3

et en se reportant ii Ia table des transformees, .

J(t)=-e·lt +2e-J'

           
                 
             
                 
       
                 
               
                 
         
                 

34

2. Ql't:LQUF$ Ol'TILS DE DF.~CRJPTJONPOUR SIGNAUX ET SYSTE:I.U~~

C- Cas oil les poles soot multiples

n-a

Le denominateur s'ecrit sous Ia forme n(P- p 1 )

i=l

F(p.) sous Ia forme:

a

(p- pi) avec a*- I. On ecrit alors

 

A

B

C

D

£

F(p)=

+

-1+

+

+

+--+--+

 

(p- p1)a

(p- p1)a

(p- p1)

p- P2

p- PJ

E:remple:

p+1

p(p+2) 2

trouver

!'originate

de

F(p) =

p+ 1

.

F(p)

se

decompose

sous

Ia

forme

 

p(p+2)

A

B

C

=-+---+--·

p+2.

p

(p+2) 2

• pour obtenir A on multiplie par pet on fait p = 0;

+ pour obtenir B on multiplie par (p + 2) 2 et on fait p=-2;

+ enfin pour obtenir Con multiplie par p+2 et on fait tendre p vers l'infini.

0,25

0,25

0,5

On obtient A=0,25 , B=0,5 et C=-0,25 , done

F(p) = --+--- 2

p

(p+2)

---

p+2

s' ecrit alors:

f

(t) = 0,25 + 0,5te - 21 - 0,25e -ZI

et I' originate

D- Cas ou les poles soot reels et complexes

Le denominateur s'ecrit sous Ia forme:

n (p+ P, )ll (1 +a I p +b) p 2 ). Les trinomes

k

i

j=l

J=l

du second degre admettant deux racines complexes conjuguees, Ia methode consiste a les ecrire de Ia maniere suivante: (p+a) 2 +W 2 La decomposition de F(p) donnera alors un terme en

ap+f3

(p+a)z +Wz .

E:remple:

soit

a trouver

l'originale

p+ I

p(p"+p+2)

"

_A

Bp+C

-- + ---:,~-

p

(p-+p+2)

de

F(p) =

p(p

['+ 1

+p+2)

.

F(p)

se

decompose

en

+ pour obtenir A on multiplie par pet on fait p = 0;

• pour obtenir B on multiplie par p et on fait p~oo;

• pour obtenir C . on peut prendre une valeur particuliere de p: ici p=-1.

On obtient A=0.5 . B=-0,5 et C=0,5 done:

[1

F(p) = 0,5 -+

.

p

-p+1]

p

2

+p+2

{1

=0, -+

p

-p+l

,

]

(p+0,5)"+1,75

et !'originate s'ecrit:

f (t) =o.s{1+ 1,51e -0.sl cos( 1,32t +48°6)]

2. Transformce de Laplace

2-23

TRANSFORMEE DE LAPLACE DE LA DERIVEE

35

Integrons F(p) par partie. On a d(uv) = udv + vdu. Posons dv = e-pl dt et u = f(t). II vient

dans ces conditions v =

!_e-pl

p

et du =f'(t). Done:

F(p) =f~dv=[uv]~-fo~du=[-~e-plf(ti- r-~e-plf'(t)dt

On admet que f(t) a une limite finie lorsque t~oo (ce qui est toujours verifie pour les signaux utilises en Automatique), done:

lim,

,_

J.e-P 1 f(t) = 0 et

p

Iim,

,

0 J.e-pl f(t) = /(0)

p

1

r-

D'ou: F(p)=-f(O)-j, --e-P 1 j'(t)dt=-f(0)+-£[f'(t)]

1

1

1

p

0

p

p

p

so it encore:

{~·]=pF(p)- /(0)

On peut montrer de Ia me me maniere

2

que: £[d

dt

f

2

] =