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L'ouvrage (niveau B):

L'automatisation des ou processus industriels passe prealable


ment par Ia connaissance de leurs comportements. Cet ouvrage definit
ces systemes, en donne one modelisation, puis etudie leurs reactions selon
qu'ils soot commandes par des signaux continus ou des signaux discrets.
L'expose est illustre d'exemples concrets et complete par des exercices
resolus et un cboix de problemes de syntbese avec leur solution.
L'auteur:
Michel Villain, Maitre de Conferences, enseigne depuis de nombreuses
annees l'Automatique en JUT, en licence d'lngenierie Electrique et dans Ia
fi/iere MCI du CNAM. II a ere chef du departement Genie Electrique et
lnformatique industrielle de l'IUT de Brest et il dirige depuis 1994/e depar-
tement Maintenance industrielle de"/' JUT de Rennes Saint-Malo.
Illustration de couverture : Dessin de Leonard de Vinci.
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ISBN 2- 7298-5651-X
AUTOMATIQUE 1
Signaux et systeffies
continus et echantillonnes
Michel VILLAIN
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AUTOMATIQUE 1
Signaux et systemes 0-B\oiCJ
continus et echantillonnes
Michel VILLAIN
Maitre de Conferences
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For tunisia-sat
by dali 200821
DA.."'S LA MEME COLLECTION :
Dimensionnement des strucwres. Resistance des matiriaux, Claude Cheze, 224 p.
Systemes asservis lineaires. Automatique 2. Michel Villain, 224 p.
ISBN 2-7298-5651-X
ellipses I edition marketing S.A., 1996
32 rue Bargue, Paris
La loi du 11 mars 1957 n'autorisant aux termes des alineas 2 et 3 de !'Article 41, d'une part, que les
copies ou reproductions strictement a I' usage prive du copiste et non destinees a une
utilisation collective )), et d'autre part, que les analyses et les courtes citations dans un but
d'exemple et d'illustration, toute representation ou reproduction i.ntfgrale, ou partielle, faite sans
le consentement de l'auteur ou de ses ayants droit ou ayants cause, est illicite ... (A linea ler de
I'Artide40).
Cette representation ou reproduction, par quelque procede que ce soit, sans autorisation de
rMiteur ou du Centre franc;ais d'Exploitation du Droit de Copie (3, rue Hautefeuille, 75006 Paris),
constituerait done une contrefac;on sanctionnee par les Articles 425 et suivants du Code penal.
PREFACE
Michel VILLAIN a acquis une experience importante dans l'enseignement de
l'automatique aupres d'etudiants d'IUT au departement Genie Electrique et
lnformatique lndustrielle a Brest, puis au departement Maintenance lndustrielle a
Rennes - Saint-Malo, ainsi qu'aupres d'auditeurs de Ia filiere MCI du Centre
Rennais Associe au CNAM, sans oublier les filieres universitaires de I'EEA. II
devenait done nature! que sa contribution pedagogique puisse atteindre un public
plus large.
Ce premier tome consacre aux " signaux et systemes continus et
echantillonnes " qui trouvera une suite avec " des systemes asservis lineaires "
complete l'offre d'ouvrages traitant de ces differents domaines.
Progressivite, pragmatisme et rigueur sont des mots cles qui s'imposent
lorsqu'on veut transmettre son savoir et son savoir faire. J'ai trouve ces qualites
dans cet ouvrage, dont !'auteur m'a fait l'honneur de me demander d'ecrire Ia
preface.
La progressivite permet a des etudiants d'aborder cette discipline avec un
minimum de prerequis: les notions principales sur les signaux et les systemes
rencontres sont precisees en des termes simples. et les principaux outils
mathematiques proposes en prealable. Le lecteur peut alors aborder les systemes
lineaires du premier ordre, puis du second ordre et enfin d'un ordre quelconque.
De meme Ia presentation des systemes lineaires echantillonnes fondamentaux
n'est faite qu'apres une introduction suffisamment exhaustive des systemes!
echantillonnes. .
L'outil mathematique est manie avec rigueur, mais sans surabondance: il est;
Ia pour justifier les methodes ou les solutions adoptees. II contribue ainsi au
pragmatisme dont fait preuve !'auteur, au meme titre que les nombreux exemples.
cites dans le developpement et dans les nombreux exercices corriges qui illustrent:
chacun des huit chapitres et des 7 problemas proposes en synthase en fin.
d'ouvrage.
Ce livre, suffisamment documents pour etre autosuffisant est done tout a fait.
adapte aux besoins des etudiants des formations technologiques specialises au
niveau bac+2, IUT ou BTS, mais aussi aux etudiants de licence ou d'ecoles
d'lngenieurs, et aux auditeurs de formation continue, notamment ceux de Ia filierEt
Mesures et Contr61es Industrials du CNAM.
Bertrand FORTIN
Professeur des Universitas
Universite de Rennes 1
IUT Rennes.
TABLE DES MATIERES
CHAPITRE I SIGNAUX ET SYSTEMES
1 Notion de signal
1-1 Grandeur physique
1-2 Signal
1-3 Description d'un signal par une fonction
2 Signaux fondamentaux
2-1 Signaux-Tests analogiques
2-2 Signaux a temps discret
3 Notions de systeme
3-1 Definition
3-2 Signaux d'entree- signaux de sortie
3-3 Systemes monovariables
4 Outils matbematiques necessaires
Exercices
CHAPITRE 2 QUELQUES OUTILS DE DESCRIPTION
POUR SIGNAUX ET SYSTEMES
1 Transformee cissoidale
1-1 Definition
1-2 Proprietes
1-3 Application
2 Transformee de Laplace
2-1 Definition
2-2 Proprietes
2-3 Theoremes
3 Transformee en z
3-1 Definition
3-2 Proprietes
3-3 Transformee en z inverse
3-4 Transformee en z modifiee
Exercices
CHAPITRE 3 MODELISATION DES SYSTEMES DYNAMIQUES
LINEAIRES CONTINUS
1 Comportement d'un systeme dynamique
1-1 Solution de l'E.S.S.M.
1-2 Solution particuliere de l'E.A.S.M.
1-3 Conclusion
2 Fonction de transfert
2-1 Definition
2-2 Fonction de transfert d'un moteur a courant continu
11
11
11
12
12
14
14
16
17
17
18
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29
29
29
29
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41
43
49
49
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51
51
52
52
53
I'
I
8 TABLE DES MA TIERES
2-3 Forme canonique d'une fonction de transfert 59
3 Modele de commande 60
3-1 Essais harmoniques . 60
3-2 Essais temporels 62
3-3 Conclusion 67
Exercices 67
CHAPITRE 4 SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS DU PREMIER ORDRE 75
1 Processus a constante de temfl'l 76
1-1 Definition 76
1-2 Exemples 76
1-3 Analyse temporelle 77
1-4 Analyse harmonique 79
1-5 Relation temps-frequence 81
2- Processus integrateur 82
2-1 Definition 82
2-2 Exemples 82
2-3 Analyse temporelle 83
2-4 Analyse harmonique 83
Exercices 84
CHAPITRE 5 - SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS DU SECOND ORDRE 89
1 - Definition 89
2 - Exemples 90
2-1 Circuit RLC 90
2-2 Moteur CC avec sa charge 90
2-3 Amortisseur d' automobile (Forme approchee) 91
3 Analyse Temporelle 92
3-1 Reponse Impulsionnelle 93
3-2 Reponse en vitesse 93
3-3 Reponse Indicielle 95
3-4 Temps de reponse d'un systeme du second ordre 98
4 Analyse Harmonique 99
4-1 Etude du gain I 00
4-2 Etude du dephasage 102
5 - Conclusion 102
Exercices I 03
CHAPITRE 6 -SYSTEMES CONTINUS D'ORDRE QUELCONQUE
1- Systemes d'ordre superieur a deux
1-1 Notion de p()le dominant
1-2 Regimes dominants
1-3 Influence d'un zero
1-4 Conclusion
2 -Influence des retards
2-1 Definition
2-2 Fonction de transfert d'un element a retard
111
Ill
Ill
Ill
114
115
116
116
117
l
I
Table des matieres
2-3 Presence d'un retard dans un processus
2-4 Linearisation d'un retard
Exercices
CHAPITRE 7- INDRODUCTION AUX SYSTEMES ECHANTILLONNES
1 - Signal Echantillonne
1-l Definitions
l-2 Echantillonneur ideal
1-3 Echantillonnage reel
l-4 Transformee de Laplace d'un signal echantillonne reel
1-5 Choix de Ia frequence d'echantillonnage
1-6 Modelisation de Ia transformee de Laplace d'un signal
echantillonne
1-7 Reconstitution d'un signal echantillonne
2 - Systeme echantillonne
2-1 Definitions
2-2 Fonction de transfert echantillonnee
2-3 Application
3 - Synthese d'une fonction de transfert en Z
3-1 Mise en evidence de !'equation recurrente
3-2 Expression de Ia fonction de transfert
3-3 Cas d'un systeme quelconque
Exercices
CHAPITRE 8 - SYSTEMES LINEAIRES ECHANTILLONNES
FONDAMENTAUX
1 - Choix de Ia periode d'echantillonnage
1-1 Considerations pratiques
1-2 Application a un premier ordre
1-3 Application du second ordre
1-4 Exemples de choix
2 - Modele mathematique des systemes echantillonnes
2-1 Forme generale
2-2 Forme generale avec integrateur
2-3 Modele echantillonne du premier ordre
2-4 Modele echantillone du second ordre
Exercices
CHAPITRE 9 PROBLEMES RESOLUS
1 - Essais d'un moteur a courant continu en charge
2- Commande d'un radar
3 - Modelisation et comportement d'un reservoir
4- Modelisation d'une enceinte thermique
5 -Approche d'une boucle de regulation
6 - Essai de modelisation experimentale
7- Comportement d'un systeme echantillonne du second ordre
1


117
118
120
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127
127
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134
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171
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183
185
CHAPITRE 1
[ SIGNAUXETSYSTEMES I
1 NOTION DE SIGNAL
11 GRANDEUR PHYSIQUE
Une grandeur physique est une entite dont Ia valeur peut varier et qui est susceptible d'etre
mesuree (temperature, pression, debit, vitesse, courant, etc ... ). Tout systeme physique communique
avec l'exterieur grace a des grandeurs physiques. Prenons l'exemple d'un four electrique :
Figure 1.1 Four electrique
Pour atteindre Ia temperature T, nous devons produire une energie calorifique Q suffisante.
Celle-ci peut etre produite par effet Joule ( Q = R.i
2
.t)
En faisant varier i, no us faisons va-
rier Q done Ia temperature T. Vu de l'exte-
rieur, le four communique avec l'experimen-
tateur grace ii deux grandeurs physiques :
+ une grandeur physique d'entree (le
courant i).
+ une grandeur physique de sortie
(Ia temperature n.
ce que nous pouvons symboliser sous Ia
forme d'un schema fonctionnel (figure 1.2).

Figure 1.2- Schemafonctionnel d'unfour
electrique
D'une maniere plus generale, un systeme physique communique avec l'exterieur par Ia
biais:
de grandeurs physiques d'entree ei,
+ de grandeurs physiques de sortie Sj
r
'
II
12
e,

Systeme
e,
s,
s2
s,
I . SIGNAUX ET SYSTEMES
Figure 1.3- Schemafonctionnel d'un systeme physique
1-2 SIGNAL
Un signal represente !'aspect mesurable de Ia variation d'une grandeur physique. La no-
tion de signal est d'ailleurs ancienne (signaux lumineux, signaux de fumee, etc ... ) et ces exemples
nous montrent simplement qu'un signal nous avertit d'un evenement .
Un sigrud est done porteurd'in(ormation(s).
Un capteur traduit Ia variation d'une grandeur physique en un signal :
+ thermometre pour Ia temperature,
+ barometre pour Ia pression atmospherique,
+ hygrometre pour l'humidite,
+ etc ....
Un signal est done lie au temps car il traduit Ia variation de Ia grandeur physique en fonc-
tion du temps. En physique on ne s'interesse qu'au temps t 0 alors qu'en mathematiques, on peut
definir des temps t e ]-oo, + oo [.
U n signal defini pour I 0 et nul pour t < 0 est appele signal causal.
En fin, un signal peut etre aleatoire ou certain ( deterministe) selon que le hasard intervient
ou non dans sa generation.
En automatique, on ne s'interessera qu'aux signaux certains et causaux.
1-3 DESCRIPTION D'UN SIGNAL PAR UNE FONCTION
Un signal, puisqu'il est porteur d'informations et qu'il depend du temps peut done etre re-
presente par une fonction. Suivant Ia dont on va utiliser le temps et !'amplitude du signal,
celui-ci pourra se presenter sous plusieurs formes.
1-31 SIGNAL ANALOGIQUE
Un signal est analogique s'il prend ses valeurs dans un ensemble continu :
Figure 1. 4 Signal analogique
I. Notion de signal
13
Le signal de temperature dans le four est alors une fonction T telle qu'a toute valeur de t
corresponde une valeur T(t):
t T(t)
La variable temps test une variable reelle continue, T(t) est un nombre reel. Un signal analogique
est sou vent appele signal continu.
1-32 SIGNAL ECHANTILLONNE
Pour apprehender plus facilement cette notion, nous observons periodiquement Ia tempera-
ture dans le four. Si celle-ci est prise toutes les heures, alors T( 1), T(2), T(3), ... sont des nombres
qui mesurent cette temperature.
T 1 o o o
Ooo?
t
012345678
Figure 1.5 Signal echantillonne
Le temps est en fait represente par des instants, c'est a dire des valeurs discretes t I t2
et si ces instants sont regulierement espaces (t = kt::. avec k e N+), alors a tout k correspondra
une valeur T(k/1):
k T(kt::.)
Un signal echantillonne est encore appele signal a temps discret.
1-33 SIGNAL NUMERIQUE
Le passage du signal analogique au signal numerique s' effectue en deux temps:
+ on echantillonne le signal analogique (on discretise l'echelle des temps);
+ on discretise ensuite l'echelle des valeurs du signal, c'est a dire que cette echelle est
divisee en intervalles auxquels on attribue une valeur numerique: c'est Ia notion de
quantification.
T 1 o o o
-+--o---o---------------c ___ __ t
0 l?l45678
Figure 1.6- Signal numerique
L'exemple le plus courant est celui des signaux delivres par un convertisseur analogique-
numerique et traires ensuite par un ordinateur.
La courbe obtenue en joignant les points du signal numerique est appelee signal analogi-
que reconstruit. Mais rien ne dit que celui-ci suive reellement le signal analogique initial (cf
exercice 5 en fin de chapitre). II faut en a voir conscience et sa voir estimer cette difference.

f
,f
14
I . SIGNAUX ET SYSTE:WES
2- SIGNAUX FONDAMENTAUX
Les signaux que nous allons definir main tenant sont importants car les reponses des syste-
mes physiques a ces signaux sont porteuses d'informations qui permettent, ensuite, de modeliser
ces systemes. Nous les appellerons encore signaux-tests.
2-1 SIGNAUX-TESTS ANALOGIQUES
2-11 RAMPE UNITE r(t)
Definition:

si t < 0 (causalite )
sit> 0
La pente de Ia droite exprime Ia vi-
tesse de variation de Ia grandeur r. C'est pour
cela qu'on appelle souvent Ia rarnpe unitaire
echelon de vitesse.
r
v
0' .. t
Figure I.7 Rampe unite
2-12 ECHELON UNITE u(t) (FONCI'ION DE HEA VISIDE)
Definition:
{
0 si t < 0 ( causalite )
u(t) =
I sit >0
u(t) est done Ia derivee (discontinue a l'ori-
gine) de r(t). Elle n'est pas definie a l'origine
(t = 0) ce qu'on transcrit par uco-) = 0 et
u(O+) =I.
ut
l
O' t
Figure I.8 Echelon unite
L'image physique de ce signal est !'application d'une tension a un circuit par l'intermediaire
d'un inverseur K.

lvt

K

0--,
..1,
. u
!

Figure I.9 Generation d'un echelon d'amplitude IV
L'interrupteur n'etant pas parfait, il existe un court instant l durant lequel Ia tension u n'a
11ucune valeur: elle subit une discontinuite. On pourrait done etre tente de "lineariser" le signal
diiiContinu u(t) par le signal UJ(!) (figure 1.10).
J
2. Signaux fondamentaux
U
1
t
'V . ,
A
Figure I.IO Linearisation de !'echelon unite
En fait u 1 (t) n'est pas plus simple. C'est meme un signal non lineaire.
2-13 IMPULSION UNITE o(t) (IMPULSION DE DIRAC)
Derivons Ia fonction u 1 (t) definie
dans le paragraphe precedent. On voit tout de
suite que:
l
du
-' = 0 pour t !'> 0 et t A
dt
du l
-
1
=- pour t e ]o,A(
dt A
On obtient done une impulsion OJ(!) de lar-
l
geur let d'amplitude - -
A
0 A t
Figure I. II Derivee de u I(t)
Nous constatons que cette impulsion a une aire egale a I quelque soit A. En effet :
f
- iA J
o,(r)dr = -dr = 1
- OA
Si on fait tendre A vers 0, Ia largeur
de cette impulsion tend vers 0 alors que son
amplitude tend vers l'infini. A Ia limite, l'in-
tegrale de cette fonction devrait etre nulle, or
elle ne l'est pas puisqu'elle vaut I. o (t), appe-
lee impulsion de Dirac, n'est pas une fonc-
tion mais une distribution.
'VA
&tll
0 . ..
15
Figure I./2 -Impulsion de Dirac
L'impulsion de Dirac est dite unitaire, non parce que son amplitude est I, mais par ce que
son aire ( ou son poids) est egale a l.
On demontre qu'une impulsion breve peut etre approcbee du point de vue de ses
effets par une impulsion de Dirac.
2-14 SIGNAL HARMONIQUE OU SINUSOIDAL
Le signal harmonique est tres employe en electronique car il permet de determiner Ia re-
ponse en frequence d'un systeme (ou reponse harmonique). II en est de meme en Automatique. Le
signal harmonique a un caractere non causal, car deceler une a vance ou un retard de phase Aq> ne
signifie rien a priori. Cela peut signifier Aq> a 21m pres.
j I
,,
[,/
lZ SIGNAUX A TEMPS DISCRET
221 NOTION D'ECHANTILLONNAGE
Considerons le montage de Ia figure I - 13.
K o-----,
I. SIGNAUX T SYSTEMES
<(t) I I
Oscilloscope
ou
Voltmetre
Figure 1.13 Principe de l'echantiUonnage
L'inverseur K est actionne a cadence reguliere, c'est-a-dire toutes les T secondes. n ne reste
en position haute qu'un court instant ll << T. Toutefois ll ne peut etre nul, c'est une contrainte
technologique. On obtient sur !'oscilloscope le signal de Ia figure I - 14.
e*(t}
e(t}
. '
'-
0 I Ll. T 2T 3T 4T
Figure 1.14 Signal echantillonni reel
Le signal echantillonne e*(t) est constitue d'une suite d'impulsions "analogiques" car leurs
amplitudes varient pendant Ia duree d'echantillonnage ll. Si on admet que e(kT) represente Ia va-
leur moyenne de !'amplitude de Ia ki<mo impulsion, alors celle-ci a une aire egale a ll.e(kT).
Si ll << T, on montre que e*(t) est defini par:
e(c)= }:e(kT).8(t-kD
k=O
Le signal echantillonne est done constitue d'une suite d'impulsions de Dirac, d'aire e(kT),
decalees de T, les unes par rapport aux autres.
<'(<) l "'"
... ii !t .,
0
T 2T 3T 4T
Figure 1.15 Signal echantillonni ideal

3. Notions de systeme
2-22 SIGNAUX-TESTS ECHANTILLONNES
On va retrouver les signaux de base continus, mais cette fois echantillonnes.
a) Rampe unitaire echantillonnee r*(t)
Definition:
\
Opourt<O
r"(t)= pour t<!:O
b) Echelon unitaire echantillonne u*(t)
Definition:
JO pour t < 0
u(c) = kT) pour t 0
c) Impulsion de Dirac unitaire centree
Definition:
o(k) = {0 pour k ;t: 0
1 pour k=O
3 NOTIONS DE SYSTEME
r(t) ,

!
tt11
Ql T 2T 3T 4T ST
Figure 1.16 Rampe unitaire echantillon!
nee ,
u*(t)
l
\
..
i
!
0' T 2T 3T 4T
Figure 1.17 -Echelon unitaire echantillon
ne
lX_kL\)
I I I ... kL\
-1 0 I 2 .
Figure 1.18 Impulsion de Dirac unitaire 'l
centrie .,
3-1 DEFINITION
Un systeme est un ensemble d'elements (physiques, chimiques, biologiques, economi-
ques, .... ) relies les uns aux autres pour atteindre un but determine au moyen d'un fonctionnement
decrit a l'avance.
'
18
I . SIGNAUX ET SY!lTE.,IES
Exemple: four electrique.
Elements: resistance electrique, enceinte calorifugee;
But: atteindre une temperature T a l'interieur de !'enceinte;
Fonctionnement: energie calorifique produite par effet Joule en faisant varier le cou-
rant dans Ia resistance.
Un systeme peut done etre considere comme un "tout" isole, relie a d'autres systemes par
des liaisons.
Figure 1.19- Liaisons entre systemes
3-2 SIGNAUX D'ENTREE- SIGNAUX DE SORTIE
Tout systeme a besoin d'un certain nombre d'informations pour fonctionner, aussi simple
soit-il. Par exemple, pour notre four electrique, il peut s'agir de !'information de mise en route
(interrupteur), de Ia consigne de temperature (thermostat), etc ... lnversement, par le biais d'un
capteur, le four nous indique sa temperature interne.
Un systeme peut aussi etre sensible a des evenements exterieurs independants des infor-
mations qu'on lui a foumies. Reprenons notre exemple : aussi bien calorifugee soit-elle, il existe au
niveau de !'enceinte des fuites thermiques (defauts d'isolation, pants thermiques, etc ... ) d'autant
plus importantes que Ia difference de temperature entre l'interieur et l'exterieur est grande. Ces
fuites constituent des perturbations qui ont un caractere aleatoire.
Dans ces conditions, tout systeme sera caracterise par deux sortes de signaux :
a) signaux d'entree
Ce sont des grandeurs independantes du systeme mais qui agissent sur son etat en tant que
causes. On trouvera:
les signaux de commande qui permettent d'agir sur le systeme et de le piloter vers un
but specifie,
les signaux de perturbations subis par le systeme. Generalement, on ne pourra pas
agir sur celles-ci car leur mode d'action sera difficile a identifier.
b) signaux de sortie
Ce sont les effets des grandeurs d'entree que l'on peut observer generalement au moyen de
capteurs.
3. Notions de svstemc
19
Un systeme est dit monovariable s'il ne dispose que d"une entree de commande et d'une
sortie. II est dit multi variable dans tous les autres cas. On ne s'interessera dans Ia suite de ce cours
qu'aux systemes monovariables.
Tout systeme monovariable peut etre represente par son schema fonctionnel.
Grandeur
d"entree
Systeme
Perturbations
Grandeur de
sortie
Figure 1.20- Schemafonctionnel d'un systeme monovariable
3-3 SYSTEMES MONOVARIABLES
Les systemes monovariables qui seront etudies dans ce cours d'Automatique seront tou-
jours causaux c' est a dire non anticipatifs. En particulier, si !'entree est nulle pour t < 0, alors Ia
sortie l'est aussi ou a Ia rigueur constante (un four, bien que non commande, est toujours a tempe-
rature ambiante).
3-31 SYSTEME INSTANTANE OU STATIQUE
Definition: Un systeme statique est un systeme dont Ia reponse a une excitation est instan-
tanee.
Par exemple, une resistance pure R est un systeme statique car le courant qui Ia traverse
suit Ia tension appliquee a ses homes. Entree et sortie sont liees par une relation simple:
u t
l l _ _ ~ i
~
u
.t
i
!
I ~
Figure 1.21- Systeme statique
La relation mathematique qui lie entree et sortie, u = Ri, est independante du temps. On dit
encore qu'un systeme statique n'a pas de memoire.
3-32 SYSTEME DYNAMIQUE OU A MEMOIRE
Defmition : Un systeme dynamique est un systeme dont Ia reponse a une excitation de-
pend a Ia fois de celle-ci et de ce qui s'est passe avant.
L'exemple que nous prendrons est celui d'un circuit integrateur (figure 1.22). Dans ce cir-
cul.t., n . R . R . 1 J "d . C du
ous pouvons ecnre: e = .1 + u = .1 +- 1 t et 1 = -
c dt
I I
I 'I

llo.......
20
R

l crl"
I . SIGNAUX ET SYSTEMES


Figure 1.22 - Circuit integrateur
d'ou:
du
e= RC-+u
dt
La relation liant u et e est cette fois plus complexe puisque u depend de e mais aussi d'elle-
du
meme (derivee- ). C'est Ia caracteristique d'un systeme dynamique ou encore a memoire. Comme
dt
nous le verrons par Ia suite, beaucoup de systemes sont dynamiques (moteur, thermometre, four,
etc ... ).
3-33 SYSTEME CONTINU - SYSTEME ECHANTILLONNE
Un systeme est dit continu si tous les signaux d'entree, intermediaires et de sortie obser-
vables sont des fonctions continues du temps. Ainsi une equation differentielle, telle que celle vue
au paragraphe precedent, decrit un systeme dynamique continu.
Inversement, si en un endroit au moins de Ia chaine des elements le constituant, le signal
n'est transrnis qu'a des instants discrets privilegies, le systeme sera dit echantillonne. Celui-ci est
alors observable aux moments d'echantillonnage. On montrera. dans le chapitre 6 que les equa-
tions comme celles qui sui vent, caracterisent des systemes echantillonnes:
s(k) = a.e(k) pour un systeme instantane,
+ s(k) + a.s(k -1) = b.e(k) pour un systeme dynamique.
3-34 SYSTEME 1NV ARIANT
Un systeme est dit invariant si ses caracteristiques sont independantes du temps. En d'au-
tres lcrmes, un systeme invariant est un systeme qui ne vieillit pas. C'est toujours le cas en pre-
mien: approximation, mais en fait, ,.a ne !'est jamais. Un composant electronique, par exemple, voit
ses caracteristiques se modifier avec le temps.
3-35 SYSTEME LINEAIRE
Definition: Un systeme lineaire obeit au principe de superposition defini par les proprie-
tes d'additivite et d'homogeneite.
+ additivite: Si les entrees e 1 (t), ez(t), ... , en(t) entrainent respectivement les reponses
s1(t), sz{t), ... , Sn(t) alors !'entree el(t)+ez(t)+ ... +en(t) entraine Ia reponse
s
1
(t)+sz(t)+ ... +sn(t);
+ homogeneite: Si !'entree e(t) est multipliee par un facteur k constant, alors Ia sortie s(t)
est multipliee par ce meme facteur. On dit qu'il y a proportionnalite de l'effet a Ia cause.
Rien ne nous empeche d'etendre cette definition a des terrnes integraux ou derives, done
aux systemes dynamiques:
Un systeme dynamlque llneaire est un systeme qui peut etre decrit par one
equation diff'erentieUe a coefficients constants.
/ -
y "'
21
3. Notions de systeme
3-36 NON LINEARITES DES SYSTEMES PHYSIQUES
En toute theorie, les systemes physiques ne sont ni continus (au point de vue rnicroscopi-
que), ni invariants (vieillissement des composants), ni lineaires.
Prenons l'exemple de Ia loi d'Ohm U = RI qui semble parfaitement lineaire. Augmentons progres-
sivement le courant I. Cette augmentation produit un echauffement important de Ia resistance R.
Or celle-ci varie selon Ia loi R = R
0
(1 +aT), c'est-a-dire qu'elle augmente avec Ia
Pour une meme tension U appliquee, le courant diminue.
Zone de
tinearite
.
Zone de
non
linearite
Icteale
Reelle
u
Figure 1.23- Non linearite de la loi d'Ohm
Les non-linearites rencontrees usuellement et se combinant souvent entre elles, sont don-
nees figure I - 24.
---r-----e
---:l'-----+ e
--..---1--'----e
Courbure
Saturation
Seuil
Hysteresis
Plus ou Moins
Figure 1.24 - Non linearites usuelles
/\
I
22
I. SIGNAUX ET SYSTEMES
3-37 LINEARISATION D'UN SYSTEME
Considerons Ia commande d'un moteur a courant par un amplificateur et examinons Ia ca-
racteristique vitesse-tension de commande.
e
)"n
t-
n
eo e s
Figure 1.25- Commande d'un moteur a courant continu.
Quand e <eo le moteur ne toume pas car le couple de frottement est trop important. Passe
le seuil eo. le couple electromagnetique est suffisant pour vaincre les frottements, le moteur de-
marre et sa vitesse croit lineairement avec e. Lorsque e ;<: es, l'amplificateur se sature done Ia vi-
tesse n'augmente plus. La caracteristique obtenue n'est pas lineaire.
Mathematiquement, !'etude d'un tel systeme est difficile sauf si on travaille sur une zone
lineaire. Pour cela, on va choisir un point de fonctionnement M (ou point de repos) situe Ie plus
souvent au milieu de Ia partie Iineaire de Ia caracteristique et nous allons travailler autour de ce
point, ce qui revient a faire un changement d'origine.
nt

o e
5
e
f III>U
Figure 1.26- Point de fonctionnement et changement d'origine.
On pose m = n-n M et u = e- eM II est alors possible d'etudier les variations (t) de Ia
vitesse en fonction des variations u de !'entree. La caracteristique ro = f (u) est une droite passant
par le point de fonctionnement M. Sa pente est appelee gain statique du systeme Iineaire. C'est
aussi Ia pente de Ia tangente en M a Ia caracteristique reelle Q = f(e).
Dans ces conditions, hormis les systemes presentant des non linearites essentielles (plus ou
moins par exemple), tous les systemes usuels sont linearisables autour de leur point de fonction-
nement.
4- OUTILS MA THEMA TIQUES NECESSAIRES
Tous les systemes que nous etudierons dans ce cours seront done consideres comme cau-
saux, lineaires et invariants. La plupart seront dynamiques, done pourront etre decrits par une
equation differentielle. L'excitation de ces systemes s'effectuera grace aux signaux-tests decrits au
paragraphe 2. Les systemes vont deformer ces signaux et !'obtention des signaux de sortie deman-
dera systematiquement Ia resolution de !'equation differentielle, resolution facile pour les equa-
Ex ere ices
23
tions du premier ordre, plus compliquee lorsque l'ordre s'eleve. Trois methodes simples permettent
d'obtenir tres rapidement les solutions: elles font toutes les trois appel a Ia representation frequen-
tielle des signaux. Ce sont :
+ La transformation cissoidale C qui est reservee aux signaux sinusoi"daux et qui se rap-
proche de Ia I err0senlation de Fresnel.
La transformation de Laplace L qui indue les signaux quelconques et qui s'applique
aux systemes lineaires continus.
+ La transformation en z, parente de Ia transformation de Laplace, mais qui convient
mieux aux systemes lineaires echantillonnes.
Ces trois transformations sont, bien sur, developpees dans les ouvrages de mathematiques
classique_s, mais nous ferons quelques rappels essentiels dans le chapitre suivant.
EXERCICES
Q.t I
Mise en evidence de Ia notion de retard
Ex primer analytiquement les signaux suivants.
x,
)(l
A A
6 T Tt6
-<JOo-
Analytiquement. le signal x
1
!
0 si t < 0
peut s'ecrire sous Ia forme: x
1
= A si 0 :s; t :s; Si on !'observe
0
bien, on constate qu'il es"t constitue de Ia somme de deux signaux elementaires x
1
'(t) = Au(t) et
x
1
"(t) = -Au(t- T):
x,
x',
A
6
x",
Done x,(t) = A[u(t)-u(t-T)]
De Ia meme maniere. on peut ecrire que X
2
(t) = A[u(t- T)- u(t- T-
I'
24
1. S1G:-IAUX ET SYSTEMES
r 1.2 I
De Ia meme maniere qu'a l'exercice 1.1. les signaux suivants sous Ia
forme d'une somme de signaux elementair=.
3a
2a
a
I t
ol d M 3d "
--oOo--
. ,...-----
J< ,,
" A A
Onatoutdesuite x
3
(t)=aL,u(t-M) et x
4
(:
t=O
[If]
Soient 2 signaux analogiques decrits par les fc :
{
0 pour t < 0
x, t =
() IOOsineot pour t 0
x
2
{t) = 50u(t)
I) Calculer puis dessiner Ia somme s(t) de ces ; gnaux.
D 2) Le signal s(t) excite le circuit ci-
contre. La diode etant consideree
comme parfaite, dessiner puis expri-
mer le courant i(t) dans Ia resistance.

b
--oOo--
I) On a: s(t) = x
1
(t) + x
2
(t) = 50u(t) + IOOsin CtK. Ce ;.511al est causal, sinusoidal, de pulsation
w, de valeur moyenne 50 et d'amplitude crete 100.
: (\{\I

vt
2) Le signal i(t) est une on de sinusoldale redressee, c 'es: a dire que I' on ne garde que Ia partie
positive. Celle-ci correspond a 0 :;;; WI :;;; 7rt/6 et II rt/6 :;;; wt::: 27t.
Exercices
Q'CI
l(l)b
A ,.,
... )\ I \ I
lntegrale d'un signal
Soit le signal analogique suivant :
s
10 ...... ___ _,
I I
I .u. I .. X
-5
25
Representerle signal m defini par: m(t} = L s(x)dx pour t = -2, 0. 2. 5, 10. 12, 15, 20,
+oo
-QOo--

m
100
60
Derivee d'un signal
La vitesse d'un moteur de per-
ceuse doit suivre !'evolution ci-
contre.
D
. . . dN
essmer pms expnmer -.
dt
10 12 20
N
tr/mn i
1500 .. ,_ '
r 10 4045 ' t

26
dN
dl
I. SIGNAUX ET SYSTEMES
On obtient:
40 45
Ol 10 dN
- = 150u(t)-150u(t-I0)-300u(t-40)+300u(t-45)
dt
-300
I t.6 I
1)
Signal echantillonne
Soit un signal sinusoidal v(r) = IOsinC<K, de frequence I Hz. On echantillonne ce signal
avec une frequence f0 variable, a partir de t = 0.
1) Representer le signal echantillonne pour les valeurs de fo suivantes: I, 2. 3, 4, 5, 8 et
lOHz.
2) Reconstruire le signal analogique pour chacune des formes d'onde precedentes.
3) Que conclure sur Ia frequence d'echantillonnage fo d'un signal periodique de fre-
quence f?
-oOo-
<(I)
f
0
=1Hz

fo=2Hz
1
I f
0
=5Hz
I I .
1
f 0 =3Hz
e I e
I f
0
=8Hz
.I 1.111"
1
f
0
=4Hz
. . I .
11
f
0
=10Hz
.I 1.'11'",
Exercices 27
2) Reconstituer le signal consiste a joindre les points du signal echantillonne.
f
0
=1Hz
f 0 =2Hz

\7"
Af
0
=4Hz
v
fo=5Hz.
v
'\ fo=8Hz
v
Q f 0 =10Hz
v
..
On cons tate, en reconstruisant le signal. que pour f0 = I et 2 Hz. on n obtient rien. A partir
de 5 Hz. le signal reconstruit se rapproche progressivement du signal initial. C' est le principe
enonce par Shannon: lorsqu'on echantillonne un signal continu, on ne perd pas
d'information si Ia frequence d'echantillonnage est superieure au double de Ia plus haute
frequence contenue dans le spectre de ce signal (f
0
> 2f) ; les automaticiens choisissent: Sf:::; fo
:S25f.
Q7 I
Entree et sortie d'un systeme
I) lndiquer les grandeurs d'entree et de sortie des systemes monovariables sui-
vants: moteur a courant continu, generatrice tachymetrique, four electrique,
voltmetre a aiguille, reservoir de stockage d'eau, vanne a commande pneumati-
que.
2) Dans queUes unites s'expriment ces grandeurs?
3) Mettre en evidence les grandeurs perturbatrices pouvant degrader le fonction-
nement de ces systemes.
---<>Oo-
Entree Sortie Perturbations
MoteurCC Tension (V) Vitesse angulaire Frottements
(rd.s-
1
)
Generatrice tachy. Vit. angulaire (rd.s ) Tension (V) Frottements
Four electrioue Tension (V) Temperature CC) Fuites thenniques
Voltmetre a aiguille Tension (V) Deplacement angul. Frottements
(rd)
Reservoir Debit (m .s-
1
) niveau (m) Charge du reservoir
Vanne oneumatioue Debit (m .s-
1
) Debit (m'.s-
1
) Fuites
'
)
, I'
'I
28
r 1.s 1
I . SIGNAUX ET SYSTEMES
Trouver les proprietes des systemes decrits par les relations suivantes:
a) s= 3e+l
d
2
s ds
b) -
2
+4-+s=0,5e
dt dt
ds
c) -+..fb=e
dt
d) 3s(k) + 2s(k- 1)- s(k- 2) = e(k)- 3e(k- 1)
e) s(k)+[s(k-l)Y=e(k)
--oOo--
En utilisant les abreviations suivantes: L = Lineaire ; NL = Non Lineaire ; S = Statique ; D = Dy-
namique ; I = Invariant ; C = Continu ; E = Echantillonne, nous caracteriserons les systemes de Ia
maniere suivante:
a) L.S.I.C. b) L.D.I.C.
c) NL.D.I.C. d) L.D.I..E. e) NL.D.I.E.
CHAPITRE 2
QUELQUES OUTILS DE
DESCRIPTION POUR
SIGNAUX ET SYSTEMES
1 TRANSFORMEE CISSOIDALE
Pour un electricien, cet outil n'est pas inconnu, puisqu'il s'agit d'une adaptation de Ia
representation de Fresnel (espace tempore!) dans l'espace des nombres complexes.
1-1 DEFINITION
Soit x(t) = X M sin(liJt + cp) une fonction sinusoldale du temps. On appelle transformee
cisso"idale de x(t) le nombre complexe X tel que:
! X= C wej" avec -7C < cp < 7C I
XM, module du nombre complexe est bien sur !'amplitude crete de x(t), alors que
I' argument <pest Ia phase a l'origine de x(t).
Exemples:
+ x(t) = lOsinwt (::} X = 10
K
+ v(t) = 220..fi sin(wt + tr/3) (::} V = 22oJ2.e'3
It
}-
i(t) = 3coswt (::} I = 3.e
2
1-2 PROPRIETES
1-21 LINEARITE
Si x(t) et y(t) sont des fonctions sinuso"idales du temps, alors:
c{a[x(t)]} =ac[x(t)] a=constante
c [ax(t) + by(t) ]= a c[x(t)] +b c[y(t)] a, b = constantes
30 2 QUELQUEs OUTILS DE DESCRIPTION POUR SIGNAUX ET SYSTEMES
1-22 TRANSFORMER CISSOIDALE DE LA DERIVEE
So it x(t) = X M sin(ax + tp) une fonction sinusoldale du temps. On a tout de suite:
di =X Mwcos(ax +tp)= X Mwsin(ax+tp+!:)
dt 2
j(qJ+!!.) .
dont Ia transfonnee est X = X M .w.e
2
= jw. X M .e'". Done:
I
1-22 TRANSFORIVIEE CISSOIDALE DE L'INTEGRALE
De Ia meme maniere qu'au paragraphe precedent, nous pouvons ecrire que:
f xdt =- XM cos( ax+ tp) =-X M siJ ax+ tp+!:)
w w '\ 2
dont Ia transfonnee est
X j<<P'!.> X . X
X =-___!!_e
2
=-j_.!!_e'"
W W ]W
1-23 THEOREME DU RETARD
{
0 pour t < 0
Soit les fonctions causales x, (l) = . et Xz (t) = x, (t- n ou
X M smw t pour t 2! 0
x
2
(t) est Ia fonction x
1
(t) retardee d'un temps T.
[J .. ,,(t'!.. !"\.
'\Yr\J1j"
Figure 2.1- Fonction retardee
Ecrivons les transfonnees respectives de x
1
(t) et x
2
(t):
X, =XM
X,= X e-jmT
- M
Done X
2
= X,ejmT, ce qui signifie qu'un retard est un dephasage pur.
f
l
I
'
2. Transfonnee de Laplace 31
1-3 APPLICATION
La principale application de Ia transfonnee cissoi"dale est Ia recherche du regime
permanent des systemes fonctionnant en regime sinusoidal. Considerons par exemple Ie circuit RC
de Ia figure 2.2
fil
Figure 2.2 - Circuit RC
On a e(t) = Ri(t) + s(t) et s(t) = f idt
d
, , .( ) C ds .
ou 1 t = . - et pour term mer :
dt
ds
RC- + s(t) = e(t)
dt
Si e(t) = EsinWt, on peut obtenir tres rapidernent Ia tension instantanee aux bomes du
condensateur. La transfonnee cisso"idale de I' equation differentielle s'ecrit: RC.jw.S + S = E,
E
soit: S=----
l+jRCw
L'amplitude crete de Ia tension aux bomes du condensateur est done
S M = .} E . Cette tension est dephasee de tp = -Arc tan RCw par rapport a Ia tension
1 + R
2
C
2
w
2
e(t).
2- TRANSFORMEE DE LAPLACE
C'est l'outil mathematiques des systemes Iineaires continus. n perrnet, en particulier,
l'emploi de signaux quelconques, ce qui n'etait pas le cas de Ia transfonnee C.
2-1 DEFINITION
Soit f(t) une fonction du temps, definie pour t > 0 et nulle pour t < 0. Soit p une variable
complexe. On appelle de Laplace de f(t), Ia fonction de Ia variable complexe notee
F(p) telle que:
F(p)=[!(1)]= re-P'f(t)dt
L'existence de F(p) suppose bien siir que l'integrale converge. Cette transformation est
bijective; f(t) est dite transfonnee inverse ou originale de F(p):
f(t) =-'[F(p)]
Exemple: calcul de Ia transfonnee de f(t) = eat
On a tout de suite: F(p) = J,- e-pr e-"'dt = J,- e-<p+a>rdt = --
1
-[e<p+a>r 1- =-l-
o o p+a Jo p+a
Le tableau de Ia page suivante donne Ia liste des transfonnees de Laplace utilisees
usuellement en Automatique.
l
/'
.,
?R
32
l QUELQUES OUTILS DE DESCRIPTION POUR SIGNAUX KT SYSTKMES
1
f(t) pour t>O
F(p)
.,,._
O{t)
l
1
l
-
p
1
t
7
n-1
t '
1
-
p"
-(n -1)!
1
--
-at
e
p+a
1
-at
(p +a )z
t.e
co scot
p
pl +Wl
sinllX
(J)
pl +Wl
p+a
eat .COSCiX
(p+al +Wz
(J)
e-at . sin ClX
(p+a)z +Wz
A. e-at .cos( cot+ <I>)
ap+ f3
avec
(p+a)
1
+W
2
l + (P- aa)'
f3 -aa
<I> = -arctan--
aw
Tableau I - Transformies de Laplace usueUes
1. Transformce de
2-2 PROPRIETES
2-21 LINEARITE
Si f(t) et g(t) ont des transformees de Laplace, alors:
[af(t)]=aF(p)
[af (t) +bg(t) J = aF(p) +bG(p)
2-22 APPLICATION: RECHERCHE DE L'ORIGINALE
On se place dans le cas oil F(p) est une fraction rationnelle dont le degre du numerateur est
inferieur ou ega! ii celui du denominateur.
A- Methode Generate
On recherche les zeros (racines reelles du numerateur) et les p<)les (racines reelles du
denominateur) de maniere ii ecrire F(p) sous Ia forme:
F(p)
(p- z, )(p- Zz ).
(p- Pt )(p- Pz ) ..
On decompose ensuite Ia fraction en elements simples:
A B
F(p) =--+--+ ....
p-p, p-pl
oil A et B sont des constantes. On obtient alors des expressions simples dont on peut trouver
l'originale dans le tableau de Ia page precedente. On peut alors exprimer !'originate f(t).
8- Cas oil les poles sont simples
Les poles sont simples si le denominateur s'ecrit sous Ia forme TI (p- p, t avec a.= I.
i=l
Exemple: Soit F(p) = 2 p+
1
dont on desire trouver l'originale. On cherche les poles de
. p +5p+6
. p+!
F(p), sott p1 = -2 et p
2
= -3, et done F(p) = --!.. __ _
(p+2)(p+3)
, p+! A B
F(p) se decompose en = --+ --:
(p+2)(p+3) p+2 p+3
+ pour avoir A, on multiplie les 2 membres de !'equation par (p + 2), puis on fait p=-2;
+ pour a voir Bon multiplie par (p + 3) et on fait p=-3.
On b
. ( ) -I 2 .
o hent A=- I et 8=2 d'oil F p = --+-- et en se reportant ii Ia table des transformees,
p+2 p+3
il vient:
J(t)=-elt +2e-J'
33
34
2. Ql't:LQUF$ Ol'TILS DE POUR SIGNAUX ET
C- Cas oil les poles soot multiples
n-a a
Le denominateur s'ecrit sous Ia forme n (P- p
1
) (p- pi) avec a*- I. On ecrit alors
i=l
F(p.) sous Ia forme:
A B C D
F(p)= + -1+ .... + + .... +--+--+ ....
(p- p1)a (p- p1)a (p- p1) p- P2 p- PJ
E:remple:
trouver !'originate de F(p) = p+
1
. F(p) se decompose sous Ia forme
p(p+2)
p+1 A B C
=-+---+--
p(p+2)
2
p (p+2)
2
p+2.
pour obtenir A on multiplie par pet on fait p = 0;
+ pour obtenir B on multiplie par (p + 2)
2
et on fait p=-2;
+ enfin pour obtenir Con multiplie par p+2 et on fait tendre p vers l'infini.
0,25 0,5 0,25
On obtient A=0,25 , B=0,5 et C=-0,25 , done F(p) = --+---2 ---
p (p+2) p+2
et I' originate
s' ecrit alors:
f (t) = 0,25 + 0,5te -
21
- 0,25e -ZI
D- Cas ou les poles soot reels et complexes
k i
Le denominateur s'ecrit sous Ia forme: n (p+ P, )ll (1 +a I p +b) p
2
). Les trinomes
j=l J=l
du second degre admettant deux racines complexes conjuguees, Ia methode consiste a les ecrire de
Ia maniere suivante: (p+a)
2
+W
2
La decomposition de F(p) donnera alors un terme en
ap+f3
(p+a)z +Wz .
E:remple:
soit a trouver l'originale de F(p) = ['+
1
. F(p) se decompose en
p(p +p+2)
p+ I _A Bp+C
" --+
p(p"+p+2) p (p-+p+2)
+ pour obtenir A on multiplie par pet on fait p = 0;
pour obtenir B on multiplie par p et on fait
pour obtenir C . on peut prendre une valeur particuliere de p: ici p=-1.
On obtient A=0.5 . B=-0,5 et C=0,5 done:
. [1 -p+1] {1 -p+l ]
F(p) = 0,5 -+
2
= 0, -+ , et !'originate s'ecrit:
p p +p+2 p (p+0,5)"+1,75
f ( t) = o.s{ 1 + 1,51e -0.sl cos( 1,32t + 486)]
2. Transformce de Laplace 35
2-23 TRANSFORMEE DE LAPLACE DE LA DERIVEE
Integrons F(p) par partie. On a d(uv) = udv + vdu. Posons dv = e-pl dt et u = f(t). II vient
dans ces conditions v = _ _!_e-pl et du = f'(t). Done:
p
F(p) = = = [ f(ti- r f'(t)dt
On admet que f(t) a une limite finie lorsque (ce qui est toujours verifie pour les
signaux utilises en Automatique), done:
lim,..,_ J.e-P
1
f(t) = 0 et Iim,...,
0
J.e-pl f(t) = /(0)
p p
1 r- 1 1 1
D'ou: F(p)=-f(O)-j, --e-P
1
j'(t)dt=-f(0)+-[f'(t)]
p 0 p p p
so it encore: pF(p)- /(0)
On peut montrer de Ia me me maniere que: [d
2
f ] = p
2
F( p) - pf (0) - f' (0)
dt
2
et plus generalement: J[ ] = p" F(p)- p"-
1
j(O)- p"-
2
j' (0)-.... - t<-
1
> (0)
Les !'"' (0) repn!sentent les conditions initiales.
2-24 TRANSFORMEE DE LAPLACE DE L'INTEGRALE
d'ou
So it g( t) = Jj ( x )dx . On va calculer G(p) en fonction de F(p ). On a:
+ d'une part g'(t) = f(t) done [g'] = F(p)
+ et d'autre part [g'] = pG{p)- g{O)
1 1
[f f(t)dt] = G(p) =- F(p) +- g(O)
p p
2-3 THEOREMES
2-31 THEOREME DU RETARD
Soit une fonction f(t), nulle pour t < 0 et adrnettant une transformee de Laplace. Retardons
cette fonction d'un temps T.
I'
'I
36
2 QUELQUFS OUTILS DE DFSCRIPTION POUR SIGNAUX ET SYSTEMFS
Si t < T alors f(t-T) = 0. On a par definition F(p) = J: e-P' f(t)dt. Multiplions les deux
membres de cette equation par ePT:
e-pT F(p) = J: e-Pe-pT j(t)dt = J: e-p<t+Tl f(t)dt
On effectue le changement de variable u= t+ T. Done du = dt et cette equation devient:
e-pT F(p) = J; e-p f(u- T)du = J: e-p f(u- T)du
La borne basse de I' integrate est egale a T apres changement de variable, mais peut se transformer
en 0 puisque f(t-T) est nulle pour 0 < t < T. Dans ces conditions:
l(f(t- T)) = e-pT F(p)l
Application: calculer Ia transformee de Laplace du signal periodique suivant:
0 0 0 c..
01 aT T 2T 3T
Figure 2.3
Ce signal est compose d'impulsions retardees les unes par rapport aux autres de T.
L'impulsion elementaire f,(t) de largeur aT at= 0 est elle-meme !'association de
deux signaux: f
1
(t) = Eu(t) -Eu(t-aT) oil u(t) est Ia fonction echelon unite (cf exercice 1.1). Dans
ces conditions:
F, (p) = E (1-e-aTp)
p
D'autre part, on peut ecrire que f(t) = f
1
(t) + f
2
(t) + fJ(t) + .... = f1(t) + f,(t-D + f,(t-2'D +
.... La transforrm!e de Laplace etant lineaire, on a de meme F(p) = F1(p) + F2(p) + F3(p) + .... soit
encore:
F(p) = F
1
(p)[l+e-Tp +e-2rp +e-Jrr+ .... ]= F
1
(p) = E(l-e-aTp)
l+e-Tp p(l-e-rr)
-
2-32 THEOREMES DES LIMITES
On montre que:
theoreme de Ia valeur initiate: ltim,_.O+ f (t) =limP_,_ pF(p) l
theoreme de Ia valeur finale: I lim,_._ j(t) = lim,...,0 pF(p)l
I
I
I
!
l
l
I
l
.I
3. Transformee en z 37
3 TRANSFORMEE EN Z
3-1 DEFINITION
Au chapitre precedent, nous avons defini un signal echantillonne comme une suite
d' impulsions provenant de I' echantillonnage a Ia peri ode T d'un signal analogi que x(t):
-
x"(t) = 'l.x(kT).o(t- kT)
k=O
Developpons cette expression sur quelques tennes et prenons Ia transformee de Laplace de
chacun d'eux:
x"(t) = x(O)o(t) + x(T}o(t- T) + x(21)c5(t- 2T}+ ...
h-
x (p) = x(Q) + x(T)e-Tp ++x(2T)e-
2
Tp + ... = I.x(kT)e-kTp
k=O
En posant z = eTp, il vient:
X(z) = 'I.x(k).z-
1
k=O
X(z) est Ia transformee en z du signal echantillonne x*(t). On ecrit plut6t x(k) que x(kD. La
transformee en z est monolatere car elle s'etend de 0 a l'oo . X(z) n'existe que si Ia serie est
convergente done si I z _,, est assez petit et par extension si I zl est assez grand.
Exemples
a) Echelon unitaire echantillonne
u *(t)
0
T 2T 3T 4T
Figure 2.4- Echelon unitaire echantillonne
Par definition:
- -
U(z) = 'I.Lz-
1
= I.z-
1
k=O k=O
U(z) est done constituee de termes qui sont en progression geometrique de raison z -t. Dans ces
conditions:
1 __ z_
U(z)= -_,-z-1
l-z
I
f
38
2. Ql1ELQUES OUTILS DE DESCRIPTION POUR SIGNAUX ET SYSTEMES
b) Exponentielle decroissante echantillonnee
s *(t)
0
T 2T 3T 4T
Figure 2.5 - Exponentielle eclulntillonnee
Les termes de ce signal sont en
progression geomeuique de raison e-aT z-1,
so it
1 z - _z
S(z) = 1- e-aT z-t = z- eaT -
avec Zo = e
-aT
Le tableau de Ia page suivante donne les transforrnees usuelles utilisees en Autornatique.
3-2 PROPRIETES
3-21 LINEARITE
jz[a.j(t) +b. g(t)] = a.Z[f(t) ]+b. Z[g(t) l]
3-22 THEOREME DU RETARD
e(t) I
I I I I "
0 T 2T 3T 4T
.. (<,I
' I I I I.'
0
T 2T 3T 4T 5T
Figure 2.6- Signal retarde
On a g*(t) = f*(t-kT) et dans ces
conditions:
IG(z) = z- .F(z>l
3. Transformee en z
f( t) pour t>O
F(z)
O(t)
I
o(t-kT)
z-
I
z
--
z-1
t
Tz
(z-1)
2
t2
-
T
2
z(z + 1)
2!
2(z -1)
3
e-at z
z- eT
t.e-a'
TzeT
(z-eT)2
cosca
z(z- coswn
Z
2
- 2zcoswT + 1
sinca
zsinwT
z
2
- 2zcoswT + 1
ea .cosca
Z
2
- zeaT coswT
z
2
- 2ze -aT coswT + e -laT
ea'.sinca
ze -aT sin roT
Z
2
- 2zeaT coswT + eZaT
Tableau 2 - Transformees en Z usuelles
3-23 THEOREME DE LA VALEUR INITIALE
[r<O) =lim, __ F(z) I
3-24 THEOREME DE LA VALEUR FINALE
[!< oo) =lim, ..,
1
(1- z-
1
)F(z)l
39
I/
'I
40
2. Qt.:ELQUES OUTILS DE DESCRIPTION POliR SIG:"<Al'X ET SYSTEMES
3-3 TRANSFORMEE EN Z INVERSE
Par definition, F(z) ne contient aucune information sur f(t) entre deux instants
d'echantillonnage. Dans ces conditions deux fonctions f
1
(t) et f2(t) peuvent avoir les memes
echantillons et done Ia meme transformee en z (figure A6). Par consequent Ia transformee en z
inverse ne restituera pas une fonction continue du temps mais simplernent une suite
d'echantillons.
-..
/
f l(t)
Figure 2.7- Echantillonnage identique de 2 signaux quelconques
3-31 METHODE 1: DIVISION POLYNOMIALE
Une transformee en zest une fraction rationnelle en z. Si on ecrit F(z) sous Ia forme d'un
quotient de deux polynomes en zk , Ia division rle ces deux polynornes donne encore un polynome
en zk.
Exemple: F(z)
z(z -1)
z
2
- z+2
1
-1
-z
1-z-
1
+2z-
2
La division donne F(z) = 1- 2z-
2
- 2z-
3
+ 2z-4 + ..... Comme F(z) = Lf(kT). z-k, on voit tout
kO
de suite que :
f(O) =1, f(T) = 0, f(2T) =-2, f(3n = -2, f(4n=2
et f( r)
_
1
. z-1 z(z-1) _
0
n - 1m;:;-+l-.
2
-
z z -z+2
3-32 METHODE 2 : DECOMPOSITION EN ELEMENTS SIMPLES
On est tout naturellement tente de faire comme avec Ia transformee de Laplace. On avait:
A B
F(p) = --+--+ ....
p+a p+b
dont Ia transformee inverse s'ecrit: j(t) = Ae-"' + Be-b' + .....
\
J
I
I
3. Transfonnce en z
41
Si on utilise Ia meme methode pour F(z), on obtientF(z) = .... , mais on
z+a z+b
constate que cette formulation ne convient pas puisque Ia transformee inverse de n'existe
z+a
pas dans les tables. En revanche, on a z[ Ae -a] = et on observe que toutes les
z-e
transformees ont un terme en z au numerateur. La methode de decomposition decoule de ces
remarques:
+ plut6t que F(z), on decompose F(z) en elements simples,
z
+ on multiplie par z chaque terme du developpement,
+ on prend Ia transformee inverse de chacun des elements simples.
Exemple: F(z) =
2
z . Nous pouvons ecrire que:
(z- l)(z- 0,5)
F(z) = 2 =


z (z-1)(z-0,5)- z-1 z-0,5
On obtient A= 2 et B = -2 et done: F(z) = 4[-z-- _z_].
z-1 z -0,5
Si on pose e-aT= 0,5 alors z-
1
[-z-] est un echelon echantillonne et z-
1
[--z-] une
z -1 z- 0,5
fonction exponentielle decroissante echantillonnee. Dans ces conditions :
f(t)= "'2.(1-ekaT)b(t-kT)
k:O
3-4 TRANSFORMEE EN Z MODIFIEE
Quand un signal f(t) est echantillonne au pas regulier T, on connait f(kT), f[(k + l)T], f[(k
+ 2)T], .... , et on peut calculer ensuite F(z).
Decalons un peu l'echantillonneur a gauche (figure 2.8); on peut alors determiner f[(k -
m)T], f[(k + I - m)T], f[(k+ 2 - m)T], .... avec 0 < m < l. On se propose de calculer F(z,m) dans ce
paragraph e.
f* (t)
I I I
i
I
0
/' kT.,. T (k+2)T
(km)T /(k+I)T
(k+ 1-m)T
Figure 2.8 - Echantillonnage retarde
al
42 2. QUELQUES OUTILS DE DESCRIPTION POUR SIGNAUX ET SYSTEMES
En faisant varier m de I a 0, l'echantillonnage permettra done de balayer toute Ia COIJrbe.
Representons f(t) retarde de (I - m)T et echantillonnons a Ia periode T.
f*(t)
f[t-(1-m)T]
0. (1-m)T
Figure 2.9 Mise en evidence du retard (lm)T
A partir de Ia figure precedente, exprimons g*(t). Nous voyons que:
g * (t) = l[t- (I- m)T]+ l[t- (I- m)2T]+ ... +F[t- (I- m)kT]+ ..
et d'autre part qu'a:
t=T g*(T)=I[T-(1-m)T]=I(mT)
t=2T g*(2T)=I(2T-(l-m)T]=I[(I+m)T]
t=3T g*(3T)=1[3T-(I-m)T]=I[(2+m)T]
t=kT g* (kT)= /[(k+ m-I)T]
On appelle transformee en z modifiee !'expression:
F(z,m) = z'I,I[(k +m)r]z avec 0< m <I
k=O
En fait, F(z,m) est Ia transformee en z d'un signal retarde de (1 m)T, c'est a dire un retard
inferieur a Ia periode d'echantillonnage. On remarque egalement que si:
-m=O (retardd'unpas) F(z.O)=z'.F(z)
- m =I (retard nul ) F(z,l) = F(z)- I (0)
Dans le cas oil m = I. f(O) doit etre retranchee carle premier terme est f(l) et non f(O).
Application : Soit un signal f(t- 1:), signal retarde de 1: avec 1: < T. Nous prendrons pour l'exemple
r-r
erp
I (t- r) = u(t- r)- e a ce qui correspond a F(p)
p(l+ap)
Exercices
43
Posons 1: = (I - m)T avec 0 <m< I. On a par definition :
F(z,m) = z'I,I[(k +m)r]z
k=O
-(t+m)2:
done l[(k+m)T]=I-e a etdanscesconditions:
+m)r]z = z-
- T - T
= I,!.z- -e-m;; 2, e-;; .z-
k=O k=O
- . 2:
Or I,t.z- est Ia transformee en z d'un echelon unitaire et 2, e a .z- celle d'une exponentielle
k=O k=O
decroissante. D'ou:
et enfin:
12:0
- T
I,[l(k +m)r]z = _z __ e-"';; __ z _
t=o z-1 .2:
T
F(z,m)=-1 __ e-"';;
z-1
z-ea
EXERCICES
z-e a
Dans le circuit RLC suivaht, e est une tension sinuso'idale e =EM sin rot:

e l t
c ==I
. Is
I
0
) Ecrire I' equation integro-differentielle en i qui regit le circuit.
2) A !'aide de Ia transformee cisso'idale, calculer Ia tension s aux bomes du
condensateur (amplitude et dephasage).
--oOo--
1) e=Ri+L di +..!_ fidt
dt c
I
J};f)
. "'
44
2. QUELQUES OUTILS DE DESCRIPTION POUR SIGNAUX ET SYSTEMES
E
done
2) La transformee cissoldale de cette equation donne: S - -- 2 'RC
1- LCw + J w
E . RCw
s M sm((J)I+qJ) et q>=-Arctan---
2
I( 1- LCw2 t + R2C2w2 1- LCw
I 2.2 I
'
Trouver les transformees de Laplace des signaux x 1 et x2 de I' exercice 1.1, x1 et x. de
l'exercice 1.2, puis calculer celles des signaux Net dN/dt de l'exercice 1.5.
-oOo-
a) X,(p)=A(l-e""P)fp; X
2
(p)=X1(p)eTp;
a A
b)X
3
(p)= -t.p ;X
4
(p)=
2
(1-e-t.p)
p(l-e ) p
150 -
c) N(p) = -
2
(1- e lOp- 2e-40p + 2e-4Sp) ; N'(p) = pN(p).
p
I 2.3 I
Soit Ie systeme lineaire continu, d'entree e(t) et de sortie s(t), decrit par !'equation
differentielle:
d
2
s ds
-
2
+2-+2s(t) = e(t)
dt dt
a) On a e(t) = e-2t ; exprimer Ia transformee de Laplace des deux membres de cette
equation si:
at) Ies conditions initiales sont nulles;
a2) sW) = 2 et s'W) = 0 .
b) En deduire dans les deux cas ci-dessus s(t).
c) Que dire dans les deux cas du regime transitoire et du regime permanent.
-oOo-
La transformee de Laplace de cette equation differentielle s'ecrit:
[
' ] . 1
S(p) p- +2p+2 -(p+2)s(0)-s (0) = E(p) =--
p+2
al) Si les conditions initiales sont nulles, on a:
1 1 [ 1
S(p)= =--
(p+2)(p
2
+2p+2) 2 p+2
_P ]
~
Exercices
a2) Si les conditions initiales ne sont pas nulles, alors:
S(p)
---,--1-----,- + 2( p + 2) = _o_.s_ + 1.5 p + 4
(p+2)(p
2
+2p+2) p
2
+2p+2 p+2 p
2
+2p+2
b) On obtient:s(t)=0,5e-
2
'-J2e-
2
'cos(t+45)si les CI sont
s(t) = 0,5e-
2
' + 2,92e-
21
cos(t- 59) si les CIne sont pas nulles.
45
nulles et
c) Le regime permanent correspond a lim,_,_ s(t). On voit done qu'il est nul dans les
deux cas.
r=z:! I
On considere le circuit suivant:
K
v
a) A t = 0 , on ferme K. Calculer le courant dans Ia bobine.
b) A t = t 1 , on ouvre K. On suppose t1 >> L/ R. Meme questions qu'en a) si Ia diode est
supposee parfaite.
-oOo-
Lorsqu'on ferme K, Ia diode est polarisee en inverse, done le seul courant Iii. s'etablir est celui qui
circule dans Ia bobine. Celle-ci emmagasine done de l'energie. Une fois le regime permanent
atteint, on ouvre l'interrupteur K. Toute l'energie accumulee dans Ia bobine va devoir etre
restituee. Elle va trouver un chemin par Ia diode et se dissiper par effet Joule. Si celle-ci n'exisre
pas, Ia restitution de I' energie se traduit par on arc electrique entre Ies deux contacts de
l'interrupteur. La diode placee ainsi aux bornes d'une bobine s'appelle <<diode de roue libre .
di
a) Le circuit est n!gi par I' equation differentielle: L-+ RI = V . En passant par Ia
. dt
v v( _'!_,)
transformee de Laplace, on obtient: I ( p) = ce qui conduit a I =- 1 - e L .
p(R+Lp) R
b) At= ~ o on est en regime permanent, done Ie courant I qui circule dans Ia bobine vaut
VIR. Cette valeur constitue les conditions initiales du nouveau regime pris par le circuit. Celui-ci
est defini par !'equation: L di + RI = 0. La transformee de Laplace de cette equation
dt
v _'!_,
donne: Lpi(p)- Li(O) + RI(p) = 0 avec I(O) =VIR, et done I= -e L
R
\
46
Z QUELQUES OUTILS DE DESCRIPTION POUR SIGNAUX ET SVSTEMES
[]:[ I
Trouver les trarisfonnees en z de:
a) u
1
(0} = 1, u,(l) = 2, u,(2) = 4, u,(3) = 8, u,(4) = 16, u1(5) = u1(6) = ... = 0
b) u
2
(0) = 0, u
2
(1) = 0, Uz(2) =I, Uz(3) = 2, uz(4) = 4, u2(5) = 8, u2(6) = 16, uz(7) = Uz(8)
= ... =0.
c) u
3
(0) = 1, u
3
(1) = 1/2, u
3
(2) = 1/4, u
3
(3) = 1/8, uJ(4) = 1/16, u3(5) = ... U3(k) = 1/k".
-oOo-
ks4
a) u, (z) = I,z .z-
taO
k=4
b) U
2
(z) = z-
2
I,2 .z-
k=O
z
c) U3(z)= z-0,5
[JT.I
I
Trouver, en utilisant les deux methodes, l'originale de F(z) =
2
z
2
. En deduire
z - 3z+2
les valeurs initiale et finale de f*(t).
-oOo-
a) f * (t) = l.<5(t) + 3.o(t- n + 1.o(t- 2T) + 15.o(t- 3T)+ ... ;
b)lim,_.
0
f *(t) = 1 ; lim,_,_ f *(t) = -1
Q71
Exprimer Ia transfonnee en z d'un signal periodique x:(t) de periode T, echantillonne
selon Ia periode !:;. = T/k avec k entier.
~
. ~
::: .::: ~ ~
O ~ T .. 3T . .,.
1
-oOo-
Le signal x(t) est Ia somme de signaux elernentaires x:;(t) correspondant, chacun a une
peri ode.
Exercices
47
xo
01 .1
T
Si llo(t) correspond a Ia premiere peri ode de x:(t), alors x(t) = L x
0
(t-nT) . Comrne,
l-1
d'autre part, T = ktl, alors Z[x
0
* (t)] = X
0
(z) = I,x
0
(ptl).z-p .
,.o
n=O
Dans ces conditions, x
1
* (t) = x
0
"'(t- T) = x
0
* (t- kfl) et Z[x
1
"'(t)] = z-. X
0
(z) .La
transfonnee en Z du signal periodique est done:
X (z) = z-k. X
0
(z) + z-u. X
0
(z) + z-
3
.X
0
(z)+ .... z-"*. X
0
(z)+ ... = X
0
(z) I,z-"*
soit enfin:
X(z) = Xo(z)
1-z-
n=O
ll '
I,;
'1
1
1
r, I
'
t'
CHAPITRE3
MODELISATION DES SYSTEMES
DYNAMIQUES LINEAIRES CONTINUS
Pour connaitre le comportement d'un systeme dynamique afin d'en effectuer ensuite Ia
commande et le reglage, il est important de connaitre les relations qui existent entre les grandeurs
d'entree et les grandeurs de sortie.
L'ensemble de ces relations constitue le modele matbematique du systeme. On peut dis-
tinguer deux sortes de modeler:
+ le modele de connaissance: c'est le modele du physicien qui est obtenu en ecrivant
toutes les equations differentielles qui regissent le fonctionnement du systeme. C'est
done le modele ideal, mais. le plus souvent, tres difficile a obtenir. Par contre, tous les
parametres physiques y apparaissent explicitement ;
+ le modele de commande: c'est le modele de l'ingenieur automaticien qui n'est, en fait,
qu'un modele approche plus simple, mais suffisant pour donner une bonne idee du
comportement dynamique du systeme.
Tres souvent, lorsqu'on ne saura pas ecrire les equations differentielles, on cherchera un
modele de commande a !'issue d'une etude experimentale.
1- COMPORTEMENT D'UN SYSTEME DYNAMIQUE
On represente classiquement le comportement d'un systeme dynamique lineaire continu
monovariable par une equation differentielle a coefficients constants :
d"s d's ds de dms
an --+ .... +a;-. + .... +a
1
-+a
0
s=b
0
e+b
1
-+ .... +bm -- (I)
dt" dt' dt dt dt"'
La realisation physique impose d'avoir m s; n ; n s'appelle ordre du systeme. La solution
generale d'une equation differentielle est obtenue en faisant Ia somme :
+ de Ia solution generale SJ(t) de !'equation sans second membre (ESSM)
+ et d'une solution particuliere s2(t) de !'equation avec second membre (EASM)
ce qui se traduit par s(t) = s, (t) + s
2
(t). C'est bien !'application du theoreme de superposition.
50 3. MODELISA TION DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEAIRES CONTINUS
1-1 SOLUTION DE L'E.S.S.M
La solution de l'E.S.S.M. correspond au regime libre, c'est-a-dire au regime pris par le
systeme abandonne a lui-meme. Pour trouver cette solution, on calcule les racines de !'equation
caracteristique :
a . r" +a._
1
.r"-
1
+ .... +a
1
.r+a
0
= 0 (2)
Comme les ai sont reels, les racines ri ne peuvent etre que reelles ou complexes conju-
guees. En ecri vant (2) sous Ia forme:
a a a
a. (r" + -clr-t + .... +_!_r +-2..) = 0
a" a,. all
et en appelant ri Ia ieme racine, (2) peut encore s'ecrire :
a . Ji (r-r.) =0
i=l
La solution de l'ESSM s'ecrit alors s
1
(t) = K
1
.e"' + K
2
.e'
21
+ .... +K . e'' ou les K; sont les cons-
tantes d'integration.
Si q est reelle, alors le terrne K,. e"' est laisse tel que I.
+ Si q est complexe, alors il existe une autre racine ri+ 1 complexe conjuguee de ri, car le
produit (r-ri)(r-ri+ t) doit redonner un trinome a coefficients reels. Si I' on pose :
{
'i = b, + j(J),
'i+t = b, - j(J),
Ces deux racines correspondent dans Ia solution s 1 (t) a :
K; .e(b, + j.,, )r + K.+t.e(b, - j.,, )r
K
br ( ) K br ( . )
= , .e' . COS(J);f + 1 Sln(J)J + i+l.e' . COS(J)J- 1 SJn(J),f
= eb,r. [ ( K; + K;+
1
).cos(J)J + j( K; - K.+t ). sin(J)J] (3)
Or SJ(t) est une grandeur physique, done une grandeur reelle, auquel cas le terme (3) ne
peut etre que reel. De ce fait, j( K, - K,+
1
) est reeJ, ce u ~ impose que K, - K,+i soit complexe
pur.
Les constantes K, et K,+
1
sont imperativement elles-memes complexes conjuguees. Le
terrne (3) s'ecrit alors :
{
A., = K, + K,+t
eb'. (A.,.cosc.o,t+J.I.,.sinc.o,t] avec f.l., = + j (K,- K,+t)
A.,, f.l.; E R
ou encore eb. M, .cos (c.o, t + cp)
et dans ces conditions:
k I
S
1
(t) = L, K, e"' + L, M reb" .cos( (I)/+ 1/J j)
avec k + 21 = n
i=l i=l
I I
1. Comportement d'un sysreme dynamique
51
Consequences:
Si les racines fj sont reelles uniquement, on a un regime libre aperiodique. De plus,
si les racines ri sont reelles negatives, ce regime libre s'eteint au bout d'un certain temps
car e _,,, ~ 0 si t ~ oo. lnversement si fj est posit if le systeme est instable.
S I
S I
/-. /Y::_
0
0
ri>O ri<O
Figure 3.1 -Regime aperiodiqul
Si les racines fj sont complexes uniquement, on a un regime oscillatoire. Si, de plus,
Ia partie reelle de Ia racine complexe est negative, ce regime oscillatoire disparait.
sl+ sl
0
Figure 3.1 Regime oscillatoire
1-2 SOLUTION PARTICULIERE DE L'E. A. S. M
La solution particuliere de !'equation (l) donne le regime force. Elle est obtenue en appli-
quant des regles qui dependent bien sur du second membre :
si e(t) est un polynome, alors sz(t) est ainsi un polynome de meme degre que e(t);
si e(t) est une exponentielle, alors sz(t) est aussi exponentielle;
si e(t) est une fonction sinusoidale, alors sz(t) est encore sinusoidale.
Le regime force a done Ia meme forme que I' excitation.
1-3 CONCLUSION
La resolution de !'equation differentielle met en evidence Ia superposition d'un regime libre
independant de !'entree et d'un regime force de meme forme que ('entree. Le regime libre peut dis-
paraitre avec le temps; le regime force seul subsiste. ll faut pour cela que les racines de !'equation
caracteristique soient a partie reelle negative. Dans le cas contraire, Ia sortie du systeme prend des
J
I
52
3. TION Dt:S SYSTE!\IES DYNAMIQVES LINEAIRES CONTINUS
valeurs evoluant tres rapidement vers des valeurs tres elevees, incompatibles avec un bon fonc-
tionnement materiel, mais sunout rendant le systeme incontrolable.
Le regime libre, encore appele regime transitoire, caracterise Ie comportement dynami-
que du systeme. Le regime force ou regime permanent traduit son comportement statique (cf
figure 3.3).

I
0
e(t)
r--
Regime transitoire Regime permanent
Figure 3.3 - Reponse d'un systeme a un echelon
2- FONCTION DE TRANSFERT
II est toujours complique de resoudre une equation differentielle d'un ordre quelconque. La
transformee de Laplace va nous aider dans ce travail.
21 DEFINITION
On considere Ie systeme au repos ou alors en regime permanent etabli depuis suffisamment
Iongtemps : toutes les derivees sont done nulles a !'instant t = to
d'ou:
La transformee de Laplace de (I) s'ecrit alors :
a . p". S(p) + .... + a,.p. S(p)+ a
0
. S(p) = b
0
E(p)+b,.p.E(p)+ .... +b,..p"'.E(p)
S(p) _b,..p"'+b,. ,.p'"-'+ .... +b,.p+b
0
E( )
- n n-1
p a . p + a . , . p + .... + a, . p + a
0
H(p) = S(p) est appelee fonction de transfert ou transmittance du systeme.
E(p)
La fonction de transfert est !'expression qui relie les variations, vis a vis
d'un regime initial ou point de fonctionnement, du signal de sortie par rapport
au signal d'entree.
J
2. Fonction de transfert
53
Dans un schema fonctionnel, un systeme sera represente par sa fonction de transfert.
E(p) I H(p) I S(p)
Figure 3.4- Schemafonctionnel d'un systeme
2-2 FONCTION DE TRANSFERT D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU
A titre d'exemple, nous chercherons a modeliser Ie comportement d'un moteur a courant
continu muni de sa charge.
2-21 MOTEUR CC SANS CHARGE
II y a deux lois qui regissent les machines electriques toumantes continues :
a) Force electromotrice
Sa formulation litterale s'ecrit:
p : nb de paires de poles
E =l!..n!!.... cp ou
a 60
2a : nb de voies d' enroulement induit
n : nb de brins actifs
N : vitesse en tr I mn
cp : flux utile par pole
Q 60 p Q
60
k p.n C"
Pmsque N = - . alors E =-n--cp et en posant = --= . II v1ent:
21t a 27t 60 "' 27t.a

(4)
km est bien sur constante pour une machine donnee.
b) Couple electromagnetigue
Le mode d'excitation utilise pour une machine destinee a un asservissement est toujours
!'excitation independante, car le reglage de Ia vitesse. qu'elle so it basse ou elevee, est tres souple.
Considerons done une machine a excitation independante :
le Ia
.,..._,



vel

Re L, R

va
I
I T
Figure 3.5 - Moteur CC a excitation
independante

1
54 3. MODELISATION DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEAIRES CONT!Nt"S
La loi d'Ohm donne :
-pour I' excitation:
- pour le reglage:
di,
V, = R,l, + L, -
dt
(5)
V. = R.f. + L. di. + E
dt
Multiplions par Ia les 2 membres de \'equation (6), il vient:
V.I.= R.I.
2
+ L.I. dl. + EI.
dt
dl
En regime permanent - = 0 done V I = R I
2
+ El
dt a a a a 4
Or:
+ P. = V.I. represente Ia puissance electrique absorbee par l'induit.
+ P
1
= R. I
2
represente les pertes Joules dans l'induit.
(6)
Done P, = P. - Fj = E i. est Ia puissance electrique qui va etre transformee en puissance mecani-
que. Cette puissance, qu'on appelle electromagnetique, donne naissance au couple electromagneti-
que Cm tel que:
soit encore :
c .. = P, _ EI.
n-n
k.,Qfl>I.
n
I c .. = k ... fl>.I.I
(7)
Pour une machine ideale, l'integralite de ce couple va servir a entrainer Ia charge couplee
sur l'axe du moteur. En fait, il y a toujours des pertes:
+ pertes fer (hysteresis et courant de Foucault) qui croissent avec Ia vitesse et le flux,
+ pertes mecaniques (frottement, ventilation) qui croissent avec Ia vitesse.
Si le flux est constant, le couple de pertes ne depend plus que de Ia vitesse et en pratique
ne depasse pas quelques % du couple Cm. D'autre part, en Automatique, on tient compte d'une
partie de ce couple dans I' expression du couple resistant du a Ia charge; on peut done ecrire Ia re-
lation suivante:
cuti/e =em- cp =em= km.fl>.Ia
Le couple utile d'un moteur a excitation independante est proportionnel au courant de
rel!lage (courant d'induit) et au flux inducteur.
2-22 PROCEDES DE COMMANDE D'UN MOTEUR CC
Le moteur a courant continu est tres souvent utilise en asservissement. II va assurer en
particulier des demarrages et des arrets frequents. On trouvera deux types fondamentaux de com-
mande:
2. Fonction de transfert
+ Ia commande par Ia tension d'induit a flux constant,
+ Ia commande par le flux a courant d'induit constant.
Ces deux types de commande ne donnent pas Ia meme fonction de transfert.
A- Commande par induit
55
On regie le flux a sa valeur maximale, et dans ces conditions, l'intensite absorbee par l'in-
duit est, pour un couple resistant r r donne, mini male. En effet :
I =c .. -C,
k ... fl> ....
On peut egalement prendre un moteur a aimant permanent ce qui regie le probleme de
!'excitation (pas d'alimentation annexe). Dans ces conditions les deux lois fondamentales s'ecrivent:
{
E=K .n
_ "' avec K .. = k ... fl> C"" de f.e.m
c .. - K ... I.
Passons en transformee de Laplace. On obtient le systeme de 3 equations:
C .. (p) = K ... I.(p)
I
E(p) = K ... !l(p)
V. (p) = (R. + L.p).l. (p) + E(p)
dont on tire !'expression du couple moteur:
K.. V (p)
C,.(p) = n + L p a
a a
K 2
R. +"'L.p Q(p)
D'apres cette relation, on voit qu'un moteur CC, commande par induit, est en fait constitue
K
d'un moteur ideal qui produit uncouple C ... (p) = "' V.(p) independant de Ia vitesse et
R. + L.p
d'un terme uniquement dii et proportionnel a Ia vitesse (frottement visqueux), ce couple stabilisant
Ia vitesse ( cf. figure 3-6 ).
em
Cmo
n ~
Do
Figure 3.6- Caractiristique micanique du pilotage par induit
J ~
56
3. MODELISATION DES SYSTEMES OYNAMIQL"ES LINEAIRES CONTINt:S
Le schema fonctionnel du moteur CC pilote par induit est alors le suivant:
V,(p
C.(p)
K.
R, +L,p
Q(p)
Figure 3. 7 - Schema fonctionnel du moteur CC piloti par induit
8- Commande par inducteur
Le courant d'induit est maintenu constant. Le flux va done varier puisqu'il est proportion-
nel au courant inducteur. Toutefois on remarque que pour des valeurs fortes de ce courant on sa-
lure Ia machine. On a deux solutions :
q,
I
on travaille a faible courant ce qui limite !'utilisation ;
on utilise des circuits magnetiques de forte section ce qui permet de reculer plus loin le
coude de saturation mais augmente Ia taille des moteurs.
Saturation
e r.
Figure 3.8 - Flux inducteur
Dans Ia zone lineaire, Ia courbe est
une droite de pente tg6. Done on peut ecrire:
cf> = tg6.Ie
d'ou:
em= kmcf>I. = kml_tg8.1, = K,.I,
avec K, = k,,I_tg8 = e"'
D'autre part V.. = R,. I, + L,. et en passant par Ia transformee de Laplace, il vient:
soit:
{
em (p) = K,.I,(p)
V,(p) = (R, +L,p)l,(p)
em(p)

R +L,p
'
..r
2. Fonction de transfer!
La caracteristique mecanique a done !'allure suivante :
Cm
Ie 3
le 2
Ie
1
{I
0
Figure 3.9 - Caractiristique micanique du pilotage par inducteur
et son schema fonctionnel se reduit a :
V,(P) I C.(p)
I R, +L,p
I
Figure 3.10- Schemafonctionnel du moteur CC pilote par inducteur
57
On constate que Ia caracteristique mecanique ne comporte pas de frottement visqueux. II
faudra done stabiliser Ia vitesse autrement sous peine d'emballement. Ce type de commande sera
tres peu utilise en Automatique.
2-23 MOTEUR CC AVEC CHARGE
La charge est generalement couplee au moteur par un reducteur :
Rotor
f: coefficient de frottement visqueux


n : rapport de reduction
1 : inertie d'une partie toumante
Reducteur
Figure 3.11 - Liaison par riducteur
n
On a n = -
1
Si on suppose les frottements et Ies jeux nuls dans Ie reducteur, alors toute Ia puis-
Ql
sance mecanique instantanee appliquee a l'arbre d'entree du reducteur se retrouve sur l'arbre de
sortie, soit :
c,.n, = e
2
.nz (8)
C
1
est ici Ie couple moteur Cm, C2 est Ie couple disponible sur l'arbre de sortie pour en-
trainer Ia charge. Le couple moteur Cm doit equilibrer !'ensemble des couples resistants. L'equa-
tion de Ia mecanique appliquee aux systemes toumants s'ecrit :
58
3. MODELISATION DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEAIRES CONTINUS
dil
C.,- L,cmisr = 1-
dt
avec L Cmur = f .il + C,
(9)
+ f.Q represente les frottements visqueux et Cr les frottements sees,
+ fest le coefficient de frottement visqueux de !'ensemble moteur + charge,
+ J est l'inertie de !'ensemble moteur +charge.
Pour avoir les expressions de J et f, on va d'abord rarnener Ia charge sur l'arbre moteur.
il
D'apres (8) Cch = Cchram -
1
= nCch..,.
il2
Or
dil2 dil2 1 dill
cch = Jch --+ fchil2 et --=-.--.
dt dt n n
n.rchrom = Jch _dill+ fch .ill
n dt n
_ Jch dil1 + fc; .il
1
rchrom- n2. dt n
D'ou
ou encore
En remplac;ant dans (9), il vient:
c - f il - kil - c = J dill + Jch dill
"' ' I n2 I ' ' dt n2 dt
so it
C.,- C, = (1, + c ; y ~ ~ +(!, + c ; )il1
En posant: J,q = 1, +
1
c; et J,q = /, + fc;, on obtient finalement:
n n
ill(p)
C,.(p)-C,(p) p.J,q+!,q
La charge apparait done comme une boite noire (cf figure 3-12).
Cm(P)
il(p)
C,(p)
Figure 3.12- Schernafonctionnel de /'ensemble mecanique rotor+ charge
2-24 SCHEMA FONCTIONNEL DU MOTEUR CC COUPLE A SA CHARGE
Comrne nous l'avons dit precedemrnent, on n'utilise que Ia comrnande par induit.
L'ensemble de Ia figure 3.12 vient completer Ia figure 3.7.
~
2. Fonction de transfert
59
C,(p)
.Q(p)
Figure 3.13 - Moteur CC pilote par induil
Lorsqu'il est commande par induit, le moteur possede une contre- reaction interne.
2-25 CONCLUSIONS- MODELE DE CONNAISSANCE
L'elaboration du schema fonctionnel precedent s'est effectuee a partir des equations
physiques du systeme. On obtient done le modele de connaissance.
Pour obtenir Ia fonction de transfer! de !'ensemble, on va supposer C = 0. A partir du
schema de Ia figure 3-13, on peut ecrire:
et il(p)
K
C,.(p) = n '"z. V.(P)
a+ aP
K2
R. + '"z..P il(p)
rm(p)
ce qui entraine que C., (p) = il(p)[pl,q + f eq]. En eliminant le couple
p.J,q + feq
entre ces deux equations, il vient:
il(pl(p.J,q+!,qJ= K., V.(p) K.,2 !l(p)
D + L.p R + L.p
et enfin:
il(p) K.,
v:JP} = K ~ +(R. + L.p)(J,q + l,qP)
2-3 FORME CANONIQUE D'UNE FONCTION DE TRANSFERT
La fonction de transfer! d'un systeme n'est utilisable que si on fait apparaitre les racines
des polynomes Ia composant.
b 1 bl b
F(p)= o+blp+ .... +b,.p'" b +bp+ .... +....!!!.p"'
a +a = o o ho
o 1p+ .... +a p" a a
o 1 1 a
+- p+ .... +_!!_ p"
ao ao
~ ,
--l:
,,
60
soit:
3. MODELISA TION DF.S SYSTEMES DYNAMIQUES LJNEAJRES CONTISl"S
fl(1+r,p)
avec n = k+ 21
F(p) = K k i=l '
TI (1 + r
1
p)TI (1 +a
1
p+b
1
p
2
)
J=l J=l
b
K = F(O) = ..11.. s'appelle gain statique du systeme. Ce n'est pas forcement un nombre
ao
sans dimension. Les ti et tj sont les constantes de temps du systeme. Enfin, les termes du second
ordre doivent etre laisses ainsi, s'ils ne sont pas decomposables.
Une constante de temps rend compte de Ia dynamique d'un systerne. Plus celleci est
faible, plus celui-ci est rapide.
3- MODELE DE COMMANDE
L'ecriture du modele de connaissance est aisee sur des systernes simples que !'on connait
bien. Elle !'est beaucoup moins sur des systemes compliques. Sur un processus deja existant, de
structure complexe et mal connue, elle devient impossible et l'ingenieur automaticien ne s'y risque
pas. Comment alors trouver une loi s = f(e) qui rende compte le mieux possible du comportement
dynamique d'un systeme ?
Ce problerne ne peut etre resolu que par des essais experirnentaux et a partir de
connaissances a priori (catalogue de reponses-types par exemple). C'est ce qu'on appelle
identification d'un processus. Un chapitre sera necessaire pour aborder ce problerne. mais il est
possible d'approcher intuitivement cette phase.
En effet, nous avons defini dans le chapitre I un certain nombre de signaux-tests.
L'experimentation s'effectuera a !'aide de ces signaux. Les reponses seront comparees a des
reponses-types et on aura une bonne idee du modele du processus.
On va trouver deux formes d'essais experimentaux qui conduiront d'ailleurs aux memes
resultats :
les essais harmoniques,
les essais temporels.
3-1 ESSAIS HARMONIQUES
Si on applique un signal sinusoidal a un systeme lineaire, on sait (cf definition) que Ia
n!ponse est sinusoi"dale. On montre egalement qu'une fois les transitoires eteints, c'est-a-dire, une
fois le regime permanent atteint, Ia sortie est sinusoi"dale, de meme pulsation que le signal d'entree,
mais d'amplitude et de phase differentes.
Supposons e(t)= EM sin cot et s(t)=SMsin((I)(+I/J). Appliquons Ia transformee
cisso"idale aces deux grandeurs. II vient:
e(t)=EM et


Rappelons que !'operation de derivation correspond a une multiplication par jw et
appliquons cette procedure a !'equation generale d'un systeme lineaire. II vient :
JS\\14l &!I 4 t ew *::
1
Zflil412 ; : 1r:::-;;;;,..-...... ;...
... , ..... m;;; ""''" ..... 44 $ iio
3. Modele de commande
61
a . (jco)" .S11 .e" + .... +a1.jco.S M .e
10
+a
0
.S M .e
10
=b
0
EM +b
1
.jco. EM + .... +b,.(jco)"'. EM
soit S M .e
1
.[a . (jco)" + .... +a
1
.(jco) + a
0
J =EM .[bo + b
1
.(jco)+ .... +b.,.(jco)"' J
ou encore:
SM 1- b0 +b1(jco)+ .... +b.,(jco)"'
-e =
EM a
0
+ a
1
(jco)+ .... +a. (jco)"
On voit tout de suite que le terme de droite de cette relation represente Ia fonction de
transfert du systeme lineaire dans laquelle on a fait p = jw. Dans le terme de gauche on retrouve le
s
rapport des amplitudes -M.., done le gain du systeme. et le dephasage cjl pour une valeur w precise.
EM
-- s .
Posons F (j CO) = ___g_ e ,_. On appelle lieu de transfert Ia representation de F en
EM
fonction de w. Cette de notion n'est pas inconnue puisque les electroniciens l'appellent n!ponse en
frequence (diagramme de Bode).
Trois representations du lieu de transfert sont principalement utilisees :
a) Representation de Bode
On trace Gdb = 20Jog(/F(jco)/J et <I>= Arg[ F(jco)] en fonction de w dans un plan
semi-logarithmique.
b) Representation de Nvquist
On trace F(jm) dans le plan complexe. Le lieu est gradue en w sinon il n'a aucune valeur.
A tout Wi correspond:
Chaque point M, du lieu est defini
par:
r
(1)=0
{
OM, =/FUm,)/
<1>, = Arg[ F()co,) J
Re
(I) I
(1),
Figure 3.14. Representation de Nyquist
62
3. MOOELISATION DES SYSTEMES OYNAMIQUES LINEAIRES CONTINUS
c) Representation de Black
GdB
lt' / .I .. ell
(03
Figure 3.15 Representation de Black
Avec Ia precedente, c'est
certainement Ia plus utilisee pai les
automaticiens. En fait c'est Ia representation
de Bode mais transcrite dans un seul plan, le
plan (GdB $), $ etant portee en abscisse et
GdB en ordonnee. Ut encore, le lieu doit etre
gradue en co et oriente, sinon il n'a aucune
valeur.
3-2 ESSAIS TEMPORELS
Le I a mis en evidence que tout systeme lineaire repond a une excitation pa! un
regime transitoire et un regime permanent. Alors que les essais ne font pas appaiaitre
le regime transitoire, il n'en est pas de meme pour les essais temporels: impulsion, echelon et
rampe. Chacun d'eux va mettre en evidence un certain nombre de .
3-21. REPONSE IMPULSIONNELLE
L'impulsion permettra de connaitre Ia stabilite du systeme. exemple, prenons le
systeme suivant :
x

Figure 3.16- Essai impulsionnel sur une
bille
X
Impulsion
..
0
Si nous donnons une impulsion a Ia
bille celle-ci reviendra au bout d'un moment
a sa position d'equilibre. Son deplacement
dans le temps peut etre decrit comme
l'indique Ia figure 3.17.
Figure 3.17- Reponse impulsionnelle d'un systeme stable
Si l'evolution du systeme ne s'effectue pas de cette maniere, c'est que celui-ci est
naturellement instable.
3. Modele de commande
3-22 REPONSE EN VITESSE
Elle permet de savoir si un systeme suit bien une entree evolutive.
s
s r
I
)
0
System e suiveur
Systeme ne suivant pas
Figure 3.18- Reponses en vitesse possibles
3-23 REPONSE INDICIELLE
63
De ces trois outils de test, c'est certainement Ie plus interessant du point de vue resultat,
mais aussi le plus facile a realiser pai l'automaticien (ouverture ou fermeture d'une vanne,
interrupteur ... ) En observant Ia sortie, on a tout de suite une idee du comportement dynamique du
systeme.
a) Reponse indicielle
La reponse d'un systeme a un echelon-unite s'appelle reponse indicielle ou unitaire.
JJ . iAe
. ..... '.
e ................... .
o :to t
s
sr
I As
s . '
t
0
t
Figure 3.19- Reponse indicielle
Dans un premier temps. il est facile d'evaluer le gain statique: IG =
b) Formes (ondamentales des reponses indicielles
Sur les figures 3-20 et 3.21, on remarque, qu'apres I' instant d'application de l'echelon, Ia
sortie tend vers une valeur d'equilibre Sf au bout d'un "temps plus ou moins long". Cette notion
Caiacterise Ia dynamique de Ia reponse. Voici quelques reponses-types:
-
64
3. DELISA TION_ DES SYSTEMES DYSA:>IIQI:ES LINEAl RES CONTI:-ii:S
+ Rcponse exponentielle
... -------
- - - . . -
' .
s1t
-.-.-. -.-.-. . Reponse exponentielle

to
Figure 3.20 - Reponse indicielle de type exponentiel
Une reponse exponentielle est Ia caracteristique d'un systeme du premier ordre. La derivee a
l'origine de !'excitation est differente de zero.
+ Reponses a derivee a l'origine nulle
Elles sont Ia caracteristique de systemes d'ordres superieurs a un.
e i
t 0
SJt
r __ z ..
I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Reponse aperiodique

t 0

Reponse oscillatoire
am artie
/ '
t 0
Figure 3.21 - Reponses indicielles a derivee a l'origine nulle

---
i
I
!
\
\
I
'
'
i
i
J
3. Modele de commande 65
Ces trois formes de reponses caracterisent des systemes naturellement stables. Par contre, on peut
aussi observer Ia reponse suivante :

........ ; . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . . . . t
k

0 <;> = t
Figure 3.22 - Oscillations enJretenues
Les systemes presentant des oscillations entretenues en reponse a une excitation sont dits
iustables. Enfin, on peut observer les formes precedentes mais decalees par rapport a !'instant
d'application de !'echelon :
D
: -
:to
slL=
'

Retard pur
Figure 3.23 -Mise en evidence d'un retard pur
En fait, le demarrage de Ia reponse S n'intervient qu'un temps tR = t1 -to apres !'echelon.
Ce decalage est appele retard pur ou temps mort. Les retards purs vont compliquer Ia tache des
automaticiens car ils reduisent Ia stabilite et Ia precision.
c) Temps de montee, temps de reponse
Le temps de montee est un element de reponse bien connu des electroniciens puisqu'il
contribue a donner une indication sur Ia bande passante d'un systeme done de sa rapidite. II est
evalue comme etant le temps mis pour passer de 10% a 90% de Ia valeur finale.
66
3. MOD ELISA TION DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEAIRES CONTINUS
Jd
; . . . . . . . .. t
'1
. , "
to tR
tern ps de m on tee
Figure 3.24 lnadaptation du temps de montee de l'electronicien
Pour l'automaticien, ce temps de montee n'est pas tres interessant car il n'a que peu d'interet
pour evaluer Ia rapidite de reponse d'un systeme a un echelon. Dans le cas de Ia figure 3.24, on doit
tenir compte d'un retard pur ignore par Ia notion de temps de montee.
Prenons un autre exemple:

.. -- .. ------
.. t
- . - - - - - - - - . - . - - - .
z=
10% .... ; .... . . .,. . . . .. . . . . . . . .. t
to tR . 4 "
temps de montee
Figure 3.25 Autre inadaptation
lei, le temps de montee tm ne nous donne qu'une pietre idee du temps mis pour atteindre le
regime permanent. Les automaticiens lui preferent le temps de reponse, temps separant l'instant
d'application de !'echelon et l'arrivee en regime permanent avec une tolerance de 5%.
...
Ex ere ices
e
_j
S.t.
to:
'a
t
z=c'"'''""
t
te;ps de lm
temps de rcponse tr
Figure 3.26 Mise en evidence du temps de reponse
67
L'interet de tr est qu'il tient aussi bien compte des temps de retard que des sur-oscillations.
Pour mesurer Ia vitesse de reaction d'un processus en poursuite on utilise aussi le temps de rnontee
des automaticiens (0 a 90% ou 100% de Ia valeur finale) qui tient compte aussi des retards.
3.3 CONCLUSION
Essais harmoniques et temporels vont nous permettre d'arriver aux memes resultats,
comme nous le verrons par Ia suite. Seules leurs conditions d'emploi changeront: tout dependra
des conditions experimentales et du temps reserve a cette experimentation. Dans tous Ies cas, on
aboutira a un modele de commande suffisarnrnent proche du modele de connaissance. Les
chapitres suivants vont nous perrnettre de decrire les modi:les de connaissance usuels et de mettre
en evidence leurs reponses aux signaux-tests.
l2T]
EXERCICES
Soit un dip61e D alimente par une tension v(t) et parcouru par un courant i(t). Exprimer
sa fonction de transfert F(p) = V(p) lorsque D est: une resistance R, une inductance
l(p)
L, une capacite C.
-oOo--

68
3. MODELISA TION DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEA IRES CONTINUS
Si i(t) est le courant instantane dans le dipele D, alors on peut ecrire:
+ v(t) = Ri(t) si D est une resistance,
d"
+ v( t) = L_!_ si D est une inductance,
dt
+ v( t) = J idt si D est un condensateur.
En supposant les conditions initiales nulles, il vient tout de suite:
F
1
(p) = R
Qi-1
F
2
(p)= Lp
I
FJ(p) = Cp
I
Soit le systeme de fonction de transfert: F(p) = S(p) =
1
, . Ce
E(p) 1 + 0,08p + 0,01p"
systeme est attaque par un echelon unite. Donner !'expression de s(t).

1 I
Comme E(p) =-, il vient S(p) = 2
p p(l + 0,08p + O,Oip )
On decompose ensuite S(p) en elements simples: S(p)=_!_- p+
2
8
, ce qui conduit
p (p+4) +84
enfin a:
CI"f I
s(t) = 1- 1,09e-4' cos(9,17t- 236)
Calculer Ia fonction de transfert du reseau suivant dans lequel I' amp\ificateur
operationnel est considere comme parfait (impedance d'entree infinie, impedance de
sortie nulle, gain et bande passante infinis).

b.
-<>Oo-

Exercices
69
Puisque l'amplificateur est ideal, le courant dans !'entree- de l'amplificateur est nul et Ia tension
sur cette entree est egalement nulle. On peut done ecrirt! (loi des
v v v
noeuds):-L+ ' +-L=O.
R
2
R
1
+ 1/Cp R
3
II vient alors:
V,(p) =-R
3
1+(R
1
+R
2
)Cp
V,(p) R
2
1+R
1
Cp
[ i4-]
Representer dans les plans de BODE, BLACK et NYQUIST, !'allure des Iieux de
transfert de:
jm,
jm
1
1 + j-rm , 1 + j-rm
-<>Oo-
Voir Ia solution page suivante.
r3.TJ
A partir du catalogue de reponses defini precedemment, donner I' allure dans le plan de
Bode des lieux de transfert de:
F; (jm) = K avec '<
1
< '<
2
(1 + j-r
1
m)(l + jr
2
m)
F. (
. K .
2 jm)= . . avec '<
1
< 't"
2
pUis 't"
2
< '<
1
J't"
1
m(1 + J't"
2
m)
-<>Oo-
Les lieux resultants correspondent aux sommes algebriques point a point des lieux elementaires
vus a Ia question precedente.
I
I
I
70
3. MOD ELISA TION DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEAIRES CONTINUS
BODE NYQUIST

J lim
II<
... -


G t

ro
T
1==
-
R
( l+j't(J) l

' Ill

0 (I)
lmll_P""
.
.. . woO Rc
0
I
G
I
BLACK
_
l..o
J.,;...
.... -
.
.,._
, .....
-
""'
tG
-. j201o&IC.
<I>
GtJI
I
. I
ll' ' ' '"t ...
ol_,
.,.

tG


_ _,..,. __ (I)

)
1mb
01-''- ... '..c' '
. : osr:
]Jg;
t .

Solution de l'exerctce J.
j
..
Exercices
[3T]
On considere le circuit diviseur suivant:
c,
e(t)
v(t)
1) Calculer Ia fonction de transfert H(p) = V(p) de ce circuit en fonction de R, C
1
et
E(p)
C puis exprimer H(p) sous Ia forme: H(p) = __!j}!_.
l+'t'2P
2) On a R = 10 K.Q, C = 4 f.IF etC,= I f.IF. Calculer les constantes de temps t1 et t2 du
systeme.
3) On envoie a !'entree de ce circuit un echelon d'amplitude 10 volts .
a) Tracer v(t) pour t= 0, 50, 100, 150, 200, 250 ms.
b) Que! est le temps de reponse de ce systeme ?
4) On effectue maintenant des essais en regime harmonique.
a) Tracer dans le plan de Bode, le lieu de transfert H(jro) pour ro = 0, 10, 20, 40,
50, 80, I 00, 150, 200 rd/s.
b) Faire le meme travail mais dans Ie plan de Nyquist.
5) Le signal e(t) est produit par une generatrice a courant continu, travaillant a flux
constant et dont I'induit a une resistance Ra et une inductance negligeable.
c,
.------JII-
I ct
Si on admet que toute Ia puissance mecanique appliquee sur l'arbre de Ia generatrice est
transformee en puissance electrique:
a) Exprimer Ia fonction de transfert F(p) = V(p) en fonction de R, Ra, C,
Q(p)
CJ et Km ( constante de f.e.m.).
b) Si Km = 0,8 m.N.A"
1
et Ra = 100 n, montrer que F(p) peut s'ecrire sous Ia
forme F(p) = K p
2
dans Iaquelle on exprimera K, et %
1+.3p+L
{t) {1)2
n n
--QOo---
71
72
J. TION DES SYSTEMES DYNAMIQUES LVoiEAIRES CONTISI:S
l) V(p) = RCtP
E(p) l+R(C+Ct)P donc-r, =RC, et t"z =R(C+C,).
2}1:
1
=!Oms; 'tz = 50ms.
3)
E(p)=lO,
0,1 p
1+005 et v(t) = 2e-20t
p .
Comme
V(p)
done
Ce circuit est dit derivateur. Le temps de
reponse est atteint lorsqu' on entre dans le
canal des 5% autour de Ia valeur finale. Dans
notre cas, ce canal correspond a 2x5% = 0,1
autour de Ia valeur 0. Done t,.= lSOms.
v
o.q .. ... "i"., .. t(ms)
0
50
100 !50 200 250
_(J)
J-
4) En regime harrnonique Ia fonction de transfert s'ecrit:
H (j (J)) = _J.QQ_ . L' exercice 3.4 nous
1
. (J)
+J-
20
permet de tracer rapidement Ia reponse harrnonique:
G
Representation de Nyquist
100-.
I 0 20 (I)
Im
ro=20
"'Re
0,1 0,2
Sa) Electriquement, Ia generatrice est un generateur de f.e.m E = KmQ et de resistance interne R,,
done:
V(p) KmRCtP
Q(p}= l+(R(C+Ct)+RaCt)p+RRaCCtp
2
.
b) En identifiant, il vient: K = 8.10-J V/rd/s, ro. = 500rd/s, = 12,5.
Exercices 73
C).7-J
Lorsqu'un systerne dynamique n'est pas lineaire. I' equation differentielle qui le decrit
n 'est pas lineaire. La fonction sortie etlou Ia fonction entree apparaissent sous une
forme non lineaire (par exemple ..[;, s" , sin(s) , ln(s). etc ... Avant d'appliquer Ia
transformee de Laplace, il est done necessaire de lineariser cette equation differentielle.
Pour cela, on va travailler autour d'un point de fonctionnement Mo (So,eo) et on va
considerer de petites variations autour du point M
0
.
''I d.
0
eo
n existe plusieurs methodes de linearisation, nous en proposons une tres simple a
I' occasion de cet exercice. On va exploiter Ia formule de Taylor tiree elle-meme de Ia
formule des accroissements finis. Soit une fonction f:
- continue sur I' intervalle (a, a + h],
- derivable a I' ordre n+ I sur ]a ,b[,
alors:
h h
2
h" h"+l
f(a +h)= f(a)+- f'(a)+-f"(a)+ .... +-f<"
1
(a)+--f< .. o(a+ 8h)
I! 2! n! (n+ 1)!
avec 0 < (} < I .
1) Soit le systeme decrit par !'equation differentielle du premier ordre:
ds
-r-+ f(s) = Ke
dt
ou fest une fonction non lineaire de s. Choisir un point de fonctionnement Mo(So. eol et
supposer qu'on est en regime permanent depuis suffisamrnent longtemps. Que devient
I' equation differentielle pour ce point de fonctionnement?
2) On travaille rnaintenant en petite variation autour de M
0
On pose pour cela
& = S- So et de = e- e
0
. Que devient I' equation differentielle?
3) Appliquer Ia formule de Taylor a cette equation, en se limitant au premier ordre.
4) Application s0 = 2, f(s) = ln(s), e(t) = u(t). Calculer Ia fonction de transfert du
systeme autour du point de fonctionnement.
--oOo---
I) En regime permanent etabli, les derivees sont nulles, done !'equation differentielle s'ecrit:
f(s
0
) = Ke
0
!I
\l
,1)
74
3. MOD ELISA TION DES SYSTEMES DYNAMIQUES LINEAIRES CONTINUS
d(s +<ls) .
2) On remplace set e par leurs valeurs, on a: 't"
0
+ f (s
0
+ <ls) = K(e0 + ae). B1en sur,
. dso 0
dans cette ~ u a t o n - = done:
dt
d(<ls)
-r--;Jf + f (s
0
+ <ls) = K(e
0
+ ae).
3) On applique Ia formule de Taylor appliquee au premier ordre, il vient:
d(<ls)
1"--+ j(s
0
)+ (s- s
0
)j'(s
0
) = Ke
0
+ Kae
dt
Comrne f(s
0
) = Ke
0
,1'equation differentielle se reduit a:
equation lineaire en &.
't"d(<ls) + j'(s
0
)6s = Kae
dt
d(<ls) as(p) 2K
4) Application: r--+ 0,56s = Kae et done F(p) =-;-::--- = -
1
-
2
-
dt w:(p) + 't"p
CHAPITRE4
SYSTEMES LINEAIRES
CON1INUSDUPREN.UER
ORDRE
Tout systerne, aussi complexe soitil. possede sa propre fonction de transfert. On montre
en effet que celleci peut etre decomposee sous Ia forme d'un produit de fonctions de transfert de
systemes elementaires. Reprenons Ia fonction de transfert d'un systeme du nieme ordre:
F( ) = b .. p"' +b .. -IP"'-l+ .... +blp+bo
P n-1
a.p +a,_
1
p + .... +a
1
p+a
0
On a interet a faire apparaitre les poles de cette fonction de transfert. Pour cela, on a plu-
sieurs solutions :
+ si le pole est reel, il apparait sous Ia forme I + -cp,
+ si le pole est nul, il apparait sous Ia forme p,
+ si le pole est complexe, il a obligatoirement son conjugue, et ceux ci apparaissent sous
Ia forme d'un trinome du second degre I + cp + dp
2
.
F(p) peut done encore s'ecrire sous Ia forme:
F(p) = b ... p"' +b .. -IP"'-1 + .... +bl.p +bo
k I
avec a + k = 21 = n
pan {I +r,p)fJ (l+cjp+djp
2
)
i=l ;=I
Dans ces conditions on distinguera 3 types de processus elementaire:
=> le processus a constante de temps ou processus du 1er ordre;
=> le processus en 1/p qu'on appelle integrateur, car diviser par p Ia transformee de La-
place d'une fonction f revient a prendre Ia transformee de l'integrale de f. Ce processus
est aussi du premier ordre;
=> le processus du second ordre.
Les processus du second ordre feront !'objet du chapitre 5. Nous etudierons ici les processus a
constante de temps et les integrateurs.
...... . . - . --- ... -.. , . J iQ4 1521
76 4. SYSTE!'>IES LINEAl RES CONTINUS m; PREMIER ORDRE
1- PROCESSUS A CONSTANTE DE TEMPS
1-1 DEFINITION
Un systeme a constante de temps est regi par une equation differentielle du premier ordre a
coefficients constants de Ia forme:
ds
-r-+s(t) = Ke(t)
dt
A conditions initiates sont nulles, Ia transformee de Laplace des deux membres
donne -rpS(p) + S(p) = KE(p) et Ia fonction de transfert d'un systeme du premier ordre s'ecrit :
S(p)
F(p) = E(p)- 1 + -rp
Dans cette expression, K est le gain statique et 't Ia constante de temps.
Remarque : "Conditions initiaJes nulles" signifie que le systeme part du repos ou de son point
de fonctionnement. Done a !'instant t = 0, le systeme est en regime permanent. Cette remarque est
valable pour toute Ia suite de ce cours.
1-2 EXEMPLES
1-21 CIRCUIT RC

I I
Figure 4.1- Circuit RC
On a e(t) = Ri(t) + s(t) et s(t) = J idt
d
.. c) c ds .
ou 1 t = . - et pour term mer:
dt
ds
RC- + s(t) = e(t)
dt
Le condensateur etant decharge (conditions initiates nulles), le passage en transformee de
Laplace permet d'ecrire Ia fonction de transfert du circuit:
S(p)
F(p)= E(p) -1+-rp
avec 't = RC
1-22 MOTEUR A CC COMMANDE PAR INDUCTEUR
K K
On avait ecrit (chapitre 3 paragraphe 2-22): C., (p) = ' V, (p) = --'L
.. R,+L,p R(1+_!_p)
' R,
so it
C.,(p) =_____
F(p) = V (p) 1+-rp
'
avec
K L
et 1"=_!_
R, R,
I. Processus a constante de temps
77
1-23 'fHERMOMETRE A MERCURE
Considerons un thermometre, de capacite calorifique C et dont l'enveloppe a une resistance
thermique RTH Ce thermometre est plonge dans un bain de temperature TE. On lit Ia temperature
Ts sur l'echelle graduee.
Ts
I TE
Figure 4.2 - Thermometre a mercure
Nous pouvons ecrire:
Un flux de chaleur Q (analogue a un
courant electrique) va s'echanger entre le
liquide et le thermometre (if n'y a pas de flux
si TE = Ts). Ce flux doit chauffer l'enve-
loppe (resistance thermique) avant d'attein-
dre le mercure et le chauffer.
+ d'une part, que Q.RTH = TE - Ts ( perte dans l'enveloppe) .On montre que
RTH = ljs.h oils est Ia surface de l'enveloppe et h le coefficient de transmission de
chaleur;
dT
+ et d'autre part que Q = C-'
dt
dT, TE- T, dT
De ce fait: C-=-et RTHC-' + T, = TE done:
dt RTH dt
F(p)= Ts(P) _ 1
TE (p) -I+iP avec 't = RrnC
1-3 ANALYSE TEMPORELLE
1-31 REPONSE INDICIELLE
K
On applique a !'entree un echelon unite done S(p) = --
p(l+-rp)
Apres decomposition en elements simples, on obtient: S(p) = K(_!_ ___ l_-) et done:
P p+t;r
s(t) = K(t- e-t!r)
!'evolution de s(t) dans le temps (figure 4.3). Nous caracteriserons le regime transitoire
par:
le temps de reponse : Ia valeur finale (regime permanent) etant K, au bout d'une cons-
tante de temps, on est au 2/3 environ de celle-ci (63%); on voit tout de suite que le
temps de reponse ( 5% de Ia valeur finale) est:
rta
---------
78
s(t)
K
0.95K
0.86K
0,6JK
't
4. SYSTEMES LINEAIRES COlloTI!'iUS OU PREMIER ORORE
2t 31: 4t
Figure 4.3 Riponse indicieUe d'un premier ordre
t le temps de montie: Ia reponse etant monotone croissante, nous definissons le temps de
montee comme Ie temps mis pour que celle-ci atteigne 90% de Ia valeur finale, ce que
nous ecrivons sous Ia forme 0,9K = K(I- e-./r) d'ou e./r = 0,1 et done:
tm I
Application:
ldentirrcation d'un processus inconnu
A partird'un essai indiciel:
t
t on evalue t, et on en deduit T = ...!...
3
t on obtient gain statique K par :
As s,
K=-=-=S
de I
1
I ntiret de Ia constante de temps
e,

:l. ,,
T 2t Jt 4t
Figure 4.4 Identification d'un 1er ordre
Elle foumit une indication sur le comportement du systeme:
t si test petite, alors tr est faible et Ie systeme est rapide ;
t plus t est elevee, plus Ie systeme est lent.
132 REPONSE EN VITESSE

2
K
p p (I+lp) p p p+l/t
ls(t) = K{t- T +
1. Processus a constante de temps 79
La figure 4.5 nous donne I' evolution de cette reponse. On voit tout de suite que, si K est
different de I, Ia sortie ne suit pas !'entree. On dit qu'elle "traine". L'ecart s'agrandit regulierement
eta Ia limite devient infini.
Conclusion: Un systeme du premier ordre ne suit pas en vitesse.
s(t)
"t 3"t
-K
Figure 4.5 - Riponse en vitesse d'un premier ordre
1-33 REPONSE IMPULSIONNELLE
C'est Ia reponse a une impulsion de Dirac O(t). Comme E(p) = I alors S(p) = ( K . et done:
T p+I/T
s( t)
K/1:
't 3t
Figure 4.6 Riponse impulsionnelle d'un
premier ordre
1-4 ANALYSE HARMONIQUE
La reponse impulsionnelle est encore
une impulsion. Sa largeur (calculee au tiers
de sa hauteur) est t. La valeur residuelle au
bout de 3t est 5%.
Conclusion: Un systane du premier
ordre est done stable.
On envoie sur !'entree du systeme un signal harmonique. Faisons p = jw dans Ia fonction
de transfert, il vient: :
K - _K_
F(jw) = I+ jTW - I+ j !!!._
(l)c
avec
I

--------... ------------- ... --------
80 4. SYSTEMES LINEAIRES CO!Ioll;o.ilJS OU PREMIER ORORE
C'est un nombre complexe dont le module (gain statique) est
I' argument (phase) est: Arg[ F(jm)]
m,
A- Representations de Bode et de Black
K
et


/m/
Le gain est exprime en dB soit G = 20Iog(IF(jroj). Bode exprime separement le gain et Ia
phase en fonetion de c.o, alors que Black trace Ie lieu dans Ie plan [G, ct>], ee qui impose de le gra-
duer en c.o et de l'orienter.
G
.
.....

2DlocKf-
20iogKl
OO

--rr/2 -----
G
I
r
201ogK
I
201ogK3
I
<t>
"l
45'
0
l .
Figure 4.8- Representation d'un premier
Figure
ordre dans le plan de Black
Le syste
c Pour eette pulsation, le gain vaut alors 20logK-3 soil
, done BP = fc.
Conclusion : un systeme du premier ordre est un ffitre passe-bas.

B- Representation de Nyquist
C'est le lieu de l'extremite du vecteur image du nombre complexe F(jc.o).
(.1) 0
C.Oc/2 C.Oe 2 C.Oc
00
I H(jro) I K 0,89K 0,7Q7K 0,44K 0
0 0 -265 -45 -635 -90
On obti un demi cercle de rayon K/2, centre en (K/2,0). En effet tous Ies points, extremites du
vecteur image, verifient bien I' equation de ce cercle: x
2
+ / - Kx = 0
I. Processus il constante de temps
81
Im
Pour (!) = (!), = 1/ 'r alors
arg{F(jw)j = -45.
On obtient ainsi un moyen simple de mesurer
de Ia constante de temps 1:.
20C
roc
Figure 4.9 - Representation de Nyquist
1-5 RELATION TEMPS-FREQUENCE
Le comportement dynamique d'un systeme a constante de temps est entierement deerit par
sa constante de temps 1:. Cette dynamique est aussi appele espace frequentiel puisque w c = Ij r
et done:
kc =
Conclusions:
t un systeme rapide est un systeme qui a une bande passante large (faible constante
de temps).
t un systeme lent a une bande passante etroite.
t d'autre part, un systeme du I er ordre est aussi un filtre passe-bas. To us les signaux
d'entree de pulsations superieures a C.Oc ne seront done pas transmis. Par exemple
un enregistreur de frequenee de coupure 2Hz ne peut pas enregistrer des signaux de
frequences I OHz.
Application : On desire enregistrer des signaux carres dont le temps de montee est de 0,21J.S. Pour
cela, on utilise un oscilloscope dont Ia fonetion de transfer! est assimilable a un premier ordre.
Quelle doit etre sa bande passante?
Nous avons eerit (paragraphe 1-31) que t, = 2,3-r = 0,2.10-6 s ee qui impose r = 0,09.10-6 s
soit f, = 1,83MHz.
Visiblement si les signaux ont une frequenee superieure a 2 MHz, !'oscilloscope ne peut pas re-
pondre: en fait, on mesurera le temps de montee de celui-ci.
Remargue:
Les produits tmfc ou t,.fc sont constants:
{
t,J, = 0,36
tJ, = 0,47
et done independants de Ia constante de temps 1:.
82 4. SYSTEMES LINEA! RES CONTI NUS DU PREMIER ORDRE
2- PROCESSUS INTEGRA TEUR
2-1 DEFINITION
C'est un cas particulier du systeme du premier ordre. II est regi par !'equation differentielle:
ds
f-= Ke(t)
dt
Si les conditions initiales sont nulles, sa transformee de Laplace s'ecrit
: f{JS(p) = KE(p) et dans ces conditions, Ia fonction de transfert du processus integrateur s'ecrit:
2-2 EXEMPLES
2-21 CONDENSATEUR PUR
Figure 4.10
S(p) _!,_
F(p) = E(p)- tp
Par definition v = J idt done si le
condensateur n'est pas charge:
V(p)
-=-
l(p) Cp
2-22 POSITION ANGULAIRE D'UN AXE
a
Figure4.11
Un axe est entraine a Ia vitesse angulaire 0
et entraine le curseur d'un potentiometre.
La relation entre deplacement angulaire 8 et
. ,.... ,.... d8 .
VJtesse u est: >L =- so1t O(p) = p9(p) ou
dt
encore
El(p) =-
Q(p) p
Application: Un moteur entraine par l'intermediaire d'un reducteur de rapport n une charge consti-
tuee par un radar de poursuite. Ex primer !'angle d'azimut Ss du radar en fonction de Ia vitesse n du
moteur.
On a le schema suivant:
I Us 0s
Figure 4.12 - Passage de Ia vitesse a Ia position angulaire
-...------ ------
2. Processus integrateur
Dans ces conditions:
e e n 1
--L = ___!_ _s =-
n n,. n np
2-3 ANALYSE TEMPORELLE
2-31 REPONSE IMPULSIONNELLE
On applique a !'entree une impulsion
K
unit6.d'oii: S(p) =- et:
s(t)
Kl't,_ _____ _
f.p
83
ls(t) = tl
Figure 4.13 - Riponse impulsionnelle d'un
integroteur
La reponse impulsionnelle est un echelon. Le systeme ne revient pas a son etat de repos.
L'intigrateur pur est done un element destabilisateur. On dit encore qu'il est asymptotique-
ment stable.
2-32 REPONSE INDICIELLE
Comme E(p) =.!. on obtient S(p) = d'ou:
p f.p
ls(r) = rl
La reponse a un echelon est une
rampe. Le regime permanent tend vers l'in-
fini. C'est Ia confirmation de l'instabilite.
2-4 ANALYSE HARMONIQUE
s(t)i

0
Figure 4.14- Riponse a un echelon
On fait p = jro dans Ia fonction de transfert: F(jw) =--/!:--;on obtient done:
jfOJ
jF(jw)j =_!.__ et Arg[F(jw)]= _! '<tw
f(J) 2
__ _
I II
I
,I,
,,
L
84
4. SYSTEMES LINEA IRES CONTI"it;S DU PREMIER ORDRE
a) Reponse dans le plan de Nyquist
Im
Re
0
ro=O
Figure 4.15- Reponse d'un integrateur dans le plan de Nyquist
b) Reponse dans les plans de Bode et Black
G t
""'
Ol 00

ro=O G
ct>
ol .. <ll
.. 201ogK
Ol=
I 0)
-wzr! -------
Figure 4.16- Reponse dans le plan de Bode
Figure 4.17- Reponse dans le plan de
Black
EXERCICES
QT. I
Un enregistreur ad met pour fonction de transfert :
2.1
( en metres I volt) F(p)
420+ 1,72p
a) Determiner sa constante de temps et son gain statique.
b) QueUe est sa frequence de coupure a 3dB ?
c) Que! est son temps de reponse a un echelon de tension ?
--oOo--
, I
Exercices 85
a) Pour determiner les parametres statiques et dynamiques d'un systerne, il est necessaire d'ecrire
5.10-
3
sa fonction de transfert sous forme canonique; on a tout de suite F(p) =
3
ce qui
1+4,1.10- p
donne:
"t = 4, lms et K = 5.10
3
rn/V
b) fc = 38,9Hz;
c) tr = l2,3ms.
[72--,
I
La reponse d'un systeme a un echelon unite est
ponse a une rampe unite?
s(t) = 2(1- e-
21
). Quelle est sa re-
--oOo--
La reponse s(t) est visiblement celle d'un systeme a constante de temps et met en evidence un re-
gime permanent s
1
(t) = 2 et un regime transitoire s
2
(t) = -2e-
21
:
t:.s 2
+ Ie regime permanent donne Ie gain statique K = - =- = 2
tl.e
+ le regime transitoire, on met en evidence Ia constante de temps
r
e --;: = e -
2
' =::} r = 0,5s .
La fonction de transfert du systeme est done:
2
F(p) = I+0,5p
La reponse de ce systeme a une rampe unite est obtenue par
S(p)
_2 __
2
(_!_- o.s
p\1+0,5p)- / p l+0,5p
ou encore:
s(t) = 2(t-0,5+0,5e-
2
').
I 4.3 I
I
Un thermometre a mercure, initialement a 20C, est plonge dans un bain de temperature
T b=40. On observe I' evolution de Ia temperature T m(t) du mercure dans Ia colonne.
t
0 5 10 15 20 25 30 40 60 100
(secondes)
TmCC) 20 24,4 27,8 30,5 32,6 34,3 35,5 37,3 39 40
-
86
4. SYSTEMES LINEAJRES CONTINUS DIJ PREMIER ORDRE
I) A partir de Ia n5ponse ci-dessus, determiner Ia fonction de transfert Tm(p) du ther-
J;,(p)
mometre
2) Calculer le temps de reponse t, du thennometre.
3) Le thermometre indique de nouveau Ia temperature ambiante de 20C. On plonge
maintenant celui-ci dans un bain de 80C. Au bout de combien de temps indiquera-t-il
80C?
-oOo-
I) On trace Ia courbe de reponse sur papier millimetre. Celle-ci ne presente visiblement pas de
point d'inflexion, le thermometre est done un systeme du premier ordre. Le gain statique est done
t.T 20
le rapport K = _m_ = - = I . La constante de temps est le temps mis pour atteindre 63% de
t.I;, 20
!'amplitude .1.Tm soit t = 20s.
2) t, = 3t =60s
3) Le temps de reponse est independant de l'amplitude du signal d'entree et ne depend que de Ia
constante de temps, done t, =60s
I 4.4 I
La caracteristique statique couple-vitesse d'un moteur a courant continu pilote par in-
duit est donnee sur Ia figure ci-dessous.
em
(N.m)
2,1
--.+------:o,._-Q(rd/s)
n 420
Sachant que le moment d'inertie du rotor est J, = 10
4
kg.m
2
, calculer Ia constante de
temps mecanique du moteur.
--<>Oo-
D'apres le paragraphe 2-23 du chapitre 3, em- /,fl = J, dD.. On en deduit que:
dt
fl(p)
--=--
em(P) f+Jp /(1+1]7)
;.
Ex ere ices
87
D'autre part, d'apres le paragraphe 2-22 du merne chapitre, em (p) = e..o(P)- jD.(p), done Ia
pente de Ia caracteristique statique represente f. II vient alors: f = = 5.10-
3
N.m I rd Is et de
420
ce fait:
J
'f =- = 20ms
f
c 4.5:]
La figure ci-dessous represente un reservoir dont on veut regler le niveau h. On va
chercher a identifier sa fonction de transfert. Pour eel a, on suppose qu' a I' instant t = 0,
le systeme est en regime permanent depuis suffisamment longtemps (Q. = Q.o, h = ho.
Q, = con stante).
T
~ ,
.. 1---------1
I
i
li L=tkJ ~ Q ,
On ouvre brusquement Ia vanne V, de maniere que le debit Q.o varie de 10%, et on
observe l'evolution de h. Celle-ci evolue lineairement comrne l'indique Ia figure ci-
apres.
Qe
Qeo
10%
0
1
(mn)
h
I, I 5h o
ho
n ( (mn)
Identifier Ia fonction de transfert de ce processus.
--<>Do-
L'entree du systeme etant un echelon et Ia sortie etant une rampe, le systeme est done un integra-
leur. L'equation de Ia sortie est de Ia forme h(t) = 0,05h
0
t autour du point de fonctionnernent,
li'
88 4. SYSTEMES LINEAIRES CONTJNUS DU PREMIER ORDRE
alors que !'entree, toujours autour du point de fonctionnement, a pour expression
Q,(t) = 0,1Q,
0
u(t). La fonction de transfert du systeme est done:
H(p) = K avec K = 0,5fto
Q,(p) p Q.o .
,-4.6.]
La tension a enregistrer, sur l'enregistreur de l'exercice 4.1, est un echelon de tension
d'amplitude E auquel se superpose un bruit parasite sinusoidal x = x
0
sin W
0
t
a) Calculer litteralement Ia reponse de l'enregistreur ace signal bruite.
b) Discuter en comparant ru, a .!. .
'f
c) On a E = 10 volts et fo = 400 Hz . Tracer Ia reponse de l'enregistreur au signal bruite.
-{)Oo-
a) Le signal a enregistrer a pour expression e(t) = E + x
0
sinw
0
t. Le systeme etant lineaire, Ia
reponse a ce signal est Ia sornme des reponses aux signaux elementaires le constituant: une fois le
transitoire termine, c'est done Ia superposition d'un echelon d'amplitude KE et d'un signal sinu-
Kx
soldal de Ia forme
0
sin(w
0
t + cp).


b) Un premier ordre est un filtre passe-bas: done si le bruit est filtre.
c) On voit que fc << fo, done s(t) = 0,05(1- e-r/0.004t).
J
....
f
!
I
I
1 DEFINITION
CHAPITRES

CONTENUSDUSECOND
ORDRE
Un systeme du second ordre est decrit par !'equation differentielle:
d
2
s ds
a2 --
2
+a
1
-+a
0
s=b
0
e(t)
dt dt
Pour des conditions initiales nulles, Ia transformee de Laplace donne:
a2 p
2
S(p) +a
1
pS(p) +a
0
S(p) = b
0
E(p)
S(p) b
0 soit: F(p) = --=
E(p) +alp+aa
Cette fonction de transfert peut encore s'ecrire :
bo
F(p)=------
ao at a2 '
1+-p+-p-
ao ao
On peut identifier les parametres de !'expression precedente de Ia maniere suivante:
b
+ K = __Q_ ou I' on reconnait le gain statique,
ao
+ W n = [;;; est Ia pulsation propre non amortie,
v;;
r at 1
+ ., =- .J est le coefficient d'amortissement.
2 ao.az
La forme canonique de F(p) s'ecrit alors:
K
F(p)- 2( pz
1+-p+-2
w. wn
J
i

90 5. SYSTEMES LISEAIRES CONTINUS DU SECOND ORDRE
~ est un coefficient sans dimension, alors que COn est homogene a une pulsation et s'exprime en
nils. Elle sera explicitement definie dans les exemples qui vont suivre.
2- EXEMPLES
2-1 CIRCUIT RLC
G1
0
. R. Ldi
n peut ecnre: e= .1+ -+s.
dt
. ds d
2
s ds
Or 1= C- donee= LC-
2
+RC-+s
dt dt dt
Figure 5.1 Circuit RLC
En prenant Ia transformee de Laplace de cette expression (conditions initiales nulles), if
vient:
S(p)
E('P} = LCp
2
+ RCp + I
Identifions les valeurs de COn et s:
I .
+ w" = ,-;-;:; est Ia pulsation propre d'un circuit oscillant LC, c'est-a-dire sans
-vLC
resistance. Dans un tel circuit, toute l'energie disponible s'echange sans perte entre Let
(J)
C avec une frequence f = -" . Mais comme il y a une resistance, une partie de cette
7r
energie se dissipe par effet Joule; R joue done un role d'amortisseur. On comprend
mieux !'appellation<< pulsation propre non amortie >>
R
+ I;= {'1'77: est le facteur d'amortissement. II est proportionnel a R, done a un s
2 ...;L/C
faible va correspond une faible dissipation d'energie lors de chaque echange. Le temps
au bout duquel l'energie sera entierement dissipee peut etre relativement long.
Inversement, si Rest bien choisie, ce temps peut etre beaucoup plus court.
Le circuit ci-dessus est appele circuit resonant ; il est regie en general pour de faibles valeurs de
R, done des faible egalement, de maniere a obtenir WR #ron
22 MOTEUR CC AVEC SA CHARGE
On reprend le schema du moteur a moteur a courant continu commande par induit
modelise au chapitre 3. Nous avions ecrit au paragraphe 2-25:
Q(p)
v. (p)
Km
K; +(f+l.p).(R. +L . p)
2. Exemples
9I
C,(p)
Q(p)
Figure 5.2 Moteur CC pilote par induit
On a done de suite:
K'" f JL. p2
F(p) = K 2 +JR . I+ JR.+ L. p + K 2 +JR.
m Km2 +JR. m
Identifions les parametres de ce systeme:
K,.2 +JR.
JL.
Km
I; = I JR. + L.f
2 ~ J L . K . / +JR.)
K
w.=
K'"2 + f.R.
2-3 AMORTISSEUR D'AUTOMOBILE (FORME APPROCHEE)
Am ortisseur
On appelle M Ia masse de Ia voiture,
k Ia raideur du ressort et f le coefficient de
frottement visqueux de l'amortisseur. C'est
celui-ci qui empeche les oscillations de Ia
caisse.
Figure 5.3 Schema de principe d'un
amortisseur
L'amortissement peut etre mis sous Ia
forme ci-contre. La roue passe dans un trou
et se deplace de y.
Appelons x le deplacement du centre
de gravite de Ia voiture, on peut ecrire
!'equation de Ia dynamique:
M
d
2
x f d(y- x) k( )
-= + y-x
dt
2
dt
X
k
Figure 5.4 Schema equivalent
./)
92 S. SYSTE!\IES LISEAIRES CONTINt;S DU SECOND ORDR
So it Mp
2
X (p) = fp.[Y(p)- X(p)] + k[Y(p)- X(p)]
f
X(p) 1+kp
Y(p) =
1
+Lp+ M P2
et finalement:
l+lp
p2
k k
1+-p+-2
li). li).
avec r = L , m. = /"k et = . La pulsation COn est done Ia pulsation
k VM 2-,;k.M
d'oscillation que prendrait Ia caisse de Ia voiture si l'amortissement etait nul.
3- ANALYSE TEMPORELLE
La sortie d'un systeme du second ordre est donnee par:
K
S(p) = p2 E(p)
1+-p+-2
li). li).
Toutle problerne est de pouvoir decomposer S(p) en fractions rationnelles. Cette decomposition
depend en fait des racines du trinome:
2
p
2


li). li).
dont le discriminant reduit s'ecrit:
m. -1)
De ce fait:
::} si 1, le trinome admet deux racines reelles et dans ce cas Ia reponse est
aperiodique.
Les deux racines p, et p
2
sont telles que: p
2
+ + m; = (p- p
1
)(p- vz) d'ou:
l
1
p, + .Jr=l) . r, =
l
(
et en terme de constantes de temps
P2 =m. -.Jr=l) 'f
2
=


::} si < 1. le trinome admet deux racines complexes conjuguees et Ia reponse est
oscillatoire amortie .
. S( ) - Km. 2 - Km. 2 , - - * I
On a. p -
2 2
- ( )( ) ou p 1 et p 1 sont comp exes
p p-p, p-p, *
conjuguees et telles que:
p, p, * =


f
f
I
i
j
r
f
i
3. Analyse Temporelle
3-1 REPONSE IMPULSIONNELLE
311 CAS OU
Comme E(p) =I, S(p) se decompose en elements simples sous Ia forme:
S(p)= =-- ------ K K [ 1 I ]
(l+r1p).(l+r2p) r,-r
2
p+Ijr, p+l/r
2
et dans ces conditions:
K . .!... .!..
s(t)=-(e r, -e r,)
r, -r
2
'
On peut tracer l'evolution de s(t)
dans le temps. Elle est bien sur liee a 'I et 1:
z.La derivee a l'origine vaut .....!!..._.
rl. r.:
Figure 5.5 Riponse impu/sionnelle
Le systeme revient au repos : il est
done stable.
312 CAS OU
S(p) ne se decompose pas, done:
Km e'"'' . ,......--;;,.
s(t) = n .t)
I-C
et Ia reponse a !'allure de Ia figure 5.6.
s(t)
Figure 5.6 Riponse impulsionnelle ((<1)
3-2 REPONSE EN VITESSE
3-21 CAs OU
L'entree en
rampe admettant pour transformee de
decomposition en element simple, on obtient:
1
LaplaceE(p)=- .
. p
apres
93
94 S. SYSTEMES LINEAIRES CONTI:>. "US DU SECOND ORDRE
S(p) = ' +1"2 +-'-------'-2 ___ 1 __
1
z 1 2 ]
p p 1"
1
-1"
2
p+l/-r, r,-1"
2
p+l/r
2
d'ou en revenant a I' originale:
s(t) = K[t-(1"1 +r2)+ -r, ,J

--r//)]
Le regime permanent est une droite de pente K qui coupe !'axe des temps en
t = 1"
1
+ 1"
2
= et I' axe des ordonnees en -2K l_ ( cf figure 5.7 ).
m.
s(t)
. e(t)
On constate que entree et sortie
s'ecartent l'une de !'autre en regime
permanent. Le systeme du zeme ordre ne suit
pas en vitesse sauf lorsque K = I. Dans ce
-2(
cas, l'ecart reste constant et ega! a --. Cet
m.
ecart est appele ecart de trainage.
Figure 5.7- Reponse en vitesse ({ :21)
3-22 CAS OU
L'expression de Ia sortie s'ecrit:
S(p) = Km; = J _!_ __ + !: -I l
p
2
( p
2
+ 2(m. p + m; ) "l p
2
m. p -( p-+-,-m"-.-) :-
2
+-m--=-; (-1 --(-.
2
:-)
soit en revenant a l'originale:
2( e.;.,,, J r;-;:2 J
s(r) = K(t--+ r.---;2 co
1
m.vl-(
2
.t- arctan(2(
2
-I)
m. m.vl-(z
s(t) l .
e(t)

Oi . .--
2K1;/0JI I .
Figure 5.8- Reponse en vitesse ({<1)
Les conclusions sont les memes: le systeme ne suit pas en vitesse, sauf pour K = I.

J -
3. Analyse Temporclle
95
3-3 REPONSE INDICIELLE
3-31
La decomposition en elements simples donne:
S(p) = = ------+--.---,--
K 11 1"
1
I 1" 2 I ]
p(l+-r,p)(l+-rzp) p ' -"Z"z p+l/T, -r, -1"2 p+l/1"2
et finalement:
1
I I]
. -- . --
s(t) = 1---
1
-e r, +--
2
-e r,
., -2 ., -2
s(t)
K
L'allure dans le temps de s(t) est Jiee
a 't 1 - '<2 done a La derivee a l'origine est
nulle. Plus augmente, plus Ia reponse est
aplatie.
Figure 5.9- Reponse indiciel/e (
3-32 CAS OU < 1
Km; [I p+2(m ]
On a maintenant: S(p) = ( ) = K --
2

2
et dans
p p
2
+2(m.p+m; p p +2(m.p+m.
ces conditions:
s(t) = K[l- e -(m.t
,/1- t;' o<><(w.,/1- t;' t + t> l]
c;
,;, - -Arctg J r2
avec"'- I-.,
La reponse indicielle est done
oscillatoire amortie.
Quatre parametres sont interessants :
+ le temps de montee tm
+ le temps du premier maximum
lpic
+ le depassement D exprime en %
de Ia valeur finale
+ Ia pseudo-periode T P
S(l)
-
K
D
tm tpic
Figure 5.10- Reponse indicielle ( '< 1;
Ces quatre parametres peuvent etre calcules tres aisement.
II
I
io
96 5. SYSTE:O.IES LINEAIRES liNUS OU SECOSO ORORE
A- Calcul du temps de montee
C'est le temps mis pour que s(t) atteigne Ia valeur K, soit:
[
e-""' l
K 1-



cos(w.vl-,
2
.tm +) = K
e-'"''
En simplifiant par K on obtient :
2
cos(w. v 1- '
2
.tm + ) = 0. Comme l'exponentielle
,_,
n'estjamais nulle, il vient: '
2
.tm + ) = Oqui admet pour solution:


.tm +tP=!!_+klr
2
A chaque valeur de k correspond un point d'intersection de Ia reponse avec Ia droite d'equalion s =
K. Le premier point correspond a k = 0, done: w. '
2
.tm +<P =% et dans ces conditions:
t = -+Arctan--
1 ' l
m 2
B- Calcul du temps du premier maximum
Les valeurs de t qui annuleront Ia derivee s'(t), correspondent aux temps des minima et
maxima de Ia reponse s(t). Calculons cette derivee:
ds e-'"'' [ .{ } }]
dt = Kcv. '
2
.t + <P + .Jl7

.t + <P
Elle s'annule pour: '
2
.t + <P} '
2
'
2
.t + tP} = 0
soitencore:



=tg
d'ou:
et:
= <P+krr

t, =
Si k est pair, tk correspond a un minimum, alors que si k est impair, il correspond a un
maximum. Dans ces conditions, le premier maximum a lieu pour k = 1, soit:

(pic=
3. Analyse Temporelle
97
C- Calcul du depassement D
D'une maniere tres generate, il est possible de calculer Ia hauteur des minima et maxima,
en t par tk dans !'expression de s(t). On a:
s, = J,_ e-;.,, '
roi"" rempl" n[ .}t-1;' <=(w .}t- (' I ]
ant tk par sa valeur: . t + tP)
.[t:(f
1
j
st = 1 R .
La hauteur des minima (k pair) est donnee par:
-; kK
skMi = K(l- e -p)
et Ia hauteur des maxima (k impair) est:
puisque cos= 'z
_, klr
s = K(l+e
Wax
Le premier depassement a lieu pour k = I, et dans ces conditions:

D = S1M.u - K = Ke R
Le depassement relatif est D/K, que l'on exprime encore en un pourcentage par rapport a Ia valeur
finale:
La courbe donnee figure 5.11 (d'apres le livre de C.Y.Vibet) donne le depassement en fonction de

D- Calcul de Ia pseudo-periode
C'es1 le temps qui s'ecoule entre deux maxima successifs soit TP = t
2
,+
1
- tu_
1
. Mesuree
entre les deux premiers, celle-ci a done pour expression:
98
S. SYSTDIES 1.1:-iEAIRES co:-;Tr:-;ts DU SECOND ORDRE
D.;. ,[\. 1
ITTTTI i
+-

1--1-
tx
....
,.
e-.r;::r:
- =1
- H
"""
1-
.::. rl
1- I
.1
,..._
eo
60
H

I--'
"'0
r-
"
"
'
-
r-
20
I
1".
, r-
0
.1
.2 .3 .4 .5 .6 .7 .8
.9
Figure 5.11 - Depassement relatif
3-4 TEMPS DE REPONSE D'UN SYSTEME DU SECOND ORDRE
Pour determiner tr, il suffit que Ia reponse indicielle soit entree et reste dans le canal des
5% done que:
\
e -(w,r
'":"'g_, l < o.os
--e r,- <z --
r I - r - -- --- e r, < 0 OS
si ( 1
si 1
2 _,
Ces equations transcendantes n't!tant pas faciles a resoudre, l'abaque de Ia figure S. \3
(d'apres le livre de Gille, Decaulne et Pelegrin) donne le temps de n!ponse en fonction de On y
remarque que Ie temps de reponse tr est minimum pour = J2 # 0,7 et vaut dans ce cas .2_ .
2 OJ.
On note egalement de discontinuites lorsque < 0,7. Ce phenomene trouve une explication sur \a
figure 5 .12.
s
si
'r

- _mm.

0' t r
i /
S _
, ............
. .
I I
/ 1;,=0,42 .
-----"-- 0! -------- t
t r
Figure 5.12- Explication des discontinuites de '
Le minimum a I' exterieur du canal des 5% autour de Ia valeur finale sr penalise considerablement
le temps de reponse.
lr
-1. Analyse Hannonique
I 000
3
... - 500

1!

!
100
a
J 50
t 20 I
I 10
;
s
2 !
I
I'\.
0,01
I
'r'\
...-VI
r\.

h.
/
0,03 0,05 0.10 0,3 0,5 2 J 4 s 7 10 20 40 60 100
d"amortissement t
Figure 5.11- Temps de reponse d'un systeme du 2eme ordre
99
La formulation trffin # 3 0,7 est a rapprocher de Ia relation trroc # 1t issue de Ia
theorie generale des filtres et qui relie le temps de reponse a Ia pulsation de coupure d'un filtre.
Cette formule est approchee, le temps tr n'est pas celui exprime a 5%, mais il montre bien que le
temps de reponse d'un systeme ne diminue que si on augmente Ia bande passante de celui-ci.
4 ANALYSE HARMONIQUE
La fonction de transfert harmonique d'un systeme du second ordre s'ecrit :
K
F(jw) = w ( . w )'
J-
(J)fl OJrt
- K
Posons u = il vient F(ju) = 1 + 2Qu + (ju)'
w,
C'est un nombre complexe dont le module et !'argument sont donm!s par:
K
IF<MI
,/(1- u
2
)
2
+4'(u
2
[
- . ] 2Cu
Arg F(ju) = -Arctg
1-u
On peut etudier les variations de ces deux parametres en fonction de u, done de w.

I II
i
I II
I .
:i \
I I
li,'
Ill
100
5. SYSTEMES Ll:-iEAIRES CONTINUS DU SECOND ORDRE
41 ETUDE DU GAIN
Calculons Ia derivee du gain par rapport au:
d[F(ju)J 1 -J/
= -2K(4uJ -4u(1- 2,2)}(1- u2)2 +4,2u2) n
La derivee s'annule pour les valeurs de u annulant 4u
3
- 4u(l- 2C) On obtient:
t une seule racine u = 0 si > 0,7
t deuxracines u=Oet

si
On retrouve done Ia valeur = 0,7 du coefficient d'amortissement donnant un temps de
reponse minimum. L'allure du lieu de transfert dans le plan de Bode du gain est donnee figure 5-
14.
A Pulsation de resonance

Ia pulsation:
alorS U = 1 - 2,
2
= (l) R . La reponse presente une resonance pour
w.
GdB
20logK
lwR

/ N -40 dB/dec
1;>0.7 ...
o\ Cl\ cq, '\ .,.. ro
Figure 5.14- Reponse harmonique d'un systeme du 2eme ordre
On voit tout de suite que Ia pulsation de resonance est inferieure a Ia pulsation propre non amortie
mais elle s'en approche de plus en plus lorsque diminue. Pour Ia valeur limite WR =<On. c'est a dire
si = 0, le systerne est alors un oscillateur libre.
B- Facteur de resonance
0,7, !'amplitude de Ia resonance est donne par:\F(ju)\ = h On
Max 2'vl-'
\F<}u)\
appelle facteur de resonance le rapport M Max soit:
K
I
I
I
I
4. Analyse Hannonique
IM-
L'abaque suivant (figure 5.15) exprime le facteur de resonance en fonction de
M
16
14
12
10
I
6
4
2
0
dB\
I
MNJ
\
[\
'\

."
...........

-
r--
-.
,I
--
o.2
--
0,3 0,4 0,5 0,6
Figure 5.15- Variation de M enfonction
101

0,7
Attention: Le facteur de resonance est different du facteur de qualite des electroniciens defini pour
\F<ju)\_ l . . .
ro=ron et valant Q = - - .Pour que ces deux facteurs sment egaux II faut I. Dans
K 2'
ce cas WR et COn sont quasiment confondues.
C- Pulsation de coupure
Pour Ia pulsation de coupure We, le gain chute de 3 db, ce qui correspond a une division
par J2 du gain statique en valeur naturelle On a done:
K K

= .J2
soit (l- 2u
2
)
2
+ 4'
2
u
2
= 2 et pour terminer:
u
4
+ 2u
2
(2'
2
-1) -1 = 0
Cette equation bicarree admet deux racines en u2 dont on ne garde que Ia positive soit :
u
2
= 1- 2,
2
+

1)
2
+ 1
et de ce fait:
!we = w. - 2,
2
+

- 1)
2
+
102
5. SYSTEMES UNEAIRES CO:"TINt:S DU SECOND ORDRE
4-2 ETUDE DU DEPHASAGE
del>


On a = -Arctg--
2
et - =
2 2 2 ,
1-u du 4{ u +(l-u )'
La derivee etant toujours negative, Ia variation de ell est done monotone decroissante. Done s :
{
1/J---+ 0 quand u ---+ 0
quand u =I
1/J = -It quand u ---+ =
dirninue, plus Ia variation de phase est brutale autour de oo = OOn (u = 1)
-7Tf2
-lt
Figure 5.16- Variation de l'argument (Plan de Bode)
5- CONCLUSION
L'abaque suivante pennet Ia determination des caracteristiques d'un systeme du second
ordre a partir de Ia connaissance de Ia reponse indicielle ou de Ia reponse harrnonique. Les valeurs
ont ete calculees a partir des forrnules elaborees dans les paragraphes precedents.
Inversernent cet abaque autorise aussi des operations de synthese d'un systerne du second
ordre lorsque, par exemple, se trouvent fixes le depassement D et l'un des temps definissant Ia
rapidite (lpic tr tm ):
Ia valeur de D fixe celle de ,
+ Ia valeur de I pic , de tr ou de tm fixe OOn.
Exercices

0,1
0,15
0,2
0,25
03
0,35
04
045
05
055
06
065
0,7
075
0,80
085
090
095
I
!mOOn
t,oo,
tp,oo,. Tpoo,. 0%
(l)R

(5%)
w. w. (l)R
1,68 30 3,16 6,31 73 0,99 1,54 1,56
1,74 20 3,18 6,36 62 0,98 1,53 1,56
1,81 14 3,21 6,41 53 0,96 1,51 1,57
1,88 11 3,24 6,49 44 0,94 1,48 1,59
1,97 10,1 3,29 6,59 37 0,91 1,45 1,61
2,06 7,9 3,35 6,71 31 0,87 1,42 1,63
2,16 7,7 3,43 6,86 25 0,82 1,37 1,67
2,28 5,4 3,52 7,04 21 0,77 1,33 1,72
2,42 5,3 3,63 7,26 16 0,71 1,27 1,80
2,58 5,3 3,76 7,52 12,6 0,63 1,21 1,93
2,77 5,2 3,93 7,85 9,5 0,53 1,15 2,17
3,00 5,0 4,13 8,27 6,8 0,39 1,08 2,74
3,29 3 4,40 8,80 4,6 0,14 1,01 7,14
3,66 3,1 4,75 9,50 2,84 - 0,94 -
4,16 3,4 5,24 10,5 1,52 - 0,87 -
4,91 3,7 5,96 11,93 0,63 - 0.81 -
6,17 4 7,21 14,41 0,15 - 0,75 -
9,09 4,1 !0,06 20,12 0,01 - 0,69 -
Figure 5.17- Caracterisation d'un systeme du second ordre
EXERCICES
Un systeme admet pour fonction de transfert:

p
2
+1,2p+3
103
Mda

14 0,1
10,5 015
8,1 0,2
6,3 0,25
4,8 0,3
3,6 0,35
2,7 04
1,9 045
1,2 o.s
0,7 0.55
0,3 06
0,1 0,65
0 0,7
- 075
- 080
- 0,85
- 0,90
- 0,95
Calculer les parametres statique et dynamiques de ce systeme ainsi que sa pulsation de
coupure a 3dB.
-<J0o--
On ecrit tout d' abord cette fonction de transfert so us sa forme canonique, soit
F<
0,83
p) =
2
. On en deduit:
l+0,3p+L
3
le gain statique K = 0,83,
les parametres dynarniques = 0,26 et 00. = I ,73rd/s.
La pulsation de coupure est donnee par Ia formule du paragraphe I-41C, on obtient oo, = 2,56rd/s.
i
,
1
1
104
S. SYSTE!\IES LINEAl RES CONTI:"it:S Dl' SECOND ORDRE
cu-I
On considere le filtre actif ci-dessous dans lequel les amplificateurs operationnels sont
supposes parfaits:
. v (p)
a) Calculer Ia foncuon de transfert -'-- de ce filtre.
V,(p)
b) On prend R = 200 k!l, C
1
= 2,5J.lf, C
2
= O,lj.IF et K = 1. Calculer Ia pulsation
propre du filtre ainsi que son coefficient d'amortissement.
c) En deduire les reponse harmonique et indicielle de ce filtre.
--oOo--
a) Pour calculer tres simplement Ia fonction de transfert du premier etage de ce filtre, on travaille
en courant: on ecrit Ia loi des noeuds en A et B. L'amplificateur etant considere parfait, Vs = 0 et
i- = 0. On obtient le systeme de 2 equations:
!
V + CzpVs. = 0
R V. v.
v, v. - Clp v. + = R
I
0
'I' . V d ' b V,.(p)
n e nrune A entre ces eux equations et on o uent --- =
V,(p)
' 2. Le
I+ 3RC
2
p + RC
1
Czp
deuxieme etage est un inverseur de gain K done:
V,(p)
V,(p)
K
1+3RC
2
p+R
2
C
1
C
2
p
2
;
b) On trouve w. =lOrd Is et t; = 0,3;
c) L'allure des reponses indicielle et harmonique sont donnees ci-dessous
vst
i
I ,371- ....

1/. .
I I .
G
4,8dB i ffio=IO'dl'
o! . ro
\
\
Oi 0,33
1 1
"'t
0,2 0,4 0,6 0,8 I (sec)
Exercices
105
[sj:J
On desire synthetiser un systeme du second ordre a partir du cahier des charges suivant:
Ia sortie est egale a I' entree en regime permanent, lorsque !'entree est un echelon;
pour une entree en echelon, le depassement doit etre inferieur a 10%;
le temps de reponse doit etre inferieur a I seconde et le temps de montee inferieur a
0,5 seconde.
a) Calculer les valeurs de K, et <on qui valident ce cahier des charges.
b) On desire diviser le temps de montee par 5 sans changer les autres parametres.
Recalculer les valeurs precedentes.
--oOo--
a) S = E en regime permanent implique K = l. Le s autres parametres se determinent a partir de
l'abaque 5.17:
+ D < 10% nous impose 0,6 < < 0,7;
+ le temps de reponse est minimum 0,7: pour cette valeur t,w, = 3; or. on desire
1r < Is. done w. > 3rdls;
+ enfin et toujours 0,7, lmW. = 3,29; cela impose que w, > 6,58rd/s.
A partir de ces donnees, on peut choisir = 0,7 et ro., = 8rd/s et Ia fonction de transfert s'ecrit:
F(p) = Pz
l+0,175p+ 64
b) Pour diminuer le temps de montee sans changer les autres parametres, il suffit d'augmenter w,.
Comme tmW. > 3,29, il vient <On > 32,9rd/s, on choisit done ro., = 35rd/s.
I s.4-]
Soit le systeme de fonction de transfert F(p) = --
1
..
p
1) Calculer w,.
2) On fait varier l'amortissement de 0,1 a I par pas de l. Comment evoluent les poles
de F(p)? Comment evoluent parallelement le depassement D% et le temps de reponse.
3) En deduire Ia forme de Ia reponse a un echelon en fonction du produit
--oOo--
l)ro.,= lrd/s.
2) Les poles s'ecrivent: p = -{ C . On peut dresser le tableau suivant:

106 5. SYSTDIES Ll/1/EAIRES CO:'o/TINUS OU SECOND ORORE

0,1 0,2 0,3 0,4 0.5 0,6 0,7 0,8 0,9 I
Jl::fi
0,995 0,98 0,95 0,92 0,87 0,8 0,71 0,6 0,43 0
0% 73 53 37 25 16 9,5 4,6 1,52 0,15 0
t, 30 14 10,1 7,7 5,3 5,2 3 3,4 4 4,7

Q
0 0
0
0
0 0,8
Q
0 0,6
0
0,4
! 0.2
$ I i I i I i I I " " '
-1 -0,9 -0,8 -0.7 -0.6 -0,5 -0,4 -0,3 -0.2 -0.1
Position des .,Oies en function de
3) Au fur eta mesure que JsJ diminue, les poles s'ecartent de !'axe reel et se rapprochent de l'axe
imaginaire. La reponse est done d'autant plus oscillatoire que les poles sont proches de !'axe
imaginaire, ce qui interfere sur le temps de reponse. En regime hannonique, ce phenomene se
manifeste par une resonance de plus en plus elevee. Sur Ia figure ci-dessus, l'axe des abscisses est
gradue en ceci n 'est dfi qu au fait que w. = I rd/s. II est, en fait, gradue en sm . C' est done ce
produit qu'il faudra evaluer avant de conclure.
En conclusion:
plus sm. s'approche de !'axe imaginaire, plus les poles s'ecartent de !'axe reel et plus
Ia reponse est oscillatoire;
+ inversement, plus sm. s'eloigne, plus Ia reponse s'amortit;
enfin, pour > I, les poles sont et Ia n!ponse est aperiodique.
osl
Soit le systeme de fonction de transfert F(p) a> l.
p+ap
l) Exprimer le gain et Ia phase de Ia reponse hannonique en fonction de a.
2) On donne a = 2 et K = !. Tracer cette reponse harmonique dans les plans de Bode,
Black et Nyquist.
--oOo--
Exercices
107
I) Cette fonction de transfert peut encore s'ecrire sous Ia forme F(p) = K . Ce systeme
p(l+ap)
du second ordre est done un peu particulier puisqu'il possede un integrateur. En regime
hannonique, on a:
F(j(J)) = K avec m
1
=..!. < lrd Is.
. (1 . (J) ) a
}(/) + j-
(J)i
Legains'ecrit K etlaphase <li=Arg[F(j(J))]=-90"-Arctana(J)
m-J1 +a
2
(J)
2
1
2) Avec a= 2 et K =I, on a G = et <ll = -90-Arctan 2(1). On calcule Get 4> pour
(J)-Jl + 4(1)
2
differentes valeurs de oo.
(J)
0 0,1
0,3 0,5
I 1,5
2 00
G 00
9,8 2,6 1,4 0,45 0,2 0,!2 0
GdB 00
20 9
3 -7 -13,5 -18 -oo
4> -900
-101 -121 -135 -153
-162 -166 -180
Les lieux de transfert sont done les suivants:
G
20
r lG
0,1,
a.) I .
-180
/\1 .. (I}
q,
0
(I}

-180'

BLACK
lm
BODE

0,7
0,5
0.1
NYQUIST
!
ol
0
l
irr
:l1
li
I I
108 S. SY!>'TBIES LINEAIRES COSTINUS OU SECOND ORDRE
[5.6 I
Un systeme dont Ia fonction de transfert est de Ia forme F(p) = K est attaque
p(l+tp)
par un echelon d'amplitude A. Determiner le regime transitoire et le regime permanent
de Ia reponse.
-oO<r-
Puisque e(t) = Au(t), on peut ecrire S(p) =
2
KA = __ -r_]. En retoumant
p (l+tp) p p p+l/-r
a I' originate, on obtient
t
+ regime transitoire: s
1
( t) = KA 1'e ' : ii
n'est dii qu'a !'element du premier ordre,
+ regime permanent: s
2
(t) = KA(t-'T).
En regime permanent, Ia sortie evolue
lint!airement avec une pente a = KA: cette
evolution n'est due qu'a l'intl!grateur.
s2
s I

't
On constate que lorsqu'on prolonge le regime permanent, celui-ci coupe !'axe des temps en t.
C'est un moyen d'identifier experimentalement Ia fonction de transfert. Notons aussi que le gain
d ' K a
stauque est onne par = - .
tle

t(sec)
S(V)
I
On envoie sur !'entree d'un systeme un echelon-unite et on observe Ia sortie. On obtient
les mesures suivantes:
0 1,5 3 4,5 6 7,5 9 12 15 18 21
0 0,33 I, I 2.7 3,1 4,2 5,3 7,5 9,75 12 14,25
-- - - - - --
I) En tenant compte des remarques de l'exercice 5.6, identifier le regime permanent et
le gain statique.
2) Montrer que le regime transitoire peut etre celui d'un systeme du premier ordre dont
on donnera aJors Ia fonction de transfert.
-oOo--
I) On trace tout d'abord Ia reponse sur papier millimetre; on constate que progressivement Ia
reponse tend vers une droite: c'est done que Ia fonction de transfert contient un integrateur. On
trace alors Ia droite correspondant a ce regime permanent et on determine sa pente. On obtient a =
0,75. Comme I' amplitude de I' echelon d'entree vaut I, il vient K = 0,75.
'
'
Exercices
109
2) D'une maniere generate et si F(p) ne contient qu'un integrateur et un premier ordre, le regime
t
permanent s'ecrit: s(t)=K(t-'f+Te '). Observons !'evolution de s(t) en fonction de Ia
constante de temps t:
t 0
't 2t 3t 4t
5t J
s 0 0,37Kt 1.13Kt 2,05Kt
3,02Kt 4,00Kt I
K
Supposons que notre fonction de transfert inconnue puisse s'ecrire F(p) = . On connait
p(l + 1p)
deja K. La constante de temps est donnee par !'intersection du regime permanent avec I' axe des
temps. On trouve t = 2s. On verifie sur Ia courbe qu'avec K = 0,75 et t = 2s, on retrouve bien Ies
cinq points ci-dessus. Done, on adoptera:
F(p)
0,75
p(l+2p)
'

CHAPITRE6
SYSTEMES CONTINUS
D'ORDRE QUELCONQUE
Nous avons vu, dans les deux chapitres precedents, les systemes que nous pouvons appeler
fondamentaux car ils constituent Ia base de notre reflexion sur le comportement des systemes en
general. Toutefois, ils ne constituent qu'une fraction de l'ensemble des systemes. Mais, comme
nous allons le voir, tous les autres sont constitues d'une association de ces systemes fondamen-
taux. Nous leur ajouterons un element supplementaire qui, theoriquement ne devrait pas etre pre-
sent, mais qui fait partie de Ia realite technologique: c'est le retard. Cet element va compliquer
serieusement Ia tache du technicien.
1- SYSTEMES D'ORDRE SUPERIEUR A DEUX
1-1 NOTION DE POLE DOMINANT
Toute fonction de transfert du nieme ordre peut se decomposer en termes du premier et du
second ordre et, de ce fait, les reponses indicielle et harmonique sont les sommes algebriques des
reponses elementaires des systemes du premier et du second ordre correspondants; ces n!ponses ne
sont pas toujours faciles a tracer, mais une rapide observation de Ia fonction de transfert peut aider
a se faire une petite idee de Ia reponse (a condition toutefois que poles et zeros soient explicites):
+ si un ou plusieurs poles sont pres de l'axe imaginaire (constante de temps elevee ou
faible amortissement}, ils limitent considerablement Ia rapidite d'un systeme. On dit
qu'ils sont dominants, car nous allons le voir a !'aide d'exemples, ils marquent tres for-
tement Ia reponse d'un systeme.
+ une racine au numerateur, c'est a dire un zero pour Ia fonction de transfert, peut avoir
une influence sur Ia rapidite de Ia reponse.
1-2 REGIMES DOMINANTS
1-21 SYSTEME DU DEUXIEME ORDRE DECOMPOSABLE
On a
K K
F(p) = 2s l = (I+ .-,p)(l + r,p)
1+-p+-2
w,. m,
Les poles s'expriment sous Ia forme:
p, = -w" ( S - Jr=l) et p
2
= -w" ( S + S
2
- I) ( cf paragraphe 1-33 du chapitre 5).

6. SYSTEMF..S COI'oTINlS D'ORDRE Ql:ELCONQl'E
On voit done tout de suite que jp
2
j > jp,l done que t 1 > t 2 Dans le plan complexe, ces poles sont
places sur le demi axe reel negatif.
Im
P
1
p
2
0 Re
Figure 6.1 - Position des poles dans le pion complexe
On voit egalement que, si augmente, p
2
augmente alors que p
1
decroit en valeur absolue.
Les poles s'ecartent l'un de ['autre, PI devenant tees proche de !'axe imaginaire. Or, PI est lie a Ia
constante t1: plus P1 est proche de l'origine, plus Ia constante de temps t, est grande.
Dans ce cas particulier, Ia reponse harmonique a !'allure suivante :
G
2 0 log K i:=::::::i:: '-
20iogK-J
.I .w
<q=lft I
Figure 6.2- Influence du pole dominant sur lo bande passante
On constate que Ia bande passante a -3dB est tres influencee par t
1
. En fait t
2
n'intervient
plus. Comme bande passante et rapidite sont etroitement liees, il est evident que le temps de re-
ponse ne depend plus que de t
1
, c'est a dire que le systeme reagit comme un premier ordre. On dit
alors que p, = -.!.. est le pole domimmt de F(p).
r,
Quand peut-on dire que le pole est dominant? Tout depend .L'experience montre que:
1,5
t = 6{
F(p):
K l
,-
l 2(
I
m.
I
+ p I
m.
I

(t, > 8 't2)
t, = 3r1
F - K

l + r,p
Des que > 1,5, le temps de reponse evolue lineairement: Ia reponse indicielle est quasi-
ment celle d'un premier ordre, mais !'influence de Ia plus grande constante de temps n'est pas
encore decelable. A partir 1,7, !'influence de Ia plus grande constante de temps est prepon-
derante.
I. Systcmes d'ordre superieur a deu.x
11
l-22 SYSTEME DU DEUXIEME ORDRE NON DECOMPOSABLE
L'amortissement maintenant inferieur a I. Les p6les se trouvent dans le demi plan
complexe negatif.
Im
p,o-- - llm(pil

0

p20-
Im(p
2
)
Figure 6.3 - Position des poles pour ' < 1
1-23 SYSTEME DU TROISIEME ORDRE
Si l'amortissement diminue, les poles
se rapprochent de !'axe imaginaire tout en
s'tkartant de !'axe reel (cf exercice 5.4). Or
diminuer revient a augmenter le temps de
reponses.
A des pOles procbes de l'axe imaginaire
correspond done un amortissement faible,
done un temps de reponse eleve.
La fonction de transfert peut s'ecrire: F(p) = K r
2
2., p
(l + 't'op)(l +-p+ -2)
(J) n (J) n
A- Systeme decomposable
Le terme du second ordre se decompose:
F(p) K
(1 + 'oP)(l + r,p)(l + '2P)
avec r
1
) r
2
Figure 6.4 - Position des 3 poles reels
si 'to> 't
1
alors p0 est le plus proche de l'origine: c'est ['element du premier ordre qui
est dominant,
inversement, si t 2 >'to c'est le deuxieme ordre qui est dominant.
114
6. SYSTEMF.S CONTINt:S O"ORORE Ql;ELCONQl"E
B Systeme non decomposable
1
II suffit de placer -- par rapport a
'fo
1
si -- est place entre et l'origine, c'est Ie premier ordre qui est dominant,
'fo
1
si - > ,m., le regime dominant est celui impose par Ie deuxieme ordre.
'fo
Dans tousles cas de figure. I' element suppJementaire du premier ordre ralentit le systeme.
s(t)
K
0
,(sans Po
'avecpo
Figure 6.5 -Influence d'un pole du premier ordre
1-3 INFLUENCE D'UN ZERO
1-31 DEUXIEME ORDRE DECOMPOSABLE
avec
La fonction de transfert peut se mettre sous Ia forme:
zo=--
'fo
2
F(p)= K(1+T0 p) Kr0m. (p-z0 )
(l+r
1
p)(1+r
2
p) (p- p,)(p- Pz)
p, = -m.('
P2 = -m.('
Si 12{) I< I Pt I< I Pll. Ia reponse harmonique a alors I' allure suivante:
GIL"\
ol <q m
Figure 6.6 -Influence d'un zero ii grande constante de temps
On observe une resonance d'autant plus elevee que roo. pulsation de coupure due au zero,
est faible devant ro,, pulsation de coupure du pole Pt Or, une resonance en regime harmonique,
c' est aussi une reponse indicielle oscillatoire amortie.
I. Systcmcs d"orurc superieur it ucux
115
Figure 6. 7 Influence du zero sur Ia riponse indicielle
On voit tout de suite que le systeme repond plus vite. On dit qu'il est plus "nerveux".
La pente a l'origine n'est plus nulle et vaut Kt
0
ffin2.
Inversement, si I Zo I> I p2 l alors ('influence du zero est negligeable.
1-32 DEVXIEME ORDRE NON DECOMPOSABLE
On a cette fois F(p) = Kr0m.
2
!._ f Zo \ , les poles etant complexes conjugues.
(p- Pt) p- Pt
Si le zero est encore place pres de l'origine, c'est a dire /Zo/ < il va influer sur Ia reponse
harmonique. La figure 6.8 montre qu'on augmente Ia bande passante, done le systeme est plus
nerveux.
Im
P
1
0 I
Re
. ol
p,o
0
.I Im(p,J
Figure 6.8 Position d'un zero a grande
constante de temps
1-33 SYSTEME DU TROISIEME ORDRE
G
It (t)
Figure 6.9 Influence d'un zero a grande
constante de temps
Le caractere du zero se retrouve sur un systeme du troisieme ordre. Plus il se rapproche de
l'origine plus il est influent.
1-4 CONCLUSION
En general, sur un systeme d'ordre n > 2, il existera un p()le dominant. Pour le determiner,
il suffira de placer les poles les uns par rapport aux autres ; on privilegiera alors les grandes cons-
tantes de temps ou les faibles amortissements:
si on observe une grande constante de temps. le regime dominant est un premier ordre;
si on observe un faible amortissement, le regime dominant est un deuxieme ordre.

112
116
6. CONTI NUS D'ORDRE QUELCONQUE
2- INFLUENCE DES RETARDS
2-1 DEFINITION
On appelle retard, ou element a retard, un element qui. lorsqu'on lui envoie sur son en-
tree un signal e(t). donne sur sa sortie le meme signal mais decalt! d'un temps TR appele temps de
retard.
On ecrit:
e(t)
Element
a
Retard
s(t)
Figure 6.10- Element a retard
s(t) = e(t- TR)
ou bien s(t + TR) = e(t)
Les retards sont tres nombreux dans le domaine technologique. Hormis les systemes ou il
est dans leur principe de retarder une information (temporisateur, monostable, ligne a retard,
etc ... ). on trouve les retards partout ou !'on aimerait les voir inexistants: its se rencontrent en par-
ticulier lorsqu'on veut transmettre un signal ou torsqu'on veut faire changer d'etat un systeme.
2-11 RETARD DE TRANSMISSION
a) En electricite, un signal se propage le tong d'une ligne avec une vitesse finie. Le temps
de propagation n'est pas nul et on a done interet a limiter les longueurs des liaisons.
b) En hydraulique, pneumatique ou fluidique, le transfert d'un fluide fait aussi apparai-
tre un retard.
\ \
I
FLU IDE
v
.. I
_j
A
B
Figure 6.11- Mise en evidence d'un retard
Si P(t) designe une propriete quelconque du fluide (debit, pression, temperature, ... ). on
L
mcntre que P
8
(t) = P A (t- -) ou Lest Ia distance ABet VIa vitesse d'ecoulement du flu ide.
v
L
Or - est equivalent a un temps done Ps (t) = PA (t- TR).
v
2. Influence des retards 117
2-12 RETARD A L'OUVERTURE OU A LA FERMETURE
Un transistor, un verin, une vanne, etc .... ne reagissent pas instantanement a une com-
mande. Ces retards accidentels expriment en fait Ia non-instantaneite des phenomenes physiques
et its sont done en contradiction avec Ia notion de lim)arite.
2-13 CONCLUSION
Tous ces retards ne sont jamais prevus lorsqu'on con<;oit un systeme et nous verrons par
Ia suite qu'ils degradent malheureusement ses performances.
2-2 FONCTION DE TRANSFERT D'UN ELEMENT A RETARD
D'une maniere generate s(t) = e(t- TR). Done, si on applique le theoreme du retard il
vient S(p) = E(p ). e -T,P et Ia fonction de transfert d'un element a retard s'ecrit:
S(p) - e-r,P
F(p) = E(p)-
{
IF(jw)! =I
Le regime harmonique est donne par: Arg[ F(jw)] = -wTR
L'element a retard est done un dephaseur pur. Les lieux de transfert dans les plans de Bo-
de et Black sont donnes figure 6.12.
:r '" +G
-2lt -lt 1
<t
c=2rr/ CO=ITI21" 0 I c:o=(}
T R R
<l>
Jo::: I lio w
Black
Bode
Figure 6.12- Lieu de transfert d'un element a retard
Dans le plan de Nyquist. le lieu de transfert est un cercle de rayon 1 centre a l'origine.
2-3 PRESENCE D'UN RETARD DANS UN PROCESSUS
On montre que les retards accidentels, inherents a un processus de fonction de transfert
F(p), peuvent etre rassembles en un retard unique TR. Le schema fonctionnel du processus devient
alors:
'
I
'
l
t
i
'

118 6. D"ORORE Qt:ELCONQl"E
.-TRp L2iP.l

Figure 6.13- Processus avec retard
La fonction de transfert du processus s'ecrit S(p) = epT, F(p). Le lieu de transfert en
E(p)
boucle ouverte est le lieu des points d'affixe:
l'
S(jw)l = Je-i"'TJ.JF(jw)j = jF(jw)j
E(jw)
Arg[ F(jw) ]- WTR
Le gain reste done le meme, mais le dephasage devient plus negatif (figure 6.14). Le
point correpondant a w = 0 reste fixe; tous les autres sont translates de wT vers les phases negati-
ves. Dans le plan de Black, on a !'impression que le lieu de transfert subit une rotation autour du
point w=O.
G
0
ro=O
/
avec retard 'l.. . <t
/ 0
0.
/
6.
Figure 6.14- Influence d'un retard sur le lieu de transfert
2-4 LINEARISA TION D'UN RETARD
Le terme e-r,p est non lineaire et il est parfois indispensable d'obtenir une bonne ap-
proximation de ce retard par un terme lineaire. Pour cela, nous allons lineariser le retard en utili-
san! le developpement limite de e-r,r:
-T T} 2 Til' 1
e P = 1-TRp+-p --p + ....
2
1
3!
Si on s'arrt!te au premier ordre, on obtient:
1
-T,p = 1-TRp: I+T p
e - R
c'est a dire que le retard pourrait etre linearise par une fonction de transfert du premier ordre.
En fait, !'approximation n'est pas tres bonne. II suffit de comparer les lieux de transfert respectifs
du retard et du premier ordre pour s'en convaincre.
2. Influence des retards
119
II existe d'autres approximations, notamment celle de Pade qui remarque que:
.!Lp T
e-r,P = e 2 1-
- -r,-= __ 2.
eTP l+pTR
2
si on s'arrete au premier ordre.
Tra9ons en effet Ia reponse harmonique de cette approximation dans le plan de Bode (figure 6.13).
On remarque en effet que:
. TR
1- j(/)-
2,
G=/ T
R
l+;w2
_ 1- jw TR


1
. = -2Arctg wTR
4 + 2
2
2
L'approximation est tres correcte si (I)<- .
TR

zrr R: . t "'
<l>
"'
-lfl
-lt
Figure 6.13- Approximation de Padi
Si maintenant on s'arrete au second, on obtient:
l TR T, 2
-TP -p-+p2 R
e = 2 4
l+pTR +
2
T/
2 p --
4
L'approximation est certainement meilleure mais aussi plus difficile a mettre en oeuvre.
1 tl
I
I
I
I
. I
II
I
I
J
120
6. SYSTEMES CONTINUS D"ORDRE QlJELCONQl"E
EXERCICES
1 6.t I
I Des essais harmoniques d'un systeme lineaire inconnu ont donne les resultats suivants:
(I) 0,01 0,1 0,3 1 3 5 10 20 30 100
G(jw) 40 20 10,5 0 -10 -15 -23,5 -35 -43 -73
<I>
-90 -91 -92 -98 -113 -128 -157 -192 -212 -263
-- - --
I Donner !'expression mathematiques de G(p)
-{)Qo-
On constate que cl>--+ -270 lorsque m--+ oo, done le systeme est du troisieme ordre. D'autre
part, on voit egalement que cl> = -90 et G--+ oo lorsque ro = 0: c'est Ia caracteristique d'un inte-
grateur. La fonction de transfert du systeme est done de Ia fonne:
K
G(p) = I _e_)(l+_e_)
p( + (1)1 (I)l
Pour les faibles pulsations, le gain chute regulierement de 20dB par decade et vaut 0 pour ro = I, ce
qui implique que les pulsations de coupure ro
1
et ffiJ soient superieures a I et que K =I. Sur le ta-
bleau de l'enonce, on va done eliminer !'influence de l'integrateur; it ne restera plus qu'a determi-
ner les deux pulsations ro
1
et ffiJ.
(I) 0,01 0,1 0.3 I 3 5 10 20 30 100
G'
0 0 0 0 -0,5 -I -3.5 -9 -13,5 -33
<!>
0 -I -2 -8 -23 -38 -67 -102 -122 -173
- - -
Le gain valant -I pour ro = 5, cela correspond a Ia chute de gain observable pour une pulsation
egale a Ia moitie de Ia pulsation de coupure (cf systeme du premier ordre, chapitre 4); done ffi1 =
IOrd/s. On <'limine de nouveau !'influence de ce premier ordre dans le tableau precedent; il reste:
{0 O.ot 0,1 0,3 I 3 5 10 20 30 100
G'
0 0 0 0 0 0 -0,5 -2 -3,5 -13
<!>' 0 0 0 -2 -6 -II -22 -39 -50 -89

L observation de ce tableau montre que Ia pulsation de coupure ffi:! se situe entre 20 et 30rd/s. Pour
W= 20r.i,;, on a une chute de 2dB, ce qui peut encore s'ecrire sous Ia forme:
E<ercices
=-2.
On obtient m
2
= 26rd I s et dans ces conditions Ia fonction de transfert s' ecrit:
I
G(p) = p(!+O,Ip)(!+0,04p)
,- 6:fJ
I)
Soit le systeme de fonction de transfert T(p) =
1
(I+ p)(l + O,lp)
I) Tracer Ia reponse harrnonique de ce systeme dans le plan de Bode.
2) Quelle est Ia pulsation de coupure a 3dB.
3) Montrer que du point de vue bande passante, ce systeme se comporte comme un
systeme du premier ordre de contante de temps Is.
4) Calculer le coefficient d'amortissement t;.
5) Calculer et tracer Ia reponse s(t) de ce systeme a un echelon-unite.
6) Montrer que, sauf au voisinage de l'origine, s(t) rejoint tres rapidement Ia courbe que
!'on obtiendrait avec un systeme du premier ordre de constante de temps Is.
7) Que peut-on en conclure sur le temps de reponse des deux systemes?
-oOo--
"f J I 0 50 I 00
1
_ -, I I I I ... (I)
20
-40
2) On constate tout de suite que Ia pulsation de coupure est ffic = I rd/s.
3) Cette pulsation qui correspond a celle du premier ordre de fonction transfert

(l+ p)
4)Le denominateur de T(p) s'ecrit: I+ l,lp + O,lp
2
= I+
2
' p +4; II vient m. = Mrd Is
(I)" (I) n
et '= 1,74.
121
122 6. SYSTEMES CONTI!'iUS D"ORDRE Qt:ELCO:>OQUE
5) Le paragraphe 1-33 nous donne Ia forme de Ia reponse indicielle lorsque > I:
1
t ']
r -- r --
s(t) = r, +--2-e r,
rl -r2 rl -r2
La comparaison des deux reponses est edifiante: a partir de t= 2s, soit deux fois Ia constante de
temps du premier ordre, les deux reponses sont confondues.
..-:---- Seco:nd ordre
.,.t
___ 44--(sec)
6) Dans les deux cas, les temps de reponse sont les memes. C' est ce que nous avons an nonce dans
le paragraphe 1-21: le regime dominant est celui d'un premier ordre.
[-63]
Trouver les regimes dominants des systemes decrits par les fonctions de transfert sui-
vantes, ainsi que les temps de n!ponse:
K K
a)F(,p) = , ; b) F(p) = ,
(1 + 8p)(I + l,lp + O,Jp-) (I+ O,lp)(l + 0,28p + 0,04p-)
-QQo-
a) Le trinome du second degre ad met deux racines reelles: pI = -I et p2 = -10, alors que le premier
ordre a un pole ega! a -0,125. C'est done celui-ci qui est le plus proche de l'origine, c'est aussi Ia
con stante de temps Ia plus elevee. Le regime dominant est celui du premier ordre et t, = 24s.
b) Le trinome du second degre n'admettant pas de racines reelles, on identifie co.= 5rd!s et t; = 0,7.
On voit tout de suite que l;.w. < 110,1 done le regime dominant est le second ordre et dans ces
conditions t, # 0,6s.
[-6:4-]
On rep rend Ia fonction de transfert de I' exercice 6.2, mais on lui ajoute maintenant un
zero dont on va chercher ii evaluer I' influence:
!+ToP
T(p)= (l+p)(l+O,lp)
Exercices
123
I
On prend successivement to= 0,02s, to= 0,2s et 1:
0
= 2s. Montrer, en utilisant Ia re-
ponse dans le plan de Bode, que seule Ia demiere valeur a de I' influence sur Ia reponse
du systeme.
---oOo---
1
On va placer Ia valeur w0 =- sur I' axe des co de Ia reponse du deuxierne ordre. On constate tout
To
de suite que:
a) si to= 0,02s, alors = 50rd!s; cette valeur se trouve loin du pole dominant et n'a aucune in-
fluence; Ia bande passante reste Ia meme;
b) si 1:0 = 0,2s alors = 5rd!s; Ia reponse harmonique dans le plan de Bode a I' allure suivante:
U! .
1
1 ,v sp 1 o,o .. co
L'influence du zero se fait sentir vers les moyennes frequences, mais n'a pas d'influence sur les
basses: Ia bande passante ne change pas;
c) si to= 2s, alors = 0,5rd/s; Ia reponse harmonique dans le plan de Bode a !'allure suivante:
i '"f t
1
v '"'- ..1
1
v 1 v
1
v (I)
La pulsation de coupure est cette fois W c :: 26.5rd Is.
f 6_s I
I
On considere le systeme de convoyage de produit pulverulent donne a Ia figure
suivante. Le produit stocke dans une tremie est evacue sur un convoyeur se depla<;:ant a
Ia vitesse v. Un capteur de debit permet de delivrer une tension Um proportionnelle au
debit massique Q.
..,, 11 (1
ll
II
J
124
6. SYSTE:\-IES CONTINUS D"ORDRE QUELCONQUE
u
Actionneur +--
Ce capteur est compose de deux capteurs (un capteur de vitesse et un capteur de
pesee) ainsi qu'un circuit de calcul. Le capteur de pesee donne instantanement Ia masse
du produit par unite de longueur du convoyeur. Cette masse est transforrnee en debit
massique par l'intermediaire du circuit de calcul qui r ~ o i t Ia valeur de Ia vitesse de
rotation du moteur.
Enfin, une tension u cornmande l'actionneur qui perrnet de regler directement Ia
hauteur h du volet de Ia tremie, done le debit.
Les donnees sont les suivantes:
+ convoyeur
0 largeur 1=0,8m
0 rayon des rouleaux d'entrainement
0 distance volet - galet peseur
R=O,l m
d= 15m
0 vitesse du moteur
+ produit
0 hauteur de produit
0 masse volumique
capteur de debit
0 gain
+ commande de l'actionneur
N = 100 tr/mn
0< h <0.1 m
p = 2,5 T/m3
11 = 0,5 V lk.gls
0:5u:510V
I
0
) Soit Q le debit massique du produit au niveau du galet peseur. Montrer que Ia fonc-
tion de transfer! Q(p )IH(p) peut se mettre so us Ia forme:
Calculer numeriquement K et T.
Q(p) = Ke-T''
H(p)
2) L'actionneur est de type proportionnel: h =a.u. En admettant que les echelles u et h
se correspondent, determiner a.
3) Tracer le schema fonctionnel de !'installation et en deduire sa fonction de transfer!.
--oOo--
I) On considere un element de volume dV a Ia sortie de Ia tremie sur le con voyeur. Cet element de
volume a pour expression lhdx. Done le debit massique a !'entree du con voyeur s'ecrit
Exercices
125
dV dx
Q,(t) = p- = plh- = plhv
dt dt
ou v represente Ia vitesse du con voyeur.
Au niveau du capteur de pesee, nous pouvons ecrire que c'est le meme debit mais retarde d'un
d
temps T =-, done le debit au niveau du capteur s' ecrit: Q(t) = Q, (t- T). On en deduit:
v
Q(p) = plve-Tp
H(p)
21CN
D'ou K = p.l--R = 2094kg Is I met T = 14,3s.
60
3)
u
L'actionneur delivre une tension proportion-
neUe au done a= 10-
2
miV et
H(p) = w-
2
miV
U(p)
h
!
0,1
10
Enfin, Ia tension Um delivree par le capteur de debit est um = f1Q done u m (p) = 0,5\1 I kg Is.
Q(p) .
0 d
'd "t Um(p) 10,5 -14.3p
n en e ut --= e .
U(p)
CHAPITRE7
INTRODUCTION AUX
SYSTEMES ECHANTILLONNES
1- SIGNAL ECHANTILLONNE
1-1 DEFINITIONS
Un signal est dit echantillonne s'il n'est transmis qul des instants privilegies appeles
instants d'echantillonnage.
Le plus souvent, l'echantillonnage est effectue a des instants equidistants : l'espace entre
ces instants est appele periode d'echantillonnage.
On appelle echantillonneur l'organe effectuant le pn!levement des echantillons. II est
represente de Ia maniere suivante :
T *

Figure 7.1- Schimafonctionnel d'un ichantillonneur
1-2 ECHANTILLONNEUR IDEAL
L'echantillonneur ideal effectue son prelevement de maniere instantanee. Dans ces
conditions, l'echantillonnage de f(t) peut etre modelise par :
f * (t) = f(t).p(t)
ou p(t) est Ia fonction peigne de Dirac.
p(tl[
Ill I. I ..
01 T 2T 3T 4T
Un peigne est une suite d'impulsions
de Dirac definie comme suit :
p(r) = fo(r- kT)
k=--
Figure 7.2 - Peigne de Dirac
Dans ces conditions :
..... .....
t *U> = tu>.l.oU-kT) = It<kTl.oU-kT)
..... _.,.'1"1,,'11'Ti'Mia--lll
.. :
)

I
128
7. INTROOl:CTION Al'X SYSTEMES ECHANTILLONNES
f* (t)
2T 3T leT
, Ill I r rl..
T
Figure 7.3 - Signal echantillonne ideal
Comme f(t) est causale akrs:
f *(t)::t Lf(kT).8(t-kT)
t = o'
Remarque : f* n'est pas un signal electrique. II n'est done pas visualisable materiellement. Pour
s'en convaincre, il suffit de se rappeler qu'une impulsion de Dirac est Ia limite d'une impulsion de
hauteur .!. avec 't ---+ 0, 't etant un temps. La dimension de o est done !'inverse d'un temps
't
(unite : sl ). Comme f*(t) = f(t).p(t), si fest une tension (unite : v) alors f* a pour dimension le
V.s-1.
1-3 ECHANTILLONNAGE REEL
Le schema de base d'un echantillonneur est donne figure 7.4:

L... II

+
I
- J.....c
7 ----r--
1 :
6
Horloge
Figure 7.4 - Echantillonneur riel
Les signaux f(t) et f*(t) sont isoles par les impedances infinies des deux suiveurs. Le temps
d'acquisition est .it= R
0
n.C oil Ron est Ia resistance drain-source en conduction du transistor MOS
(elle est en fait en parallele sur !'impedance de sortie du premier suiveur quasiment nulle).
Dans ces conditions le signal echantillonne aura !'allure donnee figure 7.5. Comme l'aire
1
d'une impulsion unite de duree .it vaut toujours \,son amplitude vaut - .
.it
L'echantillonneur reel foumit done un signal f*(t) tel que f * (t) = p
6
,. f (t) oil le signal
l
pAJ(t) esi un peigne d'impulsions d'aire unite mais de largeur At done !'amplitude -. Tout se
.it
_..-A----
I. Signal echantillonne
129
passe comme si f*(t) etait une suite d'impulsions de largeur At mais d'amplitude j(kT), done
.it
d'aire f(kT).
f*(t).
-.;
ur T 2 T 3 T t
Figure 7.5- Signal ichantillonne riel
1-4 TRANSFORMEE DE LAPLACE D'UN SIGNAL ECHANTILLONNE REEL
1-41 TRANSFORMEE DE LAPLACE D'UNE IMPULSION A L'ORIGINE
Soit une impulsion a l'origine d'aire A et de largeur At. Nous pouvons ecrire que :
f 0(1)

t.t


&
.. fo(tl
L
f'JJ.(t)
Figure 7.6- Decomposition d'une
impulsion
avec
et
fo(t) = /o(t)+ f"o (t)
. A
f o(t) = -u(t)
.it
. A
f o(t)=--u(t-.it)
.it
fo(t) est en effet Ia somme de deux
echelons decales de At.
II vient alors: f 0 (t) = u(t- .it)] dont on calcule Ia transformee de Laplace, soit
.it
F0 (p) =- ---- ou encore:
A[l e-pAJ]
.it p p
A
Fo(P) =-(1-e-pAJ)
p.it
1-42 CAS D'UNE IMPULSION DECALEE DE T
f 1(1)

llt

At
t.t
f' J( I)
f"1 (I)
Figure 7.7 -Impulsion dicalee
I
130
7.1:-ITRODl'CTION .ux SYSTDit:S
Par analogie avec !'impulsion
precedente. nous pouvons ecrire que:
avec
et
Dans ces conditions:
A [e -rp e -<T+Allp]
F
1
(p) = _j_ ------ so it encore :
tlt p p
F.(p) =
I pflt
J,(t)=j,(t)+f.,(t)
. A,
f ,(t)=-u(t-T)
tlt
. A,
f ,(r)=-u(t-T-tlt)
tlt
1-43 TRANSFORMEE DE LAPLACE DU SIGNAL ECHANTILLONNEE REEL
Le signal est constitue d'impulsions d'aire f(kT) et de largeur llt, decah!es les unes par
rapport aux autres de T, done:
f*(t) = fo(tl + r
1
(t) + ........... + fk(tl + ... .
La transformee de Laplace etant lineaire, nous pouvons ecrire :
F*(p) = Fo(p) + F
1
(p) + ........... + Fk(P) + ... .
so it
F* (p) = f(O) (1-epAJ) + j(T) e-rp(1- e-pru )+ .... + f(kT) e-<Tp (I- e-pru )+ ....
pflt pflt pflt
ou encore
et en fin:
1-epAJ[ ]
F*(p)=--- j(O)+ j(T)e- + .... +f(kT)e-u"+ ...
pflt
I -pAl -
F*(p)=....::.!!__ Lf(kT)ekTp
pflt k = 0
(I)
On constate que Ia transformee de Laplace du signal echantillonne reel depend de Ia
nature de l'echantillonneur a cause du terme epllt (ce terme correspond a un retard pur) ainsi
que de Ia frequence d'echamillonnage Fe = ..!._.
T
1-5 CHOIX DE LA FREQUENCE D'ECHANTILLONNAGE
Lorsqu'on echantillonne un signal f(t), on ne connalt que les valeurs f(kT). Une question se
pose : dans queUes conditions peut-on considerer que toute !'information contenue dans f(t) est
aussi contenue dans f*(t) ? Ou en d'autres termes, peut on reconstituer le signal f(t) a partir de f*(t)
pour n'importe quelle valeur de Ia periode d'echantillonnage T?
Il,parait evident que si on a beaucoup d'echantillons, on pourra facilement reconstituer f(t).
Par contre, Ia frequence d'echantillonnage n'etant pas infinie, il va etre difficile de reconstituer des
signaux de tres hautes frequences. Pour repondre aces questions, on va etudier le spectre de f*(t)
pour un signal f(t) = S cosro
0
t echantillonne par P.:lt(t). Cette fonction peigne peut se decomposer
en series de Fourier:
I. Signal echantillonne
I LT I
Po=- ...::....<Jt
T
0
tlt
avec
Pru(t)= Po+ I.. a. cosnilt+b. sinnQr
n =I
a - 2 fr I
- T Jo flt cosnQtdt
? iT I
b =.:::.. -sinnQtdt
" T
0
flt
0.= 2n
T
131
Admettons pour simplifier, que ces impulsions soient centrees autour de kT, Ia fonction P.:lt(t) est
alors paire et bn = 0, il vient:
2 dt 1
f2 --
Po = T Jo f1t - T
2. flt
a =-
2
-cosnQtdt = --smnn-
T o !!.t nJC!lJ T
et done pAJ(t) =Po+ I.. a. cosnO.t. Le signal echantillonne s'ecrit:
n=l
!* (t) = f(t). pAJ(t) = Scos OJof. pAJ(t)=Sp
0
cosoJof + I..a.S cosw
0
tcosnD.t
n=l
I -
ou encore f * (t) = Sp
0
cos W
0
t+- L a.s( cos( nil+ W
0
)t+ cos(nQ- W
0
)t]
2 =I
On obtient done un spectre constitue par :
s
+ une composante de pulsation roo et d'amplitude p
0
S = -,
T
deux composantes situees de part et d'autre de Ia pulsation Q, de pulsations respectives
,... , . I S S . tlt
n-roo et u+roo et d amplitude -a, = --sm lf-
2 n!lt T
+ deux composantes situees de part et d'autre de Ia pulsation 20, de pulsations
,...
2
,... , I S S .
2
!!.t
respectlves 2 .. + ro et .. - ro et d amplitude -a, = --sm Jr-.
2 - 2nflt T
+ etc .....
A i I .
I I ' I I , ru
" '}o n 2n 30. 4n
O+<qj 2n-% 4!l+wo
Figure 7.8- Decomposition spectrale de Scosw
0
t echantillonne
Le spectre de f(t), qui se reduit a une composante de pulsation roo et d'amplitude S. se
retrouve done dans le spectre de f*(t) en premiere composante, puis est repete autour de toutes les
pulsations nQ. Pour reconstituer f(t), il ne faut done conserver que Ia composante de pulsation roo
et eli miner toutes les autres. On va done filtrer f*(t).

1
r
I!
II
il
J
. .,.:;
Filtre
Passe-Bas
f(t)
7. IN'fROI>liCTION "tJX SYSTF.MES ECHANTILLONNES
AT G abarit du filtre
....L..L..L..-L
v

J
I
I
I
I ,..ro
roo
Figure 7.9- Filtrage de j*(t)
Mais cette operation n'est realisable, et on le voit sur Ia figure 7.9, que si 0>
0
< Q- 0>
0

soit 2a>
0
< Q, ou encore si Fe est Ia frequence d'echantillonnage:
F, > 2/
0
-
On peut etendre cette demonstration pour un signal f(t) quelconque. On montre que le
spectre d'un signal f(t) quelconque est borne (cf Transformee de Fourier) et dans ces conditions, le
spectre du signal echantillonne f*(t) va etre constirue du spectre elementaire repete de part et
d'autre des harmoniques de 0 (figure 7.10).
A
0
.. f
]J\ F) f, G) J .J' )\ ,', l. '
Figure 7.10- Spectres de a) f(t) quelconque b) j*(t)
Le spectre de f*(t) est done une somme infinie de spectres eh!mentaires decales de nO.
Mais si Ia condition de filtrage Fe> 2fo n'est pas respectee, il vase produire des repliements c'est
a dire que certaines frequences vont se chevaucher (figure 7 .II).
A
IV
iV
0
Figure 7.11 Effets de repliement
I. Signal echantillonne 133
Pour remedier a ce probleme on impose un filtrage passe-bas avant echantillonnage {filtre
anti-repliement) qui va limiter le spectre a Ia valeur fo desiree. Ensuite on appliquera Ia condition
Fe>2fo.; Cette condition constitue le theoreme de Shannon:
Lorsqu'on echantillonne un signal continu, on ne perd pas d'infonnation si la
fn!quence d'echantillonnage est superieure au double de la plus haute frequence
contenue le spectre de ce signal.
Le theoreme de Shannon fournit une limite theorique. En pratique, on se rend compte que
c'est insuffisant (cffigure 7.12).

I . \

I I I
rr1
Fe= 8 fo

\J
Fe"' 3 f
0
0

.
.
.
. . .
I
Fe=4 f
0
(\
v
Fe"' 2 f
0
Figure 7.12- Mise en evidence de Ia limite basse de Fe
Fe = 4 f
0
ne donne pas vraiment de resultats satisfaisants. En pratique, on adopte Ia
condition:
1
5 fo < - -== F. < 25 fo
T
\
l
'
\
'
'
I
134 7. I:>;TRODI:CTIO:>; AUX SYSTOlES ECHA:>;TILLO:>;l';ES
16 MODELISATION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE D'UN SIGNAL
ECHANTILLONNE
Le choix de Ia periode d'echantillonnage realise, il est important de verifier que
I'echantillonneur utilise ait un temps d'acquisition .1t faible T. Les systemes rapides actuels
Ie permettent. Si cette condition est realisee alors .1t << T.
1-e-P
11
' -
Dans ces conditions, Ia relation (I) F * (p) = --- L f(kT) e*TP peut etre
pAt k = 0
simplifiee. En effet e -tJ.p #1- dt. p si on s'arrete au I er ordre, et 1- e -pt.J # 1-1 + p.1t = pdt.
De ce fait:
F*(p) = Lf(kT)e<Tp (2)
k = 0
On retrouve Ie cas d'un signal echantillonne ideal.
1-7 RECONSTITUTION D'UN SIGNAL ECHANTILLONNE
On ne peut pas attaquer directement un systeme Iineaire continu par un signal
echantillonne. En effet celui-ci "filtrerait" Ies impulsions, c'est a dire qu'il semblerait attaque par Ia
valeur moyenne, tres faible, du train d'impulsions. Statistiquement cette valeur moyenne reste
constante, done Ia sortie restera!t constante, alors que visiblement Ie signal echantillonne evolue.
Pour attaquer Ie systeme Iineaire, on va done "reconstituer" Ie signal continu a partir du signal
echantillonne, done on va filtrer celui-ci. Toutefois on ne doit garder que Ie spectre elementaire et
eli miner tous ceux qui sont dus a I'echantillonnage. Or Ia demiere frequence du spectre elementaire
est f
0
qu'il faut garder. II faudra done construire un filtre qui attenue suffisamment Ies
fn!quences f> f
0
_(Figure 7.13).
A j G abarit du filtre
r -'ilL! 1 I \
I .
1
; I !

1
; , /\ , r\ /1 , I
O! f Fe-f
0
F Fe+fo 2F 3F
o e e e
Figure 7.JJ Mise en evidence du gabarit dufiltre
Un filtre elementaire est couramment utilise : c'est le bloqueur d'ordre 0. II est appele
amst car il maintient constante !'amplitude de chaque impulsion pendant une periode
d'echantillonnage.
f*(t) ..
I
i
f B( t) r r--------:
I ,_
,----1
I i
I i .. ,
0 T 2T 3T 4T
I
I I
I i I
I 1 t
o T 2T 3T 4T
Figure 7.14 Realisation du blocage d'ordre 0
I. Signal echantiiJc,nnc
171 FONCTION DE TR-\NSFERT DU BLOQUEUR D'ORDRE 0 (BOZ)
On envoie a !'entree du BOZ une impulsion d'aire unite:
:1_
0
e(t)
E(p)
BOZ

I S(p)
l'l
I I
_jr
0 T-
Figure 7.15 Reponse impulsionnelle du BOZ
135
Or, on sait que Ia reponse impulsionnelle d'un systeme est Ia fonction de transfert de celui-
ci. Si B0 (p) est Ia fonction de transfert du BOZ, alors:
S(p)=B
0
(p)
Utilisons le resultat du paragraphe 1-41, il vient:
s(t) = u(t)- u(t- T), done S(p) = .!..(1- eTp) soit encore:
p
1-72. REPONSE EN FREQUENCE DU BOZ
En regime harmonique, on a:
[
. T . TJ
2
. . T . WT
I e
jwT T
1
"'). "1"']. . T JSIO(JJ- . T SID-
(
.) - .,.,_ e -e .,.,_ 2 .,.,_ 2
B ;w = ---= e
2
= e
2
= Te 2 ---
" }w }w jw wT
2
. wT
SID-
Le module de B0 (jw) s'ecrit: jB, = T wi , done:
2
+ si w -? 0 alors sin wT # wT et B
0
(Jw) -? T,
2 2
. wT J . 'tl 2k;r
st 2=k1r alors B
0
(;w
11
=0 et W=T=kF,.
L'allure de Ia reponse en frequence est donnee figure 7.16.

I
I

I
J IJ
I '
., .. ,
I

136 7.1NTROD!:CTION AUX SVSTEMES ECHASTILI.O!IISES


T
0 3Fe 4Fe
Figure 7.16- Reponse enfrequence du BOZ
On peut superposer ce schema au spectre du signal echantillonne (figure 7.17). Le lobe central
laisse passer le spectre du signal f(t) rnais aussi le residu du spectre centre sur Fe Les autres lobes
attenuent beaucoup plus ces residus; dans ces conditions, le filtrage n'est pas parfait, mais c'est
largement suffisant.


T
3Fe
Figure 6.17- Filtrage des harmoniques
4Fe
Si l'on tolere une erreur sur le signal reconstitue, on montre que Ia frequence d'echantillonnage
doit verifier Ia relation:
2,2
F. ;::: fo ..fi
Par exemple, si on desire une erreur S I%, alors on prendra 22 fo.
2- SYSTEME ECHANTILLONNE
2-1 DEFINITIONS
Un systeme est dit echantillonne si, en un maillon au moins de Ia chaine des elements le
constituant, !'information n'est transmise qu'a des instants privilegies appeles instants
d'echantillonnage.
Les systemes echantillonnes sont apparus lorsqu'on a cherche a remplace l'electronique de
commande par un ordinateur. L'ere des microprocesseurs n'a fait qu'amplifier ce phenomene, Ia
programmation etant beaucoup plus souple qu'une electronique figee.
Fondarnentalement, le systeme que I' on desire commander par un calculateur ou tout autre
systeme programmable ne change pas: il est toujours continu .. Par contre, il va etre necessaire de
le faire preceder par un convertisseur numerique-analogique (CNA), organe indispensable pour
transformer une valeur binaire en une valeur analogique. La necessite de maintenir cette valeur
..
2. Systeme echantillonne
l37
analogique, autant de temps qu'il le faudra, impose egalernent Ia presence d'un BOZ; On obtient
done Ia chaine de commande suivante:
Figure 7.18- Processus echantillonne
Sur Ia figure 7.18, u_. est Ia tension de commande numerique, u,* Ia tension de commande
echantillonnee et u, Ia tension de commande analogique. En fait, le BOZ est sou vent realise par le
registre de sortie du calculateur (interface parallele).
2-2 FONCTION DE TRANSFERT ECHANTILLONNEE
Considerons un systeme lineaire et continu, de fonction de transfert F(p). Celui-ci est
attaque par un echantillonneur :
e(t) T
e*(t)
E ,. --
(p) E*(p)
s(t)
S(p)
Figure 7.19- Commande echantillonnee
La sortie d'un systeme continu est par definition continue. Dans ces conditions :
S(p)=F(p)E*(p)
Or d'apres Ia relation (2), E * (p) = },:e(kT).etTp done:
h =0
S(p) = Le(kT).F(p).etrp
h=O
Cette expression n'est pas facile a manipuler puisqu'elle contient des terrnes en p et des
terrnes en e<Tp. Pour simplifier !'analyse de S(p), on va s'interesser a Ia sortie uniquernent au
moment des instants d'echantillonnage. Cela revient a dire qu'en sortie, il existe un
echantillonneur fictif synchrone de celui qui attaque le systeme.
<(t) <'(t) I F(p) I (<)
E(p) E*(p) S(p)
T
s*(t)
s *(p)
Figure 7.20- Echantillonneur fictif
138
7. INTRODIJCTION Al"X SYSTntF.S ECHA:>."TILLOS:'IIES
Le signal d'entn!e du processus est done le signal echantillonne:
e*(t)= L,e(kT).8(t-kT)
t = 0
Ce signal est une suite d'impulsions d'aires e(kT). Le processus etant lineaire, le theoreme
de superposition s'applique : s(t) est done Ia somme des reponses du systeme a chaque impulsion.
Or on sait que Ia reponse d'un systeme a une impulsion de Dirac est sa fonction de transfert.
Done pour une impulsion d'aire A :
s(t) = C'(F(p).A) = A.f(t)
Dans ces conditions :
s(t) = e(O). j(t)
s(t) = e(O). j(t) + e(T).f(t- T)
si O'f>t< T
si T'f>t<2T
s(t) = e(O).f(t) +e(T).j(t- T)+e(2T).f(t- 2T) si 2T 'f>t <3T
s(t)= L,e(kT).j(t-kT)
si kT'I>t<(k+I)T
.t=O
Aux instants d'echantillonnage, c'est a dire a t = 0, T, 2T, .... , on a :
s(O) = e(O).j(O)
s(T) = e(O).j(T)+e(T).j(O)
s(2T) = e(O).f(2T)+e(T).f(T)+e(2T). f(O)
etc .....
Mais par definition S *(p) = L,s(kT).e-tTp. Nous allons developper cette expression et y
h=O
remplacer chaque terme par les relations precedentes. Le developpement donne :
S * (p) = s(O).e
0
+ s(T).e-rp + s(2T).e-zrp + ....
d'ou:
S*(p) =e(O).f(O) + [e(O).f(T) + e(T).f(O) ].e-rp + [e(O).f (2T) + e(T).f (T) + e(2T).f (0) ].e-
2
r
1
= e(0).(!(0) + f (T).e-Tp + f(2T).e-zTp + .... ] + e(T)(f(O).e-Tp + f (T).e-!Tp + .... ]
+ e(2T).[f (O).e-
2
Tp + .... ]+ e(3T).[f (O).e->Tp +. ... )+ ....
Mettons en facteur les termes en e-kTp, il vient:
S* (p) = e(Ol.(f(O)+ f(T).e-Tp + f(2T).e-zrp + .... )
+e(T).e-TP.[!(O)+ j(T).e_Tp + f(2T).e-ZTp+ .... ]
+e(2T).e-zrp.[f(0)+ f(T).eJp + f(2T).e-!Tp+ .... ]+ ....
2. Systeme 139
soit encore:
S*(p) =(/(0)+ f(T).e-rp + f(2T).e-zrp+ .... ].[e(O)+e(T).e-Tp +e(2T).e-ZTp+ .... J
- -
= Lf(hT) e-hT,. L,e(hT) e-hT,
t =0 t =0
- -
Or F* (p) = Lf(kT).e-tTp et comme E* (p) = Le(kT).e-tTp. alors il vient:

IS*(p) = F*(p).E*(p).
(3)
Effectuons le changement de variable z = eTP, il vient:
F*(p) = Lf(kT).z- = F(z)
t=O
E*(p) = Ie(kT).z- = E(z)
t =0
et dans ces conditions :
F(z) est Ia fonction de transfert echantillonnee du systeme Iineaire continu de
fonction de transfert F(p):
E(z) T __ q S(z)

F(z)
Remarques:
La transfomu!e en Z est done l'outil privilegie pour trailer les fonctions de transfert
echantillonnees.
En disposant d'outils mathematiques plus perfonnants, on aurait pu aller beaucoup plus
vite a partir de Ia relation :
S(p) = L,e(kT). F(p).e->Tp
k =0
En effet, F(p)ekTp est Ia transformee de Laplace du signal retarde f(t-kT). Done en
revenant a l'originale :
c'[S(p)] = s(t) = Ie(kT).f(t-kT)
t =0
I
I
Ill
I I
I
I II
II
J
r ...
.. .... o '""' Al!liO liYSTIMES f.CHANTILLONNF.'I
Prenons Ia transformee en z de cette relation, il vient :
- -
S(z) = l,e(kT)_z-t. F(z) = F(z). l,e(kT}.z-t
l =0 k =0
et comme E(z) = l,e(k1)' z-t, on obtient:
k =0
IS(z) = F(z}.E(z5J
(4)
2-3 APPLICATION
La position de l'e'<_hantillonneur implique une grande attention pour calculer Ia fonction de
transfert d'un systeme.
2-31 PREMIER CAS
T .
E(z) . X ---1 1 Sl(z) ..... J. S(z)
------4Y t Fl(p) F2(p)
. . .
- --- -- . .
Fl(z)
F2(z)
Figure 7.21 Systemes echantillonnes en cascade
D'apres ( 4) :
Sj(Z) = Fj(Z).E(z) et S(z) = Fz(z).St(z)
Soit S(z} = F2(z). Fj(Z). E(z)
et:
fF<z> = F;(z).J3(z)J
2-32 SECOND CAS
E(z) . T I H I S(z)
Fl(p) F2(pl 1--'-----
F(z)
Figure 7.22 Systemes continus en cascade
Dans ce circuit on ne dispose plus que d'un echantillonneur, done: S(z) = F(z). E(z)avec :
IF(z) =
_J __
.......... j ... Q ..... :: .... 4.11 ........
3. Synthese d'une fontion de transfert en z
2-33 FONCTION DE TRANSFERT D'UN PROCESSUS MUNI D'UN BOZ
Considerons le systeme suivant:
T

Figure 7.23 Processus muni de son BOZ
D'apres le paragraphe 2.32, on a :
S{z) = B
0
F(z).E(z)
141
1-eTp
Or B
0
(p)=-- et done
p
1-e-Tp
B
0
(p).F(p)=--.F(p). La fonction de transfert
p
echantillonnee du processus muni de son BOZ s'ecrit:
- [F(p) e-Tp ] [F(p)] [e-Tp ]
B0 F(z)=Z -P--PF(p) =Z p -Z PF(p)
L
-rp F(p) I F(p) d' d T ' . d. d' d'
e terme e . -- represente tout stmp ement -- retar e e , c est a 1re retar e une
p p
periode d'echantillonnage. Dans ces conditions et d'apres le theoreme du retard:
Z [ .e-Tp] = z-'.Z [ G<;)]
so it encore :
V(z) = (1- z-' ).z[
Le tableau 6.24 donne directement B
0
F(z) pour les fonctions de transfert usuelles des
premier et second ordre.
3- SYNTHESE D'UNE FONCTION DE TRANSFERT EN Z
A partir d'une fonction de transfert en z, il est toujours possible de revenir a Ia relation
temporelle initiale (echantillonnee). Celle--ci est, en fait, une relation de recurrence entre les
echantillons d'entree et les echantillons de sortie. Pour le montrer, nous travaillerons sur un
exemple tres simple: le systeme du premier ordre.
3-1 MISE EN EVIDENCE DE L'EQUATION RECURRENTE
Nous savons qu'un systeme du premier ordre est regi par une equation differentielle de Ia
forme r ds + s = Ke ou 'test Ia constante de temps et K le gain statique.
dt
\
\
\
__.
142 7. At;X SYSTE:\IF.S ECHA:\'TILLO:\':\'ES
Pour trans poser celle equation en numerique, nous reprendrons Ia definition mathematique
de Ia derivee :
ds s(t)-s(t-t.l)
1
A.
0 - = orsque Ol -t
dt tJ.t
En pratique, tJ.t represente le plus petit intervalle de temps que !'on puisse considerer sur Ia
fonction s. Dans le cas d'un signal echantillonne, ce plus petit intervalle est Ia periode
d'echantillonnage T. Dans ces conditions, Ia derivee peut s'ecrire:
ds s(t)- s(t- T)
dt T
F(p) BoF(z)
T
__!!_ 1-e--. 2
l+rp K--r =K-- avec z0 =e'
z-e '
e-r,.p
K-- et T =nT Kl-z. - 2
I+ rp ' --.z avec Zo =e '
z-z.
T
Zo = e '
e-r,, {7; = (1- m)T m-1
K-- et K _, z-a )
l+rp O<m<l ,.z .-- avec a=-"-'---"'--'-
z-z. 1-z.'"
K, = K(l-z.'")
K
{l+r,p)(l+r,p) "l r,-r, r, z-a, r, z-a2
T T
avec a, 7 e ' et a
2
= e ''
KK z-z.
'(z-z,)(z-z, *)
K {Z. = pei p = e.,.,,r
, - . et r;--;:;
1
+2(p+i!, z,*=pe-'
8
8=Tw.v1-(
2
w w- [
" n ' ] avec K, = 1-p sin8+cos8
=- p' + { tr _,,.]
K,
Figure 7.24- Transformies en z des processus usuels munis d'un BOZ
3. Synthese d"une fontion de transfer! en Z
143
L" . . II d . I [s(t)-s(t-T)] () K ()
equation t ,erentJe e ev1ent a ors : r + s I = e t so11:
T
s(t)[l +f ]-s(t- T) = Ke(t)
I
a = --= constante et
1+_:
Posons
T
b = _!!__ = constante, !'equation differentielle numerisee
1+_:
T
s'ecrit alors:
s(t)- a. s(t- T) = b.e(t)
(5)
Chacun des signaux s et e etant echantillonne avec un pas d'echantillonnage T, !'equation
(5) devient :
s*(t) - a.s*(t- T) = b.e*(t)
ou encore:
- -
_L[s(kt). 8(t-kT) -a.s(kT- T).l{t -(k -l)T]j = b _Le(kT). 8(t -kT).
k=O t=O
Supprimons les signes I pour travailler sur le kieme echantillon uniquement:
s(kT).O(t-kT)- a.s(kT- T)l{t-(k -l)T] = b.e(kT)O(t- kT)
Pour alleger l'ecriture, appelons Sk le kieme echantillon. Celui-ci s'ecrit s* = s(kT). 8(1- kT), et
!'equation precedente devient alors:
fS* -a.s,_, =b.e.J
On remarque tout de suite que le kieme echantillon de Ia sortie depend du kieme
echantillon d'entree mais aussi de k - I ieme echantillon de Ia sortie. On observe done l'effet de
memoire qui caracterise les systemes dynamiques.
Cette equation recurrente peut etre traduite tres facilement en un algorithme adaptable a
une machine programmable.
3-2 EXPRESSION DE LA FONCTION DE TRANSFERT
Partant de !'equation de recurrence, il est tres facile d'arriver a Ia fonction de transfert en z.
II suffit simplement de remarquer qu'a :
sk correspond Ia trandormee S(z)
Sk-I correspond Ia transformee z-l.s(z) car cette notation indique que l'echantillon est
en retard d'une periode d'echantillonnage.
Done pour le premier ordre precedent, nous pouvons ecrire que :
S(z)- a.z-'.S(z) =b.(::.)

I
I
I

b-.
111/l
144 7.ISTRODUC110N AUX SYSTEMES ECHANTILLON:-iES
so it encore:
S(z) b

3-3 CAS D'UN SYSTEME QUELCONQUE
Si l'on dispose de Ia fonction de transfert F(z) d'un systeme, alors pour retrouver !'equation
recurrente, il suffira d'agir seton I'algorithme suivant:
1 - Mettre F(z) sous Ia forme d'un rapport de deux polyn6mes en z-k.
2 - En deduire Ia relation qui lie S(z) a E(z).
3 - Exprimer Ia relation de recurrence sachant que multiplier par z-1 revient a retarder
d'une periode d'echantillonnage.
Application :
Un systeme est decrit par Ia fonction de transfert F(z)
z(z-1) . .
-
2
---; donner I algonthme
z -z+2
de calcul permettant de connaitre I' evolution de Ia sortie de ce processus.
1 - On peut ecrire que :
z2- z
F(z)=
2
2_z+2
z
2
(1-z-
1
)
z
2
(1- ::
1
+ 2z-
2
)
1
-1
-z
l-z-
1
+2z-
2
2- Comme F(z) = S(z) , il vient S(z)(l- z-
1
+ 2z-
2
) = E(z)(l- z-
1
) soit:
E(z)
S(z)- z-
1
.S(z) + 2z-
2
. S(z) = E(z)- z-
1
E(z)
3 - On passe alors aux echantillons :
s. -sk-I + s,_
2
= E,- Ek-1
Conclusion : a tout instant kT. l'etat de Ia sortie ne depend que:
de l'etat de !'entree au meme instant,
+ de l'etat Je !'entree et de Ia sortie a !'instant d'echantillonnage precedent,
de l'etat de Ia sortie a !'instant (k - 2)T.
Dans Ia ou un calculateur peut memoriser ces valeurs, Ia relation de recurrence ou
algorithme est tres facile a programmer.
.-
E.x.crcices
2) On envoie un echelon a !'entree d ce systeme soit E(z) = et done
z-l
z(0,6z- 0,43)
S (z) = K-(z---,)-::-2 -(z---0-,5) .
145
On va 6'crire s(z) sous Ia forme S(z) = s(O) + s(I)z-
1
+ s(2)z-
2
+ ... oil Ies s(i) representent Ies
echantillons de Ia reponse a un echelon. On peut, pour cela. effectuer Ia division polynomiale (cf
paragraphe 3-31 du chapitre 2).
On trouve facilement: S(z) = 0,6Kz-
1
+ 1,07 Kz-
2
+ !,475Kz-
3
+ 1,848Kz-4, d'ou:
s(O) = 0 ; s(l) = 0,6K ; s(2) = !,07K ; s(3) = l.475K ; s(4) = 1,848K
EXERCICES
r 1.1 1

I
i
I
i
v
o 0.1
Un commutateur analogique decoupe au rythme d'une horloge h(t) le signal e(t) = Ecoswt.
h(t) t
I
lr 1 i 1 I
I ' I I ' _______...,. t
o' T 2T
* w I
l) Repn!senter e (t) lorsque f =- = I kHz et F =- = 10kHz .
2Jr T
2) Montrer que e*(t) s'exprime de fa<;:on simple en fonction de h(t) et de e(t).
3) Decomposer h(t) en serie de Fourier. Exprimer les coefficients de Ia serie en fonction
de a.
4) En deduire !'expression de e*(t) et representer son spectre pour a= 0.1.
--oOo--
/
r--1\
/1
hi'\
I
1\
\
\
I
\j
\,
\
,__
r,. 'tm;)
146 7.1NTROOCCTION AIJX SYSTDIES ECHA:'<TILLON:'>ES
2) On a e * (t) = h(t). E cos(J)t
- 2 ~
3) La fonction h(t) est paire done h(t) = ho + Lh. cosnQt avec Q = 21CF. ho =- fo
2
dt =a
=I T
4 ~ 2
et h =- f
2
cosn!ltdt = -sinna1C.
n TJo n1C
4) Dans ces conditions:
e*(t) =hoEcos(JJt+ Lh.Ecos(JJtcosn!lt
n=l
- E
=hoE cos(JJt + Lh. -[cos(nQ + m)t + cos(nQ- m)t]
n=l 2
D'ou le spectre de e'"(t):
A
0,1 E
I' I I
0 I
1
I
1
I I
I 9 II 19 21 29 '
31
to f(kHz)
[ 1.2 I
Soil le signal causal x(t) = 3e-
101
qu'on echantillonne au pas de T = O,Ois.
a) Calculer X(z).
b) Que devient X(z) siT= 0,05s ?
-<J0o--
3z
a) La transformee en z d'un signal exponentiel decroissant est par definition -----::;;;:-. Done ici,
z-e
3z
X(')=--
~ z-0,9
b) Si on change Ia periode d'echantillonnage, Ia fonction de transfert change egalement. Pour T =
3z
0,05s, on obtient X(z) = ;=0,61
Exerci..:es
147
[ICJ
I
Soit le systeme lineaire continu de fonction de transfert F(p) = -
2
-
p +4p+3
I) Calculer sa transformee en z equivalente si Ia periode d'echantillonnage est T = 0.1 s.
2) En deduire l'algorithme de calcul correspondant.
-<J0o--
I) F(p) est decomposable en F(p) = 0 J_l ___ l_]. La transformee en z equivalente s'ecrit
1p+l p+3
done (cf tableau 2 chapitre 2): F(z) = o.J s ~ ]
1z-e z-e
Comme T = O,ls. il vient:
, . S(z) o.osz-
1

2) F(z) peut encore s'ecnre F(z) = --
1 2
soil
E(z) l-1,64z- + 0,67z-
S(z) -1,64z-
1
S(z) + 0,67z-
2
S(z) = 0,08z-
1
E(z) .l'algorithme de calcul s'ecrit alors:
r 7.4 1
S* -1,64S*_
1
+ 0,67St_
2
= 0,08H
On considere le systeme suivant :
T c-, ---
E(z) X H S(z)
------{)/ t ~ B
0
(p) F(p) r---
S(z) . .
Calculer H(z) = -- dans les deux cas de figure sUivants:
E(z)
3
a) Fl(p) = ---
1+ O,lp
3e-O.Oip
b) F2(p)=--
l + O,lp
On echantillonnera avec une periodicite T = O,Ois.
-<J0o--
A partir du tableau 6.24, on obtient:
H
0,3
a) l(z) =--
z-0,9
encore
l"
r
148 7. INTROOVCTIO:'ol A(;X ECHA:'o/TILLONNES
b) On a cette fois un retard de 0,0 Is ce qui impose m
H" _
0
"
4
z+0,23
-(z) - - z(z- 0,9)
[ 7T I
0,8, d'ou
I Un systeme est decrit par l'algorithme sk - 0,5Sk-l = Ek. Tracer sa reponse a un
I echelon. On supposera que So = 0.
--{)Ocr-
A !'aide d'un tableau, nous allons decrire !'evolution des echantillons de sortie.
k
Et o,5 sk-I sk
I I 0 I
2 I 0,5 1,5
3 I 0,75 1,75
4 I 0,875 1,875
En appliquantle theoreme de Ia valeur finale, on trouve le regime permanent:
s_ =lim._,, (I- z-
1
)-z-E(z) =lim,_,, (1- z-
1
)-z ___ z_ = 2
- z - 0,5 z- 0,5 z- I
D'ou Ia reponse:
s*{t)
:j I I I I I Ill .
0'
3T 5T kT T 2T 4T
[ 7:6--1
On considere le systeme suivant :
B
0
(p) H F(p)
, F ) p+0,5
ou (p = K---. On prend T = 0,7s.
p(p +I)
S(z)
I)Calculer H(z)=--.
E(z)
2) Determiner les 5 premiers echantillons de Ia reponse de ce systeme a un echelon.
Exercices
149
_ . . -
8
_, _J F(p)] z[F(p)]
I) On a par definttJOn 0F(z) = (1- z ).-<
1
p . On va calculer tout d'abord -p- .
Nous pouvons ecrire que:
F(p) = K ;+0,5 = J
p p(p+l) "lp2 p p+l
On trouve A = 0,5 , B = 0,5 etC = -0,5. On en deduit:
__ z J
p "l<z-1)
2
z-1 z-e-r
S(z) z-0,71
En T par sa valeur, on obtient H(z) = --= 0,6K-----
E(z) (z- l)(z- 0,5)
2) On envoie un echelon a !'entree d ce systeme soit E(z) = _z_ et done
z-l
S(z) = K z(0,6z- 0,43)
(z -l)
2
(z- 0,5)
On va ecrire s(z) sous Ia forme S(z) = s(O) + s(l)z-
1
+ s(2 )z-
1
+ ... ou les s(i) representent les
echantillons de Ia reponse a un echelon. On peut, pour cela, effectuer Ia division polynomiale (cf
paragraphe 3-31 du chapitre 2).
On trouve facilement: S(z) = 0,6Kz-
1
+ l,07Kz-
2
+ + 1,848Kz-4, d'ou:
s(O)=O; s(I)=0,6K; s(2)=l,07K; s(3)=l,475K; s(4)=1.848K
CHAPITRE8
SYSTEMES LINEAIRES
ECHANTILLONNES
FONDAMENTAUX
Tout ce qui a ete dit auparavant pour les sysremes continus va se retrouver naturellement sur
les systemes echantillonnes, que ce soit en regime statique ou en regime d)Tlamique. Toutefois, on
peut s 'interroger sur les raisons d'utiliser des systemes echantillonnes plutOt que des systemes conti-
nus.
L'idee des systemes echantillonnes n'est pas nouvelle, ce sont les applications militaires de
Ia seconde guerre mondiale qui ont fait avancer ce domaine. Les premiers ouvrages traitant de ce
sujet datent des annees 50. Mais c'est I' ere des microprocesseurs qui a introduit reellement les sys-
temes echantillonnes dans Ia commande des processus industriels.
Hormis les systemes dont Ia nature est d'etre echantillonnes (radars, capteurs numeriques,
systemes de transmission de donnees, ... ), l'echantillonnage peut etre realise volontairement pour les
a vantages qu 'il presente.
C' est done dans un etat d'esprit different qu'il faut a border I' etude du comportement des
systemes echantillonnes et cela, pour diverses raisons :
J' echantillonnage peut augmenter Ia sensibilite et Ia souplesse; par exemple, certains or-
ganes de puissance de processus industriels controlant des puissances considerables, peu-
vent etre pilotes par des signaux numeriques sans qu 'il soit necessaire de recourir a des
chaines d'amplification importantes et coilieuses;
le systeme echantillonne est cadence par une horloge, et on ne visualisera son comi>or-
tement qu'aux instants d'echantillonnage. De ce fait, le systeme echantillonne est plus
"lent" que le systeme continu car on a systematiquement une periode d'echantillonnage de
retard, alors que les reactions de celui-<:i sont instantanees;
si le systeme est pilote par une machine programmable, il sera facile de memoriser les
signaux et de les garder aussi longtemps que l'on veut, sans perte de precision, pour les
reutiliser au moment voulu.
L 'horloge d'echantillonnage va etre un element essentiel du systeme: n'oublions pas en effet
que Ia fonction de transfert en Z est modifiee quand on change Ia periode d'echantillonnage T (cf
exercices du chapitre 6). Le choix de sa periode sera determinant dans Ia conception d'un systeme
echantillonne et on montre que si celle-<:i est bien choisie, les systemes echantillonnes ont un meilleur
comportement que les systemes continus equivalents. Nous commencerons done avant toute chose
par discuter sur son choix.
.. ... .1
...
152
8. SYSTEMES LINEAIRES FONDAMENTAUX
1- CHOIX DE LA PERIODE D'ECHANTILLONNAGE
La periode d'echantillonnage ne peut titre choisie n'importe conunent :
t si eUe est trop petite, on travaille inutilement puisque le processus n'a pas le temps
d'evoluer entre deux instants d'echantillonnage;
si eUe est trop grande, on pourra rater des evenements importants (perturbations par
exemple) au moment de !'observation de Ia sortie.
1-1 CONSIDERATIONS PRATIQUES
Le theoreme de Shannon nous donne Ia limite theorique de Ia frequence d'echantillonnage fE;
on doit avoir :
I
f. =y:.>2fo
ou tO est Ia plus grande des frequences transmises par le processus; elle est donnee par Ia bande pas-
sante de celui-ci. Or, Ia bande passante est directement liee a l'inertie du systeme; celle-ci est carac-
terisee par:
Ia constante de temps 1: s'il est du premier ordre,
Ia pulsation propre non amortie ron s'il est du second ordre.
En pratique on choisit :
(I)
I
5/
0
:5. T :5.25/0
1-2 APPLICATION A UN PREMIERORDRE
Soit F(p) = -
1
- Ia fonction de transfert d'un systeme du premier ordre. Sa pulsation de
1 + lp
coupure est donne par we=_!_, done Ia plus haute frequence transmissible est / 0 = -
1
-
r 2m
. 5 1 25 2nT 21rr
St on applique Ia relation (I), il vient : --:5.- -- ou encore -- T :5.-- et
2Jrr T 2Jrr 25 5
done 0,25r T :5. 1,25r. Par experience, on prend souvent:
I0,25r5. T5. rl
1-3 APPLICATION DU SECOND ORDRE
La function de transfert du second ordre est donnee par :
1
... 2
F(p)= t; +}!__
1+2-p
2
(JJ w.
n
La pulsation de coupure s'ecrit (cf chap. 5):
2. Modele mathematique des systemes echantillonnes
153
we= )+J(I- 2( )
2
+I
La bande passante d'un systeme du deuxieme ordre est done liee a COn et 1;. Si I;= 0,7, ce qui est sou-
vent le cas en regulation (faible depassement et temps de reponse minimum), alors (J}C = (J}n done
(JJ (JJ 1 (JJ .
/
0
= -!!. et 5 -" - 25 -" ce qu'on expnme encore par :
21r 21r T 21r
10,25 Tw. 1,251
1-4 EXEMPLES DE CHOIX
Le tableau ci-dessous donne une idee de l'ordre de grandeur de Ia periode d'echantillonnage
pour des processus industriels courants.
Type de procede Periode d'echantillonnaf[e T(en s)
Moteurs electriques I0-3::; T::; 10-1
Debit I :>T<3
Pression l<T<5
Temperature 10::; T::; 45
Reacteurs catalytiques 10 :>T< 45
Sechage 20 < T < 45
Distillation IO::;T::; 180
2- MODELE MATHEMATIQUE DES SYSTEMES ECHANTILLONNES
2-1 FORME GENERALE
Soit F(p) Ia function de transfert d'un systeme lineaire continu. Nous avons ecrit dans le pa-
ragraphe 2-33 du chapitre 7:
a) qu'un systeme du premier ordre muni BOZ admettait pour fonction de transfert :
S(z) K
0
-=--
E(z) z-:
0
Nous pouvons facilement revenir a !'equation recurrente (cfparagraphe 3 du chapitre 7); en
effet, si on pose a
1
= -:
0
, b, = K
0
, il vient:
S(z) b
1
z-
1
--=--_-1
E(z) I +a
1
z
soit S(:) +a,z-
1
S(z) = b
1
:-' E(z) et en revenant aux echantillons:
s(k) + a,s(k -1) = b,e(k- I) (2)
b) de Ia meme maniere, un systeme du deuxieme ordre muni de son BOZ admet pour fonc-
tion de transfert :
154
K. SYSTDIES LINEAIRES ECHAr-iTILLOr-i:-iES
S(z) Ki(Z- Z
0
) .
--= stc;> I
E(z) (z-z,)(z-::
2
) - '
S(z) K,(z-z
0
) .
E( ) = ( - )( -) Sl c; < 1.
z z -z
1
z-z
1
Dans ces deux expressions possibles de Ia fonction de transfert, les Kto :zo, Zto zz, z, et :; sont des
functions dec; et ron L'une ou !'autre forme de Ia fonction de transfett peut encore s'ecrire:
S(z) z-'(b, +b
2
z-
1
)
E( )
= 1 -1 -2
z +a
1
z +a
2
z
soit S(z) +a,z-'S(z) +a
2
z-z S(z) = z-'b,E(z) + z-
2
b2 E(z)
et en revenant aux echantillons:
s(k) +a,s(k -1) +a
2
s(k- 2) = b,e(k- 1) + b2e(k- 2)
Les relations (2) et (3) peuvent encore s'ecrire sous Ia forme:
{
s(k) = -a,s(k- I)+ b,e(k -1)
s(k) = -a,s(k -1) -azS(k- 2) +b,e(k -1) +b2e(k- 2)
ou encore
\
s(k) = -a,s(k -1) + b,e(k -1)
2 2
s(k) =- -i) + -i)
(4)
(3)
Pour un ordre n quelconque et sur Ia base de Ia relation ( 4), le modele general d'un systeme echan-
tillonne lineaire peut etre decrit par l'algorithme :
n m
s(k) =-:La,s(k -i)+ :Lb,e(k -d-i)
I .:; I I =I
avec m :<> n et ou d est un retard pur multiple de T
Posons d'une maniere generate:
x(k- I)= q
1
x(k)
ou q-
1
est l'operateur retard, Ia relation (5) devient.
"
s(k) = -s(k)Lq-'a, +e(k)"f.q<-d
1
h,
to:: I I:::)
so it
s(k{ I+ = e(k),t,b,q-c'"d
1
m "
(5)
(6)
Notons N(q-
1
) = Lb,q-' et D(q-
1
) = 1 + L a,q- , Ia relation (6) s'ecrit alors:
i =I
,:::1
D(q-')s(k) = q-d N(q-
1
)e(k)
2. Modele mathematiquc des systemes echantillonnes
155
N( -1)
Posons encore F(q-
1
) = q-d D(:-
1
), il vient s(k) = F(q-')e(k).
La fonction de transfert echantillonnee caracterisant le systeme s'obtient en
q-
1
parz-, soit:
N{z-')

2-2 FORME GENERALE AVEC INTEGRA TEUR
2-21 FONCTION DE TRANSFERT D'UN INTEGRATEUR
Un integrateur muni d'un BOZ admet pour fonction de transfert: F(z) = (1- z _, )Z[ z;

]
ou Tj est Ia constante d'integration. De ce fait:
so it:
Tz
F(z) = (1-z-
1
) J;(z -1),
T z-1 z
z; z (z-1)
2
K z-
1
I T
avec K, = z;
Un integrateur echantillonne, comme un integrateur continu, est caracteri-
se par un pole egal a 1.
2-22 FORME GENERALE
La forme generate avec integrateur, qu'on appellera forme standard d'une fonction de trans-
fert en z, s'ecrira done :
K -r N(z-1)
F(z-') = (l-z-1)'" .:: D(z-')
La forme standard fait done apparaitre :
Ia classe m du systeme, c'est a dire le nombre d'integrateurs qu'il contient,
les retards purs (:: -r ),
les poles [racines de D(::-
1
)] et les zeros [racines de N(z-
1
) ], ainsi qu'une constante
K qui, a priori, semble etre le gain statique : ee n'est toutefois pas si evident. En effet,
pour un systeme continu, le gain statique s'obtient en faisant p = 0 dans Ia fonction de
transfert: c'est le regime permanent. Pour un systeme echantillonne, on a realise Ia
transformation :: = e pr . Done it p = 0 correspond z = 1.
156
8. SYSTEMES LINEAIRES ECHANTILLONNES FONDAMENTAUX
En regime echantillonne, le gain statique s'obtient en faisant z = 1 dans la fonction
de transfert :
G(O) = lim,...
1
F(z)
Pour un systeme de classe 0 G(O) =lim ....
1
F(z) = K N(l) . Par contre, pour un systeme de
' D(l)
=
classe m, G( 0) = lim HI F( z) = ce qui est tout a fait logique puisque le gain ramene par un inte-
grateur en regime permanent est infini.
2-3 MODELE ECHANTll..LONNE DU PREMIER ORDRE
On considere un sysreme du premier ordre de fonction de transfert F(p) = ...!5._ muni de
l + !p
son BOZ:
T

S(z)
B<!p) - F(p)
Figure 8.1 - Premier ordre avec BOZ
D'apres le chapitre 6, nous pouvons ticrire tout de suite:
_ 1-z.
S(z)
-- z- ... o
E(z)
T
avec z
0
= e '
On constate done que F(z) est aussi du premier ordre.
A- COMPORTEMENT STATIQUE
Le gain statique est donne par
G(O)=lim,....J(z)=Kl-zo =K
l-z
0
=
C'est normal,.l'tkhantillonnage ne modifie pas !'amplitude des signaux.
8- COMPORTEMENT DYNAMIQUE
Le comportement dynamique d' un systeme eontinu est influence par Ia constante de temps t
done par le pcile de Ia fonction de transfert Po =_I_. Son temps de reponse tr vaut 3t. Nous ai-
r
Ions verifier qu 'il en est toujours de meme en regime tichantillonne.
T
F(z) a un pole Zo = e --; = ep,T qui est positif et interieur a 1. Ce pole est done lie a Ia pe-
riode d'tichalltillonnage T. Pour caleuler le temps de reponse a un tichelon, on va revenir a !'equation
de recurrence :
, I
2. Modele mathematique des systcmes echantillonnes
157
S(.:) =-
--= K(l-z
0
)
1
e> s(k)-z
0
s(k -I)= K(1-z
0
)e(k-l)
E(z) 1- Z
0
Z
II est possible, maintenant, de caleuler les difterents tichantillons de Ia reponse.
k
K(l-z
0
)e(k -I)
z
0
s(k- I) s(k)
0 0 0 0
1
K(l-z
0
)
0
K(l-z
0
)
2
K(l-z
0
) z
0
K(l-z
0
)
K(l-z
0
)(1 +z
0
) = K(l-z.')
3
K(l-z
0
)
z,K(I-z.') K(l-z
0
)(1 +z
0
+z;) = K(l- z
0
3
)
4 K(l-z
0
)
z
0
K(I-z
0
3
) K(I-z.')
n-1 K(I- z
0
)(I+ Z
0
+z.' + ... +z;-)
n
K(l-z
0
)
z
0
K(I- z
0
)(1 +z
0
+z
0
1
+ ... +z;-)
L'tichantillon de rang n est done donne par :
s(n) = K(1-z
0
)(1+z
0
+.:g+ .. +z;) = K(J-z;)
Comme J.:
0
J <I alors z; -l> 0 quand n -l> cc et on retrouve bien le regime permanent S = K. Pour
obtenir le temps de reponse, on va ehereher le rang n de l'tichantillon tel que 5n 0,95K. Le temps de
reponse sera alors tr = n T.
Cette condition est realisee si
0,95K::; K(l-z;)
0 . 3
so it z
0
::; ,05 . On entre dans le canal des 5% st n = - --.
In z
0
T
-- r r
Comme = =e r alors II= 3- et I = nT= 3-T done:
T ' T

Conclusion: Le comportement dynamique semble etre le meme qu'en continu. Mais at-
tention, on verra par Ia suite, qu'un systeme boucle du premier ordre peut etre instable, ce
qui signifie, qu'en fonction du gain, on peut obtenir une reponse oscillatoire amortie!
!58
8. LINEAIRES ECHANTILLONNES FONDAMENTAl'X
2-4 MODELE ECHANTILLONNE DU SECOND ORDRE
La transfonnee en Z utilise le changement de variable z = epr, ce qui implique obligatoire-
ment que tout pole p; de Ia fonction de transfert F(p) se transforme en un pole z, = ePir.
Le chapitre 3 nous a egalement indique qu 'un systeme etait stable si ses poles etaient a partie
reelles negatives. Si p, < 0' alors lz, I < I : cela signifie que le demi-plan negatif des p sc trans-
forme en un cercle de rayon I dans le plan des z. L'observation des pales indiquera done tres ra-
pidement si le systeme est stable ou instable:
les z, sont situes a I 'interieur du cercle de rayon : le systeme est stable,
un des poles est a I' exterieur du cercle de rayon: le systeme est instable,
un des poles est egal a 1, c'est un integrateur: le systeme est asymptotiquement stable.
2-41 CAS OU LES POLES SONT REELS
Le processus muni de son BOZ admet pour fonction de transfert (cf chapitre 6):
1
rr ( I z-1 I _!_ _!_
I +-
1
-
2
- avec z, = e r, et Zz = e r,
r
1
- r
2
r
2
z-z
1
r
1
z-z
2
En developpant cette expression, on arrive a:
S(z) = K
1
(z-z
0
)
11
E(z) (z-z
1
)(z-zz)
K K
r,(1-z,)-r
2
(1-z
2
) r,z
2
(1-z
1
)-r
2
z
1
(1-zz)
avec 1 = et z
0
= .
r,-r
2
r
1
(1-z
1
)-r
2
(1-z
2
)
L'echantillonnage conserve l'ordre du systeme; par contre, on voit apparaitre un element
nouveau dans Ia function de transfert : c'est un zero, resultat de l'echantillonnage-blocage.
A- Comportement statique
Le gain statique est donne par:
K,(l-zo) =K
G(O)= (l-z,)(l-z
2
)
B- Comportement dynamique
II suffit tout d'abord d'observer Ia position des poles:
=::. Si les poles z, sont proches de 1, ils correspondent a des poles p, proches de I' origine
(grande constante de temps), done le systeme repond lentement;
=::. inversement plus poles z, sont proches de I' origine, plus le systeme est rap ide;
L'influence du zero est assez interessante a constater (figure 8.2):
2. Modele mathcmatique des cchantillonnes
159
si -I <Zo < 0, le zero change peu de chose ,
plus Zo se rapproche des poles, plus le temps de montee diminue: Ia reponse est plus
nerveuse,
si Z; <Zo <I Ia reponse presente un depassement, d'autant plus important que Zo est
proche de I.
s ...
rz:-;ll

,.:
I
-

T
2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T
Figure 8.2 - Influence de Zo sur le regime transitoire
2-42 CAS OG LES POLES SONT COMPLEXES
Le processus muni de son BOZ admet pour fonction de transfert (cf chapitre 7):
z- Zo
S(z) _ K K - )( - *)
F(z)= E(z)- ''{z-z, z-z,
avec
{
-;, = pe
1
o {p = e-;w,r
'i;*=pe-
18

:::
2
[ _s_sin9-cos(JJ [
p +p Fr "K, =1-p Fr
K,
L'echantillonnage conserve l'ordre du systeme, mais on constate, comme precedemment, qu'il fait
apparaitre naturellement un zero. Meme si I;; et w, sont fixes, il va done influencer Ia forme de Ia
n!ponse transitoire. Cette fonction de transfert peut encore s'ecrire sous Ia forme:
F )
=K b1z+b0
(z . 2
z +a,z+a
0
{
ao = e-c;w.T = p2
avec et
a, =2e-;w.T cosw.T C = 2pcos(J
ho = P
2
+ P[ S
2
sin(}- cos(} J
bt = I - p[
1
: S
2
sin+ cos(} J
I ij
I
I
I
I-
!60
8. SYSTE!I-n:s UNEAIRES ECHA:-ITILLOS:"'F$ FONDAMENTAUX
A- Comportement en regime permanent
b +b
Le gain statique est donne par G{O) = K.
1 0
ce qui peut encore s'ecrire:
l+a
1
+a
0
I+ p2
G(O) =
1
+_2_p_c_o.s6 "+ 'P 2
B- Comportement en regime dynamique
II est caracterise :
par Ia position des poles z; et
par Ia position du zero Zo par rapport aux poles.
Ces trois termes z; , et Zo sont lies a et COn et done, comme en regime continu, on
peut tracer des abaques permettant de determiner leurs valeurs a partir d'un cahier des charges. On
va, pour cela, supposer et COn fixes, done que les poles sont fixes egalement. On peut alors
determiner !'influence du zero sur Ia reponse a un echelon.
Bl- Reponse indicielle: mise en evidence du regime transitoire
z- Zo
K
1
etant une constante, interessons nous a Ia reponse de F. (z)
(z- z, )(z- z, *)
echelon. Celie ci s'ecrit :
z z-zo
S(z) = z-l (z- z,*)
0 d
. 'I' . I S(z) .
n ecompose en e ements stmp es -- sott:
z
z-z
0
A B C
...:.....,:Z--=-- = --+----+----
(z-!)(z-z,)(z-z,*) z-1 (z-zJ) (z-z,*)
avec A
1-zo z, -zo
B
(z, -l)(zl - Zl *) (1- Z1 )(I- Zl *)
et dans ces conditions l'echantillon de rang k de Ia reponse s'ecrit :
-t -k
st=A.ut+B.z, +C.z,*
On retrouve:
,, *-z
C= - - o
(Zl *-J)(Zi *-z,)
a un
f le regime permanent Auk; comme Uk = I, le regime permanent tend versA, c'est a dire
le gain statique calcule dans le paragraphe precedent;
k -t
1e regime dynamique fixe par les termes et C. z,' .
Exprimons Ia somme de ces deux demiers termes:
2. Modele mathematique de.< systemes echantillonnes
161
-.t -;-t
Bz, +C.z,
Zl - Zo -t z
1
- Zo -;t
--"'-=.=-z, + . . z,
(z, -l)(z, - z, ) (z, -1)(z
1
- z,)
- t -ks --;t .t -1c9 ..
Remplat;ons Z
1
par p e' et z
1
par p e
1
, tl v1ent:
B.z
1
+ C.z
1
=--;---= z, eitB _ Zo ei*B
-t ---;t p* [ - - - l
Z
1
- z, z
1
- 1 z
1
-I
Comme p= e"'"'r, on observe done une sinusoide ecbantillonnee amortie autour du
regime permanent.
Tout le probleme est d'evaluer les parametres de cette sinusoi'de echantillonnee amortie.
Ceux-ci peuvent etre obtenus par construction geometrique (figure 8.3).
Im
I
,,..--
zo "'f
)
'If
Re

;A
\
c z
I I
"
/
"
/
....__ /
Figure 8.3- Construction de , Z
1
et Zo
Z: - z0 est represente par le vecteur z;;!, de module Po = j'Z;'- Z
0
j et d'argument <p.
On pose: l;'- z
0
=Poe'"'
l;' -I est repn!sente par le vecteur At de module p
1
= jl;' -Ij et d'argument IJI.
On pose egalement p
1
e'"'
Dans ces conditions :

Z1 - Zo ZoZl Po i(9-'fll
-=--===!0=-e .
z, -1 Az, p,
7r 7r
Or If/= rp- y +
2
done rp - If/ = y - 2 et
ZJ - Zo Po f(rp-IJI) Pil JY
-=-- = -e = -J-e
=I -I PI . p, I
162
8. SYSTEMES Ll:'oiEAIRES ECHA:'oiTILLONNES FO:'oiDA.\IEST AUX
On calcule de Ia meme maniere:
Z1 - Zo Po -ir
-=-=J-e
z, -1 p,
Le regime transitoire peut alors s'ecrire:
-t --;t
- ,.., ,..,
B
- c
0
1 ( I"'U JY) 1 ( ./"'<) -p)
.z1 + z1 ==---:- -;-e ;-e
z
1
-z
1
p, z
1
-z
1
P,
-I; k jlc9 -;-.t k - "lc8 . .
Comme z
1
= p e et z, = p e
1
, 11 v1ent :
... ,+jPoei<r+tB> ]=
z, -z, p, p, z, -z, p,
D'autre part,
done
et enfin
Z"; = p(e-i
8
- ei
8
) = -2jpsin8
- -;-t
B.z, + C.z,
p
--. 2Po
-2jpsin8 1 -.cos(y + k8)
p,
k-1
s. =A-p _Po .cos(y+k8)
p
1
sm8
Les poles z1 et z," etant fixes, on constate que si on fait varier Z<J on fait egalement varier
I' angle y, done le depassement D.
B2- Parametres du regime dynamique
La reponse indicielle d'un systeme a poles complexe est donm!e figure 8.4. Sur cette
reponse, nous mettons en evidence le depassement D, le temps ou a lieu ce premier depassement
nT. Ces deux parametres sont bien sur lies
s
4
D i /

, I .
1 . I T ' f
I I I ! I I
i I I I i I I
I I I ! I I
' ' '
n'1
Figure 8.4 -Reponse indicielle d'un systeme a poles complexes
La determination de D et n s'effectue en utilisant divers abaque. L'abaque de Ia figure8.5
donne Ia variation de D en fonction de y.
-- ---------:r:;- -__________.. ......... - . ...,1___ -----
2. Modele mathematique des systemes echantillonnes
163
I
I
0(%)
Depassemem indiciel D(%) =f("f, I;)

... ---------..
: r .
: 8 \
Zo 0 I 0 Zn I
r<O
t Y
-& -# w # w
Figure 8.5 Abaque 1: variation de Den fonction de y
L'abaque de Ia figure 8.6 donne le lieu des poles a amortissement constant.
Enfin, l'abaque de Ia figure 8.7 donne le temps du premier maximum en fonction de I; et y.
II est dans ces conditions possible de :
+ determiner les parametres dynamiques d'un systeme dont Ia fonction de transfert du
deuxieme ordre est connue,
synthetiser une fonction de transfert a partir d'un cahier des charges defini a priori.

I
164 8. SYSTEMES ECHASTILLONNES FONDAMENTAUX
"<
-/-/ I I
fi-1
r/ ; / i =r--t=f:-:=f=f ; I I

1....... I u..J' ' \ v.. '" "l '0--1 o
Figure 8.6- Abaque 2: Lieux des pOles ii. amortissement constants
I
I
l

'
f
2. Modele mathematique des systemes echantillonnes
165
I
Temps du premier maximum ne =! ("f,
na
r9riiniL
n

.. -% ..
, e .
. ',
Zo 0 I 0Zo
.I
,:,
y<O y>O
,....._ ...... ,, ...... ..
_.,;., __ __ _.,_ __ .,_ __ ._ __ .... _--+---+--......
. . . j ____ j__J_J_ '_j __ J __ l_J_j, __
.. --
t
-- __ ..,: ___
' ' '
!SOO
! i. -
! i l "! -- .: .... -;
--.
1
. . ' .
1 l i i
100"
t
soo "(
- w
Figure 8.7- Abaque 3: Temps du premier maximum
166
H. LINt:AIRES ECHA:"<TILLONNF.S FONDAMENTAUX
2-43 EXEMPLE
Determiner Ia fonction de transfert du deuxieme ordre d'un systeme devant obeir au cahier
des charges suivant :
+ gain statique ega! a I
depassement inferieur a 10% pour le quatrieme echantillon pour = 0, 7.
Sur l'abaque I, on observe qu'avec y = 0. et un amortissement de 0,7, on obtient un
depassement d'environ 7%. On garde cette valeur dey et on se place sur l'abaque 3: on en deduit n
a # 136. Cornme on desire que ce maximum ait lieu sur le 4eme echantillon, on en deduit
(J = 440.
On va placer maintenant le pole z1 sur l'abaque 2: c'est !'intersection du lieu 0,7 et de
Ia droite de pente a = 44 et passant par I' origine; on trouve p # 0,49 et dans ces conditions :
"Z;' = 0,49e
144
' = 0,35 + j0.34 z
1
* = 0,35- j0,34
Toujours sur l'abaque 2, on peut placer par construction le pole lQ mais on peut aussi le calculer
par Ia formule donnee au debut de ce paragraphe. La construction est tres simple dans ce cas:
puisque y = 0, il suffit de tracer Ia perpendiculaire en z1 a Ia droite Az1. On trouve lQ = 0,18.
On obtient F(z) = K , z-
0

18
. II ne reste plus qu'a calculer le gain statique. Celui-ci
z -0,71z+0,24
d
1' I K(I-O,I
8
) I . K 065 d' '
oit etre ega a ce qUI Impose = sot! = , ou:
1-0,71 +0,24
I s.t I
z- 0,18
F(z) = 0,65 z2 -0,71z+0,24
EXERCICES
I) Reprendre Jes resultats du paragraphe 2-3B, et calculer les 10 premiers echantillons
pour les valeurs de Ia periode d' echantillonnage suivantes: T = "t12, T = t et T = 2t.
2) Observer Je regime transitoire et verifier Ia condition fixee sur Ia periode
d'echantillonnage pour un premier ordre.
--oOo--
T
I) L'echantillon de rang n a pour expression s(n) = K(l- z
0
'). Dans cette expression, Z0 = e <.On
obtient Je tableau d'echantillons ci-dessous:
Excrcices 167
lQ
s(O) s( I) s(2) s(3) s(4) s(5) s(6) s(7) s(8) s(9)
T= t/2 0,6 0 0,4K 0,63K 0.78K 0,86K 0,92K 0,95K 0,97K 0,98K 0,99K
T=t 0,37 0 0,63K 0,78K 0,95K 0,98K 0,99K 0,998K K K K
T= 2t 0,12 0 0,78K 0,98K 0,998K K K K K K K
2) Dans le cas oil T = 2't, on voit que, des le troisieme echantillon, on est en regime permanent. On
ne sait pas a quel moment on y est entre: il est evident qu'on n'a quasiment aucune information sur
le regime transitoire. Pour T = t, on entre dans Je regime permanent sur le quatrieme echantillon:
c'est mieux. Enfin pour T = t/2, on observe parfaitement le regime transitoire. Ces trois
observations verifie bien Ia double relation:
Q:f-1
0,25r r
On considere le systi:me suivant:
T

oil F(p)=-
6
-
p+4
I) Calculer Ia fonction de transfert F(z) de ce systeme.
2) On echantillonne avec une periode T = 0, Is. Ce choix est-il correct?
3) On envoie a !'entree de ce systi:me un echelon unite echantillonne. Avec quel
echantillon le systeme entrera dans son regime permanent.
--oOo--
lj
I) On a tout de suite F(p) = et F(z) =
I +0,25p z-e
2) La constante de temps est t= 0,25s. On choisit done T telle que 0,0625s $ T S 0,25s, done le
0,5
choix T = O.ls est correct. La fonction de transfert s'ecrit alors F(z) =
3) On envoie un echelon unite a !'entree de ce systeme. done l'echantillon de rang nest donne par
r
s(n) = K(l- = 1.5(1- 0,67") = ce qui conduit a n = 3- = 7,5. Puisqu'on demarre a
T
compter de l'echantillon o. le premier echantillon visualisable en regime permanent sera le
neuvieme.

168
r -s:--3-- 1
8. SYSTEMES LINEAIRF.S ECHANTILLONNES FOSDAMENT AUX
On considere le schema suivant:
I) Calculer Ia fonction de transfert F(p) = S(p) de ce circuit. On posera T, = RC.
E(p)
2) Tracer Ia reponse de ce circuit a un echelon unite. Que represente T,?
3) Ce circuit est place derriere un echantillonneur-bloqueur. Calculer F(z).
T
4) On pose a =-..!... Exprimer Ia reponse du circuit echantillonne a un echelon unite en
T
fonction de a. Que constate t-on?
5) Tracer cette reponse selon que a vaut 0,5 , I , 2. Conclusion.
-<:>Oo--
1
I) On trouve tres rapidement F(p) =-. T, est Ia constante de temps integrale.
T,p
2)
s
T 1
3) F(z)=--
T, z -1
La constante de temps T, represente le temps
mis par I' entree pour rattraper Ia sortie. Plus
elle est grande , plus I' action de I' integrateur
est lente.
1
4) S(z) = -(z-
1
+ 2z-
2
+ 3z-
3
+ ... +nz). La sortie est une rampe echantillonnee. Les
a
amplitudes des echantillons sont en progression arithmetique de raison 1/a.
5) On constate tout de suite que Ia sortie rattrape !'entree au bout de a periodes d'echantillonnage:
plus a est eleve, plus Ia reaction de l'integrateur est lente.
\ I
Exercices
[ 8.4 l
s
3
2 ..
Ill/
T
Ti=0,5T
/
/
/
2T
On considere le systeme suivant:
T

I
I' Ti=T
Y . .1.
3T 4T
169
ou F(p)

Calculer sa fonction de transfert echantillonnee apres
I+ O,I4p+0,0Ip
a voir choisi correctement Ia periode d'echantillonnage.
-<>Oo--
On identifie tout d' abord les parametres de Ia fonction de transfert continue; on trouve K = I,
CO
11
= 10 et == 0,7.
On determine ensuite Ia periode d'echantillonnage par Ia relation 0,25 Tm. 1,25 qui
impose 0,025s T 0,125s. Choisissons T = 0,05s.
La fonction de transfert echantillonnee s'ecrit KKl I z X Zo ) = Kl ( z X Zo -
z- Z1 z- Zt * z- Zt z- Z1
On calcule tout d'abord Ies poles en determinant p = e-;w,r = 0,7 et
r;--;:2 = pe
18
= 0,66+ j0,245
(J = Tm. v 1- '.:. = 0,357 rd = 20"5. On obtient - . On
z
1
* = pe-
18
= 0,66- j0,245
determine ensuite:
0 K
1
= I - p[ . (J l
sm +cos(] =O,I
0. Zo =
, (
p+p =-0,72
Kt
z+0,72
On obtient finalement F(z) = O,l z2 -l,32z + 0,497
170
I 8.5 n)
8. SYSTDIES LISEAIRES ECHASTILLONNES t'OSDAMESTAt:X
Soit le systeme de fonction de transfert F(z)
2z-1
z2 - 1,2z + 0,52 Mettre en evidence
les regimes transttmre et permanent lorsqu'on envoie sur !'entree de ce systeme un
echelon unite.
-{)Oo-
a) Le gain statique est G(O) = F(l) = 3, 125.
b) Pour obtenir le regime transitoire, on va tout d'abord determiner les p3les de F(z). On trouve:
- -
Z
1
= 0,6+ j0,4 et Z
1
* = 0,6- }0,4.
En plafi:ant z
1
sur J'abaque 2 on obtient I;= 0,5 et ro.T = 0,68.
On place Zo = 0,5 sur ce meme abaque et on determine graphiquement les angles e et y. On trouve:
0::34 et r ::31.
Sur l'abaque I, on obtient D = 30% et sur l'abaque 3, nO:: 118, ce qui conduit an= 3,5: le
premier maximum, d'amplitude s.,., = 4,1 aura lieu entre les echantillons de rangs 3 et 4.
CYTJ
On reprend J'exemple traite a Ia fin de ce chapitre: on avait obtenu une fonction de
z- 0,18
transfert F(z) = 0,65-:;-
2
---'---
z -0,71z+0,24
I) Ex primer Ia reponse a un echelon unite et verifier les hypotheses ayant permis Ia
synthese de cette fonction de transfert.
2).Que devient cette fonction de transfert si le premier maximum correspond au second
echantillon, les autres hypotheses etant inchangees?
-{)Oo-
I) La reponse a un echelon s'ecrit:
F(z)
0,65z
2
-0,117
z
3
-l,7lz
2
+0,95z-0,24
On effectue Ia division polynomiale et on trouve:
s(O) = 0 , s(1) = 0,65 , s(2) = 0,998 , s(3) = 1,08 , s(4) = 1,07 , s(5) = 1,04
Le quatrieme echantillon a pour valeur 1,08 soit un depassement de 8%: c'est ce qui etait attendu.
2) On veut maintenant que le maximum s'obtienne sur le second echantillon, les autres parametres
etant inchanges. on doit a voir cette fois (J :: 88 .
Les p31es de Ia fonction de transfert vont done se rapprocher de I' axe des imaginaires. ce qui va
rendre le systeme plus nerveux. On obtient:p = 0,26, zl = 0,009+j0,26, zO = -0,035 et K = 1,015,
d'oii:
z+0,035
F(z) = 1,015 zz -0,018z+0,068
CHAPITRE9
I --- ---- --- -]
PROBLEMESRESOLUS
[ Problemill
ESSAIS D'UN MOTEUR EN CHARGE
Un moteur a courant continu est pilote par induit via un actionneur de puissance de gain A.
Cr
Ce moteur precedent entraine par une liaison directe une charge qui lui oppose un couple
resistant C,(t).
1.1- ESSAIS STATIQUES
Des essais sur cet ensemble, a couple resistant C, nul, ont donne les resultats suivants:
Uvolts 0 I 2 3 4 5 6 7 8 9
Ntt/mn 0 35 279 560 850 1135 1425 1685 1780 1810
l) Tracer Ia caracteristique N en fonction de u.
2) Quelle plage de linearite U peut-on prendre sur cene caracteristique? On donnera les limites de
U (appelee bande proportionnelle par les automaticiens) et les valeurs correspondantes deN.
3) On considere le point de repos Mo (4v, 850 tr/mn). Determiner le gain statique au point Mo (on
veillera a travailler avec les unites adequates).
1.2- IDENTIFICATION DES PARAMETRES DYNAMIQUES
Le moteur utilise est a aimant permanent, c'est a dire que son excitation est constante. On
neglige Ia reaction magnetique d'induit et les pertes autres que les pertes par effet Joule.
L'inductance de J'induit est supposee negligeable. L'actionneur de puissance est considere comme
parfait (impedance d'entree infinie, impedance de sortie nulle). On designera par J l'inertie des
parties tournantes et on admettra qu'il n'y a pas de frottements visqueux.

-,
-
JW.J45t ft!IJIJJJ -----
.J ..
172 9. PROBLEMES RESOLUS
1) Ecrire Ia relation liant le couple rnoteur Cm au courant d'induit I absorbe et celle Iiant Ia f.e.m. E
a Ia vitesse Q.
2) Ecrire les equations (electriques et mecaniques) caracterisant le fonctionnement du moteur et de
sa charge.
3) En deduire !'equation differentielle decrivartt !'evolution de Q(t) autour du point de fonction-
nementMo.
4) Appliquer Ia transformation de Laplace sur Ies deux equations precedentes et exprimer Q(p) en
fonction de U(p) et Cr(p). On mettra Q(p) sous Ia forme:O(p) = F(p).U(p) + G(p).Cr(P
5) Mettre F(p) sous Ia forme normalisee d'un systeme du premier ordre et donner Ies expressions
du gain statique K et de Ia constante de temps t.
6) Realiser le meme travail sur G(p). On appellera Kr Ie gain statique de G(p).
7) Application numerique: On donne A= 15, Km = 0,5V/rd/s, R = 4Q,J = 2.10
2
kg.m
2
Dessiner
le schema fonctionnel du processus autour du point de M.,.
1-3 EXPLOITATION
1) On suppose Cr (t) = 0. On applique un echelon d'amplitude U
0
= I ,5v a partir du point de repos
Mo. Calculer Ia vitesse O(t) atteinte en regime permanent.
2) Le point de repos Mo etant effectif depuis un bon moment, on applique un couple resistant Cr(t)
en echelon d'amplitudeC.o =0,5N.m. Calculer Ia valeur en regime permanent de Ia vitesse !l(t)
obtenue en appliquant ce couple resistant.
3) Calculer alors Ia vitesse en regime permanent apres qu'on ait applique !'echelon de tension U
0
=
I ,5v et I' echelon de couple resistant C
10

4) Que concluez - vous sur l'effet des perturbations ?
5) En combien de temps atteindra t-on le regime permanent?
--oOo--
Solution
1.1- 2) Plage de linearite: 1,5v < U < 6,5v 140tr/mn < N < 1570tr/mn.
3) Le gain statique est Ia pente de Ia caracteristique au point de fonctionnement. On trouve G #
30V/rd/s.
1.2- I) E = K .. O. et C .. = K .. I.
2) Equation electrique: u(t) = Ri(t) + L di + E:: Ri(t) + E
dt
Equation de Ia Mecanique: J ~ ~ = C .. (r)- C,(t)- jU(t):: C .. (r)- C,(t).
~
'I
I. Essais d'un moteur a courant continu en charge
173
JR dO. A R
3) --+!l(t)=-u(t)--C (t)
K ~ dt K.. K ~ '
4) J ~ pO.( p) + 0.( p) = U ( p) - 4 C, ( p) , equation valable au tour du point de fonction-
K.. K.. K ..
nement. On en deduit:
A R
O.(p) = JR U(p)- 2 JR C, (p)
K .. (l+-2 p) K .. (l+-2 p)
K.. K ..
Cette formulation est identique a O.(p) = F(p).U(p) + G(p).C,(p)
O.(p) K A JR .
5) On a F(p) = --= -- avec K =- et r = -
2
F(p) est Ia fonction de transfert
U(p) 1+1]7 K.. K ..
vis a vis de !'entree principale U(p).
.. O.(p) K, R JR
6) De Ia meme mantere, G(p) = --= --- avec K, = --
2
et r = -, . G(p) est
C,(p) (1+1]7) K.. K;.
Ia fonction de transfert vis a vis de Ia perturbation Cr(P)
7) On trace le schema fonctionnel a partir de !'equation determinee en 3.
u
!"l
Les gains statiques de chaque fonctions de transfert sont respectivement: K = 30rd I s IV et
K, = -16rd Is I (N.m); Ia constante de temps est T = 0,32s.
1-3 - I) En regime permanent, on aura 0. = 0.
0
+ 30x 1,5 = I 34rd Is = l280tr I mn .
2) 0. = 0.
0
-16x0,5 = 8lrd Is= 774tr I mn
3) 0. = 1204tr I mn
4) On est en dessous de Ia valeur desiree: Ia commande est peu precise.
5) t, = 3r = 0,96s
'
174
( Probleme 2 l
COMMANDE D'UN RADAR
Un moteur a courant continu, pilote par induit, a les caracteristiques suivantes:
+ aimant permanent;
{
R = 10Q L =0
induit ' '
1, =

f, = 5.10-
3
N.ml rd Is
+ si ia = lA alors Cm = 0.5 N.m
9. PROBLEMES RESOLUS
Ce moteur entraine, par l'intermediaire d'un reducteur de rapport 1000, un aerien de radar, dent les
caracteristiques sent les suivantes: J, = 10.10
3
kg.m
2
f, = 15.10
3
N.mlrdls. On desire
commander Ia position angulaire Els de cet aerien a !'aide d'un potentiometre sans butee, gradue en
radians, via un actionneur de puissance de gain 100. Le potentiometre est alimente par une tension
de 10 volts. Ainsi, lorsque son arbre toume d'un angle Ele = 360, Ia tension vue aux bornes du
curseur varie de 0 a lO volts.
1) Tracer le schema fonctionnel de cette installation.
2) Identifier Ia fonction de transfert de chacun des blocs constituant ce schema.
. e,(p)
3) Calculer Ia fonctwn de transfert F(p) = --
e.(p)
4) On fait varier brusquement Be de 0 a 60. Determiner !'evolution de Bs dans le temps. Que dire
de ce mode de fonctionnement? A quoi est-il du ?
-QOo--
I)
2) La fonction de transfert du moteur avec sa charge a ete calculee au chapitre 3, paragraphe 2-25.
En tenant compte du cahier des charges, on obtient:
pour le moteur:
:=:) J,q = 12.10-
3
kg.m
2
; f,q = 20.10-
3
N.m I rd Is ; K,. = 0,5N .m. A_,
Q(p) 1,11
:=:) et done y-( ) = 102
7
a p + ' p
V:(p) 10
pour le potentiometre 7i;(p} = 2;
8,(p) I
et pour le radar n-( ) = - sachant que les elements mecaniques sent ramenes sur Ia
'p p
charge.
3. Modelisation et componement d'un reservoir
175
(} (p) 0,18
c) On calcule facilement W = p)
d) On impose done 8,(p)=
2

19
cequiconduitauregimepermanent:
3p p (1 +0,27 p)
8,(t) = 0,19(t-0,27)
Le mouvement est circulaire uniforme: l'aerien tourne regulierement avec une vitesse de O,l9rd/s.
Le systeme est ingouvernable, quoiqu'on fasse a !'entree, tout cela a cause de l'integrateur.
I
MOD ELISA TION ET COMPORTEMENT D'UN RESERVOIR
On considere un reservoir d'eau de section S, alimente par un debit Qe. Le debit de sortie
Qs est regie par l'ouverture f d'une vanne. On s'interesse a Ia variation de Ia hauteur h dans le re-
servoir en fonction du debit d'entree Qe.
J
Q.
..
s,
s 2

==---- Q,
1) Pour modeliser le systeme, on va utiliser Ia formule de Bernoulli qui traduit l'ecoulement iso-
therme et sans frottement d'un flu ide incompressible:
!
h =hauteur moyenne (m)
v
2
p v = vitesse moyenne (m I s)
h+-+-= C'" avec
2g pg r =masse volumique (kg I m
3
)
g = acceleration de la pesanteur
On applique cette equation entre les sections S1 et S
2
. En admettant que v,<<vz et que les
pressions P
1
et P
2
sont egales a Ia pression atmospherique, montrer que: Q, = -Ji.Jh. R est un
coefficient qui traduit Ia resistance a I' ecoulement.
2) Comportement statique
On regie Q. de maniere a equilibrer Q,. On attend un temps suffisamment long pour que le
niveau h se stabilise.
a) Calculer Ia relation entre h et Q.
r
I'
176 9. PROBLEMES RESOLUS
b) Representee hen fonction de Q, (caracteristique statique). Choisir un point de fonction-
nement Mo (Qea. ho) sur cette caracteristique.
c) Que! est le gain statique en Mo ?
3) Comportement dynamique
Le debit d'entree Qe pouvant varier dans le temps, Ia hauteur h varie egalement.
a) Etablir !'equation differentielle qui relie h(t) a Q.(t).
b) On pose:.1Q,(t)=Q,(r)-Q,(O) et Ah(r)=h(r)-h(O)ou .1Q,(t)etAh(t)sont de petites
variations autour du point de fonctionnement Mo. Ecrire, en Ia linearisant, !'equation differentielle
qui lie h(t) a Q.(t).
c) Ah(O-) etant supposee nolle, detenniner Ia fonction de transfert 6.H(p) . Comparer le
.1Q,(p)
gain statique avec celui trouve en 2)c).
d) A t=O, le debit Q. passe brutalement de Q.o a Q.,. Comment evolue ?
e) Que! est le niveau final h
1
atteint ?
0 Comparer avec Ia veritable valeur donnee par Ia relation I )a) . Expliquer Ia difference.
-oOo--
Soluti'on
1 On applique Ia formule de Bemouilli avec h
1
=h, h2=0, v
1
<<v
2
, P
1
-P
2
=0 puisqu'on est des deux
cotes a Ia pression atmospherique. On obtient h = vi = Q;
2
soit Q, = Sz J2ih = -R
1
.fh avec
2g 2gs
1
R = formule qui traduit bien Ia resistance a l'ecoulement.
s
2
.,;2g
2 Comportement statique
a) Si Q. equilibre Q, depuis suffisamment longtemps (regime permanent) h est stable, done
Q, = Q, = J.... .Jh et de ce fait h = R
2
Q; .
R
.. ---
1
3. Modelisation et comportement d'un reservoir
b) Le graphe representatif de h est une parabole. En Mo. Q,
0
= * ..Jh:.
h
ho,
"Qe
ol = Qeo
c) Le gain statique est Ia pente de Ia tangente en Mo.: K = ( dh ) = 2R..Jh:
ldQ, M
0
3 Comportement dynamique
a) On a Q, - Q, = A dh ce qui conduit a:
dt
dh
AR-+Jh=RQ
dt '
equation differentielle non lineaire.
177
b) On a: h(t) = tlh + h
0
et Q, ( t) = 6Q, + Q,
0
. On reporte ces deux expressions dans
I' equation differentielle. On obtient: AR d ( tlh) + (l + tlh) = RQ + R6Q .
dt ''0 ho
Comme - << 1, alors ho(l+-) =.,;ho(l+--). D autre part .,;h0 = RQ
0
, il
tlh A ,.-;::- I tlh ' r;:-
ho ho 2ho
vientdonc:
2ARA d(M) + M = 2Rjh;6Q, equation lineaire du premier ordre.
dt
c) Mf(p) = __!i_ avec K = 2RA et 1: = 2AR.jh;. Le gain statique est bien sur le
6Q, (p) 1 + 1:p
me me.
d) Le niveau h va evoluer exponentiellement (reponse d'un premier ordre) vers le niveau
h,.
e) M = K(Q,
1
- Q,
0
) et done h, = h
0
+ Q.o) .
f) On do it a voir theoriquement h, = R
2
Q;, ; Ia difference est due a I' erreur de linearisa-
tion que !'on commet lorsqu'on utilise le developpement limite de Jh arrete au premier
ordre .
178 9. PROBLEMES RESOLUS

MOOELISATION D'UNE ENCEINTE THERL\11QUE
Un reservoir ballon doit pouvoir foumir de l'eau avec le debit Q, et Ia temperature T,.
Qe
_.
I
Electron ique
u de
Puissance
r
OR
'-
Agitateur

J
Qs

Pour cela, on alirnente le reservoir avec du liquide a Ia temperature T. et avec le debit Q.
de maniere que le niveau dans le reservoir reste constant (en regime permanent Q. = Q,, on tra-
vaille a volume constant).
La chaleur est apportee au reservoir par une resistance R. un agitateur perrnettant de rendre
Ia temperature T, de I' eau Ia plus homogene possible. Enfin, on suppose que le reservoir est parfai-
ternent calorifuge et sans capacite therrnique. On appelle p Ia masse volumique de l'eau et c sa
chaleur rnassique.
I) Ecrire I' equation differentielle qui regit ce systeme: on ecrira pour cela que l'energie foumie par
Ia resistance sert a elever Ia temperature de Ia masse d'eau dans le reservoir de T,- dT, aT, d'une
part, et a porter le liquide entrant de T. aT,.
2) Cette equation differentielle etant non lineaire, lineariser cette equation autour du point de
fonctionnernent Mo (Io. Tea. T,
0
). Pour cela, on posera I = l
0
+ i et T, = T,o + T oil i et T sont de
petites variations au tour du point de fonctionnement.
3) En deduire Ia fonction de transfert de ce processus autour du point de fonctionnernent et l'ecrire
K . .
sous Ia forme F(p) = -'-- = --. Expnmer K etten foncuon de R, Io. Q . p, c et V.
l(p) 1+1p
4) Application numerique: on donne V = IOOiitres, Q. = llitre/seconde, p =!kg/litre, c =
4.18kllkg/C, Tea= 20C, T.o = 50C; l'electronique de puissance perrnet d'appliquer une puis-
sance de chauffe variable a une resistance R = I 00f2.
a) Quelle puissance electrique faut-il appliquer pour qu'on puisse chauffer un litre d'au de
20 a 50C en IOOs?
b) En deduire Ia valeur du courant I circulant dans Ia resistance R. On adoptera cette va-
leur pour Io.
4. Modelisation d'une enceinte thermique
179
c) Calculer K et t.
5) L'electronique de puissance est pilotee par une tension U telle que P(t) = Ri
2
(t) =aU (t).
p
IOkW
+----'-----.U
JOY
La tension u peut varier de 0 a IOV de maniere que P puisse varier lineairernent de 0 a !OkW. Cal-
euler Ia fonction de transfer! de ce systeme si on admet qu' on ne travaille que dans Ia zone lineaire.
En deduire le schema fonctionnel de Ia chaine de cornrnande ainsi realisee.
6) Que se passe t-il si brusquement Ia temperature passe brusquement de 20 a 10C?
--QOo--
Solution
I) On ecrit: Rl
2
dt = VpcdT, + Q,dt.pc(T,- 'J.) ce qui conduit a:
dT
Vpc-' + Q,pc(T,- T,) = R/
2
dt
2) Cette equation est non-lineaire a cause de 1
2
En posant I = l 0 + i et I = I 0 + i ,et en appli-
quant Ia forrnule de Taylor, on a (1
0
+i)
2
= +21
0
i et RT; = Q,pc(T,0 - T.o); on obtient
alors I' equation differentielle lineaire:
dT +T= 2Rl0 i
Q. dt Q,pc
T,(p) K 2RI0 V
3) F(p)=--=-- avec K=-- et r=-
l(p) 1 + 1p Q,pc Q .
4) a- Pour elever Ia temperature d'une masse de lkg d'eau de 30C, il faut 125,4kJ done il faut
foumir une puissance P = 1,254kW.
b) On en deduit I = 3,54A.
c) K=0,17CIA et r=IOOs.
5) On a aU (t) = Rl
2
( t) . Au tour du point de fonctionnement, cette equation devient:
a(U
0
+u) = R(/
0
+i)
2
: +2il
0
)
180
ce qui conduit a au== 2Ri/
0
etdonc l(p) == == 1,412 A IV
U(p) 2R/
0
La chaine de commande est done I' association de ces deux elements:
T(p) U(p) I(pJ
__Q_._!_Z_
I+ lOOp
1,412
9. PROBI.EMES RF-<;(>l.l'S
6) L'energie amenee par le courant Io permet d'elever Ia temperature d'un litre d'eau de JOc.
done si T.o = i0C, alors T.o = 40C. L'eau a wc va done refroidir Ia masse d'eau contenue dans
le reservoir, et logiquement, le debit de sortie etant de IVs, Ia temperature T, =4oc sera atteinte
au bout de IOOs. Ce systeme n'est done ni precis ni sur.
I Probleme 5 J
APPROCHE D'UNE BOUCLE DE REGULATION
On pompe un liquide dans un reservoir de section S avec un debit Qs. Le reservoir est ali mente en
liquide par une canalisation dont le debit est Q . Le niveau dans le reservoir est note h.
I) Ecrire !'equation differentielle qui regit ce systeme en fonction de Q Q, et h.
2) Le niveau du liquide est evalue par un capteur de niveau de technologie tout ou rien. Ce capteur
commande une electrovanne E.V. inseree sur Ia canalisation d'entree seton Ia loi suivante:
+ si h >h..,... E.V. est bloquee et Q. = 0,
+ si h < hmin E .V. est ouverte et Q. = Q...,...
Avec les valeurs numeriques suivantes: S = 0,5m2, Q .,., = 201/s, Q, = 51/s, h.,;n = lm et h.,.,=
!,25m, decrire !'evolution du niveau de liquide dans le reservoir, sachant qu'a t = 0, h(O) = 0,5m.
3) Que se passe t-il si on resserre progressivement Ia fourchette entre hmax et h"""?
4) La technologie de l'electrovanne n'etant pas parfaite, on admet pour celle-ci un retard a
I' ouverture et a Ia ferrneture de I seconde. Decrire de nouveau I' evolution du niveau h dans le
reservoir si on a cette fois hmin = hmax.
5) On dispose maintenant d'un capteur de niveau plus evolue foumissant une tension vh propor-
tionnelle au niveau de liquide dans le reservoir.
vh
Cette tension vh est comparee a une tension de reference et Ia difference e actionne une vanne mo-
torisee dont I' ouverture est proportionnelle a e. La reference de hauteur est affichee sur un poten-
I I
5. Approche d'une boucle de regulation
!81
tiometre. On admettra qu'a reference constante fixee a I metre, un ecart de 10 em conduit a une
ouverture complete de Ia vanne:
Qe
Qemax
1/ o 10 "hr"h (em)
Calculer Ia fonction de transfert F(p) == H(p) de cette installation et determiner !'evolution de
H," (p)
h(t) dans les memes conditions que precedemment.
Solution
dh
l)S-==Q-Q
dt t '
--oOo--
2) On integre !'equation precedente, on obtient h(t)::: Q, - Q, t + h(O). Cette equation Corres-
S
pond a une electrovanne ouverte. Lorsque celle-ci est fermee, elle s'ecrit: h(t) =- Q, t + h(O).
s
a) A t = 0, h(O) = 0,5m done E.V. est ouverte et h(t) == 3.10-
2
t + 0,5. Le niveau monte a
raison de 3cm/s jusqu'a ce que h = hmax . Cette hauteur est atteinte au bout de 25s.
b) A t = 25s, E.V. est fermee done h(t) = -1,671 + 1,25. Le niveau descend a raison de
I ,6 7cm/s. II atteint hmin au bout de 15s.
c) At= 40s, E.V. s'ouvre de nouveau, done h(t) == 3.10-
2
t +I. Le niveau remonte a raison
de 3cm/s et le niveau h.,.. est atteint au bout de 8,33s.
d) Le processus recommence comme en bet c.
On obtient le graphe d'evolution suivant:
1.25
hmoy
1
0,5
25 40 48.3 63.3 71.6 86.6
-
t
' r
182
9. PRORI.f::l-lf:S
On constate que le niveau h evolue autour d'un niveau moyen h.,..,y = !,125m dans une fourchette
de 25cm. On dit que Ia sortie est n!gulee et le systeme ainsi constitue s'appelle regulation de ni-
veau tout ou rien " tout simplernent parce que l'electrovanne E.V. est un actionneur tout ou
rien.
3) Si on resserre Ia fourchette, on va diminuer progressivernent le niveau moyen autour duquel on
regule. A Ia limite, si Ia fourchette est nulle, Ia regulation est parfaite. C'est le cas bien sur ideal,
difficilement realisable a cause des imperfections technologiques.
4) L'electrovanne ne reagit qu'une seconde apres qu'on lui en ait donne l'ordre. Au dela de I me-
tre, le liquide continuera a monter de Jcm ou a descendre de 1,6 7cm. Le niveau du liquide va done
evoluer entre 0,983m et l,OJm.
5) Lorsque Ia vanne fonctionne en regime lineaire, on peut ecrire que Q, = K(h"
1
-h) avec
K =
20

10
-J = 0,2m
3
Is/ m. Le schema fonctionnel de !'installation se simplifie et devient:
0,1
L
. d d ' . '. . H(p) I 2 0 ' d I
a .onctron e trans.ert u reservoirs ecru =-=-. n ecnt one e systeme
Q,(p)-Q,(p) Sp P
I
2
H(p) = -[Q,(p)- Q,(p))
de 2 equations - p qui conduit a:
Q,(p)- 0,2( H"
1
(p)- H(p))
H(p)= H"t(p)- 5Q,(p)
1+2,5p 1+2,5p
5.10-'
Le debit Q, est constant et ega! a 5.10-3 m'ls done Q,(p) =--.La hauteur de reference est
I
lm, done H,.
1
(p) =- et dans ces conditions
p
duit:
p
I
H(p)=---
p(l+2,5p)
h(t) = 0,975(1- e
2

5
P)
25.10-)
p(l+2,5p) On en de-
Attention: cette formule n'est valable qu'en regime de Iinearite de Ia vanne; si Ie niveau initial
etait 0,50m, Ia vanne travaille en regime sature (ouverture maximale): le niveau evolue lineaire-
ment a raison de 3cm/s. Lorsqu'il atteint 0,9m, le regime de Ia vanne redevient lineaire et h obeit a
Ia loi ci-dessus.
Lorsqu'on affiche une reference de lm, on constate que le regime permanent s'etablit 0,975m. II y
a done une erreur statique, par contre le niveau reste stable comparativement a Ia regulation tout ou
rien.
6. Essai de modelisation experimentale
183
1- Probleme 6 I
ESSAI DE MODELISATION EXPERIMENT ALE
Les systemes de chauffage par air pulse (domotique, serres agricoles, etc .... ) utilisent des
echangeurs de chaleur, realises le plus sou vent par des circuits d'eau chaude places dans une gaine
comme l'indique Ia figure suivante:
AIR
===t>
CIRCUIT D'EAU
r,

T2
L-------1/ Temperature
de l'air
Si on soumet le circuit d'eau a une variation brusque de temperature, !'evolution de Ia
temperature de Ia gaine sera celle d'un systeme d'ordre n, n etant inconnu, associe a un retard qu'il
sera difficile d'evaluer.
T2A
T21
T, I
J
t
Dans les premiers instants qui suivent Ia sollicitation, Ia temperature n'evolue pas, puis
elle commence a croitre lentement. Ce phenomene est du a deux causes:
+ l'echangeur ne comporte pas qu'une seule capacite thermique preponderante, mais plu-
sieurs,
+ il existe des retards dus au deplacement de l'eau dans les tubes et de !'air dans Ia gaine,
entre l'echangeur et l'endroit oii est mesuree Ia temperature, forcement eloigne de
I' echangeur. Ces retards de transfert dependent evidemment de Ia vitesse des flu ides et
des distances parcourues.
Le modele de connaissance d'un tel systeme est tres complexe done tres difficile a evaluer.
Brofda propose une methode qui consiste a approximer cette reponse avec un premier ordre muni
d' un retard.
IM4 9. PROBLEMF.S R:SOJ.US
Graphiquement, cela revient a faire coincider Ia reponse indicielle d'un systeme aperiodi-
que d'equation:
7;(t)=1;
0
+K(l+A
1
e ' +A
2
e ''+ .... +A.e ')
avec Ia courbe d'equation:
1-T
J;(t)=T
20
+K(l-e ')
En comparant Ia reponse du premier ordre et celle de systemes d'ordre ni Bro"ida s'est
que le premier ordre encadrait toujours le point d'inflexion (figure suivante) et il montre
que les points d'intersection A et B sont situes respectivement a 28% et40o/c de !'excursion dT2.
T2
Tzl

0
T
I} Si on appelle tA et t
8
les temps correspondants aux points A et B, determiner les expressions de
Ia constante de temps 't du premier ordre equivalent et du retard Ten fonction de tA et t8 .
2\ Une etude du comportement dynamique d'un systeme de chauffage d'une serre a donne les re-
:.m suivants:
kmp.!rature initiale T
2
o =20C,
-echelon d'entree dT
1
= 25C,
- reponse de Ia sonde de temperature donnee par le tableau ci-dessous:
t 12 15 18 21 24 27 30 33 36
T2 21 24,3 27,8 30,8 33,4 35,2 36,6 37,5 38,2
39 42 45 50
38,6 39 39,4 39,8
Tracer le plus precisement cette reponse sur papier millimetre et en deduire les valeurs de 't et T.
3) Evaluer le gain statique et en deduire Ia fonction de transfert du systeme.
Solution
(
t,-T)
1) On a T
2
A = T
20
+ !lT
2
1- e ' = T
20
+ 0,28/lJ;
_t,.-T
soit encore: e ' = 0,72 (I)
t
1
-T
et done de Ia meme maniere: e--,- = 0,6
(2)
.. '
7 . Comportement d' un systeme echantillonne du second ordre

De ( l) et (2) on tire: e <
ou encore:
D'autre part, de (2) il vient:
t -t
= 1,2 soit -
8
--" = In 1,2
't'
't' =5,5(t
8
-t")
t -T
--"-- = ln0,72
't'
=>
et en 't par sa valeur, on obtient:
T=2,8tA -I,8t
8
-tA-T= --rln0,72
2) Sur Ia courbe, on trouve t A = 16,2s et t
8
= 18,2s d'oii et T = 12,6s.
. !lY: 0,8e -12.6p
3) On a tout de sutte k = --
2
= 0,8 et done F(p) =
1
ll
!li; + p
185
Notons au passage I' imprecision de Ia commande, puisque le regime permanent tend vers 40C
alors qu'on devrait obtenir45C.
I Probleme 7 I
COMPORTEMENT D'UN SYSTEME ECHANTILLONNE DU SECOND ORDRE
Soit un systeme lineaire continu du second ordre caracterise par un gain statique ega! a I, un
amortissement 1;, = 0,7 et une pulsation propre 00. = lrcl/s. Ce systeme est commande par un BOZ.
1) Calculer les poles et le zero de Ia fonction de transfert echantillonne de ce systeme en fonction
deT.
2) Montrer, a partir d' exemples, que l'echantillonnage ne change pas I' amortissement.
3) Evaluer en fonction de T !'instant du premier depassement de Ia reponse a un echelon.
4) On suppose maintenant qu'on puisse modifier Ia valeur du zero par un systeme correctif appro-
prie de maniere que Ia fonction de transfert puisse s'ecrire:
z- z
0
F(z) = KK,. (1- zo)(z- ;,Xz- z, *)
Dans cette expression, K est un coefficient tel que le gain statique soit toujours ega! a 1 quelle que
soit Ia valeur du zero.
Montrer !'influence de Ia position du zero sur Ia reponse du systeme a un echelon-unite. On pren-
dra pour cela une periode d'echantillonnage T = Is puis on operera de Ia maniere suivante:
+ ex primer !es I 0 premiers echantillons de Ia reponse a un echelon-unite en fonction de
Zo.
+ pour les valeurs de Zo suivantes: -2 , -0,6 , 0 , 0,4 , 0,6 , 0,8 calculer les vale.urs de ces
echantil!ons,
+ observer Ia forme de Ia reponse et conclure.
186 9.
Solution
I) D' apres le cahier des charges, Ia fonction de transfer! du systeme continu est
1
F(p) = , . La fonction de transfer! du systeme muni de son BOZ s'ecrit alors:
1+ 1,4p+ p
Z-Zo
F(z) =

Xz- *)
{
z- = pei8
Dans cette expression, on a _.: .
z1 *= pe-'8
{
p = e-o.1r
' (J =0,714T' Zo =
p
2
+p(0,98sin(J-cos9)
;____;_-'---------'- et
K1
K
1
= 1- p(0,98sin(J + cos9).
2) La periode d'echantillonnage modifie done Ia position des poles et du zero. On peut done se
demander si, dans ces conditions, Ia forme de Ia n!ponse a un echelon evolue. On va pour cela
rechercher pour differentes valeurs de T Ia position des poles et du zero. Le choix de Ia periode
d'echantillonnage doit etre realise de maniere it respecter Ia double relation 0.25::; Tw.::; 1,25.
On obtient le tableau suivant:
Tt...,) O,Z5 0,5 0,75 I 1.25
p 0,84 0,7 0,6 0,5 0.4
6
100 zoos 31 41 51
Zo
-0,66 -0,8 -0.73 -0.63 -0.55
Lorsque T augmente, on constate done que:
les poles se rapprochent de I' axe imaginaire, tout en s'ecartant de I' axe des reels,
le zero evolue en passant par un minimum, ce qui n'est pas etonnant au vu de l'abaque
I du chapitre 7.
On va determiner maintenant I' angle y sur l'abaque Z, it partir du positionnement des poles et du
zero: on obtient:
I T I

I :
0
I

I I I
L'angle yne varie pas, et si on se reporte sur l'abaque I, on obtient D #4,7'7c; le n!sultat est tout a
fait analogue it celui des systemes continus.
3) On travaille maintenant sur l'abaque 3 sur lequel on va determiner Ia valeur de , temps du pre-
mier maximum. Pour y = -44, on trouve n6 = 180, d'ou les valeurs den:
T (sec) O,Z5 0,5 0,75 I l,Z5
6
JOO zoos 31 41 51
n 18 9 6 4,5 3,5
7. Comportement d'un systeme echantillonne du second ordre
187
Sur ce tableau. on voit apparaitre le nombre d'echantillons visualisables jusqu'au premier maxi-
mum: plus Test faible, plus ce nombre est important. Dans notre cas, il semble qu'en prenant T =
Is, l'echantillonnage est suffisant pour ne pas perdre d'information importante.
5
4) Pour T =Is. on obtient F(z) =0,3K
2
Z-Zo ce qui impose K
z - 0,75z + 0,25
et Ia
3(1- Z
0
)
, h
1
.. . S( ) 0,5 z(z- Z0 )
reponse a un ec e on s ecnt: z =
2
(1- z
0
) (z -l)(z - 0,75z +0,25)
En effectuant Ia division polynomiale, on va obtenir Ia valeur des differents echantillons:
S(z) =

+ (1,75- z
0
)z-
2
+ (2,06-1,75z
0
)z-
3
+ (2,11- 2,06Zo)Z_. + (2,07- 2,1lzo)Z-s
1-z
0
+ (2,03- 2,07z
0
)Z-6 + (2,01- 2,03z
0
)z-' + (2,01- 2,01Zo)Z-
8
+ (2,02- 2,0lz0 )z-
9
]
Les differentes reponses sont donnees dans le tableau ci-dessous:
Zo So
St 52 SJ s. 56
s, Sg Sq
-Z 0 0,17 0,64 0,95 1,06 1,07 1.05 1.03 1.03 1.03
-0,6 0 0,31 0,73 0,96 1,04 1,03 1,01 1,00 1,00 1,00
0 0 0,5 0,88 1,03 1,06 1,04 1,0Z 1,01 1,00 1,00
0,4 0 0,83 l,IZ 1,13 1.07 l,OZ 1,01 1,00 1,00 1,00
0,6 0 I,Z5 1,19 1.08 l.OZ 1,00 0,99 0,99 1,00 1.00
0,8 0 Z,5 Z,38 1,65 1,16 0,96 0,94 0,97 1,01 1,03
On con state que plus Ia valeur du zero augmente, plus le temps de montee diminue: Ia reponse est
plus nerveuse ... Par contre, en augmentant Ia valeur du zero, on engendre des depassements
importants et on peut a voir une reponse oscillatoire amortie autour de Ia valeur finale; on remarque
ce phenomene a partir de Zo = 0,6 .
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES
- GILLE, DECAULNE et PELEGRIN- Dynamique de Ia cornmande lineaire - DUNOD
- BOISSEL, COZIAN et MALEJACQ - Mathematiques pour l'Electronique et
l'Electrotechnique- EDISCIENCES
-FERRIER et RIVOIRE- Cours d'Automatique Tomes 1, 2 et 3- EYROLLES
- VIBET - Systemes asservis lineaires continus - ELLIPSES
- DORF- Modem control system- ADDISON-WESLEY
-LANDAU- Identification et cornmande des systemes- HERMES
-VIDAL- Aide-Memoire d' Automatique - DUNOD