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11/13/13
Robot creation method: Creacion de metodo de trabajo, dejamos la opcion predeterminada y dar click en next.
Robot software version: seleccion de la version de roboguide que deseas utilizar , dejamos la opcion predeterminada y dar click en next.
Robot Aplication Tool: seleccion de herramenta de trabajo, dejamos la opcion predeterminada y dar click en next
Group Robot Model: Seleccion de Robot a utilizar, dejamos la opcion predeterminada y dar click en next
Additional Motion Group : Seleccion de robots y posicionadores extras, dejamos la opcion predeterminada y dar click en next.
Robot options: Seleccion de opciones de interfaces y lenguajes, dejamos la opcion predeterminada y dar click en next.
Sumary: Nos muestra la configuracion que seleccionamos para nuestro proyecto, si todo esta listo dar click en finish.
Una vez que termine se prodra ver la siguiente ventana con un brazo robot de 6 ejes en el espacio de trabajo y podremos empezar.
Damos doble click en el brazo para abrir la ventana de propiedades, seleccionamos show work envelope y dar click en Apply.
Podemos ver el espacio de trabajo del robot. Deseleccionamos la opcion show work envelope y dar ok.
Seleccionamos la opcion fixtures en la ventana cell browser con click derecho, para agregar bases de trabajo.
Se abre una ventana con varias bases para utilizar en la simulacion, seleccionamos la fixture conveyer 1500 y dar ok.
Aparecera la fixture en la celda de trabajo y deberemos posicionarla en un lugar dentro del espacio de trabajo del robot.
Podremos mover la fixture 1 desde sus ejes con el cursor, tambien por medio de coordenadas en la ventana de propiedades o por medio del comando CTRL + CLICK IZQUIERDO y arrastrando el mouse desde los ejes del fixture.
Ya posicionado el fixture 1 cerca de brazo dar click en OK en la ventana de propiedades del fixture 1.
Repetimos el proceso del fixture 1 pero ahora con un pallet_car01 este sera nuestro fixture 2 y damos click en OK.
Se recomienda ver el centrado del fixture desde varios planos de la celda de trabajo para facilitar el posicionamiento de los fixture.
Seleccionamos la opcion de Parts en el cell browser dando click derecho, para agragar una parte de trabajo.
Damos click izquierdo en Add part y Cad library,para abrir la ventana de partes.
Se abrira la parte seleccionada y podremos cambiar las propiedades de part 1,cambiamos la masa la parte a 5kg y dar click en Apply.
Una vez hecho esto dar click en OK y podremos ver que nuestra parte esta encima de un area llamada partRack.
Dar doble click derecho en partRack para poder encontrar los ejes y mover la parte mas cerca de nuestro brazo al igual que las fixture.
Seleccionamos un gripper para nuestro robot desde el cell browser dando click derecho en GP1-R2000iB y se abrira una lista de los gripper que se estan utilizando.
Seleccionamos UT-1( Eoat1) dando doble click para abrir la ventana de propiedades.
Seleccionamos el gripper en la libreria cad de gripper dando click en el icono de la ventana de propiedades del gripper.
El gripper aparece en el brazo robot pero no cuenta con la posicion adecuada por lo que se debera rotar desde la ventana de propiedades.
Escribimos la orientacion del gripper con W:-90 y R:90; y dar click en Apply.
Seleccionamos UTOOL en la ventana de propiedades y activamos la opcion Edit UTOOL la cual nos dejara mover el centro de nuestro brazo.
Una vez hecho dar click en Use Current Traid Location,ahora a donde movamos nuestra referencia se movera el brazo
Seleccionamos la opcion simulation en la ventana de propiedades y damos click en icono amarillo para elegir otra posicion del griper.
Seleccionamos el gripper 36005f-200-3 que esta en posicion cerrada y damos click en OK.
Dar cliclk en Close pra asignar el gripper cerrado a la accion de cerrado y dar click en Apply.
Seleccionamos la opcion Open/Close Hand en la barra de arriba para abrir o cerrar el gripper.
Dejamos abierto el gripper y damos click en Parts para asignar un parte a la simulacion.
Seleccionamos la opcion simulation en la ventana de propiedades y damos click en icono amarillo para elegir otra posicion del griper.
Activamos la opcion part1, dar click en Apply y activamos la opcion Edit part offset para mover el box cerca del gripper.
Al estar centrado el box con el gripper activamos la opcion close hand y en la ventana de propiedades podremos modificar el tamao del gripper deacuerdo a el box y dejarlo como se muestra,dar click en OK al terminar.
Dar click en la opcion open hand para que el box desaparesca del espacio de trabajo.
Dar doble click en el fixture 1 para abrir la ventana de propiedades,dar click en Parts y activar la opcio part1 para asignar una parte al fixture.
Activamos la opcion Edit part offset ara Posicionar el box arriba del fixture.
Esta opcion nos permite mover sin precision las articulaciones de nuestro robot.
Ahora podremos comenzar la programacion de nuestra celda de trabajo, seleccionamos Teach en la barra de menu.
Se abriran dos ventanas, una de propiedades del brazo y otra para la programacion, dar click en OK en la ventana de propiedades del brazo.
Dar doble click en el punto de reerencia del brazo para poder moverlo.
Se abrira una ventana de propiedades y apareceran los ejes del punto de referencia, mueve el punto de referencia dentro del espacio de trabajo del robot.
Si la ubicacion del punto de referencia no es posible posicionar para e robot se pondra de color rojo el punto de referencia,de otra forma el brazo se movera enseguida.
Una vez posicionado el brazo dar click izquierdo en Record para grabar la posicion inicial de nuestra simulacion
Aparecera la primer rutina de nuestro programa y volveremos a mover el brazo hacia la siguiente posicion.
Seleccionamos la opcion Insert para que nuestro gripper pueda tomar el box.
Seleccionamos la siguiente posicion que es arriba del box y damos click en Record.
Activamos show/hide joint jog tool para mover rotar el gripper hacia el box del fixture 2.
Al posicionar como se muestra en pantalla desactivar a opcion show/hide joint jog tool.
Posicionamos el gripper encima del box del fixture 2 y damos click en Record y agregamos un insert del tipo drop al programa.
Seleccionamos la opcion parts y desactivamos la opcion Visible teach time para ocultar el box del espacio de trabajo.
Una vez posicionado el brazo daremos click en cycle start en la barra de arriba para que se muestre la simulacon del programa.
La Herramienta TEACH PENDANT para mover las articulaciones del robot con presicion, dar click en show/hide teach pendant.