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1-Introducción
Se dice que una estructura es analizada con teoría de segundo orden toda vez que para el planteo
del equilibrio del sistema de fuerzas que sobre ella actúa la misma se considera en su posición
deformada.
Si se recuerda que el análisis lineal de estructuras contiene entre sus hipótesis el concepto de
linealidad estática, que establece que las ecuaciones de equilibrio se plantean en la estructura no
deformada (teoría de primer orden) es simple entender que el análisis de estructuras con teoría de
segundo orden se transforma en un problema no lineal a pesar que las restantes hipótesis del
análisis lineal se mantienen (linealidad mecánica y cinemática).
Primer orden.
Segundo orden.
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En lo que sigue se analiza idéntico caso pero con la fuerza P dirigida hacia arriba generando tracción
en la columna
Primer orden.
Segundo orden.
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La segunda conclusión importante surge del primer y segundo ejemplo..Se observa claramente que
en ambos ejemplos el esfuerzo de corte en la columna es nulo pero el momento flexor no es
constante, en contraposición con la relación diferencial existente entre ambos esfuerzos de acuerdo
a la teoría de primer orden (Q=dM/dz).En consecuencia se puede afirmar que:
Las relaciones diferenciales existentes entre esfuerzos internos característicos y entre ellos con la
fuerza específica deben ser replanteadas con respecto a las de primer orden cuando se desea
analizar una estructura con teoría de segundo orden.
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Se parte del siguiente elemento diferencial de estructura recordando que en teoría de segundo el
esfuerzo normal de compresión se considera positivo.
Con respecto a la representación gráfica que precede conviene hacer las siguientes aclaraciones:
2-Si bien el esfuerzo normal debe presentar dirección coincidente con el eje de barra y el esfuerzo
de corte debe resultar perpendicular a dicho eje, dada la linealidad cinemática es posible expresar
dichas solicitaciones horizontal y verticalmente como se indica en la figura sin cometer error
significativo.Lo expresado queda justificado en las pequeñas rotaciones de las secciones.
Puede observarse el cambio de signo de la relación diferencial referida al esfuerzo normal como
consecuencia de haber considerado el esfuerzo interno de compresión como positivo, como así
también el importante cambio sufrido por la relación existente entre el esfuerzo de corte y el
momento flexor .
Dado que las funciones de esfuerzos internos característicos inicialmente no se conocen se busca
relacionar la elástica transversal con la fuerza específica qy(z) que si se conoce por ser dato del
problema. Entonces, si se deriva y se tienen en cuenta las relaciones diferenciales anteriormente
deducidas resulta:
Reordenando términos :
que es la: ecuación diferencial de la elástica transversal al eje de barra en teoría de segundo orden
Si con carácter simplificativo se considera nula la fuerza específica qz(z) entonces el esfuerzo
normal será constante. Consecuentemente la ecuación diferencial se transforma como sigue:
Esta última expresión es la que se utilizará en las resoluciones que siguen y su solución general es
la que se indica:
Se aclara que se trata de la solución general (ecuación diferencial igualada a cero) y por lo tanto en
el caso de existencia de fuerza específica transversal al eje de barra habrá que contemplar la
necesidad de una solución particular para dicha ecuación diferencial que debe adicionarse a la
solución general.
Cabe reiterar que todo el planteo involucra la existencia de esfuerzo normal de compresión.
En el caso que el esfuerzo normal sea nulo deberá recurrirse a las expresiones de primer
orden (recordar conclusiones iniciales). En función de lo expresado k debe resultar siempre
mayor que cero para que las expresiones sean válidas.
Desde el inicio debe quedar aclarado que la rigidez axíl de un elemento estructural no se modifica al
ser analizada en teoría de segundo orden.
Se procede a resolver el caso de un cedimiento de vínculo giro de valor unitario en uno de los
extremos de la barra empotrada-empotrada para luego, por aplicación del segundo teorema de
reciprocidad de Maxwell (igualdad de las rigideces cruzadas), obtener las restantes rigideces:
Cabe aclarar que en el extremo A se ha reemplazado el empotramiento completo por uno guiado a
fin de permitir que efectivamente el esfuerzo normal actúe sobre la barra.
Se trabaja con la expresión η(Z) indicada al final de la página anterior y se determinan las
constantes de integración en función de las condiciones de borde:
Sí Z=0 → η =0 = C2 + C4
Sí Z=0 → Θ=η’ =ΘA =C1.k + C3
Recordando que k2=N/E.I resulta k= (N/E.I)0.5 .Si además se llama a=k.L entonces las ultimas
expresiones se pueden escribir nuevamente como sigue:
Multiplicando la (7) por sen a , la (8) por (cos a -1) y sumando se obtiene la expresión de la
constante C1.O sea:
Multiplicando la (7) por (cos a -1) , la (8) por (sen a -a) y restando se obtiene la expresión de la
constante C2.O sea:
A continuación y para ΘA=1 se busca determinar la función momento flexor, como paso intermedio
para determinar las fuerzas extremas de barra (rigideces).
MA*=E.I. C2. k2
Si ahora se dividen las solicitaciones de segundo orden por las de primer orden es posible obtener
el coeficiente necesario para realizar dicha transformación.
Conocido el momento flexor en los extremos de barra como así también el esfuerzo normal, por
simple planteo de ecuaciones de equilibrio en la posición deformada es posible determinar la
totalidad de las fuerzas extremas de barra tal como a continuación se muestra:
Operando:
Si bien resulta redundante se recuerda que las fuerzas obtenidas son rigideces de segundo orden
pudiendo ser expresadas como sigue:
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Haciendo uso del concepto de rigidez cruzada y utilizando las mismas coordenadas indicadas para
el caso de la barra empotrada-empotrada con cedimiento de vínculo giro de valor unitario se tiene:
Para este caso las rigideces cruzadas r13 y r23 se han obtenido por igualdad con las rigideces
cruzadas r31 y r32 respectivamente ( estas últimas correspondientes al caso de cedimiento de
vínculo giro actuante primero en la coordenada 1 y luego en las coordenada 2).
En cambio las rigideces r43 y r33 surgen planteando equilibrio de la estructura en su posición
deformada, restando determinar el valor del coeficiente A4 que transforma las rigideces de primer
orden en rigideces de segundo orden. Este coeficiente se obtiene a continuación planteando una
ecuación de momento respecto del punto B:
Operando:
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MB* = 3.E.I.A5/L
QA* = 3.E.I.A5/L2
QB* = 3.E.I.A5/L2
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Finalmente las fuerzas extremas de barra (rigideces de segundo orden) expresadas en coordenadas
quedan como se muestra:
Se resuelve ahora el caso de la viga empotrada - articulada solicitada por un cedimiento de vínculo
unitario transversal al eje de barra en uno cualquiera de sus extremos. O sea:
Nuevamente haciendo uso del concepto de rigidez cruzada y utilizando las mismas coordenadas
indicadas para el caso de la barra empotrada-articulada con cedimiento de vínculo giro de valor
unitario resulta:
En este caso la rigidez r14 se ha obtenido por igualdad con la rigidez r41 anteriormente calculada.
En cambio las rigideces r34 y r44 resultan del equilibrio del sistema de fuerzas actuante sobre la
barra deformada, restando determinar el coeficiente A6 que transforma dichas rigideces de primer a
segundo orden. Si se plantea una ecuación de momento respecto del punto B resulta:
Operando resulta:
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A continuación y por aplicación del método de las incógnitas cinemáticas se da solución al caso de
la barra empotrada-empotrada guiada donde el extremo empotrado experimenta un cedimiento de
vínculo giro unitario.
A continuación se resume en una tabla todos los casos de rigideces de segundo orden que se han
desarrollado.
Dado que se adjuntan las expresiones de cálculo de los coeficientes, resulta sencillo para valores
particulares del parámetro a determinar dichos coeficientes.
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Consecuentemente resulta que, al aplicar teoría de segundo orden, una rigidez directa puede
ser positiva ,cero o negativa.
El caso de rigidez directa negativa analizado no es el único, pero sirve como ejemplo de la nueva
situación planteada dejándola al descubierto.
Se parte de la expresión:
y se plantean las condiciones de borde necesarias para definir las constantes de integración:
Sí Z=0 → η =1 = C2 + C4 (1)
η(Z )= -Z/L + 1
En este caso existe una función no constante de momento flexor en correspondencia con una
función nula de corte.
Para el caso que se pretende resolver la expresión de la función fuerza específica es la que sigue:
En este caso la solución de la ecuación diferencial es suma de la solución general más la solución
particular tal como a continuación se indica:
Sí Z=0 → η =0 = C2 + C4 (1)
Operando con el sistema de ecuaciones planteado se obtienen las constantes de integración que se
indican a continuación:
Con las constantes obtenidas la expresión de la elástica transversal al eje de barra queda definida
y a partir de ella la función momento flexor.Entonces:
M(Z)= - E.I. η’’(Z )= (q.L2/2.a).sen (k.z) +(q.L2/2.a).[sen a /(1- cos a )].cos (k.z) - q.L2/a2
Reemplazando valores en las expresiones anteriores para z=0 y z=L y recordando la relación entre
esfuerzos internos y fuerzas extremas de barra, es posible obtener las mismas tal como a
continuación se grafica:
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El caso planteado puede ser resuelto aplicando simetría estructural y de carga, aplicando además el
método de las incógnitas cinemáticas tal como a continuación se desarrolla:
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Aplicando la ecuación de equilibrio en la sección B resulta:
Finalmente las fuerzas extremas de barra son las que se indican a continuación:
El resultado obtenido indica que una vez obtenido el parámetro a=L . (N/E.I)0.5 para la estructura,es
necesario determinar los coeficientes A3 y A4 para el valor a/2 . Por ejemplo, si el parámetro a es
igual a 1 entonces los coeficientes A3 y A4 deben ser calculados para el valor a/2=0.5.
El caso planteado puede ser resuelto aplicando simetría estructural y antisimetría de carga,
aplicando además el método de las incógnitas cinemáticas tal como a continuación se desarrolla:
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Finalmente las fuerzas extremas de barra son las que se indican a continuación:
2-Si para los mismos estados de carga la vinculación de la barra fuera diferente, a continuación se
indican las pautas de resolución (determinación de fuerzas extremas de barra).
Puede ser resuelta por aplicación del método de las incógnitas cinemáticas utlizando como sistema
fundamental la barra empotrada-empotrada resultando incógnita el giro del nudo articulado.El
planteo indicado puede ser consultado en la página 10 del presente trabajo haciendo abstracción
del estado de carga que solicita a la barra.
Puede ser resuelta por aplicación del método de las incógnitas cinemáticas utlizando como sistema
fundamental la barra empotrada-empotrada resultando incógnitas cinemáticas los giros de ambos
nudos articulados.
Alternativamente y si se cuenta con su resolución, podrá utilizarse como sistema fundamental la
barra empotrada – articulada resultando incógnita el giro del nudo que en el sistema fundamental se
encuentra empotrado.
Numéricamente:
A continuación se obtienen las fuerzas extremas de barras para transformar la estructura original en
isostática:
Los diagramas de caracteristicas en primer orden de la estructura que se analiza son los que a
continuación se grafican:
En lo que sigue se inicia la resolución de la estructura considerando los efectos de segundo orden.
A tal efecto se considera en cada barra el esfuerzo normal proveniente de la resolución de la
estructura en primer orden.
Cabe aclarar y recordar que solo se consideran afectadas por efectos de segundo orden las
barras que presentan esfuerzo normal de compresión.En consecuencia las barras afectadas
por esfuerzo normal de tracción o bien que no se encuentran solicitadas por esfuerzo normal
no modifican su comportamiento respecto de primer orden.Lo expresado en el presente
párrafo es de suma importancia en el sentido de no obtener resultados erroneos.
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Barra AB
1-Puede observarse que si el parámetro a es pequeño entonces los coeficientes de segundo orden
se aproximan a la unidad. Debe quedar aclarado que en dicho parámetro inciden el esfuerzo normal
de compresión de la barra como así tambien su rigidez flexional.
2- Se deja aclarado que los coeficientes A fueron obtenidos mediante la planilla Excel que es
parte integrante del presente trabajo. A diferencia, el coeficiente B1-BC se obtuvo mediante la
expresión indicada en la página 26.
Numéricamente:
Puede analizarse que las incógnitas cinemáticas determinadas son convergentes con las obtenidas
en primer orden (ver página 28).
Cuando lo indicado no ocurre y las magnitudes cinemáticas se disparan respecto de las de primer
orden es claro síntoma de un mal dimensionamiento inicial de la estructura.
Por otra parte y para dar por válida la resolución de segundo orden desarrollada es necesario
comprobar como ha variado el esfuerzo normal en las barras que constituyen la estructura puesto
que como resulta evidente a esta altura de los conocimientos,los efectos de segundo orden resultan
función del esfuerzo normal de compresión de las barras.
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Si la diferencia fuera mayor a la indicada (5%) será necesario efectuar una nueva resolución de la
estructura en segundo orden pero considerando los esfuerzos normales de compresión que se
obtuvieron de la primera resolución de segundo orden.Este proceso debe repetirse hasta lograr
entre una resolución y la siguiente una diferencia del esfuerzo normal no mayor a la indicada
precedentemente.
Barra AB
Para determinar el esfuerzo normal en dicha barra se obtendra previamente la fuerza transversal al
eje de barra en el extremo B de la viga.Entonces:
N*AB=1178.20 Kn de Compresión
Puede comprobarse que el valor obtenido no difiere en más del 5% repecto del de primer orden (ver
página 29)
Barra BC
En este caso el esfuerzo normal en primer y segundo orden resulta coincidente (100 Kn de
compresión)
Cuando la estructura se analiza con teoría de segundo orden no es posible obtener el sistema
isostático equivalente tal como se hizo en primer orden.
El motivo es que ,por definición de teoría de segundo orden,el equilibrio del sistema de fuerzas que
actúa en la estructura debe ser planteado en la posición deformada.Es decir primero habría que
obtener la posición deformada de la estructura y luego plantear el equilibrio del sistema de fuerzas
que sobre ella actuacion situación que es muy complicada y laboriosa.
En segundo orden lo que se hace siempre es determinar las fuerzas extremas de barra y luego
obtener los diagramas de caracteristicas.Entonces:
M*B,columna =(0 – 107028 x 1.28725x10-3 + 26892 x 0.01535 )Knm = 275.20 Knm (horario)
En forma práctica si la fuerza extrema de barra se encuentra aplicada en cara derecha entonces
coincide en valor y signo con el esfuerzo interno característico. A diferencia si la fuerza extrema de
barra se encuentra aplicada en cara izquierda coincide en valor pero es de signo opuesto al
esfuerzo interno característico.
Los diagramas de características obtenidos aplicando teoría de segundo orden pueden ser
comparados con los correspondientes a teoría de primer orden con el objetivo de obtener las
diferencias porcentuales en los resultados.
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Se parte de las relaciones diferenciales válidas en teoría de segundo orden que se indican a
continuación y que fueron deducidas en página 4:
2-La relación entre esfuerzo de corte y fuerza específica de dirección transversal al eje de barra
coincide con la obtenida en teoría de primer orden. Por este motivo se mantienen los conceptos
conocidos.Es decir, si una barra no se encuentra solicitada por fuerza específica entonces el
esfuerzo de corte es constante en la misma .Si la fuerza específica que actua es constante entonces
la función esfuerzo de corte es lineal y así sucesivamente.
3- En teoría de segundo orden la relación diferencial entre momento flexor y esfuerzo de corte
difiere notablemente de la obtenida en teoría de primer orden.Puede observarse en la expresión
correspondiente la intervención del esfuerzo normal y la derivada primera de la función elástica
transversal al eje de barra.
Por este motivo ya no puede afirmarse,como en teoría de primer orden, que a una funcion constante
de esfuerzo de corte le corresponde una función lineal de momento flexor o bien que a una función
lineal de esfuerzo de corte le corresponde una función cuadrática de momento flexor.Tampoco
surge que cuando el momento flexor pasa por un máximo o un mínimo entonces el esfuerzo de
corte deba ser nulo como en teoría de primer orden.
Si bien es habitual en teoría de segundo orden representar las curvas de momento flexor
como en primer orden,es necesario tener en cuenta lo precedentemente explicado con el
objeto de no cometer errores.
Sí Z=0 → η =0 = C2 + C4 (1)
Sí Z=L → M=-η’’.E.I = -275.20 Knm = C1.100 Kn.sen 0.1 + C2.100 Kn.cos 0.1– 81000 Knm (4)
De la resolución del sistema de ecuaciones surgen los valores de las constantes de integración que
se indican a continuación:
Las funciones momento flexor y esfuerzo de corte son las que a continuación se detallan:
M(Z)= - E.I. η’’(Z )= {922.040524 . sen [(0.025 1/m).z] + 81037.6 cos [(0.025 1/m).z] -81000} Knm
Para obtener momento flexor máximo se deriva la función M(Z) respecto de z, se iguala a cero y se
obtiene la abcisa z en la cuál dicha primera derivada se anula.Posteriormente se reemplaza la
abcisa z en la función M(Z) y se obtiene el valor del momento flexor máximo buscado.Para el caso
analiizado resulta:
Momento flexor máximo = 42.85 Knm en z=0.455 m
Si se desea obtener la abcisa en la cuál resulta nulo el esfuerzo de corte es lógico igualar a cero
dicha función.Para el caso en análisis:
Puede observarse que en teoría de segundo orden la abcisa de esfuerzo de corte nulo ,en
general, no coincide con la abcisa de momento flexor máximo.Se dice en general pues
seguramente existirán casos particulares en los cuales se siga cumpliendo la condición de
primer orden.Por ejemplo en la barra empotrada-empotrada solicitada por fuerza específica
uniforme.
En este caso la solución de la parte hiperstática de la estructura (tramo AB) puede ser obtenida
haciendo uso de la tablas de estructuras cinemáticamente determinadas que fueron agregadas
como anexo al tratar el método de las incógnitas cinemáticas.
En referencia al tramo BC (ménsula) el mismo se encuentra resuelto pues se encuentra solicitado
por un sistema de fuerzas en equilibrio.
Si ahora la estructura se quisiera resolver aplicando teoría de segundo orden ,el equilibrio del
sistema de fuerzas debe ser planteado en la posición deformada y por lo tanto el momento de
reducción de las fuerzas que actúan en la ménsula a la sección B resulta en este caso:
M = PxL2 + N x ηc
Dado que el valor de ηc es desconocido se transforma en incógnita cinemática del problema que se
analiza.De esta forma en teoría de segundo orden es posible la resolución de la estructura en
análisis mediante el método de las incógnitas cinemáticas haciendo uso del sistema fundamental
que a continuación se detalla:
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A continuación se identifican los tipos de incógnitas cinemáticas que pueden generarse en una
estructura.Se aplica hipótesis de indeformabilidad axil de las barras
Incógnitas cinemáticas Tipo 2: Estas incógnitas se utilizan tanto en primer orden como en segundo
orden y tienen por objeto permitir trabajar con barras de sección constante.
Incógnitas cinemáticas Tipo 3: Estas incógnitas son típicas de segundo orden y se utilizan cuando
en una barra existe modificación del esfuerzo normal y también ,como se explico al principio, ante la
necesidad de conocer un determinado corrimiento transversal al eje de barra.
La estructura indicada se analiza mediante teoría de segundo orden por lo tanto el equilibrio del
sistema de fuerzas que sobre ella actúa se plantea en la posición deformada de la misma. Dicho
equilibrio puede ser manifestado mediante la expresión general del método de las incógnitas
cinemáticas.Es decir:
En lo que sigue se pretende analizar la calidad del equilibrio alcanzado por el sistema de fuerzas
actuante en la estructura.
Para lograr dicho objetivo se estudia que ocurre cuando una causa absolutamente independiente
del sistema de fuerzas actuante en la estructura, produce una modificación en la posición
deformada de la misma y cesa en su actuación.Dicha causa recibe el nombre habitual de
perturbación. Gráficamente:
Debe quedar claro que en esta situación no es posible cuantificar la modificación de la deformación
como consecuencia de la actuación de la perturbación.Es decir se desconocen como varían las
magnitudes cinemáticas en cada sección de la estructura cuando la misma es perturbada.Lo
expresado debe interpretarse como la posibilidad de perturbar la estructura de infinitas maneras
distintas siempre que se respete la hipótesis de linealidad cinemática adoptada en el tratamiento del
problema en estudio.Esta aclaración debe ser considerada en el análisis que se desarrolla más
adelante.
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Queda claro de acuerdo a lo precedentemente indicado que el equilibrio indiferente es el límite entre
el equilibrio estable y el inestable.
Por otra parte situaciones de equilibrio inestable son indeseables desde el punto de la seguridad
estructural.
Desde el punto de vista práctico la configuración del sistema de fuerzas real actuante en la
estructura debe estar lo suficientemente alejada de la condición de equilibrio indiferente .Es decir
debe representar una clara situación de equilibrio estable.
Mediante la aplicación del método de las incógnitas cinemáticas la situación de equilibrio indiferente
puede ser planteada en forma general como sigue:
La expresión precedente indica que sin variación del sistema de fuerzas actuante en la estructura se
ha logrado una nueva situación de equilibrio con variación de las incógnitas cinemáticas en
referencia a las que se originan como consecuencia de la deformación provocada por el sistema de
fuerzas actuante sobre la estructura.
Desde el punto de vista resolutivo se trata de un sistema de ecuaciones homogéneas el cuál puede
resultar compatible determinado o indeterminado.
Finalmente y por todo lo expresado la configuración de carga crítica de la estructura surge de igualar
a cero el determinante de la matriz de segundo orden de la estructura.Es decir:
En lo que sigue y con el objeto de aclarar los conceptos precedentemente explicados se desarrolla
en forma práctica la determinación de la configuración de carga crítica de la estructura analizada en
el punto 9.
En primera instancia se representa la estructura con todas las cargas actuantes en función de una
de ellas.Además en función de la resolución de primer orden (paso previo siempre necesario antes
de operar con teoría de segundo orden) se indican los esfuerzos normales en las barras
comprimidas en funcíon de idéntica carga.Graficamente:
En forma general la rigideces de segundo orden pueden ser expresadas como se indica a
continuación:
Para P=0Kn
Para P=6000Kn
Barra AB
Barra BC
Para P=12000Kn
Barra AB
Barra BC
Barra AB
Barra BC
Barra AB
Barra BC
Barra AB
Finalmente la configuración de carga crítica del pórtico que se analiza es la que a continuación se
grafica:
Puede observarse que la configuración de carga crítica del pórtico se encuentra lo suficientemente
alejada del estado de carga que originalmente solicita a la estructura .Esta situación ocurre toda vez
que la estructura presenta dimensiones adecuadas.
La determinación de la configuración de carga crítica del pórtico tiene además una aplicación muy
importante en el análisis estructural permitiendo determinar la longitud de pandeo de las columnas
que conforman la estructura.Esta situación se explica en detalle en el punto siguiente donde se
efectúa el análisis de la estabilidad del equilibrio en columnas.