El control de lnea usa una combinacin PWM para codificar la seal de posicin.

El mtodo servo PWM es diferente de la velocidad de control PWM discutida anteriormente en este captulo. En la velocidad de control PWM la funcin total del ciclo (porcentaje sobre tiempo) determina la velocidad del motor. En el mtodo servo PWM, la magnitud del pulso es interpretado para indicar un valor de control especfico. En la figura 4.23 se muestra tres ejemplos de onda para controlar un servo motor. El rango de las ondas esta entre los 920 s a 2120 s en longitud. Cada longitud en el tiempo de los pulsos corresponde a una posicin angular especifico que el servo necesita; en el centro de la longitud del pulso, 1520 s, representa el centro de posicin del rango del servo. (Ver costado de la grfica el pequeo tiempo para una discusin de las unidades del tiempo). Para el completo control del servo, se debe repetir peridicamente el control individual de pulsos. Para servomotores Futaba, se recomienda intervalos entre control de pulsos es de 14 a 20 ms. En la figura 4.24 se ilustra la onda completa. Aqu se presentan otros detalles tiles relacionados con la seal de tiempo del servo: Cuando los microsegundos importan. La salida positiva del pulso determina la posicin del servo es muy sensible a variaciones pequeas como de pocos microsegundos. Si la anchura del tiempo no es estable a travs de los pulsos consecutivos en la onda, el servo exhibe un sensible jitter como trata del encuentro de diferentes posiciones de poco valor.