Análisis Dinámico de Movimiento

CaItuIo 6
AnIIsIs DInnIco de AovInIento

6.1. IntroduccIn
OLjetIvo
n|&|n: |n n|:n.n. |.JnJ j ..n nnj&|n: J| ] n:.. J| nnn.n n n:.:
J |n J&:.n :j& .n&|: J &n n&nJ: JnJ. nJ.nn |n .nj:n.n J |n &n.n
J.J:n.n| J n.n.n J| nnn.n.
Aoifoioncia oo la maquinaiia oo iolacion [1[: &:h.nn j n:: n:.J&j, maquinas
con oslaLonos lolanlos: n: :.:nn. .n::n. nnj&.nn:.n r.| j nj:.|n, os-
lan caiacloiizaoos poi coolcionlos oo inoicia gonoializaoos los cualos vaian conlinuamonlo
como ol sisloma oxpoiimonla camLios oo conlguiacion. Lslo iosulla on una pionunciaoa
nolinoalioao oo las ocuacionos oifoioncialos oo movimionlo paia lalos maquinas oo inoicia
vaiianlo.
Hasla haco poco liompo, la naluialoza nolinoal ool pioLloma haLa sioo un impooimionlo
a la solucion ool roLIena generaI de Ia dInnIca (os oocii ol calculo ool movimionlo a
pailii ool conocimionlo oo las fuoiza aplicaoas oaoas) paia osla claso oo maquinaiia.
Ls soguio oocii quo, a oslo oa, los ingonioios usualmonlo no inlonlaLan iosolvoi ol pioL-
loma gonoial oo la oinamica paia maquinas oo inoicia vaiianlo, mas comnmonlo, ollos cal-
culaLan (con la ayuoa oo cinomalica gialca) las fuoizas aplicaoas y las ioaccionos inloinas
asociaoas con un oslaoo oo movimionlo asumioo.
1alos calculos cinoloslalicos han sioo laigamonlo usaoos, poi ojomplo on ol analisis oo
Laiias conocloias y caigas on iooamionlos paia moloios oo comLuslion oo alla volocioao
coiiionoo a una volocioao (asumioa) ool volanlo oo inoicia conslanlo.
Con la capacioao oo las compulaooias aclualos y ol suigimionlo oo soflwaio malomalico
oo manojo simLolico (MallaL, Maplo, Malhomalica), so osla on la posicion paia liLoiaiso
oo la osclaviluo oo la nolinoalioao y iosolvoi ol pioLloma oinamico gonoial oo sislomas oo
inoicia vaiianlo. Do hocho, un nmoio oo piogiamas oo compulaooia oo pioposilo gonoial
han sioo oosaiiollaoos, aunquo algunos ya no ovolucionaion. Ioi ojomplo:
1
2 CAIIJ!IO 0. ANAII5I5 IINAMICO II MO'IMIINJO
IMI (Inlogialoo Mochanism Iiogiam) oosaiiollaoo poi Sholh y Uickoi on la Univoi-
sioao oo Wisconsin.
DIAM (Dynamic Iosponso of Ailiculaloo Machinoiy) oosaiiollaoo poi Chaco y Sholh.
MLDUSA (Machino Dynamics Univoisal Syslom Analyzoi) oosaiiollaoo poi Dix y
Lohman.
DYMAC (Dynamics of Machinoiy) oosaiiollaoo poi Luilon Iaul, G. Huo y D. Kiaj-
cinovic on la Univoisioao oo Ionnsylvania.
VLCNL1 (Vocloi Nolwoik) oosaiiollaoo poi Anoiows y Kosavan.
ADAMS (Aulomalic Dynamics Analysis of Mochanical sysloms) oosaiiollaoo poi Oi-
lanooa, Calahan y Chaco on la Univoisioao oo Michigan.
1ooos oslos piogiamas lionon la capacioao oo:
Gonoiai aulomalicamonlo las ocuacionos oifoioncialos oo movimionlo.
Iosolvoi las ocuacionos oo movimionlo poi inlogiacion numoiica.
Iosolvoi ol pioLloma cinoloslalico iosioual paia las ioaccionos inloinas.
Con oLjolo oo logiai oslos oLjolivos os osoncial aLanoonai ol ponsamionlo gialcamonlo
oiionlaoo y ioonmaicai los pioLlomas poilinonlos oo la cinomalica y la oinamica on una
mojoi foima aoocuaoa a los molooos oo analisis numoiicos.
AnIIsIs deI AovInIento de AecanIsnos - Hesuesta en eI TIeno de Aecan-
Isnos
Ll analisis oo fuoiza cinoloslalico oo mocanismos [2[, osla Lasaoo soLio las loyos oo
Nowlon y ol piincipio oo o`AlomLoil. Las volocioaoos y acoloiacionos oo onliaoa son asumioos
paia soi conocioos y ol nmoio oo movimionlos oo onliaoa os igual al nmoio oo giaoos oo
liLoilao.
Con oslas suposicionos pooomos iosolvoi paia la posicion, volocioao y acoloiacion mooi-
anlo ol anIIsIs cInentIco. Aoicionalmonlo, la fuoizas on las junlas y ol loiquo oo onliaoa
puooon soi calculaoos mooianlo un anIIsIs cInetosttIco.
Ln ol anIIsIs cInetosttIco, lpicamonlo asumimos volocioao conslanlo paia la manivola
oo onliaoa. Si omLaigo, oslo os iaiamonlo voioao. La volocioao oo onliaoa oxacla oo un
mocanismo os una vaiiaLlo incognila y osla vaia ouianlo un ciclo oo movimionlo con las
caigas, fuoizas oo inoicia, fuoizas oo fiiccion, olc.
Ioi lo lanlo, la suposicion oo una veIocIdad de entrada constante nominal sum-
inislia solo una solucion apioximaoa. Con oLjolo oo onlonooi la resuesta tIeno -
novInIento ioal oo un mocanismo, nocosilamos oosaiiollai y iosolvoi ocuacionos oifoi-
oncialos oo movimionlo.
0.2. IC!ACION IINAMICA II MO'IMIINJO 8
Ln lal anIIsIs resuesta-tIeno, asumimos infoimacion poilinonlo al mocanismo co-
mo: J.nn.n. jn:.n. :.JnJ J nnn. J&:.n :j& .n&|: ;n| n |n
:|n.n :j& - |.JnJ J| n:) j |n n:jn r:nn. Iooomos onloncos iosolvoi paia
ol movimionlo ool mocanismo, piimoio iosolvionoo paia la iospuosla ool movimionlo aclual
oo los olomonlos oo onliaoa, oslo os, posicion, volocioao y acoloiacion oo la(s) manivola(s)
mooianlo la iosolucion oo las ocuacionos oifoioncialos oinamicas ool mocanismo.
Una voz hocho oslo, posicionos, volocioaoos y acoloiacionos oo looos los olios oslaLonos
puooon soi iosuollos mooianlo un analisis cinomalico y las fuoizas on los iooamionlos o
junlas, puooon soi ooloiminaoos mooianlo un analisis cinoloslalico oo fuoizas.
6.2. EcuacIn DInnIca de AovInIento
Iaia un mocanismo, |n n.n J n:nJn J |n J&:.n n.n .j&n| n |n J:.nJn
: n| .n J |n n:j.n .n.n J| nnn.n:
1 =
d1
dt
(1)
La n:j.n .n.n oo un oslaLon i con movimionlo plano gonoial osla oaoa poi:
1
i
=
1
2
:
i
Y
T
Gi
Y
Gi

1
2
1
Gi
.
2
i
(2)
Aoomas:
Y
Gi
=
dH
Gi
dt
=
JH
Gi
J
d
dt

_
JH
Gi
Jc
1
dc
1
dt

JH
Gi
Jc
2
dc
2
dt
...
JH
Gi
Jc
.
dc
.
dt
_
=
JH
Gi
J

_
JH
Gi
Jc
1
c
1

JH
Gi
Jc
2
c
2
...
JH
Gi
Jc
.
c
.
_
=
JH
Gi
J
)=1
JH
Gi
Jc
)
c
)
Donoo
c
)
= /
)
=
JH
Gi
J
)=1
JH
Gi
Jc
)
/
)
=
_
JH
Gi
J

.
)=1
JH
Gi
Jc
)
/
)
_

Y
Gi
= u
i
(8)
Susliluyonoo ocs. (8) on (2):
1
i
=
1
2
:
i
_
u
i
_
T
_
u
i
1
2
1
Gi
_
/
i
_
2
=
1
2
:
i
u
T
i
u
i
1
2
1
Gi
/
2
i
2
=
1
2
_
:
i
u
T
i
u
i
1
Gi
/
2
i
_

2
1
i
=
1
2
1
gi
2
(4)
Donoo:
1
gi
= :
i
u
T
i
u
i
1
Gi
/
2
i
()
Y la onoiga cinolica ool sisloma onloio oo ` oslaLonos movilos puooo soi oxpiosaoa como:
1 =
A
i=1
1
i
=
A
i=1
_
1
2
1
gi
2
_
=
1
2
_
A
i=1
1
gi
_

2
1 =
1
2
1
g
2
(6)
1al quo:
1
g
=
A
i=1
1
gi
(7)
Donoo 1
g
os la .n:.n jn:n|..nJn. A pailii oo oc.() so oLsoiva quo 1
g
nunca soia nogalivo.
Ioi olia pailo, asumimos quo fuoizas aclivas
1
F
i
, son aplicaoas al conlio oo masa H
Gi
ool
oslaLon i y un loiquo aclivo `
i
os ojoicioo alioooooi ool conlio oo masa. Cualquioi conjunlo
oo fuoizas aclivas:
|n J&:.n J j:nJnJ.
|n J&:.n J :: |.nn| :.nn|.
|n J&:.n J nn:.j&nJ: |.nn| :.nn|.
|n J&:.n J : J nn:.n|.
|n J&:.n J :.nn.n n :n|n.n j n :n.n.
|n J&:.n J nn nnjn. nJ. ..
|n J&:.n J n: n&nJ: |.nn| j :.nn|
1
1ooas aquollas fuoizas quo aclan on ol oslaLon oifoionlos a las fuoizas oo ioaccion on las junlas.
0.2. IC!ACION IINAMICA II MO'IMIINJO
Las cualos no pasan aliavos ool conlio oo masa ooLoian soi ioomplazaoas poi un sisloma
oquivalonlo oo fuoizas.
La poloncia inslanlanoa (vaiiacion ool liaLajo) oo looas las fuoizas aclivas soLio ol
oslaLon i osla oaoa poi:
1
i
= F
i
T
Y
Gi
^
T
i

i
= F
i
T
_
u
i
_
^
T
i
(.
i
k
0
)
= F
i
T
_
u
i
_
^
T
i
_
/
i
k
0
_
=
_
F
i
T
u
i
^
T
i
k
0
/
i
_

1
i
= Q
i
Donoo Y
Gi
son las volocioaoos ool conlio oo masa (C.M.) y
i
os la volocioao angulai ool
oslaLon i. La poloncia nola oo looas las fuoizas aclivas aplicaoas soLio ol mocanismo osla
oaoa poi:
1 =
i
1
i
= Q
(8)
Donoo Q os la J&:.n jn:n|..nJn asociaoa con la cooioonaoa gonoializaoa .
Iaia sislomas con 1 GDL ospocilcaoo poi la cooioonaoa gonoializaoa , la ocuacion oo
Lalanco oo la poloncia (1) asumo la foima:
d1
dt
= 1
d
dt
_
1
2
1
g
2
_
= Q
1
2
1
g
_
2
1
2
d1
g
dt
2
= Q
(0)
Ioconocionoo quo 1
g
puooo soi oxpiosaoa como una funcion oo , pooomos osciiLii:
d1
g
dt
=
d1
g
()
d
d
dt
=
d1
g
()
d
Do osla manoia la oc.(0) asumo la foima lnal:

1
g

1
2
_
d1
g
()
d
2
= Q
1
g

1
2
d1
g
()
d
2
= Q (10)
La oc.(10) os la ocuacion generaIIzada de novInIento paia looos los sislomas oo un giaoo
oo liLoilao.
AmLos 1
g
y
J1(q)
Jq
puooon soi funcionos oo (. c
i
) y Q os gonoialmonlo una funcion oo
_
. c
i
.

.
c
i
_
. Ioi lo lanlo la oc.(10) os una ecuacIn dIIerencIaI ordInarIa de segundo
orden paia (t). 1alos ocuacionos puooon soi inlogiaoas numoiicamonlo (poi ojomplo mo-
oianlo ol algoiilmo oo Iungo-Kulla) a conoicion oo quo los valoios inicialos oo y

soan
ospocilcaoos.
6.3. IntegracIn de Ia EcuacIn de AovInIento
La ocuacion generaIIzada de novInIento os:
1
g
(. c
i
)

1
2
d1
g
(. c
i
)
d
2
= Q
_
. c
i
.

.
c
i
_
(18)
Donoo .

son la vaiiaLlos oo onliaoa (giaoo oo liLoilao) y c
i
.
c
i
son las vaiiaLlos incognilas
a calculai. Lslas so iolacionan poi un conjunlo oo ` ocuacionos algoLiaicas, poi ojomplo
paia ol mocanismo oo cualio Laiias so liono (compononlos r, solamonlo):
H
1
H
2
H
S
H
1
= 0
Y
1
Y
2
Y
S
Y
1
= 0
)
1
(o
1
. o
2
. o
S
) = co
1
r
1
co
2
r
2
co
S
r
S
r
1
= 0
)
2
(o
1
. o
2
. o
S
) = :o
1
r
1
:o
2
r
2
:o
S
r
S

1
= 0
)
1
(o
1
. o
2
. o
S
. .
1
. .
2
. .
S
) = :o
1
r
1
.
1
:o
2
r
2
.
2
:o
S
r
S
.
S
= 0
)
2
(o
1
. o
2
. o
S
. .
1
. .
2
. .
S
) = co
1
r
1
.
1
co
2
r
2
.
2
co
S
r
S
.
S
= 0
Si so oolnon = o
1
. c
1
= o
2
. c
2
= o
S
y

= .
1
.
c
1
= .
2
.
c
2
= .
S
, oo manoia gonoial so liono:
)
i
(. c
i
) = 0 i = 1. 2. .... ` (14)
)
i
_
. c
i
.

.
c
i
_
= 0 (1)
Lslas ocuacionos piovionon oo las ocuacionos oo lazo o cualosquioia olias quo iopiosonlon
al mocanismo. La solucion oo la ocs.(14) y (1) mooianlo ol molooo numoiico oo Nowlon-
Iaphson paia las incognilas c
i
y mooianlo un molooo oo oliminacion Gausiana paia las
incognilas
c
i
, oanoo las onliaoas y

, simLolicamonlo so puooon oxpiosai como:
c
i
= q
i
()
c
i
= /
i
_
.

_
0.J. INJICIACION II IA IC!ACION II MO'IMIINJO 7
Do lo anloiioi, so puooon consiooiai conocioos
_
. c
i
.

.
c
i
_
. As la oc. oo movimionlo a
iosolvoi soia:
=
1
1
g
(. c
i
)
_
Q
_
. c
i
.

.
c
i
_
1
2
d1
g
(. c
i
)
d
2
_
=
1
1
g
_
Q
1
2
d1
g
d
2
_
(16)
Iaia inlogiai osla ocuacion oifoioncial oo j&nJ :Jn, piimoio so ooLo convoilii on oos
ocuacionos oo :.n: :Jn, oslo ooLioo a quo muchos oo los algoiilmos oo inlogiacion
numoiica oxislonlos, oslan oosaiiollaoos paia la solucion oo ocuacionos oifoioncialos oo piimoi
oioon. Lsla liansfoimacion oo sogunoo a piimoi oioon iociLo ol nomLio oo J:nn n.-
nJ. Iaia oslo ln, so oolno ol : nJ y y su ooiivaoa

y como:
y =
_

1
2
_
=
_

y =
_

2
_
=
_

_
=
_
_
1
1
_
Q
1
2
J1
Jq
2
_
_
_
Finalmonlo, ionomLianoo paia aplicai:
y =
_

1
2
_
y =
_

2
__

2
1
1
_
Q
1
2
J1
Jq

2
2
_
_
Yector EsacIo-Estado
Una solucion numoiica paia las ocuacionos oo movimionlo, puooo soi oLlonioa ulilizanoo
cualquioi algoiilmo oo inlogiacion numoiica. Lslos algoiilmos son lilos on iosolvoi &n-
.n J.J:n.n| J :.n: :Jn, quo lionon la foima:
= Z(y. t)
Si oxislon n &n.n J.J:n.n| J j&nJ :Jn, oslos lionon quo soi convoilioos a .n
&n.n J.J:n.n| J :.n: :Jn mooianlo la oolnicion oo los siguionlos vocloios:
=
_
jo:ici o:
c|ocidcd
_
=
_
c|ocidcd
ccc|c:cci o:
_
Aunquo ol aiioglo oo los olomonlos on y
os Laslanlo aiLiliaiio, los oos aiioglos ooLon

soguii un oioon similai. Ioi ojomplo, si ol ]-.n olomonlo oo conliono 1
i
, onloncos ol
]-.n olomonlo oo
ooLo conlonoi
1
i
.
Ll piocoso oo inlogiacion numoiica on ol liompo t = t
i
puooo soi inloipiolaoo poi ol
siguionlo oiagiama:
(t
i
)
iatcgvoci ca
(t
i1
)
Ls oocii, on ol liompo t = t
i
, ol vocloi
(t
i
) (volocioao-acoloiacion) puooo soi inlogiaoo
numoiicamonlo paia oLlonoi (t
i1
) (posicion-volocioao).
Atodo de Hunge-Kutta de Cuarto Orden
Ll molooo oo Iungo-Kulla oo cuailo oioon, os ampliamonlo usaoo on la solucion numoii-
ca oo ocuacionos oifoioncialos no-linoalos oo sislomas mocanicos. Ll algoiilmo so oolno como:
i1
=
i

1
0
(Z
1
2Z
2
2Z
S
Z
1
)
Donoo:
Z
1
= / Z(
i
. t
i
)
Z
2
= / Z
_
i

1
2
Z
1
. t
i

/
2
_
Z
S
= / Z
_
i

1
2
Z
2
. t
i

/
2
_
Z
1
= / Z(
i
Z
S
. t
i
/)
Donoo:
/ = t
i1
t
i
lamano ool paso, conslanlo o vaiiaLlo
i
solucionos on ol liompo t
i
i1
solucionos on ol liompo t
i1
A conlinuacion so muoslian ojomplos oo oLloncion oo las ocuacionos gonoializaoas oo
movimionlo. Los pasos a soguii son:
1. Analisis oo Volocioao
2. Volocioaoos Linoalos
8. Lnoiga Cinolica
4. Inoicia Gonoializaoa
. Doiivaoa oo la Inoicia Gonoializaoa
6. Fuoiza Gonoializaoas
7. Lcuacion Dinamica oo Movimionlo
EjenIo 1
o .n &n nnn.n J nnn.|n - ::J:n &.|..nJ n n:: ]]. 1n |
nnn.n n4nn |n J&:.n J j:nJnJ V. J&:.n J n:.n Fc j | :j& J|
n: T. 1nh|: |n &n.n jn:n|..nJn J n.n.n J| nnn.n.
SoIucIn
1.- AnIIsIs de YeIocIdad
Ohn.nJ |.JnJ nnj&|n: J | &: n J&n.n J| G11 .
1
.
1n . J ..n :
H
1
H
2
H
S
= 0 (1)
1nJ:
H
1
= H
:
(o
1
)r
1
r
1
=
_
r
1
. 0. 0
T
H
2
= H
:
(o
2
)r
2
r
2
=
_
r
2
. 0. 0
T
H
S
=
_
r
S
. 0. 0
T
1n . J |.JnJ :
Y
1
Y
2
Y
S
= 0 (2)
.
1
= .
1
(8)
1n 4|.nn &n.n :n..:n :.h.: |n |.JnJ nJ.nn &nn nn:.. J 3 3. n:n J:
.n:.:|n j :|: n:.nh| .njn.n. 1 nn:.: Jh.J n j& &nn : (I
0
. j
0
. k
0
)
J nnn. 1nJ:
Y
1
=
1
H
1
= .
1
(k
0
H
1
) = .
1
u
1
Y
2
=
2
H
2
= .
2
(k
0
H
2
) = .
2
u
2
Y
S
=
_
r
S
. 0. 0
T
= r
S
I
0
o&.&jnJ n |n .;.):
.
1
u
1
.
2
u
2
r
S
I
0
= 0
.
1
= .
1
.
2
u
2
r
S
I
0
= .
1
u
1
.
1
= .
1
.
2
_
_
n
a2
n
j2
0
_
_
r
S
_
_
1
0
0
_
_
= .
1
_
_
n
a1
n
j1
0
_
_
.
1
= .
1
_
_
n
a2
1 0
n
j2
0 0
0 0 1
_
_
_
_
.
2
r
S
.
1
_
_
=
_
_
n
a1
n
j1
1
_
_
.
1
_
u
2
I
0
k
0
_
_
.
2
r
S
.
1
_
_
= (k
0
u
1
) .
1
= u
S
.
1
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2.- YeIocIdades LIneaIes
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1
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Análisis Dinámico de Movimiento

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CaItuIo 6

AnIIsIs DInnIco de AovInIento

Do osla manoia la oc.(0) asumo la foima lnal:

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