A22 - Fonctions intgration et drivation

Intgrateur

i
RC
v
s

1

i
v
e
(t )dt
0
t

R
C
v
e
v
s
Rponse un chelon (rponse indicielle)

t 0: v
e
E
t <0: v
s
0

)

v
s

E

i
t
0
v
e
t
E
0
v
s
t
-a.t
Rponse en frquence

f
i

1
2
i
T
v
s
v
e

1
jRC

1
j
f
f
i

i
p
20log|T|
f (log)
f
i
-6dB/octave
Limitation du gain en BF
Le principal dfaut du montage prcdent est qu'il ne fonctionne pas... En effet, le gain de cet
amplificateur tend vers l'infini vers les basses frquences. Mme si on prend en compte le fait que le
gain de l'AOP rel n'est pas infini, mais seulement trs grand, celui-ci fonctionne en boucle ouverte
pour les signaux continus cause du condensateur. Il amplifie donc la tension de dcalage (tension
rsiduelleV
off
existant entre les deux entres de l'AOP rel, cf A21) qui, mme trs faible, entrane
la saturation de l'amplificateur vers V
cc
. Il faut donc limiter le gain du montage en BF :

r >> R
T
0

r
R
f
c

f
i
T
0

R
C
v
e
v
s
r
20log|T|
f (log)
f
i
f
c
20log|T
0
|

o T
0
est le gain du montage en courant continu. Le montage est intgrateur pour f > f
c
.
G. Pinson - Physique Applique Fonctions intgration et drivation - A22 / 1
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ISBN 2-9520781-0-6 http://www.syscope.net/elec/
Drivateur

d
RC
v
s

d
dv
e
(t )
dt

R
C
v
e
v
s
Rponse une rampe

t >0: v
e
at v
s
a
d
0
v
e
t
0
v
s
t
-a.
d
a.t
Rponse en frquence

f
d

1
2
d
T
v
s
v
e
jRC j
f
f
d

d
p
20log|T|
f (log)
f
d
+6dB/octave
Limitation du gain en HF
Le gain de cet amplificateur (idal) tend vers l'infini vers les hautes frquences. Mais dans la
pratique il est limit par la bande passante de l'AOP rel, qui est par nature un filtre passe-bas (cf
A21). Contrairement l'intgrateur, le montage prcdent peut donc fonctionner sans modification.
Toutefois, au signal v
e
(t) se superpose en gnral un bruit parasite HF d'amplitude faible mais aux
variations trs rapides, que le drivateur amplifie considrablement. Il en rsulte que le bruit
superpos au signal de sortie peut tre important, nettement suprieur au bruit entrant :
v
e
(t) v
s
(t)
Pour limiter ce phnomne, on peut donc procder comme dans le cas de l'intgrateur en limitant
le gain en HF de faon prcise par une rsistance additionnelle :

r << R
T

R
r
f
c
f
d
. T

R
C
v
e
v
s
r
20log|T|
f (log)
f
d
20log|T

|
f
c
o T

est le gain du montage en HF. Le montage est drivateur pour f < f

c
.
G. Pinson - Physique Applique Fonctions intgration et drivation - A22 / 2
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ISBN 2-9520781-0-6 http://www.syscope.net/elec/
Correcteur PI
Action Proportionnelle et Intgrale

C( p)
V
s
V
e
K
i
1+
1

i
p



_

v
s
K
i
v
e
+
K
i

i
v
e
dt
0
t

C(j) K
i
1+ j
i

j
i

'





Rponse un chelon u(t)

Soit : v
e
u(t ) v
s
(t ) K
i
E+
E

i
t



_


avec :
t <0 u(t ) 0
t 0 u(t ) E

'

v
v
s
v
e

i
0
E
K
i
E
2K
i
E
t
Dtermination graphique de K
i
et de
i
connaissant la valeur de l'chelon E :
1) on dtermine K
i
en t = 0 au point d'ordonne K
i
E ;
2) on cherche le point d'ordonne 2K
i
E, dont l'abscisse fournit immdiatement la valeur de
i
.

Rponse en frquence
G
dB
f (log)
f
i
-6dB/octave
+20logK
i
C(j)
0

f (log)
f
i
0

f
i

1
2
i
C( j) K
i
1
j
i

1+ j
i

( )
-/2
1/j
i

1+j
i

I P
Ralisation l'aide d'un AOP

K
i

R
2
R
1
f
i

1
2R
2
C
i
f
c

R
2
r
i
f
i
G
dB
f (log) f
i
20logK
i
0 dB

20log
r
i
R
1
f
c

R1
C
i
v
e
v
s
R2
r
i
G. Pinson - Physique Applique Fonctions intgration et drivation - A22 / 3
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ISBN 2-9520781-0-6 http://www.syscope.net/elec/
Le montage type "amplificateur inverseur" introduit un signe dans la fonction de transfert.
Comme prcdemment (I pur), une rsistance r
i
de forte valeur ( >> R
1
et R
2
) limite le gain
en BF.
A cause des dfauts de l'AOP rel, ce montage ncessite d'tre rgl soigneusement
(notamment rglage du zro pour compensation des dcalages). En outre, ces dcalages variant au
cours du temps (drive en temprature...), ces rglages doivent tre rpts rgulirement.
Correcteur PD
Action Proportionnelle et Drive

C( p)
V
s
V
e
K
d
1+
d
p
( )

v
s
K
d
v
e
+ K
d

d
dv
e
dt
C(j) K
d
(1+ j
d
p)

'



Rponse une rampe

Soit : v
e
at v
s
(t ) aK
d
t + aK
d

d
v
v
s
v
e
= at

d
0
aK
d

d

2aK
d

d

t
Dtermination graphique de K
d
et de
d
connaissant la valeur de la pente a :
1) On note l'ordonne l'origine aK
d

d
du point d'abscisse t = 0. Au double de cette valeur on
trouve le point d'abscisse t =
d
. 2) On en dduit la valeur de K
d
en t = 0 .

Rponse en frquence
G
dB
f (log)
f
d
+6dB/octave
+20logK
d
C(j)
0

f
d

1
2
d
C( j) K
d
1+ j
d

( )

f (log)
f
d
0
+/2
1+j
d

D P
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Ralisation l'aide d'un AOP

K
d

R
4
R
3
f
d

1
2R
3
C
d
f
c

R
3
r
d
f
d
G
dB
f (log) f
c
20logK
d
0 dB

20log
R
4
r
d
f
d

R3
C
d
v
e
v
s
r
d
R4
Le montage type "amplificateur inverseur" introduit un signe dans la fonction de transfert.
Comme prcdemment (D pur), une rsistance r de faible valeur ( << R
3
et R
4
) limite le
gain en HF.
A cause des dfauts de l'AOP rel, ce montage ncessite d'tre rgl soigneusement
(notamment rglage du zro pour compensation des dcalages). En outre, ces dcalages variant au
cours du temps (drive en temprature...), ces rglages doivent tre rpts rgulirement.
Correcteur PID
Exemple : PID mixte structure parallle
Action Proportionnelle, Intgrale et Drive

C( p)
V
s
V
e
K 1+
1
T
i
p
+ T
d
p



_

v
s
Kv
e
+
K
T
i
v
e
dt
0
t

+ KT
d
dv
e
dt
C( j) K
1+ jT
i
+ T
i
T
d
( j)
2
jT
i

'





Ralisation l'aide d' AOP

I
D
v
e
v
s

R1
C
i
R2
r
i

R3
C
d
v
e
r
d
R4

R
R
R
v
s
Le sommateur inverseur limine les signes introduits par les tages I et D.
Cette structure a pour inconvnient que les rglages des constantes K, T
i
et T
d
ne sont pas
indpendants. Par identification, on trouve, en fonction de K
i
, K
d
,

et
d
:

K K
i
+ K
d
; T
i

K
i
+ K
d
K
i

i
; T
d

K
d
K
i
+ K
d

d
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