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TU
Ponto de Inflexo
k
0,5 kU
0,45 kU
0,6 kU
Controlador
P
PI
PID
Ti
Td
0,8TU
0,5TU
0
0
0,125TU
TP
TU
1,4 TU
0,85TU
y
o ganho do sistema onde p a variao da entrada e y da sada
p
y
y
ou S =
(inclinao mxima da subida)
S=
t
S
(inclinao normalizada)
S* =
p
K=
k
1
S*
0,9
S*
1,2
S*
Controladores
PI
PID
Ti
Td
TP
3,33
5,7
0,5
3,4
Controladores
Sobressinal
P
PI
PID
Ti
Td
0%
0,3
S*
0,6
S*
0,95
S*
Ti
20%
2,4
0,42
0,7
S*
0,7
S*
1,2
S*
2,3
0,42
Controladores
P
PI
PID
1
K
Td
1 + 3
1
0 .9 +
12
K
1 16 + 30
K 12
Ti
Td
[30 + 3( )]
9 + 20( )
[32 + 6( )]
13 + 8( )
0
4
11 + 2( )
Estrutura
I, III
Bailey Net 90
II, III
Limitao do
Ganho Derivativo
Pesos
b
No informado
0 ou 1 0 ou 1
10
II
II
II
0 ou 1
No informado
II
10
Honeywell TDC
II
II
1 a 30
II
Taylor Mod 30
II
0 ou 1
17 ou 30
II
3,3 a 10
II
No informado
Yokoqawa SLPC
0 ou 1 0 ou 1
10
polyder
deriva um polinmio
polyval
roots
rlocus
rlocfind
sgrid
hold on
tf
tfdata
feedback (cloop)
step
lsim
max
Sistema de 1a Ordem
1
T
X(s)
X(s)
Y (s)
s + T1
y(t)
1
T
Y (s)
1
s
y(t)
0,5
Tt
0,4
0,8
0,3
1 e T
0,6
0,2
0,4
T =2s
0,1
T =2s
0,2
t
0
10
t
0
12
y(t)
12
2 T 2 + 1
y(t)
t + T e T 1
e T +
1
10
2 T 2 + 1
10
12
sen (t )
= arctan T
0,5
t
8
0,5
10
12
1
rad/s
0
T 10 2
101
T =2s
= rad/s
2
1
4
T =2s
A()
0 dB
t
0
10
12
102
101
10, 32 dB
c =
ou 0, 3033 vezes
10 dB
20 dB
()
00
y(t)
300
0,5
0,4
0,3
1
2 T 2 + 1
600
sen (t )
900
0,2
0,1
0
0,1
0,2
0,3
0,4
10
12
= 72, 340
Y ( j )
= 1
A() =
X( j
2 T 2 + 1
Y ( j )
= arctan T
() =
X( j )
y(t) = A sen (t + )
Sistema de 2a Ordem
2n
X(s)
Y (s)
s2 + 2 n s + 2n
y(t)
2n
s + 2 n
X(s)
Y (s)
1
s
=0
= 0, 2
1.5
1,5
= 0, 4
=1
1
0,5
=2
t
0
0,5
y(t)
en t
y(t) = 1 p
1 2
1,3
Mp
1,5
2,5
q
q
2
2
2
1 cos n 1 t + sen n 1 t
en t
y(t) = 1 p
sen n 1 2 t +
1 2
1,2
1,1
onde = arccos
0,9
0,8
0,7
0,6
0,5
0,4
0,3
0,2
0,1
0
td
td
t
tr
tp 4
ts
10
12
14
y(t)
T >0
Re(s)
t
y(t)
Im(s)
T <0
Re(s)
Im(s)
y(t)
>1
Re(s)
t
Im(s)
y(t)
=1
Re(s)
(2)
<1
Im(s)
y(t)
Re(s)
t
Im(s)
y(t)
<1
n < 0
Re(s)
t
en t p
y(t) = 1 p
1 2 cos n 1 2 t + sen n 1 2 t
1 2
p
en t
y(t) = 1 p
sen n 1 2 t +
onde = arccos
1 2
p
sen n 1 2 t + = 1 y(t)max
p
sen n 1 2 t + = +1 y(t)min
y(t)
1, 02
1
n t
e
y(t)max = 1 +
0, 98
12
n t
e
y(t)min = 1
12
ts n
ts n
30
30
25
25
20
20
p = 0, 02
2%
15
= 1 p
ln p 1 2
p = 0, 02
2%
15
10
10
5
p = 0, 05
5%
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
p = 0, 05
5%
0,1
ts n
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
ts = 1 s
p = 0, 02
2%
ts n
30
Im(s)
30
25
ts n =
20
se < 0, 8
se 0, 8 < 1
0
0,3
0,4
0,5
p = 0, 02
2%
15
10
0,2
0,6
0,7
0,8
ln (p)
20
10
0,1
ts n =
25
p = 0, 02
2%
15
0,9
0,1
ts n
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
30
25
25
20
20
15
15
10
10
ts n =
0,1
0,2
0,3
p = 0, 05
5%
0
0,4
0,5
0,6
ts n =
0,7
0,8
0,9
ln (p)
p = 0, 05
5%
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
Re(s)
ln(p)
ts
ts n
30
ts n =
= 1+ p
y(t)
Im(s)
p=
Re(s)
1
T
p T
p mais rpido
y(t)
Im(s)
Re(s)
1 2
p = n j
p - tr ,ts , M p = cte.
p - mais rpido
y(t)
Im(s)
Re(s)
1 2
p = n j
Im(s) = n
p
1 2 = cte.
t
p tr
= cte.,ts , M p , = cte.
p acomodao mais rpida
y(t)
Im(s)
p = n j
en t
1+ p
1 2
Re(s)
1 2
Re(s) = n = cte.
p tr , ts
= cte., M p
p mais rpido
en t
1 p
1 2
Sistema de 3a Ordem
e Plo Dominante
Im(s)
Re(s)
y(t)
Equao
Critrio
Mp = e
Sobressinal
Tempo de Subida
Taxa de Decaimento
Tempo de acomodao
(aproximado)
Perodo de Oscilao
Freqncia de Ressonncia
IAE mnimo
ISE mnimo
ITAE mnimo
ITSE mnimo
tr =
12
= q
ln M p
2 + ln2 M p
arccos
p
n 1 2
d=e
ts
=
Fator de Amortecimento
= M 2p
12
= p
p
2
ln p 1
r = n
ISE =
ITAE =
ITSE =
42 + ln2 d
2
T= p
n 1 2
IAE =
ln d
1 22
Z +
= 0, 6624
e2 (t) dt
= 0, 5
Z +
0
Z +
0
T 2 2n 42
=
T n
s
2n 2r
=
22n
|e(t)| dt
Z +
t |e(t)| dt
= 0, 7525
t e2 (t) dt
= 0, 5946
Controladores PID
KP
X(s)
+
E(s)
C(s)
R(s)
G(s)
Y (s)
X(s)
+
E(s)
+
KI
s
H(s)
R(s)
G(s)
Y (s)
KD s
H(s)
1
X(s)
+
E(s)
+
k
1
Ti s
R(s)
G(s)
Y (s)
Td s
H(s)
R(s)
KI
KD s2 + KP s + KI
= KP + + KD s =
E(s)
s
s
1
Ti Td s2 + Ti s + 1
R(s)
= k 1+
+ Td s = k
E(s)
Ti s
Ti s
Responsabilidade Tempo de Subida Sobressinal Tempo de Acomodao Erro em Regime
KP
Diminui
Aumenta
Muda Pouco
Diminui
KI
Diminui
Aumenta
Aumenta
Elimina
KD
Muda Pouco
Diminui
Diminui
Muda Pouco
O termo derivativo um FPA que amplifica rudo de alta freqncia muito mais que o sinal de erro.
Soluo: limitar o ganho usando uma derivada aproximada (com um plo real):
Td s
s+N
KD s
s
N +1
ou
Td
Td
2 + N 2
T
d
2
c = N
R(s)
1
Td s
Ti (Td + 1) s2 + (N Ti + 1) s + N
=k
+
+1 = k
E(s)
Ti s s + N
Ti (s + N) s
plos em zero e N
O PID real (causal) tem dois plos e dois zeros:
zeros em + e
Im(s)
Im(s)
Im(s)
Re(s)
Re(s)
Re(s)
onde mdia dos zeros e distncia entre um zero e a mdia ou a parte imaginria de um
zero. um nmero real se os zeros forem reais ou um nmero imaginrio puro se os zeros forem
complexos.
2
2
2
R(s)
(s + ) (s )
s 2 s +
= k
=k
E(s)
(s + N) s
(s + N) s
1
2
(Td + 1) s + N + Ti s + TNi
Ti (Td + 1) s2 + (N Ti + 1) s + N
= k
=k
Ti (s + N) s
(s + N) s
k = k (Td + 1)
1
2 k = k N +
Ti
N
k 2 2 = k
Ti
Td
R(s)
Ti Td s2 + Ti s + 1
=k
E(s)
Ti s
=
q
=
R(s)
Ti (Td + 1) s2 + (N Ti + 1) s + N
=k
E(s)
Ti (s + N) s
1
2Td
1 4 TTdi
2Td
s
s+N
=
q
=
N Ti + 1
2Ti (Td + 1)
(N Ti 1)2 4N Ti Td
2Ti (Td + 1)
2
Ti = 2
2
2 2 2N
Ti =
N (2 2 )
1
Td =
2
2 2 + N 2 + 2N
Td =
2 2 2N
k
k=
Td
k
k=
Td + 1
X(s)
+
E(s)
R(s)
G(s)
Y (s)
k=2
k = 9, 6568
Re(s)
0
H(s)
G(s) =
2s+1
,
4 s2 4 s + 5
-1
H(s) = 1
-3
G(s) H(s) =
-2
2s+1
-1
a FTMA
4 s2 4 s + 5
y(t)
k
tr
MP
e (t )
r (t)mx
=
=
=
=
=
9, 6568
184, 6990 ms
73, 0641 %
34, 1137 %
9, 6568
2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2
r(t)
y(t)
r(t)
y(t)
k
tr
MP
e (t )
r (t)mx
=
=
=
=
=
100
53, 2963 ms
7, 7018 %
4, 7619 %
100
1 (s)
r(t)
100
1
0,8
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1t
y(t)
80
0,6
60
0,4
40
0,2
20
r(t)
0,5
1,5
t
(s)
Problema: o erro esttico pode ser reduzido, mas no eliminado com um controlador proporcional.
Soluo:
Im(s)
z1 = 0, 3
z2 = 0, 4
z1 + z2 0, 3 0, 4
=
=
= 0, 35
2
2
|z1 z2 | |0, 3 (0, 4)|
=
=
= 0, 05
2
2
N = 1, 5
k = 4739, 5
(mnimo)
k = 4739, 5
Re(s)
-1
-3
-2
Td =
KP =
KI =
KD =
(2 s + 1) (s + 0, 3) (s + 0, 4) 2 s3 + 2, 4 s2 + 0, 94 s + 0, 12
=
(4 s2 4 s + 5) s (s + 1, 5)
4 s4 + 2 s3 s2 + 7, 5 s
2 2 2N
= 5, 1669 s
N (2 2 )
2 2 + N 2 + 2N
= 1, 4195 s
2 2 2N
k
k=
= 1959, 0
Td + 1
k
= 379, 16
Ti
Td k
= 1853, 7
N
Ti =
-1
tr
ts
MP
e (t )
r (t)mx
y(t)
1,2
r(t)
5000
4000
0,8
=
=
=
=
=
a FTMA
3, 4333 ms
1, 6482 ms
0, 02951%
0%
4739, 5
3000
0,6
2000
0,4
1000
0,2
t
0
0,001
0,002
0,003
0,004
0,005
(s)
t
0
0,0005
0,001
0,0015
0,002 (s)
Im(s)
z1 = 1
z2 = 2
z1 + z2 1 2
=
=
= 1, 5
2
2
|z1 z2 | |1 (2)|
=
=
= 0, 5
2
2
N = 3
k = 89, 771
(mnimo)
Ti =
Td =
KP =
KI =
KD =
k = 89, 77
Re(s)
0
-1
-5
-4
2 2 2N
= 1, 1667 s
N (2 2 )
2 2 + N 2 + 2N
= 0, 28571 s
2 2 2N
k
= 69, 822
k=
Td + 1
k
= 59, 846
Ti
Td k
= 6, 6496
N
-3
-2
-1
tr
ts
MP
e (t )
r (t)mx
y(t)
1,2
r(t)
90
70
0,8
=
=
=
=
=
-2
78, 449 ms
562, 01 ms
3, 2613%
0%
89, 771
50
0,6
30
0,4
10
0,2
t
0
0,5
1,5
2,5
3 (s)
-10
t
0,05
PID
Tentativa
0,15
0,2 (s)
Indicadores de desempenho
plo
1o zero
2o zero
-1,5
-0,4
-0,3
5,1667
1,4194
-3
-2
-1
1,1667
0,28571
69,822
3,2613
-3
-2,5
-1
1,0667
0,125
33,074
8,597
-3
-2,5
-2
0,56667
0,058824
-4
-3
-1
1,0833
0,23077
31,412
-4
-3,5
-1
1,0357
0,10345
22,309
-4
-3,5
-0,75
1,369
0,11304
-4
-3,8
-0,6
1,6798
-4
-3,8
-0,6
10
-10
-8
-4
Ti
0,1
Td
k
1959
246,8
M p (%)
0,02951
2,0962
7,6351
tr (ms)
3,4333
78,449
137,47
29,807
ts (ms)
1,6482
562,01
4731,1
91,825
rmax
4739,5
89,771
37,208
261,31
142,56
4906,2
38,661
12,385
181,11
5572,9
24,617
18,386
12,976
213,36
7215
20,464
0,044386
14,421
15,879
257,5
9131
15,061
1,6798
0,044386
15,32
15,228
247,54
8893,8
16
0,275
0,13636
82,91
7,1276
59,563
452,08
94,216
1
s2 + 6s + 10
Im(s)
2
1
Re(s)
0
-1
-2
-4
-3
-2
-1
-3
(s + 1) (s + 2)
s2 + 3s + 2
=
(s2 + 6s + 10) s (s + 7) s4 + 13s3 + 52s2 + 70s
Com estes ajustes, usando o valor mximo para o ganho
k = 4, 2103:
Im(s)
3
2
1
k = 4, 2103
= 3, 9562
Re(s)
0
-1
-2
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
-3
= 1, 5
= 0, 5
2 2 2N
Ti =
= 1, 3571 s
N (2 2 )
2 2 + N 2 + 2N
Td =
= 1, 5789 s
2 2 2N
k
KP = k =
= 1, 6326
Td + 1
k
KI =
= 1, 2029
Ti
TD k
KD =
= 0, 36825
N
N = 7
y(t)
1
0,8
r(t)
0,6
0,4
0,2
t
0
10
20
30
40
50 (s)
10
8
6
4
2
0
Concluses:
1. a resposta apresentada um tempo de acomodao muito alto (34, 74 s);
2. a sada do controlador inicial de 4, 2103, menor que o valor final de 10;
3. o ajuste obtido muito conservativo, possvel exigir mais do sistema.
t
10
20
30
40
50 (s)
2a Tentativa: puxar todo o lugar das razes mais para esquerda (mais rpido) alocando os zeros em 2, 2 e 2, 5 e,
novamente por tentativa e erro, ajustando o valor de N at que os plos em malha fechada do sistema voltem ao eixo
real . Com N = 9 os plos chegam a entrar no eixo real, mas a margem para ajuste do ganho muito pequena (k entre
14, 29394 e 14, 29405). Com N = 10 a margem aumenta um pouco. A funo de transferncia em malha aberta vale:
G(s) H(s) PID =
(s + 2, 2) (s + 2, 5)
s2 + 4, 7s + 5, 5
=
(s2 + 6s + 10) s (s + 10) s4 + 16s3 + 70s2 + 100s
Im(s)
3
2
1
k = 17, 4400
k = 18, 1434
Re(s)
0
-1
-2
-11
-10
-9
-8
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
-3
Com estes ajustes, usando o valor mximo para o ganho k = 18, 1434:
= 2, 35
= 0, 15
2 2 2N
Ti =
= 0, 75455 s
N (2 2 )
2 2 + N 2 + 2N
= 1, 4096 s
Td =
2 2 2N
KP =
KI =
KD =
N =
y(t)
r(t)
20
18
16
14
12
10
8
6
4
2
0,8
0,6
0,4
0,2
t
0
10
20
30
40
50 (s)
k
k=
= 7, 5295
Td + 1
k
= 9, 9789
Ti
TD k
= 1, 0614
N
10
t
10
20
30
Concluses:
1. o erro esttico eliminado;
2. o sobressinal eliminado;
3. o tempo de acomodao de 4, 495 s atende a especificao de desempenho;
4. o valor de pico da sada do controlador de 18, 1434 atende a especificao de desempenho;
5. o plo que domina a resposta o do PID que, aps o ajuste, vai para 0, 80273;
40
50 (s)
Critrios de Desempenho
y(t)
y(t)
11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
Frmula
t
Critrio
Integral do valor absoluto do erro
Integral of absolute value of the error
IAE
IAE =
ISE =
Z +
0
Z +
0
ITAE =
ITSE =
|e(t)| dt
e2 (t) dt
Z +
0
Z +
0
t |e(t)| dt
t e2 (t) dt
3,5
3
ITAE
2,5
IAE
2
1,5
ISE
ITSE
0,5
0
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
IAE:
ISE:
valoriza o erro pelo quadrado do seu mdulo quanto maior o erro maior o peso;
ITAE: valoriza o erro pelo tempo quanto mais tempo se passou maior o peso valor timo para = 0, 7525;
ITSE: valoriza o erro pelo quadrado do seu mdulo e pelo tempo quanto maior o erro maior o peso, quanto mais
tempo se passou maior o peso.
Equao Diofantina
X(s)
+
E(s)
C(s)
R(s)
G(s)
Y (s)
H(s)
NC NG
NC NG DH
Y (s)
C(s) G(s)
DC DG
=
=
=
NG NH
X(s) 1 +C(s) G(s) H(s) 1 + DNC D
DC DG DH + NC NG NH
C G DH
Q(s) = (s p1 ) (s p2 ) . . . (s pn ) = sn + qn1 sn1 + qn2 sn2 + + q1 s + q0
DC DG DH + NC NG NH = GHC Q(s)
2s+1
,
H(s) = 1
4 s2 4 s + 5
1
Td s
Ti (Td + 1) s2 + (N Ti + 1) s + N
C(s) = k
+
+1 = k
Ti s s + N
Ti (s + N) s
G(s) =
4Ti = 4Ti
2 T k + 2Td Ti k + 4N Ti 4 Ti = 67
5 Ti
i
2k + 5 Ti + 2 N k Ti 4 N Ti + Ti k + Td Ti k =
k + 2N k + 5N Ti + N Ti k = 41
5 Ti
N k = 7 Ti
5
81
5 Ti
N =
k =
Ti =
Td =
KP =
KI =
KD =
=
=
83
= 0, 5187 rad/s
160
1427
= 0, 2071
6889
1427
= 0, 07675 s
18592
4108797
= 39, 9916 s
114160
k = 0, 2071
k
= 2, 6984
Ti
Td k
= 15, 967
N
449
N Ti + 1
=
= 0, 1813
2 Ti (Td + 1)
2452
q
(N Ti 1)2 4N Ti Td
3 99655
=j
= 0, 3862 j
2 Ti (Td + 1)
2452
r(t)
y(t)
1,2
y(t)
0,8
0,6
r(t)
0,4
tr
ts
MP
e (t )
r (t)mx
0,2
t
0
0,2
10
12
14
16
18 20
1
Im(s)
1
Re(s)
0
k = 7, 6625
-1
-1
=
=
=
=
=
463, 11 ms
11, 5144 s
14, 6163%
0%
7, 6625
Uma outra tentativa, para deixar o sistema mais rpido, colocar os trs plos em 0, 49, 8, 10,
20.
N
k
Ti
Td
KP
=
=
KI =
KD =
=
=
= 9, 1491
2 Ti (Td + 1)
q
(N Ti 1)2 4N Ti Td
= 4, 6072
2 Ti (Td + 1)
y(t)
r(t)
1,4
1,2
y(t)
7
6
0,8
0,6
0,4
0,2
0
0,2
0,4
0,6
0,8
r(t)
1
2
3
tr
ts
MP
e (t )
r (t)mx
=
=
=
=
=
81, 5873 ms
475, 7033 ms
14, 5636%
0%
50, 1925
Im(s)
5
4
3
2
1
Re(s)
0
-1
-2
-3
k = 50, 1925
-4
-5
-21 -20 -19 -18 -17 -16 -15 -14 -13 -12 -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1
N Ajustvel
N Fixo
No padronizado
Plo em N
Td s
1
+
(X Y )
(no ponderado)
R = k 1+
Ti s s + N
Td s
1
(X Y ) +
(c X Y )
(ponderado)
R = k b X Y +
Ti s
s+N
k=
k
Td + 1
Ti =
2 2 2N
N (2 2 )
Td =
2 2 + N 2 + 2N
2 2 2N
1
R = k0 b X Y + 0 (X Y ) +
Ti s
Td0 s
Td0
N0
Plo em N
Plo em
N 0 = Td
N 0 fixo
Ti0
Ti0
= Ti
Td
Td0 =
N
k0 =
2 2
q
2 0 +2
NN0 +1
(c X Y )
s+1
N 0
=
Td0
Td0
k
N0 + 1
2 N 0 +2
N 0 +1
2
2
=N
k0 =
2 N 0 +2
N 0 +1
2
2
k
N0 + 1
00
00 s + 1
c
T
T
s
+
1
1
1
d
d
X 1 + 00
Y
R = k00 b + 00
Td00
Td00
Ti s
T
s
i
N 00 s + 1
N 00 s + 1
Zeros em
1 1
e
(apenas reais)
Ti00 Td00
Plos em zero e
k00 =
N 00
Td00
k
N 00
2 (N 000 + 1)
p
Plo em N Plo em
(N 000 + 1) (N 000 2 + 2 ) (N 000 + 1)
R = KP000 (b X Y ) +
KI000
(X Y ) +
s
KD000 s
000
KD
N 000 KP000
s+1
(c X Y )
N 000 = Td
N 000 fixo
KP000 = k
KP000 = k =
k
N 000 + 1
q
KI000 = KP000 N 000 + 1 (N 000 2 + 2 ) (N 000 + 1)
KI000 =
k
Ti
KD000 =
Td k
N
KD000 =
MATLAB
R=
KD s
KI
KP + + 1
s
Ns+1
KP = k =
!
(X Y )
KI =
k
Ti
KD =
k Td
N
k
Td + 1
KI000 N 000
(2 2 ) (N 000 + 1)