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Oscilao Contnua ou Perodo Crtico

TU

Curva de Reao do Processo

Ponto de Inflexo

Ajustes de Ziegler-Nichols para Controladores (Mtodo de Oscilao Contnua)

k
0,5 kU
0,45 kU
0,6 kU

Controlador
P
PI
PID

Ti

Td

0,8TU
0,5TU

0
0
0,125TU

TP
TU
1,4 TU
0,85TU

y
o ganho do sistema onde p a variao da entrada e y da sada
p
y
y
ou S =
(inclinao mxima da subida)
S=

t
S
(inclinao normalizada)
S* =
p
K=

Ajustes de Ziegler-Nichols para Controladores (Mtodo da Curva de Reao do Processo)

k
1
S*
0,9
S*
1,2
S*

Controladores

PI
PID

Ti

Td

TP

3,33

5,7

0,5

3,4

Ajustes de Chien-Hrones-Reswick para Controladores (Mtodo da Curva de Reao do Processo)

Controladores

Sobressinal

P
PI
PID

Ti

Td

0%

0,3
S*
0,6
S*
0,95
S*

Ti
20%

2,4

0,42

0,7
S*
0,7
S*
1,2
S*

2,3

0,42

Ajustes de Cohen-Coon para Controladores

Controladores

P
PI
PID

1
K

Td


1 + 3


1
0 .9 +

12
K
1 16 + 30
K 12

Ti

Td

[30 + 3( )]
9 + 20( )
[32 + 6( )]
13 + 8( )

0
4
11 + 2( )

Propriedades de alguns Controladores PID comerciais


Controlador

Estrutura

Allen Bradley PLC 5

I, III

Bailey Net 90

II, III

Limitao do
Ganho Derivativo

Pesos
b

No informado

0 ou 1 0 ou 1

10

Fisher Controls Provox

II

Fisher Controls DPR 900, 910

II

Fisher Porter Micro DCI

II

0 ou 1

No informado

Foxboro Model 761

II

10

Honeywell TDC

II

Moore Products Type 352

II

1 a 30

Alfa Laval Automation ECA40, ECA400

II

Taylor Mod 30

II

0 ou 1

17 ou 30

Toshiba TOSDIC 200

II

3,3 a 10

Turnbull TCS 6000

II

No informado

Yokoqawa SLPC

0 ou 1 0 ou 1

10

Funes do Matlab de uso comum


conv

multiplica dois polinmios

polyder

deriva um polinmio

polyval

substitui um valor especfico nas variveis de um polinmio

roots

calcula as razes de um polinmio

rlocus

desenha o diagrama do lugar das razes

rlocfind

determina o ganho para um ponto qualquer do diagrama do lugar das razes

sgrid

desenha o lugar das freqncias angulares ( n ) constantes e dos fatores de


amortecimento ( ) constantes

hold on

trava um grfico para que as escalas no seja alteradas

tf

cria um sistema com base na funo de transferncia (numerador e denominador)

tfdata

determina o numerador e denominador da funo de transferncia de um sistema (o


contrrio de tf)

feedback (cloop)

cria um sistema realimentado com base em dois subsistemas (malha direta de


realimentao)

step

calcula a resposta ao degrau unitrio de um sistema

lsim

calcula a resposta de um sistema para um sinal qualquer

max

determina o valor mximo de um vetor (por exemplo, da resposta ao degrau)

Sistema de 1a Ordem
1
T

X(s)

X(s)

Y (s)

s + T1

y(t)

1
T

Y (s)

1
s

y(t)

0,5

Tt

0,4

0,8

0,3

1 e T

0,6

0,2

0,4

T =2s

0,1

T =2s

0,2

t
0

10

t
0

12

y(t)

12

2 T 2 + 1

y(t)

t + T e T 1

e T +

1
10

2 T 2 + 1

10

12

sen (t )
= arctan T

0,5

t
8

0,5

10

12

1
rad/s
0
T 10 2

101

T =2s

= rad/s
2

1
4

T =2s
A()

0 dB

t
0

10

12

102

101

10, 32 dB

c =

ou 0, 3033 vezes

10 dB
20 dB

()

00

y(t)

300

0,5

0,4
0,3

1
2 T 2 + 1

600

sen (t )

900

0,2
0,1

0
0,1

0,2
0,3
0,4

10

12

= 72, 340

Y ( j )
= 1
A() =
X( j
2 T 2 + 1
Y ( j )
= arctan T
() =
X( j )
y(t) = A sen (t + )

Sistema de 2a Ordem
2n

X(s)

Y (s)

s2 + 2 n s + 2n

y(t)

2n
s + 2 n

X(s)

Y (s)

1
s

=0

= 0, 2

1.5
1,5

= 0, 4

=1
1

0,5

=2

t
0

0,5

y(t)

en t
y(t) = 1 p
1 2

1,3

Mp

1,5

2,5

q
q

2
2
2
1 cos n 1 t + sen n 1 t

en t
y(t) = 1 p
sen n 1 2 t +
1 2

1,2
1,1

onde = arccos

0,9
0,8
0,7
0,6

0,5
0,4
0,3
0,2

0,1
0

td
td

t
tr

tp 4

td = 1, 39 s (de 0 a 0,5) ou td = 1, 60 s (de 0,1 a 0,9)

ts

10

12

14

Resposta dos Sistema de 1a e 2a Ordem ao Degrau Unitrio (u(t))


Im(s)

y(t)

T >0
Re(s)

t
y(t)

Im(s)

T <0
Re(s)

Im(s)

y(t)

>1
Re(s)

t
Im(s)

y(t)

=1
Re(s)

(2)

<1

Im(s)

y(t)

Re(s)

t
Im(s)

y(t)

<1
n < 0

Re(s)
t

Tempo de Acomodao (ts)


p

en t p
y(t) = 1 p
1 2 cos n 1 2 t + sen n 1 2 t
1 2
p

en t
y(t) = 1 p
sen n 1 2 t +
onde = arccos
1 2
p

sen n 1 2 t + = 1 y(t)max
p

sen n 1 2 t + = +1 y(t)min

y(t)

1, 02
1

n t

e
y(t)max = 1 +

0, 98

12

n t

e
y(t)min = 1

12

ts n

ts n

30

30

25

25

20

20

p = 0, 02
2%

15

= 1 p

ln p 1 2

p = 0, 02
2%

15
10

10
5

p = 0, 05
5%

0
0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

p = 0, 05
5%

0,1

ts n

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

ts = 1 s

p = 0, 02
2%

ts n

30

Im(s)

30

25

ts n =

20

se < 0, 8
se 0, 8 < 1

0
0,3

0,4

0,5

p = 0, 02
2%

15
10

0,2

0,6

0,7

0,8

ln (p)

20

10

0,1

ts n =

25

p = 0, 02
2%

15

0,9

0,1

ts n

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

30

25

25

20

20

15

15

10

10

ts n =

0,1

0,2

0,3

p = 0, 05
5%

0
0,4

0,5

0,6

ts n =

0,7

0,8

0,9

ln (p)

p = 0, 05
5%

0
0,1

0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

Re(s)
ln(p)
ts

ts n

30

ts n =

= 1+ p

y(t)
Im(s)

p=

Re(s)

1
T

p T
p mais rpido

y(t)
Im(s)

Re(s)

1 2

p = n j

= 1800 arccos = cte.


t

p - tr ,ts , M p = cte.
p - mais rpido

y(t)
Im(s)

Re(s)

1 2

p = n j

Im(s) = n

p
1 2 = cte.
t

p tr
= cte.,ts , M p , = cte.
p acomodao mais rpida

y(t)
Im(s)

p = n j

en t
1+ p
1 2

Re(s)

1 2
Re(s) = n = cte.

p tr , ts
= cte., M p
p mais rpido

en t
1 p
1 2

Sistema de 3a Ordem
e Plo Dominante
Im(s)

Re(s)

y(t)

Equao

Critrio

Mp = e

Sobressinal

Tempo de Subida
Taxa de Decaimento
Tempo de acomodao
(aproximado)
Perodo de Oscilao
Freqncia de Ressonncia
IAE mnimo
ISE mnimo
ITAE mnimo
ITSE mnimo

tr =

12

= q

ln M p
2 + ln2 M p

arccos
p
n 1 2

d=e
ts
=

Fator de Amortecimento

= M 2p

12

= p

p
2
ln p 1

r = n

ISE =
ITAE =
ITSE =

42 + ln2 d

2
T= p
n 1 2

IAE =

ln d

1 22

Z +

= 0, 6624

e2 (t) dt

= 0, 5

Z +
0

Z +
0

T 2 2n 42
=
T n
s
2n 2r
=
22n

|e(t)| dt

Z +

t |e(t)| dt

= 0, 7525

t e2 (t) dt

= 0, 5946

Controladores PID
KP
X(s)
+

E(s)

C(s)

R(s)

G(s)

Y (s)

X(s)
+

E(s)

+
KI
s

H(s)

R(s)

G(s)

Y (s)

KD s

H(s)

1
X(s)
+

E(s)

+
k

1
Ti s

R(s)

G(s)

Y (s)

Td s

H(s)

R(s)
KI
KD s2 + KP s + KI
= KP + + KD s =
E(s)
s
s

1
Ti Td s2 + Ti s + 1
R(s)
= k 1+
+ Td s = k
E(s)
Ti s
Ti s
Responsabilidade Tempo de Subida Sobressinal Tempo de Acomodao Erro em Regime
KP

Diminui

Aumenta

Muda Pouco

Diminui

KI

Diminui

Aumenta

Aumenta

Elimina

KD

Muda Pouco

Diminui

Diminui

Muda Pouco

O termo derivativo um FPA que amplifica rudo de alta freqncia muito mais que o sinal de erro.
Soluo: limitar o ganho usando uma derivada aproximada (com um plo real):
Td s
s+N

KD s
s
N +1

ou

Td

Td
2 + N 2
T
d
2

c = N

onde o plo em N limita o ganho do termo derivativo que agora possui c = N

R(s)
1
Td s
Ti (Td + 1) s2 + (N Ti + 1) s + N
=k
+
+1 = k
E(s)
Ti s s + N
Ti (s + N) s

plos em zero e N
O PID real (causal) tem dois plos e dois zeros:
zeros em + e
Im(s)

Im(s)

Im(s)

Re(s)

Re(s)

Re(s)

onde mdia dos zeros e distncia entre um zero e a mdia ou a parte imaginria de um
zero. um nmero real se os zeros forem reais ou um nmero imaginrio puro se os zeros forem
complexos.
2
2
2
R(s)
(s + ) (s )
s 2 s +
= k
=k
E(s)
(s + N) s
(s + N) s

1
2
(Td + 1) s + N + Ti s + TNi
Ti (Td + 1) s2 + (N Ti + 1) s + N
= k
=k
Ti (s + N) s
(s + N) s
k = k (Td + 1)

1
2 k = k N +
Ti

N
k 2 2 = k
Ti

Tipo de Aproximao dos Termos Derivativos


Td s

Td

R(s)
Ti Td s2 + Ti s + 1
=k
E(s)
Ti s
=
q
=

R(s)
Ti (Td + 1) s2 + (N Ti + 1) s + N
=k
E(s)
Ti (s + N) s

1
2Td

1 4 TTdi
2Td

s
s+N

=
q
=

N Ti + 1
2Ti (Td + 1)

(N Ti 1)2 4N Ti Td
2Ti (Td + 1)

2
Ti = 2
2

2 2 2N
Ti =
N (2 2 )

1
Td =
2

2 2 + N 2 + 2N
Td =
2 2 2N

k
k=
Td

k
k=
Td + 1

Para calcular KP , KI e KD conhecendo k, Ti e Td h dois procedimentos: sem a derivada aproximada:


k
KP = k =
Td
k
KI =
Ti
KD = Td k
ou, com a derivada aproximada:
k
KP = k =
Td + 1
k
KI =
Ti
Td k
KD =
N

Sintonia de Controladores PID usando Lugar das Razes


Im(s)

X(s)
+

E(s)

R(s)

G(s)

Y (s)

k=2

k = 9, 6568

Re(s)
0

H(s)

G(s) =

2s+1
,
4 s2 4 s + 5

-1

H(s) = 1
-3

G(s) H(s) =

-2

2s+1

-1

a FTMA

4 s2 4 s + 5
y(t)

k
tr
MP
e (t )
r (t)mx

=
=
=
=
=

9, 6568
184, 6990 ms
73, 0641 %
34, 1137 %
9, 6568

2
1,8
1,6
1,4
1,2
1
0,8
0,6
0,4
0,2

r(t)

y(t)

r(t)

y(t)

k
tr
MP
e (t )
r (t)mx

=
=
=
=
=

100
53, 2963 ms
7, 7018 %
4, 7619 %
100

1 (s)

r(t)
100

1
0,8

10
9
8
7
6
5
4
3
2
1t

y(t)

80

0,6

60

0,4

40

0,2

20

r(t)
0,5

1,5

t
(s)

Problema: o erro esttico pode ser reduzido, mas no eliminado com um controlador proporcional.
Soluo:

usar um PID bloco integrador elimina o erro esttico.

Im(s)

z1 = 0, 3
z2 = 0, 4
z1 + z2 0, 3 0, 4
=
=
= 0, 35
2
2
|z1 z2 | |0, 3 (0, 4)|
=
=
= 0, 05
2
2
N = 1, 5
k = 4739, 5
(mnimo)

k = 4739, 5

Re(s)

-1

-3

G(s) H(s) PID =

-2

Td =
KP =
KI =
KD =

(2 s + 1) (s + 0, 3) (s + 0, 4) 2 s3 + 2, 4 s2 + 0, 94 s + 0, 12
=
(4 s2 4 s + 5) s (s + 1, 5)
4 s4 + 2 s3 s2 + 7, 5 s

2 2 2N
= 5, 1669 s
N (2 2 )
2 2 + N 2 + 2N
= 1, 4195 s
2 2 2N
k
k=
= 1959, 0
Td + 1
k
= 379, 16
Ti
Td k
= 1853, 7
N

Ti =

-1

tr
ts
MP
e (t )
r (t)mx

y(t)
1,2

r(t)
5000

4000

0,8

=
=
=
=
=

a FTMA

3, 4333 ms
1, 6482 ms
0, 02951%
0%
4739, 5

3000

0,6
2000

0,4

1000

0,2
t
0

0,001

0,002

0,003

0,004

0,005

(s)

t
0

0,0005

0,001

0,0015

0,002 (s)

Im(s)

z1 = 1
z2 = 2
z1 + z2 1 2
=
=
= 1, 5
2
2
|z1 z2 | |1 (2)|
=
=
= 0, 5
2
2
N = 3
k = 89, 771
(mnimo)
Ti =
Td =
KP =
KI =
KD =

k = 89, 77

Re(s)
0

-1

-5

-4

2 2 2N
= 1, 1667 s
N (2 2 )
2 2 + N 2 + 2N
= 0, 28571 s
2 2 2N
k
= 69, 822
k=
Td + 1
k
= 59, 846
Ti
Td k
= 6, 6496
N

-3

-2

-1

tr
ts
MP
e (t )
r (t)mx

y(t)
1,2

r(t)
90

70

0,8

=
=
=
=
=

-2

78, 449 ms
562, 01 ms
3, 2613%
0%
89, 771

50

0,6

30

0,4

10

0,2
t
0

0,5

1,5

2,5

3 (s)

-10

t
0,05

PID

Tentativa

0,15

0,2 (s)

Indicadores de desempenho

plo

1o zero

2o zero

-1,5

-0,4

-0,3

5,1667

1,4194

-3

-2

-1

1,1667

0,28571

69,822

3,2613

-3

-2,5

-1

1,0667

0,125

33,074

8,597

-3

-2,5

-2

0,56667

0,058824

-4

-3

-1

1,0833

0,23077

31,412

-4

-3,5

-1

1,0357

0,10345

22,309

-4

-3,5

-0,75

1,369

0,11304

-4

-3,8

-0,6

1,6798

-4

-3,8

-0,6

10

-10

-8

-4

Ti

0,1

Td

k
1959

246,8

M p (%)
0,02951

2,0962
7,6351

tr (ms)
3,4333
78,449
137,47
29,807

ts (ms)
1,6482
562,01
4731,1
91,825

rmax
4739,5
89,771
37,208
261,31

142,56

4906,2

38,661

12,385

181,11

5572,9

24,617

18,386

12,976

213,36

7215

20,464

0,044386

14,421

15,879

257,5

9131

15,061

1,6798

0,044386

15,32

15,228

247,54

8893,8

16

0,275

0,13636

82,91

7,1276

59,563

452,08

94,216

O Sistema com G(s) =

1
s2 + 6s + 10

, H(s) = 1, sempre apresenta sobressinal com

Im(s)

um controlador proporcional porque os plos so sempre complexos e valem


3 j.
Objetivos do controle: 1) eliminar o erro esttico; 2) minimizar (eliminar se possvel) o sobressinal; 3) proporcionar um tempo de acomodao de 2% baixo (menor que 10 segundos); 4) manter o valor da sada do controlador em um valor
abaixo (at 20 unidades).
1a Tentativa: colocar os dois zeros do PID entre zero e 3 e o outro plo do
PID longe o suficiente para atrair o lugar das razes para o eixo real. Alocando
os zeros em 1 e 2 e, por tentativa e erro, ajustando o valor de N at os plos
em malha fechada do sistema voltem ao eixo real (com N = 7). A funo de
transferncia em malha aberta vale:

2
1

Re(s)

0
-1
-2

-4

G(s) H(s) PID =

-3

-2

-1

-3

(s + 1) (s + 2)
s2 + 3s + 2
=
(s2 + 6s + 10) s (s + 7) s4 + 13s3 + 52s2 + 70s
Com estes ajustes, usando o valor mximo para o ganho
k = 4, 2103:
Im(s)

3
2
1

k = 4, 2103

= 3, 9562

Re(s)

0
-1
-2

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

-3

= 1, 5
= 0, 5
2 2 2N
Ti =
= 1, 3571 s
N (2 2 )
2 2 + N 2 + 2N
Td =
= 1, 5789 s
2 2 2N
k
KP = k =
= 1, 6326
Td + 1
k
KI =
= 1, 2029
Ti
TD k
KD =
= 0, 36825
N
N = 7

y(t)
1
0,8

r(t)

0,6
0,4
0,2

t
0

10

20

30

40

50 (s)

10
8
6
4
2
0

Concluses:
1. a resposta apresentada um tempo de acomodao muito alto (34, 74 s);
2. a sada do controlador inicial de 4, 2103, menor que o valor final de 10;
3. o ajuste obtido muito conservativo, possvel exigir mais do sistema.

t
10

20

30

40

50 (s)

2a Tentativa: puxar todo o lugar das razes mais para esquerda (mais rpido) alocando os zeros em 2, 2 e 2, 5 e,
novamente por tentativa e erro, ajustando o valor de N at que os plos em malha fechada do sistema voltem ao eixo
real . Com N = 9 os plos chegam a entrar no eixo real, mas a margem para ajuste do ganho muito pequena (k entre
14, 29394 e 14, 29405). Com N = 10 a margem aumenta um pouco. A funo de transferncia em malha aberta vale:
G(s) H(s) PID =

(s + 2, 2) (s + 2, 5)
s2 + 4, 7s + 5, 5
=
(s2 + 6s + 10) s (s + 10) s4 + 16s3 + 70s2 + 100s
Im(s)

3
2
1

k = 17, 4400

k = 18, 1434

Re(s)

0
-1
-2
-11

-10

-9

-8

-7

-6

-5

-4

-3

-2

-1

-3

Com estes ajustes, usando o valor mximo para o ganho k = 18, 1434:
= 2, 35
= 0, 15
2 2 2N
Ti =
= 0, 75455 s
N (2 2 )
2 2 + N 2 + 2N
= 1, 4096 s
Td =
2 2 2N

KP =
KI =
KD =
N =

y(t)

r(t)

20
18
16
14
12
10
8
6
4
2

0,8
0,6
0,4
0,2

t
0

10

20

30

40

50 (s)

k
k=
= 7, 5295
Td + 1
k
= 9, 9789
Ti
TD k
= 1, 0614
N
10

t
10

20

30

Concluses:
1. o erro esttico eliminado;
2. o sobressinal eliminado;
3. o tempo de acomodao de 4, 495 s atende a especificao de desempenho;
4. o valor de pico da sada do controlador de 18, 1434 atende a especificao de desempenho;
5. o plo que domina a resposta o do PID que, aps o ajuste, vai para 0, 80273;

40

50 (s)

Critrios de Desempenho
y(t)

y(t)

11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111

11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
Frmula
t

Critrio
Integral do valor absoluto do erro
Integral of absolute value of the error
IAE

IAE =

Integral do erro ao quadrado


Integral of the squared error
ISE

ISE =

Integral do valor absoluto do erro ponderado pelo tempo


Integral of the time weighted absolute error
ITAE
Integral do erro ao quadrado ponderado pelo tempo
Integral of the time weighted squared error
ITSE

Z +
0

Z +
0

ITAE =

ITSE =

|e(t)| dt

e2 (t) dt

Z +
0

Z +
0

t |e(t)| dt
t e2 (t) dt

3,5
3

ITAE

2,5

IAE

2
1,5

ISE

ITSE

0,5

0
0,2

0,3

0,4

0,5

0,6

0,7

0,8

0,9

IAE:

valoriza o erro por igual

ISE:

valoriza o erro pelo quadrado do seu mdulo quanto maior o erro maior o peso;

ITAE: valoriza o erro pelo tempo quanto mais tempo se passou maior o peso valor timo para = 0, 7525;
ITSE: valoriza o erro pelo quadrado do seu mdulo e pelo tempo quanto maior o erro maior o peso, quanto mais
tempo se passou maior o peso.

Equao Diofantina
X(s)
+

E(s)

C(s)

R(s)

G(s)

Y (s)

H(s)

NC NG

NC NG DH
Y (s)
C(s) G(s)
DC DG
=
=
=
NG NH
X(s) 1 +C(s) G(s) H(s) 1 + DNC D
DC DG DH + NC NG NH
C G DH
Q(s) = (s p1 ) (s p2 ) . . . (s pn ) = sn + qn1 sn1 + qn2 sn2 + + q1 s + q0
DC DG DH + NC NG NH = GHC Q(s)
2s+1
,
H(s) = 1
4 s2 4 s + 5

1
Td s
Ti (Td + 1) s2 + (N Ti + 1) s + N
C(s) = k
+
+1 = k
Ti s s + N
Ti (s + N) s
G(s) =

Ti (Td +1)s2 +(N Ti +1)s+N


2 s+1
Y (s)
C(s) G(s)
Ti (s+N)s
4 s2 4 s+5
=
=
X(s) 1 +C(s) G(s) H(s) 1 + k Ti (Td +1)s2 +(N Ti +1)s+N 22 s+1
Ti (s+N)s
4 s 4 s+5

k 2 (Td + 1) Ti s3 + ((2 N + Td + 1) Ti + 2) s2 + ((Ti + 2) N + 1) s + N


Y (s)
=
X(s) 4 Ti s4 + 2 (2 (N 1) + (Td + 1) k) Ti s3 + (2 k + (5 4 N + (2 N + Td + 1) k) Ti ) s2 + ((5 + k) N Ti + (2 N + 1) k) s + N k

GHC = 4 Ti . Impondo trs plos em -1 (p1 = p2 = p3 = 1) e um quarto plo em 0, 35,


determina-se o polinmio:
Q(s) = 4Ti (s p1 ) (s p2 ) (s p3 ) (s p4 ) = 4 Ti s4 + 13, 4 Ti s3 + 16, 2 Ti s2 + 8, 2 Ti s + 1, 4 Ti
Igualando os dois polinmios obtm-se:

4Ti = 4Ti

2 T k + 2Td Ti k + 4N Ti 4 Ti = 67

5 Ti
i
2k + 5 Ti + 2 N k Ti 4 N Ti + Ti k + Td Ti k =

k + 2N k + 5N Ti + N Ti k = 41

5 Ti

N k = 7 Ti
5

81
5 Ti

N =
k =
Ti =
Td =
KP =
KI =
KD =
=
=

83
= 0, 5187 rad/s
160
1427
= 0, 2071
6889
1427
= 0, 07675 s
18592
4108797
= 39, 9916 s
114160
k = 0, 2071
k
= 2, 6984
Ti
Td k
= 15, 967
N
449
N Ti + 1

=
= 0, 1813
2 Ti (Td + 1)
2452
q

(N Ti 1)2 4N Ti Td
3 99655
=j
= 0, 3862 j
2 Ti (Td + 1)
2452
r(t)

y(t)
1,2

y(t)

0,8

0,6

r(t)

0,4

tr
ts
MP
e (t )
r (t)mx

0,2

t
0
0,2

10

12

14

16

18 20
1

Im(s)
1

Re(s)
0

k = 7, 6625

-1

-1

=
=
=
=
=

463, 11 ms
11, 5144 s
14, 6163%
0%
7, 6625

Uma outra tentativa, para deixar o sistema mais rpido, colocar os trs plos em 0, 49, 8, 10,
20.
N
k
Ti
Td
KP

=
=

KI =
KD =
=
=

14, 3937 rad/s


48, 671
0, 2234 s
0, 0313 s
k
= 48, 671
k
= 217, 86
Ti
Td k
= 0.0313
N
N Ti + 1

= 9, 1491
2 Ti (Td + 1)
q
(N Ti 1)2 4N Ti Td

= 4, 6072
2 Ti (Td + 1)

y(t)

r(t)

1,4
1,2

y(t)

7
6

0,8

0,6

0,4

0,2

0
0,2
0,4
0,6
0,8

r(t)

1
2
3

tr
ts
MP
e (t )
r (t)mx

=
=
=
=
=

81, 5873 ms
475, 7033 ms
14, 5636%
0%
50, 1925

Im(s)
5
4
3
2
1

Re(s)
0

-1
-2
-3
k = 50, 1925

-4
-5

-21 -20 -19 -18 -17 -16 -15 -14 -13 -12 -11 -10 -9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1

N Ajustvel

N Fixo

No padronizado
Plo em N

Td s
1
+
(X Y )
(no ponderado)
R = k 1+
Ti s s + N

Td s
1
(X Y ) +
(c X Y )
(ponderado)
R = k b X Y +
Ti s
s+N

k=

k
Td + 1

Ti =

2 2 2N
N (2 2 )

Td =

2 2 + N 2 + 2N
2 2 2N

ISA I (no-interativo, paralelo, ideal ou ISA)

1
R = k0 b X Y + 0 (X Y ) +
Ti s

Td0 s

Td0
N0

Plo em N

Plo em

N 0 = Td

N 0 fixo

Ti0

Ti0

= Ti

Td
Td0 =
N
k0 =

2 2
q
2 0 +2
NN0 +1

(c X Y )

s+1

N 0
=
Td0

Td0

k
N0 + 1

2 N 0 +2
N 0 +1
2
2

=N

k0 =

2 N 0 +2
N 0 +1
2
2

k
N0 + 1

ISA II (interativo, srie, analgico ou clssico)

00

00 s + 1
c
T
T
s
+
1
1
1
d
d
X 1 + 00
Y
R = k00 b + 00
Td00
Td00
Ti s
T
s
i
N 00 s + 1
N 00 s + 1

Zeros em

1 1
e
(apenas reais)
Ti00 Td00

Plos em zero e
k00 =

N 00
Td00

k
N 00

ISA III (no-interativo, paralelo, paralelo ideal, independente ou de ganho independente)


2

2 (N 000 + 1)
p
Plo em N Plo em
(N 000 + 1) (N 000 2 + 2 ) (N 000 + 1)

R = KP000 (b X Y ) +

KI000
(X Y ) +
s

KD000 s

000
KD
N 000 KP000

s+1

(c X Y )

N 000 = Td

N 000 fixo

KP000 = k

KP000 = k =

k
N 000 + 1

q
KI000 = KP000 N 000 + 1 (N 000 2 + 2 ) (N 000 + 1)

KI000 =

k
Ti

KD000 =

Td k
N

KD000 =

MATLAB

R=

KD s
KI
KP + + 1
s
Ns+1

KP = k =

!
(X Y )

KI =

k
Ti

KD =

k Td
N

k
Td + 1

KI000 N 000
(2 2 ) (N 000 + 1)

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