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machine courant continu Etude et Commande

Ahmed ABBOU

Abbou@emi.ac.ma
Ecole Mohammadia dIngnieurs Anne Universitaire 2011/2012
A. ABBOU 1

machine courant continu Etude et Commande


But du cours

Lobjectif de ce cours est dtudier le


fonctionnement de la machine courant continu, puis laborer les commandes permettant son fonctionnement vitesse variable et enfin, la rgulation de vitesse sur Matlab/Simulink et limplantation en temps rel sur carte dSPACE.
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Plan du cours 1- Constitution 1-1 Principe de fonctionnement 1-2 Technologie 1-3 Fonctionnement en Moteur/Gnratrice 2- Diffrents types suivant lexcitation 3- Equations et Caractristiques 4- Variation de vitesse de la MCC 4-1 Source dalimentation alternative 4-2 Source dalimentation continue 4-3 Fonctionnement dans les 4 quadrants 5- Rgulation de vitesse de la MCC sur Matlab/Simulink 6- Introduction aux DSP 7- Etude et exploitation de la carte dSPACE DS1104 base A. ABBOU 3 du DSP TMS320F240 applique un MCC

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Constitution
Vue densemble

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Constitution
des Balais

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Constitution
La machine comporte deux parties principales : - une partie fixe : le STATOR qui porte linducteur - une partie mobile : le ROTOR qui porte linduit

Rotor

Stator

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Constitution

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Constitution

Le rotor comporte un grand nombre de circuits lmentaires nomms sections .


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Constitution

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Fonctionnement
Un conducteur parcouru par un courant lectrique et plac dans un champ magntique est soumis une force lectromagntique qui lentraine Sil est libre de se dplacer. Il ya travail de cette force donc apparition de lnergie mcanique, Cest la loi de Laplace: Rciproquement, si on dpense de lnergie mcanique Pour provoquer le dplacement dun conducteur, mobile dans un champs magntique, il ya apparition dun courant Induit dans ce conducteur puisquil coupe les lignes dinduction Magntique. Il yaura donc apparition de force lectromotrice Aux bornes dune spire soumise une induction variable, Cest la loi de Lenz:
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Fonctionnement
-La circulation dun courant If dans la bobine ff cre Un champ magntique dirig suivant laxe de la Bobine et dont le sens est donn par la rgle de tire bouchon.

f
-

- Il ya deux types de flux: Le flux principal, cas o f e Les lignes dinduction arrivent au rotor, Le flux de fuite ou de dispersion dencoche, cas o les lignes dinduction narrivent pas au rotor. Calcul de la rpartition de champ magntique dans lentrefer: Hypothses: - Permabilit de fer infinie - Machine parfaitement symtrique e: entrefer Thorme dAmpre: Nf: nombre de spires de la bobine statorique
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Fonctionnement
Si dsigne la position dun point quelconque dentrefer par rapport laxe de la bobine compt positivement dans le sens trigonomtrique, Lexpression de champ conduit une rpartition angulaire: Forme dcomposable en srie de Fourier selon:

Kk coefficient dpendant de lordre de Lharmonique et de la forme de lentrefer, Soit le fondamental:

Question: Donner la forme et lexpression de H dans le cas dune machine entrefer constant?
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Fonctionnement

f.e.m. induite:
Lorsque le rotor tourne la vitesse angulaire dans le champ magntique cre par le stator, la f.e.m. induite dans la bobine rotorique aa Rsulte de la loi de Faraday. On noteR: rayon de cylindre l: longueur de cylindre On a: Sa: surface couvercle Pose sur la bobine rotorique
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2=

t2

a
1=

t1

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Fonctionnement
F.e.m. induite:

Soit:

Avec:

et:
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Fonctionnement

A vitesse constante, la f.e.m. dynamique rotorique est

limage de linduction ralise par le courant statorique Cette f.e.m. est reprsente en fonction de temps par une courbe semblable celle de H( ).

F.e.m. induite totale -entre les balais-:


Soit Ns, le nombre de spires total rotorique (nombre de spire sur 2 )

Le nombre de spire sur un angle

est donn par:

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Fonctionnement
Soit:

Flux sortant dun ple

Soit:

Si on pose:

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Fonctionnement
Remarques

La f.e.m. au balais peut changer de signe si on

change le sens de rotation ou si on change le sens du courant dexcitation, Cette f.e.m. est proportionnelle la vitesse de rotation et au flux, Certain petite gnratrice sont aimant permanent comme circuit statorique, la f.e.m. est proportionnelle la vitesse uniquement.
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Expression du Couple
- Sil ya 2a voies en parallle dans le bobinage de linduit , il passe I/2a dans Chaque conducteur. - La force sexerant sur un conducteur est : B(I/2a)L - Le moment de cette force par rapport laxe de rotation est:
D: diamtre de linduit, L: Longueur des conducteurs Soumise au flux inducteur

n: nombre de conducteurs de linduit,

: flux par ple

Le moment total ou couple lectromagntique scrit lors:

Linduction moyenne Bmoy que subit un conducteur lors de son passage sous un Ple est le quotient du flux dun ple par la surface de linduit situe sous Ce ple (surface polaire):
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Expression du Couple
En reportant dans lexpression de C, on obtient:

Proportionnel au flux cr par linducteur au courant passant dans linduit Dans le cas de MCC, La puissance transforme est celle qui correspond au couple lectromagntique:

Avec N, la vitesse de linduit en tours par seconde


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Problme de la Commutation

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Problme de la Commutation

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Exercice:
Dterminer lvolution du courant dans la bobine au cours de la commutation

On pose:

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Problme de la Commutation

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Le problme de la raction dinduit

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Inconvnients de la raction dinduit

La raction dinduit un effet dmagntisant, La distorsion de la courbe dinduction possde


une influence nfaste sur la limitation de la charge maximale possible de la machine, Dcalage de la ligne neutre et risque du destruction de collecteur

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Inconvnients de la raction dinduit


- diminution de la f.e.m.:

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La rduction de flux circuit magntique

augmente avec I et avec la saturation du

-Inductance du circuit du courant I gnante: Linduit cre un flux, il a donc une inductance. Cette inductance est gnante si lon veut faire varier trs rapidement le courant dans linduit et donc le couple.
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Remde:

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Remarque La machine courant continu est totalement rversible,

elle peut fonctionner indiffremment en moteur ou en gnratrice.


OU
nergie lectrique

MOTEUR

nergie mcanique

nergie mcanique

GENERATRICE

nergie lectrique

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Diffrentes types suivant lexcitation:

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Les quations:
Fonctionnement en Moteur

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Caractristiques:

ou

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Caractristiques:

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Caractristiques:

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Diffrentes pertes:

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Moteur excitation indpendante:
On nglige la raction magntique dinduit:

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Moteur excitation indpendante:

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Moteur excitation indpendante:

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Moteur excitation indpendante:

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Moteur excitation indpendante:

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Moteur excitation indpendante:

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Moteur excitation indpendante:

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Moteur excitation indpendante:

OU
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Moteur excitation srie:

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Moteur excitation srie:

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Moteur excitation srie:

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Moteur excitation srie:

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Moteur excitation srie:

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Caractristiques en rgime dynamique:
Les quations de fonctionnement de la machine courant continu en rgime dynamique sont :

Cr ensemble des couples rsistants incluant les couples de perte de la machine


Flux total dans la machine J moment dinertie et f coefficient de frottement visqueux
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Caractristiques en rgime dynamique:
En supposant le flux dexcitation constant et le couple de
perte de la machine Cp=f , ces quations deviennent, avec p variable de Laplace :

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Schma bloc de la MCC:

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La caractristique vide dune gnratrice, mesure la vitesse
N0=1500tr/min est donne par lexpression suivante: Avec: a=1,95.1O-3 , b=3,11.1O-15 ,

Etude Analytique de la gnratrice excitation cst:


Ie=a.E+b.E

=5,8

Linducteur prsente une rsistance Rf=100 Une alimentation courant continu de tension Vf=220V, fournit lexcitation de la machine travers une rsistance additionnelle de valeur Radd=175 . Q: Calculer le courant dexcitation et la f.e.m. vide? La raction magntique dinduit engendre une chute de tension de 12V, pour un courant darmature de 10A. Linduit prsente une rsistance R=1,2 . Q: Pour un courant dinduit de 15A, calculer la tension aux bornes?
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Solution:

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Solution:

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Exercice Moteur shunt:
Un moteur shunt de rsistance dinduit 0,1 et de rsistance de
champ Rf=60 est aliment sous tension constante V=120V. Il tourne 900tr/min et consomme un courant I=70A et fourni un couple utile de 80Nm, La raction dinduit est ngligeable et la carcasse nest pas sature. 1- Quel est son rendement 2- Quelles sont les pertes joules et les pertes rotationnelles 3- Quel serais son rendement sil consommait un courant de 35A. 4- Quel serait sa vitesse e son couple utile dans les conditions de (3 )

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Solution:

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Exercice Moteur Srie:
Un moteur srie de rsistance darmature 0,2 et de rsistance
dinducteur srie 0,1 est aliment sous une tension V=230V. La raction dinduit est ngligeable et le circuit magntique non satur. A la vitesse N1=1200tr/min, il consomme un courant I1=40A.
1- Quel est le couple lectromagntique dvelopp? 2- Quelle serait la vitesse N2 sil consommait seulement un courant I2=20A? 3- Quel serait alors son couple?

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Exercice Moteur Srie: Un moteur srie aliment sous 250V de rsistance darmature 0,2 , de rsistance dinducteur 0,15 est mont avec un rhostat de 0,1 en parallle sur linducteur est muni dun interrupteur. Lorsque linterrupteur est ouvert, le moteur consomme 40A et tourne 800tr/min.

Q: Quels sont les nouvelles valeurs de courant consomm et d la vitesse lorsquon ferme linterrupteur et lorsquon double le couple?
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4-Variation de la vitesse de rotation:

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Un domaine ferm dfinit lensemble des couples ( Cem, ) possibles pour une machine donne.

Question : Quelle est la nature du fonctionnement correspondant aux quatre points dintersection des droites limites ?

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Quadrant 1

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Quadrant 1
U>0a I>0aC>0 aC >0 aFonctionnement en moteur avant

Cem

Le dispositif dalimentation fournit une puissance lectrique.

Les conventions de sens courant et de rotation sont en bleu.

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Quadrant 2 Quadrant 1

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Quadrant 2
U<0a I>0aC>0 aC 0

Cem

aFonctionnement en gnratrice arrire

Le dispositif dalimentation reoit une puissance lectrique.

Les conventions de sens courant et de rotation sont en bleu.

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Quadrant 2 Quadrant 1

Quadrant 3

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I
Quadrant 3

Cem

U<0a

I<0aC<0
aC >0 aFonctionnement en moteur arrire

Le dispositif dalimentation fournit une puissance lectrique.

Les conventions de sens courant et de rotation sont en bleu.

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Quadrant 2 Quadrant 1

Quadrant 3

Quadrant 4

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I
U
Quadrant 4

Cem

U>0a

I<0aC<0
aC 0

Le dispositif dalimentation reoit une puissance lectrique.

aFonctionnement en gnratrice avant

Les conventions de sens courant et de rotation sont en bleu.

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Conclusion
Quadrant 2
Fonctionnement en gnratrice arrire
I U

Quadrant 1 Fonctionnement en moteur avant


I

+
G

C e m

+
M

C e m

Pour passer des quadrants Q1nQ4 ou Q2nQ3 le dispositif dalimentation devra tre rversible en courant.

Quadrant 3 Fonctionnement en moteur arrire I + C e m M

Quadrant 4 Fonctionnement en gnratrice avant I + C e m G Pour passer des quadrants Q1nQ2 ou Q3nQ4 le dispositif dalimentation devra tre rversible en tension.

+ U

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Quadrants du fonctionnement
Les divers fonctionnements sont caractriss : par un fonctionnement en moteur : quadrants 1 et 3 ( le moteur fournit une puissance mcanique ) par une marche de freinage : quadrants 2 et 4 ( le moteur absorbe une puissance mcanique )

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Variation de la vitesse de rotation:

Les convertisseurs statiques

SOURCE DALIMENTATION ALTERNATIVE

Redresseur/onduleur logique dinversion

SOURCE DALIMENTATION CONTINUE Hacheur en pont complet


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Source dAlimentation Alternative
Redresseur/ Onduleur logique dinversion

Pour que la machine volue dans les quatre quadrants, le dispositif de conversion alternatif/continu devra tre: -rversible en tension ( marche avant ou arrire ). -rversible en courant ( fonctionnement moteur ou gnrateur ). Question : Comment raliser la conversion alternatif/continu ? -Avec un pont de Gratz thyristor. A. ABBOU 71

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Source dAlimentation Alternative
Redresseur/ Onduleur logique dinversion

La nature unidirectionnelle des thyristors du pont 1 impose: Im = I pont1 avec Im > 0 Lorsque le convertisseur fonctionne en redresseur, Um = Upont 1 avec Um > 0 Le rseau alimente la machine Lorsque le convertisseur fonctionne en onduleur, Um = Upont 1 avec Um < 0 La machine alimente le rseau Question : Comment raliser la rversibilit en courant ? A. ABBOU -En ajoutant un deuxime pont de Gratz en anti-parallle. 72

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Source dAlimentation Alternative
Redresseur/ Onduleur logique dinversion
Le fonctionnement est possible dans les quatre quadrants grce lutilisation dun deuxime pont complet mont en tte bche avec le premier.

Question :

Comment commander les deux ponts pour travailler dans les 4 quadrants sans court-circuit le rseau?
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Source dAlimentation Alternative
Redresseur/ Onduleur logique dinversion
Stratgie de commande 1-Risque de court-circuit du secteur si les deux ponts conduisent ensemble, 2-Un seul pont conduit la fois le courant Im, 3-Prendre des prcautions pour passer dun pont lautre, 4-Commander dabord lannulation du courant du pont qui fonctionne, 5-Ensuite, lorsque le courant est nul, bloquer la commande du pont et prvoir un temps mort pour sassurer que le pont est bien bloqu, 6-Autoriser maintenant le fonctionnement de lautre pont.
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L1 L2 M L3

Pont 1 Pont 2

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Source dAlimentation Alternative
Redresseur/ Onduleur logique dinversion

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Source dAlimentation Alternative
Redresseur/ Onduleur logique dinversion

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Source dAlimentation Alternative
Redresseur/ Onduleur logique dinversion

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Source dAlimentation Continue
Hacheur en Pont
Un fonctionnement dans les 4 quadrants du plan couple/vitesse ncessitent 4 interrupteurs. Ils autorisent lalimentation du moteur sous une tension +Ualim/-Ualim. Lassociation parallle transistor-diode leur confre la rversibilit en courant ncessaire au fonctionnement dans les 4 quadrants.

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Source dAlimentation Continue
Hacheur en Pont

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Source dAlimentation Continue
Hacheur en Pont

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Source dAlimentation Continue
Hacheur en Pont

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Source dAlimentation Continue
Hacheur en Pont

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Source dAlimentation Continue
Exemple de relev

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Source dAlimentation Continue
Exemple de relev

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Source dAlimentation Continue
Exemple de relev

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Source dAlimentation Continue
Exemple de relev

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Source dAlimentation Continue
Marche Avant avec le Hacheur

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Source dAlimentation Continue
Marche Arrire avec le Hacheur

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Architecture de Commande

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Architecture de Commande

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Architecture de Commande

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Architecture de Commande

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Architecture de Commande

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Architecture de Commande

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Exemple:

1-Tracer lvolution du point de fonctionnement dans le plan couple-vitesse et dduire? 2-Dduire la nature du moto-variateur?
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5- Rgulation de vitesse de la MCC sur Matlab/Simulink

Voir TD N 2
11 diapositives
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6- Carte dSPACE DS1104 base de DSP TMS320F240
La carte dacquisition temps rel dSPACE DS1104 dveloppe spcialement pour le prototypage dapplications dans divers domaines dingnierie tels que la technique des entranements, la robotique, l'arospatiale et l'automobile. Elle permet la fois lacquisition ou la restitution de signaux analogiques ou digitaux et le contrle ou la commande des systmes industriels. Cette carte est programmable partir de lenvironnement de Simulink via linterface RTI (Real Time Interface). Cette carte peut tre installe pratiquement dans tous les PC possdant une fente PCI 5V libre.

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Carte dSPACE
Caractristiques de la carte dSPACE:

MPC8240, PowerPC 603e core, 250 MHz Texas Instruments DSP TMS320F240 20MHz, Mmoire SDRAM synchrone 32 Mo, Mmoire flash 8 Mo pour les applications, 4 entres A/D, 16 bits, multiplexes, 4 entres A/D 12 bits, 8 sorties D/A 16 bits, 20 E/S numriques ( slection de bit), Interface srie, 14 E/S numriques , programmables individuellement, Gnration PWM simples et triphases, 2 Interfaces codeurs incrmentaux,

Remarque
La carte dlivre des signaux en logique TTL (0/5V) et les signaux dentrs la carte ne doivent pas dpass 10V.
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Carte dSPACE

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Carte dSPACE
Interfaces de la carte dSPACE Plusieurs interfaces logicielles et matrielles sont dveloppes autour de la carte dSPACE DS1104 (RTW, RTI, Control Desk, panneau de connexion) et rendent lenvironnement de travail particulirement attractif. Simulink dispose dun module de compilation en temps rel, le RTW (Real Time Workshop) accessible par le menu Tools/Real Time Workshop/Build. Il permet de gnrer le code ncessaire pour lexcution dune application temps rel.

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Carte dSPACE
Lancement et supervision dune application temps rel

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Carte dSPACE
Real Time Interface (RTI):
Linterface RTI est automatiquement ajoute aux outils de Simulink lors de linstallation du produit dSPACE. Il assure la compilation et le transfert du code gnr par RTW de Simulink dans lenvironnement temps rel. Il regroupe un ensemble de bibliothques des modules dE/S sous forme de blocs Simulink : Ces blocs sont utiliss lors de ladaptation du schma de simulation lenvironnement temps rel. Nous allons utiliss principalement les deux blocs : MASTER PPC : Cest le processeur matre, il permet laccs aux E/S analogiques et numriques, aux E/S sries et aux entres codeur incrmentale. SLAVE DSP F240 : Cest un processeur esclave, il permet de gnrer ou dacqurir des signaux frquence ou largeur variables, de mesurer les frquences et de gnrer des interruptions logiciels et matrielles.
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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE
Interface ControlDesk

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Carte dSPACE
Panneau de connexions CP 1104 Cest un panneau de connexions qui permet laccs aux interfaces dentre et de sortie de la carte dSPACE DS1104 : La connectique est de type : BNC pour les E/S analogiques, DB 37 mles pour les E/S numriques gnrs par le MASTER PPC, DB 37 femelles pour les E/S gnrs par le SLAVE DSP y compris les signaux MLI, DB 15 pour les entres codeur incrmental, DB 9 pour les liaisons srie.

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Carte dSPACE

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Exploitation de la carte dSPACE pour contrler la vitesse dune MCC
convertisseur SEMIKRON
En plus de la carte dSPACE DS1104, on dispose dun Convertisseur SEMIKRON suivant:

15KW

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Exploitation de la carte dSPACE pour contrler la vitesse dune MCC
convertisseur SEMIKRON
Il est constitu dun redresseur triphas diodes et dun pont triphas onduleur/hacheur. Ce pont est compos des modules de puissance SKM 50 GB 123 D. Chacun de ces modules est un bras de pont, il est constitu de 2 IGBT en antiparallle avec une diode, connects en srie et monts sur dissipateur ; Les drivers (rfrence SKHI 22), ralisant la commande rapproche et la protection en cas de saturation d'un transistor. Ces drivers sont aliments en 0V/+15V et permettent de commander louverture et la fermeture les IGBT en appliquant respectivement les tensions -15V/+15V sur leurs grilles.

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Exploitation de la carte dSPACE pour contrler la vitesse dune MCC
Q1- Proposer un montage lectronique permettant, dune part ladaptation entre les signaux de commande qui transitent entre la carte dSPACE et le convertisseur de puissance, et dautre part assurer le conditionnement des signaux qui entrent dans la carte (courant, vitesse) en tenant compte Des limitations technologiques de cette dernire? Q2-Donner les montages de puissance et de commande permettant la rgulation de vitesse dune machine courant continu excitation Indpendante? Q3-Donner le schma bloc de la commande de rgulation de vitesse, en tenant compte des blocs de la carte dSPACE, permettant limplantation En temps rel partir du logiciel Matlab/Simulink?

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