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t K 1 1 LP e at = k ( K 1 )!

( p a )

ds( t ) + s( t ) = K .e( t ) dt
u ( t )

H( p ) =

S( p ) K = E( p ) 1 + . p

t s( t ) = K 1 e

20

0 -3 dB -20 -40 -60 -80

t y( t ) = Ka .( t ) + . exp
-50 -90 -100 -150 -180

-100 -3 10 Dephasage 0

-200 -3 10

H(j.w) =

jK K + 1 + (.w) 1 + (.w)

2 K .w0 K S( p ) = 2 = H( p ) = 2 E( p ) p + 2.z .w0 . p + w0 p 2 2.z + p+1 2 Cours, Travaux dirigs w0 w0

Pour le technicien suprieur 1 zw0 t 2 s( t ) = K 1 .e . sin w0 1 z .t + . 2 1 z

Automatique et rgulation rgulation Automa tiqu e at ique et rgulation


Step Response
G dB

wo

f1

1.8 1 0 .f1 1.6 1.4 1.2

z=0.1

20.logK

Pulsation W

z=0.1

z=2

z=1 z=0.7

z=0.3

z=0.5

-40 dB/d e c

z=0.5

z=0.7

.u( t ).
10
-2

10

-1

10

Amplitude

wo

10 Pulsation W

0.8 0.6 0.4 0.2

z=2

z=2

z=1

z=0.7 z=0.5

z=1

z=0.1

K Re ( H(jw) ) = 1 + w K Im ( H(jw) ) = 1 + w
10
-2

10

-1

10

10 0
1

100

200

300

400

500

600

Time (sec)

et Travaux pratiques

Cours, Cours, Travaux Travaux dirigs dirigs etet Travaux Travaux pratiques pratiques

Maher CHAABENE (Matre assistant GEII) Mohamed DAMMAK (Assistant technologue GEII)
an dy n dt n + ... + a 2 dy 2 dt 2 dy dx m dx 2 dx + a1 + a0 .y = bm m + ... + b2 2 + b1 + b0 .x dt dt dt dt

Maher CHAABENE (Matre assistant GEII) Institut Suprieur des tudes technologiques de Sfax Mohamed DAMMAK (Assistant technologue GEII)

Plan du cours
Nomenclature Chapitre 1 : Notion de systmes lineaires asservis 1. Notion de systmes................................................................................................................. 2 1.1. Dfinition........................................................................................................................... 2 1.2. Classification des systmes.............................................................................................. 2 1.2.1. Les systmes linaires .............................................................................................. 2 1.2.2. Les systmes invariants ............................................................................................ 3 1.2.3. Les systmes modle dterministe ........................................................................ 3 1.2.4. Les systmes asservis .............................................................................................. 3 1.3. Performances des systmes asservis .............................................................................. 5 1.3.1. Notion de stabilit ...................................................................................................... 5 1.3.2. Notion de rapidit ...................................................................................................... 5 1.3.3. Notion de prcision ................................................................................................... 6 2. Notion de signal....................................................................................................................... 6 2.1. Dfinition........................................................................................................................... 6 2.2. Signaux canoniques ......................................................................................................... 6 3. Rponses particulires dun systme scalaire ..................................................................... 7 3.1. Rponse impulsionnelle.................................................................................................... 7 3.2. Rponse indicielle............................................................................................................. 7 4. Rponse un signal quelconque........................................................................................... 7 Chapitre 2 : Les systmes linaires continus 1. Prsentation........................................................................................................................... 10 1.1. Dfinition......................................................................................................................... 10 1.2. Principe de proportionnalit ............................................................................................ 10 1.3. Principe d'additivit ou de superposition......................................................................... 11 2. Mise en quation dun systme linaire .............................................................................. 11 3. Transforme de Laplace ....................................................................................................... 12 3.1. Formulation mathmatique ............................................................................................. 13 3.2. Proprits et thormes ................................................................................................. 13 3.3. Table des transformes de Laplace................................................................................ 14 3.4. Exemple.......................................................................................................................... 17 4. Srie de TD N1...................................................................................................................... 19

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-I-

Chapitre 3 : Reprsentation graphique des systmes linaires continus 1. Fonction de transfert............................................................................................................. 21 2. Diagramme fonctionnel......................................................................................................... 22 2.1. Dfinition......................................................................................................................... 22 2.2. Exemple de schma bloc dun systme en boucle ferme ............................................. 22 2.3. Rgles de simplification .................................................................................................. 22 2.3.1. Mise en srie ........................................................................................................... 22 2.3.2. Mise en parallle ..................................................................................................... 23 2.3.3. Structure en boucle ferme ..................................................................................... 23 2.3.4. Dplacement des nuds dinformations ................................................................. 24 2.3.5. Permutation de deux nuds successifs.................................................................. 24 2.3.6. Dplacement de sommateurs ................................................................................. 24 2.3.7. Permutation de deux sommateurs successifs ......................................................... 25 2.4. Principales transmittances lectriques et mcaniques ................................................... 25 2.5. Applications .................................................................................................................... 26 2.5.1. Systme lectronique .............................................................................................. 26 2.5.2. Moteur courant continu......................................................................................... 28 3. Lieux de transfert................................................................................................................... 29 3.1. Introduction..................................................................................................................... 29 3.2. Interprtation dans le plan complexe .............................................................................. 29 3.3. Les lieux de transfert ...................................................................................................... 30 3.3.1. Lieu de Bode ........................................................................................................... 30 3.3.2. Lieu de Nyquist ....................................................................................................... 30 3.3.3. Lieu de Black........................................................................................................... 31 3.3.4. Abaque de Black ..................................................................................................... 31 4. Srie de TD N2...................................................................................................................... 32 Chapitre 4 : Etudes des systmes lmentaires 1. Etude d'un systme de premier ordre.................................................................................. 35 1.1. Etude temporelle............................................................................................................. 35 1.1.1. Dfinition ................................................................................................................. 35 1.1.2. Rponse impulsionnelle .......................................................................................... 35 1.1.3. Rponse indicielle ................................................................................................... 36 1.1.4. Application............................................................................................................... 36 1.1.5. Relation tempsfrquence ...................................................................................... 37 1.2. Etude harmonique .......................................................................................................... 37 1.2.1. Reprsentation de Bode.......................................................................................... 38 1.2.2. Reprsentation deNyquist ....................................................................................... 39 1.2.3. Reprsentation de Black ......................................................................................... 40 2. Etude d'un systme de second ordre .................................................................................. 41 2.1. Dfinition......................................................................................................................... 41 2.2. Etude temporelle............................................................................................................. 42 2.2.1. Rponse impulsionnelle .......................................................................................... 42 2.2.2. Rponse indicielle ................................................................................................... 43

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- II -

2.3. Etude harmonique .......................................................................................................... 47 2.3.1. Diagrammes de Bode.............................................................................................. 47 2.3.2. Reprsentation dans le plan de Nyquist .................................................................. 50 2.3.3. Reprsentation dans le plan de Black ..................................................................... 50 2.3.4. Exemple .................................................................................................................. 51 3. Srie de TD N2...................................................................................................................... 52 Chapitre 5 : Performances des systmes linaires asservis 1. Introduction............................................................................................................................ 58 2. Stabilit................................................................................................................................... 58 2.1. Dfinition......................................................................................................................... 58 2.2. Condition de stabilit ...................................................................................................... 58 2.2.1. Critre de Routh ...................................................................................................... 59 2.2.2. Applications ............................................................................................................. 59 2.3. Critre de Nyquist ........................................................................................................... 60 2.3.1. Critre de Nyquist simplifi ...................................................................................... 60 2.3.2. Marge de gain ......................................................................................................... 61 2.3.3. Marge de phase ...................................................................................................... 61 2.4. Critre de Black .............................................................................................................. 62 2.4.1. Critre de Black ....................................................................................................... 62 2.4.2. Abaque de BlackNichols....................................................................................... 63 2.5. Critre de Bode ............................................................................................................. 64 2.5.1. Critre de Rivers ..................................................................................................... 64 2.5.2. Critre de Bode ....................................................................................................... 64 3. Prcision ................................................................................................................................ 64 3.1. Dfinition......................................................................................................................... 64 3.2. Classe dun systme....................................................................................................... 65 4. Rapidit .................................................................................................................................. 66 4.1. Rappel et dfinition ......................................................................................................... 66 4.2. Critre de Naslin ............................................................................................................. 66 5. Srie de TD N3...................................................................................................................... 68 6. Srie de TD N4...................................................................................................................... 69 Chapitre 6 : Les rgulateurs 1. Gnralits ............................................................................................................................. 72 1.1. Tches du rgulateur...................................................................................................... 72 1.2. Inventaire........................................................................................................................ 72 2. Rles des rgulateurs ou correcteurs ................................................................................. 73 3. Rglage proportionnel .......................................................................................................... 73 3.1. Principe........................................................................................................................... 73 3.2. Statisme.......................................................................................................................... 73 3.3. Correcteur action Proportionnelle ................................................................................ 74 3.4. Correcteur action Drive............................................................................................. 74 3.5. Correcteur action Intgrale........................................................................................... 75

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- III -

4. Types de correcteurs ............................................................................................................ 75 4.1. Correcteur action Proportionnelle Drive................................................................... 75 4.2. Correcteur action Proportionnelle Intgrale ................................................................. 75 4.3. Correcteur action Proportionnelle Intgrale Drive .................................................... 76 5. Srie de TD N5...................................................................................................................... 77 Problmes 1. Problme n1 ......................................................................................................................... 80 2. Problme n2 ......................................................................................................................... 80 3. Problme n3 ......................................................................................................................... 81 4. Problme n4 ......................................................................................................................... 81 5. Problme n5 ......................................................................................................................... 82 6. Problme n6 ......................................................................................................................... 82 7. Problme n7 ......................................................................................................................... 84 Travaux Pratiques TP d'initiation : Equipement du laboratoire............................................................................. 87 TP1 : tude dun systme de premier ordre............................................................................ 94 TP2 : tude dun systme de second ordre .......................................................................... 101 TP3 : Simulation dun systme de premier et de second ordre........................................... 109 TP 4 : Simulation de la rgulation de vitesse dun moteur .................................................. 114 Annexe Bibliographie

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- IV -

Nomenclature

Arg C

z Dk

u (t ) e(t)
f.e.m fc Gdb d i KP K (t) L Am

J C ch k Im Re m Ta wa
wc

Argument. Capacit. Classe d'un systme. Coefficient damortissement d'un systme de second ordre. Constante du temps ou temps de rponse d'un systme de premier ordre. Dpassement relatif dordre k. Dphasage en degrs. chelon de position unitaire. Entre d'un systme. Erreur ou cart. Force lectromotrice. Frquence de coupure d'un systme de premier ordre. Gain en dcibels. Gain statique du rgulateur Drive. Gain statique du rgulateur Intgral. Gain statique du rgulateur Proportionnel. Gain statique d'un systme de premier ordre ou de second ordre. Impulsion de Dirac. Inductance. Marge de gain. Marge de phase. Moment d'inertie. Moment du couple de charge. Ordre du dpassement relatif. Partie imaginaire. Partie relle. Ples de lquation caractristique d'un systme. Pseudopriode. Pulsation amortie. Pulsation de coupure d'un systme de premier ordre. Pulsation de rsonance. Pulsation propre non amortie d'un systme de second ordre. Pulsation.

wR
w0 w

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-V-

D I PD PID PI P Rch R s(t) tm Tpic t10% t5% t90% Ts tk

Rgulateur Drive. Rgulateur Intgral. Rgulateur Proportionnel Drive. Rgulateur Proportionnel Intgral Drive. Rgulateur Proportionnel Intgral. Rgulateur Proportionnel. Rsistance de charge. Rsistance. Sortie d'un systme. Temps de monte. Temps de pic. Temps de rponse 10%. Temps de rponse 5%. Temps de rponse 90%. Temps de stabilisation Temps du dpassement relatif dordre k. Transforme Laplace inverse. Transforme Laplace. Variable de Laplace Vitesse de rotation angulaire. Zros de lquation caractristique d'un systme.

LP-1 LP p n

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- VI -

Notion de systmes linaires asservis

Chapitre 1

Cours dautomatique et rgulation

-A-

Chapitre 1

Notion de systmes linaires asservis

Chapitre 1 : Notion de systmes lineaires asservis


1. Notion de systmes
1.1. Dfinition Un systme peut tre dfini comme un ensemble dlments exerant collectivement une fonction dtermine. Un systme communique avec lextrieur par lintermdiaire de grandeurs, fonctions du temps, appels signaux. Dans la suite, on essaiera de garder les notations suivantes : x1(t)xN(t) pour les signaux dentre de commande. y1(t)yM(t) pour les signaux de sortie. Les signaux de sortie dun systme sont aussi appels rponse du systme. y1(t) x1(t) SYSTEME xN(t) yM(t) Remarque Les systmes une entre et une sortie sont appels systmes monovariables ou systmes scalaires. Un systme est connu par son action sur le milieu extrieur. Lorsquon applique certains signaux dentre, le systme se manifeste en mettant des signaux de sortie particuliers. Le systme est parfaitement connu par la connaissance des relations liant les entes avec les sorties.
Exemple Soit le circuit lectrique suivant : 1 x(t ) = R.i(t ) + i(t ).dt C avec y (t ) = R

x(t )

i (t )

y (t )

1 i(t ).dt . C

On a donc lquation du systme : R .C .

dy (t ) + y (t ) = x(t ) . dt

1.2. Classification des systmes 1.2.1. Les systmes linaires Un systme est linaire si la rponse de ce systme une combinaison linaire de signaux dentre est gale la combinaison linaire des rponses.
x1(t) x2(t) SYSTEME SYSTEME y1(t) y2(t)

Si on applique lentre : x(t ) = a .x1 (t ) + b.x 2 (t ) . On obtient en sortie : y (t ) = a . y1 (t ) + b. y 2 (t ) . Cette proprit des systmes linaires est aussi appele principe de superposition.
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Chapitre 1

Notion de systmes linaires asservis

1.2.2. Les systmes invariants Un systme est dit invariant (stationnaire) si la rponse du systme un signal x(t) diffr dun temps est la mme que la rponse y(t) du systme mais diffre de .
Entre

x(t )

Entre

x(t )

t
t- Sortie

t
Sortie

y (t )

y (t )

t- Un systme invariant est aussi appel systme paramtres constants localiss ou constantes localises. Cette proprit des systmes invariants est aussi appele principe de permanence. Exemple: Moteur Courant MOTEUR Couple

Si on nglige lusure, le moteur nvolue pas dans le temps : le systme est invariant.

1.2.3. Les systmes modle dterministe Un modle dterministe ( stochastique) possde des entres et des paramtres non bruits de telle faon que son comportement soit parfaitement prvisible en avance. 1.2.4. Les systmes asservis Ltude des systmes est destine commander au mieux les diffrents processus rencontrs. Il existe deux solutions pour commander un systme :
1. Commande en boucle ouverte Dans ce cas, la commande est envoye en entre sans contrle sur les sorties. Exemple : Rhostat Rsistance chauffante Four

Pour utiliser ce type de commande, il est ncessaire de connatre le systme et les rponses aux commandes envoyes. Malgr tout, de multiples perturbations peuvent modifier laction de ces commandes : si la porte du four reste ouverte, les graduations du rhostat ne correspondent plus la temprature intrieure. 2. Commande en boucle ferme Pour amliorer les performances dune commande, il est indispensable dobserver les sorties du systme pour les comparer ce que lon dsire obtenir. Dans ce deuxime type de commande, les sorties du systme sont contrles. Cest ce niveau que lon rencontre la notion de systme asservi.

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Chapitre 1

Notion de systmes linaires asservis

Un systme asservi est un systme dont le rle consiste essentiellement tablir une correspondance dfinie entre une ou plusieurs grandeurs dentre, de faibles niveaux nergtiques, et une ou plusieurs grandeurs de sortie de niveaux nergtiques plus levs. Un systme asservi est caractris par la prsence de : Chanes directes: Elles comprennent des lments amplificateurs et ventuellement, des convertisseurs de puissance, en liaison avec la source dnergie. Chanes de retour : Elle sont constitues dlments de prcision gnralement passifs. Ce ne sont pas des chanes de puissance ; elles transmettent lentre des informations sur les grandeurs de sortie. Ces informations sont compares aux signaux dentre au moyen de comparateurs. Ces derniers laborent les diffrences ou carts entre les signaux dentre et les informations images des signaux de sortie. Exemple : Chauffage dun immeuble

e
T
Systme Figure A

e 0
+

Systme

Figure B

e
+

T P
Figure C

Systme

-+

La figure A reprsente le systme. La temprature lintrieur de limmeuble est fonction de la temprature T de leau chaude envoy dans les radiateurs et de la temprature extrieure e . Nous reprsentons cette description, volontairement simplifie par une boite munie dune sortie , dune entre de commande T la disposition de loprateur et dune perturbation e . Le rayonnement solaire dans limmeuble, le vent ou dautres grandeurs agissant aussi sur la temprature . Cest volontairement que ces grandeurs ne sont pas prises en compte par notre modle qui doit, avant tout, tre simple. Cest lutilisateur qui rgle T, en

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Chapitre 1

Notion de systmes linaires asservis

vue dobtenir = 19C par exemple (en rgime permanent). Il sait, par exprience, quil obtient un bon rsultat en rglant T. La figure B reprsente alors une premire tentative de rglage automatique de T, tel que T = a .( e ) . Dans cette configuration, loprateur naura plus besoins de retoucher T en fonction de la temprature extrieure. En effet, T va varier automatiquement en sens inverse de e . Quand 0 = e on a T=0, ce qui signifie quon doit bien entendue, couper le chauffage. Cette commande en boucle ouverte donne de bons rsultats. La figure C reprsente une amlioration du rglage automatique de T. Supposons que par temps froide le soleil pntre lintrieur de limmeuble. La temprature va slever sans pour autant que la temprature T de leau des radiateurs ne soit rduite puisquil ne dpend que e . Il se produira une surchauffe et on doit modifier T, cest dire pour diminuer 0 . Il est clair que cette opration peut seffectuer de faon automatique en rendant 0 dpendant de la temprature effectivement atteinte dans limmeuble. Pour cela est compare une consigne C , rglable par lutilisateur laide dune boucle dasservissement.

1.3. Performances des systmes asservis 1.3.1. Notion de stabilit On dit quun systme est stable, lorsque celui-ci tend revenir son tat dquilibre lorsquon lui applique une perturbation de courte dure.

1.3.2. Notion de rapidit


La rapidit quantifie le temps de rponse du systme.

Le temps mis par la rponse pour ne plus dpasser 5% de la valeur finale. Ce temps est retenu comme critre de rapidit : t5%

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Notion de systmes linaires asservis

1.3.3. Notion de prcision La prcision quantifie lerreur lorsque lquilibre est atteint.

Avec e(t ) et s (t ) de mme nature. Autrement, lerreur est mesure la sortie du comparateur.

2. Notion de signal
2.1. Dfinition Un signal dans un systme de commande automatique reprsente une grandeur physique qui peut tre une temprature, une force, une pression, une vitesse, une tension, un dbit. Ce signal peut tre sous forme logique (binaire), analogique, numrique (cod), selon la nature de commande : analogique ou numrique. Dans notre cas, nous tudions les signaux analogiques relatif la commande linaire continue des processus. En pratique, un signal est une tension entre 0 et 5V ou un courant entre 0 et 20 mA, cas de processus industriels. Un signal s (t ) est causal si s (t ) = 0 t < 0 . Un signal s (t ) est dterministe si s (t ) est connu.

Un signal s(t ) est alatoire si t tel que s(t ) est inconnu.

2.2. Signaux canoniques


Impulsion de Dirac 1 Si alors 0 .

e(t)=(t) t

Si 0 alors

e(t ) est une impulsion de Dirac idale.

e(t) e0 t

Echelon de position Si t > 0 : e(t ) = e0 . Si t < 0 : e(t ) = 0 . Si e0 = 1 : e(t ) est un chelon de position unitaire not u (t ) . Echelon de vitesse e(t ) = tg .t .u (t ) . Si tg = 1 : e(t ) = t .u (t ) e(t ) est appele chelon de vitesse unitaire.

e(t)

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Notion de systmes linaires asservis

Echelon dacclration e(t ) = a .t 2 .u (t ) . Si a=1 : e(t ) appele chelon dacclration unitaire. Sinusode e(t ) = E m . sin(t ).u (t ) . Si Em=1 : e(t ) appele sinusode unitaire.

e(t)

t e(t)

3. Rponses particulires dun systme scalaire


On considre ici un systme scalaire, cest dire une entre et une sortie. x(t) Systme y(t)

Pour connatre le comportement du systme et le comparer dautres systmes, on tudie les rponses quelques signaux particuliers.

3.1. Rponse impulsionnelle On appelle rponse impulsionnelle, la rponse note h(t ) , obtenue par lapplication dune impulsion de Dirac (t) lentre du systme, celui- ci tant initialement au repos. y(t)=h(t) 1

(t )
t t

3.2. Rponse indicielle


On appelle rponse indicielle, la rponse note (t ) , obtenue par lapplication dun chelon unit u (t ) lentre du systme, celui-ci tant initialement au repos.

u (t )
1
t

y (t ) = (t )

4. Rponse un signal quelconque


Dfinition de la convolution temporelle On considre un systme scalaire linaire invariant de rponse impulsionnelle h(t ) . Pour un systme scalaire, linaire et invariant, initialement au repos, la rponse y (t ) un

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Chapitre 1

Notion de systmes linaires asservis

signal dentre quelconque x(t ) est donne par le produit de convolution entre x(t ) et la rponse impulsionnelle du systme :

y (t ) =

x(v ).h(t v ).dv = x(t ) h(t )

Cette expression est fondamentale. Elle permet, en connaissant le systme par sa rponse impulsionnelle h(t ) et lentre x(t ) , de dterminer y (t ) . Elle peut donc remplacer totalement lquation diffrentielle rgissant le systme. Cette expression se note de faon condense : y (t ) = x(t ) h(t ) . est l'oprateur de convolution ; y (t ) est la convolution du signal d'entre avec la rponse impulsionnelle du systme. Remarques Le produit de convolution est commutatif : y (t ) = x(t ) h(t ) = h(t ) x(t ) . Limpulsion de Dirac et la rponse impulsionnelle (si x et y ont la mme dimension) sont homognes linverse dun temps. Ce sont des lments mathmatiques qui permettent de formaliser les comportements des systmes mais qui nont pas de ralit physique. Si limpulsion de Dirac est applique linstant zro, la rponse impulsionnelle est forcment nulle pour t < v car h(t v ) = 0 , le systme tant suppos causal (cas des systmes physiquement ralisables). De plus, si le signal est lui-mme causal (appliqu au temps t = 0 ), alors x(v ) = 0 si v < 0 . Les bornes de lintgrale de convolution se simplifient et le produit de convolution scrit :

y (t ) =

+ 0

x(v ).h(t v ).dv

Exemple: Calcul de la rponse indicielle dun circuit RC partir de sa rponse impulsionnelle. La rponse impulsionnelle dun circuit RC scrit : h( t ) =

On se propose dutiliser la convolution pour dterminer la rponse indicielle (t ) du circuit RC un chelon damplitude E partir de sa rponse impulsionnelle h(t ) .
+

.exp

avec = R.C .

w( t ) = h( t ) E .u( t ) =
Soit
+

h( t ).E .u( ).d = E h( t ).d .


0 0

E t w( t ) = E . .exp( ).d = .exp( 0 1

t ) = E . 1 exp( ) 0

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Les systmes linaires continus

Chapitre 2

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Chapitre 2

Les systmes linaires continus

Chapitre 2 : Les systmes linaires continus


1. Prsentation
On appelle systme dynamique un systme dont l'tude ne peut tre ralise quen prenant en compte les valeurs passes du phnomne. Les grandeurs de sortie dpendent des valeurs prsentes et passes des grandeurs d'entres. Les phnomnes d'inertie (inertie mcanique, inertie thermique...) influent sur le comportement du systme. Nous limiterons notre tude aux seuls systmes linaires continus et invariants.

1.1. Dfinition Un systme linaire est un systme pour lequel les relations entre les grandeurs d'entre et de sortie peuvent se mettre sous la forme d'un ensemble d'quations diffrentielles coefficients constants. Les systmes linaires se caractrisent principalement par deux proprits, la proportionnalit et ladditivit. 1.2. Principe de proportionnalit Leffet est proportionnel la cause

Remarque L'effet de proportionnalit n'est effectif que lorsque le systme a atteint sa position d'quilibre ou que le rgime permanent s'est tabli.

La caractristique Entre/Sortie d'un systme linaire est une droite dont la pente

Y est appele gain du systme. X

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Chapitre 2

Les systmes linaires continus

La rponse, en rgime dfinitif, dun systme linaire une entre donne est un signal de mme nature que lentre.

1.3. Principe d'additivit ou de superposition

Le principe de superposition est important car il va nous permettre, connaissant la rponse d'un systme des sollicitations simples de dterminer par additivit et proportionnalit la rponse des sollicitations plus complexes.

2. Mise en quation dun systme linaire


Un systme dynamique linaire peut tre reprsent par une quation diffrentielle coefficients constants liant les grandeurs dentre et de sortie. Sortie Entre y x Systme

linaire
Lquation gnrale dun systme linaire est de la forme :
an dy n dt n + a n 1 dy n 1 dt n 1 + ... + a 2 dy 2 dt 2 + a1 dy dx m dx m 1 dx 2 dx + a0 . y = bm m + bm 1 m 1 + ... + b2 2 + b1 + b0 .x dt dt dt dt dt

Nous ne savons rsoudre dans le cas gnral que les quations diffrentielles du premier et du second ordre et dans quelques cas particuliers des quations dordre suprieur. Le problme de lautomatisation est plus complexe que la rsolution puisquil sagit de dterminer la loi dentre x qui permet dobtenir la sortie dsire y. La reprsentation par l'quation diffrentielle ncessite pour connatre la rponse une entre de rsoudre l'quation. Principe de la rsolution La solution dune quation diffrentielle est la somme dune solution gnrale et de la solution particulire. La solution gnrale reprsente la composante transitoire, la solution particulire reprsente la composante permanente. La solution gnrale est

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Chapitre 2

Les systmes linaires continus

dtermine par la rsolution de l'quation sans second membre. La solution particulire est dtermine en fonction de la forme de x(t ) . Exemple circuit RC R

ue

us

En utilisant la loi des mailles on obtient : u e ( t ) u s ( t ) = R.i( t ) i = C . du s dt Do lquation diffrentielle en substituant i dans la premire quation : du u e ( t ) u s ( t ) = R .C . s dt du u e ( t ) = R.C . s + u s ( t ) dt La solution gnrale est solution de lquation suivante : du R.C . s + u s ( t ) = 0 dt La solution est de la forme s g ( t ) = K .e at Par identification, on dtermine le coefficient a . 1 1 a= = RC Le coefficient K sera dterminer en fonction des conditions initiales.
t RC

La solution particulire dans le cas o u e ( t ) = U 0 est solution de lquation cidessous : du R .C . s + u s ( t ) = U 0 dt La solution particulire est de la mme forme que lentre. Ici s p ( t ) = U 0

La solution complte est la somme des deux solutions :

u s ( t ) = s g ( t ) + s p ( t ) = K .e + U0 La dernire constante est dtermine en fonction des conditions initiales (on suppose ici que le condensateur est compltement dcharg). u s ( t = 0 ) = 0 K = U 0
t RC Do u s ( t ) = U 0 1 e

3. Transforme de Laplace
L'tude des systmes s'accompagne invitablement de la manipulation d'quations diffrentielles. Or les oprations lies cette manipulation sont souvent dlicates et la rsolution des quations n'est pas toujours simple. Pour faciliter les calculs, on utilise un outil mathmatique puissant: la transforme de Laplace.

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Chapitre 2

Les systmes linaires continus

3.1. Formulation mathmatique Soit f (t ) une fonction relle de la variable relle t , dfinie pour toute valeur de t , sauf ventuellement pour certaines valeurs, en nombre fini dans tout intervalle fini, et nulle pour t < 0 . La transforme Laplace de f (t ) est dfinie par l'galit :

F ( p) =

+ 0

pt

. f (t ).dt

p tant une variable complexe.


On note : F ( p ) = LP[ f (t )] et f (t ) = LP 1 [F ( p )] . On dit que F ( p ) est la transforme de f (t ) et que f (t ) est l'original de F ( p ) . Pour rsoudre les quations diffrentielles grce la transforme de Laplace, il est ncessaire de savoir effectuer le passage de f (t ) F ( p ) mais aussi de F ( p ) f (t ) .

3.2. Proprits et thormes Les proprits de la transforme de Laplace sont runies dans le tableau ci-aprs :
Proprit Linarit Drivation Drivation dordre n Intgration Retard Changement dchelle Originale Transforme de Laplace

f(t)
a . f 1 ( t ) + b. f 2 ( t )
f (t )

F(p)
a.F1 ( t ) + b.F2 ( t )
p .F ( p ) f ( 0 + ) p n .F ( p ) p n 1 . f ( 0 + ) ... p . f
n2

f n (t ) (n>0)

(0+ ) f

n 1

(0+ )

f ( t ).dt
f ( t ) f ( a .t )

F( p ) p
e p .F ( p )

1 p .F a a

A ces proprits, on doit joindre les thormes suivants : Thorme de la valeur finale :

lim p .F ( p ) = lim f ( t )
p 0 t

Thorme de la valeur initiale : Thorme de Borel : Si f (t ) et g (t ) ont respectivement pour transforme de Laplace F ( p ) et G ( p ) , alors h(t ) = f (t ) g (t ) a pour transforme : H ( p ) = F ( p ).G ( p ) .
p

lim p .F ( p ) = lim f ( t )
t 0

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Chapitre 2

Les systmes linaires continus

Thorme du dveloppement de Heaviside : Pour trouver loriginale dune fraction F( p ) , o le degr de F ( p ) est infrieur au degr de G ( p ) , on la rationnelle G( p ) dcompose en lments simples de premire espce, et lon applique la formule:

t K 1 1 LP e at = k ( K 1 )! ( p a )
3.3. Table des transformes de Laplace Il est souvent plus simple de calculer la transforme de Laplace dune fonction partir de la transforme connue dune autre fonction en utilisant les proprits et thormes noncs. A partir de quelques rsultats de base, on peut ainsi retrouver rapidement les Transformes de Laplace de la plupart des fonctions utilises en lectronique ou en automatique dans les asservissements. Afin dviter le calcul systmatique de ces fonctions de base, on les regroupe dans des tables de Transformes de Laplace. Une table rsume des Transformes de Laplace les plus usuelles en lectronique est la suivante :
f (t ) F ( p)
1

(t )
( n )( t )
A
A.t
t n 1 n entier n 1 ( n 1 )! 1 T .e T 1e
t

pn

n>0

A p A p

A pn
1 1 + Tp 1 p( 1 + Tp ) 1 p( 1 + Tp )

t T t T

t T + Te 1 T1 T2 1 1 T1 T2

t t e T1 e T2

1 ( 1 + T1 p ).( 1 + T2 p ) 1 p .( 1 + T1 p ).( 1 + T2 p ) 1 p.( 1 + T1 p ).( 1 + T2 p )

t t T .e T1 T .e T2 2 1 t t 1 T2 T1 2 2 T1 .e t (T1 + T2 ) T2 .e T1 T2

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Chapitre 2

Les systmes linaires continus

f (t )

F ( p)
t T

1 T

( T t ).e 3
t T .e T2
t

p ( 1 + Tp ) 2 1
( 1 + Tp ) 2 1
t T

t 1 1 + .e T T

t 2T + ( t + 2T ).e
2 w0

p.( 1 + Tp ) 2 1 p 2 .( 1 + Tp ) 2
p

1 z

.e

zw0t

. sin w0 1 z t +

1+

p2 2z p+ 2 w0 w0
1 p2 2z p+ 2 w0 w0

= Arc cos z

w0

1 z w0 1 .e z .w0 .t . sin w0 1 z t + 1 z

.e zw0t . sin w0 1 z t

0< z <1

1+

)
)

1 p2 2z p. 1 + p+ 2 w0 w0 1 p2 2z p 2 . 1 + p+ 2 w0 w0 p+b
( p + a )2

= Arc cos z

2z 1 + .e z .w0 .t . sin w0 1 z t + 2 w0 w0 1 z
(( b a )t + 1 ).e at

tn
cos wt cos( wt + )

n! p n +1

sin wt
sin( wt + )
Si a 2 > b 2 :

p p + w2 p.cos w sin p 2 + w2 w 2 p + w2 p. sin + w cos p 2 + w2


2

1 e p1t e p2t p1 p 2

)
1 p + 2ap + b 2
2

p1 = a + a 2 b 2 avec 2 2 p 2 = a a b
Si a 2 = b 2 : t .e at 1 Si a 2 < b 2 : .e at . sin wt avec w = b 2 a 2 w

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Chapitre 2

Les systmes linaires continus

f (t )
Si a 2 > b 2 :

F ( p)

1 1 1 1 + pt pt 2 1 p1 p 2 e b e 2

p = a + a 2 b 2 avec 1 2 2 p 2 = a a b 1 Si a 2 = b 2 : 2 1 e at a.t .e at a 1 e at 2 2 Si a < b : 2 1 ( a . sin wt + w. cos wt ) w b

(p

1
2

+ 2ap + b 2

b.e at 1 + . sin( wt ) w w avec w = b 2 a 2 et tg = a

1 = 2 b

1 at .e . sin( wt ) w
e at . cos( wt )

( p a )2 + w 2 ( p a )2 + w 2
1 p w2 p 2 p w2 1
2

pa

1 .sh( wt ) w
ch( wt )

1 at .e .sh( wt ) w
e at .ch( wt )

( p a )2 w 2 ( p a )2 w 2
1 ( p a) ( p b ) p ( p a) ( p b ) p+c ( p a) ( p b ) 1 ( p + a )( p + b )( p + c )

pa

e bt e at ba b.e bt a.e at ba ( c a ).e bt ( c b ).e at ba e at e bt e ct + + ( b a )( c a ) ( a b )( c b ) ( a c )( b c )

sin( wt ) w.t . cos( wt ) 2.w 3

1 ( p + w 2 )2
2

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Chapitre 2

Les systmes linaires continus

f (t )
1 .t . sin( wt ) 2w sin( wt ) w.t . cos( wt ) 2.w cos( wt ) 1 w.t . sin( wt ) 2

F ( p)

p ( p + w 2 )2
2

p2 ( p 2 + w 2 )2 p3 ( p 2 + w 2 )2 p 2 w2 ( p 2 + w 2 )2
Formules en
1 p w2
2

t . cos( wt )

sin( ix ) = +i .sh( x ) avec cos( ix ) = ch( x )


wt

changer w en iw

e2 3.w 2
wt e2

3 3 wt 3 3 sin cos +e 2 . wt . wt 2 2

1 p + w3
3

3 3 3 wt 2 cos 2 .wt + 3 sin 2 .wt e 3.w


wt 1 3 e wt + 2.e 2 .cos . wt 2 3

p p + w3
3

p2 p 3 w3 1 p+a + p+b
p

e bt e at 2( b a ). .t 3
a

e
a 2 t

4t

e a p
a 4t

.t
3

.e

e a

1 bt e e at t

p+a Ln p+b

3.4. Exemple

i(t) ue

us

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Chapitre 2

Les systmes linaires continus

Le comportement de chaque constituant est dcrit par les quations suivantes :

u e ( t ) u s ( t ) = R.i( t ) i = C . du s dt
Passons dans le domaine symbolique On pose : L [ u s ( t )] = U s ( p ) , L [ u e ( t )] = U e ( p ) , L [ i( t )] = I ( p ) . Nous savons que la drive premire dune fonction temporelle est : df ( t ) si L [ f ( t )] = F ( p ) L = p .F ( p ) f ( 0 + ) , dt de mme pour la drive seconde : df 2 ( t ) + 2 L = p . F ( p ) p . f ( 0 ) f (0+ ) 2 dt Nous supposons que les conditions initiales sont nulles : u e ( t ) u s ( t ) = R .i( t ) U e ( p ) U s ( p ) = R .I ( p )

du s I ( p ) = C . p .U s ( p ) dt En substituant I(p), on obtient : i = C.


U e ( p ) U s ( p ) = R .C .U s ( p ) Us( p ) = 1 .U e ( p ) 1 + .p

On prend pour lentre u e ( t ) = U 0 , donc dans le domaine symbolique U e ( p ) =

U0 . p

Us( p ) =

U 1 . 0 1 + .p p

Dcomposition en lments simples : U A 1 B Us( p ) = . 0 = U0 + 1 + .p p 1 + .p p On dduit donc B = 1

A =

A. p + B.( 1 + . p ) U s ( p ) = U0 ( 1 + .p ) p

1 La dcomposition scrit U s ( p ) = U 0 1 + .p + p .
t RC Do la solution : u s ( t ) = U 0 1 e

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Chapitre 2

Les systmes linaires continus

4. Srie de TD N1
Exercice n1 1. s1 ( t ) = 2. exp( 0 ,5.t ) 2. s 2 ( t ) = 4.(1 exp ( 0 ,1.t )) 3. s 3 ( t ) = 3t Calculer la transforme de Laplace des signaux causaux, on vrifiera les thormes des valeurs finale et initiale. Donner la rponse indicielle de ces trois fonctions. Exercice n2 Donner les transformes de Laplace des fonctions suivantes : 1. y1 ( t ) = t . exp( a .t ).u (t ) . 2. y 2 ( t ) = exp( a .t ). sin(w.t ).u (t ) . 3. 4.

y 3 ( t ) = sin 2 (w.t ).u (t ) . y 4 ( t ) = sin .t . sin wt .u (t ) .

Exercice n3 Inverser la transformation de Laplace (p est la variable de Laplace) en utilisant la table de Laplace. 4 . 1. F1 (p) = 0,1 p + 3 3 . 2. F2 (p) = p 2 + 3 p+ 2 0,5. exp( 2 p ) 3. F3 (p) = . 1+ p 4(1 + 2 p) 4. F4 (p) = . p(1 + p) Si f 4 ( t ) est la rponse indicielle dun processus P, donner la rponse impulsionnelle. Exercice n4 Calculer la transforme de Laplace inverse de chacune des fonctions suivantes : 1 1. F1 ( p ) = . p p + 1 1 2. F2 ( p ) = . 3 ( p + 1) . p 2 + 2p + 2

3. F3 (p) = 4. F4 (p) =

1 . p . p4 + 4 1 exp( 3 p)

p(p + 1) (p + 2 p + 10)

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19

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

Chapitre 3

Cours dautomatique et rgulation

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Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

Chapitre 3 : Reprsentation graphique des systmes linaires continus


1. Fonction de transfert
Un systme linaire dentre x(t ) et de sortie y (t ) est rgi par une quation diffrentielle coefficients constants du type :
an dy n dt n + a n 1 dy n 1 dt n 1 + ... + a 2 dy 2 dt 2 + a1 dy dx m dx m 1 dx 2 dx + a0 . y = bm m + bm 1 m 1 + ... + b2 2 + b1 + b0 .x dt dt dt dt dt

Si on crit la transformation de la Laplace de lquation diffrentielle conditions initiales nulles on trouve :

H( p ) =

Y( p ) appele fonction de transfert ou transmittance du systme : X( p )


x(t )

y (t ) = LP 1 (Y ( p )) LP
H ( p) Y ( p ) = H ( p ).X ( p )

LP
X ( p ) = LP (x(t ))

H ( p ) est appele fonction de transfert du systme.


Le but de cette reprsentation est de pouvoir dterminer les caractristiques de la sortie y (t ) connaissant la fonction de transfert H ( p ) du systme et le signal dentre x(t ) . On peut mettre H ( p ) sous la forme :

Y( p ) bm .p m + bm1 .p m1 + .......+ b0 H( p ) = = X( p ) an .p n + an1 .p n1 + .......+ a0


H ( p ) peut scrire sous la forme :
H ( p ) = k0 ( p z1 ).( p z 2 )......( p z m ) ; ( p p1 ).( p p 2 )......( p p n )

Lensemble des zi forme les zros de H ( p ) , lensemble des pi forme les ples de H ( p ) , et n est lordre de systme. Exemple Le circuit intgrateur : circuit RC :

x(t ) = R .i(t ) +

1 i( t ).dt . C

dy(t) x(t ) = RC . + y (t ) . dt
avec y(t) = y (t ) =

x(t)

y(t)

1 i( t ).dt C
21

Cours dautomatique et rgulation

Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

On appliquant la transforme de Laplace on trouve :

RC . p.Y ( p ) + Y ( p ) = X ( p )

(RC . p + 1).Y ( p ) = X ( p )
H ( p) = Y(p) 1 . = X(p) 1 + RC . p

Do la fonction de transfert de ce systme

2. Diagramme fonctionnel
2.1. Dfinition
Le diagramme fonctionnel ou schma bloc, constitue une reprsentation graphique dun systme asservi ou dune partie du systme. Chaque diagramme fonctionnel est constitu dun certains nombre de symbole graphique qui sont : Elment ou groupe dlment :

X ( p)

G( p )

Y ( p)

* Comparateur algbrique
X ( p)
+_

* Branchement dun signal


( p)
Y ( p) Y ( p)

Y ( p)

2.2. Exemple de schma bloc dun systme en boucle ferme


X ( p)
Deux signaux de mme nature +_

( p)

G1 ( p ) G2 ( p )
Capteur

Y ( p)

2.3. Rgles de simplification 2.3.1. Mise en srie


Soit un systme form par la mise en srie de deux sous systmes de fonction de transfert G1 ( p ) et G2 ( p ) . La fonction de transfert de lensemble est G ( p ) = G1 ( p ).G2 ( p ) .

X ( p)
Equivalent :

G1 ( p )

G2 ( p )

Y ( p)

X ( p)

G1 ( p ).G2 ( p )

Y ( p)

Cours dautomatique et rgulation

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Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

2.3.2. Mise en parallle


Soit un systme form par la mise en parallle de deux sous systmes de fonction de transfert G1 ( p ) et G2 ( p ) . La fonction de transfert de lensemble est : G ( p ) = G1 ( p ) + G2 ( p ) .

G1 ( p ) X ( p) G2 ( p )
Equivalent : + +

Y ( p)

X ( p)

G1 ( p ) + G2 ( p )

Y ( p)

2.3.3. Structure en boucle ferme


X ( p)

+_

( p)

G1 ( p ) G2 ( p )

Y ( p)

Equivalent :

X ( p)

F ( p)

Y ( p)

On a Y ( p ) = ( p ).G1 ( p ) et ( p ) = X ( p ) Y ( p ).G2 ( p ) .

Y ( p ) = ( X ( p ) Y ( p ).G2 ( p )).G1( p ) . Y ( p ).( 1 + G1 ( p ).G2 ( p )) = G1 ( p ).X ( p ) .


Do F ( p ) =

G1 ( p ) Y( p ) = : Formule de Black. X ( p ) 1 + G1 ( p ).G 2 ( p )

T ( p ) = G1( p ) : Fonction de transfert en boucle ouverte.


F ( p ) : Fonction de transfert en boucle ferme.
Remarques : * Dans le cas o G2 ( p ) = 1

F ( p) =

G1 ( p ) Y( p ) = . X ( p ) 1 + G1 ( p )

F(p) a une chane de retour de transmittance 1.


* Il est toujours possible de ramener un systme retour non unitaire un systme retour unitaire.

Cours dautomatique et rgulation

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Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

X ( p)

+_

( p)

G1 ( p ) G2 ( p )

Y ( p)

Equivalent :

X ( p)

1 G2 ( p )

+_

( p)

G1 ( p ).G 2( p )

Y ( p)

2.3.4. Dplacement des nuds dinformations


De lamant laval

X(p)

G(p)

Y(p)

X(p)

G(p)

Y(p)

X(p)
De laval lamant

1 G(p)

X(p)

X(p)

G(p)

Y(p)

X(p)

G(p)

Y(p)

Y(p)

G(p)

Y(p)

2.3.5. Permutation de deux nuds successifs


N1 N2

N1 N2

2.3.6. Dplacement de sommateurs


De lamant laval

X1(p) X2(p)

G(p)

Y(p)

X1(p) X2(p)

G(p) G(p)

Y(p)

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Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

De laval lamant

X1(p)

G(p)

Y(p) =

X1(p) X2(p)

G(p)

Y(p)

X2(p)

1 G (p )

2.3.7. Permutation de deux sommateurs successifs


X(p) + + + + Y(p) = X(p) + + + + Y(p)

X1(p)

X2(p)

X2(p)

X1(p)

2.4. Principales transmittances lectriques et mcaniques


Rsistance
R u i i u=Ri I(p) U(p) I(p) R 1/R Lp 1/Lp 1/Cp Cp K 1/K U(p) I(p) U(p) I(p) F(p) X(p) U(p) I(p)

Inductance

u=L

di dt

U(p) I(p)

u
C i

Condensateur
u F=Kx

u=

1 C

idt

U(p) X(p)

Ressort

F(p)

Frottement visqueux (amortisseur)

X(p)

fv.p

F(p)

F = fv
m F w

dx dt F =m d x dt
X(p) m.p F(p)

Masse

Inertie en rotation

C=J

dw dt

(p)

J.p

C(p)

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Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

2.5. Applications 2.5.1. Systme lectronique


i1(t) R1 C1 i2(t) R3

e(t)

v(t)

R2 u(t)

C2

s(t)

Les quations rgissant ce systme sont :

E( p) V ( p) I1 ( p) = R1 U ( p) S ( p) I 2 ( p ) = R3

I1 ( p) V ( p) = C .p + U ( p) 1 U ( p ) = R2 (I 1 ( p ) I 2 ( p )) I ( p) S ( p) = 2 C2 . p

Le diagramme fonctionnel relatif ces systmes dquations : _ + R2

E(p)

+_

1 R1

I1(p)
1 C1 p

U(p)

+_

1 R3

I2(p)

1 C2 p

S(p)

V(p)

C2 p
E(p) +_

1 R1

I1(p)
1 C1 p

_ + R2

U(p)

+_

1 R3 .C 2 p
B1

S(p)

V(p)

Avec : B1

1 R3 .C2 . p = 1 1+ R3 .C2 . p

1 1 + R3 .C2 . p

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Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

C2 p
E(p) +_

1 R1

I1(p)
1 C1 p

_ + R2 B2

U(p)

B1

S(p)

V(p) Avec : B2

1 B1

R2 .B1 1 + B1 .R2 .C 2 . p

E(p)

+_

1 R1

I1(p)
1 C1 p

B2

S(p)

V(p)

1 B1

E(p)

+_

1 .B2 R1
1 B 2 .C 1 p
V(p) + +

S(p)

1 B1

E(p)

+_

B2 R1

S(p)

1 V(p) 1 + B1 B2 .C1 p
B3

B2 R1 Avec : B3 = R 2 1 1+ + 1 R1 B1 B2.C1.p

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Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

2.5.2. Moteur courant continu Vu de lextrieur, la machine peut tre reprsente par la mise en srie dune rsistance R, d'une inductance L et dune f.e.m vide Ev donne par la relation Ev = K . , si est la vitesse de rotation. Nous supposerons que l'ensemble fix l'arbre de la machine est de moment d'inertie J et que le moment du couple de frottement est C = f . (frottement visqueux).

Ve(p)

Equation lectrique : Ve ( t ) = R.i( t ) + L.

di( t ) + K . ( t ) dt Soit en variable de Laplace Ve ( p ) = R.I ( p ) + L. p.I ( p ) + K . ( p ) d ( t ) Equation mcanique : J . = K .i( t ) f . ( t ) Cch ( t ) dt J . p. ( p ) = K .I ( p ) f . ( p ) Cch ( p ) Soit en variable de Laplace

C ch ( t ) est le moment du couple de charge. Si lon suppose que la charge mcanique de notre moteur est une gnratrice courant continu dbitant sur une charge Rch , alors on peut dire que : E K K C ch = K .I ch = K . = . soit Cch = . = K'. . Rch Rch Rch Le systme peut tre reprsent par :
Cch(p)

Ve(p)

Systme

( p )

On peut crire alors : C ( p) V ( p) K K ( p ) = et I( p ) = e . ( p ) .I ( p ) ch R + L. p R + L. p f + J .p f + J .p Le digramme fonctionnel de ce systme est le suivant : Cch(p)

1 f + J .p
Ve(p)

1 R + L. p

+_

I(p)

K f + J .p

_ +

( p )

K R + L. p

Cours dautomatique et rgulation

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Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

3. Lieux de transfert
3.1. Introduction On applique au systme une entre harmonique : u( t ) = u o . sin( wt ). En rgime permanent ; on admet que la sortie est galement un signal sinusodal dphas ; on a donc : y( t ) = A.u o . sin( wt + ). On peut dire la mme chose de lentre u( t ) = u o . cos( wt ).
Donc galement de lentre u( t ) = u o . cos( wt ) + j .u o . sin( wt ) = u o .e jwt qui ; daprs le thorme de superposition nous donne la sortie :

y( t ) = A( w ).u o .cos( wt + ) + j .A( w ).u o . sin( wt + ) = A( w ).u o .e jwt + .


Plus gnralement ; on peut donc considrer une entre de la forme u o .e jwt ; qui nous donnera une sortie de la forme : A( w ).u o .e jwt + . Appliquons cette entre lquation diffrentielle ;
an dy n dt n
+ a n 1

dy n 1 dt n 1

+ ... + a1

dy dx du m du m 1 + a0 . y = bm m + bm 1 m 1 + ... + b1 + b0 .x dt dt dt dt

On obtient :

[a .( jw ) = [b
n

+ a n 1 .( jw ) n 1 + ... + a0 .( jw )0 .A.u o .e j ( wt + )

m m 1 + ... + b0 .( jw )0 .u o .e jwt m .( jw ) + bm 1 .( jw )

Ou bien :

bm .( jw ) m + bm1 .( jw ) m1 + ... + b0 .( jw )0 y( jw ) j = A.e = . u( jw ) a n .( jw ) n + a n 1 .( jw )n 1 + ... + a0 .( jw )0


Il apparat dans cette expression que le terme de droite nest rien dautre que la fonction de transfert dans la quelle on a remplac les "p" par des "jw". On a donc : A( w ).e = H ( p = jw ) ; o A est le gain en amplitude du signal et le dphasage de ce signal.
j

[ [

] ]

3.2. Interprtation dans le plan complexe


Im

A( w ).u o [sin( wt + )]

A( w ).u o [cos( wt + ) + j . sin( wt + )]

u o [cos( wt ) + j . sin( wt )]
Re

A( w ).u o [cos( wt + )]

A.u o .e j( wt + ) est le vecteur damplitude A et de dphasage par rapport au vecteur


dorigine : u o .e jwt .

Cours dautomatique et rgulation

29

Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

On obtient donc le gain A( w ) en prenant le module du nombre complexe H ( jw ) et le sin dphasage en recherchant langle ( tg = ) donc : cos

A = H ( jw ).H * ( jw ) ; Im( H ( jw )) = arctg Re( H ( jw ))


Remarque : Attention la dfinition de larctg : on doit en considrer deux dfinitions diffrentes pour les demi-plans rels positifs et ngatifs. Pour les parties rels positifs : La dfinition prcdente est bonne.
Im( H ( jw )) = arctg Re( H ( jw ))

Im( H ( jw )) Pour les parties rels ngatifs : = + arctg Re( H ( jw )) .

Lorsque la partie relle est nulle, on na pas besoin de cette dfinition, on considre directement laffixe (le vecteur est sur laxe des imaginaires).

H ( jw ) =

bm .( jw )m + bm1 .( jw )m1 + ... + b0 an .( jw )n + an1 .( jw )n1 + ... + a0

Pour un systme physique; le gain tend vers 0 quand la frquence tend vers ; on a donc : m<n; sauf si le modle choisi est spcifique pour une zone de frquences donne.

3.3. Les lieux de transfert On appelle lieux de transfert la reprsentation des volutions de la sortie (temps frquence) pour toutes les pulsations de w = 0 w + . On a les volutions de deux grandeurs figurer dans un plan; paramtres par la troisime; plusieurs solutions sont donc possibles. Trois reprsentations sont proposes ici; portant chacune le nom de leur auteur : Black; Nyquist; et Bode. Ces reprsentations; utiles pour connatre les volutions des systmes; ont chacune leur intrt. L'quation du lieu tracer s'obtient en se plaant en rgime harmonique et en remplaant les p par des dans la fonction de transfert. On est donc bien en train de reprsenter ce qui se passe dans l'espace de Laplace. 3.3.1. Lieu de Bode Reprsentation comportant deux graphiques possdant les mmes abscisses : les frquences ou pulsations en chelle logarithmique. Le premier graphique porte le gain en chelle linaire; mais exprim en dcibel Gdb = 20.log( H ( jw ) .

Sur le second; on a en ordonne le dphasage en chelle linaire.

3.3.2. Lieu de Nyquist Le lieu de Nyquist est une reprsentation; paramtre par la pulsation; exprime en coordonnes polaires :
en rayon : le gain en chelle linaire ; en angle : la phase en degrs.

Cours dautomatique et rgulation

30

Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

Dans le plan complexe, le lieu de Nyquist reprsente pour chaque point (frquence donne); la partie relle en l'abscisse; la partie imaginaire en l'ordonne.

3.3.3. Lieu de Black Le lieu de Black est une reprsentation comportant en abscisse; la phase en chelle linaire; et en ordonne le gain; en chelle linaire; mais exprim en dcibels. 3.3.4. Abaque de Black
Le diagramme de Black est une reprsentation de la rponse harmonique du systme, c'est dire une reprsentation de H ( jw) quand w parcourt R, o H ( p ) est la fonction de transfert du systme.
o o

en abscisse: phase (en degrs) en ordonne: gain (en dcibels)

Cours dautomatique et rgulation

31

Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

4. Srie de TD N2
Exercice n1 : Dduire les diagrammes fonctionnels suivants afin de se ramener dans les deux cas la structure suivante :

E(p)

+_

D(p) R(p)

S(p)

et donner les expressions de D(p) et de R(p). Cas 1 :


H2

E(p)

+_

G1

+_

G2

G3

S(p)

H1

H3

Cas 2 :

E(p)

+_

1 C1 p

+_

1 R1

+_

1 C2 p

1 R2

S(p)

Cours dautomatique et rgulation

32

Chapitre 3

Reprsentation graphique des systmes linaires continus

Exercice n2 : Simplifier le schma fonctionnel suivant et dterminer sa fonction de transfert.

G2 E(p)
+_

G1 H2 G4

G3 H1

S(p)

_+

Exercice n3 : Dterminer la transmittance des circuits suivants : 1-

I1 R1
I

R2 I4 V2 I3 C2 C1 s(t)

I2 R3 e(t) V1

2-

e(t)

s(t)

Cours dautomatique et rgulation

33

Etudes des systmes lmentaires

Chapitre 4

Cours dautomatique et rgulation

34

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

Chapitre 4 : Etudes des systmes lmentaires

1. Etude d'un systme de premier ordre


1.1. Etude temporelle 1.1.1. Dfinition Un systme physique dentre e(t) et de sortie s(t) est du premier ordre, sil est rgi par une quation diffrentielle du premier ordre coefficients constants :

ds( t ) + s( t ) = K .e( t ) dt

o K est le gain du systme et est la constante du temps. Si les conditions initiales sont nulles (s(0)=0), la fonction de transfert dans le domaine de Laplace scrit : ( . p + 1).S ( p ) = K .E( p ) Soit H ( p ) =

S( p ) K = E( p ) 1 + . p

1.1.2. Rponse impulsionnelle Lentre est dfinie par e( t ) = ( t ) , soit dans le domaine de Laplace E(p)=1.
K K La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) = = . 1 + .p 1 +p

La rponse temporelle a donc pour expression : s( t ) =

.e

.u( t ) .

La reprsentation graphique de la rponse impulsionnelle dun systme de premier ordre est donne par la figure ci-dessous :

Cours dautomatique et rgulation

35

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

1.1.3. Rponse indicielle


Lentre est dfinie par e(t)=u(t), soit dans le domaine de Laplace E( p ) =

1 . p K La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace : S ( p ) = . p( 1 + . p ) A B K K . . Une dcomposition en lments simples nous donne : S ( p ) = + = p 1 + .p p 1 + .p

t La rponse temporelle a donc pour expression : s( t ) = K 1 e

u( t ) .

La reprsentation graphique de la rponse indicielle dun systme de premier ordre est donne par la figure ci-dessous : K Pente lorigine : tg ( ) = = s' ( 0 )

Particularits : Pente lorigine.

s' ( t ) =

.e

do lim s' ( t ) = +
t 0

Temps de rponse 5%. On cherche t5% tel que s(t5%)=0.95.K.

0.05 = e

t5%

soit Ln0.05 =

t 5%

t 5% 3. .

Dtermination exprimentale des paramtres du modle dordre 1. Utiliser la valeur finale pour dterminer le gain K. Utiliser la pente lorigine pour dterminer la constante de temps . Utiliser 63% de la valeur finale pour dterminer la constante de temps .

1.1.4. Application
Rponse un chelon de vitesse (rampe)

x(t) = a.t, on obtient alors : Y ( p ) =

K a . 2. 1 + .p p Ka 1 1 K .a. K .a K .a . . Y( p ) = . . 2 = + 2 1+p p 1 + .p p p

Do y( t ) = Ka.( t ) + .exp .u( t ).

Cours dautomatique et rgulation

36

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

1.1.5. Relation tempsfrquence Le comportement dynamique dun systme est entirement dcrit par sa constante de temps. Cette dynamique est aussi appel espace frquentiel. On dfinie pulsation de 1 coupure wc = , donc la frquence de coupure est f c = 1 . 2. On appelle temps de monte du systme : cest le temps ncessaire pour passer de10% de la valeur finale de la sortie 90 % de la valeur finale pour un chelon dentre. t w( t ) = K ( 1 exp( ).u( t ) .
On a w( t10%

) = 0 ,1.K et w( t 90% ) = 0 ,9.k

Or t m = t 90% t 10% Aprs tout calcul fait on obtient tm=2,2. 0.35 . Donc t m = fc

1.2. Etude harmonique K K et en posant p=jw H ( jw ) = . H ( p) = 1 + .p 1 + jw

H ( j .w ) =

1 + ( w )

. exp( jArctg ( w )) =

H . exp( j )

H(j.w) =

jK K + 1 + (.w ) 1 + (.w )

K Re ( H(jw) ) = 1 + w K Im ( H(jw) ) = 1 + w

Dans la pratique trois mthodes de reprsentations sont utilises. 37

Cours dautomatique et rgulation

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

1.2.1. Reprsentation de Bode On trace les deux courbes suivantes : H(j.w) dB de la fonction H ( j .w ) en fonction de la pulsation w.

= Arg ( H ( j .w )) de la fonction H ( j .w ) en fonction de la pulsation w.

Reprsentation du module en dB

H ( j .w ) dB = 20.log 10
Etude des asymptotes w << 1 Pour wc

K 1 + ( .w)
2

= 20.log 10 (K ) 10.log 10 1 + ( .w)

H ( j .w ) dB 20 log 10 K : Asymptote dquation H ( j .w ) dB = 20.log 10 K


Pour w = Pour

H ( j .w ) dB = 20.log 10 K 3dB .

H ( j .10.w1 ) dB H ( j .w1 ) dB = 20.log 10 ( .10.w1 ) ( 20.log 10 ( .w1 ))

w >> 1 H ( j .w ) dB 20.log 10 ( .w) . wc

= 20.(log 10 ( .10.w1 ) log 10 ( .w1 ))

= 20.log 10

.10.w1 = 20.log 10 (10 ) = 20 dB .w1

Cest une droite de pente 20dB/dcade. ou

H ( j .2.w1 ) dB H ( j .w1 ) dB = 20.log 10 ( .2.w1 ) ( 20.log 10 ( .w1 ))

= 20.(log 10 ( .2.w1 ) log 10 ( .w1 ))

= 20.log 10
Cest une droite de pente 6dB/octave. Reprsentation de la phase = Arg ( H ( j .w )) = arctg .w .

.2.w1 = 20.log 10 (2 ) = 6 dB .w1

Etude des asymptotes Pour w 0 = 0 : asymptote horizontale. Pour w =

= Arctg 1 =

Pour w = Arg( H ( j .w )) = arctg =

: asymptote horizontale =

Cours dautomatique et rgulation

38

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

1 w = Bode Diagram
0

w1

10.w1

-3 db
-10 Magnitude (dB)

-20

-30

-40 0

Phase (deg)

-45

-90 10
-1

10

10

-20db|dec
2

10

10

Frequency (rad/sec)

On trace la courbe Im H ( j . ) = f Re H ( jw )

( ) ( ( Soient x = Re (H ( jw )) et y = Im (H ( jw )) .
1 + ( .w) K
2

1.2.2. Reprsentation de Nyquist

))

Do x =

(1) ; y =

1 + ( .w)

K . .w

(2)

(y <0 demi cercle ngatif) (1) 1 + ( .w ) =

K K et ( .w ) = 1 x x K 1 )x = Kx x . x

( 2 ) y = .w.x y = ( .w ).x = (
2

K K : Donc x Kx + y = 0 x + y = 2 4
Cest une quation dun cercle de centre (

K K ,0 ) et de rayon . 2 2

Cours dautomatique et rgulation

39

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

Im
0

K/2

K
w 0

Re

0 w
-0.1

-0.2

-0.3

-0.4

-0.5

-K/2
wc

-0.6

-0.1

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.2.3. Reprsentation de Black On reprsente Gdb = f ( ) : Cest un diagramme contract obtenu en liminant w.
Etude des asymptotes : Pour w 0 Pour w =

H ( j .w ) dB 20.log 10 K ; =0.
H ( j .w ) dB = 20.log 10 K 3dB ; =
H ( j .w ) dB et
Nichols Chart

Pour w

.cest une asymptote. 2


GdB Phase

-3dB
-10

wc

-20 ) ( -30 p -40 p -50 -60 -70 -90

-75

-60

-45

-30

-15

Cours dautomatique et rgulation

40

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

Exemple Le circuit intgrateur : circuit RC :

x (t ) = R .i (t ) +
avec y (t ) =

1 i(t).dt C

x(t)

y(t)

1 i(t).dt C dy (t ) x(t ) = RC . + y (t ) dt On conclue que = RC et K=1. dy (t ) x (t ) = . + y (t ) dt A.N. : R=10k ; C=10F ; = 0,1 et K=1.
W(rd/s) 0 0.01 0.1 0.12 0.5 1 2 5 10 20 50 100 200 500 103

H H

db

e( H ( jw ) Im( H ( jw )
Remplir le tableau. Faire ltude temporelle et dgager les diffrents paramtres (fc, tm, ). Effectuer ltude harmonique par les trois mthodes.

2. Etude d'un systme de second ordre


2.1. Dfinition Un systme physique dentre e(t) et de sortie s(t) est du deuxime ordre, sil est rgi par une quation diffrentielle du second ordre coefficients constants :

1 w2 0
o

d 2 s( t ) 2.z ds( t ) . dt 2 + w . dt + s( t ) = K .e( t ) 0

K est le gain du systme. w0 est la pulsation propre non amortie positif. z est le coefficient damortissement positif.

Cours dautomatique et rgulation

41

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

Si les conditions initiales sont nulles (s(0)=s(0)=0) , la fonction de transfert dans le 1 2z .S ( p ) = K .E( p ) domaine de Laplace scrit : 2 p 2 + + p 1 w w 0 0
2 K .w0 K S( p ) = 2 = 2 Soit H ( p ) = 2 E( p ) p + 2.z .w0 . p + w0 p 2.z + p+1 2 w0 w0

2.2. Etude temporelle 2.2.1. Rponse impulsionnelle Lentre est dfinie par e( t ) = ( t ) , soit dans le domaine de Laplace E(p)=1. La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :

S( p ) =

2 K .w0 2 p 2 + 2.z .w0 . p + w0

2 2 z 1 . Discriminant : = 4 w0

Cas 1 : z>1 > 0 , le systme est amorti est le dnominateur possde deux racines relles :

p1 2 = w0 z z 2 1 < 0.
S(p) se dcompose en eux lments simple : 2 K .w0 A B S( p ) = = + . ( p p1 )( p p 2 ) p p1 p p 2
Aprs identification, on trouve : A = B =

K .w0 2 z2 1

La rponse temporelle a donc pour expression : s( t ) =

K .w0 2 z2 1

(e

p1t

e p2 t .

Cas 2 : z=1 = 0 , amortissement critique. La sortie dans le domaine de Laplace scrit : 2 K .w0 S( p ) = . ( p + w0 )2 La rponse temporelle a donc pour expression : s( t ) = K .w0 .e
2 w0 .t

.t .

Cours dautomatique et rgulation

42

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

Cas 3 : z<1 < 0 , le systme est sousamorti et le dnominateur possde deux racines complexes conjugues : p1 2 = w0 z j . 1 z 2

La rponse temporelle a donc pour expression : s( t ) =

K .w0 2 z2 1

(e

p1t

e p2 t .

Soit, aprs dveloppement des exponentielles complexes :

s( t ) =
Reprsentation graphique :

K .w0 1 z2

.e w0 zt . sin w0 1 z 2 t .

2.2.2. Rponse indicielle


Lentre est dfinie par e(t)=u(t), soit dans le domaine de Laplace E( p ) = La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :
2 K .w0 2

1 . p

S( p ) =

(p

2 .p + 2.z .w0 . p + w0

Cas 1 : z>1, le systme est amorti et la rponse est apriodique. S(p) se dcompose en trois lments simples : 2 Kw0 A B C . S( p ) = = + + ( p p1 )( p p 2 ). p p p p1 p p 2 Avec a=K ; 2 2 2 2 K .w0 K .w0 K .w0 K .w0 et C = . B= = = ( p1 p 2 ). p1 2.w . z 2 1 . p ( p1 p 2 ). p 2 2.w . z 2 1 . p 0 1 0 2

e p 2t e p1t w0 La rponse temporelle a donc pour expression : s( t ) = K 1 p p . 2 2 1 2 z 1 1 1 Si on pose p1 = et p 2 = o 1 et 2 sont les constantes du temps, la rponse

temporelle scrit :
t t 1 s( t ) = K 1 e 1 2e 2 1 2 1

Cours dautomatique et rgulation

43

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

Reprsentation graphique :

s()=K.E

tm t10% t90%

t5%

Particularits : Pente lorigine : 2 Kw0 s' ( t ) = 0 s' ( t ) = e p1t e p2t do lim + 2 t 0 2 z 1 Temps de rponse 5% : Il ny pas de formule simple. Temps de monte :

tm=t90% t10%
Cas 2 : z=1, amortissement critique. La sortie dans le domaine de Laplace scrit : 2 K .w0 K .w0 K K = + + . S( p ) = 2 2 p + w0 p ( p + w0 ) . p ( p + w0 ) La rponse temporelle a pour expression : s( t ) = K 1 (1 + w0 t )e

w0t

).

Particularits : Pente lorigine.

2 w0t s' ( t ) = K .e w0 t (w0 (1 + w0 t ) w0 ) = K .w0 .e do lim+ s' ( t ) = 0


t 0

Temps de rponse 5%. Il ny pas de formule simple. Cas 3 : z<1, le systme est sousamorti et la rponse est pseudopriodique. La rponse a toujours pour expression dans le domaine de Laplace :

S( p ) =

(p

2 K .w0 2

2 .p + 2.z .w0 . p + w0

On dcompose cette expression sous la forme : S ( p ) =

A Bp + C . + 2 2 p p + 2.z .w0 . p + w0 K . p + 2.K .z .w0 K Aprs identification des constantes, on trouve : S ( p ) = 2 . 2 p p + 2.z .w0 . p + w0

Cours dautomatique et rgulation

44

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

On modifie le dnominateur dordre 2 pour faire apparatre un carr parfait : K . p + 2.K .z .w0 K . p + 2.K .z .w0 K K S( p ) = 2 = 2 2 2 2 2 p p + 2.z .w0 . p + z .w0 z .w0 + w0 p ( p + z .w0 )2 + w0 1 z 2

Une nouvelle transformation permet didentifier les transformes de Laplace des cosinus et sinus amortis : p + z .w0 w0 1 z 2 z 1 S( p ) = K 2 2 . 2 p 2 2 2 2 1 z ( p + z .w0 ) + w0 1 z ( p + z .w0 ) + w0 1 z La rponse dans le domaine temporel scrit donc :

z s( t ) = K 1 e zw0t .cos w0 1 z 2 .t .e zw0t . sin w0 1 z 2 .t . 1 z2


On pose cos = z et sin = 1 z 2 . La rponse temporelle scrit : s( t ) = K 1

.e zw0t . sin w0 1 z 2 .t + . 1 z2 1

Reprsentation graphique :

Particularits : Pseudopriode. La rponse prsente des oscillations amorties dont la priode, appele pseudopriode, est :

Ta =

w0 1 z 2

2 o wa = w0 1 z 2 est la pulsation amortie. wa

Pente lorigine.

s' ( t ) =

K .w0 1 z2

.e zw0t . sin w0 . 1 z 2 .t donc lim+ s' ( t ) = 0 et la pente est nulle.


t 0

Dpassements relatifs. Les dpassements relatifs sont donns pour les instants tk tels que s(tk)=0. avec k entier. w0 1 z 2 On dfinit le dpassement relatif dordre k par : Donc t k = k

D rk

s( ) s( t k ) e zw0 tk 2 = = . sin w0 1 z .t k + = e s( ) 1 z2

z .k . 1 z 2

Cours dautomatique et rgulation

45

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

Les dpassements relatifs ne dpendent donc que du coefficient damortissement z : . On utilise cette particularit pour identifier z partir dun trac exprimental modlisable par une fonction de transfert de second ordre. Le premier dpassement est retenu et on a :

D rk = e

z .k . 1 z 2

z=

(ln Dr 1 )2 2 + (ln Dr 1 )2

avec Dr 1 =

D1 . (Voir annexe) s( )

Temps de rponse. Il ny a pas dexpression simple. Un abaque donne la valeur du temps de rponse rduit, t5%.w0, en fonction du coefficient damortissement. Le temps de rponse minimum est obtenu pour un dpassement relatif de 5% ce qui correspond un coefficient damortissement de valeur z=0,7. On a alors : t5% : w0=3. Pulsation de rsonance Pour z< 0,7 Alors la rponse prsente une rsonance pour la pulsation :

wR = w0 1 z
Temps de stabilisation Le temps de stabilisation est dfinit par : Ts 3/z.w0 5% Ts 4/z.w0 2%
1.8 1.6 1.4

pour z< 0,7. pour z< 0,7.


Step Response

z=0.1 z=0.3 z=0.5

1.2 1 0.8

z=0.7

Amplitude

z=2
0.6 0.4 0.2 0

z=1

100

200

300 Time (sec)

400

500

600

Cours dautomatique et rgulation

46

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

2.3. Etude harmonique On a p = jw , ce qui donne :


H ( j .w ) = K .w0 2 w0 w
2 2

+ 2. j .z .w.w0

On a alors : H ( j .w ) dB = 20.log 10 K .w0

w 1 w 0
2

)- 10.log (w
10

K + 2. j .z . w w0
4 0
2

+ w 4 + 4.z 2 2 .w0 .w 2

2

H ( j .w ) dB

w = 20.log 10 (K ) - 10.log 10 1 w0

+ 2.z . w w0

2.3.1. Diagrammes de Bode


A/ Reprsentation du module

H ( j .w ) dB

w = 20.log 10 (K ) - 10.log 10 1 w0
w << 1 w0

+ 2.z . w w0

Etude des asymptotes : Pour

H ( j .w ) dB 20.log 10 K

On a asymptote dquation H ( j .w ) dB = 20.log 10 K Pour w = w0

H ( j .w ) dB = 20.log 10 K 3dB .

Si

z=
Pour

2 H ( j .w ) dB = 20.log 10 (K ) - 10.log 10 (2 ) = 20.log 10 (K ) - 3dB 2 w >> 1 w0

w H ( j .w ) dB 40 log 10 w . 0 w 10.w1 40.log 10 1 H ( j .10.w1 ) dB H ( j .w1 ) dB = 40.log 10 w w 0 0 10.w1 10.w1 w1 w0 = 40.log 10 = 40.log 10 (10 ) = 40 dB = 40.log 10 w 40.log 10 w w1 0 0 w0
Cest une droite de pente 40dB/dcade.

Cours dautomatique et rgulation

47

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

ou

w 2.w1 40 log 10 1 H ( j .2.w1 ) dB H ( j .w1 ) dB = 40 log 10 w w 0 0 2.w1 2.w1 w1 w0 = 40.log 10 = 40.log 10 (2 ) = 12dB = 40.log 10 w 40.log 10 w w1 0 0 w0 Cest une droite de pente 12dB/octave.
B/ Reprsentation de la phase

2.z .

= Arg ( H ( j .w )) = arctg . H ( j .w ) = arctg

w w0
2

w 1 w 0

Etude des asymptotes :

0 : asymptote horizontale. = Arctg(+ ) = Pour w = w0 2 Pour w = Arg ( H ( j .w )) arctg (0 ) = On a asymptote horizontale de = .


Pour w 0

Cours dautomatique et rgulation

48

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

G dB 20 0 -3 dB -20 -40 -60 -80 -100 -3 10 Dephasage 0


z=2 -50 -90 -100 z=1 z=0.7 z=0.5

wo
z=0.1

f1

1 0 .f1

20.logK
z=2

Pulsation W

z=1 z=0.7 z=0.5

-40 dB/dec

10

-2

10

-1

10

10

wo

Pulsation W

z=0.1

-150 -180 -200 -3 10 10


-2

10

-1

10

10

Cours dautomatique et rgulation

49

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

2.3.2. Reprsentation dans le plan de Nyquist 2 2 2 K .w0 . w0 w 2 2 K .w0 .w H ( j .w ) = j 2 2 2 2 2 2 w0 w 2 + (2.z .w0 .w) w0 w 2 + (2.z .w0 .w)

Im
0

Re

-1

z=2 z=1 z=0.7

z=0.5 z=0.1

-2

-3

-4

-5

-6 -3

-2

-1

2.3.3. Reprsentation dans le plan de Black 20log 20.log 10 H ( j .w ) = f ( ) Cest un diagramme contract obtenu en liminant w.
Etude des asymptotes : Pour w 0 Pour w = w0

H(j.w) dB 20logk ; =0. H(j.w) dB =20log k 3dB ; = 2 H ( j .w ) dB


Nichols Chart

Pour w
20

2 z = 2 et y = .Cest une asymptote.


GdB

z=0.1
0

Dephasage z=0.7 z=1

-20

z=2
-40

-60

-80

-100

-120 -180

-135

-90

-45

Cours dautomatique et rgulation

50

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

2.3.4. Exemple
Le circuit Oscillateur amorti : di( t ) 1 x(t) = L + R i(t) + i( t )dt dt C avec y( t ) =

x(t)

y(t)

1 i( t )dt C d y( t ) dy( t ) x(t) = LC + RC + y( t ) dt dt

H(p) =

1 LCp + RCp + 1

Identifions les paramtres : 1 w0 = est la pulsation propre dun circuit oscillant LC. LC R est le facteur damortissement. z= L 2. C

A.N. : R=100 ; C=100F et L=1H.

W(rd/s)

0 0.1

10

20

50

100

200

500

103

2.103

5.103

104

db

e( H ( jw )
W(rd/s)

Remplir le tableau. Faire ltude temporelle et dgager les diffrents paramtres (fc, tm, ). Effectuer ltude harmonique par les trois mthodes.

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51

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

3. Srie de TD N2
Exercice n1 : Un systme physique a pour fonction de transfert : H ( p ) = 1. Dcomposer H(p) en lments simples. 2. En dduire la rponse impulsionnelle du systme. Exercice n2 : Soit un processus linaire dfini par la fonction de transfert suivante : p2 + p + 4 transforme de f(t). F( p ) = ( p + 1 ).( p 2 + 2 p + 5 ) 1. Calculer f(0) et f ( + ) partir de F(p). 2. Dcomposer F(p) en lments simples et en dduire la rponse impulsionnelle f(t). 3. En dduire la rponse indicielle s(t), vrifier en calculant directement s(0) et s( + ) partir de F(p). Exercice n3 : On considre le rseau suivant : p+2 ( p + 1 ).( p 2 + 4 p + 20 )

R1 = 100 K ; R2 = 200 K ; C1 = 10 F ; C 2 = 50 F .
1. Dterminer la fonction de transfert

Vs( p ) et en dduire la nature de ce correcteur. Ve( p ) 2. Tracer dans le lieu de Bode la rponse harmonique relle.

Exercice n4 : Soit le rseau suivant

Avec R = 1K ; L = 1H et C = 100 F .

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52

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

1. Montrer que la fonction de transfert du rseau peut se mettre sous la forme : K en prcisant les valeurs de K, A et B. F( p ) = 1 + Ap + Bp 2 2. En dduire le gain statique, la frquence propre non amortie et le coefficient damortissement du rseau. 3. En dduire que la fonction de transfert prcdente est quivalente deux lments du premier ordre en srie. Exercice n5 : On souhaite identifier un systme par une analyse harmonique. Pour ceci on enregistre la rponse du procd des sinusodes A.sin(wt) pour diffrentes valeurs de w. on relve la phase (en degrs) et le gain G (en dB). W(rd.s-1) (degrs) G(db) 0 0 20.00 0.1 -5.8 20.04 0.3 -18.2 20.37 0.5 -33.7 20.90 0.7 -53.9 21.25 0.8 -65.8 21.14 0.9 -78.1 20.7 1.00 -90.0 20.0 2 -146.3 8.9 3 -159.4 1.4 5 -168.2 -7.8 10 -174.2 -20 1. Dessiner ces courbes dans le plan de Bode. 2. Dire en le justifiant sil sagit dun systme du premier ou du deuxime ordre. 3. donner la fonction de transfert du prcd. Exercice n6 : Reprsenter dans le plan de Nyquist, Bode et Black le lieu des fonctions de transfert suivantes : 1 1. Intgrateur pur : H ( p ) = . p 2. Drivateur pur : H ( p ) = p . 1 3. Double intgrateur pur : H ( p ) = 2 . p Exercice n7 : On considre un systme du second ordre ayant comme fonction de transfert : K avec z=0,1 ; K=1 et w0=1. H( p ) = 2 p z 1+ 2 p+ w w0 0 Ce systme est insr dans une boucle retour unitaire afin deffectuer un asservissement. S(p) E(p) H(p) +1. Le systme en boucle ouverte possde-t-il des rsonances ? 2. Tracer H(p) dans le diagramme de Bode en boucle ouverte puis en boucle ferme.
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53

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

Exercice n8 : 1. Tracer H(p) dans labaque de Black en prenant les points suivants pour la pulsation w : w (rd/s) 0.4 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6

2. Dterminer laide de labaque de Black le facteur de surtension Mw et la pulsation de rsonance wRW en boucle ferme. Tracer la fonction de transfert en boucle ferme dans le lieu de Bode. 3. Peut-on rgler K afin de diminuer le facteur de surtension pour obtenir MWdb=10dB ? Justifier votre rponse laide de labaque de Black puis par un calcul direct. S(p) sous la forme : Pour cela, exprimer la fonction de transfert en boucle ferme W(p) = E(p) KW W( p ) = 2 p 2.zW 1+ p+ w w0W 0W Et donner les expressions de zW, KW et w0W. En dduire wRW et MW. Comparer avec les rsultats obtenus laide de labaque de Black. Exercice n9 : On considre un systme du second ordre ayant comme fonction de transfert :

H( p ) =

3 . 2 + 5. p + 10. p 2

1. Dduire z ; K et w0. 2. Tracer la rponse indicielle. 3. Tracer la rponse du systme dans le lieu de Bode, le lieu de Nyquist et le lieu de Black. Corrig exercice n9 :

1. K = 1,5. z = 0,56. w0 = 0,447.


2. Rponse indicielle

D k% = 100. exp( 2,12k ) . D1 = 12% , D 2 = 1,44% . Tpic = k..2,7 .

Tp1 = 8,5s , Tp2 = 17s . Ta = 17s . Tr5% = 12s , Tr2% = 16s .

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54

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0

System: sys Time (sec): 8.5 Amplitude: 1.68

Step Response System: sys Time (sec): 12 System: sys Amplitude: 1.57 Time (sec): 17 Amplitude: 1.48

Amplitude

10 Time (sec)

15

20

25

3. Etude Harmonique. Lieu de Bode


Bode Diagram 20

0 Magnitude (dB) Phase (deg)

-20

-40

-60 0 -45 -90 -135 -180 10


-2

10

-1

10 Frequency (rad/sec)

10

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55

Chapitre 4

Etude des systmes lmentaires

Lieu de Nyquist
Nyquist Diagram 1.5

0.5 Imaginary Axis

-0.5

-1

-1.5 -1

-0.5

0 Real Axis

0.5

1.5

Lieu de Black
Nichols Chart 10

-10 Open-Loop Gain (dB)

-20

-30

-40

-50

-60 -180

-135

-90 Open-Loop Phase (deg)

-45

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56

Performances des systmes asservis linaires

Chapitre 5

Cours dautomatique et rgulation

57

Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

Chapitre 5 : Performances des systmes linaires asservis


1. Introduction
On sintresse ltude des systmes asservis retour unitaire, puisque tout systme pouvant tre transform en systme retour unitaire.

E(p)

+_

(p)

T(p)

S(p)

T ( p ) : Fonction de transfert en boucle ouverte. T ( p) : fonction de transfert en boucle ferme. F( p ) = 1 + T ( p)

N ( p) , o n m. D( p ) a0 + a1 p + a 2 p + ... + a n p n Analyser le systme asservi linaire revient tudier la fonction de transfert en boucle ouverte ( 1 + T ( p ) ). Ltude des performances consiste tudier : La stabilit et la rapidit qui sont deux critres dynamiques. La prcision qui est un critre statique. D( p ) = a0 + a1 p + a 2 p 2 + ...a 2 p n : sappelle quation caractristique. Les racines de N(p) sappellent les zros de F(p). Les racines de D(p) sappellent les ples de F(p). F ( p) = b0 + b1 p + b2 p 2 + ... + bm p m =

2. Stabilit
2.1. Dfinition Un systme initialement au repos est stable si pour une entre impulsion de Dirac, le systme rejoint une position dquilibre aprs un certain temps. 2.2. Condition de stabilit Ltude de la stabilit revient rsoudre lquation caractristique D(p)=0. Soit : pi = i j i une racine de D(p).
La condition ncessaire et suffisante pour que le systme soit stable est : toutes les racines de D(p) sont partie relle i strictement ngative. Remarque Cette condition ncessaire est suffisante exige un calcul des racines ce qui rend cette condition inexploitable lorsque lordre du systme devient important, pour cela on propose le critre algbrique suivant.

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58

Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

2.2.1. Critre de Routh


Pour cette section, l'approche est purement algbrique et ne requiert pas de reprsentation graphique. Le polynme dnominateur du systme en boucle ferme est crit sous sa forme dveloppe et on utilise les proprits des polynmes pour tirer des conclusions concernant les racines, mais sans les calculer explicitement. Les racines de ce polynme sont les ples du systme : D( p ) = an pn + an1 pn1 + ...a1 p + a0 On construit d'abord un tableau de n lignes et (n+1)/2 colonnes, arrondi l'entier suprieur. Les lments des deux premires lignes sont les coefficients du polynme D(p). Pour le reste du tableau, on dfinit le terme de la ligne i et la colonne j.

Ai , j =
pn pn-1 pn-2 pn-3 p1 p0 an an-1 b1 c1 y1 z0

Ai 1,1 .Ai 2 , j +1 Ai 2 ,1 .Ai 1, j +1 Ai 1,1


an-2 an-3 b2 c2 y0 an-4 an-5 b3 a0

b1 =

an1 .an4 an .an5 an1 .an2 an .an3 ; b2 = an1 an1 b .a b 3 .a n 1 b .a b .a c1 = 1 n3 2 n1 ; c 2 = 1 n 5 b1 b1

La condition ncessaire est suffisante de stabilit sexprime par un tableau de Routh par : Tous les ai doivent tre prsents et sont strictement positifs. Tous les coefficients de la premire colonne du tableau doivent tre strictement positifs. Remarques Si un seul coefficient est nul alors le systme est dit marginalement instable. Le nombre de changement de signe dans la premire colonne du tableau est gal au nombre de ples partie relle positive.

2.2.2. Applications
1/ D( p ) = p 4 + 3. p 3 + 4. p 2 + 3. p + 3 Etudier la stabilit de ce systme.

p4 p3 p2 p1 p0

1 3 3
0 3

>0

4 3 3 0

3 0 0

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Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

12 3 9 0 = 3 ; b2 = = 3 ; b3 = 0 . 3 3 Le coefficient de la deuxime colonne, quatrime ligne est nul donc le systme est marginalement instable. Do on peut crire le polynme auxiliaire. 3.p2 + 3 = 0 p = j . b1 =
2/ D(p) = p3+a.p2 +b.p+c. Etudier la stabilit de ce systme en fonction de a, b, et c.

p3 p
2

1 a
ab c a c

b c 0

p1 p0
Condition de stabilit a, b, c >0 et ab>c. 3/ Soit T ( p ) =

K . p( p + 1 )( p + 3 ) tudier la stabilit de ce systme en boucle ferme en fonction de K. D(p) = p3+4.p2+3.p +K


p3 p
2

1 4

3 k 0

p1 p0

12 K 4 K

K>0 12 K K<12 >0 4 Le systme est stable lorsque 0 < K < 12.
Remarque Ltude de la stabilit par la dtermination des ples nest applicable que si on connat la fonction de transfert ou lquation diffrentielle du systme. Souvent on ne dispose pas de T(p) analytiquement par contre des essais exprimentaux sont possibles. Et on dispose alors du trac de Nyquist, Bode et Black, il sagit dtudier la stabilit du systme partir de ces tracs : on dit quon tudie la stabilit en boucle ferme partir de la transmittance en boucle ouverte.

2.3. Critre de Nyquist 2.3.1. Critre de Nyquist simplifi Pour l'tude de la stabilit du systme en boucle ferme, on va tracer dans le plan complexe la rponse harmonique en boucle ouverte et examiner son trac par rapport au point critique "1". Si |T(j )|>1, le systme est instable, si |T(j )|<1, le systme est stable.
60

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Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

Enonc : Le critre de Nyquist simplifi ou critre du Rivers s'nonce ainsi: Si, en parcourant la courbe de rponse harmonique en boucle ouverte T ( j ) dans les sens des pulsations croissantes, on laisse le point "1" gauche, le systme en boucle ferme est stable.

1
w

Am
Re

3 2

-1

(w1 )

w1 w

G0 ( jw)
1
1 Systme stable 2 Systme en limite de stabilit 3 Systme instable
On est souvent intress une rponse plus nuance que stable ou instable. Les notions de marge de gain Am ou de phase m permettent d'apporter cette nuance.

2.3.2. Marge de gain La marge de gain permet d'indiquer la qualit de la stabilit en exprimant la distance sur l'axe rel par rapport au point critique "1". L'intersection de la rponse harmonique avec l'axe rel a lieu pour une pulsation note w, car la phase pour cette pulsation vaut .

Am =

1 avec arg( T ( jw )) = T ( jw )

2.3.3. Marge de phase La marge de phase permet d'indiquer la qualit de la stabilit en exprimant la distance angulaire par rapport au point critique "1". L'intersection de la rponse harmonique avec le cercle unit a lieu pour une pulsation note w1, car le module pour cette pulsation vaut "1". m = arg( T ( jw1 )) + avec T ( jw1 ) = 1

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61

Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

2.4. Critre de Black 2.4.1. Critre de Black Le critre du Rivers peut aussi tre exprim dans le plan de BLACK. Ici le point "1" devient le point (0 dB; 180). Pour pouvoir appliquer le critre, les conditions sont les mmes que pour le critre de Nyquist : le systme en boucle ouverte ne doit compter aucun ple partie relle positive.
nonc : Un systme linaire F(p) en boucle ferme est stable si, en parcourant le lieu de BLACK de sa rponse harmonique en boucle ouverte dans le sens des pulsations croissantes, on laisse le point critique (0 dB; 180) droite.

-135
3 2 1

w1
Am

wc

1 Systme stable 2 Systme en limite de stabilit 3 Systme instable


Sur la figure prcdente, les marges de phase et de gain peuvent tre lues directement sur les deux axes. La pulsation w1 est celle qui dtermine le point de la rponse harmonique l'intersection avec l'axe horizontal 0[dB]. La pulsation w est celle qui dtermine le point de la rponse harmonique l'intersection avec l'axe vertical 180 et wc avec l'axe vertical 135.

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62

Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

2.4.2. Abaque de BlackNichols L'abaque de BlackNichols est form d'un systme de coordonnes curvilignes, superpos au plan de BLACK, sur lesquelles on peut directement lire les valeurs de module et d'argument du systme en boucle ferme F ( jw ) . Pour appliquer l'abaque, le systme boucl doit tre retour unitaire. On procde de la manire suivante: On trace le lieu de BLACK de la rponse harmonique en boucle ouverte T ( jw ) d'aprs le systme de coordonnes rectilignes. Par exemple, pour la pulsation wx, on a calcul module et argument : T ( jwx ) = 2[dB] et arg( T ( jw x )) = 125 0 .

On peut alors lire sur la mme courbe pour une valeur de pulsation donne les valeurs de module et d'argument du systme en boucle ferme F ( jw ) sur les coordonnes curvilignes. Pour cette mme pulsation, et le mme point, on lit en coordonne curviligne : F ( jwx ) 1[dB] et arg( F ( jw x )) = 50 0 .

La pulsation de rsonance wr est dtermine pour le point o le module de la rponse harmonique en boucle ouverte a la valeur la plus leve (ici ~1,3 [dB]). On peut encore dterminer la pulsation w6 , au-del de laquelle le module de la rponse harmonique en boucle ferme est toujours plus faible que 6 [dB].

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63

Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

2.5. Critre de Bode 2.5.1. Critre de Rivers Le critre du Rivers s'nonce comme suit dans le plan de Bode, ou dans l'espace frquentiel : Un systme asservi (en boucle ferme) est stable si la courbe du module de sa rponse harmonique en boucle ouverte |T(jw)| coupe l'axe de module unit pour une phase arg(T(jw)) suprieure 180. 2.5.2. Critre de Bode Le critre du Rivers peut tre simplifi en appliquant la relation ci-dessus. Un systme asservi (en boucle ferme) est stable si la courbe du module de sa rponse harmonique en boucle ouverte |T(jw)| coupe l'axe de module unit pour une pente suprieure 2.

Si l'intersection de la rponse harmonique en boucle ouverte et de l'axe 100 a lieu avec une pente de 1, le systme en boucle ferme est stable, avec 2, il est en limite de stabilit. Il est judicieux d'affiner le critre en exprimant la qualit de la stabilit: " quelle distance de la pente 2" doit-on placer l'intersection de l'axe avec la pente 1?

3. Prcision
3.1. Dfinition Ltude de la prcision dun systme retour unitaire revient tudier la valeur de la diffrence (cart), note ( p ) = E ( p ) S ( p ) . En rgime transitoire cette diffrence sappelle erreur dynamique. En rgime permanent cette diffrence sappelle erreur statique.

E(p)

+_

(p)

T(p)

S(p)

( ) = lim p . ( p ) = lim ( t )
p 0 t

( p ) = E( p ) S ( p ) = E( p ) T ( p ). ( p ) ( p ) =

E( p ) . 1 + T( p )

( ) = lim

p .E( p ) : Cest la prcision. p 0 1 + T ( p )


64

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Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

3.2. Classe dun systme La classe dun systme est dtermine partir de sa fonction de transfert en boucle ouverte, pour cela il faut mettre T(p) sous la forme suivante : m K ( 1 + b' p + ... + b' m' p ) . T ( p) = . p ( 1 + a'. p + ... + a' n' . p n )
Avec : : Classe du systme (nombre dintgrateurs). K : Gain statique du systme en boucle ouverte.

( ) = lim
( ) = lim

p.E( p ) p 0 1 + T ( p )
pE( p )
m' K ( 1 + b1' p + ... + b' m' p ) 1+ . p ( 1 + a' 1 p + ... + a' n' p n' )

p 0

( ) = lim

p 0

p.E( p ) K 1+ p

( ) dpend de la classe du systme, du gain statique et de E(p).


Entre E(p) Classe

E p E K +1

E p
2

E p3

0 1 2
E : chelon de position. p E : chelon de vitesse. p2 E p3

0 0

E K

E K

: chelon dacclration.

Plus on augmente la classe, plus quon amliore la prcision. E Si E ( p ) = : ( ) sappelle erreur statique de position. p E Si E ( p ) = 2 : ( ) sappelle erreur statique de tranage ou de vitesse. p

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65

Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

Exemple

K . p( p + 1 )( p + 3 ) Calculer K pour avoir une erreur statique de tranage unitaire infrieur 10 %. K K K 1 ; K = ; =1 T ( p) = = . 4 1 2 3 p( p + 1 )( p + 3 ) 3. p 1+ p + p 3 3 E 1 3 ( ) = ( ) = = = 0 ,1 K 30 K k' K 3
Soit T ( p ) =

4. Rapidit
4.1. Rappel et dfinition
Les paramtres temps de rponse, temps de stabilisation et dpassement caractrisent la rapidit dun systme. Pour un systme de second ordre, la rapidit est troitement lie au coefficient damortissement z.

F ( p) =

Kw0

2 2

p + 2.z .w0 . p + w0

b0 . a 2 p + a1 p + a0

On dsigne le rapport damortissement 1 : 1 =

= 4.z . 2 w0 1 : caractrise la rapidit du systme : dpend de z et du temps rponse. a0 .a 2

a1

( 2.z .w0 )

4.2.

Critre de Naslin
a n p + a n 1 p
n

Soit : F ( p ) =

b0 n 1

+ ... + a1 . p + a0

On dfinit n-1 rapports : ai2 avec 1<i<n-1. ai = ai 1 .ai +1 Quelques soit i, i = avec donne par la premire loi de la courbe moyenne, qui a deux lois : log 10 (D% ) = 4 ,8 2 .

a1 a2 Dans le cas gnrale, on choisis les i Quelque soit i, pour garantir une rapidit optimale.

T pic = 2 ,2.

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Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

Exemple :

E(p) )

+_

(p)

3.k ( p + 1 ).( 1 + 0 ,1 p ).( 1 + 10 p )

S(p)

Calculer k a fin de garantir un dpassement D% 0,1 Fonction de transfert en boucle ferme : 3.k . F ( p) = 3 p + 11,1 p 2 + 11 p + 3k

log 10 (D% ) = 4 ,8 2 . =.

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67

Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

5. Srie de TD N3
Exercice n1 : A laide de critre de Routh tudier la stabilit des systmes dont les quations caractristiques sont les suivantes : 1. p 3 + 20 p 2 + 9 p + 100 = 0 .

2. p 3 + 20 p 2 + 9 p + 200 = 0 . 3. 3 p 4 + 10 p 3 + 5 p 2 + p + 2 = 0 . 4. p 4 + 2 p 3 + 6 p 2 + 8 p + 8 = 0 .
Exercice n2 : A laide du critre de Nyquist complet, tudier la stabilit du systme asservi retour unitaire dont la fonction de transfert en boucle ouverte est K.G(p), dans les cas suivant :

K K K ; . K.G(p) = 3 et K.G(p) = p( 1 + p ) 1 0 .2 p p Appliquer le critre de Rivers pour dduire la stabilit.


K.G(p) =
Exercice n3 :

K , la fonction de transfert de la boucle dun systme p( 1 + 0.1 p )( 1 + 0.2 p ) asservi. Dterminer les valeurs de K pour lesquelles le systme est stable en boucle ferme. Et ce en utilisant le critre de Nyquist, puis le critre de Rivers. K( 1 + p ) Mme question pour K.G(p) = . p( 1 + 0 ,1 p )( 1 + 0 ,2 p )
Soit k.G(p) = Exercice n4 : Soit le systme de la figure suivante :

+_

K.G(p)

G(p) =

1+ 5p p( 1 + 0 ,8 p + 4 p)

a- En utilisant le critre de Routh dterminer les valeurs de K pour lesquelles le systme est stable. b- Retrouver le rsultat par le critre de Nyquist.

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Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

6. Srie de TD N4
Exercice 1 : tudier la stabilit des systmes dfinis par les quations suivantes : dy d2y 1. 0,02 y = 1,5. e(t) . 0,1 dt dt 2

d2y dy + y = 1,5. e(t) tudier la stabilit du systme en fonction de . 2 dt dt d2y dy y = 1,5. e(t) tudier la stabilit du systme en fonction de et . 3. 2 dt dt d2y dy 4. 2 y = 1,5.e(t) tudier la stabilit du systme en fonction de , et . dt dt
2. Exercice 2 : tudier la stabilit, en Boucle Ouverte et Boucle Ferme, du systme suivant :

E( p)

1 p 1

1 p +

S ( p)

En Boucle Ferme, faire ltude dans le plan , A . Exercice 3 : tude dun systme de troisime ordre On se propose dtudier le systme dfini par la fonction de transfert : Ks avec : = 0 ,5 s ; w0 = 1rd / s ; H( p ) = 2 z p + ( 1 + . p ). 1 + 2 w0 p w0 1. Reprsentation On prend K s =1. Diagramme de Bode ffectuer le trac asymptotique du module et de la phase de H ( p ) dans le diagramme de Bode fourni. Lieu de BLACK Donner les expressions du module H et de la phase de H ( p ) . Complter le tableau ci-dessous et tracer le lieu de BLACK de H ( p ) . Donner la pulsation de rsonance du systme. 69

z = 0 ,1.

Cours dautomatique et rgulation

Chapitre 5

Performances des systmes asservis linaires

w(rd/s)

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.1

1.2

1.3

1.4

1.5

H db

2. tude de la stabilit Le systme est-il stable pour K s =1. Donner K s maimum pour que le systme soit juste stable.

3. Effet dune intgration On tudie prsent H 1 ( p ) =

H ( p) . p Quelle est lopration mathmatique effectue ? Quelle est la consquence sur la stabilit ?

Cours dautomatique et rgulation

70

Les Rgulateurs

Chapitre 6

Cours dautomatique et rgulation

71

Chapitre 6

Les rgulateurs

Chapitre 6 : Les rgulateurs


1. Gnralits
1.1. Tches du rgulateur Le prsent chapitre a pour but d'tudier le seul lment de la boucle sur lequel l'automaticien est habilit agir : le rgulateur (GR). Les autres lments de la boucle sont regroups dans ce qu'on appelle le systme rgler (GS).

Bloc correcteur
+_

Gcf

CR

Ucm

GS

La fonction du rgulateur est d'agir sur le systme rgler par un signal de commande ucm en fonction de l'cart de rglage : diffrence entre la valeur de consigne w et la valeur actuelle y de la grandeur rgle. On peut attendre du rgulateur diffrentes tches : Maintien dans un intervalle prescrit de la grandeur y en prsence d'une consigne w constante, malgr la prsence de perturbations v : rgulation de maintien. Suivi dans un intervalle prescrit de la consigne w par la grandeur y : rgulation de correspondance. Suivi dynamique de la consigne en prsence de perturbations. Le choix et le dimensionnement du rgulateur dans une boucle dpend de ce qu'on attend de lui, on commence donc par examiner quels sont les rgulateurs dont on dispose, en relevant leur points forts et leur points faibles.

1.2. Inventaire On peut distinguer les rgulateurs selon deux critres : relation entre entre et sortie : linaire ou non linaire. entre unique, l'cart de rglage ou plusieurs entres.
Les rgulateurs classiques sont caractriss par une entre unique: l'cart de rglage. Les rgulateurs toutourien ont une sortie ucm qui ne peut prendre que deux ou trois valeurs prdtermines, choisies en fonction de l'cart de rglage. Exemple : rgulateur de temprature pour un four lectrique de cuisine. Les autres sont forms d'une combinaison de trois modules : Le module P (proportionnel) assure la fonction de rglage de base. Le module I (intgrateur) annule l'cart statique, assure la prcision. Le module D (drivateur) amliore la stabilit et acclre le rglage. On dcrira les principaux rgulateurs: Le rgulateur P fournit un signal de commande proportionnel l'cart de rglage. Exemple : rglage de frquence d'un groupe turbinealternateur. Le rgulateur PI fournit un signal de commande proportionnel l'cart de rglage et son intgrale.
Cours dautomatique et rgulation

72

Chapitre 6

Les rgulateurs

Exemple : rglage de vitesse d'une voiture rcente. Le rgulateur PID fournit un signal de commande proportionnel l'cart de rglage, son intgrale et sa drive. Exemple : rglage standard industriel. Le rgulateur PD fournit un signal de commande proportionnel l'cart de rglage et sa drive.

2. Rles des rgulateurs ou correcteurs


Pour obtenir une bonne prcision il faut avoir une ou plusieurs intgrations en chane

directe.
Pour avoir un bon degr de stabilit il faut que :

Le gain soit le plus faible possible en boucle ouverte do une faible bande passante. Le dphasage soit faible do un minimum dintgration possible (rgulateurs proportionnels). Les rgulateurs ou correcteurs ont pour but de dlivrer un signal de commande U(p) de manire prserver les exigences de prcision et de stabilit, priori incompatible. On distingue deux types de correcteurs : Correcteurs srie et correcteurs parallle.

3. Rglage proportionnel
3.1. Principe Parmi les rgulateurs linaires le plus immdiat est le rgulateur proportionnel : son signal de commande est proportionnel l'cart de rglage.

ucm(t)=Kp e(t)=Kp (w(t) - y(t))


Dans un schma fonctionnel, on reprsente un rgulateur linaire par un bloc dans lequel on dessine sa rponse indicielle.

La fonction de transfert se rduit pour ce rgulateur un simple nombre rel.

GR(p ) = Kp
3.2. Statisme On est intress savoir si la grandeur rgle y suit correctement la consigne w. En particulier, pour une consigne constante, la sortie s'tablit-elle pour la mme valeur?

Traitons tout d'abord d'un systme rgler comme cellule du premier ordre. 1 Gs = 1 + T .p

Cours dautomatique et rgulation

73

Chapitre 6

Les rgulateurs

La fonction de transfert en boucle ouverte s'obtient par le produit des fonctions de transfert des deux blocs. 1 G0 = Kp . 1 + T .p Ce qui nous intresse est le comportement du systme en boucle ferme : 1 Kp . 1 + T .p Kp GCF = = 1 Kp + 1 + T . p 1 + Kp . 1 + T .p Plutt que de calculer dans l'espace temps quelle valeur s'tablit y(t), on applique le thorme de la valeur finale.

1 Kp lim y( t ) = lim p.Y ( p ) = lim p. . G ( p ) = lim G ( p ) = . f f p0 t p 0 p 0 1 + Kp p


On constate que, quelle que soit la valeur du gain statique KP, la valeur finale de y(t) sera diffrente de 1. Il apparat un cart statique e.

e = lim e( t ) = lim ( w( t ) y( t )) = 1
t t

Kp 1 = 1 + Kp 1 + Kp

3.3.Correcteur action Proportionnelle Laction proportionnelle reprsente laction minimale indispensable du rseau correcteur, elle correspond un gain constante positif k : c( p ) = k cest dire u (t ) = k . ( t ) ; ou U ( p ) = k . ( p ) . U( p ) C( p) = =k. ( p )

R R
_ +

(p)

U(p)

En statique, le rgulateur amliore la prcision du systme si k augmente. En dynamique, il augmente la rapidit du systme et dstabilise le systme sil prsente des oscillateurs (en augmentant trop k on risque de toucher la stabilit du systme).

3.4.Correcteur action Drive d ( t ) . u (t ) = d . dt U ( p ) = d . p. ( p ) C( p ) = d . p . En statique elle peut diminuer la prcision du systme et en dynamique elle augmente la rapidit et renforce la stabilit du systme.

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74

Chapitre 6

Les rgulateurs

R d ( t ) . dt U ( p ) = RC . p. ( p ) . d = RC C( p ) = d . p u (t ) = RC . C
_ +

(p)

U(p)

3.5.Correcteur action Intgrale Cest un correcteur utilis lors dune tude en rgime harmonique, il permet daugmenter la marge de phase de ce systme (la stabilit). 1 1 1 . ( p ) C( p) = u (t ) = ( t ).dt U ( p ) = i .p i .p i C

_ +

(p)

U(p)

Elle limine lcart entre la consigne et la sortie mme du systme en dynamique, elle ralentit est dstabilise le systme.

4. Types de correcteurs
4.1. Correcteur action Proportionnelle Drive d ( t ) u( t ) = k . ( t ) + k . d . dt U ( p ) = k ( 1 + d . p ). ( t )
C( p ) = k ( 1 + d . p )
Le rgulateur action Proportionnelle Drive (PD) provoque un accroissement du gain et de la phase pour les frquences leves.

4.2. Correcteur action Proportionnelle Intgrale k u( t ) = k . ( t ) + . ( t ).dt

1 U ( p ) = k . 1 + i . p . ( t ) 1 C( p ) = k . 1 + i . p Le rgulateur action Proportionnelle Intgrale (PI) agit sur la stabilit du systme.


75

Cours dautomatique et rgulation

Chapitre 6

Les rgulateurs

4.3. Correcteur action Proportionnelle Intgrale Drive Le rgulateur action Proportionnelle Intgrale Drive (PID) permet damliorer les performances globales du systme, et on trouve deux structures de PID. a. Structure Srie (cascade) :
1 i . p

(p)

1 + d .p
C(p)

1+

U( p )

b. Structure parallle (produit) :

( p)

1+

1 i p

+ + +

U ( p)

1 + d p
C( p)

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76

Chapitre 6

Les rgulateurs

5.

Srie de TD N5

Exercice n1: Un systme asservi rpond au schma fonctionnel suivant :

E(p)

+_

(p)

R(p)

U(p)

G(p)

S(p)

R(p) est la fonction de transfert du rgulateur. G(p) est un processus commander dont le lieu de transfert est donn par le tableau suivant :
w(rd/s) G(db)
0 0 0 0.1 -3.1 -56 0.2 -7.3 -86 0.4 -13.6 -120 0.6 -18.4 -142 0.8 -22.4 -160 1 -26.1 -174 1.2 -29.4 -186 + - -270

Le correcteur R(p) est un gain proportionnel K (K>0). 1. Dterminer la valeur de K de telle sorte que lcart permanent la rponse indicielle soit de 5%. 2. Pour cette valeur de K lasservissement est-il suffisamment stable ? Exercice n2 : Un correcteur est rgi par lquation intgrodiffrentielle suivante : t dx( t ) + 0 ,05. x( t ).dt . u( t ) = K . x( t ) + 5. dt 0 u( t ) : Signal de sortie du correcteur. x( t ) : Signal dentre du correcteur. 1. Quel est le type de correcteur et son intrt. 2. Tracer dans le lieu de Bode la rponse harmonique du correcteur pour K=5. 3. En dduire une nouvelle valeur de K telle que le correcteur prsente un point invariant pour une certaine pulsation w0 que lon prcisera. Exercice n3 : Dans le systme boucl suivant, le gain k reste dterminer. Pour cela, on demande de s( p ) ( p ) calculer la fonction de transfert F ( p ) = et , puis de tracer le lieu des ples c( p ) c( p ) de F ( p ) quand k varie de 0 + . O sont les ples pour k = 1 ? Pour k = 10 ? Choisir la valeur de k qui assure un ple double.

C( p ) ( p )
+

E( p ) k

1 p

50 p + 10

s(p)

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77

Chapitre 6

Les rgulateurs

Exercice n4 : Dans lasservissement suivant de COBAYE, il y a un retour tachymtrique. Expliquer. Les gains a et b tant paramtrables, calculer la fonction de transfert en fonction de a et b . Dduire le gain statique et donc lerreur statique de lasservissement. Dterminer a et b pour imposer un ple double p = 0 ,1 puis p = 10 lasservissement. En pratique, quel capteur supplmentaire cet asservissement ncessite til par rapport au prcdent ?

5 0 ,1 p + 1
-

1 p

b
Exercice n5 : Calculer la fonction de transfert du systme boucl suivant o un processus du second ordre est asservi laide dun filtre correcteur Proportionnel Intgral Driv (P.I.D) retrouver sur le schma bloc. Quelle est la relation entre e( t ) et u( t ) ? Quobtient-on pour les valeurs g = 11 , Ti = 11 et Td = 10 11 ?

C( p )
+ -

E( p ) g

Td p

+ U( p ) + +

10 (1 + p )(1 + 10 p )

S( p )

1 Ti p

Exercice n6 : Pour le schma bloc ci-aprs ( gauche), calculer

S ( p ) E( p ) S ( p ) , et . C ( p ) C ( p ) E( p ) Que valent le gain statique et le temps de rponse 5% de ce systme boucl? C( p ) E( p ) C ( p ) E( p ) 0,1 S( p ) S( p ) p+a 0,1 . p +1 + + p+b p +1 On ajoute ( droite) un filtre correcteur de fonction de transfert D( p ) = .

p+a en srie p+b dans la chane daction de lasservissement, entre la sortie du comparateur et lentre du processus.
Calculer la fonction de transfert du systme boucl ainsi corrig. Montrer que pour a=1 et b=2, on divise par 2 le temps de rponse 5% du systme boucl sans correcteur pour une certaine valeur de . Le gain statique est il conserv ?

Comment diviserait-on par 3 le temps de rponse en conservant le gain statique ?

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78

Les problmes

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79

Problmes

Problmes
1. Problme n1
On considre le circuit suivant : R

Ve

Vs

Vs ( p ) = H ( p) en fonction de R et C. Ve ( p) Calculer H(p) pour les valeurs suivantes : R = 3 k et C = 10 F.


1. Etablir la fonction de transfert 2. Relever exprimentalement la rponse indicielle et en dduire H(p). 3. Relever la rponse harmonique et la porter dans Bode, Nyquist et Black. En dduire H(p).

2. Problme n2
On considre le circuit suivant : R1

C Ve R2 Vs

Vs( p ) en fonction de en fonction de R1, R2 et C. Ve( p ) Calculer H(p) pour les valeurs suivantes : R1 = 2 K , R2 = 1 K et C = 10 F. 2. Relever exprimentalement la rponse indicielle et en dduire H(p).

1. Etablir la fonction de transfert H ( p ) =

3. Relever la rponse harmonique et la porter dans Bode, Nyquist et Black. En dduire H(p).

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80

Problmes

3. Problme n3
On considre le circuit suivant :

R1 Ve R2 Vs

Vs( p ) = H ( p ) en fonction de en fonction de R1, R2 et C. Ve( p ) 2. Calculer H(p) pour les valeurs suivantes : R1=3K , R2=1.5K et C=10F.

1. Etablir la fonction de transfert

3. Relever exprimentalement la rponse indicielle et en dduire H(p). 4. Relever la rponse harmonique et la porter dans Bode, Nyquist et Black. En dduire H(p).

4. Problme n4
On considre le circuit suivant :
R r,L

Ve

Vs

Vs( p ) = H ( p ) en fonction de R, L, r et C. Ve( p ) En dduire la valeur du coefficient d'amortissement z et la pulsation propre non amortie w0 en fonction de R, r, L et C. Suivant les valeurs de z donner l'expression de la pseudopulsation wp et la pulsation de rsonance wr. 2. Dterminer H(p) pour R=0 , C=1F, L=1H et r=350 . En dduire la valeur de z, w0, wp et wr. 3. Mmes questions pour les valeurs R=1k et R=1,8k . 4. Tracer dans les diagrammes de Bode et Black les trois rponses harmoniques H(jw).
1. Etablir la fonction de transfert

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81

Problmes

5. Problme n5
On dsire rguler un processus de fonction de transfert G(p) par un correcteur C(p). Le schma fonctionnel est reprsent par la figure ci-dessous.

E
+

U C(p) G(p)

1. Identifier le processus grce la rponse un chelon en boucle ouverte. En dduire l'expression de G(p). 2. Tracer G(jw) dans le diagramme de Black. En dduire la valeur du gain Ko et la priode To du pompage limite. 3. On choisit C(p)=K (K>0), dterminer exprimentalement la valeur du gain Ko et la priode To du pompage limite. 4. En dduire d'aprs le tableau de Ziegler et Nichol's la valeur de K, Ti et Td du rgulateur PID. 5. Visualiser la rponse un chelon en boucle ferme, conclure. On rappelle que la sortie bipolaire de la carte est comprise entre +10 V et -10 V et que les entres doivent tre comprises entre +5 V et -5 V.

6. Problme n6
Etude d'un asservissement de position 1 Principe de fonctionnement
Il s'agit d'un asservissement de position potentiomtrique dont l'organe d'action est un moteur courant continu excitation constante. Le mouvement de rotation du moteur est transform, par un rducteur et une poulie, en mouvement rectiligne d'un index devant une rgle gradue. L'ensemble est schmatis par la figure ci-dessous : s(t) e(t) x(t) + K Moteur Rducteur Poulie A -

r(t)

v(t)

Vitesse Capteur

K est un attnuateur compris entre 0 et 1. A est un pramplificateur de gain 10 ou 100. Le moteur est aliment par un amplificateur de puissance de gain en tension unitaire. La fonction de transfert approche de l'ensemble moteur et amplificateur de puissance a pour expression : Kv avec Kv gain en vitesse et T constante de temps. G ( p) = p (1 + Tp )

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82

Problmes

Dans ces conditions le schma fonctionnel de l'asservissement peut tre reprsent par la figure ci-dessous : U(p) X(p) E(p) S(p) K A G(p) ++ +

Dcalage

2 Etude qualitative
Raliser le montage de l'asservissement en boucle ferme et observer la rponse indicielle avec physcope en mode synchronisation sur l'entre. On prendra le gnrateur de fonction en mode signaux carrs de frquence 1 Hz. Faire varier le produit KA et expliquer qualitativement les modifications du signal de sortie.

3 Rponse harmonique en boucle ouverte


Le but de l'opration est de tracer G(jw) relle dans Black et d'en dduire la valeur de KA qui permet d'avoir une stabilit satisfaisante pour un temps de rponse le meilleur possible. On opre de la faon suivante : Ouvrir la boucle d'asservissement. Rgler KA = 1 et vrifier que l'off set du gnrateur est 0. Slectionner signaux sinusodaux et rgler l'amplitude de telle sorte que le signal ne soit pas crt par physcope . Agir simultanment sur le dcalage de manire centrer le signal de sortie. Pour chaque valeur de la frquence relever le gain en amplitude et le dphasage. Faire varier f de 10 Hz 1Hz (10, 8, 5, 3, 2.5, 2, 1.5, 1) par exemple. Tracer la rponse dans Black. En dduire la valeur de Kv et T (dphasage de -135) et la valeur de KA qui assure une stabilit suffisante.

4 Rponse en boucle ferme


Pour KA = 10 effectuer l'analyse harmonique et comparer aux valeurs issues de l'abaque de Black.

5 Correcteur avance de phase


Le but de la manipulation est de vrifier qualitativement l'efficacit d'un rseau correcteur avance de phase reprsent par le schma ci-dessous :

R1 x(t) R2 x(t)

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Problmes

R1=27k , R2=8,2k et C=F.


Le schma fonctionnel devient alors :

E(p)

X(p)
+-

X'(p) C(p) KA

U(p) G(p)

S(p)

Comparer les rponses en boucle ferme avec et sans correcteur pour diverses valeurs de KA et conclure sur l'intrt d'un tel correcteur.

7. Problme n7
Etude d'un asservissement de vitesse 1 Principe de fonctionnement
Il s'agit de faire tourner une charge mcanique une vitesse donne (sortie) conformment la loi d'volution d'une grandeur d'entre (consigne). L'cart entre la consigne et la vitesse du moteur est pr amplifi et ventuellement crt avant d'attaquer l'amplificateur de puissance du moteur courant continu et excitation constante. La mesure de la vitesse est transforme en tension par une dynamo tachomtrique. La mesure du courant absorb par le moteur est transforme en tension par un transformateur d'intensit. La boucle secondaire de courant permet de limiter le courant dans le moteur pendant les phases transitoires et a un effet stabilisateur (le courant est l'image du couple absorb et par consquent la variation de courant est l'image de la variation de vitesse Cm - Cr = J'').

K est un attnuateur compris entre 0 et 1. M est un pramplificateur de gain 1 ou 10 avec ventuellement crtage. G est un amplificateur de puissance qui alimente le moteur. Une commande permet de dbrayer ou d'embrayer la charge.

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Problmes

2 Etude qualitative
Raliser le montage de l'asservissement en boucle ferme et observer la rponse indicielle avec physcope en mode synchronisation sur l'entre. On prendra le gnrateur de fonction en mode signaux carrs de frquence 1Hz. Faire varier le produit KM en gardant G = 10 et expliquer qualitativement les modifications du signal de sortie avec et sans bouclage de courant du point de vue stabilit et prcision.

3 Rponse harmonique en boucle ouverte a) Sans bouclage de courant vide


Le but de l'opration est de tracer G(jw) relle dans Black et d'en dduire la valeur de KM qui permet d'avoir une stabilit satisfaisante pour un temps de rponse le meilleur possible. On opre de la faon suivante : Ouvrir la boucle d'asservissement. Rgler KM = 1, pas d'crtage et G = 10 de plus vrifier que l'off set du gnrateur est 0. Slectionner signaux sinusodaux et rgler l'amplitude de telle sorte que le signal ne soit pas crt par physcope. Pour chaque valeur de la frquence relever le gain en amplitude et le dphasage. Faire varier f de 0,2 Hz 80Hz (0.2, 5, 10, 20, 30, 40, 50, 80) par exemple. Tracer la rponse dans Black. En dduire une modlisation de G(p), le processus est-il naturellement intgrateur.

b) Mme tude avec bouclage de courant vide


Expliquer quel type de correction effectue ce bouclage de courant.

4 Rponse indicielle en boucle ferme


Compte tenu des rsultats prcdents et des critres de stabilit choisir K de telle sorte que la rponse indicielle soit satisfaisante du point de vue de la stabilit avec et sans bouclage de courant vide. Quel correcteur faut-il envisager pour rgler le problme de l'cart statique. Dterminer les paramtres d'un rgulateur PID (K, Ti, Td) par la mthode du pompage limite et par la mthode du pivot. Relever la rponse dans ces conditions. Expliquer qualitativement quelle peut-tre l'influence de la charge sur le comportement de l'asservissement.

6 Rponse harmonique en boucle ferme


Pour KM = 2 effectuer l'analyse harmonique et comparer aux valeurs issues de l'abaque de Black Nichol's.

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Les travaux pratiques

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INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE SFAX

Laboratoire d'Automatique et rgulation


Travaux Pratiques

TP d'initiation : Equipement du laboratoire

TP Initiation
Equipement du laboratoire

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TP Initiation

Equipement du laboratoire

Annexe 1
NOTICE DUTILISATION DE LOSCILLOSCOPE NUMERIQUE TEKTRONIX TDS 220

Fig. 1 : Panneau avant du TDS 220

Fig.2 : Zone daffichage autour de lcran


1- Mode dacquisition (normal, dtection crtes, moyenne). 2- Etat de dclenchement. 3- Marqueur de position horizontale du dclenchement. 4- Indique la diffrence de temps entre le centre du rticule et la position de dclenchement horizontale. 5- Marqueur de niveau de dclenchement. 6- Cet indicateur donne la valeur numrique du niveau de dclenchement. 7- Icne indiquant le type de dclenchement (front montant, front descendant, vido ligne, vido trame) 8- Signal sur lequel est synchronis le dclenchement. 9- Cet indicateur montre le paramtre de base de temps de la fentre si il est utilis. 10- Base de temps. 11- Sensibilits verticales. 12- Lcran affiche momentanment les messages en ligne. 13-0 Vdes voies si 1 et 2.
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TP Initiation

Equipement du laboratoire

Lexploitation du TDS 220


A- Mise en service de loscilloscope : bouton Marche / Arrt (Power) situ sur le haut de lappareil. B- Mise en service des voies : Loscilloscope possde 2 voies : CH1 et CH2. Pour les mettre en service, il suffit dappuyer sur les boutons : CH1 MENU et CH2 MENU. Pour mettre les voies hors service, appuyez sur ces mmes boutons. Remarque : Le fait dappuyer sur ces boutons permet dafficher un menu dans la partie droite de lcran. C- Rglage du couplage CC de la voie Dans le menu CH1 ou C112, il faut faire apparatre dans la case couplage, le terme CC (couplage continu). Pour cela appuyez autant de fois que ncessaire sur le bouton situ en face la case couplage. Vous verrez apparatre successivement : Masse ; CC (Couplage Continu) ; CA (Couplage Alternatif). Remarque : Dans le cas du couplage CC, la tension applique est visualise telle quelle est rellement. Si lon utilise le couplage CA, la tension est visualise sans composante continue. D- Rglage du zro Rgler le 0V votre convenance grce au potentiomtre POSITION au-dessus de CH1 MENU pour la voie 1 ou CH2 MENU pour la voie 2. Le zro est repr gauche de lcran par une flche prcde dun chiffre indiquant le numro de la voie (fig2 marqueurs 13). E- Utilisation sans sonde Les mesures tant effectues sans sonde, vrifiez que le menu sonde de chaque voie affiche 1X. F- Type de Base de temps Vrifier que la base de temps slectionne est : Base de temps principale. Pour cela, faire apparatre le menu de la base de temps en appuyant sur le bouton HORIZONTAL MENU. G- Rglage de la base de temps La base de temps se rgle avec le commutateur : SEC/DIV. Le rglage permet daller de 5s/div 5ns/div. Remarque : Au milieu et en bas de lcran est affiche la valeur de la base de temps. (Exemple : M 10.0ms). H- Rglage des sensibilits verticales Le rglage des sensibilits verticales, seffectue laide des commutateurs : VOLTS/DIV. Le rglage permet daller de 5 V/div 2 mV/div. Remarque : En bas de lcran, on peut visualiser en permanence la sensibilit des 2 voies. (Exemple CH15.00V). I- Dclenchement 1. Choix de la voie et du type de dclenchement Loscilloscope doit tre synchronis sur un signal. Cest gnralement le signal inject sur la voie 1 qui sert la synchronisation. Pour cela, appuyez sur le bouton : TRIGGER MENU . En appuyant sur le bouton situ en face la case Source, vous slectionnerez CH1.
Cours dautomatique et rgulation 89

TP Initiation

Equipement du laboratoire

Remarque : La synchronisation peut aussi se faire sur CH2 , sur lentre de synchronisation prvue cet effet EXT TRIG ou sur la tension dlivre par le secteur. Vous devez galement indiquer le style de dclenchement souhait : exemple : FRONT ; PENTE ; MONTANTE.
2. Rglage du seuil de dclenchement Sur le ct droit de lcran, se trouve une flche (fig.2 marqueur 5). Elle indique le niveau (ou seuil) de dclenchement de loscilloscope. Il faut que la flche soit situe entre le minimum et le maximum de la tension de la voie de synchronisation. Si ce nest pas le cas, loscillogramme nest pas stable. Pour le rendre stable, cest dire dclencher correctement loscilloscope, il faut rgler le bouton rotatif NIVEAU dans la colonne TRIGGER Remarque : En bas droite de lcran, est affiche la voie de synchronisation (fig2 : marqueur 8) ainsi que la valeur du seuil de dclenchement de loscilloscope (fig2 marqueur 6). 3. Rglage de la position horizontale de dclenchement

En haut de lcran, se trouve une flche (fig.2 marqueur 3). Elle indique la position horizontale du dclenchement de loscilloscope. Le rglage de cette position horizontale de dclenchement se fait en agissant sur le bouton rotatif POSITION dans la colonne HORIZONTAL. Ce rglage est particulirement important dans le cas dun dclenchement monocoup.

Cours dautomatique et rgulation

90

TP Initiation

Equipement du laboratoire

J- Capture dun signal monocoup Utilisez le mode monocoup pour saisir une acquisition unique dun signal. Procdure suivre : Rglez les boutons VOLTS/DIV et SEC/DIV des valeurs adaptes au signal visualiser. Appuyez sur le bouton ACQUISITION et slectionnez NORMALE. Appuyez sur le bouton TRIGGER MENU et choisissez le MODE MONOCOUP. Slectionnez PENTE MONTANTE sil sagit dune tension croissante ou PENTE DESCENDANTE sil sagit dune tension dcroissante. Utilisez le bouton rotatif NIVEAU pour rgler le seuil de dclenchement entre les deux niveaux extrmes de la tension. Utilisez le bouton rotatif POSITION dans la colonne HORIZONTAL pour rgler la position horizontale de dclenchement (l ou 2 division en partant de la gauche de lcran par exemple). Si la mention Armed (arm) ou Ready (prt) napparat pas en haut de lcran, appuyez sur RUN/STOP. Lorsque lacquisition est termine, Stop saffiche. Appuyez de nouveau sur RUN/STOP pour lancer une nouvelle acquisition en mode monocoup. K- Autoset La touche AUTOSET en haut gauche, permet de ne faire aucun rglage prliminaire avant de visualiser un signal. En appuyant sur ce bouton, loscilloscope se dbrouille tout seul pour afficher le signal, choisir le bon calibre, la bonne base de temps ... Cest pratique mais attention, cela modifie tous les rglages pralables. L- Faire des mesures Loscilloscope permet de faire de nombreuses mesures. Appuyer sur la touche : MESURES. La 1 case permet de choisir la Source ou le Type de mesure effectuer. Appuyez sur le bouton en face pour choisir Source ou Type. Sur les 4 autres cases, on peut afficher des mesures relatives la voie 1 et/ou la voie 2. Exemples de mesures : Frquence, Priode, Moyenne, Tension crte-crte ( CC ), Tension efficace. M- Curseurs On peut faire des mesures de tension et de dure en appuyant sur la touche : CURSEURS. Sur la 1 case, on choisit le type de curseur que lon veut : Aucun, Tension ou Temps. Les curseurs apparaissent sur lcran : horizontaux pour des mesures de tension et verticaux pour des mesures de temps. Sur la 2 case, on choisit la source : CH1 ou CH2. Sur la 3 case, apparat lcart (Delta) entre les deux curseurs. Sur la 4 case, apparat la valeur de la tension ou du temps, o se trouve le curseur 1. Sur la 5 case, apparat la valeur de la tension ou du temps, o se trouve le curseur 2. Les curseurs se dplacent en agissant sur les 2 potentiomtres : POSITION dans la colonne VERTICAL. N- Langage Pour choisir le mode franais , appuyez sur UTILITAIRE et slectionnez le langage laide du bouton en face la dernire case.

Cours dautomatique et rgulation

91

TP Initiation

Equipement du laboratoire

O- Affichage Pour augmenter ou diminuer le contraste de laffichage, appuyez sur AFFICHAGE et rglez laide des deux derniers boutons. P- ModeXY Pour le trac de courbes en mode XY (cest dire CH2 en fonction de CH1) appuyez sur le bouton AFFICHAGE et slectionnez le mode XY la 3 case. Q- Signal bruit Si le signal que vous visualisez est bruit, loscilloscope peut faire lacquisition de plusieurs signaux et en faire la moyenne avant de lafficher. Pour cela appuyer sur le bouton ACQUISITION et slectionner Moyenne. Sinon restez dans le mode Normal. R- Menu mathmatiques Appuyez sur la touche MATH MENU afin dafficher les oprations mathmatiques sur les signaux. Appuyez nouveau sur cette touche pour effacer laffichage dun signal mathmatique. Oprations possibles : CH1-CH2 ; CH2-CH1 ; CH1+CH2 ; CH1 inverse ou CH2 inverse. Remarque importante : Les oprations effectues tiennent compte des rglages effectifs de chaque voie : en particulier des sensibilits verticales et des zros. Il est donc impratif de choisir le mme zro et le mme calibre sur les deux voies pour additionner ou soustraire deux tensions.

Cours dautomatique et rgulation

92

TP Initiation

Equipement du laboratoire

Annexe 2
Agilent 33120A - 15 MHz Function/Arbitrary Waveform Generator

Fig. 1 : Panneau avant de lAgilent 33120A


1- Function / Modulation keys 2- Menu operation keys 3- Waveform modify keys 4- Single / Internal Trigger key (Burst and Sweep only) 5- Recall / Store instrument state key 6- Enter Number key 7- Shift / Local key 8- Enter Number units
Cours dautomatique et rgulation 93

TP n1

Etude dun systme de premier ordre

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE SFAX

Laboratoire d'Automatique et rgulation


TP1 : tude dun systme de premier ordre

TP 1
tude dun systme de premier ordre
Objectif :
Identifier les paramtres dun systme du premier ordre par la mthode indicielle et la mthode harmonique.

Contenu :
Partie 1 : Analyse temporelle dun systme du premier ordre : tude en boucle ouverte. tude en boucle ferme. Partie 2 : Analyse temporelle dun systme du premier ordre : Lieu de Bode. Lieu de Nyquist. Lieu de Black.

Cours dautomatique et rgulation

94

TP n1

Etude dun systme de premier ordre

Partie 1 : Analyse temporelle dun systme du premier ordre

1. Etude en boucle ouverte


1) Visualiser laide de loscilloscope une tension Ve carre (Umax=6V, Umin=0V) de frquence f=10Hz issue dun gnrateur basse frquence (G.B.F). 2) Appliquer cette tension (sortie du G.B.F) lentre dun montage RC donner par la figure suivante :
R Ve C Vs

3) Visualiser sur loscilloscope les tensions Ve et Vs (sortie du systme). 4) Relever sur papier millimtrique ces deux courbes. (noter les chelles de temps et de tension) 5) Dterminer graphiquement les valeurs de K et .

Refaire ltude du montage RC thoriquement (R=10K et C=10nF) et tracer sur le mme papier millimtrique la rponse thorique du systme.

2. ETUDE THEORIQUE

3. CONCLUSION

Cours dautomatique et rgulation

95

TP n1

Etude dun systme de premier ordre

Partie 2 : Analyse harmonique dun systme du premier ordre 1. MODE OPERATOIRE


1) Visualiser laide de loscilloscope une tension Ve sinusodale (Umax=6V, Umin=0V) de issue dun gnrateur basse frquence (G.B.F). 2) Appliquer cette tension (sortie du G.B.F) lentre dun montage RC prcdent. 3) Visualiser sur loscilloscope les tensions Ve et Vs (sortie du systme). 4) Remplir le tableau suivant :
F(Hz) w(rd/s) Vs(v) Ve(v) G Gdb t

100

200

300

400

500 600 700 800

900

1K

2K

3K

4K

5K

6K

7K

8K

9K

10K 20K 30K 40K 50K 60K

70K

80K 90K 100K 200K 300K

2. LIEU DE Bode
1) Tracer sur papier semi-logarithmique le lieu du gain et le lieu des phases. 2) Retrouver les valeurs de K et .

3. LIEU DE Nyquist
1) Tracer dans le plan complexe le lieu de Nyquist du systme. 2) Retrouver les valeurs de K et .

4. LIEU DE BLACK
1) Tracer le lieu de transfert du systme sur labaque de Black. 2) Retrouver les valeurs de K et . Refaire ltude du montage RC thoriquement (R=10K et C=10nF) et tracer sur les mmes abaques le lieu de Bode, le lieu de Nyquist et le lieu de Black.

5. ETUDE THEORIQUE

6. CONCLUSION

Cours dautomatique et rgulation

96

TP n1

Etude dun systme de premier ordre

Annexe 1
Rponse un chelon de position (rponse indicielle) dun systme de premier ordre.
e ( t ) = E .u ( t ) E ( p ) = E p

E K S( p ) = . p 1 + .p
Pour t = 0 Pour t = Pour t = 3. Pour t

s ( t ) = K . E .( 1 e

s(0) = 0 s() = K.E.(1-e-1) = 0.63.K.E s(3.) = K.E.(1-e-3) = 0.95.K.E s( ) = K.E

s( t ) K .E = s' ( t ) = .e t

On dfinie : Le temps de rponse 5%, obtenu lorsque la courbe s(t) atteint 95% de sa valeur finale.
tr 5% = 3. tr : dtermine la rapidit du systme. ( ) = 1-K : dtermine la prcision du systme (la meilleur prcision est obtenue lorsque K=1).

Cours dautomatique et rgulation

97

TP n1

Etude dun systme de premier ordre

Annexe 2

Dtermination du gain :
Le gain en dcibel est : Gdb = 20*log10(Vs/Ve)

1.5

Dtermination de largument :
1.5
Vs

Vs 1 Ve

Ve

0.5

0.5

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

0 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

..Volt/Div Sec/Div

..Volt/Div Sec/Div

Arg() = - 360*t/T

Arg() = +360*t/T

Cours dautomatique et rgulation

98

TP n1

Etude dun systme de premier ordre

Annexe 3

H ( p) =

K K et en posant p=jw H ( jw ) = . 1 + .p 1 + jw
K

H ( j .w ) =

1 + ( w )

. exp( jArctg ( w )) =

H . exp( j )

H(j.w) =

jK K + 1 + (.w ) 1 + (.w )

K Re ( H(jw) ) = 1 + w K Im ( H(jw) ) = 1 + w

Reprsentation du lieu de Bode


On trace les deux courbes suivantes : H(j.w) dB de la fonction H(j.) en fonction de la pulsation w.
= Arg(H(j.w)) de la fonction H(j.) en fonction de la pulsation w.

Reprsentation du module en db K = 20 log K 10 log[ 1 + ( . ) 2 ] H ( j .w ) dB = 20 log 1 ( 1 + ( . ) 2 ) 2 Etude des asymptotes Pour w 0 H ( j .w ) dB 20 log K : Asymptote dquation H ( j .w ) dB =20log K

Pour w =

H ( j .w ) dB = 20 log K 3dB .

Pour w H ( j .w ) dB 20 log .w .

Cest une droite de pente 20dB/dcade ou 6dB/octave.


Reprsentation de la phase = Arg(H(j.w))= arctg. . Etude des asymptotes Pour w 0 = 0 : asymptote horizontale. 1 Pour w = = Arctg1= . 4

Pour w = Arg( H ( j .w )) = arctg =

: asymptote horizontale =

Cours dautomatique et rgulation

99

TP n1

Etude dun systme de premier ordre

Reprsentation du lieu de Nyquist

On trace la courbe Im H ( j . ) = f Re H ( jw )

( ) ( ( Soient x = Re (H ( jw )) et y = Im (H ( jw )) .
K 1 + ( .w)
2

))

Do x =

(1) ; y =

1 + ( .w)

K . .w

(2) (y <0 demi cercle ngatif)

(1) 1 + ( .w ) =

K K et ( .w ) = 1 x x K 1 )x = Kx x . x

( 2 ) y = .w.x y = ( .w ).x = (
2

K K : Donc x Kx + y = 0 x + y = 2 4
Cest une quation dun cercle de centre (

K K ,0 ) et de rayon . 2 2

Etude des asymptotes Pour w 0 x = K ; y = 0. 1 K K Pour w = x = ; y= 2 2 Pour w x 0 : asymptote verticale x=0.

Reprsentation du lieu de Black


On reprsente 20log H ( j .w ) =f() : Cest un diagramme contract obtenu en liminant
w. Etude des asymptotes Pour w 0 H ( j .w ) db = 20 log K H ( j .w ) dB = 20 log K 3dB ; = . 4 Pour w H ( j .w ) dB et : asymptote. verticale = . 2 2 1

H ( j .w ) dB 20 log k ;

=0 :

asymptote

horizontale

Pour w =

Cours dautomatique et rgulation

100

TP n2

Etude dun systme de second ordre

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE SFAX Travaux pratiques

Laboratoire d'Automatique et rgulation


TP2 : tude dun systme de second ordre

TP 2
tude dun systme de second ordre
Objectif :
Identifier les paramtres dun systme de second ordre par la mthode indicielle et la mthode harmonique.

Contenu :
Partie 1 : Analyse temporelle dun systme de second ordre : Systme amorti. Systme oscillant amorti. Partie 2 : Analyse temporelle dun systme de second ordre : Lieu de Bode. Lieu de Nyquist. Lieu de Black.

Cours dautomatique et rgulation

101

TP n2

Etude dun systme de second ordre

Partie 1 : Analyse temporelle dun systme de second ordre

1. SYSTEME AMORTI
1) Visualiser laide de loscilloscope une tension Ve carre (Umax=8V, Umin=0V) de frquence f=10Hz issue dun gnrateur basse frquence (G.B.F). 2) Appliquer cette tension (sortie du G.B.F) lentre dun montage RLC donner par la figure suivante :
P L C R= L= C=

Ve

Vs

3) Visualiser sur loscilloscope les tensions Ve et Vs (sortie du systme). 4) Relever sur papier millimtrique ces deux courbes. (noter les chelles de temps et de tension) 5) Dterminer graphiquement les paramtres du systme.

2. SYSTEME CRITIQUE
1) Diminuer la valeur de la rsistance du potentiomtre et visualiser sur loscilloscope les tensions Ve et Vs (sortie du systme). 2) Relever sur le mme papier millimtrique la courbe de Vs. 3) Dterminer graphiquement les paramtres du systme.

3. SYSTEME OSCILLANT
1) Diminuer la valeur de la rsistance du potentiomtre et visualiser sur loscilloscope les tensions Ve et Vs (sortie du systme). 2) Relever sur le mme papier millimtrique la courbe de Vs. 3) Dterminer graphiquement les paramtres du systme.

4. CONCLUSION

Cours dautomatique et rgulation

102

TP n2

Etude dun systme de second ordre

Partie 2 : Analyse harmonique dun systme de second ordre 1. MODE OPERATOIRE


1) Visualiser laide de loscilloscope une tension Ve sinusodale (Umax=8V, Umin=0V) de issue dun gnrateur basse frquence (G.B.F). 2) Appliquer cette tension (sortie du G.B.F) lentre dun montage RLC prcdent pour un cfficient damortissement infrieur 1(z<1). 3) Visualiser sur loscilloscope les tensions Ve et Vs (sortie du systme). 4) Remplir le tableau suivant :
F(Hz) w(rd/s) Vs(v) Ve(v) G Gdb t

100

200

300

400

500 600 700 800

900

1K

2K

3K

4K

5K

6K

7K

8K

9K

10K 20K 30K 40K 50K 60K

70K

80K 90K 100K 200K 300K

2. LIEU DE Bode
1) Tracer sur papier semi-logarithmique le lieu du gain et le lieu des phases. 2) Retrouver les paramtres du systme.

3. LIEU DE Nyquist
1) Tracer dans le plan complexe le lieu de Nyquist du systme. 2) Retrouver les paramtres du systme.

4. LIEU DE BLACK
1) Tracer le lieu de transfert du systme sur labaque de Black. 2) Retrouver les paramtres du systme.

5. ETUDE THEORIQUE
Refaire ltude du montage RLC thoriquement et tracer sur les mmes abaques le lieu de Bode, le lieu de Nyquist et le lieu de Black.

6. CONCLUSION
Cours dautomatique et rgulation 103

TP n2

Etude dun systme de second ordre

Annexe 1 : Etude temporelle


Lentre est dfinie par e(t)=u(t), soit dans le domaine de Laplace E( p ) = La sortie a donc pour expression dans le domaine de Laplace :
2 K .w0 2

1 . p

S( p ) =

(p

2 .p + 2.z .w0 . p + w0

Cas 1 : z>1, systme amorti (rponse apriodique)


On pose p1 =
1

et p 2 =

o 1 et 2 sont les constantes du temps.


t t e 1 e 2 2 1

La rponse temporelle scrit :

1 s( t ) = K 1 1 2
Reprsentation graphique :

Cas 2 : z=1, amortissement critique


La rponse temporelle a pour expression :

s( t ) = K . 1 (1 + w0 t ).e w0t .

Cas 3 : z<1, systme sous-amorti (rponse est pseudo-priodique)


La rponse temporelle scrit :

1 s( t ) = K 1 .e zw0t . sin w0 1 z 2 .t + 2 1 z

).

Cours dautomatique et rgulation

104

TP n2

Etude dun systme de second ordre

Reprsentation graphique :

tm tp

Ta

Pseudopriode. La rponse prsente des oscillations amorties dont la priode, appele pseudopriode, est : 2 2 = Ta = o wa = w0 1 z 2 est la pulsation amortie. 2 wa w 1 z
0

Dpassements relatifs. Les dpassements relatifs sont donns pour les instants tk. Donc t pk

=k

w0 1 z 2
.

avec k entier.

On dfinit le dpassement relatif dordre k par :

z .k . D k = exp 2 1 z

Temps de rponse. Le temps de rponse minimum est obtenu pour un dpassement relatif de 5% ce qui correspond un coefficient damortissement de valeur z=0,7. On a alors : t5%.w0=3. Pulsation de rsonance Pour z< 0,7 la rponse prsente une rsonance pour la pulsation :

wR = w0 1 2.z
Temps de stabilisation Le temps de stabilisation est dfinit par : Ts 3/z.w0 5% pour z< 0,7. Ts 4/z.w0 2% pour z< 0,7.

Cours dautomatique et rgulation

105

TP n2

Etude dun systme de second ordre

Identification de z

z. D1% = 100.exp 2 1 z z . Ln ( D 1 ) = 1 z2 Ln( D1 ) z =A = 1 z2

z . D1 = exp 2 1 z

A =

z 1 z2

A =

z 1 z2

z =

A 1 + A2

z=

A 1 + A2

Identification de w0.

t1 =

w0 1 z 2
w0 =

w0 =
=

t1 . 1 z 2

A2 t1 . 1 1 + A

t1 .

1 1 + A

w0 =

. 1 + A
t1

Cours dautomatique et rgulation

106

TP n2

Etude dun systme de second ordre

Annexe 2 : Etude harmonique


On a : p= j. w , ce qui donne H ( j .w ) =

K .w0 w0 w 2 + 2. j .z .w.w0
2

Reprsentation du lieu de Bode


Reprsentation du module en dB
H ( j .w ) dB = 20log(K. w0 )-10log[ w0
2

+ w4 + ( 4.z 2 2 ).w0 2 .w 2 ]
On a asymptote dquation

Etude des asymptotes Pour w 0

H ( j .w ) dB 20 log K :

H(j.w) dB =20log k

Pour w = w0 H ( j .w ) dB = 20 log K 3dB . Pour w H ( j .w ) dB 40.log .w : Cest une droite de pente 40dB/dc ou 12db/oct.

Reprsentation de la phase = Arg( H ( j .w )) = arctg .w


Etude des asymptotes Pour w 0 0 : asymptote horizontale.

Pour w = w0 = Arctg 1 =

2 Pour w = Arg(H(j.w))arctg= : On a asymptote horizontale de = .

Reprsentation du lieu de Nyquist


On trace la courbe Im( H(j.) )=f(Re( H(j.) ))

H ( j .w ) =
H ( j .w ) =

K .w0 w0 w 2 + 2. j .z .w.w0
K .w0 .( w0 w 2 )
2 2

( w0 w 2 )2 + ( 2.z .w0 .w )2 x=
2

2 K .w0 .w ( w0 w 2 )2 + ( 2.z .w0 .w )2


2

Soient x=Re(( H(j.) ) et y=Im(( H(j.) )). Do :

K .w0 .( w0 w 2 ) ( w0 w 2 )2 + ( 2.z .w0 .w )2 2 K .w0 .w ( w0 w 2 )2 + ( 2.z .w0 .w )2


2 2 2

(1) ;

y=

(2).

Cours dautomatique et rgulation

107

TP n2

Etude dun systme de second ordre

Etude des asymptotes

Pour w 0 Pour w = w0

x=

K ; y =0 w0

x=0 ; y =

Pour w y 0 : asymptote horizontale de y = 0.

K . 2.z.w0

Reprsentation du lieu de Black


20log H(j.w) =f() Cest un diagramme contract obtenu en liminant w.
Etude des asymptotes Pour w 0

H(j.w) dB 20log k ; =0 : Cest une asymptote.

Pour w = w0 Pour w

H ( j .w ) dB = 20 log K 3dB ; = H ( j .w ) dB

2 et y = : Cest une asymptote.

Cours dautomatique et rgulation

108

TP n3

Simulation dun systme de premier et de second ordre

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE SFAX

Laboratoire d'Automatique et rgulation


TP3 : Simulation dun systme de premier et de second ordre

TP 3
Simulation sous Matlab dun systme de premier et de second ordre
Objectif :
Simulation dun systme du premier ordre et dun systme de second ordre. Etude de la rponse de chaque systme pour diffrents types dentres.

Contenu :
Partie 1 : Systme du premier ordre : Rponse un chelon. Rponse une rampe. Etude frquentielle. Etude en boucle ferme. Partie 2 : Systme de second ordre : Rponse un chelon. Rponse une rampe. Etude frquentielle. Lieu des racines

Cours dautomatique et rgulation

109

TP n3

Simulation dun systme de premier et de second ordre

Partie 1 : Etude d'un systme du premier ordre


H(p) =
I.

10 1 + 0,5p

Ecriture de la fonction de transfert

num=10; den=[0.5 1]; printsys(num,den)

II.

Etude de la rponse un chelon

step(num,den) Pour voir la rponse un chelon pendant 10s t=0:0.1:10 ; le ; vite d'afficher le rsultat y=step(num,den,t); plot(t,y) Commentaires sur la courbe : title('rponse un chelon'); xlabel('temps'); ylabel('y'); Pour lire des valeurs sur la courbe : ginput(30) et cliquer avec la souris sur le point mesurer Pour tracer un quadrillage ou une ligne : grid line([0 10],[9.5 9.5] ,'color','g') Exercice : Donner le gain statique K=H(0) =... Donner la constante de temps T=. Mesurer le temps de rponse 5% =.......................................

III.

Rponse une rampe

t=0:0.1:4; ramp=t; y=lsim(num,den,ramp,t); plot(t,y)

IV.

Etude frquentielle

bode(num,den) Pour avoir un diagramme de Bode personnalis puls=logspace(-2,3,1000); [ampli,phase,puls]=bode(num,den,puls); subplot(211),semilogx(puls,20*log10(ampli)), grid subplot(212),semilogx(puls,phase) grid nichols(num,den)

Cours dautomatique et rgulation

110

TP n3

Simulation dun systme de premier et de second ordre

ngrid figure nyquist(num,den) Mesure de la marge de phase et de la marge de gain ainsi que des pulsations correspondantes margin(num,den) [Gm,Pm] = margin(num,den) Pour construire un systme en boucle ferme : t=0:0.02:0.5; [numf,denf]=cloop(num,den,-1); t=0:0.02:0.5; z=step(numf,denf,t); plot(t,z)

Cours dautomatique et rgulation

111

TP n3

Simulation dun systme de premier et de second ordre

Partie 2 : Etude d'un systme du second ordre

H(p) =

10 p 2 + 20.z.p + 100

I.

Ecriture de la fonction de transfert

Saisir la fonction de transfert prcdente dans les cas suivants : z=0,1. z=0,7. z=1. z=2.

Utiliser la commande hold on pour faire la superposition des courbes.

II.

Etude de la rponse un chelon

Dterminer la rponse un chelon pendant 10s Ecrire les commentaires sur la courbe : Exercice : Donner le gain statique K= Donner lamortissement rduit z=. Donner la pulsation propre non amortie wn=.. Mesurer le temps de rponse 5% =. Mesurer le dpassement D%=...................................................................... Mesurer le temps de monte au premier pic tpic=.........................................

III. Rponse une rampe Tracer la rponse du systme pour une rampe IV. Etude

frquentielle

Tracer le lieu de Bode personnalis. Tracer le lieu de Black. Tracer le lieu de Nyquist. Mesurer la marge de phase et de la marge de gain ainsi que des pulsations correspondantes margin(num,den) [Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(num,den) Etudier le systme en boucle ferme.

V.

Lieu des racines

La mthode consiste regarder o se trouvent les ples du systme boucl lorsque l'on fait varier le gain du correcteur proportionnel.

Cours dautomatique et rgulation

112

TP n3

Simulation dun systme de premier et de second ordre

Pour afficher le lieu des ples : rlocus(num,den); Pour prciser une zone sur le lieu des ples : zeta=0.2; wo=5; sgrid(zeta,wo) Pour chercher la valeur du gain k permettant d'obtenir les ples dsirs en boucle ferme [k,poles]=rlocfind(num,den); k poles

VI. Exercice
Regarder le lieu des ples pour les fonctions de transfert suivantes

(p + 0,5) 1 1 H3( p )= H2( p )= (1 + p)(p + 0,2) (1 + p)(p + 0,2) 1+ p 1 1 (p + 2) H6 ( p ) = 2 H5( p )= H4( p )= (1 + p)(p + 0,2)p (1 + p)(p + 0,2) (p + 4p + 5) H 1( p ) = H7 ( p ) = 1 (p + 4p + 5)p
2

Choisir la valeur donner au gain pour que le systme H7 ait un amortissement de 0,7 en boucle ferme. Simuler alors la rponse un chelon du systme boucl.

Cours dautomatique et rgulation

113

TP n4

Simulation de la rgulation de vitesse dun moteur

INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE SFAX

Laboratoire d'Automatique et rgulation

TP4 : Simulation de la rgulation de vitesse dun moteur

TP 4
Simulation sous Simulink de la rgulation de vitesse dun moteur courant continu
Objectif :
Etudier la rgulation de vitesse dun moteur courant continu. Etudier la rgulation de vitesse dun moteur courant continu avec un retard.

Contenu :
Partie 1 : Rgulation de vitesse dun moteur courant continu : Partie 2 : Rgulation de vitesse dun moteur courant continu avec un retard : Systme non corrig. Correction P du systme boucl. Correction du systme par PID classique. Correction avec CTM.

Cours dautomatique et rgulation

114

TP n4

Simulation de la rgulation de vitesse dun moteur

Partie 1 : Premier exemple

Lors de cette premire partie, vous allez tudier la rgulation de vitesse dun moteur courant continu dont la fonction de transfert est :

H( p ) =

0 ,6 0 ,05 p + 1

Pour cela, sur la fentre SIMULINK, choisissez file et cliquez sur new. Une nouvelle fentre apparat intitul untitled . Pour construire votre systme, il faut revenir la fentre de base et double cliquez sur le bloc linear . A laide de la souris, tirez le bloc transfer Fcn et transportez le sur la fentre untitled . Refaites la mme opration pour les blocs sum et gain. Ensuite reliez les diffrents blocs entre eux, de prfrence laide du bouton droit de la souris. En fin, vous obtenez la figure suivante :

Fermez la fentre linear et double cliquez sur le bloc sources situs dans la fentre SIMULINK afin de prendre une entre de type chelon (Step Input). Par la famille sinks , prenez le bloc Graph pour visualiser la sortie du systme. Pensez sauvegarder rgulirement votre schma (File / Save as). Le fichier sera enregistr sous simoteur.m. En fin, vous obtenez la figure suivante :

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Simulation de la rgulation de vitesse dun moteur

Il ne vous reste plus qu configurer les diffrents blocs. Ainsi, double cliquez sur le bloc Transfert Fcn de votre simulation. La fentre suivante apparat :

Vous indiquons au Numerator [0,6] et pour le Denominator [0,05 1] et validez par OK. De la mme manire, dterminez le gain 1 et modifiez sum en indiquant + -. Ensuite, configurez lchelon en mettant linstant de dpart 0, la valeur initiale 0 et la valeur finale 1. Enfin, pour le bloc graph , rglez les paramtres de temps de simulation 0,5, lamplitude minimale 0 et lamplitude maximale 1. Le schma apparat de la manire suivante :

Aprs avoir rgl les paramtres de simulation, vous dmarrez la simulation en appuyant sur start . Relever la courbe et dterminer le gain statique ainsi que lerreur de position pour ce systme. Comparer les rsultats aux valeurs thoriques.

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Partie 2 Deuxime exemple

De nombreux systmes possdent par nature un retard pur. Il est donc logique dintroduire dans leur description un retard sous la forme dun terme e-Tp au numrateur de leur fonction de transfert.

I. Systme non corrig


Vous allez tudier avec SIMULINK un systme retard pur en boucle ouverte e Tp de la forme : L( p) = gs. avec T = 1s, = 2 s et gs = 0.5. 1 + p Pour faciliter les tudes suivantes, il est conseill de placer la fonction de premier ordre en tte de schma et le retard pur la suite.

Observer sa rponse en boucle ouverte. Relever la courbe, le gain statique thorique ainsi que lerreur de position.

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II. Correction P du systme boucl


Parmi les diffrentes mthodologies de rgulation direct, Broda a propos une solution sappuyant directement sur les paramtres de lidentification de Strejc. Le tableau suivant rsume les valeurs adoptes pour les diffrents types de rgulateurs :
Type de correction gr P . 4T .gs 0 PI . 4T . gs 0 PID 0.8 T . gs 0.4 T

Ti Td

Mettre en place une structure de correction proportionnel P.

Boucler le systme.

Relever la courbe ainsi que le gain statique. Insrer ensuite le gain de rglage gr dfini par Broda. Observer la rponse lchelon correspondante et indiquer la prcision statique du systme. Relever ensuite la rponse une rampe et donner lerreur de tranage.

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III. Correction du systme par PID classique


Mettre en place une structure de correction PI classique puis PID. Dans chaque cas, rgler les coefficients suivant Broda.

Dans chacun des cas, observer la rponse lchelon, dterminer lerreur de position ainsi que la valeur du dpassement. Conclure sur les diffrentes corrections apportes.

IV. Correction avec CTM


Dans un systme prsentant un retard pur, la raction de la sortie se fait toujours avec retard par rapport ltablissement de lentre. Lasservissement se faisant par comparaison entre la sortie et la consigne, il apparat donc un cart systmatique lors des transitoires de lentre. Pour ne pas envoyer de commande directe au systme, on utilise un Compensateur de Temps Mort (CTM) dont le rle est dempcher la raction instantane du comparateur lors dun changement de consigne. Une des structures possibles est celle du prdicteur de Smith qui conduit lexpression pour le compensateur : 1 e Tp CTM ( p) = gs. 1 + p Avec cette technique, il est possible de faire intervenir un correcteur PI ou PID classique de faon satisfaisante. Cest comme si le retard tait rejet en dehors de la boucle de rgulation. Mettre en place la structure de compensation de type CTM comme le montre la figure ci-dessous. La correction tant ramene celle dun systme du premier ordre, seuls les correcteurs P et PI sont envisager.

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Simulation de la rgulation de vitesse dun moteur

Utiliser une correction P seule. Observer la rponse et la comparer lorsquil ny a pas la correction CTM. Pour le rgulateur PI, observer les rponses du systme pour diffrentes valeurs de gr. Comparer avec la correction PID du paragraphe prcdent. Conclusions

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Annexe

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Lieu de Bode

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Annexe

Lieu de Nyquist

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Annexe

Lieu de BlackNichol's

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Annexe

Dpassement Dm en fonction du coefficient d'amortissement z

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Temps de rponse rduit en fonction du facteur d'amortissement

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Bibliographie

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Bibliographie

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Ce cours d'automatique et de rgulation traite les systmes asservis, linaires, invariants, continus et monovariables. Il s'articule autour de trois grands thmes : les prrequis mathmatiques, ltude des systmes et l'analyse de leurs performances et, enfin, la synthse de correcteurs pour amliorer ces performances. Chaque chapitre est enrichi par une srie dexercices. De plus, des problmes traitant lasservissement et la rgulation des systmes industriels sont proposs la fin du cours. Enfin, Cette note englobe des travaux pratiques cbler sur simulateurs rels et logiciels (Matlab/Simulink). Ce manuel est destin en priorit aux tudiants de 1er cycle qui abordent l'automatique (des instituts denseignement suprieur et des classes prparatoires), aux enseignants qui veulent disposer d'un support de cours et aux ingnieurs dsireux de mettre jour leurs connaissances.