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Page 1 Jacques AACHE Jean-Marc CHREAU EduKlub S.A.

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la consultation individuelle et prive sont interdites.
Sciences Industrielles
TD - Corrigs Calcul vectoriel
TD Corrig : outils utiles en mcanique
EXERCICE 1:

W V et tant deux vecteurs connus non nuls , existe-t-il un vecteur

X tel que :

W X V =
on en conclut :

X
doit tre non nul,

W V et doivent tre orthogonaux et

W X et aussi par proprit du produit vectoriel..
Si il existe une solution

X
, alors tout vecteur de la forme

V X + sera aussi solution.
En multipliant vectoriellement par

V la relation

W X V = , on obtient :

W V X V V V X V W V X V V = ) . ( - ) . ( bien ou = ) (

o ) . (

X V est rel
Si on cherche la solution particulire

0 X ( = 0) orthogonale

V , on obtient :


V
W V
X
W V
X
V V
+
-
= et
-
=
2 2
0

EXERCICE 2 :

le rsultats est 0 rel. Puisque
0 ) 3 1 .( 3 = V V V
! ! !

EXERCICE 3 :
3-1 : Lautomoment du torseur T : 0 . M =

S (A) donc le torseur T un torseur de type glisseur et sur


tous les points de laxe dun torseur Glisseur le moment est nul.
3-2 :
z y x A
T
! ! !
, , , 1
3
3

3
2
1

= et


S BA (A) (B) + =M M dou le calcul :
3
6
3

3
2
1

0
0
1

1
3
3
= M

R R R R
(B)
do le torseur en B :
z y x A
T
! ! !
, , , 3
6
3

3
2
1

=
Remarque : lautomoment du torseur est toujours gal 0. Normal, puisque lautomoment est un
invariant scalaire du champs antisymtrique reprsent par le torseur T.
3-3 :


S AI (I) (A) + =M M dou le calcul :
3
2
1

0
0
0

1
3
3
R z
y
x
R R R
+ =

x,y,z sont les coordonnes de I dans le


repre ) , , , ( z y x A R
! ! !
.

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do le systme dquations


2
15
4
2
3
2
15
4
2
3
1 2
3 3
3 2 3
R
AI
z
y
x
y x
x z
z y
=

=
=
=

=
=
=


ou
3
1
0
3
1
0
1 2
3 2 3
1
R
AI
z
y
x
y x
z y
=

=
=
=

=
=




3-4 : soit lquation vectorielle de laxe du torseur T montre dans le cours

S +
(A) S
= AJ
S

2
M
"
!
avec Rel
o J est un point de laxe central de T.
14
2
= S
!
et
9
8
11

1
3
3

3
2
1
M

R R R
(A) S
!


3
14
9
2
7
4
14
11

+ =
+

=
+

=
=

J
J
J
z
y
x
R
AJ

Pour 285714 , 2 = I = J

EXERCICE 4 :

4-1 :
1 1 1
, , , 0
0
0
0
0
z y x A
T
! ! !

et


S BA (A) (B) + =M M dou le calcul :
0
.
0
0
0

0
0
0
0
0
=
1 1 1 1
M

r
R R
r
R R
(B) =


do le torseur en B :
1 1 1
, , , 0
.
0
0
0
z y x B
r T
! ! !



4-2 : Lautomoment du torseur T : 0 . M =

S (A) donc le torseur T un torseur de type glisseur et sur


tous les points de laxe dun torseur Glisseur le moment est nul. 0 M
!
=

(A) donc le point A appartient



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laxe central de T. Donc comme laxe central passe par A et est colinaire

S , laxe central de T est


la droit affine ) , (

S A

4-3 : En considrant que est un angle en radian dfini comme ) , (
1
x x
! !
= et posant
dt
d
= (constant
dans le temps) en radian par seconde, le torseur T modlise un mouvement de rotation dun solide S1
autour de laxe ) , (
1
z z A
! !
= fixe par rapport un solide S0.
La reprsentation graphique normalise de cette cinmatique (ou mouvement sans se proccuper des
causes qui le provoque) est reprsent ci-dessous.
z
1
=
z
S1
S0
A

La liaison entre les deux solides S0 et S1 dfinie par une telle cinmatique est appele LIAISON
PIVOT daxe ) , (
1
z z A
! !
= .
Il est possible de paramtrer cette liaison par un angle ) , (
1
x x
! !
= .
Pour ce faire on associe comme reprsent ci-dessous :
Un repre affine ) , , ( z y x R
! ! !
au solide S0
Un repre affine ) 1 , 1 , 1 ( 1 z y x R
! ! !
au solide S1
La gomtrie est dfinie par le vecteur
1
.x r AM
!
=


x
y
z
x1
y1
z1

A
M

Pour modliser vectoriellement la cinmatique (rotation autour dun axe) de cette liaison pivot daxe
) , (
1
z z A
! !
= , le torseur T note
1 1 1
, , , 0
0
0
0
0
0 / 1
z y x A
T
S S
V
! ! !

= =




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En transportant ce torseur en M, on obtient
M
V
z y x M
r
S S M S S
S S
V

=
0 / 1 0 / 1
1 1 1

, , , 0
.
0
0
0
0 / 1
! !
! ! !