Un avance en la Tecnologa al Servicio de la Salud en la actualidad.

Ciruga Robtica
Es un procedimiento en el cual se utiliza un robot que se controla de forma remota para realizar diversos tipos de procedimientos quirrgicos, donde el cirujano se ubica en una estacin de mando y atravez de este puede controlar brazos mecnicos con instrumentos de precisin. Es un procedimiento similar a la ciruga laparoscpica, incluso pueden llevarse incisiones quirrgicas ms pequeas que con la ciruga tradicional abierta. Los movimientos son ms precisos y tienen mayor ventaja sobre las tcnicas endoscpicas tradicionales dando lugar a una ciruga de mnima invasin y menos traumtica para el paciente. La primera ciruga de este tipo fue una Colecistectoma (extirpacin de la vescula biliar) que tubo lugar en Bonn, Alemania en 1987, realizada por el Dr. Erick Muhe. La operacin fue un xito, origino una revolucin en las formas de realizar tcnicas quirrgicas en diversas especialidades. Los sistemas de laparoscopa convencional continuaron su evolucin hasta dar lugar a sistemas de tercera dimensin. Poco despus se introdujo el uso de robots o brazos mecnicos que bajo el mando del cirujano, intervienen quirrgicamente a pacientes en las reas de ciruga general, ciruga cardiovascular, ciruga peditrica, ortopedia, urologa y neurociruga. Los robots pueden ser manejados a distancia por los mdicos especialistas, dando origen a la ciruga robtica, telepresencia, teleciruga o ciruga asistida por computadores. Esta se basa en dos conceptos fundamentales; realidad virtual y ciberntica y se vislumbra como el arma quirrgica del siglo XXI.

La ciruga de telepresencia tambin llamada ciruga robtica o ciruga asistida por computadores es un sistema interactivo computarizado, tan veloz e intuitivo, que el computador desaparece de la mente del cirujano, dejando como real el entorno generado por el sistema.

A travs de la realidad virtual, el cirujano determina las maniobras que el robot ejecutar en el paciente. La consola de mando donde trabaja el cirujano puede situarse en el mismo quirfano, y eventualmente en otro lugar de la misma ciudad o incluso en otro pas. La ciruga robtica o ciruga de telepresencia est basada en dos conceptos fundamentales que son:

Realidad virtual: Se habla de realidad virtual porque se logran los efectos de inmersin en 3a. dimensin, navegacin, interaccin y simulacin, slo que sta es sustituida por tiempo real, es decir lo que se ve en 3a. dimensin en el monitor, es real y lo que se toca a travs del robot, tambin es real. Ciberntica: En cuanto a ciberntica, es la rama de la informtica que digitaliza el movimiento y se divide en tres reas importantes que son: autmata, binica y robtica. Esta ltima estudia el desarrollo de robots que son mecanismos articulados programados, con partes mecnicas, motores, grados de libertad, cmaras, sensores, transductores, almacenamiento de informacin, programas especializados para procesamiento de datos, optimizacin de funciones e interfaces conectados a elementos ejecutores de tareas especficas.

Los robots pueden ser autnomos, los que necesitan de un programa diseado para realizar ciertas actividades y esclavos, los que no tienen capacidad de movimiento autnomo y son absolutamente dependientes.

El sistema llamado "DVinci" de Intuitive Inc, uno de los mas difundidos a nivel mundial consta de los siguientes elementos: consola maestra, robot esclavo, instrumentos, interface grfica de usuario y sistema de obtencin de imagen. Consola Maestra Es la mesa de control donde el cirujano ejecuta los movimientos que habr de simular el robot y est constituido por:

Manipulador maestro de instrumentos derecho. Manipulador maestro de instrumentos izquierdo. Pedal de activacin de la unidad de electrociruga.

Mdulo electrnico que consta de: suministro de energa, banco de bateras e interface digital. Visor estereoscpico de alta resolucin conformado por dos monitores de 990 x 1313 lneas de resolucin que proyectan las imgenes en una caja de espejos, mismos que permiten obtener la imagen en 3 dimensin y al cirujano le permiten la sensacin de inmersin. Robot Esclavo El robot esclavo se encuentra constituido por tres brazos, uno de ellos contiene el manipulador para la cmara y los otros dos, los manipuladores de instrumentos que reproducen los movimientos de las manos del cirujano realizados desde la consola. Cada brazo robtico est constituido por un circuito impreso, un adaptador de interface remoto, motores, poleas, lneas de angulacin y articulaciones, que pueden realizar movimientos con siete grados de libertad. El robot esclavo se encuentra conectado al computador y a la consola por medio de cables, est montado en un soporte rodable, que permite instalarlo al lado de la mesa de operaciones. Instrumentos

Los instrumentos son: tijera, bistur, diferentes tipos de pinzas, ganchos, disectores y porta-agujas; todos ellos estn dotados de retroalimentacin tctil electrnica que transmite las sensaciones de presin, resistencia, flexibilidad, etc., permitiendo al cirujano "sentir" la ciruga. Estos instrumentos tienen una libertad de movimiento de cuatro grados y pueden intercambiarse durante la ciruga con la ayuda de la enfermera instrumentista, Asistente del Cirujano o de un Ingeniero Biomdico. Los brazos de un ser humano tienen 29 grados de libertad de movimiento que realizan en tres planos cartesianos; por lo que puede realizar 594,823,321 movimientos. D'VINCI tiene 7 grados de libertad de movimientos en tres planos cartesianos o sea 117,649 movimientos, esto es el 0.019% del total de la capacidad del brazo del ser humano, cercano al que utiliza el cirujano en una ciruga convencional. Esta cifra es muy superior comparada con los 3 grados de libertad y 729 movimientos que podemos realizar con los instrumentos de ciruga laparoscpica convencional, y que representa el 0.00012% del total de la capacidad del brazo humano y 0.61 % de la capacidad del robot D'Vinci. Interfase Grfica de usuario Un computador con procesador Pentium de 200 megaHertz y 64 megabytes de memoria RAM y 20 procesadores Sharc en el controlador constituyen el sistema. Usando esta interface es como el cirujano puede realizar la ciruga, ampliando o disminuyendo sus movimientos en escalas de (1: 1, 1 :3, 1 :5), reposicionando la cmara. La interface controla y mantiene la localizacin precisa de cada uno de los 48 motores (seis veces el nmero de motores de un robot estndar). El software implcito en esta interface garantiza la seguridad del paciente, pues si el cirujano hace un movimiento brusco, el sistema frena automticamente, incluso elimina el temblor de las manos del cirujano y por lo tanto equilibra sus habilidades y potenca la precisin en sus acciones. Sistema de obtencin de Imgenes El sistema de obtencin de imagen es muy parecido al sistema convencional utilizado en ciruga laparoscpica; pero en 3a. dimensin real. Consta de una cmara doble que le permite obtener dos seales de video (canal derecho e izquierdo), que al integrarse conforman una seal de video estereoscpica, que es proyectada por dos monitores de alta resolucin a un sistema conocido como "caja de espejos" para crear 3a. dimensin real, misma que provee al cirujano de

la sensacin de "inmersin" en el campo quirrgico. Cuando el cirujano mueve la cmara en el campo operatorio, consigue el efecto conocido como "navegacin". Al equipo quirrgico moderno se ha integrado un Ingeniero Biomdico que controla los sistemas de cmputo y los sistemas de alta tecnologa con los que hoy se realizan complejas intervenciones quirrgicas. Las principales ventajas que otorga este sistema son las siguientes:

Permite una mayor precisin en los movimientos. El robot ejecuta las acciones que le son ordenadas por el mdico, editndola por medio de un sistema de cmputo, es decir eliminando errores como el temblor que la mano humana tiene por naturaleza. Posee un sistema de movimientos a escala de 1 a 1, de 1 a .3 y de 1 a .5, que les permite a los cirujanos hacer ciruga de alta precisin. Las imgenes por medio de los visores telescpicos logran aumentar hasta 20 veces el tamao normal, lo que permite al cirujano ver los rganos con ms detalle. Disminuye el sufrimiento de los pacientes, pues las incisiones que se realizan son entre 5 y 10 milmetros de dimetro, lo que representa suficiente espacio para permitir la entrada de los instrumentos del robot. Reduce el tiempo de estancia hospitalaria de los pacientes, quienes pueden reincorporarse a sus actividades normales en un lapso no mayor a siete das. Otorga mayor libertad de movimiento al cirujano que en una ciruga Laparoscpica tradicional. Permite realizar operaciones a distancia, lo cual evita desplazarse tanto al paciente como al mdico que la efecta.

6. Ciruga Virtual El entrenamiento quirrgico tradicional de la ciruga requiere la exposicin inmediata del mdico a los pacientes reales. Las facetas mecnicas de la tcnica quirrgica, incluyendo la identificacin de seales anatmicas, la manipulacin del instrumento, y la reaccin a los cambios en el campo quirrgico, requieren pacientes vivos y as como la interaccin con un cirujano-profesor experimentado. Con los paradigmas propuestos por el entrenamiento en Realidad virtual, el cirujano bajo entrenamiento manipula los instrumentos que estn unidos a transductores de la fuerza. Asi que es experimentado un ambiente visual que demuestra las estructuras anatmicas, y que cambia dentro del campo visual de acuerdo con las acciones tomadas usando los instrumentos virtuales (y con los cambios en el campo visual). Tal acercamiento es til en aprender las maniobras quirrgicas bsicas. Este ambiente permite prctica ilimitada, limitado solamente por el realismo del campo quirrgico virtual, hasta que el aprendiz-cirujano demuestra la suficiente adaptacin manual, visual y espacial para poder tratar a pacientes reales. Las mismas tcnicas permiten que la exactitud de la tcnica quirrgica sea aumentada a niveles mayores que los experimentados en humanos. Por ejemplo, usando los instrumentos virtuales para activar dispositivos microroboticos. Los acercamientos a la microciruga han sido desarrollados para suprimir efectos de la fatiga humana muscular natural as como el temblor despus de largas horas de operacin mientras que preservan la interaccin realista entre el cirujano y el espacio. La extensin adicional de esta tcnica permitir en ltima instancia el funcionamiento adecuado de los procedimientos considerados actualmente como demasiado delicados para la mano humana. La combinacin de estas tcnicas con proyeccin de imagen integrada y mejorada por computador (como exploracin de MRI, de CT) permite diagnsticos mucho mas exactos acerca de la realizacin de biopsias y procedimientos quirrgicos. Las tcnicas de VR estn revolucionando la enseanza y el aprendizaje de relaciones anatmicas.

Referencias Eichel L, McDougall EM, Clayman RV. Basics of laparoscopic urologic surgery. In: Wein AJ. Campbell-Walsh Urology. 9th ed. Philadelphia, Pa: Saunders Elsevier; 2007:chap 7. Gomez G. Emerging technology in surgery: Informatics, electronics, robotics. In: Townsend CM, Beauchamp RD, Evers BM. Sabiston Textbook of Surgery. 18th ed. Philadelphia, Pa:Saunders Elsevier;2007:chap 19. Oleynikov D. Robotic surgery. Surg Clin N Am. 2008;88:1121-1130. Hu JC, Gu X, Lipsitz SR, Barry MJ, D'Amico AV, Weinberg AC, et al. Comparative effectiveness of minimally invasive vs. open radical prostatectomy. JAMA. 2009;302(14):1557-1564. Realidad virtual en medicina, Co.

Investigacion. Ing. Abraham Segovia M. Ingenieria Clnica: Gestion y soporte de equipos mdicos I Universidad CES, Colombia.