Automate programabile (Controlere logice programabile)

Cap. 1. Introducere n sistemele de conducere

n lumea competitiv de astzi, dac o companie dorete s supravieuiasc, trebuie:
s fie eficient,

s aib costuri reduse i

s fie flexibil n procesul de producie. Acest lucru a fcut ca n industrie s fie o cerere crescnd de sisteme de control industrial, pentru: a se obine economii,

pentru ca procesele de producie s devin eficiente din punct de vedere al vitezei, al fiabilitii i al adaptabilitii.

Sistemele de control, incluznd aici:

sistemele bazate pe relee,

sistemele cu logic cablat i

sistemele de calcul,
pot furniza un control eficient al proceselor industriale.

Totui, fiecare dintre sistemele menionate anterior are limitri sau dezavantaje care deseori pot fi depite prin utilizarea automatelor programabile.

Definiie. Un automat programabil a fost definit de Capiel (n 1982) ca fiind: "un sistem electronic opernd digital, proiectat pentru utilizarea n mediul industrial, care utilizeaz o memorie programabil pentru memorarea intern de

instruciuni pentru implementarea unor funcii specifice precum funcii logice, secveniale, temporizri, contorizri i funcii aritmetice, pentru a controla, prin intermediul modulelor de intrare/ieire digitale sau analogice, diverse tipuri de maini i procese".

Scurt istoric. Automatele programabile i-au nceput dezvoltarea n anii '70 i au fost utilizate n principal n industria auto, unde au nlocuit panourile de comand cu multe relee. Avantajele oferite de automatele programabile n acea perioad: au fost capabile s furnizeze controlul cerut, ocupau mult mai puin spaiu dect echivalentul lor cu relee au fost de asemenea mult mai fiabile n funcionare pe perioade de timp lungi mult mai important, automatele programabile au fost extrem de flexibile din punct de vedere al modificrii programului de control. Astfel a fost posibil modificarea programului de control, fr a trebui s se deconecteze nici un fir; a fost necesar doar schimbarea programului rezident n memorie, utiliznd o mic tastatur sau o consol ataat la automatul programabil.

Dezvoltarea automatelor programabile a cunoscut o amploare foarte mare, piaa de automate programabile crescnd foarte mult, la fel i numrul de productori de automate programabile. Exemple de productori: Allan Bradley Co., General Electric Fanuc, GEC, Gold Ltd, Klockner Moeller, Mitsubishi Electric Ltd, Festo, Saab, Saat-Control, Siemens Ltd, Square D, Texas Instruments, Telemechanique, Toshiba, Westinghouse, Automatica SA etc.

Rata nalt de cretere a aplicaiilor conduse de automate programabile n industrie a ncurajat productorii s dezvolte familii ntregi de sisteme bazate pe microprocesoare avnd diverse nivele de performan. Domeniul de automate programabile, disponibile azi, se extinde de la: sisteme mici, cu 20 de intrri/ieiri digitale i 500 de cuvinte instruciune, pn la: sisteme modulare sofisticate, cu un sortiment de module funcionale pentru sarcini precum: comunicaii, intrri/ieiri analogice,

control PID.
Aceast abordare modular permite extinderea sau modernizarea (upgrade) sistemului de conducere cu minim de costuri i perturbri ale procesului condus.

1.1. Automatic
Pentru toate ramurile industriale, practic, calea spre creterea productivitii este automatizarea proceselor de producie. Automatizarea are drept scopuri: creterea volumului de produse finite i mbuntirea calitii produselor. n orice form, automatizarea implic nlocuirea parial sau total a eforturilor i aciunilor umane n realizarea i controlul unor operaiuni particulare. Din ce n ce mai numeroase sunt fabricile n care omul supervizeaz maina. Acest lucru este posibil numai atunci cnd el tie cum funcioneaz un proces industrial particular i ce comenzi sunt necesare pentru a realiza i menine o ieire dorit.

Pentru a realiza automatizarea procesului industrial, operatorul uman trebuie nlocuit de ctre sisteme automate care s fie capabile s controleze procesul cu intervenie uman minim sau nul.
Sistemul automat trebuie s aib capacitatea de a: porni,

conduce i
opri un proces,

ca rspuns la variabilele msurate sau monitorizate din proces, pentru a obine ieirea dorit. Un sistem care posed toate aceste capaciti este denumit un sistem de control automat.

Orice sistem de control poate fi mprit n trei subsisteme: de intrare, de procesare i de ieire.

Modelul anterior poate fi de asemenea descris din punct de vedere al aciunilor, ca fiind constituit din msurarea intrrilor, procesarea de control realizat asupra acestor intrri i din aciunile de ieire rezultate. Sarcina subsistemului de procesare este de a produce rspunsuri predeterminate (sub form de ieiri) ca urmare a informaiei furnizate prin msurarea semnalelor de intrare. Exist mai multe metode disponibile pentru implementarea funciei de procesare, toate utiliznd intrri i ieiri similare.

Acest model, de asemenea, nfieaz controlul printrun operator uman acionnd ca subsistemul de procesare. Operatorul: cunoate cum trebuie s fie ieirea dorit a procesului,

monitorizeaz vizual variabilele relevante, adic intrrile (utiliznd instrumente de msur). ca rspuns la aceste citiri, va modifica comenzile (de exemplu, deschiderea sau nchiderea unei valve) pentru a obine ieirea dorit a procesului.

Semnalele de intrare sunt n mod normal furnizate de diverse traductoare care convertesc diverse mrimi fizice n semnale electrice. Aceste traductoare pot fi: simple push-butoane,

comutatoare,
termocuple, traductoare de proximitate etc.

Ele transmit informaii despre mrimea care este msurat. Depinznd de traductorul utilizat, aceast informaie poate fi o reprezentare discontinu on/off (binar) sau continu (analogic) a mrimii de intrare.

Traductor Comutator (switch) Limitator de curs Termostat Termocuplu Termistor Traductor de msurare a deformaiei Fotocelul Traductor de proximitate

Mrime msurat Micare/ poziie Micare/ poziie Temperatur Temperatur Temperatur Presiune/ micare Lumin Prezen obiecte

Mrime de ieire Nivele de tensiune (on/off) Nivele de tensiune (on/off) Nivele de tensiune (on/off) Tensiune variabil Rezisten variabil Rezisten variabil Tensiune variabil Rezisten variabil

Sistemul de control trebuie s fie capabil s modifice anumite elemente cheie sau mrimi din proces, deoarece exercit control asupra modului n care lucreaz procesul. Aceasta este realizat prin utilizarea dispozitivelor de ieire precum:

pompe,
motoare, pistoane,

relee etc.
care convertesc semnalele de la subsistemul de procesare n mrimile necesare.

Un motor, de exemplu, convertete semnale electrice n micare de rotaie.

Cu alte cuvinte, dispozitivele de ieire sunt tot traductoare, dar n alt direcie. Ca i traductoarele de intrare, dispozitivele de ieire pot fi uniti

simple on/off (cuplat/decuplat) sau mrimea de ieire poate varia continuu

(analogic) n timpul funcionrii ntre complet off i complet on.

Dispozitiv de ieire (Element de execuie) Motor Pomp Piston Solenoid Radiator, boiler, motor termic Valv, supap Releu

Intrare Electric Electric Hidraulic/ pneumatic Electric Electric Electric/hidraulic/ pneumatic Electric

Mrime produs Micare de rotaie Micare de rotaie i deplasare a produsului Micare liniar/presiune Micare liniar/ presiune Cldur Variaia deschiderii unui orificiu Comutare electric/ micare fizic limitat

Subsistemul de procesare corespunde cunotinelor operatorului uman n ceea ce privete inerea unui proces sub control. Operatorul utilizeaz aceste cunotine dar i informaia obinut de la intrrile msurate, producnd aciunile de ieire corespunztoare. Prelund informaia de intrare, sistemul de control automat trebuie s produc semnalele de ieire necesare, ca rspuns la planul de control ncorporat n subsistemul de procesare. Acest plan de control poate fi implementat n dou moduri diferite, utiliznd:

fie control cablat,

fie control programabil.

Sistemele cablate au funcia de control fixat permanent (avnd elementele sistemului conectate, de exemplu electric), n timp ce ntrun sistem programabil funcia de control este programat (i memorat) ntr-o memorie i poate fi modificat prin reprogramare, dac acest lucru devine necesar.

Sisteme cablate

Relee Logica electronica Logica pneumatica Logica hidraulica Electronica analogica

Tipul controlului realizat Digital Digital Digital Digital Analogic

Sisteme programabile Calculatoare de proces Microcalculatoare Automate programabile

Tipul controlului realizat Digital / analogic Digital / analogic Digital / analogic

1.2. Sisteme digitale i analogice

n lumea real, mrimi variabile precum temperatura, viteza, poziia etc., se schimb gradual i continuu de-a lungul unui domeniu infinit de valori. Ele sunt mrimi analogice.

Figura anterioar prezint o form de und analogic, cu amplitudine i frecven variabile. Muli senzori genereaz semnale analogice care variaz fie n frecven, fie n amplitudine, n funcie de senzor i de mrimea msurat.

Totui, multe dispozitive produc sau rspund la semnale digitale, cu doar dou nivele posibile.

Cele dou stri pot reprezenta: on sau deschis sau da sau +5V sau 1 sau adevrat sau

off nchis nu 0V 0 fals

Aceste semnale cu 2 stri pot fi reprezentate utiliznd sistemul de numeraie binar (cu baza 2), unde unui nivel i se asigneaz (atribuie) valoarea 1 i celuilalt valoarea 0. Aadar, n sistemele digitale (binare), nivelul semnalului actual (de exemplu tensiune) este important mai degrab din punct de vedere al reprezentrii ca 1 sau 0 logic, dect ca valoare (analogic) a sa exact.

Controlul continuu sau analogic utilizeaz semnale de intrare de la senzori i comand dispozitive de ieire asociate precum valve, pompe, motoare termice etc. Aceste dispozitive de ieire pot fi de asemenea variabile continue sau simple uniti de comutare on/off.

Procesarea semnalului care are loc n sistemul de control depinde de procesul industrial implicat, dar n mod tipic implic i amplificarea semnalului i cteva tipuri de funcii matematice, precum nsumare sau integrare, pentru a aduce schimbarea dorit la dispozitivul de ieire. Controlerele continue includ sistemele electronice analogice i calculatoarele analogice.

Controlul discret sau discontinuu (on/off) a aprut n multe ramuri industriale, de cnd mainile i procesele conin uniti (care pot fi n doar una din dou stri) controlate printr-un mare numr de operaii simple sau pai secveniali. Exist multe exemple n care semnalul de intrare este n mod obinuit de form discret, de exemplu impulsurile de la un comutator, biii de date de la o tastatur etc. n astfel de cazuri se utilizeaz tehnicile comutaiei binare. Aceasta nu poate fi considerat o form inferioar de control n comparaie cu metoda continu fiecare are propria sa arie de aplicare i este cea mai eficient n acea arie. Nivelele de dificultate ale strategiei de control regsite la sistemele binare pot deseori s se asemene sau s le depeasc pe acelea regsite ntr-un sistem de control continuu.

Controlerele secveniale discrete includ relee, sisteme logice electronice / pneumatice / hidraulice, calculatoare, automate programabile.

1.3. Tipuri de procese industriale

n industria actual exist o mare diversitate de procese de producie ce pot fi grupate n trei categorii principale, n funcie de tipul de operaii ce au loc n cadrul procesului: a) producie continu; b) producie pe loturi; c) producie pe articole alctuite din componente diferite. Fiecare proces are caracteristici individuale i cerine care trebuie luate n considerare cnd trebuie proiectat un sistem de control.

a) Un proces continuu primete materie prim la intrare i lucreaz

continuu, producnd materiale sau produse finite la ieire. Procesul poate lucra perioade lungi de timp, n mod uzual minute, ore sau chiar

sptmni n anumite cazuri.

Producia de tabl de oel este un exemplu de proces continuu.

b) Un proces pe loturi utilizeaz la intrare o cantitate de materiale diferite i realizeaz operaii de procesare asupra acestor materiale, producnd o cantitate specific de produs finit (la ieire) care va suferi etape suplimentare de procesare. Un sistem tipic de procesare pe loturi este un proces chimic.

c) Producia pe articole alctuite din componente diferite. n acest tip de proces un articol individual sufer diverse operaii nainte de a ajunge n forma final. Succesiv, cteva componente pot fi combinate sau asamblate ntr-un

proces pentru a da natere unui articol individual.

1.4. Strategii de control

Cea mai simpl form de control este controlul n bucl deschis. Ideea de baz este de a proiecta un controler ct mai precis posibil, producnd ieirea dorit a procesului prin ajustarea comenzii. n acest caz nici o informaie nu se rentoarce la controler pentru a determina dac ieirea dorit continu s fie ndeplinit; de aceea pot apare erori la acest tip de sistem de control.

Un exemplu n bucl deschis este acela n care o ncpere este nclzit de un sistem de nclzire, fr a exista un termostat care s nchid sau s deschid sistemul de nclzire. Controlul n bucl deschis poate furniza performane acceptabile n anumite situaii particulare, atunci cnd nu este posibil financiar sau fizic un sistem mai sofisticat.

Dac exist efecte nesesizate sau perturbaii care acioneaz asupra procesului, acestea nu pot fi compensate, iar sistemul ar putea iei de sub control. n acelai timp perturbaiile externe care afecteaz sistemul nu trebuie ignorate. Deseori este posibil monitorizarea perturbaiilor unui sistem i utilizarea acestei informaii pentru a se da comenzi compensatorii. Aceast strategie este denumit control direct (sau principiul compensaiei).

Controlul direct este potrivit cnd perturbaiile sunt puine ca numr i pot fi msurate cu precizie, dar devine nepotrivit i mai scump de implementat cnd perturbaiile sunt numeroase i/sau nemsurabile.

n acest caz este necesar adoptarea unei strategii de control care trateaz perturbaiile ntr-un mod diferit. Controlul n bucl nchis sau cu reacie (principiul aciunii prin discordan, Watt) corecteaz perturbaiile prin msurarea efectului lor asupra ieirii sistemului i apoi calculeaz o comand de corectare care contracareaz perturbaiile i menine ieirea dorit.

Ideal, orice control aplicat ar trebui s fie precis, cu procesul rspunznd instantaneu la schimbrile valorii de intrare dorite (de referin). Totui, n practic nu este posibil o precizie absolut i toate procesele prezint o anumit eroare acceptabil ntre ieirea dorit i cea actual. Cu ct variaia permis a ieirii este mai mic, cu att mai complex i mai scump devine sistemul de control.

n sistemele de control n bucl nchis comenzile realizate n funcie de semnalul de eroare se bazeaz pe anumite aciuni sau termeni (proporional, derivativ, integrator). Aciunea proporional:
ieirea (comanda) = K eroarea Este cea mai simpl form de control continuu, producnd o ieire a controlerului care este direct proporional (printr-un factor de amplificare K) cu intrarea de eroare. Totui, aciunea proporional este rareori suficient, deoarece cnd ieirea sistemului se apropie de referina dorit, eroarea se reduce proporional i astfel se reduce i ieirea de control. Aceasta are ca rezultat o eroare staionar ntre referin i valoarea msurat la ieire. Aceast eroare staionar poate fi redus prin creterea amplificrii controlerului, lucru care poate conduce la instabilitatea sistemului i la oscilaii.

Pentru a depi aceste probleme, se utilizeaz n mod obinuit aciunea proporional n combinaie cu aciunile derivativ i integratoare.

Aciunea derivativ furnizeaz un semnal de ieire proporional cu derivata erorii.

ieirea (comanda) = K Td (de/dt) unde: e = eroarea = referina - ieirea msurat; Td = constant de timp de derivare. Astfel, dac apare o eroare ce crete rapid, atunci va fi produs o ieire de corectare mare. Cnd viteza de variaie a erorii este mic, ieirea derivativ va scdea. Aceasta mbuntete rspunsul sistemului la erori dinamice dar nu mbuntete eroarea staionar.

Aciunea integratoare genereaz un semnal de ieire proporional cu integrala matematic a erorii, nsemnnd istoria nsumat a erorii. ieirea (comanda) =

unde

Ti = constant de timp de integrare.

Aceasta este utilizat pentru a micora eroarea staionar, deoarece

termenul integrator furnizeaz o ieire de ajustare a erorii; adic ieirea

integratorului se va modifica att timp ct intrarea eroare nu este zero. Dac eroarea este nul, comanda va fi constant. Prezena aciunii

integratoare conduce la anularea erorii staionare (de poziie).

n mod uzual se utilizeaz o combinaie a aciunilor proporional, derivativ i integratoare ntr-un controler. Acesta este denumit control PID i, astzi, este unul dintre cei mai utilizai algoritmi de control n industrie.

Ca sisteme de control convenionale ntlnim: a) sisteme de control cu relee;

b) sisteme electronice care, la rndul lor, sunt:

* cu tranzistoare; * cu circuite integrate, respectiv:

* liniare (semnale analogice);

* digitale (semnale binare). Sistemele electronice se mai pot clasifica n:

* sisteme combinaionale;
* sisteme secveniale. c) sisteme bazate pe calculator.