Vous êtes sur la page 1sur 36

COD-ES REV00

INGENIERA MECATRNICA CONTROL DIGITAL

Directorio
Lic. Emilio Chuayffet Chemor Secretario de Educacin Dr. Fernando Serrano Migalln Subsecretario de Educacin Superior Mtro. Hctor Arreola Soria Coordinador General de Universidades Tecnolgicas y Politcnicas Dr. Gustavo Flores Fernndez Coordinador de Universidades Politcnicas.

II

Pagina Legal. Participantes M.C. Carlos Morales Carbajal - Universidad Politcnica de Baja California M.I. Guillermo Martin Limn Molina - Universidad Politcnica de Baja California

Primera Edicin: 2013 DR 2013 Coordinacin de Universidades Politcnicas. Nmero de registro: Mxico, D.F. ISBN-----------------

III

NDICE

Introduccin..................................................................................... 1 Programa de estudios......................................................... 2 Ficha tcnica................................. 3 Desarrollo de la prctica o proyecto.............................................. 6 Instrumentos de evaluacin.. 23 Glosario.. 28 Bibliografa...................................................................................... 31

IV

INTRODUCCIN Este manual sirve al Profesor para identificar los objetivos, los contenidos y su programacin, correspondientes a la asignatura: Control Digital. El manual detalla las habilidades y valores que desarrolla el estudiante al cumplir con cada objetivo, tambin da algunas directrices en cuanto a los instrumentos didcticos y de evaluacin que podran aplicarse durante el curso. El Control Digital ha desempeado un papel muy importante en el avance de la ingeniera y la ciencia. Estos controles, se han vuelto una parte importante de los procesos modernos industriales de manufactura. Adems, tienden cada vez ms a ser ms complejos y pequeos, por lo que resulta importante que un(a) ingeniero(a) en mecatrnica sea capaz de realizar esta optimizacin en los sistemas de control que disea. Las aplicaciones de estos dispositivos van de un simple encendido y apagado de una lmpara hasta procesos tan complicados y veloces como el diseo de sistemas pilotos automticos en la industria aeroespacial. Sin duda alguna los estudiantes de Ingeniera Mecatrnica se enfrentarn de aqu en adelante con problemas que requieren de ser analizados y/o controlados en forma digital. Por esta y otras razones es imprescindible que los estudiantes de Ingeniera Mecatrnica estudien y apliquen tcnicas para el control digital mediante dispositivos electrnicos. Una vez establecida la relevancia de la asignatura en la carrera de Ing. Mecatrnica, se plantea que el objetivo de la asignatura es: analizar, disear e implementar estrategias de control en tiempo discreto, utilizando tcnicas de anlisis en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia. El control digital tiene influencia sobre otras materias debido a que permite al alumno analizar los dispositivos digitales ms sofisticados, teniendo aplicacin directa con microcontroladores y electrnica digital.

PROGRAMA DE ESTUDIO DATOS GENERALES


NOMBRE DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Ingeniera Mecatrnica

OBJETIVO DEL PROGRAMA EDUCATIVO: Formar profesionistas con valores universales, competentes en el diseo, desarrollo, mantenimiento e implantacin de sistemas, productos o procesos mecatrnicos, con el fin de innovar, mejorar e impulsar el desarrollo tecnolgico regional y nacional.

NOMBRE DE LA ASIGNATURA: Control Digital CLAVE DE LA ASIGNATURA: COD-ES OBJETIVO DE LA ASIGNATURA: El alumno desarrollar la capacidad de anlizar, disear e implementar estrategias de control en tiempo discreto, utilizando tcnicas de anlisis en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia. TOTAL HRS. DEL CUATRIMESTRE: 90 horas FECHA DE EMISIN: Agosto del 2012 UNIVERSIDADES PARTICIPANTES: Universidad Politcnica de Baja California

CONTENIDOS PARA LA FORMACIN TECNICAS SUGERIDAS UNIDADES DE APRENDIZAJE RESULTADOS DE APRENDIZAJE EVIDENCIAS PARA LA ENSEANZA
(PROF ESOR)

ESTRATEGIA DE APRENDIZAJE ESPACIO EDUCATIVO MOVILIDAD FORMATIVA


MATERIALES REQUERIDOS EQUIPOS REQUERIDOS

EVALUACIN TOTAL DE HORAS OBSERVACIN TERICA


Presencial NO Presencial

PARA EL APRENDIZAJE
(ALUM N O)

PRCTICA
Presencial NO Presencial

AULA

LABORATORIO

OTRO

PROYECTO

PRCTICA

TCNICA

INSTRUMENTO

Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de: EC1: Diagrama de bloques con *Identificar los conceptos bsicos de un las seales en cada una de las sistema de control digital. etapas para evaluar los conceptos bsicos de los sistemas de *Examinar los tipos de conversiones en el control digital. 1. Conversin de procesamiento procesamiento de seales en un sistema discreto. de seales ED1: Exposicin de los diferentes sistemas de *Reconocer las diversas tcnicas empleadas conversin, muestreo y para el muestreo y la construccin de construccin para el seales. procesamiento de seales.

1. Exposicin 2. Discusin guiada 3. Preguntas 4. Ilustraciones y esquemas

1. Lectura comentada 2. Resolver situaciones problemticas. 3. Taller y practica mediante la accin

N/A

N/A

N/A

N/A

Pizarrn Material impreso Diapositivas Plumones

Proyector (can) Equipo de cmputo

*Rbrica para diagrama de bloques de los conceptos bsicos de los Documental y de sistemas de campo control digital. *Gua de observacin para la exposicin.

2. Sistemas discretos en el dominio del tiempo

Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de: *Emplear la transformada Z para la solucin EC1: Cuestionario con ejercicios de problemas en un sistema discreto. de la transformada Z y su inversa en sistema discretos. 1. Exposicin *Determinar la transformada Z inversa en 2. Preguntas sistemas de control de lazo abierto y EP1: Problemario sobre anlisis 3. Analogas cerrado. de la respuesta transitoria y error en estado permanente de un *Interpretar la respuesta transitoria y el sistema de control discretos. offset para un sistema de control en un sistema discreto.

1. Lectura comentada 2. Resolver situaciones problemticas. 3. Discusin dirigida

N/A

N/A

N/A

N/A

Pizarrn Material impreso Diapositivas Plumones

Proyector (can) Equipo de cmputo

12

Documental

*Cuestionario sobre la transformada Z y su inversa en sistemas discretos. *Lista de cotejo para problemario.

3. Sistemas discretos en el dominio del frecuencia

ED1: Exposicin sobre las Al completar la unidad de aprendizaje, tcnicas lugar geomtrico de las el alumno ser capaz de: races, diagramas de Bode y *Describir los sistemas discretos con el Nyquist para el anlisis de mtodo de lugar geomtrico de las races. estabilidad de los sistemas de control discreto. *Examinar las representaciones grficas de las funciones de transferencia senoidales. EP1: Problemario sobre el anlisis de la respuesta en *Anlizar la respuesta en frecuencia de un frecuencia de un sistema discreto sistema discreto con retroalimentacin. con retroalimentacin.

1. Exposicin 2. Preguntas 3. Analogas 4. Discusin guiada

1. Resolver situaciones problemticas. 2. Elaboracin de redes semnticas y mapas conceptuales 3. Discusin dirigida

N/A

N/A

N/A

N/A

Pizarrn Material impreso Diapositivas Plumones

Proyector (can) Equipo de cmputo

12

*Gua de observacin para Documental y de la exposicin. campo *Lista de cotejo para problemario.

4. Simulacin y estabilidad de sistemas discretos

EC1: Cuestionario para determinar la estabilidad de los sistemas discretos: prueba de estabilidad de Jury, criterio de Routh-Hurwitz, criterio de Nyquist 1. Instruccin y lugar geomtrico de las races. programada. 2. Exposicin. EP1: Reporte de prctica de la 3. Preguntas. *Elaborar la simulacin de los sistemas comparacin de diagramas de discretos en el dominio del tiempo y Bode y Nyquist obtenidos frecuencia. mediante la simulacin, para el anlisis de estabilidad de sistemas discretos. Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de: *Anlizar la estabilidad de los sistemas discretos a partir de mtodos convencionales. Al completar la unidad de aprendizaje, el alumno ser capaz de: *Disear un controlador PID digital a partir EP1: Proyecto final de un de las reglas bsicas de sintonizacin con sistema de control digital con una herramienta de cmputo. tarjeta de adquisicin de datos para aplicacin mecatrnica. *Disear un control PID de dos grados de libertad con una herramienta de cmputo.

1. Resolver situaciones problemticas. 2. Investigaciones y demostraciones. 3. Discusin dirigida

N/A

N/A

PT1. Anlisis de estabilidad de los sistemas discretos a travs de la simulacin.

Pizarrn Material impreso Diapositivas Software Plumones

Proyector (can) Equipo de cmputo Laboratorio de cmputo

*Cuestionario sobre la estabilidad de los sistemas discretos. 0 0 25 8 Documental *Gua de observacin para prctica de simulacin de sistemas discretos.

5. Tcnicas de diseo de control digital

1. Resmenes 2. Cuadros sinpticos 3. Reportes

1. Estudio de caso 2. Experiencia estructurada. 3. Resolver situaciones problemticas

N/A

PRY1. Implementacin de un sistema de control discreto con tarjeta de adquisicin de datos.

N/A

Pizarrn Material impreso Diapositivas Software Plumones

Proyector (can) Equipo de cmputo Laboratorio de prcticas Equipos de mediciones elctricas

20

Documental

*Rbrica para proyecto final.

FICHA TCNICA CONTROL DIGITAL

Nombre: Clave:

Control Digital COD-ES Esta asignatura permitir al alumno desarrollar los conocimientos y habilidades necesarios para la interpretacin y el anlisis de sistemas lineales mediante tcnicas basadas en tiempo discreto, de tal forma que pueda llevar a cabo el diseo e implementacin de controladores mediante dispositivos digitales (PC o microcontrolador). El alumno ser capaz de analizar, disear e implementar estrategias de control en tiempo discreto, utilizando tcnicas de anlisis en el dominio del tiempo y en el dominio de la frecuencia. 1. 2. 3. 4. 1. 2. 3. 4. Comunicacin oral y escrita Resolucin de problemas Capacidad de anlisis y sntesis Capacidad de investigacin por diversas fuentes Anlisis y sntesis, Aprender y trabajar en forma autnoma como en equipo, Resolver problemas, Aplicar los conocimientos en la prctica.

Justificacin:

Objetivo:

Habilidades:

Competencias genricas a desarrollar:

Capacidades a desarrollar en la asignatura


Seleccionar las tecnologas mecatrnicas disponibles para integrar la solucin cumpliendo con las especificaciones de diseo. Emplear los elementos mecatrnicos para la integracin de un modelo o prototipo, basndose en las especificaciones de diseo. Determinar los dispositivos de entrada, salida y de control para mejorar el desempeo del sistema o proceso con base a las especificaciones tcnicas y a los requerimientos del diagnstico realizado. Actualizar el sistema o proceso para mejorar su funcionamiento incorporando los elementos de entrada, salida y de control. Emplear modelos matemticos de robots para determinar las caractersticas de los movimientos mediante la aplicacin de la cinemtica directa e inversa y el anlisis dinmico. Programar robots para realizar funciones especficas del proceso de produccin con software especializado o interfaces hombre mquina.

Competencias a las que contribuye la asignatura


Integrar modelos y prototipos mecatrnicos para validar la funcionalidad de los sistemas, productos o procesos propuestos empleando dispositivos fsicos y software de simulacin. Implementar elementos mecatrnicos para la automatizacin de sistemas o procesos con base al resultado del diagnstico. Determinar la configuracin de robots para su operacin en sistemas de produccin con el uso de modelos matemticos y su simulacin. Incorporar robots para hacer eficientes los procesos, mediante su instalacin y programacin acorde a las necesidades de produccin.

Unidades de aprendizaje 1. Conversin de procesamiento de seales Estimacin de tiempo (horas) necesario para transmitir el aprendizaje al alumno, por Unidad de Aprendizaje: 2. Sistemas discretos en el dominio del tiempo 3. Sistemas discretos en el dominio del frecuencia 4. Simulacin y estabilidad de sistemas discretos 5. Tcnicas de diseo de control digital Total de horas por cuatrimestre: Total de horas por semana: Crditos:

HORAS TEORA No presencial presencial 6 0

HORAS PRCTICA No presencial presencial 0 0

12

12

25

20

90 5 6

DESARROLLO DE PRCTICAS Y ACTIVIDADES DE APRENDIZAJE

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE

Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la Actividad de aprendizaje Nmero : Resultado de aprendizaje: Requerimientos (Material y/o equipo): Actividades a desarrollar:

Control Digital 1. Conversin de procesamiento de seales Cuestionario de los conceptos bsicos de los sistemas de control digital 1 Duracin (horas) : 1

Identificar los conceptos bsicos de un sistema de control digital. Pizarrn, plumones, lpiz y borrador.

Profesor: 1. Ensear cada una de las etapas que est compuesta un sistema de control digital. 2. Explicar los conceptos bsicos de los sistemas de control digital. Alumno: 1. Analizar los elementos antes mencionados y contestar el siguiente cuestionario. 2. Revisar los conceptos antes mencionados por medio de la consulta del material proporcionado por el profesor. (valor total: 10 puntos) Lea cuidadosamente cada una de las preguntas y responde lo que se te pide: (valor: 1 puntos) 1. Utilizando un cuadro comparativo, identifique los tipos de operaciones de muestreo. (valor: 1 puntos) 2. Para qu nos sirve la etapa de cuantificacin en un sistema discreto en el tiempo? (valor: 1 puntos) 3. Cmo se calcula el error de cuantificacin de un convertidor analgico/digital? (valor: 1 puntos) 4. Si el sistema discreto en el tiempo tiene un solo convertidor analgico/digital y queremos convertir cinco seales analgicas de entrada, qu dispositivo electrnico podemos utilizar para digitalizar las seales analgicas de entrada? (valor: 1 puntos) 5. Utilizando un cuadro comparativo, identifique los tipos de convertidores analgicos/digitales. (valor: 1 puntos) 6. Dibuje el circuito de un convertidor digital/analgico que emplea resistores ponderados.

7. Del siguiente diagrama a bloques de un sistema discreto en el tiempo, realice lo siguiente:

x(t) t +(A)

xf(t) xa(n)
(B)

xb(n)
(C)

xc(n)
(E)

xd(t)
(F)

xe(t)
(G)

(D) (D)

(valor: 2 puntos) a. Identifique cada una de las etapas del diagrama a bloques del sistema discreto en el tiempo: i. ii. iii. iv. v. vi. vii. viii. ( ( ( ( ( ( ( ( ) Computadora digital ) Convertidor A/D ) Muestreador y convertidor A/D ) Circuito de retencin ) Transductor ) Actuador ) Reloj ) Proceso

(valor: 2 puntos) b. Identifique las seales de salida de cada una de las etapas, de tal manera, colocando la seal y el tiempo que corresponda como se muestra en las seales de entrada y salida del diagrama a bloques:

x
010 100 011 101

x
001 010 001 001

Evidencias a las que contribuye el desarrollo de este cuestionario: EC1: Diagrama de bloques con las seales en cada una de las etapas para evaluar los conceptos bsicos de los sistemas de control digital.

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE

Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la Actividad de aprendizaje Nmero : Resultado de aprendizaje: Requerimientos (Material y/o equipo)

Control Digital 1. Conversin de procesamiento de seales Exposicin de los diferentes sistemas de conversin, muestreo y construccin para el procesamiento de seales. 2 Duracin (horas) : 1

Reconocer las diversas tcnicas empleadas para el muestreo y la construccin de seales. Proyector, computadora, pizarrn, plumones, lpiz y borrador.

El profesor forma equipos de trabajo para exponer los temas de las tcnicas empleadas para el muestreo y la construccin de seales. Actividades a desarrollar en la exposicin por el alumno: 1. Investigar y documentar las tcnicas empleadas para el muestreo y la construccin de seales. 2. Preparar exposicin con actividades de aprendizaje. 3. Desarrollar exposicin que promueva participacin del resto del grupo. Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la exposicin: ED1: Exposicin de los diferentes sistemas de conversin, muestreo y construccin para el procesamiento de seales.

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE

Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la Actividad de aprendizaje Nmero : Resultado de aprendizaje: Requerimientos (Material y/o equipo): Actividades a desarrollar:

Control Digital 2. Sistemas discretos en el dominio del tiempo Cuestionario con ejercicios de la transformada Z y su inversa en sistema discretos. 3 Duracin (horas) : 3 Emplear la transformada Z para la solucin de problemas en un sistema discreto. Determinar la transformada Z inversa en sistemas de control de lazo abierto y cerrado. Pizarrn, plumones, lpiz y borrador.

Profesor: 1. Ensear el procedimiento de la transformada Z y su inversa para la solucin de problemas en sistemas discretos. 2. Explicar los conceptos, leyes y propiedades que implican para la solucin de problemas en sistemas discretos.

Alumno: 1. Analizar los elementos antes mencionados y contestar el siguiente cuestionario. 2. Revisar los conceptos antes mencionados por medio de la consulta del material proporcionado por el profesor. (valor total: 10 puntos) Lea cuidadosamente cada una de las preguntas y responde lo que se te pide: (valor: 1 puntos) 1. Una funcin y(t) = 2 seno(4t) es muestreada cada T = 0.1 s. Encuentre la transformada Z del resultado de la secuencia de la figura no.1. (valor: 1 puntos) 2. Encuentre la transformada Z de la funcin y(t)= 3t. (valor: 1 puntos) 3. Encuentre la transformada inversa Z de la funcin: ( ) ( )( (valor: 2 puntos) 4. La respuesta a la salida del sistema esta descrito con la siguiente transformada Z,
)

10

( )

)(

a. Aplique el teorema del valor final para calcular el valor de la salida cuando una entrada escaln unitaria es aplicado al sistema. b. Revisar tus resultados para encontrar la transformada inversa de Z de Y(Z)

Figura 1. Primeras 10 muestras (valor: 1 puntos) 5. Considere el sistema en lazo abierto de la figura no.2 para dibujar la respuesta a la salida del sistema ante una entrada escaln unitario a las primeras diez muestras. ( ) ( )
Y(s)

R(s)

R*(s)

G(s)

Figura 2. Sistema de lazo abierto (valor: 1 puntos) 6. Encontrar la funcin de la transformada Z a una tasa de muestreo de T=0.5 segundos: ( ) (valor: 1 puntos) 7. De la figura no. 3, encuentre la respuesta a la salida cuando se aplica un escaln unitario al sistema de lazo abierto con un retenedor de orden cero y una tasa de muestreo de T=1 segundo. ( )( )

11

( )
R(s) R*(s)

(
Z.O.H

)(

)
G(s) Y(s)

Figura 3. Sistema de lazo abierto con retenedor de orden cero. (valor: 2 puntos) 8. Encuentre las expresiones de las funciones de transferencias de los diagramas a bloques de los sistemas de lazo cerrado de las figuras no.4.
R(s) + a) H(s) E(s) E*(s) G(s) Y*(s)

R(s) + b) -

E(s)

E*(s)

G(s)

Y(s)

H(s)

Figura 4. Sistemas de lazo cerrado, a) y b) Nota: Verifique los resultados, utilizando el programa de MatLab como herramienta de cmputo para la simulacin de los ejercicios. Evidencias a las que contribuye el desarrollo de este cuestionario: EC1: Cuestionario con ejercicios de la transformada Z y su inversa en sistema discretos.

12

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE

Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la Actividad de aprendizaje Nmero : Resultado de aprendizaje: Requerimientos (Material y/o equipo): Actividades a desarrollar:

Control Digital 2. Sistemas discretos en el dominio del tiempo Problemario sobre anlisis de la respuesta transitoria y error en estado permanente de un sistema de control discretos. 4 Duracin (horas) : 3

Interpretar la respuesta transitoria y el offset para un sistema de control en un sistema discreto Pizarrn, plumones, lpiz y borrador.

Profesor: 1. Ensear la respuesta transitoria y el offset para un sistema de control en un sistema discreto. 2. Explicar los conceptos, leyes y propiedades que implican para la respuesta transitoria y el offset para un sistema de control en un sistema discreto.

Alumno: 1. Analizar los elementos antes mencionados y contestar el siguiente cuestionario. 2. Revisar los conceptos antes mencionados por medio de la consulta del material proporcionado por el profesor. (valor total: 10 puntos) Lea cuidadosamente cada una de las preguntas y responde lo que se te pide: (valor: 1 puntos) 1. Encontrar la razn de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada de los sistemas muestreados cuya ecuaciones caractersticas son las siguientes: a) Z2 Z +2 = 0 b) Z2 1 = 0 c) Z2 Z +1 = 0 d) Z2 0.81 = 0 (valor: 3 puntos) 2. Considere el sistema en lazo cerrado de la figura no. 1 con una tasa de muestreo a T=1 s. a. Calcular la funcin de transferencia del sistema. b. Calcular y trazar en una grfica la respuesta al escaln unitario de las muestras instantes. c. Calcular el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural no amortiguada del

13

d. e. f. g.

sistema. Calcule el porcentaje de la amplitud excedida o sobretiro, Calcule el tiempo pico, Calcule el tiempo de subida, Calcule el tiempo de establecimiento a 5%
G(s) R(s) + E(s) E*(s)

1-e-Ts s

1 s+1

Y(s)

Figura 1. Sistema en lazo cerrado del ejercicio no.1 (valor: 3 puntos) 3. Considere las siguientes funciones de transferencia en lazo cerrado para, i. Calcular el porcentaje de sobretiro y el tiempo pico, ii. Obtener las primeras cuatro muestras en tiempo discreto. ( ) a. b. c. d. ( ) ( ) ( )

(valor: 1 puntos) 4. Los polos en el plano S de un sistema continuo en el tiempo estn en s= -1 y s = -2. Asumiendo que T=1 seg. Calcule la localizacin de los polos en el plano Z. (valor: 2 puntos) 5. Los polos en el plano S de un sistema continuo en el tiempo estn en s1,2 = -0.5j0.9. Asumiendo que T=1 seg. Calcule lo siguiente: a. La localizacin de los polos en el plano Z. b. El factor de amortiguamiento del sistema con una tcnica grafica, c. La frecuencia natural no amortiguada del sistema con una tcnica grafica. Nota: Verifique los resultados, utilizando el programa de MatLab como herramienta de cmputo para la simulacin de los ejercicios. Evidencias a las que contribuye el desarrollo de este cuestionario: EP1: Problemario sobre anlisis de la respuesta transitoria y error en estado permanente de un sistema de control discretos.

14

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE

Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la Actividad de aprendizaje Nmero :

Control Digital 3. Sistemas discretos en el dominio del frecuencia Exposicin sobre las tcnicas lugar geomtrico de las races, diagramas de Bode y Nyquist para el anlisis de estabilidad de los sistemas de control discreto. 5 Duracin (horas) : 1

Resultado de aprendizaje: Requerimientos (Material y/o equipo)

*Describir los sistemas discretos con el mtodo de lugar geomtrico de las races. *Examinar las representaciones grficas de las funciones de transferencia senoidales. Proyector, computadora, pizarrn, plumones, lpiz y borrador.

El profesor forma equipos de trabajo para exponer sobre las tcnicas lugar geomtrico de las races, diagramas de Bode y Nyquist para el anlisis de estabilidad de los sistemas de control discreto. Actividades a desarrollar en la exposicin por el alumno: 1. Investigar y documentar sobre las tcnicas lugar geomtrico de las races, diagramas de Bode y Nyquist para el anlisis de estabilidad de los sistemas de control discreto. 2. Desarrollar exposicin que promueva participacin del resto del grupo. Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la exposicin: ED1: Exposicin sobre las tcnicas lugar geomtrico de las races, diagramas de Bode y Nyquist para el anlisis de estabilidad de los sistemas de control discreto.

15

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE

Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la Actividad de aprendizaje Nmero : Resultado de aprendizaje: Requerimientos (Material y/o equipo): Actividades a desarrollar:

Control Digital 3. Sistemas discretos en el dominio del frecuencia Problemario sobre el anlisis de la respuesta en frecuencia de un sistema discreto con retroalimentacin. 6 Duracin (horas) : 3

Analizar la respuesta en frecuencia de un sistema discreto con retroalimentacin. Pizarrn, plumones, lpiz y borrador.

Profesor: 1. Ensear la respuesta en frecuencia para un sistema de control con retroalimentacin. 2. Explicar los conceptos, leyes y propiedades que implican para la respuesta en frecuencia para un sistema de control en retroalimentacin. Alumno: 1. Analizar los elementos antes mencionados y contestar el siguiente cuestionario. 2. Revisar los conceptos antes mencionados por medio de la consulta del material proporcionado por el profesor. (valor total: 10 puntos) Lea cuidadosamente cada una de las preguntas y responde lo que se te pide:

(valor: 4 puntos) 1. Considere el sistema de control digital que se muestra en la figura. Trace los lugares geomtricos de las races conforme se vara la ganancia K desde 0 hasta . El perodo de muestreo es de 0.1 seg, es decir T=0.1. a. Qu valor de la ganancia K dar un factor de amortiguamiento relativo de los polos en lazo cerrado igual a 0.5? b. Con la ganancia K definida para obtener el =0.5, determine la frecuencia natural amortiguada y el nmero de muestras por ciclo de la oscilacin senoidal amortiguada. (valor: 4 puntos) 2. Considere el sistema de control digital con el perodo de muestreo 0.1 seg, y dibuje un diagrama de Bode en el plano w para definir lo siguiente: a. La ganancia K de tal manera que el margen de fase sea igual a 50.

16

b. El margen de ganancia y la constante de error de velocidad esttica una vez definida la ganancia K. c. Dibuje el diagrama de Nyquist para este sistema.
R(z) +

K(z+1) (z-1)(z-0.6065)

Y(z)

Figura 1. Sistema de control digital del ejercicio no.1


G(s) R(s) + E(s)

1-e-Ts s

1 s(s+10)

Y(s)

Figura 2. Sistema de control digital del ejercicio no.2 (valor: 2 puntos) 3. Explique el mapeo entre el plano S y el plano Z en un grfico. Cmo es la frecuencia en cada punto del mapeo? Nota: Verifique los resultados, utilizando el programa de MatLab como herramienta de cmputo para la simulacin de los ejercicios. Evidencias a las que contribuye el desarrollo de este cuestionario: EP1: Problemario sobre el anlisis de la respuesta en frecuencia de un sistema discreto con retroalimentacin.

17

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE

Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la Actividad de aprendizaje Nmero : Resultado de aprendizaje: Requerimientos (Material y/o equipo): Actividades a desarrollar:

Control Digital 4. Simulacin y estabilidad de sistemas discretos Cuestionario para determinar la estabilidad de los sistemas discretos: prueba de estabilidad de Jury, criterio de Routh-Hurwitz, criterio de Nyquist y lugar geomtrico de las races. 7 Duracin (horas) : 3 Analizar la estabilidad de los sistemas discretos a partir de mtodos convencionales. Pizarrn, plumones, lpiz y borrador.

Profesor: 1. Ensear el anlisis de la estabilidad de los sistemas de control discretos a partir de mtodos convencionales. 2. Explicar los conceptos, leyes y propiedades que implican para el anlisis de la estabilidad para un sistema de control en un retroalimentacin. Alumno: 1. Analizar los elementos antes mencionados y contestar el siguiente cuestionario. 2. Revisar los conceptos antes mencionados por medio de la consulta del material proporcionado por el profesor. (valor total: 10 puntos) Lea cuidadosamente cada una de las preguntas y responde lo que se te pide:

(valor: 1 puntos) 1. Dado las ecuaciones caractersticas de algunos sistemas muestreadas. Utilice la prueba de Jury para determinar su estabilidad: a. Z2 - 1.8Z + 0.72 = 0 b. Z2 - 0.5Z + 1.2 = 0 c. Z3 - 2.1Z2 + 2.0Z + 0.5 = 0 d. Z3 - 2.3Z2 + 1.61Z - 0.32 = 0 (valor: 1 puntos) 2. Determine la estabilidad del sistema para la siguiente ecuacin caracterstica del sistema muestreado, (Z-0.5)( Z2 - 0.5Z + 1.2) = 0 (valor: 2 puntos)

18

3. Determine el rango de K para que el sistema discreto sea estable apoyndose a a. La prueba de Jury, b. El criterio de Routh- Hurwitz c. Lugar geomtrico de las races.

R(s)

+-

K(Z+0.6) (Z-1)(Z-0.8)

Y(s)

Figura 1. Sistema discreto en el tiempo del ejercicio no. 3 (valor: 2 puntos) 4. Dado al sistema muestreado de ganancia unitaria en la retroalimentacin ( ) ( ) ( )( ) a. Escribe el procedimiento para llegar a la funcin de transferencia en lazo cerrado del sistema. b. Determine la estabilidad apoyndose a la grfica de lugar geomtrico de las races. (valor: 2 puntos) 5. Revisar la estabilidad de la funcin de transferencia ( ) Utilizando, A. La prueba de Jury, B. El criterio de Routh-Hurwitz, C. El lugar geomtrico de las races. D. Diagrama de Bode

(valor: 2 puntos) 6. Del siguiente sistema muestreado de lazo cerrado, determinar el rango de K para la estabilidad por:

a. b. c. d. e. f.

Encontrando las races en la ecuacin caracterstica, Utilizando la prueba de Jury Utilizando el criterio de Routh-Hurwitz, Utilizando el lugar geomtrico de las races, Diagrama de Bode, Diagrama de Nyquist

Nota: Verifique los resultados, utilizando el programa de MatLab como herramienta de cmputo para la simulacin de los ejercicios.

19

Evidencias a las que contribuye el desarrollo de este cuestionario: EP1: Cuestionario para determinar la estabilidad de los sistemas discretos: prueba de estabilidad de Jury, criterio de Routh-Hurwitz, criterio de Nyquist y lugar geomtrico de las races.

20

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE

Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la Actividad de aprendizaje Nombre de la prctica o proyecto: Nmero : Resultado de aprendizaje: Requerimientos (Material y/o equipo)

Control Digital 4. Simulacin y estabilidad de sistemas discretos Reporte de prctica de la comparacin de diagramas de Bode y Nyquist obtenidos mediante la simulacin, para el anlisis de estabilidad de sistemas discretos. Anlisis de estabilidad de los sistemas discretos a travs de la simulacin. 8 Duracin (horas) : 3

Elaborar la simulacin de los sistemas discretos en el dominio del tiempo y frecuencia. Proyector, computadora, pizarrn, plumones, lpiz y borrador.

Actividades a desarrollar en la realizacin del proyecto por el maestro: 1. Explicar la simulacin de diagramas de bode y Nyquist de sistemas discretos en el tiempo. 2. Formar equipos para el proyecto. Actividades a desarrollar en la realizacin del proyecto por el alumno: 1. Aplicar lo aprendido de la simulacin de diagramas de bode y Nyquist de sistemas discretos en el tiempo. 2. Entregar reporte del proyecto. Evidencias a las que contribuye el desarrollo de la practica: EP1: Reporte de prctica de la comparacin de diagramas de Bode y Nyquist obtenidos mediante la simulacin, para el anlisis de estabilidad de sistemas discretos.

21

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD DE APRENDIZAJE

Nombre de la asignatura: Nombre de la Unidad de Aprendizaje: Nombre de la Actividad de aprendizaje Nombre de la prctica o proyecto: Nmero :

Control Digital 5. Tcnicas de diseo de control digital Proyecto final de un sistema de control digital con tarjeta de adquisicin de datos para aplicacin mecatrnica. Implementacin de un sistema de control discreto con tarjeta de adquisicin de datos. 9 Duracin (horas) : 4

Resultado de aprendizaje: Requerimientos (Material y/o equipo)

*Disear un controlador PID digital a partir de las reglas bsicas de sintonizacin con una herramienta de cmputo. *Disear un control PID de dos grados de libertad con una herramienta de cmputo Proyector, computadora, tarjeta de adquisicin de datos, estructuras mecnicas, sensores, dispositivos electrnicos y accesorios.

Actividades a desarrollar en la realizacin del proyecto por el maestro: 1. Explicar la realizacin del diseo de un controlador PID digital a partir de las reglas bsicas de sintonizacin con una herramienta de cmputo. 2. Explicar la realizacin del diseo de un control PID de dos grados de libertad con una herramienta de cmputo. 3. Formar equipos para el proyecto. Actividades a desarrollar en la realizacin del proyecto por el alumno: 1. Aplicar lo aprendido del diseo de control PID digital para controlar un sistema mecatrnico. 2. Entregar reporte del proyecto. Evidencias a las que contribuye el desarrollo del proyecto: EP1: Proyecto final de un sistema de control digital con tarjeta de adquisicin de datos para aplicacin mecatrnica.

22

INSTRUMENTOS DE EVALUACIN

23

GUA DE OBSERVACIN PARA EXPOSICIN DIFERENTES SISTEMAS DE CONVERSIN, MUESTREO Y CONSTRUCCIN PARA EL PROCESAMIENTO DE SEALES. U1, ED1.
DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIN
NOMBRE DEL TEMA A EXPONER: TITULO DE LA ASIGNATURA: NOMBRE DEL ALUMNO O ALUMNOS A EVALUAR: FECHA: ________/_________/________ Cuatrimestre____, Grupo:_____

INSTRUCCIONES
Revisar los documentos o actividades que se solicitan y marque en los apartados SI cuando la evidencia a evaluar se cumple; en caso contrario marque NO. En la columna OBSERVACIONES ocpela cuando tenga que hacer comentarios referentes a lo observado.

Valor del reactivo

Caracterstica a cumplir (Reactivo)

Cumple Si No

Observaciones

2% 15% 1% 5% 5% 30% 5% 20% 5% 10% 2%

Puntualidad para iniciar y concluir la exposicin. Esquema de diapositiva. Imgenes y dibujos tcnicos de calidad, colores y tamao de letra apropiada. Portada: Nombre de la escuela (logotipo), Carrera, signatura, Profesor, Alumnos, Matricula, Grupo, Lugar y fecha de entrega. Ortografa (cero errores ortogrficos). Exposicin a. Utiliza las diapositivas como apoyo, no lectura total b. Desarrollo del tema fundamentado y con una secuencia estructurada. c. Expresin no verbal (gestos, miradas y lenguaje corporal). Preparacin de la exposicin: a. Dominio del tema b. Habla con seguridad c. Responde a los cuestionamientos adecuadamente Presentacin y arreglo personal Calificacin:

24

GUA DE OBSERVACIN PARA EXPOSICIN SISTEMAS DISCRETOS CON EL MTODO DE LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES. U3, ED1.
DATOS GENERALES DEL PROCESO DE EVALUACIN
NOMBRE DEL TEMA A EXPONER: TITULO DE LA ASIGNATURA: NOMBRE DEL ALUMNO O ALUMNOS A EVALUAR: FECHA: ________/_________/________ Cuatrimestre____, Grupo:_____

INSTRUCCIONES
Revisar los documentos o actividades que se solicitan y marque en los apartados SI cuando la evidencia a evaluar se cumple; en caso contrario marque NO. En la columna OBSERVACIONES ocpela cuando tenga que hacer comentarios referentes a lo observado.

Valor del reactivo

Caracterstica a cumplir (Reactivo)

Cumple Si No

Observaciones

2% 15% 1% 5% 5% 30% 5% 20% 5% 10% 2%

Puntualidad para iniciar y concluir la exposicin. Esquema de diapositiva. Imgenes y dibujos tcnicos de calidad, colores y tamao de letra apropiada. Portada: Nombre de la escuela (logotipo), Carrera, signatura, Profesor, Alumnos, Matricula, Grupo, Lugar y fecha de entrega. Ortografa (cero errores ortogrficos). Exposicin a. Utiliza las diapositivas como apoyo, no lectura total b. Desarrollo del tema fundamentado y con una secuencia estructurada. c. Expresin no verbal (gestos, miradas y lenguaje corporal). Preparacin de la exposicin: a. Dominio del tema b. Habla con seguridad c. Responde a los cuestionamientos adecuadamente Presentacin y arreglo personal Calificacin:

25

LISTA DE COTEJO REPORTES DE PRACTICAS


Reporte de prctica de la comparacin de diagramas de Bode y Nyquist obtenidos mediante la simulacin, para el anlisis de estabilidad de sistemas discretos. U4, EP1 Fecha de entrega:____/_____/____

LISTA DE COTEJO PARA EVALUAR: REPORTES DE INVESTIGACIN, PRACTICAS Y PROYECTOS Aportaciones Penalizaciones

Aspectos
Portada

Puntaje
5

Calificacin

Aspectos
Entrega extempornea Plagio a los compaeros

Puntaje
-5 por da -15

Calificacin

Objetivos

10

Resumen ndice Introduccin Desarrollo: - Marco terico - Procedimiento - Resultados Comentarios Personales Conclusiones Referencias Bibliogrficas Glosario y Anexos

10

Resumen en un idioma.

-5

5 5 35 (15) (10) (10) 15 10 5

Faltas ortogrficas en el documento Incoherencia de la informacin. Falta de encuadre Plagio de informacin (parafraseo y citas)

-5

-10

-10

-10 Plagio de referencias bibliogrficas

Total aportaciones

105

Total penalizaciones

60

Calificacin obtenida

26

LISTA DE COTEJO REPORTES DEL PROYECTO


Proyecto final de un sistema de control digital con tarjeta de adquisicin de datos para aplicacin mecatrnica. U5, EP1 Fecha de entrega:____/_____/____

LISTA DE COTEJO PARA EVALUAR: REPORTES DE INVESTIGACIN, PRACTICAS Y PROYECTOS Aportaciones Penalizaciones

Aspectos
Portada

Puntaje
5

Calificacin

Aspectos
Entrega extempornea Plagio a los compaeros

Puntaje
-5 por da -15

Calificacin

Objetivos

10

Resumen ndice Introduccin Desarrollo: - Marco terico - Procedimiento - Resultados Comentarios Personales Conclusiones Referencias Bibliogrficas Glosario y Anexos

10

Resumen en un idioma.

-5

5 5 35 (15) (10) (10) 15 10 5

Faltas ortogrficas en el documento Incoherencia de la informacin. Falta de encuadre Plagio de informacin (parafraseo y citas)

-5

-10

-10

-10 Plagio de referencias bibliogrficas

Total aportaciones

105

Total penalizaciones

60

Calificacin obtenida

27

GLOSARIO

Ancho de banda. Frecuencia a la que la magnitud de respuesta en frecuencia es -3 dB debajo de la frecuencia de corte. Binario: Sistema de numeracin en el que slo hay dos posibles estados 0 y 1. Carta de Nichols. Lugar geomtrico de respuesta de magnitud constante en lazo cerrado y de respuesta en frecuencia en fase en lazo cerrado, para sistemas de retroalimentacin unitaria graficadas sobre el plano de dB en lazo abierto contra el ngulo de fase. Compensador digital. Funcin de transferencia muestreada para mejorar la respuesta de sistemas retroalimentados controlados por computadora. Constante de aceleracin. lm s2 G(s). Constante de posicin. lm G(s). Constante de velocidad. lm sG(s). Constante de error esttico. Conjunto constante de posicin, constante de velocidad, y constante de aceleracin. Controlador. Subsistema que genera la entrada a la planta o proceso. Controlador proporcional ms derivativo (PD). Controlador que alimenta en forma directa a la planta una proporcin de seal de actuacin ms su derivada, para mejorar la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado. Controlador proporcional ms integral (PI). Controlador que alimenta en forma directa a la planta una proporcin de la seal de actuacin ms su integral, para mejorar el error de estado estable en un sistema de lazo cerrado. Controlador proporcional ms integral mas derivativo (PID). Controlador que alimenta en forma directa a la planta una proporcin de la seal de actuacin ms su integral ms su derivad, para mejorar la respuesta transitorio y el error en estado estable en un sistema de lazo cerrado. Convertidor analgico digital. Dispositivo que convierte seales analgicas en seales digitales. Convertidor digital analgico. Dispositivo que convierte seales digitales en seales analgicas.

28

Decibel (dB). El decibel se define como 10 log PG, donde PG es la ganancia de potencia de una seal. De modo equivalente, el decibel tambin es 20 log VG, donde VG es la ganancia de voltaje de una seal. Diagrama de bloques. Representacin de la interconexin de subsistemas que forman un sistema. En un sistema lineal, el diagrama de bloques est formado por bloques que representan subsistemas, las flechas representan seales, puntos suma y puntos de unin. Diagrama de Nyquist (traza). Grfica de respuesta en frecuencia polar hecha para la funcin de transferencia en lazo abierto. Error. Es la diferencia entre la entrada y la salida de un sistema. Error de estado estable. Diferencia entre la entrada y la salida de un sistema despus que la respuesta libre haya cado a cero. Espacio de estados. Espacio de n dimensiones cuyos ejes son las variables de estado. Estabilidad. Caracterstica de un sistema definida por una respuesta libre que ni decae ni crece, sino que permanece constante y oscila a medida que el tiempo tiende al infinito mientras la entrada no sea de la misma forma que la respuesta natural del sistema. Funcin de transferencia. Cociente entre la transformada de Laplace de la salida de un sistema y la transformada de Laplace de la entrada. Funcin de transferencia de lazo abierto. Para un sistema genrico realimentado con G(s) en la trayectoria directa y H(s) en la trayectoria de retroalimentacin, la funcin de transferencia de lazo abierto es el producto de la funcin de transferencia de trayectoria directa y la funcin de transferencia de retroalimentacin, o bien, G(s)H(s). Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para un sistema genrico retroalimentado con G(s) en la trayectoria directa y H(s) en la trayectoria de retroalimentacin, la funcin de transferencia en lazo cerrado, T(s), es G(s)/H(s)], donde el + es para retroalimentacin negativa y el - es para retroalimentacin positiva Ganancia. Cociente proporcional entre salida y entrada; se usa para describir la amplificacin en el estado estable de la magnitud de entradas sinodales, incluyendo la corriente directa. Ganancia en la trayectoria directa. Producto de ganancias encontradas al recorrer una trayectoria que siga la direccin de flujo de la seal desde el nodo de entrada al nodo de salida de una grfica de flujo de seal.

29

Ganancia en lazo. Para una grafica de flujo de seales, es el producto de ganancias de rama encontradas al recorrer una trayectoria que se inicia en un nodo y termina en el mismo nodo sin pasar por ningn otro nodo ms de una vez, y siguiendo la direccin del flujo de la seal. Inestabilidad. Caracterstica de un sistema definido por una respuesta libre que crece sin lmite a medida que el tiempo tiende al infinito. Linealizacin. Proceso de aproximar una ecuacin diferencial no lineal con una ecuacin diferencial lineal vlida para pequeas excursiones alrededor del equilibrio. Margen de fase. Cantidad de desfasamiento adicional en lazo abierto, necesaria a la ganancia unitaria, para hacer inestable le sistema en lazo cerrado. Margen de ganancia. Cantidad de ganancia adicional en lazo abierto, expresada en decibles (dB), necesaria a 180 de desfasamiento para hacer inestable el sistema en lazo cerrado. Respuesta transitoria. Parte de la curva de respuesta debida al sistema y la forma en que el sistema adquiere o disipa energa. En sistemas estables, es la parte de la grfica de respuesta antes de la respuesta en estado estable. Sensibilidad. Es la pendiente de la curva de calibracin que puede ser o no constante a lo largo de la escala medida. Sistema en lazo abierto. Sistema que no observa su salida y corrige perturbaciones. Sistema de Lazo cerrado. Sistema que observa su salida y corrige perturbaciones. Se caracteriza por tener la trayectoria de retroalimentacin proveniente de salida. Transformada de Laplace. Transformacin que permite representar ecuaciones diferenciales lineales como expresiones algebraicas. La transformacin es espacialmente til para modelar, analizar y disear sistemas de control, as como para resolver ecuaciones diferenciales lineales. Transformada Z. Transformacin relacionada con la transformada de Laplace que se emplea para la representacin, anlisis y diseo de seales y sistemas muestreados. Traza de Bode (grfica). Grfica de respuesta en frecuencia sinodal, donde la respuesta en magnitud se grafica en forma separada de la respuesta de fase. Velocidad de muestreo de Nyquist. Frecuencia mnima a la que una seal analgica debe ser muestreado para una correcta reconstruccin. Esta frecuencia es el doble del ancho de banda de la seal analgica.

30

BIBLIOGRAFA Bsica 1. Sistemas de Control en Tiempo Discreto Katsuhiko Ogata 1996 Prentice Hall 2th ed. Mxico 9688805394 2. Microcontroller Based Applied Digital Control Dogan Ibrahim 2006 John Wiley & Sons, Ltd Inglaterra, 2006 0-470-86335-8 3. Digital Control Kannan M. Moudgalya 2007 John Wiley & Sons, Ltd Inglaterra, 2007 978-0-470-03143-8 Complementaria 4. Digital Control System Analysis and Design Charles L. Phillips, H. Troy Nagle 1994 McGraw Hill Estados Unidos, 1994 9780133098327 5. Signals and Systems with MATLAB applications Steven T. Karris 2003 Orchard Publications Estados Unidos, 2003 0-9709511-8-3 6. Introduction to Simulink with Engineering Applications Steven T. Karris 2006 Orchard Publications Estados Unidos, 2006 978-0-9744239-8-2

31

Apoyo 7. Advanced Control Engineering Roland S. Burns 2001 Butterworth-Heinemann Inglaterra, 2001 750651008

32