CONTROLADORES PID

Controle de PID
Significado: P Proporcional Correo proporcional ao Erro I Integral Correo proporcional ao Erro x tempo D Diferencial Correo proporcional Taxa de variao do Erro

1914 O amplificador de bicopalheta, de Edgar H. Bristol de Foxboro. Um controlador proporcional pneumtico, comercialmente disponvel em 1919. 1920 Controlador mecnico com ao integral, por Morris E.. Leeds de Leeds & Northrup Northrup .. No entanto, o controlador PI combinado foi apenas oferecido em 1929.

1935

Programao do efeito prato, por Ralph Clarridge Clarridge Instrumento de Taylor, que foi testado apenas em casos especiais at 1939, quando o redesenhado Fulscope Fulscope controlador foi introduzida com o primeiro modo de PID.

1942 ZilEgler & Nihlolsc PID Mtodo Sintonia.

Introduo
Devido sua simplicidade e eficincia, o controlador PID tem sido muito usado nas indstrias. PID: (P) Proporcional, (I) Integral e (D) Derivativo.

A unio das 3 aes anteriores suficiente para resolver grande parte dos problemas industriais. Permite o ajuste dos parmetros durante o funcionamento.

Controle de PID
CONTROLADOR AUTOMTICO: formado pelo detector de erro e um amplificador, cuja funo transformar o sinal de erro, que de baixa potncia em um sinal de potncia um pouco mais elevada. O atuador transforma o sinal de erro amplificado no valor de entrada da planta, com o objetivo de que a sada da planta se aproxime do valor de referncia. O controlador PID inserido no sistema de controle como ilustrado a seguir:

Controle de PID

Sendo: R(s): Referncia ou Set Point, e(t ): Sinal de erro, u(t ): Lei de controle aplicada na planta ou processo, Y (s): Sada do sistema que pode ser obtida por um sensor.

Controle de PID
PV Process Variable ou varivel de processo. Varivel que controlada no processo, como temperatura, presso, umidade. SV ou SP Setponit. Valor desejado para a varivel de processo. MV Varivel Manipulada. Varivel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo como posio de uma vlvula, tenso aplicada a uma resistncia de aquecimento.

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL
O controlador proporcional essencialmente um amplificador com ganho ajustvel. Efeitos produzidos pelo controlador proporcional Acelera a resposta de um sistema controlado Reduzir, mas nunca eliminar, o erro de estado estacionrio.

AO DE CONTROLE PROPORCIONAL
No controle proporcional o valor da varivel manipulada proporcional ao valor do desvio. Quando a condio desejada atingida, o termo proporcional resulta na varivel de manipulao igual zero. Em um controle proporcional muito difcil estabilizar a varivel de processo com o setpoint .

u(t) = Kp x e(t)
onde: u(t) = Sinal de controle proporcional; Kp = Ganho proporcional; e(t) = SetPoint Sada do Processo.

CONTROLE PROPORCIOAL + INTEGRAL

A parte integral no , isoladamente, uma tcnica de controle. A ao integral consiste em uma resposta na sada do controlador que proporcional amplitude e durao do desvio A intervalos regulares, a ao integral corrige o valor da varivel manipulada, somando a est o valor do desvio (Setpoint Varivel de processo).

CONTROLE PROPORCIOAL + INTEGRAL

Apesar de estvel, o processo no atingiu o setpoint (SV).

A ao integral tem como nico objetivo eliminar o erro em regime permanente.

CONTROLE PROPORCIOAL + INTEGRAL

A adoo de um termo integral excessivo pode levar o processo instabilidade. A adoo de um termo integral pequeno retarda em demasia a estabilizao.

CONTROLE PROPORCIOAL + DERIVATIVO

A parte derivativa tambm no , isoladamente, uma tcnica de controle.

A ao de controle derivativa pode ser denominada como controle de taxa. A ao derivativa consiste em uma reposta na sada do controlador que proporcional velocidade de variao do desvio. O Derivativo s atua quando h variaes no erro. Se o processo est estvel, seu efeito nulo.

CONTROLE PROPORCIOAL + DERIVATIVO

O controle derivativo reduz o valor da varivel manipulada se a varivel de processo est crescendo muito rpido.

Antecipando o crescimento da varivel de processo a ao derivativa reduz ou elimina o overshoot.

AO DE CONTROLE PID
AO P + I + D: objetiva combinar as vantagens das 3 aes de controle. utilizado para melhorar tanto a resposta transitria, como a resposta de regime permanente. Mas, cria-se a dificuldade de ajustar a intensidade de cada um dos termos, processo chamado de sintonia do PID.

Auto Tune

AO DE CONTROLE PID
E finalmente com o Controle PID, temos uma combinao de todos os elementos de PD e PI, obtendo um sinal com significativa reduo no tempo de subida, acomodao e erro de regime permanente. O resultado equivalente a usar Controles PD e PI em cascata.

CONTROLE PID
Controlador P PI Caractersticas - simplicidade. - corrige o erro de regime permanente. - apresenta um plo na origem. - melhora significativamente a resposta transitria. - adiciona um zero ao sistema. - atuao conjunta. - adiciona ao sistema 2 zeros e 1 plo. Defeitos - falta de recursos. - piora o transitrio.

PD

- pode amplificar o rudo em excesso. - aumenta o overshoot.

PID

- pode gerar deficincias no RP ou no transitrio.

CONTROLE PID
Equaes do PID

= [ +

() +
() +

100 = [ +

APLICAES
A funo PID pode ser observada facilmente nos CLPS, as quais este controlador est presente, sendo necessrio apenas o ajuste dos parmetros do PID.

APLICAES
Bloco PID CLP Rockwell

CONFIGURAES

OBRIGADO A TODOS