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COLE D'INGNIEURS DE FRIBOURG (E.I.F.

)
SECTION DE MCANIQUE G.R. Nicolet, revu en 2006

STATIQUE GRAPHIQUE ET STATIQUE ANALYTIQUE

Elments de calcul vectoriel Oprations avec les forces Equilibre du point matriel Equilibre graphique des corps sous forces coplanaires Equilibre analytique des corps sous forces coplanaires Systmes trianguls plans, quilibre des cordes Equilibre des corps solides dans lespace Effet du frottement sur lquilibre Centres de gravit Moments quadratiques de surface

Copyright Gaston Nicolet CH-1700 Fribourg, tout droit rserv

INTRODUCTION
Le texte de ce document date de plus de 35 ans et servait cette poque dintroduction aux notions simples de mcanique rationnelle. Il comprenait deux parties distinctes dans lenseignement : la statique analytique dune part, transmise par un physicien, la statique graphique dautre part, enseigne par un ingnieur. La combinaison de ces deux types de solution des problmes de statique permit de condenser en un seul volume les notions de base de la statique. Le lecteur sera peut tre tonn de trouver tout dabord une prsentation graphique des rgles de solution et seulement ensuite la solution par la mthode analytique. Le but de cette technique dtude de cas est de faire sentir aux futurs ingnieurs les actions des efforts entre les diverses pices dune construction. Prsentons brivement les divers chapitres de cet ouvrage. Chapitre 1 : Introduction au calcul vectoriel Aprs les dfinitions des divers vecteurs, ce chapitre traite de la somme et de la diffrence de vecteurs, des diverses projections de vecteurs sur des plans et sur des axes. Les composantes des vecteurs dans le plan et dans lespace servent dintroduction aux oprations courantes en statique analytique. Les produits scalaire et vectoriels de deux vecteurs sutilisent non seulement en statique, mais galement en cinmatique et dynamique. Enfin, la drive dun vecteur trouve une place des plus modeste dans ce chapitre. Chapitre 2 : Oprations avec les forces La notion de force est fondamentale dans la recherche des quilibres des corps solides. Elle est dfinie au dbut de ce chapitre avec la prsentation de diverses rgles appliques par la suite. La combinaison de deux ou plusieurs forces permet de dfinir la force rsultante pour un ensemble de forces coplanaires ou spatiales au moyen du dessin ou par calcul des projections dans un repre orthonorm. Le moment dune ou de plusieurs forces par rapport un point ou par rapport un axe ainsi que les couples de forces compltent cette introduction aux forces. Chapitre 3 : Equilibre du point matriel Beaucoup de problmes simples de statique peuvent se rsoudre au moyen de la notion de point matriel, point caractris seulement par une masse sans volume. Les actions mcaniques entre les divers corps sont prsentes et le principe fondamental de laction et de la raction entre les corps est introduit. Lquilibre graphique du point matriel est dcrit en dtail et les conditions dquilibre sont exposes mthodiquement. Une premire approche sur les systmes trianguls barres articules permet de rsoudre les problmes lmentaires. Aprs la recherche graphique des forces, la mthode analytique traite des problmes statiquement dtermins dans le plan, dans les systmes trianguls et dans lespace. Un exemple simple de poutre triangule introduit, en complment, le calcul des efforts en tenant compte du poids propre dune part, en admettent les barres non articules sans frottement, remplaces par des poutres, dautre part. Chapitre 4 : Equilibre graphique des corps dans le plan Aprs avoir entrevu la combinaison des forces et la recherche de rsultante dans le cas gnral, la construction du polygone funiculaire est donne en dtail avec des exemples classiques. Ltude continue avec lquilibre des corps soumis laction de 2, 3 et 4 forces, grce lutilisation de la ligne de fermeture. Le cas gnral dquilibre graphique est trait, accompagn dexemples. Lquilibre des ensembles de corps solides permet de mettre en pratique le principe de laction et de la raction et la mthode de rsolution. Finalement, le principe de superposition des forces est dmontr et appliqu lquilibre des arcs trois articulations. Ce chapitre fondamental prsente la solution graphique de lquilibre des corps

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Introduction

solides. Remarque importante : Lchelle donne pour les dynames correspond celle de leur construction sur le papier. Les figures sont rduites environ 75 %. Chapitre 5 : Equilibre analytique des corps dans le plan La rduction dun systmes de forces coplanaires quelconque fait apparatre deux grandeurs fondamentales dans les solutions analytiques : la rsultante gnrale et le couple principal. La statique analytique pourrait se rsumer en une seule phrase : Pour quun corps solide soit en quilibre, il faut et il suffit que la rsultante gnrale soit nulle et le couple principal soit aussi nul. Les conditions analytiques dquilibre sont exposes et appliques aux corps simples, aux corps composs et aux arcs trois articulations. Chapitre 6 : Systmes trianguls plans Les rgles de formation des systmes trianguls plans sont dcrites et les exemples usuels sont prsents. La recherche des quelques tensions dans les barres utilise soit la mthode graphique de Culmann, soit la mthode analytique de Ritter. La construction du plan de Cremona complte cette prsentation. Leffet du poids propre et des charges complmentaires fait lobjet de quelques remarques importantes. Le chapitre se termine par une prsentation de lquilibre des cordes et des cbles. Chapitre 7 : Equilibre des corps solides dans lespace La dfinition de la rsultante gnrale et du couple principal dun ensemble de forces spatiales quelconque est reprise et approfondie afin de tirer les conditions gnrales dquilibre graphique et analytique. Lquilibre des poulies motrices et des roues dentes est trait dans des exemples graphiques ou analytiques. Plusieurs exemples dquilibre analytique et graphique de corps solides dans lespace sont traits et discuts. Chapitre 8 : Equilibre des corps solides soumis au frottement Ce chapitre introduit des notions lmentaires sur leffet du frottement entre les corps dans la recherche de leur quilibre. Le frottement de glissement au repos est dcrit avec les diverses possibilits de directions des forces dappui. Le frottement de glissement en mouvement entre deux corps constitue la deuxime tude. Quelques exemples paraissant simples montrent les difficults de trouver des solutions valables et conformes la ralit. Le frottement particulier des courroies et des cbles complte ces frottements de glissement. Enfin, le frottement de roulement sintroduit dans la discussion. La combinaison des frottements de glissement et de roulement est discute dans un exemple simple. Chapitre 9 : Centres de gravit, moments quadratiques de surface Aprs la dfinition gnrale du centre de gravit des corps, cette notion est applique aux lignes, surfaces et corps solides. Le texte traite surtout les surfaces usuelles et de leurs diverses variantes. En complment, les moments statiques de surface sont dfinis plus prcisment et servent dintroduction aux moments quadratiques de surface. Ces derniers sont traits systmatiquement : moments quadratiques axiaux, moment quadratique produit. Leffet de la rotation du systme daxes rectangulaire autour du centre de gravit permet de dfinir les axes principaux de gravit. Enfin, lutilisation du cercle de Mohr-Land facilite la recherche des moments quadratiques, des axes principaux de gravit et des axes conjugus. Exemples De nombreux exemples dans chaque chapitre compltent lexpos de la thorie parfois assez revche.

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CHAPITRE 1

LMENTS DE CALCUL VECTORIEL


Lexpos de la mcanique est fortement facilit par lutilisation du calcul vectoriel. On appelle grandeur vectorielle des grandeurs diriges, cest--dire caractrises par une direction et un sens alors que les grandeurs scalaires sont des grandeurs dfinies seulement par leur intensit.

1.1 VECTEURS
1.1.1 Dfinition dun axe Un axe est une droite sur laquelle on a choisi (fig. 1.1) : 1. un sens positif. 2. un point origine, 3. une unit de longueur Une droite non oriente est appele support en calcul vectoriel.

Figure 1.1 Axe x O x et vecteurs AB et CD

1.1.2 Dfinition dun vecteur On appelle vecteur un segment de droite AB port sur un axe (fig.1.1). Le point A est lorigine du vecteur, le point B est son extrmit. Le vecteur se note V1 = AB et se lit vecteur AB. Lorsque le sens du vecteur concide avec le sens positif de laxe, le vecteur est dit positif ; le vecteur est dit ngatif dans le cas contraire. On indique le sens du vecteur dans lcriture en le dsignant par deux lettres qui reprsentent son origine et son extrmit dans lordre : origine extrmit. Sur la figure AB est positif, CD est ngatif. Un vecteur se dfinit par quatre grandeurs : 1. son point origine ou point dapplication, 2. sa direction qui correspond celle de son support, 3. son sens dfini prcdemment par le sens de laxe, 4. son module : cest la longueur du segment de droite, mesure avec lunit de longueur adopte. Le module du vecteur est un nombre essentiellement positif ou nul. Le module du vecteur AB se note | AB | . 1.1.3 Mesure algbrique dun vecteur La mesure algbrique dun vecteur AB sur laxe x O x est le nombre rel dfini comme suit : 1. sa valeur absolue est la longueur du segment de droite AB. 2. son signe : positif lorsque le vecteur possde le mme sens que laxe, ngatif dans le cas contraire. La mesure algbrique du vecteur se note AB. - Statique : 3 -

Statiques graphique et analytique

Si deux points A et B dun axe reprsentent deux vecteurs AB et BA, les mesures algbriques de ces vecteurs sont opposs : AB + BA = 0. 1.1.4 Abscisse dun point Labscisse dun point M port sur laxe x O x est reprsent par la mesure algbrique O dun vecteur OM. Le point O est lorigine des abscisses, le point M est un point de laxe.

Figure 1.2 Abscisse du point M

A tout point dun axe peut sassocier un nombre rel qui est son abscisse ; tout nombre rel, on peut associer un point de laxe ayant pour abscisse x. 1.1.5 Vecteur nul Le vecteur est nul lorsque lorigine et lextrmit du vecteur sont confondues. Ce vecteur est not 0.

1.2 SORTES DE VECTEURS 1.2 .1 Dfinitions


Deux ou plusieurs vecteurs sont : 1. colinaires sils possdent le mme support, 2. parallles si leurs supports sont parallles, 3. concourants si leurs supports sont concourants, 4. coplanaires si leurs supports se trouvent dans un mme plan. 1.2.2 Sens de deux vecteurs parallles Deux vecteurs parallles sont de mme sens si leurs extrmits sont situes toutes deux dans le mme demi plan limit par la droite passant par leurs origines (fig. 1.3, gauche). Ils sont dits de sens contraire si leurs extrmits sont situes dans chacun des demi plans limits par la droite qui joint leurs origines.

Figure 1.3 Sens des deux vecteurs parallles Vecteurs quipollents

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1. Elments de calcul vectoriel

1.2.3 Vecteurs quipollents Deux vecteurs sont quipollents lorsque (fig. 1.3 droite) 1. leurs supports sont parallles ou confondus, 2. leurs modules sont gaux, 3. leurs sens sont les mmes. Si deux vecteurs AB et CD sont quipollents, on crit alors : AB == CD. Cette expression traduit lgalit vectorielle dfinie prcdemment et se lit : vecteur AB quipollent au vecteur CD. 1.2.4 Vecteurs opposs Deux vecteurs sont opposs (fig. 1.4) si : 1. leurs supports sont parallles, 2. leurs sens sont contraires, 3. leurs modules sont gaux.

Figure 1.4 Vecteurs opposs

Les vecteurs AB et CD tant opposs sur la figure, on crit alors : AB == - CD ou CD == - AB. 1.2.5 Vecteurs libres, glissants et lis Vecteur libre Un vecteur est dit libre lorsquil est possible de remplacer ce vecteur par un vecteur quipollent quelconque. Vecteur glissant Un vecteur est dit glissant lorsquil est possible de remplacer ce vecteur par un vecteur colinaire et quipollent. Vecteur li Un vecteur est dit li lorsquil ne peut pas se remplacer par un autre vecteur. 1.3 SOMME DE DEUX OU PLUSIEURS VECTEURS 1.3.1 Somme de deux vecteurs Soit deux vecteurs libres quelconques V1 et V2 (fig. 1.5 gauche). La somme des deux vecteurs V1 et V2 est un vecteur libre S = AB ayant pour origine un point A quelconque et pour

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Statiques graphique et analytique

extrmit le point B obtenu en portant le vecteur AB1 quipollent V1, puis la suite le vecteur B1B quipollent V2. Quelle que soit la position du point origine A, on a successivement : V1 = AB1 et V2 = B1B , AB1 + B1B = AB . Finalement, on obtient : AB = S = V1 + V2 .

Figure 1.5 Somme de deux vecteurs

Commutativit de la somme

La somme de deux vecteurs reste inchange lorsquon permute ces deux vecteurs (fig. 1.5 droite). La figure montre immdiatement les relations suivantes : AB1 == B2B == V1 et B1B == AB2 == V2, AB1 + B1B = AB et AB2 + B2B = AB, AB1 + B1B = AB2 + B2B, do : ou encore sous la forme : V1 + V2 = V2 + V1 . Laddition vectorielle est une opration commutative. La somme de deux vecteurs V1 et V2 non parallles est reprsente par la diagonale issue du point A dans le paralllogramme dont les cts conscutifs sont des vecteurs dorigine A quipollents aux vecteurs donns V1 et V2. Cest la rgle dite du paralllogramme. 1.3.2 Somme de plusieurs vecteurs Soit plusieurs vecteurs libres V1, V2, V2, . . . , Vn-1, Vn. On appelle somme de ces vecteurs, pris dans cet ordre, le vecteur libre obtenu, en construisant partir dun point quelconque A le contour polygonal compos des vecteurs quipollents aux vecteurs donns, ports les uns la suite des autres, dont lorigine concide avec le point origine du contour et lextrmit avec lextrmit du dernier vecteur quipollent (fig. 1.6).

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1. Elments de calcul vectoriel

Figure 1.6 Somme de plusieurs vecteurs

A partir de la dfinition de la somme de deux vecteurs, on peut crire successivement : V1 + V2 = AB2, AB2 + V3 = AB3, AB3 + V4 = AB4, ........... ABn-1 + Vn = AB = S. Finalement : V1 + V2 + V3 + . . . + V n-1 + Vn == S. En partant des proprits de la somme de deux vecteurs, on peut noncer les proprits suivantes : 1. La somme de plusieurs vecteurs est indpendante de lordre dans lequel ces vecteurs sont composs; 2. La somme de plusieurs vecteurs reste inchange si lon remplace deux ou plusieurs vecteurs par leur somme. Cest la proprit associative de laddition des vecteurs. On peut crire : ( V1 + V2 ) + ( V3 + V4 ) = ( V1 + V2 + V3 ) + V4 . 3. La somme de plusieurs vecteurs scrit sous la forme gnralise suivante : r n r S = Vi .
i =1

1.3.3 Produit dun vecteur par un nombre rel Le produit dun vecteur V , non nul, par un nombre rel r, r 0, est un vecteur libre P obtenu de la manire suivante (fig. 1.7 gauche) : 1. Le support de P est parallle ou confondu celui de V, 2. Si le nombre rel est positif, les vecteurs V et P sont de mme sens, 3. Si le nombre rel est ngatif, les vecteurs V et P sont de sens contraires, 4. Le module de P est gal au produit de la valeur absolue de r par le module de V : - Statique : 7 -

Statiques graphique et analytique

Le vecteur P obtenu est not : Cas particulier 1. Si r = 0 , le vecteur P est nul. 2. Si V = 0 , le vecteur P est nul. 3. Pour r = 1, le vecteur P est quipollent au vecteur V : P == V. 4. Pour r = -1, le vecteur P est oppos au vecteur V : P == - V.

|P|=|r|.|V|. . P =r V.

Figure 1.7 Produit dun vecteur par un scalaire

Diffrence de deux vecteurs

Proprits de la multiplication dun vecteur par un nombre rel On dmontre facilement les proprits suivantes : 1. Proprits distributives : (r1 + r2) V = r1 V + r2 V. r ( V1 + V2 ) = r V1 + r V2 . 2. Proprits associatives : r1 (r2 V) = r1 r2 V. 1.3.4. Diffrence de deux vecteurs Soit deux vecteurs V1 et V2. La diffrence entre les vecteurs V1 et V2, prise dans cet ordre, est le vecteur libre D tel que le vecteur V1 soit la somme des vecteurs V2 et D. Soit calculer la diffrence (fig. 1.7 droite) : V1 V2 = D. En appliquant les rgles nonces prcdemment, on obtient : - V2 = -1 . V2, et V1 = V2 + D = D + V2 , D = V1 V2 . ou encore : 1.4 PROJECTION DE VECTEURS 1.4.1 Projection cylindrique dun vecteur sur un plan Soit P le plan de projection et D la direction des projetantes non parallle au plan P (fig. 1.8). La projection cylindrique du vecteur AB est un vecteur ab obtenu par lintersection sur le plan P des deux droites Aa et Bb parallles la direction D. La projection du vecteur AB sur le plan P est note :

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1. Elments de calcul vectoriel ab = projP AB .

Cas particuliers : 1. Si le vecteur AB est parallle au plan P, sa projection cylindrique sur P est un vecteur quipollent ab : AB == ab. 2. Si le vecteur AB est parallle la direction D, sa projection sur le plan P est un vecteur nul. 3. Si deux vecteurs V1 et V2 sont quipollents, leurs projections cylindrique sur le mme plan sont des vecteurs quipollents : Si V1 == V2 alors projP V1 == projP V2. 4. Si deux vecteurs sont parallles ou colinaires, leur rapport est gal celui de leur projection : Si V1 = r V2 alors projP V1 == r . projP V2.

Figure 1.8 Projection cylindrique dun vecteur Projection de deux vecteurs parallles

1.4.2. Projection cylindrique de la somme de plusieurs vecteurs La projection cylindrique de la somme de plusieurs vecteurs sur un plan P est gale la somme des projections de ces vecteurs sur le mme plan. Soit par exemple trois vecteurs V1, V2 et V3 (fig. 1.9). La somme de trois vecteurs est obtenue en portant des vecteurs quipollents aux vecteurs donns les uns la suite des autres pour former un contour polygonal O A B C tel que :
OA == V1 AB == V2 BC == V3

et V1 + V2 + V3 == OC = S. Les projections cylindriques des extrmits des vecteurs quipollents aux vecteurs donns sur le plan P dterminent les points o , a , b , c sur la figure 9. On obtient ainsi :
oa == v1 = projP V1 ab == v2 = projP V2 oc = oa + ab + bc = v1 + v2 + v3. bc == v3 = projP V3

Mais le vecteur oc est la projection cylindrique du vecteur S sur le plan P : oc = projP S. Finalement, on peut crire : ProjP (V1 + V2 + V3) = projP V1 + projP V2 + projP V3.

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Statiques graphique et analytique

Figure 1.9 Projection cylindrique de la somme de plusieurs vecteurs

1.4.3 Projection dun vecteur sur un axe La projection, paralllement un plan P , dun vecteur AB sur un axe x x est le vecteur ab de mme sens que AB , dtermin sur laxe par son intersection avec les plans P1 et P2 parallles P et passant, lun par lorigine du vecteur, lautre par son extrmit. La projection du vecteur AB sur laxe x x est note par : ab = projx AB. Le vecteur projection est positif sil est de mme sens que laxe ; il est ngatif dans le cas contraire (fig. 1.10).

Figure 1.10 Projection dun vecteur sur un axe

Cas particulier : 1. Lorsque le vecteur AB est parallle laxe x x , la projection ab est un vecteur quipollent AB : ab == AB. 2. Lorsque le vecteur AB est parallle au plan P, la projection de AB sur laxe est un vecteur nul. 3. Les projections dun vecteur, paralllement un plan P, sur deux axes parallles de mme sens sont gales entre elles. - Statique : 10 -

1. Elments de calcul vectoriel

4. Le rapport des projections de deux vecteurs parallles ou colinaires sur le mme axe est gal au rapport des modules des vecteurs. 1.4.4 Projection de la somme de plusieurs vecteurs sur un axe Thorme La projection sur un axe, paralllement un mme plan P, de la somme de plusieurs vecteurs, est gale la somme algbrique des projections de ces vecteurs sur laxe.

Figure 1.11 Projection de la somme de plusieurs vecteurs sur un axe

Soit par exemple trois vecteurs V1, V2, V3, un axe x x , un plan de rfrence P. La construction de la somme de ces trois vecteurs partir dun point O quelconque est constitue par le contour polygonal O A B C compos des vecteurs quipollents aux vecteurs donns : OA == V1 AB == V2 BC == V3,
OC = OA + AB + BC == V1 + V2 + V3. et la somme : Les projections des extrmits des vecteurs quipollents sur laxe x x , paralllement un mme plan P, dterminent respectivement les points o, a , b et c . On peut donc crire : oa = projx OA = projx V1, ab = projx AB = projx V2, bc = projx BC = projx V3, oc == projx V1 + projx V2 + projx V3, et : avec : oc = projx OC. Finalement, on obtient : projx (V1 + V2 + V3) = projx V1 + projx V2 + projx V3. Les projections des vecteurs V1, V2, V3 sur laxe x x sont colinaires de telle sorte que leur somme est gale la somme des mesures algbriques de leurs projections. La mesure algbrique de la projection sur un axe dune somme de plusieurs vecteurs est gale la somme des mesures algbriques des projections des vecteurs sur cet axe.

1.4.5. Projections orthogonales 1. Projection orthogonale dun vecteur La droite D est perpendiculaire au plan P. Le module de la projection orthogonale dun vecteur sur le plan vaut : | ab | = | AB | cos , tant langle aigu entre le support du vecteur et sa projection. - Statique : 11 -

Statiques graphique et analytique

2. Projection orthogonale dun vecteur sur un axe La mesure algbrique de la projection orthogonale dun vecteur sur un axe est gale au produit de la mesure algbrique de ce vecteur par le cosinus de langle compris entre laxe et le support su vecteur : ab = AB cos . La mesure algbrique de la projection orthogonale de la somme de plusieurs vecteurs sur un axe est gale la somme des produits des mesures algbriques de ces vecteurs par le cosinus des angles axe support. Pour les trois vecteurs de lexemple prcdent, on a par exemple :
oc = OA cos 1 + AB cos 2 + BC cos 3.

1.5 COMPOSANTES DANS UN REPRE CARTSIEN ORTHONORM 1.5.1 Composantes dun vecteur dans un repre orthonorm plan Soit V un vecteur situ dans un plan rapport un repre cartsien xOx et yOy. Les axes xOx et yOy sont perpendiculaires; les axes sont dit alors rectangulaires. Les vecteurs unitaires des axes sont reprsents par les vecteurs i et j dorigine O. Ils possdent le mme module cest--dire mme mesure algbrique +1 sur chacun des axes. Le repre est dit orthonorm. En dsignant par vx la projection du vecteur V sur laxe xOx, projection effectue paralllement laxe yOy et par vy le projection sur laxe yOy paralllement laxe xOx, on aura : V = vx + vy.

Figure 1.12 Composantes dun vecteur dans un repre orthonorm plan

Comme les vecteurs vx et i sont colinaires et la projection sur laxe xOx est une composante du vecteur V, il est possible dexprimer cette projection au moyen de la relation : . v x = X i. De mme, les vecteurs vy et j sont colinaires et la projection sur laxe yOy est lautre composante du vecteur V. Il est possible dexprimer cette projection au moyen de la relation : . v y = Y j. Dans ces deux expressions, X et Y sont des nombres rels. Ce sont les composantes scalaires du vecteur V. Les deux valeurs X et Y dfinissent, une quipollence prs, un vecteur libre V du plan. . . Ainsi, il devient possible dcrire : V = X i + Y j. - Statique : 12 -

1. Elments de calcul vectoriel

Cas particuliers : 1. Si V = 0, les projections sont nulles : X = 0 , Y = 0 et rciproquement. 2. Si V est parallle laxe xOx, alors Y = 0 et rciproquement. Le vecteur V et sa projection vx sont quipollents. 3. Si V est parallle laxe yOy, alors X = 0 et rciproquement. Le vecteur V et sa projection vy sont quipollents. 1.5.2 Composantes dun vecteur dans un repre orthonorm trirectangle Soit V un vecteur de lespace rapport un repre cartsien xOx, yOy, zOz. Les axes xOx, yOy et zOz sont deux deux perpendiculaires. Le tridre de rfrence est dit trirectangle. Les vecteurs unitaires des axes sont reprsents par les vecteurs i, j et k dorigine O. Ils ont le mme module cest--dire la mme mesure algbrique +1 sur chacun des axes. Le repre ainsi dfini est dit orthonorm. Les plans xOy, yOz et zOx sont les plans de coordonnes. En dsignant par vx la projection du vecteur V sur laxe xOx paralllement au plan yOz, par vy la projection du vecteur V sur laxe yOy paralllement au plan zOx et par vz la projection du vecteur V sur laxe zOz paralllement au plan xOy, on peut crire : V == vx + vy + vz.

Figure 1.13 Composantes dun vecteur dans un repre orthonorm trirectangle

Comme les vecteurs vx et i sont colinaires sur laxe xOx, il est possible dexprimer cette projection au moyen de la relation : . v x = X i. De mme, les deux autres projections du vecteur V sur les axes yOy et zOz sexpriment par les relations : . . vy = Y j vz = Z k. Dans ces expressions, X, Y et Z sont des nombres rels. Ce sont les composantes scalaires du vecteur V. Les valeurs X, Y et Z dfinissent, une quipollence prs, un vecteur libre V de lespace. - Statique : 13 -

Statiques graphique et analytique

Par suite, on crit :


V = X i + Y j + Z k.
. . .

Cas particuliers : 1. Si le vecteur V = 0, les projections sont nulles : X = 0, Y = 0, Z = 0 et rciproquement. 2. Si le vecteur V est parallle un plan de coordonnes, sa projection sur laxe perpendiculaire ce plan est nulle. Par exemple, si V est parallle au plan xOy, sa projection sur laxe zOz est nulle. 3. Si le vecteur V est parallle lun des axes, sa projection sur le plan perpendiculaire cet axe est nulle. Par exemple, Si V est parallle laxe yOy, sa projection sur le plan zOx est nulle. 4. La projection du vecteur V coplanaire sur le plan xOy, vu prcdemment, est un cas particulier de ce cas gnral. 1.5.3 Relations entre le vecteur et ses composantes Si X, Y, Z sont les composantes scalaires du vecteur libre V dans le repre orthonorm, le module du vecteur sexprime simplement par : r |V | = X 2 + Y 2 + Z2 . La position du vecteur V dans lespace est repre au moyen des trois angles directeurs , et compris entre 0 et . Les cosinus directeurs se trouvent par les expressions : cos = X / |V|, cos = Y / (|V|, cos = Z / |V|. Comme les axes du systme de coordonnes sont trirectangles, les cosinus directeurs sont relis entre eux par la relation : cos2 + cos2 + cos2 = 1.

Figure 1.14 Relations entre le vecteur V et ses composantes rectangulaires Composantes dans lespace Composantes dans le plan

Dans le plan contenant le vecteur, langle est mesur par rapport laxe xOx. Les mesures algbriques des composantes sobtiennent par : r |V | = X 2 + Y 2 . La position du vecteur V dans le plan est reprable par langle qui se calcule par la relation usuelle :

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1. Elments de calcul vectoriel

cos = X / |V|. ou encore plus simplement partir des deux valeurs scalaires : tan = Y / X. 1.6 PRODUIT SCALAIRE DE DEUX VECTEURS 1.6.1 Angle des deux vecteurs On appelle angle de deux vecteurs libres, langle compris entre les deux supports des vecteurs de telle sorte que : 0 . Langle est nul si les deux vecteurs sont parallles et de mme sens. Il est gal sils sont parallles et de sens contraires.

Figure 1.15 Angle des deux vecteurs Produit scalaire de deux vecteurs

1.6.2 Dfinition du produit scalaire de deux vecteurs Le produit scalaire de deux vecteurs est le nombre rel gal au produit des modules de ces vecteurs par le cosinus de leur angle. Ce produit scrit sous la forme suivante :
V1 V2 = |V1| |V2| cos .
. .

Comme langle est aussi langle du vecteur V1 avec le vecteur V2 que celui de V2 avec V1, on a aussi : . . V1 V2 = V2 V1 . Le produit scalaire de ceux vecteurs est donc commutatif. En partant de la dfinition du produit scalaire de deux vecteurs, on peut dire que le produit scalaire de deux vecteurs est gal au produit des mesures algbriques de ces vecteurs, sur un axe portant lun de ces vecteurs, de ce dernier par la projection orthogonale de lautre sur lui.
. On a ainsi : V1 = V1 cos , et Do la relation gnrale du produit scalaire : . . .

V2 = V2 cos .
.

V1 V2 = |V1| |V2| cos = V1 V2 = V2 V1.

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Statiques graphique et analytique

1.6.3 Influence de langle des deux vecteurs sur le produit scalaire Pour deux vecteurs de module |V1| et |V2|, le produit scalaire est : 1. maximal pour = 0, 2. nul pour = /2, 3. minimal pour = . Si est aigu, cos > 0, le produit scalaire des deux vecteurs est positif, rciproque exacte. Si est obtus, cos < 0, le produit scalaire des deux vecteurs est ngatif, rciproque exacte. Si est droit, le produit scalaire est nul. 1.6.4 Carr scalaire dun vecteur Le carr scalaire dun vecteur V est le produit scalaire de ce vecteur par lui-mme. Puisque dans ce cas langle est nul, donc le cos = 1, le produit scalaire est gal au carr du module du vecteur. En dsignant par V2 le carr scalaire du vecteur, il est possible dcrire : 2 2 . V = V V = | V| . Dans le cas daxes orthonorms, le carr scalaire des vecteurs unitaires des axes vaut : i . i = i 2 = 1, j . j = j 2 = 1, k . k = k 2 = 1. 1.6.5 Expression analytique du produit scalaire de deux vecteurs Soit deux vecteurs V1 et V2. Le produit scalaire de ces deux vecteurs doit sexprimer en fonction des composantes scalaires (X1, Y1, Z1) et (X2, Y2, Z2). Les vecteurs unitaires des axes sont i, j et k. Les vecteurs V1 et V2 valent :
V1 = X1 i + Y1 j + Z1 k , V2 = X2 i + Y2 j + Z2 k .
. . . . . .

Le produit scalaire des deux vecteurs scrit :


V1 V2 = (X1 i + Y1 j + Z1 k) (X2 i + Y2 j + Z2 k)
. . . . . . . .

ou encore :
V1 V2 = X1 X2 i i + Y1 X2 j i + Z1 X2 . k . i +
. . . . .

X1 Y2 . i . j + Y1 Y2 . j . j + Z1 Y2 . k . j + X1 Z2 . i . k + Y1 Z2 . j . k + Z1 Z2 . k . k . Si les axes sont orthonorms, on a :


i j = i k = j k = 0. i i = j j = k k = 1.
. . . . . .

Le produit scalaire des deux vecteurs scrit alors simplement sous la forme : . V1 V2 = X1 X2 + Y1 Y2 + Z1 Z2 . Le produit scalaire de deux vecteurs est gal la somme des produits des composantes scalaires de mme nom ou de mme axe.

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1. Elments de calcul vectoriel

1.7 PRODUIT VECTORIEL DE DEUX VECTEURS 1.7.1 Dfinition du produit vectoriel de deux vecteurs Soit deux vecteurs V1 et V2 de lespace orient et norm. Le produit vectoriel du vecteur V1 par le vecteur V2 est le vecteur W dfini comme suit : 1. sa direction est perpendiculaire au plan dfini par les deux vecteurs V1 et V2 . 2. son sens est tel que le tridre form par V1, V2 et W est direct. 3. son module vaut : |W| = |V1| . |V2| . sin(V1, V2), cest--dire le produit des modules des vecteurs V1 et V2 par le sinus de leur angle. Le produit vectoriel du vecteur V1 par le vecteur V2 scrit :
W = V1 V2

et se lit : W gale V1 vectoriel V2.

Figure 1.16 Produit vectoriel de deux vecteurs

Remarques 1. Le produit vectoriel est reprsent par un vecteur libre alors que le produit scalaire de deux vecteurs est un nombre rel. 2. La dfinition du produit vectoriel semble tre en dfaut lorsque V1 et V2 son colinaires puisque le plan nest plus dfini. En vrit, sin = 0 dans ce cas particulier. Le produit vectoriel est donc nul. Le produit vectoriel est aussi nul si lun des deux vecteurs est nul. 3. Le tridre V1, V2, W est direct lorsquun observateur plac sur OM, ayant ses pieds en O et regardant V1, trouve le tridre situ sa gauche. Pour trouver pratiquement le sens du vecteur W en gardant les pieds sur terre, on peut imaginer une vis filetage droite, place dans laxe du vecteur W, entrane par le rayon V1 dans le sens de V2. Le sens de W correspond alors au sens du dplacement axial de la vis fictive. 4. En abaissant une perpendiculaire V1 partir de lextrmit de V2, on peut crire la relation : |W| = |V1| . |V2| sin = |V1| . |v2T| = aire (O A B C) . Le module du produit vectoriel est mesur dans le mme nombre que laire du paralllogramme construit sur les vecteurs quipollents OA, OC aux vecteurs V1 et V2.

- Statique : 17 -

Statiques graphique et analytique

1.7.2 Proprits du produit vectoriel 1. Le vecteur W change de sens lorsquon considre V2 comme premier vecteur et V1 comme second vecteur, autrement dit si lon permute les deux vecteurs. On aura ainsi :
V1 V2 = - V2 V1 .

2. Quels que soient les vecteurs V1 et V2 et les nombres rels a et b, on aura : (a V1) (b V2) = a b (V1 V2). 3. Quels que soient les vecteurs V1, V2, V3, on a :
V1 ( V2 + V3 ) = V1 V2 + V1 V3 .

Le produit vectoriel est distributif par rapport laddition. 4. Quels que soient les vecteurs V1, V2, V3, V4, on peut crire successivement : ( V1 + V2 ) ( V3 + V4 ) = V1 ( V3 + V4 ) + V2 ( V3 + V4 ) ou encore sous la forme dveloppe : ( V1 + V2 ) ( V3 + V4 ) = V1 V3 + V1 V4 + V2 V3 + V2 V4 . 5. Si i, j, k reprsentent les vecteurs unitaires des axes dans un systme daxes orthonorms, les produits vectoriels de ces vecteurs valent : i i = 0,
j j = 0, k k = 0,

car dans tous les trois cas, sin(0) = 0.


i j = - j i = k, j k = - k j = i, k i = - i k = j.

Figure 1.17 Distributivit du produit vectoriel par rapport laddition Le plan P est perpendiculaire au vecteur V1

- Statique : 18 -

1. Elments de calcul vectoriel

1.7.3 Expression analytique du produit vectoriel Soit trouver lexpression analytique du produit vectoriel de deux vecteurs V1 et V2 dans un systme daxes orthonorms. Les composantes scalaires de ces deux vecteurs sont (X1, Y1, Z1) et (X2, Y2, Z2), les vecteurs unitaires des axes i, j, k . Les deux vecteurs V1 et V2 scrivent sous la forme : V1 = X1 i + Y1 j + Z1 k, V2 = X2 i + Y2 j + Z2 k. Le produit vectoriel devient : V1 V2 = (X1 i + Y1 j + Z1 k) (X2 i + Y2 j + Z2 k) = X1 X2 i i + X1 Y2 i j + X1 Z2 i k + X2 Y1 j i + + Y1 Y2 j j + Y1 Z2 j k + X2 Z1 k i + Y2 Z1 k j + + Z1 Z2 k k . Aprs simplification et mise en vidence, on obtient finalement :
V1 V2 = (Y1 Z2 Z1 Y2) i + (Z1 X2 X1 Z2) j + (X1 Y2 Y1 X2) k,

ou encore :

r i r r V1 vectoriel V2 = X1 X2

r j Y1 Y2

r k Z1 . Z2

On retrouvera facilement lexpression analytique du produit vectoriel de deux vecteurs en appliquant la rgle de Sarrus sur le dterminant de cette expression. 1.8 DRIVE DUNE FONCTION VECTORIELLE Soit V un vecteur libre variable et t une variable scalaire indpendante. Le vecteur V est une fonction de t : V = V (t), si toute valeur de t, positive ou ngative dans un intervalle donn, correspond un vecteur V dtermin. Si (t), (t), (t) sont trois fonctions relles de la mme variable t, alors le vecteur V peut tre not sous la forme : V = V (t) = (t) i + (t) j + (t) k. V est une fonction vectorielle de la variable scalaire indpendante t. 1.8.1 Drive vectorielle Admettons lorigine O du vecteur libre V fixe; lextrmit A du vecteur dcrira une courbe lorsque la variable t variera. Considrons deux valeurs successives t et t + t de la variable scalaire. Les extrmits du vecteur V prendrons les positions repres par les points A et A1 sur la courbe de telle sorte que (fig. 1.18) : OA = V (t) et OA1 = V (t + t). Le vecteur AA1 reprsente laccroissement vectoriel du vecteur V lorsque la variable scalaire passe de t t + t : AA1 = V = V (t + t) V (t). En divisant cet accroissement vectoriel par t = (t + t) (t), cest--dire en multipliant ce vecteur par le scalaire 1/t, on obtient :

- Statique : 19 -

Statiques graphique et analytique

r r r V V (t + t ) V (t ) = . t t Ce vecteur a pour direction le vecteur AA1 et pour t positif, le mme sens que AA1. En faisant tendre t vers zro, lextrmit du vecteur OA1 se rapprochera du vecteur primitif OA. Si le rapport V / t tend vers une limite dtermine quand t 0, alors : r r r r dV V V (t + t ) V (t ) = lim t 0 = lim t 0 . dt t t Cette limite est la drive du vecteur V par rapport la variable scalaire t.

Figure 1.18 Dfinition de la drive vectorielle Composantes scalaires de dV

1.8.2

Expression analytique de la drive dun vecteur

En indiquant par X, Y et Z les composantes scalaires du vecteur V, ce dernier tant une fonction de la variable scalaire t, on peut crire : X = X(t) = (t) Y = Y(t) = (t) Z = Z(t) = (t), Et : V = X i + Y j + Z k. La drive du vecteur V par rapport la variable scalaire t se calculera comme suit : r r r r r r dV ( X + X) i + (Y + Y) j + ( Z + Z) k X i Y j Z k = lim t 0 , dt t r r r r dV X i + Y j + Z) k = lim t 0 , dt t r dV dX r dY r dZ r Finalement : = i+ j+ k. dt dt dt dt 1.8.3. Rgles de drivation des fonctions vectorielles Les rgles de drivation des fonctions vectorielles sont les mmes que celles des fonctions algbriques et les dmonstrations sont semblables. Principales rgles de drivation Drive de la somme de deux fonctions vectorielles : r r d r r dV1 dV2 (V1 + V2 ) = + . dt dt dt Drive dun produit scalaire de deux vecteurs : - Statique : 20 -

1. Elments de calcul vectoriel

r r d r r dV1 r dV2 (V1 V2 ) = V2 + V1 . dt dt dt Drive dun produit vectoriel de deux vecteurs : r r d r r dV1 r dV2 (V1 V2 ) = V2 + V1 . dt dt dt Ces notions gnrales sur les vecteurs sutilisent non seulement en statique graphique et en statique analytique mais galement dans toutes les sciences soccupant de grandeurs diriges.

- Statique : 21 -

CHAPITRE 2

OPRATIONS AVEC LES FORCES


La mcanique est la partie de la physique qui a pour objet ltude thorique et exprimentale des dplacements et des dformations des corps soumis laction de forces. La mcanique se subdivise en : Statique : tude de lquilibre des corps au repos. Cinmatique : tude des mouvements des corps sans tenir compte des forces en prsence. Dynamique : tude des mouvements des corps soumis laction des forces. La mcanique rationnelle nglige gnralement la dformation des corps solides pendant leur mouvement. La dformation des corps soumis laction de forces est traite dans le cours de rsistance des matriaux. De mme, la mcanique des fluides fait lobjet dtudes particulires : lhydromcanique pour les liquides, laromcanique pour les gaz. 2.1 NOTION DE FORCES 2.1.1 Notions de mouvement et de point matriel Pour dfinir les lois gnrales de la mcanique, il faudrait rapporter la position des corps tudis un systme daxes invariable appel axes fixes dont le point origine serait le centre de gravit du systme solaire et les axes seraient dirigs vers trois toiles fixes. Pratiquement, il est plus commode dnoncer les lois de la mcanique par rapport un systme de rfrence li la Terre et constitu par un tridre trirectangle orient positivement. Toutefois, il ne faudra jamais perdre de vue que les lois gnrales sont valables seulement pour des axes absolument fixes. On appelle point matriel un corps si petit que lon peut ngliger les dimensions dans ltude de son mouvement. Le point matriel possde par contre une masse, mais non un volume. Cette notion imaginaire est simplificatrice et trs pratique car elle permet dassimiler un corps solide rigide un ensemble de points matriels relis entre eux. Un corps est en mouvement lorsque chacun de ses points dcrit une courbe appele trajectoire. De mme, on dit quun point matriel est en mouvement lorsquil dcrit une trajectoire. Soit un point matriel isol, cest--dire non soumis laction de la pesanteur terrestre et plac par exemple dans le vide. Si le point matriel est en mouvement, il ny a pas de raison que la trajectoire du point soit curviligne. Lhypothse la plus simple consiste admettre que la trajectoire du point est rectiligne. Sur cette droite, les espaces parcourus pendant des temps gaux seront identiques. Le mouvement du point matriel est rectiligne et uniforme. Ainsi, on est amen admettre la loi dinertie de Galile qui reprsente ainsi le premier axiome de la mcanique. Axiome 1 Tout point matriel isol serait anim dun mouvement rectiligne et uniforme. Si le point matriel est immobile, il restera dans cette position en labsence de toute force.

- Statique : 22 -

2. Oprations avec les forces

2.1.2 Dfinition de la force On appelle force toute cause capable de modifier ltat de repos ou de mouvement dun corps ou dun point matriel. Ltat de repos ou de mouvement dpend des liaisons mcaniques de ce corps avec dautres corps. La force est une grandeur vectorielle car elle possde toutes les caractristiques soit les quatre proprits suivantes : 2. Le point dapplication ou point sur lequel agit la force. 3. La direction ou ligne daction dans le plan ou dans lespace. 3. Le sens qui prcise lorientation de la force sur la ligne daction. 4. Le module ou lintensit de la force. Pour trouver lintensit dune force, on compare cette force celle dune force prise pour unit. Cette comparaison seffectue habituellement au moyen dun dynamomtre. Comme la force est gnralement lie un point dapplication, la force est une grandeur vectorielle lie. Les notions lmentaires de calcul vectoriel entrevues au chapitre prcdent sont applicables aux forces condition de prciser le point dapplication de chaque force et ses caractristiques. 2.1.3 Units des forces 1. Systme international La dfinition gnrale de lunit de force S.I. est la suivante : Lunit de force est la force qui communique une acclration de 1 mtre par seconde au carr un corps ayant une masse de 1 kilogramme. Lunit de force dans le systme S.I. est le newton dont le symbole est N : 1 N = 1 m/s2 . 1 kg = 1 kg.m/s2. Les multiples sont : Le kilo newton : 1 000 N = 1 kN. Le mga newton : 1 000 000 N = 1 MN. 2. Ancien systme technique Dans le systme technique dunits ou systme pratique dit des mcaniciens, lunit de force tait le kilopond, symbole kp, ou le kilogramme force, symbole kgf. Cest la force de la pesanteur terrestre exerce sur ltalon international de masse dpos au Bureau international des poids et mesures Paris. Cette unit a disparu par bonheur de la plupart des ouvrages. Comme lacclration de la pesanteur terrestre vaut approximativement g = 9,81 m/s2, lunit technique de force avait pour valeur : 1 kp = 1 kg . 9,81 m/s2 9,81 N. Lunit de force adopte ici par la suite sera le newton. 2.1.4 Reprsentation graphique des forces Lintensit dune force est reprsente graphiquement par la longueur dun segment de droite limit par lorigine et lextrmit du vecteur. Lunit de longueur adopte est indique par lchelle de la reprsentation graphique comme par exemple :

- Statique : 23 -

Statiques graphique et analytique du point

$ 50 N. 1 cm = ce qui signifie quun centimtre mesur sur le vecteur force reprsente une intensit de 50 newtons. Comme la combinaison des deux caractres = et ^ nexistent pas sur le traitement de texte, nous utiliserons le caractre signifiant ici : correspond . Si la longueur du segment de droite vaut 5,15 cm, ce vecteur reprsente une force de : | F | = 5,15 cm . 50 N/cm = 257,5 N. Afin de calculer facilement les intensits des forces reprsentes graphiquement, il est recommand de choisir une chelle simple. Les chelles pratiques des reprsentations graphiques seront : 1 cm correspondant 1 . 10n N, 1 cm correspondant 2 . 10n N, 1 cm correspondant 5 . 10n N. avec n un entier positif ou ngatif. Il faut viter lemploi dchelles telles que : 3 . 10n ou 2,5 . 10n.

Figure 2.1 Reprsentation dune force F quelconque dans un repre Oxyz

2.1.5 Sortes de forces On distingue : 1. Les actions de contact que subit le corps en liaison avec dautres corps. Le contact peut tre ponctuel sil a lieu en un point ou rparti sil y a une ligne ou une surface de contact. 2. Les actions distance telles que laction de la pesanteur terrestre, les forces lectrostatiques, les forces lectromagntiques, etc. Ces forces sont toujours rparties soit la surface, soit lintrieur des corps. Toute force produite par la pesanteur terrestre sur un corps est appele poids de ce corps. Le poids dun corps sera reprsent par le symbole G . La plupart des forces seront dsignes par le symbole F suivi dun ou plusieurs indices. 2.2 RSULTANTE DE FORCES COPLANAIRES CONCOURANTES Les lignes daction de toutes les forces sont situes sur un mme plan et toutes les lignes daction sont concourantes en un mme point.

- Statique : 24 -

2. Oprations avec les forces

2.2.1 Rsultante de deux forces appliques sur un point Soit un systme mcanique constitu par un dynamomtre de poids ngligeable, de deux poulies sans frottement sur leurs axes et de deux cbles parfaitement souples chargs leurs extrmits par les poids G1 et G2. Le point B est lattache commune aux deux cbles et au dynamomtre (fig. 2.2).

Figure 2.2 Systme mcanique compos dun dynamomtre et de deux poids relis par cbles

Lorsque le systme est au repos, donc en quilibre, les directions des deux cbles et laxe du dynamomtre sont dans le mme plan quelles que soient les directions de cbles dans lespace. Le point B est soumis laction de trois forces : 1. La tension dans le cble 1 provoque par le poids G1, soit F1 G1. 2. La tension dans le cble 2 provoque par le poids G2, soit F2 G2. 3. La tension axiale mesure par le dynamomtre. La force exerce par le dynamomtre sur le point B est directement oppos la rsultante des deux forces F1 et F2. Axiome 2 Deux forces F1 et F2 appliques sur un point matriel possde une rsultante unique reprsente par la diagonale du paralllogramme construit sur ces deux forces. Lexprience montre que laxiome 2 de la mcanique est valable dans tous les cas. Les forces F1 et F2 sont les composantes, la force FR est appele rsultante. Cet axiome correspond la dfinition de laddition de deux vecteurs libres. Laxiome du paralllogramme des forces scrit sous la forme vectorielle : FR = F1 + F2 .

- Statique : 25 -

Statiques graphique et analytique du point

Figure 2.3 Somme de deux forces concourantes

2.2.2 Rsultante de plusieurs forces concourantes, solution graphique Lorsque plusieurs forces coplanaires concourantes sont appliques sur le mme point matriel, la recherche de la rsultante de lensemble peut se trouver par la mthode graphique ou par la mthode analytique. La mthode graphique sapplique facilement sur un ensemble de forces coplanaires et permet de visualiser le rsultat. 1. Mthode de rsolution 1. Construire le plan de situation des forces lchelle 1 cm a cm. Sur ce plan de situation, reprsenter toutes les forces en sens et direction par des vecteurs de longueur conventionnelle. 2. Construire le plan des forces, appel dyname, lchelle 1 cm b newtons. Sur cette partie du dessin, porter les forces dans un ordre logique les unes la suite des autres aprs avoir calcul les longueurs des grandeurs vectorielles en cm. 3. La force rsultante est trouve en joignant lorigine de la premire force lextrmit de la dernire force. Pour que la construction soit correcte, il faut que : - Chaque force ait mme direction sur le plan de situation et sur le dyname. - Chaque force ait mme sens sur le plan de situation et sur le dyname. 4. Contrler le sens de la force rsultante. 5. Donner la valeur de la rsultante en intensit, direction et sens. La rsultante est reprsent par la somme : FR = F1 + F2 + F3 + . . . + Fn-1 + Fn , ou sous forme gnralise : n r r FR = Fi .
i =1

La rsultante dun systme de forces concourantes est gale la somme vectorielle de ces forces. La rsultante est applique au point dintersection des lignes daction des forces. Sur le dyname, lorigine de la rsultante doit concider avec lorigine de la premire force et lextrmit de la rsultante doit concider avec lextrmit de la dernire force. 2. Exemple 2.1 Le point A fixe est soumis laction de 5 forces coplanaires concourantes dont les valeurs de dfinition sont : F1 = 3300 N, 45 ; - Statique : 26 -

2. Oprations avec les forces

F2 = 5700 N, 5 ; F3 = 2650 N, 310 ; F4 = 5400 N, 230 ; F5 = 3150 N, 120. Remplacer cet ensemble de forces par une rsultante.
Plan de situation 1 cm 20 cm Dyname 1 unit u 1000 N

Figure 2.4 Force rsultante dun ensemble de forces coplanaires et concourantes

Valeur de la rsultante trouve sur le dessin : module = 4700 N, angle : 353. Le dessin reprsente une unit u pour la construction du dyname ; cette unit vaut 1000 N. Le dyname permet aussi dobtenir des rsultantes partielles de deux ou plusieurs forces comme par exemple : FR-3,4 = F3 + F4. La forme du polygone des forces sur le dyname dpend de lordre de la composition des forces. La valeur de la rsultante nest pas modifie par une autre disposition des forces sur le dyname. Il est vivement recommand de numroter logiquement les forces et de les porter sur le dyname dans le mme ordre. 2.2.3 Rsultante de plusieurs forces concourantes, solution analytique La recherche de la rsultante de plusieurs forces concourantes par la mthode analytique fait intervenir le thorme de la projection de la somme de plusieurs vecteurs sur un axe. Les composantes sont projetes sur un systme daxes orthonorms O x y. Si reprsente langle compt positivement entre laxe O x et la direction positive de la force, la projection sur laxe O x de chacune des composantes scrit : F1x = F1 cos 1 , F2x = F2 cos 2 , F3x = F3 cos 3 , .............. Fnx = Fn cos n . La projection de la rsultante FR sur laxe O x vaut : FRx = F1x + F2x + F3x + . . . + Fnx.

- Statique : 27 -

Statiques graphique et analytique du point

Sous forme gnralise, cette somme scrit : FRx = Fi cos i .


i =1 n

De mme, les projections des composantes sur laxe O y scrivent : F1y = F1 sin 1, F2y = F2 sin 2, F3y = F3 sin 3, ............. Fny = Fn sin n. Sous forme gnralise, cette somme devient : n r FRy = Fi sin i .
i =1

La rsultante FR doit se dfinir en module, direction et sens. Comme les axes sont orthonorms, le module de la rsultante se calcule en appliquant le thorme de Pythagore : r 2 2 | FR | = + FRx . + FRy La direction et le sens de la force rsultante sont trouvs partir des projections sur les axes de coordonnes : tan R = FRy FRx .

Le sens de FRx et le sens de FRy fixent la position du vecteur rsultant dans le plan. En effet, on aura : La rsultante est situe dans le premier quadrant : FRx (+) et FRy (+), La rsultante est situe dans le second quadrant : FRx (-) et FRy (+), La rsultante est situe dans le troisime quadrant : FRx (-) et FRy (-), La rsultante est situe dans le quatrime quadrant : FRx (+) et FRy (-), 1. Exemple 2.2 Trouver la rsultante, par voie analytique, de deux forces F1 et F2 concourantes dinclinaison 1 et 2 par rapport laxe O x (fig. 2.5)

Figure 2.5 Force rsultante de deux forces concourantes, mthode analytique

- Statique : 28 -

2. Oprations avec les forces

Les projections des deux forces sur les axes orthonorms O x et O y valent : FRx = F1 cos 1 + F2 cos 2, FRy = F1 sin 1 + F2 sin 2. En remplaant FRx et FRy par les valeurs des projections dans lexpression du module de la rsultante, on obtient r | FR | = F12 + F22 + 2 F1 F2 cos( 1 2 ). Linclinaison de la force rsultante par rapport laxe O x vaut : tan R = F1 sin 1 + F2 sin 2 . F1 cos 1 + F2 cos 2

Ce rsultat correspond la construction de la diagonale du paralllogramme au moyen des forces F1 et F2. 2. Exemple 2.3 Trouver la rsultante des cinq forces coplanaires concourantes dj tudie par la mthode graphique dans lexemple 2.1, soit : F2 = 5700 N, 5; F3 = 2650 N, 310; F1 = 3300 N, 45; F4 = 5400 N, 230; F5 = 3150 N, 120. Lorsque le nombre de forces est lev, il est avantageux de calculer les projections des forces composantes au moyen dun tableau de valeurs.
Tableau 2.1

Force rsultante dun systme de forces coplanaires concourantes


Forces donnes Fi F1 F2 F3 F4 F5 Module Angle i en en N 3 300 5 700 2 650 5 400 3 150 45 5 310 230 120 Fonctions trigo. sin i 0,7071 0,0872 -0,7660 -0,7660 0,8660 cos i 0,07071 0,9962 0,6428 -0,6428 -0,5000 Projection sur O x Fix (+) 2333,5 5678,3 1703,4 3471,1 1575,0 9715,2 5046,1 + 4669,1 Fix (-) Projection sur O y Fiy (+) 2333,5 496,8 2030,0 4136,6 2727,9 5558,2 6166,6 - 608,4 Fiy (-)

Total des composantes sur les axes Projection totale sur les axes O x et O y

Module de la force rsultante : |FR| = 1000 N . (4,6692 + 0,6082)0,5 = 4708,6 N. Position angulaire : tan R = - 0,608,4 N / 4669,1 N = -0,130 et R = 352,6.

2.3 RSULTANTE DE FORCES CONCOURANTES QUELCONQUES La rsultante de forces concourantes quelconques se trouve en appliquant successivement la rgle du paralllogramme. Sur le dyname, le contour polygonal des forces portes les unes la suite des autres est une ligne brise spatiale.

- Statique : 29 -

Statiques graphique et analytique du point

La force rsultante du systme de forces est reprsente par le vecteur force dont lorigine concide avec lorigine de la premire force, lextrmit avec lextrmit de la dernire force. La force rsultante peut se calculer : 1. Par voie graphique en utilisant par exemple la projection de Monge. 2. Par voie analytique en introduisant les composantes scalaires des forces composantes. La rgle daddition vectorielle permet de trouver la force rsultante en prenant les forces dans un ordre quelconque. Toutefois, il est recommand de les placer dans un ordre logique sur le dyname et dans le tableau de valeurs. 2.3.1 Force rsultante de plusieurs forces concourantes, solution graphique Les forces concourantes quelconques et spatiales sont donnes : 1. Par leur module et les trois angles directeurs dfinis par rapport un systme de coordonnes trirectangle direct. 2. Par les projections de chacune des forces sur les axes du systme de coordonnes trirectangle. 3. Par le projection de chacune des forces dans deux vues techniques comme par exemple la vue de face et la vue de dessus. 1. La mthode gnrale de recherche de la force rsultante par voie graphique est la suivante : 1. Dessiner le plan de situation des forces lchelle 1 cm a cm dans les deux vues principales : vue de face, vue de dessus. Lchelle choisie dans les deux vues est identique. 2. Numroter les forces dans le mme ordre dans les deux vues. 3. Choisir lchelle de la reprsentation des forces sur les dynames : 1 cm b N. 4. Choisir le point initial de la construction ou ple dans le vue de face par exemple. Porter partir de ce point le contour polygonal des projections de toutes les forces. Construire ensuite le polygone des toutes les forces dans la deuxime vue en partant du mme ple projet dans cette vue. 5. Tracer la force rsultante dans les deux systmes de forces sur les dynames en joignant lorigine de la premire force, confondue avec le ple, avec lextrmit de la dernire force. Ces deux forces rsultantes sont les projections de la rsultante relle du systme de forces. 6. Trouver la vraie grandeur de la force rsultante en adoptant les mthodes de la gomtrie descriptive. 2. Recherche de la vraie grandeur de la force rsultante La rsultante FR du systme de forces concourantes spatiales est donne par ses projections dans les deux vues. La vraie grandeur de la rsultante, cest--dire son module, peut se trouver par les oprations suivantes : 1. Mthode des rotations de cette grandeur vectorielle autour de son origine ou de son extrmit (fig. 2.6 gauche). 2. Dcomposition de la rsultante en construisant les projections de cette force sur les axes de coordonnes O x, O y et O z (fig. 2.6 droite). La force rsultante est gale la somme vectorielle de ses composantes rectangulaires : FR = FRx + FRy + FRz. La rsultante partielle FRyz est reprsente dans la vue de face : FRyz = FRy + FRz. La rsultante partielle FRxy est reprsente dans la vue de dessus :

- Statique : 30 -

2. Oprations avec les forces FRxy = FRx + FRy.

Enfin, le module de la force rsultante relle est reprsent par les sommes : |FR| = |FRxy + FRz| = |FRyz + FRx|.
Dyname 1 cm b N

1. Mthode par rotation

2. Mthode par les composantes trirectangles

Figure 2.6 Recherche du module de la force rsultante partir de ses projections orthogonales

3. Exemple 2.4 Le point B est soumis laction de quatre forces concourantes quelconques selon figure 2.7. Connaissant les projections de ces forces dans la vue de face et dans la vue de dessus, on demande de trouver graphiquement la valeur de la force rsultante et ses projections dans les deux vues. Dans la vue de face, la projection de la force rsultante est reprsente par :
FR = F1 + F2 + F3 + F4 .

Dans la vue de dessus, la projection de la force rsultante vaut : FR = F1 + F2 + F3 + F4 . Le module de la force rsultante est dtermine dans la vue de dessus par adjonction vectorielle de la composante rectangulaire FRz non reprsente dans cette vue : FR = FR + FRz = FRxy + FRz. La reprsentation graphique de la force rsultante FR sur la figure ne correspond pas la position relle de la rsultante dans lespace. Elle sert seulement trouver le module de cette force. Valeur de la force rsultante La rsultante est reprsente dans les deux vues par ses projections FR et F"R. Le module de la force rsultant vaut : |FR| = 1000 N/cm . 6,45 cm = 6450 N.

- Statique : 31 -

Statiques graphique et analytique du point Plan de situation 1 cm 5 cm Vue de face Dyname 1 cm 1000 N

Vue de dessus

Figure 2.7 Recherche de la force rsultante par voie graphique

2.3.2 Force rsultante de plusieurs forces concourantes, solution analytique Comme pour les forces coplanaires, la recherche de la force rsultante de plusieurs forces concourantes quelconques fait intervenir le thorme de la projection de plusieurs vecteurs sur un axe. Les composantes de chaque force sont projetes sur un systme daxes orthonorms trirectangles O x y z . Les angles directeurs, compris entre les forces et les directions parallles aux axes du systme, sont dfinis de telle sorte que : 0 i 180 0 i 180 Les projections sur laxe O x de chaque force scrit : F1x = F1 . cos 1, F2x = F2 . cos 2, F3x = F3 . cos 3, ............... Fnx = Fn . cos n. 0 i 180.

- Statique : 32 -

2. Oprations avec les forces

La projection de la force rsultante FR sur laxe O x vaut : FRx = F1x + F2x + F3x + . . . + Fnx. Cette somme peut scrire sous forme gnralise : FRx = Fix cos i .
i =1 n

De mme, les projections sur les deux autres axes O y et Oz scrivent : Sur laxe O y Sur laxe O z . F1y = F1 cos 1, F1z = F1 . cos 1, F2y = F2 . cos 2, F2z = F2 . cos 2, F3z = F3 . cos 3, F3y = F3 . cos 3, ............. .............. . Fny = Fn cos n. Fnz = Fn . cos n. Les projections de la force rsultante sur les deux axes O y et O z valent respectivement : FRy = F1y + F2y + F3y + . . . + Fny. FRz = F1z + F2z + F3z + . . . + Fnz. Ces deux sommes sexpriment sous forme gnralise par les expressions suivantes : FRy = Fiy cos i .
i =1 n

et

FRz = Fiz cos i .


i =1

La force rsultante doit sexprimer en module et direction. Comme les axes sont orthonorms, le module de la rsultante se calcule par le thorme de Pythagore : r 2 2 2 | F | = + FRx . + FRy + FRz La direction et le sens de la force rsultante se trouvent partir des projections des forces et de leur somme sur les axes : FRx cos R = r , | FR | FRy cos R = r , | FR | FRz cos R = r . | FR |

Les cosinus directeurs de la force rsultante fixent la position de cette grandeur vectorielle dans lespace par rapport aux axes de coordonnes. 2. Exemple 2.5 Soit trouver la force rsultante FR des sept forces concourantes suivantes : F1 = 12 500 N (45, 135, 90), F2 = 27 300 N (70, 158,33, 82), F3 = 18 900 N (130, 54,52, 60), F4 = 4 100 N (49,54, 125, 120), F5 = 37 600 N (38, 56,04, 105), F6 = 9 200 N (120, 45, 60), F7 = 21 700 N (103, 31, 62.40). Lorsque le nombre des forces composantes est lev, il est avantageux de calculer toutes les projections des forces composantes au moyen dun tableau de valeurs. Le tableau 2.2 donne cette disposition des calculs.

- Statique : 33 -

Statiques graphique et analytique du point Tableau 2.2 Force rsultante dun ensemble de forces concourantes Forces donnes Fi F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 Fi Module N 12 500 27 300 18 900 4 100 37 600 9 200 21 700 i 45 70 130 49,54 38 120 103 Angles en i 135 158,33 54,52 125 56,04 45 31 i 90 82 60 120 105 60 62,40 Fonctions trigonomtriques cos i 0,70711 0,34202 -0,64279 0,64892 0,78801 -0,50000 -0,22495 cos i -0,70711 -0,92933 0,58042 -0,57358 0,55861 0,70711 0,85717 cos i 0,00000 0,13917 0,50000 -0,50000 -0,25882 0,50000 0,46329

Projection sur laxe O x Fix = Fi . cos i Composante (+) Composante (-)

Projection sur laxe O y Fiy = Fi . cos i Composante (+) Composante (-) 8 838,8 25 370,6

Projection sur laxe O z Fiz = Fi . cos i Composante (+) 0 3 799,4 9 450,0 2 050,0 9 731,6 4 600,0 10 053,5 Composante (-)

F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7

8 838,8 9 337,1 12 148,7 2 660,6 29 629,2 4 600,0 4 881,4 50 465,7 21 630,1 + 28 835,6 10 969,9 21 003,9 6 505,4 18 600,5 57 079,7

2 351,7

36 561,1

27 902,9

11 781,6

- 20 518,6

+ 16 121,3

Force rsultante : |FR| = + 10 000 N (2,883562 + 2,051862 + 1,612132)0,5 = 38 889,6 N. Cosinus directeurs cos R = 28 835,6 N / 38 889,6 N = 0,714 , cos R = 20 518,6 N / 38 889,6 N = 0,5276 , cos R = 16 121,3 N / 38 889,6 N = 0,4145 . Angles directeurs : R = 58,156 R = 65,509. R = 42,143

2.4 DCOMPOSITION DUNE FORCE DANS PLUSIEURS DIRECTIONS La dcomposition dune force F dans plusieurs directions est lopration inverse de la recherche dune force rsultante partir de composantes. La dcomposition dune force F dans deux directions 1 et 2, qui se trouvent dans le mme plan que la force donne F, est le cas le plus frquent en statique. Elle consiste trouver deux forces composantes F1 et F2 telles que la force rsultante soit gale la somme des composantes : F = F1 + F2 . La dcomposition dune force dans plusieurs directions peut se rsoudre par voie graphique ou par voie analytique.

- Statique : 34 -

2. Oprations avec les forces

2.4.1 Dcomposition dune force en composantes coplanaires, solution graphique 1. Cas fondamental Soit une force F dfinie par son point dapplication, sa direction, son sens et son module. Soient deux directions 1 et 2 concourantes au point dapplication de la force et coplanaires. Quelles sont les composantes de la force F suivant ces deux directions ? La force F doit tre la rsultante des deux composantes F1 et F2. Pour trouver graphiquement F1 et F2. il faut tracer sur le dyname des parallles aux directions 1 et 2, la premire passant par lorigine de F, lautre par son extrmit. Pour dcomposer une force F suivant deux directions, il suffit de mener partir des extrmits de la force donne deux parallles aux directions donnes.

Figure 2.8 Dcomposition dune force en deux composantes coplanaires

Sur la direction 1, on trouve la composante F1, sur la direction 2, la composante F2. Les sens de ces deux composantes F1 et F2 sont imposs par la force donne F, lorigine du premier vecteur correspond celui de la force F et lextrmit du deuxime vecteur concide avec celle de la force F. Il faut toujours contrler : F1 + F2 = F. Cette somme vectorielle permet de vrifier le sens correct des composantes. 2. Variante 1 La force F est connue par son point dapplication, sa direction, sons sens et son intensit. La premire composantes est impose entirement : en direction, sens et module. Quelle est la valeur de la deuxime composante ?

Figure 2.9 Recherche de la deuxime composante dune force

- Statique : 35 -

Statiques graphique et analytique du point

La dcomposition de la force F est toujours possible dans ce cas quelle que soit la direction de la premire composante F1. 3. Variante 2 Dcomposition dune force F entirement connue par son point dapplication, sa direction et son module. Trouver la valeurs de deux composantes F1 et F2 dont les modules sont imposs. Il suffit de tracer sur le dyname des forces des arcs de cercle de rayon r1 = |F1| et r2 = |F2| partir des extrmits de la force donne. Le point dintersection des deux arcs de cercle impose la direction des deux forces composantes. Le sens est donn par : F = F1 + F2 . Cette dcomposition fait apparatre deux solutions. La dcomposition propose est seulement possible si la somme des modules des deux composantes est plus grande ou la limite gale au module de la force donne : |F1| + |F2| |F|.

Figure 2.10 Dcomposition dune force en deux composantes dont les modules sont imposs

4. Variante 3 Dcomposition dune force F en deux composantes de telle sorte que leurs rapports respectifs soient comme : |F| : |F1| : |F2| = f : a : b. Pour rsoudre ce problme, il faut tracer un dyname auxiliaire en prenant des vecteurs proportionnels aux valeurs f, a et b. Le dyname rel est reprsent par un triangle semblable au triangle auxiliaire. Possibilit de la dcomposition La dcomposition est possible si : a + b f. De plus, il existe deux solutions diffrentes pour les forces composantes.

- Statique : 36 -

2. Oprations avec les forces

Figure 2.11 Dcomposition dune force en deux composantes coplanaires rapports donns

5. Variante 4 Dcomposition dune force F connue entirement en direction, sens et module, suivant trois directions coplanaires. Le dcomposition est en gnral possible, puisque les deux solutions reprsentes sur la figure satisfont aux conditions imposes par lnonc. La force donne est la rsultante de ses trois composantes. Par contre, il existe une infinit de solutions. Le problme est dit indtermin.

Figure 2.12 Dcomposition dune force en trois composantes coplanaires

2.4.2 Dcomposition dune force en composantes coplanaires, solution analytique 1. Cas fondamental Dcomposition dune force F dans deux directions coplanaires quelconques La dcomposition de la force F en deux composantes F1 et F2 est toujours possible dune manire
univoque si les directions des deux forces composantes sont diffrentes.

- Statique : 37 -

Statiques graphique et analytique du point

Figure 2.13 Dcomposition dune force F dans deux directions coplanaires

Si 1 et 2 reprsentent les angles compris entre la force F et les composantes F1 et F2, la relation du sinus appliqu dans le triangle A B C donne successivement : Angle {A B C} = ( 1 + 2), sin(angle{A B C}) = sin[ - ( 1 + 2)] = sin( 1 + 2). Les forces composantes valent : F F1 = , sin( 1 + 2 ) sin 2 d'o : De plus : F1 = F sin 2 . sin( 1 + 2 )

F F2 = , sin( 1 + 2 ) sin 1 F2 = F sin 1 . sin( 1 + 2 )

d'o :

2. Dcomposition de la force F dans deux directions rectangulaires Si les directions de deux forces composantes sont perpendiculaires sur des axes 1 et 2, les relations se simplifient fortement et deviennent : F1 = F cos 1 , F2 = F sin 1 . Ces relations se dduisent du reste sans autre des formules gnrales qui prcdent. Remarquons que les axes tant rectangulaires, les proprits des angles se dduisent immdiatement : 1 + 2 = = 90, sin ( 1 + 2) = 1,00.

- Statique : 38 -

2. Oprations avec les forces

Figure 2.14 Dcomposition dune force F dans deux directions rectangulaires

3. Dcomposition dune force F en trois forces composantes coplanaires La dcomposition est toujours possible si les trois directions sont diffrentes, mais il existe une infinit de solution. En effet, il est possible de dcomposer la force F tout dabord suivant les directions 1 et 4 quelconques, puis de dcomposer la composante F4 suivant les directions 2 et 3 en F3 et F4. Comme la direction 4 est arbitraire, la dcomposition de la force donne est possible dune infinit de manires. 2.4.3 Dcomposition dune force F en composantes quelconques, solution graphique Une force F peut gnralement se dcomposer en trois composantes concourantes non coplanaires. La force F est alors reprsente par la diagonale dun paralllpipde, gnralement oblique, dont les cts sont parallles aux direction des forces composantes et proportionnels aux composantes de la force.

Figure 2.15 Composantes spatiales de la force F

La somme vectorielle des composantes doit donner la valeur de la force primitive F. F1 + F2 + F3 = F. La recherche des composantes peut se faire soit graphiquement, soit analytiquement. En gnral, la solution analytique est un peu plus facile que la solution graphique. 1. Forces composantes dune force F donne, solution graphique On peut distinguer deux cas :

- Statique : 39 -

Statiques graphique et analytique du point

Cas particulier : deux directions sont confondues dans une des vues, soit la vue de face, soit la vue de dessus. 1.1 Exemple 2.6 Quelles sont les valeurs des trois composantes F1, F2, F3 de la force F donne si les directions des composantes 1 et 2 sont confondues dans la vue de face ?
Plan de situation 1 cm 5 cm Vue de face Dyname 1 cm 500 N

Vue de dessus

Figure 2.16 Composantes de la force F suivant trois directions

Modules des composantes de la force F : |F1| = 3,68 cm . 500 N/cm = 1840 N. |F2| = 3,72 cm . 500 N/cm = 1860 N. |F3| = 7,86 cm . 500 N/cm = 4930 N.

- Statique : 40 -

2. Oprations avec les forces

1.2 Exemple 2.7 Quelles sont les valeurs des trois forces composantes F1, F2, F3 de la force F donne si les directions des composantes sont donnes par leurs projections dans la vue de face et la vue de dessus ?
Plan de situation 1 cm 5 cm Vue de face Dyname 1 cm 1000 N

Vue de dessus

Figure 2.17 Trois composantes de la force F construites par voie graphique

La solution de la recherche des trois composantes concourantes dune force F quelconque par la mthode graphique est aussi possible, bien que pas trs facile. La somme vectorielle des trois composantes, projetes dans la vue de face et la vue de dessus, doit donner les deux projections de la force F dans ces deux vues. Mthode de recherche des composantes Aprs avoir trac le plan de situation avec la force donne et les trois directions des composantes, on peut observer leffet de la force donne F combine avec lune de ses composantes, par exemple la composante F1. Les lignes daction des deux forces F et F1 dfinissent un plan reprsentable dans les deux vues. Sur la figure 2.17, ce plan A-F-1 est - Statique : 41 -

Statiques graphique et analytique du point

dessin seulement dans la vue de dessus et il est limit un triangle hachur en vert. Les lignes daction des deux autres composantes F2 et F3 dfinissent galement un plan dessin dans la vue de dessus et limit un triangle hachur en bleu A-3-2. Les deux plans sont construits par les mthodes de la gomtrie descriptive, dans le cas particulier en adoptant un plan auxiliaire et en recherchant, dans la vue de face, lintersection des lignes daction des quatre forces 1 2 3 F avec le plan auxiliaire. Lintersection des deux plans triangulaires fait apparatre une droite f appele ligne de fermeture ou ligne de Culmann. Sur le dyname de la vue de dessus, il suffit de porter la projection F de la force donne, la ligne de fermeture f et la direction de la composante F1. Le polygone des forces composantes est complt par les directions de F2 et de F3 de telle sorte que : F = F1 + F2 + F3. Dans la vue de face, on construit dune manire analogue la ligne de fermeture f tout dabord sur le plan de situation, vue de face, par la ligne A" f. Ensuite, sur le dyname de la mme vue aprs avoir dessin la force F" et port la ligne de fermeture f lextrmit de cette force. La construction des composantes consiste complter le dessin tout dabord par la composante F"1, ensuite par les deux autres composantes F"2 et F"3. La coordonne y de lextrmit de la force F"2 doit tre gale celle dans la vue de dessus. Le polygone des forces composantes permet dcrire la somme vectorielle : F" = F" 1 + F" 2 + F" 3 . Contrles Les coordonnes y1, y2, y3 des composantes doivent correspondre dans les deux vues. Les valeurs des modules des composantes peuvent se trouver soit par rotation des projections dans une vue, soit au moyen des composantes scalaires projetes sur les axes de rfrence. 2.4.4 Dcomposition dune force F en composantes quelconques, solution analytique Si la force F et les trois directions 1, 2, 3, ne sont pas coplanaires, la dcomposition de la force suivant les trois directions proposes est toujours possible, pour autant que les directions ne soient pas confondues. En partant des relations trouves prcdemment pour la rsultante de trois forces quelconques F1, F2, F3, la solution analytique consiste crire un systme de trois quations linaires et trouver la solution. En admettant les angles directeurs connus pour la force donne et les trois composantes, angles directeurs dfinis par rapport un systme orthonorm, le systme dquations peut scrire comme suit : F1 . cos 1 + F2 . cos 2 + F3 . cos 3 = F . cos a, F1 . cos 1 + F2 . cos 2 + F3 . cos 3 = F . cos , F1 . cos 1 + F2 . cos 2 + F3 . cos 3 = F . cos . La valeur de chaque composante sera calcule par les mthodes usuelles de lalgbre, par exemple par limination successive des inconnues F1, F2, F3. Exemple 2.8 Proposons nous comme exemple de prendre les trois premires forces du tableau 2.2 en donnant les projections de la force rsultante sur les axes O x y z et les cosinus directeurs des composantes scalaires de la force F o F = F1 + F2 + F3. Les projections de la force rsultante F sur les axes valent : Fx = 6 027,2 N Fy = - 23 239,4 N Fz = 13 249,4 N Le systme dquations linaires scrit sous forme matricielle comme suit : - Statique : 42 -

2. Oprations avec les forces

F 0,70711 GG 0,70711 H 0

6027,2 F1 0,64279 0,92933 0,58042 F2 = 23239,5 . F3 0,13917 0,5000 13249,4 0,34202

IR JJ | S K| T

U | V | W

R | S | T

U | V | W

La solution de ce systme linaire donne le rsultat suivant : F1 = 12500.06189 {12 500} F2 = 27299.88883 {27 300} F3 = 18900.14894 {18 900}. Valeurs entre accolades : valeurs initiales du tableau 2.2. 2.5 MOMENT DUNE FORCE PAR RAPPORT A UN POINT 2.5.1 Dfinition du moment dune force par rapport un point Le moment dune force F par rapport un point O est gal au produit vectoriel du rayon vecteur r = OA, joignant le point O lorigine A de la force, par la force F elle-mme.

Figure 2.18 Moment dune force F par rapport un point O Moment dune force F par rapport au point P

Remarques 1. Le moment de la force par rapport un point est une grandeur vectorielle lie au point ayant pour origine le point considr. 2. La dfinition du moment de la force est indpendante de la position du point A choisi sur la ligne daction de la force F. En effet, on peut crire : ( r1 + A 1 A ) F = r1 F + A 1 A F . Le produit vectoriel A1A F est nul car les deux vecteurs A1A et F sont aligns. Ainsi : ( r1 + A 1 A ) F = r1 F . 3. Le moment dune force par rapport un point est trs souvent dfini comme le produit de la force par son bras de levier . Cette dfinition est incorrecte au point de vue vectoriel. 4. Systme dunits : la force F sexprime en newtons, la longueur du rayon vecteur r en mtres. En conservant la dfinition fondamentale, le moment dune force par rapport un point doit se donner en m.N.

- Statique : 43 -

Statiques graphique et analytique du point

Certains auteurs utilisent le newton mtre comme unit du moment de force, le symbole tant N m. Cela permet dviter de confondre le m.N avec le millinewton mN. 2.5.2 Expression du moment dune force dans un systme orthonorm trirectangle Le moment de la force F par rapport au point O tant reprsent par le produit vectoriel de r F, les vecteurs r et F peuvent sexprimer en fonction de leurs projections sur le systme daxes orthonorm trirectangle par : . . . r = rx + ry + rz = x i + y j + z k , . . . et F = Fx + Fy + Fz = Fx i + Fy j + Fz k. Le produit vectoriel scrit alors : r r MF ( O) ou encore :
MF (O) = r F = (y Fz z Fy) i + (z Fx x Fz) j + (x Fy y Fx) k.
. . .

r i r =rF = x Fx

r j y Fy

r k z , Fz

Le moment de la force F par rapport au point O peut aussi sexprimer en fonction des composantes de ce moment dans le systme orthonorm trirectangle. Lexpression devient : . . . MF (O) = Mx + My + Mz = Mx i + My j + Mz k. En comparant cette expression avec lexpression dveloppe prcdemment, on obtient : Mx = y . Fz z . Fy, My = z . Fx x . Fz, Mz = x . Fy - y . Fx. Les moments Mx, My, Mz, sont les composantes scalaires du moment de la force F par rapport au point O. 2.5.3 Moment dune force par rapport deux points diffrents Soient une force F et deux points quelconques O et P. Le moment de la force F par rapport au point O vaut (fig. 2.18 droite) : MF (O) = OA F. Le moment de la mme force F par rapport au point P se calcule par une expression semblable : MF (O) = PA F. Le vecteur PA est gal la somme des rayons vecteurs PO et OA, soit : PA = PO + OA. Le moment de la force F par rapport au point P sexprime aussi par :
MF (P) = OA F = (PO + OA) F = PO F + OA F .

Cette expression se transforme en :


MF (P) = MF (O) + PO F .

Le produit vectoriel PO F est perpendiculaire au plan form par les vecteurs PO et F .

- Statique : 44 -

2. Oprations avec les forces

2.5.4 Moments de plusieurs forces par rapport un mme point Comme le moment dune force par rapport un point est une grandeur vectorielle, le moment total de plusieurs forces par rapport un mme point est gal la somme vectorielle des moments de chacune des forces par rapport ce mme point.
M (O) = MF1(O) + MF2(O) + MF2(O) + . . . + MFn(O),

ou encore :
M (O) = r1 F1 + r2 F2 + r3 F3 + . . . + rn Fn.

Les composantes scalaires du moment total se calculeront par les expressions gnralises suivantes : - Moment sur O x : - Moment sur O y : - Moment sur O z : M x = yi Fiz zi Fiy ,
i =1 n n

d b

M y = zi Fix xi Fiz ,
i =1 n

M z = xi Fiy yi Fix .
i =1

Lexpression du moment total de lensemble des forces par rapport au mme point sera : n r r M (O) = r Fi .
i =1

Cas particulier de forces coplanaires avec le point Toutes les forces et le point sont situs dans le mme plan. Le moment total de lensemble des forces coplanaires avec le point est gal la somme algbrique des moments de chacune des forces par rapport au mme point O. Si toutes les forces sont places sur le plan x O y , le moment rsultant de toutes les forces vaut : M (O) = xi Fiy yi Fix .
i =1 n

2.6 MOMENT DUNE FORCE PAR RAPPORT A UN AXE Le moment dune force F par rapport un axe caractrise leffet rotatif de cette force autour de laxe. 2.6.1 Dfinition du moment dune force par rapport un axe Le moment dune force F par rapport un axe est la mesure algbrique de la projection orthogonale, sur cet axe, du moment de cette force, par rapport un point quelconque de laxe. Calculons successivement les moments de la force F par rapport aux points O et P situs sur laxe x x ainsi que leurs projections sur cet axe :
MF(O) = OA F. MF(P) = PA F = MF(O) + PO F.

- Statique : 45 -

Statiques graphique et analytique du point

Figure 2.19 Moment dune force par rapport un axe

Le moment de force composant PO F est perpendiculaire au plan form par les vecteurs PO et F. Sa projection sur laxe x x est donc nulle. On en dduit :
Projx MF(O) = Projx MF(P).

La projection du moment de la force F par rapport un point quelconque de laxe est indpendante du point considr. Lunit du moment dune force par rapport un axe est aussi le mtre . newton, not par le symbole m.N. 2.6.2 Valeur du moment de la force En dsignant par la grandeur algbrique du moment de la force F et par h le vecteur unitaire de laxe, la projection orthogonale du produit vectoriel OA F sur laxe peut scrire sous la forme suivante : . = (OA F) h, . = |MF(O)| cos , ou encore : tant langle entre les deux vecteurs. Les grandeurs algbriques des moments de la force F par rapport un systme daxes orthonorm trirectangle peut aussi se trouver par le produit scalaire du moment de force par le vecteur unitaire de laxe. Le moment de la force F par rapport laxe O x vaut par exemple : . . MF(Ox) i = (Mx i + My j + Mz k) i, . . . MF(Ox) i = Mx i i = x. Les moments de la force F par rapport aux trois axes O x , O y , O z , valent respectivement : Mx = y . Fz z . Fy, My = z . Fx x . Fz, Mz = x . Fy - y . Fx.

- Statique : 46 -

2. Oprations avec les forces

2.6.3 Valeur du moment de plusieurs forces par rapport au mme axe Le moment total de plusieurs forces par rapport un mme axe est gal la somme des mesures algbriques de chacun des moments de ces forces calcules par rapport au mme axe : (x) = F1(x) + F2(x) + F3(x) + . . . + Fn(x). Sous forme gnralise, le moment total sexprime par : M ( x ) = M Fi(x) .
i =1 n

Les moments de force par rapport aux trois axes dun systme orthonorm trirectangle se calculent par : M ( x ) = yi Fiz zi Fiy ,
i =1 n n

d b

M ( y ) = zi Fix xi Fiz ,
i =1 n

M ( z ) = xi Fiy yi Fix .
i =1

La somme des moments des forces par rapport chacun des axes se calcule au moyen des mmes relations que les composantes scalaires du moment total. La somme vectorielle des moments de force par rapport aux axes du systme trirectangle donne la valeur du moment total des forces par rapport au point origine des axes. 2.7 COUPLE DE FORCES PAR RAPPORT A UN POINT 2.7.1 Dfinition du couple de forces par rapport un point Un couple de forces est constitu par deux forces opposes. Soient F1 et F2 les deux forces qui forment le couple. Le moment du couple F1, F2, en un point O est la somme vectorielle des moments de chacune des forces par rapport au mme point O.

Figure 2.20 Valeur du couple de force et du moment par rapport au point O

- Statique : 47 -

Statiques graphique et analytique du point

La somme vectorielle vaut : MF1F2(O) = r1 F1 + r2 F2. Comme les forces sont opposes, on peut crire : F2 = - F1 . On en dduit : MF1F2(O) = r1 F1 + r2 F2, MF1F2(O) = (r1 r2) F1. Suivant la figure 2.20, on a : r1 r2 = BA, de sorte que : MF1F2(O) = BA F1. Le moment du couple est indpendant de la position du point O choisi dans lespace. Il est reprsent par une grandeur vectorielle perpendiculaire au plan form par les deux forces F1 et F2. Son point dapplication nest pas li une position dtermine de telle sorte que le moment dun couple de forces est reprsent par une grandeur vectorielle libre. 2.7.2 Proprits du couple de forces Les couples de forces obissent aux rgles gnrales du calcul vectoriel. Les principales proprits sont : 1. Un couple de forces peut tre remplac par un autre couple de forces de moment quivalent : Si : MF1F2 = BA F1, MF3F4 = DC F3, et :
BA F1 = DC F3,

alors : MF1F2 = MF3F4. 2. Le moment total dun ensemble de couples de forces est gal la somme vectorielle des moments de couples composants : M = MF1F2 + MF3F4 + MF5F6 + . . . + MFn-1Fn. 3. La valeur du moment du couple de forces peut se calculer par lexpression : M = (BAx + BAy + BAz) (F1x + F1y + F1z). 4 .Unit : Lunit du moment dun couple de forces est aussi le mtre . newton not par le symbole m.N.

- Statique : 48 -

CHAPITRE 3

QUILIBRE DU POINT MATRIEL


Beaucoup de problmes simples de statique peuvent se rsoudre en considrant le corps rel, soumis laction dun ensemble de forces concourantes, rduit en un point matriel. Comme la plupart des corps rels sont lis dautres corps, il est trs utile de fixer tout dabord les notions daction mcanique entre les corps solides. 3.1 ACTIONS MCANIQUES EXERCES PAR LES CORPS Une action mcanique fait intervenir : 1. Le corps qui exerce laction, 2. Le corps qui subit laction. Laction mcanique peut sexercer distance comme laction dun champ magntique produit par un aimant ou par contact comme une liaison solide entre deux corps. Laction de contact est dite ponctuelle si les deux corps se touchent en un point. Elle est dite linaire lorsque les corps se touchent sur une ligne et le contact devient surfacique si les corps sont en contact sur une surface. Les contacts ponctuel et linique sont applicables seulement aux corps supposs indformables. Laction de forces de contact sur les corps rels produit toujours des dformations, donc des surfaces de contact. Poids dun corps Tous les corps placs dans le champ de la pesanteur terrestre sont attirs vers le centre de la Terre. Cette action mcanique, exerce distance, diminue avec la distance entre les deux corps suivant la loi dattraction dite universelle. De plus, cette action dpend encore de la vitesse circonfrentielle du corps par rapport laxe de rotation de la Terre. Le champ de la pesanteur terrestre varie avec le lieu o le corps est situ sur la Terre. Le poids dun corps, au lieu occup, est reprsent par le produit de la masse du corps m par laction de la pesanteur terrestre g : . G = m g, o : m reprsente la masse du corps, g lacclration de la pesanteur terrestre. Si la masse m est exprime en kg, lacclration de la pesanteur g en m/s2, le poids dun corps se donne en newtons : 1 N = 1 kg . m/s2. Laction mcanique exerce par la Terre sur le corps rsulte de lensemble de toutes les actions lmentaires exerces par la Terre sur chaque point matriel du corps. Pour simplifier la solution des problmes de statique, on remplace les actions lmentaires par leur rsultante dont le point dapplication se situe au centre de gravit du corps. 3.1.1 Principe de lgalit de laction et de la raction Soit un corps indformable et homogne de poids G reposant sur un plan horizontal parfaitement lisse. Isolons le corps, cest--dire supprimons le plan et maintenons le corps parfaitement immobile au moyen dune force FN, place sur la surface de contact entre le corps et le plan. La force FN, dessine concentre sur la figure 3.1, est en vrit rpartie sur toute la surface de contact. Remarquons en passant que les forces de contact sont toujours situes au niveau de la surface et diriges vers lintrieur du corps. - Statique : 49 -

Statiques graphique et analytique du point

Figure 3.1 Equilibre dun corps sur un plan horizontal

La force FN est laction mcanique exerce par le plan horizontal sur le corps. La force FN est appele aussi raction dappui : raction parce que le corps agit sur le plan horizontal qui ragit alors sur le corps pour le mettre en quilibre statique. La force FN agit aussi sur le plan horizontal. Cette force possde la mme ligne daction que la prcdente, la mme intensit, mais son sens est oppos. Le principe de laction et de la raction, nonc par Newton, est le troisime axiome de la mcanique. Il peut snoncer comme suit : Axiome 3 Au contact de deux corps, les forces existent toujours par paire. Ces forces ont mme intensit, mme ligne daction, mais elles sont de sens opposs. Cette loi de lgalit de laction et de la raction est tout fait gnrale. Elle sapplique aussi bien aux actions mcaniques distance qu celles de contact ou de liaison. Le but de la statique est la recherche de lquilibre des corps. Pour rsoudre facilement les problmes qui se prsentent, on a toujours avantage isoler successivement chacun des corps qui constitue lensemble du problme. On distingue : 1. Les forces connues comme les charges appliques sur la construction, les poids des divers corps, etc. Ces forces sont dfinies par leur point dapplication, leur direction, leur sens et leur intensit. 2. Les forces inconnues comme les forces de liaison entre les corps, les ractions des appuis extrieurs, etc. En gnral, le point dapplication de la force est donn par la construction tandis que les autres caractristiques vectorielles sont rechercher. 3.1.2 Notions sur les appuis Les appuis mettent en vidence les mouvements possibles ou impossibles du solide par rapport aux autres corps ou au plan de rfrence. Un corps non li dautres corps, qui peut effectuer des mouvements quelconques dans lespace, est appel corps libre. Par contre, un corps dont les mouvements sont gns est appel corps non libre. On appelle liaison tout ce qui empche le dplacement du corps dans lespace. Les points dapplication des appuis seront dsigns par les premires lettres de lalphabet : A, B, C, . . . , etc. La reprsentation de lappui ne fait pas intervenir sa dformation sous leffet - Statique : 50 -

3. Equilibre du point matriel

des forces exerces. De plus, on admettra que les appuis sont sans frottement et indformables afin de faciliter la solution des problmes. Leffet du frottement sur les corps fera lobjet dun chapitre particulier. Lorsque la forme de lappui a t choisie, le dessin de cet appui impose immdiatement le point dapplication de la raction dappui. Par contre, la direction et le sens de cette action mcanique ne sont pas toujours visibles sur le schma. Les trois inconnues : direction, sens et module seront limines au cours de la solution du problme. Reprsentation schmatique des appuis 1. Appuis simples Lappui simple prsente gnralement une seule inconnue : le module ou intensit de la force exerce. Le point dapplication, la direction et parfois le sens sont dtermins par le dessin. 1.1 Appui sur rouleaux

1.2 Appui sur cylindres

Figure 3.2 Appuis sur rouleaux et sur cylindres

Pour les appuis sur rouleaux, le dplacement horizontal est possible tandis que le dplacement vertical vers le bas est empch par la prsence du contact du rouleau sur le plan. Pour les appuis cylindriques, le pivotement et le dplacement horizontal sont possibles tandis que le dplacement vertical vers le bas est empch par la prsence du cylindre sur le plan. La raction dappui FB est normale aux surfaces en contact et elle est toujours dirige vers lintrieur de lappui ou de la pice. 2. Appuis mcaniques par paliers ou butes, appui pendulaire simple Deux types dappuis mcaniques sont traits dans les figures suivantes : les appuis dans des paliers de type radial supportant une charge seulement dans cette direction et les appuis sur les butes de type axial supportant la charge seulement dans la direction de laxe. 2.1 Palier radial

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Statiques graphique et analytique du point

2.2 Bute axiale

2.3 Appui pendulaire simple

Figure 3.3 Guidage par palier radiale et par bute axiale, par appui pendulaire simple

La rotation de larbre dans le palier et le dplacement axial sont possibles tandis que tout dplacement radial est interdit par la conception mme du palier radial, soit lisse, soit roulement cylindrique avec bague intrieure sans appui. Dans les butes axiales, la rotation de larbre autour de son axe et le dplacement horizontal sont gnralement possibles tandis que le dplacement axial vers le plan rigide est rendu impossible par la conception de la bute. Dans lappui pendulaire simple, la direction de laction mcanique sur la pice isole est entirement fixe par laxe de la barre passant par les deux centres de rotation des articulations supposes sans frottement. Attention ! Cette direction est seulement valable si la barre est soumise seulement laction de deux forces qui proviennent des articulations. Si la barre est soumise plus de deux forces, par exemple si lon tient compte du poids propres de la barre, la raction dappui na plus la direction de laxe passant par les deux articulations. Pour trouver cette nouvelle direction, il faut connatre les conditions dquilibre dun corps soumis trois forces. 3. Appuis mcaniques sans frottement Ces articulations, supposes sans frottement, fixent seulement le point dapplication de laction mcanique. Il faut alors dterminer deux inconnues : la direction de la force, son intensit et son sens, ou les projections de la raction dappui sur les axes du systme de rfrence. 3.1 Articulation cylindrique

Reprsentation schmatique de larticulation cylindrique

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3. Equilibre du point matriel

3.2 Articulation pendulaire

3.3 Palier combin

Figure 3.4 Articulations sans frottement Dans lappui pendulaire double, chaque barre transmet une action mcanique suivant laxe passant par les centres des articulations. La raction totale FB est situe dans le mme plan que les deux barres. Elle est gale la rsultante des actions partielles de chacune des barres. La direction de la rsultante est priori inconnue. La palier combin radial axial est un montage comprenant un palier radial et une bute axiale. La raction partielle du palier radial est perpendiculaire laxe de rotation de larbre tandis que la raction partielle de la bute axiale est dans laxe de larbre. La raction totale FB est la rsultante des actions partielles. 4. Articulation sphrique Toutes les actions lmentaires de contact entre la sphre intrieure pleine et la sphre extrieure creuse sont perpendiculaires aux surfaces lmentaires de contact. En absence de frottement, toutes les forces lmentaires passent par le centre de larticulation. Il devient possible de remplacer ces forces partielles par leur rsultante passant aussi par le point central. Le point dapplication de la force FB se situe au niveau de la surface de la sphre.

Figure 3.5 Articulation sphrique

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Statiques graphique et analytique du point

La ligne daction et lintensit de la raction dappui restent gnralement inconnues au dpart. Le corps est alors reprsent par ses projections dans les diverses vues techniques usuelles. Larticulation sphrique peut se remplacer pratiquement par trois barres articules concourantes non coplanaires. La raction totale est la force rsultante des ractions partielles de chacune des barres. 3.1.3 Barres articules et cbles ou cordes Pour simplifier la solution des problmes de statique, il est introduit les hypothses simplificatrices suivantes : 1. Une barre rectiligne articule sans frottement et charge seulement ses deux extrmits ne peut transmettre que des forces de traction ou de compression. 2. La raideur des cbles et des cordes est nulle. Les cbles, cordes ou fils ne peuvent transmettre quune force traction. 3. Le poids propre de la conception de louvrage est ngligeable vis vis des efforts appliqus sur le systme. Si cette condition simplificatrice nest pas acceptable, il faudra en faire mention dans lnonc du problme ou dans sa solution. 3.1.4 Principe de lisolement des pices Pour trouver les actions mcaniques extrieures exerces sur les corps en tude, une mthode simple et efficace consiste dessiner chaque corps sparment et reprsenter les forces connues par des grandeurs vectorielles et les forces inconnues par un ou plusieurs points dinterrogation. Bien souvent, il est impossible de trouver lquilibre statique dune construction sans isoler chacune de ses parties. Dans les cas simples, on peut trouver les actions extrieures sur lensemble, ceci pour autant que le nombre dinconnues ne dpasse pas le nombre fix par les conditions dquilibre statique. Isolement des pices Isoler un corps signifie supprimer tous les appuis ou toutes les liaisons extrieures et les remplacer par des forces connues ou inconnues

3.2 QUILIBRE DU POINT MATRIEL , SOLUTION GRAPHIQUE 3.2.1 Conditions dquilibre du point matriel Un corps rel est soumis gnralement plusieurs forces non concourantes. Chacune de ces forces est applique lextrieur ou lintrieur du corps suivant des lignes daction quelconques. Si le corps est vu de trs loin, il peut tre confondu avec un point matriel. Soit un point matriel soumis laction de plusieurs forces quelconques. Ces forces sont ncessairement concourantes sur ce point sans volume. Si le point matriel est en quilibre statique, la rsultante de toutes les forces qui agissent sur lui doit tre nulle.

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3. Equilibre du point matriel

Figure 3.6 Forces sur un corps et notion de point matriel

Les mthodes graphique et analytique permettent de trouver les conditions particulires dquilibre statique du point matriel. La rgle gnrale sexprime par la phrase suivante. Condition dquilibre statique du point matriel Pour quun point matriel soit en quilibre, il faut et il suffit que la rsultante de toutes les forces appliques sur le point soit nulle. Inversement, un point matriel soumis laction dune rsultante de forces nulle est en quilibre statique si la vitesse du point est initialement nulle. La condition gnrale dquilibre statique du point, en solution graphique, devient : Condition dquilibre statique du point matriel, solution graphique Pour quun point matriel soit en quilibre statique, il faut et il suffit que le polygone du dyname de toutes les forces soit ferm, cest--dire que lextrmit de la dernire force concide avec lorigine de la premire force. Pour rsoudre graphiquement lquilibre du point matriel, on procdera comme suit : Construire le plan de situation lchelle 1 cm a cm. Reprsenter sur ce dessin toutes les forces connues et toutes les forces inconnues par des grandeurs vectorielles. Les forces seront dessins correctement l o elles agissent sur le point. Isoler le premier point matriel de la structure tudie, cest--dire supprimer toutes les liaisons ou contacts extrieurs au point. Commencer rsoudre la problme par le point matriel soumis laction de forces connues. Construire le dyname des forces lchelle 1 cm b N. Reprsenter tout dabord les forces connues les unes la suite des autres et fermer le polygone des forces avec les forces inconnues. Reprsenter lquilibre du point matriel sur le plan de situation aprs avoir ferm le dyname et contrl les conditions dquilibre. 3.2.2 Conditions dquilibre remplir par le point matriel 1. Cas 1 : Point matriel sollicit par une force Le point matriel est soumis laction dune seule force.

1. 2. 3. 4.

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Statiques graphique et analytique du point Plan de situation 1 cm a cm Dyname 1 cm b N

Figure 3.7 Point matriel sollicit par une force

Le point matriel ne peut rester en quilibre car le dyname avec une seule force nest jamais ferm. Les relations de la dynamique permettent de trouver le mouvement du corps sous laction de la force impose. Cas particulier : La force applique sur le point matriel est nulle F = 0. Le corps reste au repos si sa vitesse tait initialement nulle. 2. Cas 2 : Point matriel sollicit par deux forces Le point matriel est soumis laction de deux forces.
Plan de situation 1 cm a cm Dyname 1 cm b N

Figure 3.8 Point matriel sollicit par deux forces

Soient deux forces F1 et F2 appliques sur le point matriel m. Pour que le point matriel reste en quilibre, il faut que la rsultante des deux forces soit nulle cest--dire que le dyname soit ferm. Les deux forces F1 et F2 doivent possder mme ligne daction, mme intensit mais leurs sens sont opposs. 3. Cas 3 : Point matriel sollicit par trois forces Le point matriel est soumis laction de trois forces Gnralement, la force F est entirement connue. Les deux autres forces F1 et F2 sont dtermines seulement par leur point dapplication et leur direction. Sur le dyname, la rsultante des deux forces F1 et F2 est directement oppose la force donne F. Comme le dyname est un triangle, les trois forces F, F1 et F2 sont obligatoirement coplanaires..

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3. Equilibre du point matriel

Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 3.9 Point matriel sollicit par trois forces

4. Cas 4 : Point matriel sollicit par un nombre quelconque de forces Le point matriel est soumis laction de plus de trois forces
Plan de situation 1 cm a cm Dyname 1 cm b N

Figure 3.10 Point matriel sollicit par sept forces

Si toutes les forces sont coplanaires, deux forces au maximum peuvent tre indtermines en intensit et sens. Si les forces ne sont pas coplanaires, trois forces peuvent tre inconnues en intensit et sens. 5. Point matriel sollicit par des forces coplanaires Le cas gnral dun point matriel sollicit par un nombre quelconque de forces coplanaires peut se ramener sans autre au cas du point matriel soumis laction de trois forces. Si n reprsente le nombre de forces entirement connues, il est facile de trouver la force rsultante par addition vectorielle : FR = F1 + F2 + F3 + . . . + Fn-1 + Fn. La force rsultante FR sera alors en quilibre avec les deux autres forces indtermines en sens et intensit : FR + Fa + Fb = 0. Le dyname des forces est alors ferm. Toutes les forces sont places les unes la suite des autres sur le dyname et lextrmit de la dernire force Fb concide avec lorigine de la premire force entirement connue F1.

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Statiques graphique et analytique du point

6. Point matriel sollicit par des forces non coplanaires Le cas gnral peut aussi se ramener sans autre au cas du point matriel soumis laction de quatre forces. Si n reprsente le nombre de forces entirement connues, la force rsultante FR vaut : FR = F1 + F2 + F3 + . . . + Fn-1 + Fn. La rsultante sera en quilibre avec les trois forces indtermines en sens et intensit : FR + Fa + Fb + Fc = 0. Comme pour les forces coplanaires, le dyname des forces est alors ferm. 3.2.3 Exemples dquilibre du point matriel soumis des forces coplanaires 1. Exemple 3.1 Trois forces coplanaires agissent sur un anneau A fix au mur vertical selon figure. Les valeurs des forces connues sont : F1 = 1000 N (140) F2 = 2750 N (210) F3 = 1750 N (285) Dterminer la direction de laction du mur sur lanneau.
Plan de situation 1 cm 5 cm Anneau isol Dyname 1 cm 500 N

Figure 3.11 Equilibre de lanneau au point A

En partant de la raction dappui FA au point A permettant de fermer le dyname, cette force vaut : FA = 7,25 cm . 500 N/cm = 3625 N (41,8). 2. Exemple 3.2 Trois cylindres homognes, pesant chacun 2500 N, sont placs entre deux appuis verticaux constitus par des parois sans frottement et un sol horizontal. Trouver les efforts entre les cylindres ainsi que les actions des parois et du sol sur chacun des cylindres. Mthode de rsolution Pour trouver les forces appliques entre les cylindres et les appuis, il faut introduire la mthode gnrale de rsolution, soit isoler successivement chacun des cylindres en commenant par le cylindre suprieur.

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3. Equilibre du point matriel Plan de situation 1 cm 5 cm Dyname 1 cm 500 N

Cylindres isols

Figure 3.12 Systme constitu par trois cylindres entre appuis verticaux et horizontal Cylindre 1 Le cylindre 1 est soumis laction de trois forces : son poids G1 et les deux actions mcaniques des cylindres 2 et 3 dues au contact. Les forces F21 et F31 sont connues en direction impose par les lignes des centres des cylindres et en sens vers lintrieur du corps. Par contre, lintensit de ces deux forces reste inconnue. Les lignes daction des trois forces se coupent au centre du cylindre donc le cylindre peut se remplacer par un point matriel. Le dyname est construit en traant tout dabord la force connue G1 = 2500 N lchelle 1 cm 500 N, soit en portant un segment rectiligne de 5 cm vers le bas. Les directions des forces F21 et F31 sont places, lune lorigine de G1, lautre lextrmit de G1. Les polygone des forces se compose du triangle dont les cts sont G1, F21 et F31. Lquation dquilibre du cylindre 1 devient : G1 + F21 + F31 = 0. Cylindre 2 Le cylindre 2 est soumis laction de quatre forces concourantes au centre du cylindre. Les forces G2 et F12 sont connues en direction, sens et intensit. La force F12 est gale la force F12, mais de sens oppose, les indices tant inverss. Les directions et sens des forces FA et FB sont imposs par le contact entre le cylindre et la paroi gauche pour FA, entre le cylindre et le sol pour FB. En portant tout dabord les deux forces connues F12 et G2 sur le dyname, le polygone des forces peut se fermer par les directions de FA et de FB. Lquation dquilibre du cylindre 2 scrit : F12 + G2 + FA + FB = 0.

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Statiques graphique et analytique du point

Cylindre 3 Lquilibre du cylindre 3 est tout fait semblable celui du cylindre 2. Lquation dquilibre du cylindre 2 scrit ainsi : F13 + G3 + FD + FC = 0. 3. Exemple 3.3 Un dynamomtre est soumis laction dune force F = 250 N applique aux deux articulations A et C de la construction reprsente schmatiquement sur la figure 3.13. Les barres du systme sont de poids ngligeable. Trouver lquilibre de chacune des pices du systme, les tensions dans les barres articules sans frottement et la force produite dans le ressort.
Plan de situation 1 cm 5 cm Articulations isoles Dyname 1 cm 50 N

Figure 3.13 Dynamomtre ressort

Comme la construction de ce dynamomtre est symtrique, les quilibres des articulations A et C, B et D sont semblables. Lquilibre de lensemble peut se rsoudre en le transformant en un point matriel et en oubliant les forces intrieures. Le dynamomtre est sollicit extrieurement seulement par deux forces, la force active F et la raction de lappui A, soit FA. Lquilibre du point matriel soumis deux forces se rsume : F + FA = 0.

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3. Equilibre du point matriel

Equilibre des articulations Articulation C Cette articulation est sollicite par la force active F et par leffet des deux barres articules CD et BC. Ce point est soumis laction de trois forces concourantes : la force F, la force provoque par la barre CD , soit FDC, et celle engendre par la barre BC, soit FBC. Lquilibre du point C scrit : F + FBC + FDC = 0. Le triangle des forces tant ferm, le point C est en quilibre. Articulation A Cette articulation est sollicite par la raction dappui FA et par leffet des deux barres articules AB et AD. Ce point est soumis laction de trois forces concourantes : la raction FA, les tensions dans les barres FBA et FDA. Lquilibre du point A scrit : FA + FDA + FBA = 0. Le triangle des forces tant ferm, le point A est en quilibre. Articulation B Cette articulation est sollicite par les tensions FAB, FCB, dans les deux barres obliques AB et BC, par la tension dans le systme de mesure du dynamomtre FDB. Ces trois forces sont concourantes au point B. Pour obtenir lquilibre du point, il faut que le dyname soit ferm. Lquilibre du point B devient : FAB + FCB + FDB = 0. Le triangle des forces tant ferm, le point B est en quilibre. Articulation D Lquilibre de larticulation D est semblable celui du point B. Lquilibre de ce point D scrit : FCD + FAD + FBD = 0. Reprsentation de lquilibre des points sur le plan de situation Lorsque lquilibre de chaque articulation du systme a t trouv sur le dyname, il est possible de reprsenter lquilibre de chaque point sur le plan de situation en portant le sens des efforts sur le point au moyen de flches. Ce dessin permet de voir immdiatement le sens de leffet des forces dans chacune des barres sur larticulation. Une flche dirige vers le point indique que la barre pousse sur larticulation, une flche dirig en sens oppos, que la barre tire sur larticulation. Lintensit des efforts est visible sur le dyname. Convention pour les efforts dans les barres articules Par convention, on admet : - Effort de traction dans une barre = Tension positive - Effort de compression dans une barre = Tension ngative (_ ) Dans tous les rsultats, il faudra indiquer non seulement le module de la force existante dans la barre, mais aussi le sens de leffort. Par exemple, la tension dans le ressort du dynamomtre est reprsente par la force FDB au point B ou FBD au point D. Son intensit vaut 250 N et le ressort est soumis dans ce cas un effort de traction.

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Statiques graphique et analytique du point

3.2.4 Tensions dans les barres dune structure triangule plane On appelle poutre triangule plane une construction constitue par des barres rectilignes assembles en triangles, places les unes la suite des autres dans un plan. Les barres sont parfaitement rectilignes et supportes par des articulations supposes sans frottement. Elles sont de poids ngligeable vis vis des charges appliques. Dans ces conditions toutes thoriques, les barres ne transmettent que des efforts de traction ou de compression. La poutre est dite plane lorsque toutes les barres et toutes les forces extrieures la charpente sont situes dans un mme plan. Dans le cas contraire, la poutre est dite spatiale. Pour calculer les efforts dans chacune des barres qui composent la charpente, il suffit disoler successivement chacune des articulations ou nuds de la construction et dappliquer les rgles gnrales dquilibre du point matriel. 1. Exemple 3.4 Trouver les tensions dans les deux barres du systme triangul lmentaire reprsent sur la figure 3.14.
Plan de situation 1 cm 20 cm Articulation 1 isole Dyname 1 cm 1000 N

Figure 3.14 Poutre triangule lmentaire sollicite par une force connue

Mthode de rsolution La barre suprieure 1-2 ne peut transmettre quune force dirige suivant son axe allant du point 1 au point A. La barre infrieure 1-3 transmet son effort sur le point 1 selon une ligne daction passant par les point 1 et B. Le dyname indique immdiatement les tensions dans les deux barres du systme triangul. Pour simplifier lcriture des efforts dans les barres, les indices des forces seront donns dans le mme ordre logique pour tous les nuds de la charpente. 2. Exemple 3.5 Une construction de barres articules se compose de huit barres selon figure 3.15. La force applique au nud 1 vaut F. Le but de cet exemple est de dmontrer une proprit trs intressante des ensembles trianguls : lexistence de barres dites tension nulle. Trouver toutes les tensions dans les barres articules sans frottement de lensemble, le poids des barres tant nglig.

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3. Equilibre du point matriel Plan de situation 1 cm 20 cm Dyname 1 cm 1000 N

Nuds isols Figure 3.15 Charpente triangule et efforts dans les barres

Mthode de rsolution Avant de commencer rechercher les tensions dans les barres, il est recommand de numroter logiquement tous les nuds de la charpente. Les nuds solidaires des appuis sont reprs par des lettres, ici A et B. Recherche des tensions dans les barres Nud 1 Le nud 1 est sollicit laction de trois forces : la force F connue et les tensions dans les barres 1-2 et 1-3. Le dyname peut se construire sans difficult en portant la force F et en le fermant par les directions des barres. Lquilibre scrit : F + F1-2 + F1-3 = 0. Nud 2 La tension dans la barre 1-3 tant connue, le point 2 est soumis encore laction des tensions dans les barres 2-4 et 2-3. Le point est sollicit par trois forces concourantes. La tension dans la barre 2-3 est nulle puisque le dyname se ferme avec la tension dans la barre suprieure F2-4. Nud 3 La tension dans la barre 1-2 tant connue, le nud 3 est soumis seulement laction de trois forces puisque la barre 2-3 est tension nulle. Comme le dyname se ferme dj avec la tension dans la barre 3-B, la tension dans la barre 3-4 est nulle.

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Statiques graphique et analytique du point

Nud 4 Le nud 4 est soumis laction de quatre tensions, la tension dans la barre 3-4 tant nulle. Ici, cest la tension dans la barre 4-B qui est nulle puisque le dyname se ferme au moyen de la tension dans la barre 4-A. Conclusion On peut liminer les barres tension nulle sur le plan de situation. Les conditions dquilibre de chaque nud et celle de lensemble ne sont pas affectes par cette simplification. Attention : llimination des barres tension nulle est une opration simplificatrice de recherche dquilibre. Les barres tension nulle doivent tre conserves, en particulier toutes les barres qui pourraient tre comprimes. Rgle importante pour les barres tension nulle Lorsque trois barres sont convergentes en un point, si deux dentre elles sont dans le prolongement lune de lautre et si aucune force extrieure nest applique au nud, la troisime barre est obligatoirement tension nulle. Avant de commencer isoler les nuds dune construction triangule, il est recommand dliminer les barres tension nulle dans lensemble en les biffant dun double trait. 3. Exemple 3.6 Dterminer toutes les tensions dans les barres du systme triangul compos de barres articules sans frottement. Le poids des barres est nglig. Dresser un tableau des tensions dans les barres. Les deux forces extrieures imposes sont F1 = F4 = 6 500 N, voir la figure en page suivante. Mthode de rsolution Pour faciliter la solution du problme, il est recommand de procder comme suit : 1. Tracer le plan de situation de la construction lchelle 1 cm a cm, ici 1 cm 100 cm. 2. Numroter chacun des nuds de la charpente dans un ordre logique, par exemple les nuds suprieurs en valeur paire, les nuds infrieur en valeur impaire. Donner aux appuis les dsignations A, B, C, etc. Eliminer les barres tension nulle. 3. Choisir une chelle pour la reprsentation des forces : 1 cm b N, ici deux chelles ont t utilises 1 cm 2000 N, 1 cm 5000 N. 4. Rechercher lquilibre du premier nud, cest--dire celui sur lequel est appliqu une force connue lextrmit libre de la charpente. Dans les charpente plus compliques, il est parfois ncessaire de trouver tout dabord lquilibre de toute la construction. 5. Tracer le premier dyname en partant de la force connue et complter lquilibre par les directions des lignes daction des tensions inconnues. Fermer le dyname et contrler lquilibre du point. 6. Tracer successivement les autres dynames en passant dun nud lautre. Trouver les actions des appuis sur lensemble si ces forces sont encore inconnues. 7. Reprsenter lquilibre de chaque articulation sur le plan de situation par des flches indiquant laction des tensions sur lquilibre du nud. 8. Dresser le tableau des tensions dans les barres.

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3. Equilibre du point matriel Plan de situation 1 cm 100 cm Dynames 1 cm 2000 N et 5000 N

Figure 3.16 Structure triangule sollicite par deux forces extrieures connues

Rsultat du calcul graphique Les barres 2-3, 3-4, 6-7 sont tension nulle car elles coupent deux barres places dans le prolongement lune de lautre. Le tableau de la page suivante donne les rsultats de la construction graphique des dynames. Les valeurs crites en caractres italiques concernent lchelle 1 cm 5000 N. Raction des appuis Au point A, la raction appui est directement oppose la tension dans la barre 7 A. La direction est donc horizontale. Au point B, la raction dappui est directement oppose la force rsultante des tensions F7-B et F6-B. Le dyname du point B donne le rsultat de lquilibre du point B. En transformant le charpente en un point matriel, ce point matriel est soumis laction de quatre forces : F1, F4, FA et FB. Les tensions dans les barres existent toujours par paire et leur rsultante est nulle. La rsultante FR14 des deux forces connues primitivement F1 et F4 se trouve sur la droite passant par les points 2 et 3. Les trois forces FR14, FA et FB doivent se couper en un mme point situ lintersection des prolongements des barres 23 et 7-5.

- Statique : 65 -

Statiques graphique et analytique du point Tableau 3.1

Tension dans les barres du systme triangul


Dynames : 1 cm 2000 N et 1 cm 5000 N Compression cm N 6,5 13 000 6,5 7,3 9,25 2,6 14 600 3,25 13 18 500 13 000 Tension nulle 13 7,8 39 000 3,7 18 500 26 000 6 500 26 000 13 000 Tension nulle Traction cm N 7,3 14 600 Tension nulle

Barre No 1 2 13 23 24 34 35 45 46 47 57 67 6B 7A 7-B

Remarques

Action de lappui A : A = 39 000 N (180) Action de lappui B . B = 41 000 N (18,4)

3.2.5 Equilibre du point matriel soumis des forces quelconques La mthode graphique permet aussi de trouver lquilibre du point matriel soumis laction dun systme de forces quelconques. Pour trouver cet quilibre dans lespace, il faut reprsenter la structure dans les vues techniques et appliquer dans chacune des vues les conditions dquilibre des points sous laction des forces projetes. 1. Exemple 3.7 Quelles sont les tensions dans les barres du systme articul sans frottement selon figure 3.17 si la force applique F vaut | F | = 10 000 N. Les angles directeurs de la force, par rapport au systme orthonorm trirectangle sont 41,36 / 64,4 / 60. Les composantes scalaires de la force F sont : - composante selon laxe O x : Fx = 10000 N . cos 41,5 = 7506 N. - composante selon laxe O y : Fy = 10000 N . cos 64,4 = 4321 N. - composante selon laxe O z : Fz = 10000 N . cos 60 = 5000 N. 2 2 Contrle : |F| = (7506 + 4321 + 50002)0,5 N 10000 N. Le systme de coordonnes trirectangle est direct. Les points fixes et articulations de la structure sont donns par leurs coordonnes exprimes en millimtres :
Noeud 1 2 3 4 5 6 7 8 X 0.0000 1500.0 1500.0 0.0000 0.0000 1500.0 0.0000 0.0000 Y 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 2000.0 4000.0 4000.0 4000.0 Z 0.0000 0.0000 1500.0 1500.0 1000.0 1500.0 1500.0 0.0000

- Statique : 66 -

3. Equilibre du point matriel

La force | F | = 10 000 N est applique au nud 2.

Figure 3.17 Structure triangule spatiale sollicite par une force oblique

Les quilibres de chacun des nuds de la structure ncessitent plusieurs vues techniques : de face, de dessus et de gauche. Mthode de rsolution Point 2 dans la vue de face Le point 2 est soumis laction de quatre forces concourantes : la force impose F connue par ses projections Fy et Fz, les tensions dans les barres 1-2, 2-3 et 2-6. La vue de face permet de trouver la tension dans les barres 2-3 et 2-6. Par contre, la barre 1-2, perpendiculaire cette vue, ninfluence pas lquilibre de ce point. Comme ces deux barres sont places dans un plan parallle au plan dfini par O y z, le dyname des trois forces donne immdiatement la valeur relle des tensions : F + F2-3 + F2-6 = Fy + Fz + F2-3 + F2-6 = 0. La force connue F est la rsultante des composantes scalaires Fy et Fz. Cette force rsultante vaut : F = 6608 N (49,17). Point 6 dans la vue de face Le point 6 est soumis laction de trois forces : les tensions dans les barres 2-6, 3-6 et la rsultante des barres 6-7 + 6-8. La force connue est la tension de compression dans la barre 26, les autres tensions restant inconnues. La construction du dyname contenant ces trois forces permet de trouver la tension dans la barre 3-6 : F2-3 + F3-6 + (F6-7+F6-8) = 0. Lexpression (F6-7+F6-8) = F2-6 reprsente la projection dans la vue de face des deux tensions dans les barres 6-7 et 6-8. Celles-ci sont situes dans un plan parallle au plan O x z. Points 2 et 3 dans la vue de dessus Le point 3 est soumis laction 5 forces provoques par les tensions dans les barres 2-3, 1-3, 3-4, 3-5 et 3-6. Les tensions dans les barres 2-3 et 3-6 ont t trouves dans la vue de face. Par contre, les trois autres tensions restent inconnues. Cette vue ne permet pas de trouver ces trois tensions sans une seconde vue. Pour trouver les forces, il faut observer les conditions dquilibre dans dautres vues, mme partielles. - Statique : 67 -

Statiques graphique et analytique du point

Plan de situation
1 cm 50 cm Vue de face

Dynames
1 cm 1000 N

Vue de dessus

Figure 3.18 Equilibre de la structure dans les vues de face et de dessus

Point 3 dans la vue de dessus, plan dfini par les points 4-3-6-7 et 5 Lquilibre du point 3 est repris dans une vue partielle contenant les points 3, 4 et 5 seulement. La barre 3-6 est soumise la force F3-6 connue en vraie grandeur. Dans cette vue de dessus, trois forces aboutissent au nud 3 : la force F3-6, la projection de la force F3-5 et la rsultante des forces F1-3-4 dans les barres 1-3 et 3-4. Le triangle des 3 forces peut se construire. La force F3-5 agit sur le point 5. Le dyname reprsente les deux composantes de la raction dappui, soit F5x et F5y. On a finalement (fig. 3.19, haut): F3-6 + F3-5 + F1-3-4 = F3-6 + F5x + F5y + F1-3-4 = 0. Point 3 dans la vue de gauche, plan O x z y = 0 Le point 3 dans la vue de gauche est sollicit par 4 forces dont une seule F2-3 est connue. A partir de la direction de la barre 3-5 projete et la composante F5x, il est possible de trouver la projection de la tension dans la barre selon cette direction. Les deux autres directions des barres 1-3 et 3-4 permettent de trouver finalement les tensions dans les barres F3-4 et F1-3. Lquilibre dans la vue de gauche scrit (fig. 3.19, bas) : F2-3 + F3-5 + F1-3 + F3-4 = 0.

- Statique : 68 -

3. Equilibre du point matriel

Plan de situation
1 cm 50 cm Vue de dessus

Dynames
1 cm 1000 N

Vue de gauche

Figure 3.19 Recherche de lquilibre des points 2 et 3

Point 6 dans la vue de gauche Ce point est sollicit par trois forces situes obligatoirement dans un plan commun. Le triangle ferm montre immdiatement lquilibre de ce noeud : F6-8 + F7 + F8 = 0. Les forces F7 et F8 sont les ractions dappui et les tensions dans les barres. Plan de situation
1 cm 50 cm

Dyname
1 cm 500 N

Figure 3.20 Equilibre du nud 6 dans la vue de gauche, tensions 6-7 et 6-8

- Statique : 69 -

Statiques graphique et analytique du point

Lquilibre du nud 1 dans le plan O x z, sollicit par trois forces, scrit : F1-2 + F1-3 + F1 = 0. Lquilibre de tous les nuds de la structure tant trouv, il est possible de dresser le tableau des tensions dans les barres. Tableau 3.2 Tensions dans les barres de la structure spatiale
Barre 12 23 34 13 35 26 36 67 68 Raction Point Fx Traction Cm 7,5 N 7500 3,4 1,3 6,3 6300 5.6 4,5 4,3 4,5 / 2 Fy 4300 3,2 / 2 2250 Graphique Fz F Fx Fy 1600 5600 4500 3400 1300 Compression cm N ANSYS N 7506 -3379.6 -1219.1 6307.3 -5508.2 -4614.8 4321 -1620.4 2291.6 Ansys Fz F | Delta | N 6 20 81 7 82 114 21 20 42

1 -11950 0 -4450 12750 -11966 0 -4459.9 12770 4 1300 0 0 1300 1219.1 0 0 1219 5 3350 -4300 1050 5550 3240.7 -4321 1080.2 5508 7 1600 0 0 1600 1620.4 0 0 1620 8 -1600 0 -1600 2260 -1620.4 0 -1620.4 2291 Remarque : Les composantes des raction dappui ont t construites sur les graphiques, mais ne sont pas reprsentes sur les figures.

Complment au tableau Pour vrifier la justesse de toutes les opration graphiques effectues dans les diverses vues, le problme a t rsolu au moyen du logiciel Ansys dlments finis. Lerreur Delta en valeur absolue est la diffrence entre la solution graphique et la solution analytique. 3.3 QUILIBRE ANALYTIQUE DU POINT MATRIEL 3.3.1 Conditions dquilibre analytique Le point matriel est dit libre lorsquil peut se dplacer dans toutes les directions de lespace. Soumis laction de plusieurs forces, il suit le mouvement que lui imprime la force rsultante. Si le point matriel reste immobile, on dit quil est en quilibre. Un point matriel soumis laction de plusieurs forces dont la rsultante est nulle est ncessairement en quilibre statique. La rgle nonce au chapitre prcdent est aussi valable dans la solution analytique. Pour que la rsultante des forces soit nulle, il faut que chacune de ses projections sur les axes de coordonnes soit nulle. Les conditions analytique dquilibre peuvent scrire comme suit :

- Statique : 70 -

3. Equilibre du point matriel

Fix = F1x + F2x + F3x + . . . Fnx = X = 0. Fiy = F1y + F2y + F3y + . . . Fny = Y = 0. Fiz = F1z + F2z + F3z + . . . Fnz = Z = 0.
Les conditions analytique dquilibre du point matriel scrivent sous la forme gnrale suivante :

F = F cos = X = 0.
ix i i i =1 n i =1 n

Fiy = Fi cos i = Y = 0.
i =1 n i =1 n

Fiz = Fi cos i = Z = 0.
i =1 i =1

Dans le cas gnral de forces spatiales, il existe trois conditions dquilibre pour chaque point matriel. Ces trois conditions sexpriment au moyen dun systme de trois quations linaires. Les inconnues sont : 1. soit la direction de la ligne daction dune force, 2. soit lintensit et le sens de la force. Dans le cas dun point matriel soumis laction de forces coplanaires, deux quations linaires suffisent pour trouver lquilibre. Avantages de la solution analytique Si la mthode graphique permet de rsoudre des problmes dquilibre du point matriel dans le plan, la mthode analytique est toujours avantageuse lorsquil sagit de trouver les forces appliques dans laction de forces variables en intensit et direction. De plus, la solution analytique permet datteindre des rsultats plus prcis que ceux obtenus par le dessin. La mthode mixte graphique - analytique est utilise parfois pour arriver rapidement aux valeurs dsires et tout en sentant leffet des forces. La combinaison des deux solutions graphique + analytique seffectue soit simultanment, soit successivement. 3.3.2 Problmes statiquement dtermins ou indtermins Un problme est statiquement dtermin lorsque le nombre dinconnues introduites par lnonc ne dpasse pas le nombre dquations dquilibre. Ce type de problme est dit problme isostatique. Un problme est statiquement indtermin lorsque le nombre dinconnues dpasse le nombre dquations dquilibre. Ces problmes sont appels hyperstatiques cest--dire des problmes qui dpassent les possibilits de solution des mthodes de la statique. Gnralement, les problmes hyperstatiques peuvent se rsoudre en introduisant des analyses supplmentaires, par exemple les relations existantes sur les dformations tires de la rsistance des matriaux. 3.3.3 Exemples dquilibre avec des forces coplanaires Trois problmes sont proposs : 1. Equilibre de trois forces produites par le poids de trois masses. 2. Equilibre dun poids suspendu un fil 3. Equilibre dune structure triangule.

- Statique : 71 -

Statiques graphique et analytique du point

1. Exemple 3.8 Un anneau B est soumis laction de trois forces produites par des fils inextensibles chargs par le poids de trois masses : G1 = 50 N, G2 = 40 N, G3 = 35 N. Trouver la position dquilibre de lanneau sous laction des forces. Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 3.21 Equilibre de lanneau B sous laction des tensions dans les fils

Solution Lanneau B sur lequel sont appliques les tensions des fils provoques par les poids G1, G2, G3, peut tre assimil un point matriel soumis laction de trois forces concourantes. Les intensits et sens des forces sont parfaitement connues. Par contre, la position de lanneau et les directions prises par les deux fils suprieurs sont dterminer. Le problme est donc statiquement dtermin : deux quations dquilibre pour deux inconnues. La reprsentation graphique des trois forces donne immdiatement la solution. Dsignons par 2 et 3 les angles inconnus des deux fils suprieurs, par FG1, FG2 et FG3 les tensions dans les trois fils. Les conditions analytiques dquilibre du point B scrivent :

X=0: Y=0:

- FG2 cos 2 + FG3 cos 3 = 0. FG2 sin 2 + FG3 sin 3 FG1 = 0.

Les inconnues du systme sont les angles 2 et 3, donc la valeur des fonctions trigonomtriques. Elevons les deux relations proposes au carr, additionnons membre membre, isolons gauche la tension FG2 : F2G2 cos22 = F2G3 cos23, F2G2 sin22 = (FG1 FG3 sin 3)2, F2G2 = F2G1 + F2G3 2 FG1 FG3 sin 3. Les directions inconnues des deux fils suprieurs sont donnes par les expression : sin 3 = (F2G1 + F2G3 - F2G2) / (2 FG1 FG3), sin 2 = (F2G1 + F2G2 - F2G3) / (2 FG1 FG2)

- Statique : 72 -

3. Equilibre du point matriel

Lquilibre de lanneau B est possible tant que G2 + G3 > G1. La mthode donne la solution gnrale du problme indpendamment des valeurs des poids. Cest lavantage essentiel de la solution analytique. Solution numrique Angle 2 : sin 2 = (502 + 402 352) / (2 . 50 . 40) = 0,71875 2 = 45,95. Angle 3 : sin 3 = (502 + 352 402) / (2 . 50 . 35) = 0,60714 3 = 37,38. 2. Exemple 3.9 Un poids G = 100 N est suspendu lextrmit dun fil parfaitement souple et indformable, de poids ngligeable. Ce poids est soumis laction dune force F = 50 N dont la ligne daction passe par le point B, point de repos du centre du poids G. Quelle est la position prise par le fil sous laction de la force F ? Plan de situation
1 cm a cm Equilibre du poids G

Dyname
1 cm b N

Figure 3.22 Equilibre du corps de poids G sollicit par une force F

Le corps de poids G est soumis laction de trois forces concourantes : le poids G, la force de traction F et la tension dans le fil Ffil. Langle du fil par rapport la direction verticale tant dsign par , la force F est dirige suivant langle /2 par rapport lhorizontale. Les conditions dquilibre du corps scrivent :

X=0: Y=0:

Ffil . sin F cos(/2) = 0. Ffil . cos + F . sin(/2) G = 0.

Dans ce cas particulier, langle compris entre les forces F et G est gal langle compris entre les forces F et Ffil. L triangle des forces est isocle. On en dduit que le module de la force Ffil est gal au module du poids du corps G. La premire quation dquilibre se transforme alors en : Ffil . sin F cos(/2) = G . sin F . cos(/2) = 0. En introduisant le demi angle dans cette dernire expression, on obtient : 2 sin(/2) . cos(/2) = (F/G) cos(/2), et : sin(/2) = F/(2 G).

- Statique : 73 -

Statiques graphique et analytique du point

Dans le cas particulier, le sinus du demi angle vaut 50/200, soit 0,25 et le demi angle vaut alors 14,48. La direction du fil fait un angle denviron 29 par rapport la verticale. 3. Exemple 3.10 Lexemple 3.6 donnait la solution graphique de la recherche des tensions dans les barres dun systme triangul simple. Cet exemple montre le mme problme en introduisant la solution analytique. Les logiciels spcifiques pour les poutres triangules ou les logiciels dlments finis permettent de rsoudre facilement ce genre de problme. Le but de cet exemple est dutiliser les mthodes fondamentales dquilibre analytique des points matriels.

Figure 3.23 Construction triangule : Solution analytique

Mthode de rsolution La poutrelle triangule se compose de 9 nuds, numrots de 1 7, plus deux nuds dappui A et B, deux forces quipollentes connues F1 = F4 = 6500N, de deux appuis A et B, et 14 barres articules composant 7 triangles. Les barres 2-3, 3-4 et 6-7 sont tension nulle. Elles sont limines dans ltude analytique. Les hypothses introduites initialement sont : 1. Toutes les barres de la construction sont articules sans frottement, le poids des barres tant nglig. 2. La recherche des quilibres des 7 nuds restants ncessite de poser chaque fois deux relations dquilibre selon les axes O x et O y. La somme des projection sur ces deux axes de toutes les forces appliques sur le nud doit tre nulle. 3. Pour poser les quations dquilibre, il est admis que toutes les tensions dans les barres sont sollicites en traction. Aprs solution du systme linaire dquations, si la tension trouve est positive, la barre est en traction, si la tension trouve est ngative, la barre est en compression. 4. Les ractions dappui A et B sont projetes sur les systme daxes O x y : La raction FAx est horizontale, lautre composante ne peut tre que nulle et lquilibre dans cette direction nest pas crit. La raction FB possde deux composantes FBx et FBy. Ces deux composantes sont supposes agir dans le sens positif des deux axes de rfrence.

- Statique : 74 -

3. Equilibre du point matriel

5. Finalement, le nombre dinconnues et le nombre dquations poser reprsentent 11 lignes, 121 coefficients et 11 inconnues. Ecriture des quilibres des nuds : Nud 1 : Somme des x : - F1-5 cos F1-4 = 0; Somme des y : F1-5 sin + 0 . F1-4 6500 = 0. Nud 4 : Somme des x : F1-4 F4-B F4-7 cos = 0 ; Somme des y : 0 . F1-4 + F4-5 + F4-7 sin + 0 . F4-B 6500 = 0. Nud 5 : Somme des x : F1-5 cos + 0 . F4-5 F5-7 = 0 ; Somme des y : - F1-5 sin - F4-5 = 0. Nud 7 : Somme des x : F5-7 + F4-7 cos F7-A F7-B cos = 0; Somme des y : - F4-7 sin F7-B sin = 0. Nud A : Somme des x : F7-A + FAx = 0. Nud B : Somme des x : F4-B + F7-B cos + FBx = 0 ; Somme des y : F7-B sin + FBy = 0. Les angles et dfinissent la direction des barres obliques. Ces deux angles valent : 1. angle = arc tan(0,5) = 26,565, sin = 0,44721, cos = 0,89443 ; 2. angle = arc tan(1,0) = 45, sin = cos = 0,70710. La majorit des coefficients du systme linaire sont nuls et seules deux constantes valant 6500 reprsentent la charge connue. Comme les fonctions trigonomtriques sont arrondies, les rsultats sont lgrement modifis. Le systme prend la forme suivante dans sa version matricielle.

F -1 GG 0 GG 1 GG 0 0 GG 0 GG 0 GG 0 GG 0 GH 0 0

F1 4 -ca 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 F15 sa 0 0 0 0 0 0 0 0 0 6500 F4 5 0 0 sb 1 0 0 0 0 0 0 0 F5 7 0 1 sb 0 0 0 0 0 0 0 6500 F4 B ca 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 F5 7 = 0 . sa 1 0 0 0 sb 0 1 1 sb 0 0 0 F7 A 0 F7 B 0 0 sb 0 0 0 sb 0 0 0 0 FAx 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 FBx 0 0 0 1 0 0 sb 0 1 0 0 FBy 0 0 0 0 0 0 sb 0 0 1 0

IR JJ | | JJ | | JJ | | JJ | S JJ | | JJ | | JJ | JK | | T

U | | | | | | | V | | | | | | | W

R | | | | | | | S | | | | | | | T

U | | | | | | | V | | | | | | | W

Dans la matrice des coefficients, les symboles ont la signification suivante : ca = 0,89443 ; sa = 0,44721 et sb = 0,70710. La solution de ce systme de 11 quations linaires par la mthode de Gauss donne : Effort F(1-4) = -13000.1 Effort F(1-5) = 14534.6 Effort F(4-5) = -6500.0 Effort F(4-7) = 18384.9 Effort F(4-B) = -26000.1 Effort F(5-7) = 13000.1 - Statique : 75 -

Statiques graphique et analytique du point

Effort F(7-A) = 39000.1 Effort F(7-B) = -18384.9 Effort F(Ax) = -39000.1 Effort F(Bx) = 39000.1 Effort F(By) = 13000.0 Effet du poids et des articulations Le calcul statique des ensembles trianguls introduit deux hypothses simplificatrices : les articulations sont sans frottement et le poids des barres est ngligeable. Afin de montrer les effets de ces deux hypothses sur les rsultats, la mthode des lments finis a t utilise pour trouver leffet du poids dune part, leffet des articulations dautre part.
Tableau 3.3

Comparaison des rsultats des calculs


Barre No 1-2 1-3 2-3 2-4 3-4 3-5 4-5 4-6 4-7 6-7 7-A 6-B Solution Graphique Analytique -13 000 14 600 0.0 -13 000 0.0 14 600 -6 500 26 000 18 500 0.0 39 000 -26 000 -13 000.1 14 534.6 0.0 -13 000.1 0.0 14 534.6 - 6 500.0 -26 000.1 18 384.9 0.0 39 000.1 -26 000.1 Mthode des lments finis Sans poids avec poids poutres -13 000 14 534.4 0.0 -13 000 0.0 14 534.4 -6 500 -26 000 18 384.8 0.0 39 000 -26 000 -13 114 14 648.5 80.8 -13 114 180.0 14 648.5 6 699 -26 747 19 065 54 / 107 40 446 -26 747 -12 993 14 267 135 -13 002 332 14 829 6 670 -26 665 18 863 160 40 446 26 705

Poids de la charpente avec aire du profil : A = 350 mm2 . Profil : tube carr denviron 60 / 57 mm. Moment quadratique : Ix = Iy = 20.104 mm4. Calcul par les lments finis : G = 13 765 N 13 000 N = 765 N soit 5,88 %. Calcul avec poids : les tensions sont modifies par le poids pour les barres obliques ou verticales. Les valeurs des forces axiales aux nuds sont diffrentes sur la mme barre. Appuis de la structure en profils poutre : Les appuis sont articuls sans frottement et non encastrs. Couples aux appuis : 0,0 . Ractions des appuis FAx FBx FBy 39 000 39 000 12 970 39 000 39 000 13 000 39 000 39 000 13 000 40 446 / 27 40 446 13 765 40 446 / 16 40 446 13 775

Le tableau donne le rsultat de cette comparaison. Les barres articules sont dfinies seulement par laire de leur surface transversale, dans ce cas 350 mm2. Pour supprimer les articulations, les barres ont t remplaces par des poutres dont les caractristiques transversales sont laire, 350 mm2, et le moment quadratique Ix = Iy = 20.104 mm4. Dans le cas de cet exemple, leffet du poids propre reprsente 5,9 % de la charge. Le remplacement des barres par des poutres ne modifie pas beaucoup la charge axiale dans les barres. Par contre, - Statique : 76 -

3. Equilibre du point matriel

alors que les barres ne peuvent tre soumises qu la traction ou la compression, les poutres transmettent des moments de force non ngligeables. Par exemple, au nud 2 l o se trouve une barre tension nulle, le moment de force dans la barre 1-2 vaut 59002 mm.N. Attention ! Le rsultat de cette tude, effectue sur une poutrelle simple, ne doit pas tre gnralis sur dautres types de constructions. 3.3.4 Exemple dquilibre avec des forces spatiales 1. Exemple 3.11 Un trpied selon figure ci aprs est sollicit par une force spatiale dont le module vaut 5000 N. Calculer analytiquement les tensions dans les trois barres du systme.

Figure 3.24 Trpied sollicit par une force spatiale F

Mthode de rsolution Le systme daxes trirectangle est choisi de telle manire que lorigine du systme soit sur le point dintersection des barres et au point dapplication de la force, le plan O x y parallle au plan dfini par les appuis articuls sans frottement, laxe O z tant vertical vers le haut. On suppose de plus que toutes les barres sont sollicites en traction. Si le rsultat est positif, la barre est bien soumise la traction. Dans le cas contraire, la barre est en compression. Pour crire les quations des projections sur les axes de rfrence, il faudrait connatre les angles directeurs de chaque barre. Il est possible de se simplifier le travail en remarquant que la longueur totale de chaque barre est sa projection sur un axe comme la tension totale dans la barre est sa projection sur le mme axe. Longueurs des barres : L1-4 = (1,52 + 12 + 1,22)0,5 m = 2,166 m. L2-4 = (1,52 + 0,82 +0,42)0,5 m = 1,746 m. L3-4 = (1,52 + 12 +0,62)0,5 m = 1,900 m. Les projections de la force F sur le systme daxe donnent : Fx = 5000 N . cos 30 . cos 110 = -1481 N. Fy = 5000 N . cos 30 . sin 110 = 4069 N. - Statique : 77 -

Statiques graphique et analytique du point

Fz = 5000 N . sin 30 = 2500 N. Les projections des forces sur les trois axes de rfrence sexpriment par :

(-1,5/2,166) F1-4 - (- 1,5/1,746) F2-4 - (1,5/1,900) F3-4 + 2500 = 0. Ce systme dquations linaires peut aussi scrire sous la forme usuelle, soit : - 0,5540 F1-4 + 0,2291 F2-4 + 0,3158 F3-4 = 1481. 0,4617 F1-4 - 0,4582 F2-4 + 0,5263 F3-4 = - 4069. 0,5925 F1-4 + 0,8591 F2-4 + 0,7895 F3-4 = 2500, cette dernire relation aprs multiplication par 1 . Les tensions dans les barres valent : F1-4 = -1345.5 N. F2-4 = 5563.6 N. F3-4 = -1707.3 N. Ractions dappui : Les ractions dappui donnent les composantes des tensions dans les barres selon le systme daxes. Le total est oppos aux composantes de la force donne. Point i Fxi Fyi Fz | Fbarre | 1 745.5 -621.3 931.9 1345.4 2 1274.6 -2549.2 -4779.7 5564.9 3 -539.1 -898.5 1347.8 1707.2 Total 1481.0 -4069.0 -2500.0

X=0: Y=0: Z=0:

(-1,2/2,166) F1-4 + (0,4/1,746) F2-4 + (0,6/1,900) F3-4 1481 = 0. (1/2,166) F1-4 - (0,8/1,746) F2-4 + (1/1,900) F3-4 + 4069 = 0.

- Statique : 78 -

CHAPITRE 4

QUILIBRE GRAPHIQUE DES CORPS SOUMIS DES FORCES COPLANAIRES


Prliminaire Beaucoup de problmes pratiques font intervenir des systmes de forces coplanaires appliques sur des corps solides. On suppose gnralement les dformations des corps ngligeables sous laction des forces de telle sorte que les corps peuvent tre considrs comme parfaitement rigides. Le but du chapitre 4 est de prsenter les mthodes gnrales de recherche dquilibre par voie graphique. 4.1 RSULTANTE DE FORCES COPLANAIRES 4.1.1 Force rsultante dun ensemble des forces coplanaires Si les forces ne sont pas parallles, il est possible de dterminer la rsultante du systme de forces coplanaires en combinant successivement les forces les unes aprs les autres. Pour procder cette opration, il est ncessaire de glisser chaque force sur sa ligne daction et de la combiner avec la suivante. On obtient ainsi des rsultantes partielles qui peuvent leur tour se combiner entre elles. La rsultante totale est donne alors en position, direction et sens sur le plan des forces. Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.1 Force rsultante dun ensemble des forces coplanaires non parallles

Le dyname fournit le sens et lintensit de la force rsultante du systme de forces tandis que le plan de situation permet de trouver la position de la ligne daction de cette force. Cette mthode est longue et onreuse lorsque le nombre de forces est suprieur trois. De plus, elle ne permet pas de trouver la ligne daction de la force rsultante lorsque les forces composantes sont parallles puisque le point de concours de ces forces se situe linfini.

- Statique : 79 -

Statique graphique des corps

4.1.2 Polygone funiculaire Cette construction graphique, due Varignon, donne directement la ligne daction de la force rsultante dun systme de forces coplanaires. Elle est tout fait gnrale pour des directions quelconques et ou parallles. Soit un corps soumis laction de deux forces F1 et F2. Soit FR la force rsultante trouve par la construction prcdente. Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.2 Construction du polygone funiculaire

Le dyname des deux forces fournit le sens, la direction gnrale et lintensit de la force rsultante tandis que le plan de situation dtermine exactement lemplacement de la ligne daction de la rsultante. Si le point de concours des deux lignes daction supportant F1 et F2 sort du plan de situation, la construction du polygone funiculaire devient absolument ncessaire. Soir un point P quelconque, appel ple, sur le dyname et soient 0, 1, 2, les rayons polaires reliant les extrmits des vecteurs au ple. Sur le plan de situation se construit une ligne brise appele polygone funiculaire. Le ct 0 du polygone funiculaire, parallle au rayon polaire 0, est trac un endroit quelconque. Ce ct 0 coupe la ligne daction de la force F1 au point I. A partir de ce point, on trace un deuxime ct 1, parallle au rayon polaire 1 jusqu la ligne daction de la force F2 pour obtenir le point II.. Finalement, le troisime ct du polygone funiculaire se construit partir du point II paralllement au rayon polaire 2. En considrant le polygone funiculaire comme la figure de lquilibre dun fil rsistant de poids ngligeable, lquilibre des points I et II fait apparatre successivement les forces suivantes : Point I : Ce point matriel est sollicit par trois forces concourantes reprsentes sur le dyname par : F1, 1 et 0. Le triangle de ces trois forces est ferm. Le point matriel I est en quilibre statique puisque la rsultante est nulle. Entre les points I et II, le ct 1 du polygone funiculaire est soumis une tension qui correspond au rayon polaire 1 du dyname. Point II : Ce point matriel est sollicit par trois forces concourantes : F2, 2 et 1. Le triangle de ces trois forces est ferm. Le point matriel II est aussi en quilibre, la rsultante tant nulle.

- Statique : 80 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

En remplaant les deux forces connues par leur rsultante, on peut encore chercher lquilibre du point III. Ce point est aussi soumis laction de trois forces : FR, 2 et 0. Sur le dyname, le triangle FR 2 0 est ferm. De plus, les tensions 0 et 2 correspondent aux tensions extrmes du fil imaginaire aux points I et II. La force FR est bien la rsultante de F1 et F2 puisque son action est tout fait quivalente celle des deux composantes sur le fil. Cette construction est aussi valable pour un nombre quelconque de forces. La ligne daction de la force rsultante FR doit toujours passer par lintersection des cts extrmes du polygone funiculaire. Rgles de construction du polygone funiculaire 1. Dessiner le plan de situation du systme de forces et des corps lchelle : 1 cm a cm. Numroter les forces dans un ordre logique, par exemple de gauche droite. 2. Construire le dyname des forces donnes lchelle : 1 cm b N et tirer de cette construction la force rsultante : FR = F1 + F2 + F3 + . . . + Fn . 3. Choisir un ple quelconque sur le dyname. La position sera choisie de telle sorte que les rayons polaires extrieurs forment un angle denviron 45 par rapport lhorizontale ou environ 90 entre eux. 4. Tracer les rayons polaires en commenant par le rayon 0, puis 1, 2, 3, , n-1 et n. Vrifier quune force F3 par exemple soit comprise entre les rayons 2 et 3. Toutes les grandeurs liniques reprsentes sur le dyname sont des forces lchelle 1 cm b N. 5. Construire le polygone funiculaire sur le plan de situation du systme. Vrifier que les cts du polygone soient parallles aux rayons polaires et se coupent sur la ligne daction de la force correspondante. Au triangle des forces du dyname form par une force et ses deux rayons polaires correspond un point de concours sur le plan de situation. 6. Trouver toutes les caractristiques de la force rsultante : - Le module, la direction et le sens de cette force sur le dyname. - La position de la ligne daction de la force rsultante lintersection des deux cts extrmes du polygone funiculaire. 7. Lallure du polygone funiculaire dpend du choix de la position du ple sur le dyname et du point de dpart sur le plan de situation. Les deux constructions : dyname + polygone funiculaire sont indissociables. 4.1.3 Exemples de recherche de rsultante par le polygone funiculaire 1. Exemple 4.1 Un systme de forces parallles, de mme sens, se compose des forces suivantes : F1 = 320 N, F2 = 190 N, F3 = 510 N, F4 = 390 N. Trouver la valeur de la force rsultante en intensit, sens et direction sur le dyname, la position de la ligne daction sur le plan de situation des forces. Comme toutes les forces composantes sont parallles et de mme sens, lintensit de la rsultante est reprsente par la somme algbrique des intensits des composantes. Le module de la rsultante vaut : | FR | = | 320 N + 190 N + 510 N + 390 N | = 1410 N.

- Statique : 81 -

Statique graphique des corps

Plan de situation
1 cm 10 cm

Dyname
1 cm 200 N

Figure 4.3 Force rsultante dun systme de forces parallles et de mme sens

2. Exemple 4.2 Trouver la valeur de la force rsultante de lensemble de forces coplanaires donn, en intensit, sens et direction sur le dyname, la position de la ligne daction sur le plan de situation. Plan de situation
1 cm 20 cm

Dyname
1 cm 500 N

Figure 4.4 Force rsultante dun systme de forces coplanaires

Sur le dyname, la force rsultante vaut : | FR | = 9,6 cm . 500 N/cm = 4800 N (-52,3). La position de la ligne daction de la force rsultante sur le plan de situation doit passer par le point dintersection des cts 0 et 4 du polygone funiculaire.

- Statique : 82 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

4.1.4 Proprits du polygone funiculaire Soit construire un polygone funiculaire pour trois forces coplanaires F1, F2, F3, de telle sorte que les cts extrmes du polygone passent par les points A et B du plan de situation. Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.5 Rsultante de trois forces coplanaires avec recherche de la position du ple

Quelle que soit la position du ple P sur le dyname, la position de la ligne daction de la rsultante sur le plan de situation reste invariable. En admettant que les points A et B aient t trouvs partir du premier polygone funiculaire construit au moyen de lignes parallles aux rayons polaires issus du ple P, il est possible de tracer une infinit de polygones funiculaires passant par les mmes points A et B. Il suffit de choisir un ple tout fait quelconque, par exemple P, place sur la ligne f dessine en trait mixte passant par le ple P, parallle la ligne homologue passant par les points A et B sur le plan de situation. De plus, les intersections des cts homologues de deux polygones funiculaires relatifs au mme dyname sont aligns. Dans le cas de la figure, les points dintersection se trouvent sur la ligne A B. 4.2 CORPS SOUMIS LACTION DE 1, 2, 3 FORCES COPLANAIRES Les points matriels sollicits par des forces coplanaires peuvent tre considrs comme des corps rels vus de trs loin. La condition gnrale dquilibre du point matriel, dyname ferm, est donc sans autre valable pour les corps rels. Si le dyname de toutes les forces agissant sur le corps est ferm, le corps ne peut pas se dplacer en translation. Par contre, il peut ventuellement tourner sur lui-mme. Soit un corps de forme quelconque soumis laction de trois forces F1, F2, F3, dont la rsultante est nulle. Sans changer les conditions dquilibre, remplaons les deux premires forces F1 et F2 par la force rsultante partielle FR12 : F1 + F2 = FR12.

- Statique : 83 -

Statique graphique des corps

Cette rsultante prsente la mme intensit et la mme direction gnrale que la troisime force, mais sa ligne daction est habituellement diffrente de celle de F3. Les deux forces restantes F3 et FR12 forment des grandeurs vectorielles opposes ou un couple de forces qui a tendance faire tourner le corps sur lui-mme. Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.6 Tendance la rotation dun corps sollicit par un couple de forces

Si le corps a tendance tourner sur lui-mme, il est ncessaire ce complter la premire condition dquilibre, soit le dyname ferm, par une deuxime condition dquilibre, soit lquilibre de rotation. En dfinitive, pour quun corps soit en quilibre, les conditions remplir sont les suivantes : 1. Equilibre de translation : la force rsultante de toutes les forces coplanaires doit tre nulle. 2. Equilibre de rotation : le couple de forces rsultant de la transformation du systme initial en un systme deux forces doit tre nul. Ces deux conditions dquilibre doivent tre recherches et contrles simultanment sur chaque corps soumis laction de forces coplanaires ou spatiales. Les conditions particulires dquilibre de corps soumis laction de 1, 2, 3 forces coplanaires seront tudies tout dabord avant de voir la mthode gnrale dquilibre au moyen du dyname et du polygone funiculaire.. 4.2.1 Corps soumis laction dune force Lquilibre du corps sollicit par une force unique est impossible raliser moins que cette force soit nulle. Si la force existe, le corps ne peut pas rester en quilibre. Le corps va se dplacer suivant les lois de la dynamique des corps. 4.2.2 Corps soumis laction de deux forces coplanaires Comme les deux forces sont situes dans le mme plan, lquilibre du corps se ramne lquilibre dune figure plane ou plaque soumise aux mmes forces. La forme du corps na aucune influence sur les conditions dquilibre de translation et de rotation puisquon suppose le corps indformable. Une difficult non ngligeable pour rsoudre une problme dquilibre statique est de se librer de la forme du corps et de ne considrer que les conditions statiques dquilibre. Cest la raison pour laquelle il est recommand de remplacer le corps par une plaque sur laquelle - Statique : 84 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

seront reprsentes toutes les forces coplanaires appliques. Montrons par quelques exemples les conditions dquilibre dun corps soumis laction de deux forces. Plan de situation
1 cm a cm Plaque

Dyname
1 cm b N

La rsultante est diffrente de zro : le corps nest pas en quilibre statique

Lquilibre de translation est ralis car le dyname est ferm : F1 + F2 = 0. Par contre, il subsiste un couple dont la valeur est : M = a F2.

Figure 4.7 Equilibres dun corps soumis laction de deux forces directement opposes

Lexprience montre quil existe un seul cas pour lequel le corps reste en quilibre. Ce cas reprsente le quatrime axiome de la mcanique. Quatrime axiome de la mcanique Si deux forces sont appliques sur un corps solide libre, ce corps ne peut rester en quilibre que si ces deux forces ont mme intensit, mme ligne daction mais sont de sens opposs. Les conditions dquilibre peuvent aussi sexprimer sous la forme suivante : 1. Equilibre de translation : dyname des forces ferm. 2. Equilibre de rotation : mme ligne daction pour les deux forces sur le corps. Barres articules Lorsquune barre articule est soumise uniquement laction de deux forces appliques aux articulations, la ligne daction de ces deux forces passe ncessairement par les points

- Statique : 85 -

Statique graphique des corps

darticulation. La forme ou la rsistance de la barre na pas dinfluence sur lquilibre statique.

Figure 4.8 Barres articules sollicites par deux forces en traction ou compression

4.2.3 Corps soumis laction de trois forces coplanaires Le problme de statique du corps solide soumis laction de trois forces coplanaires se prsente gnralement sous la forme suivante : 1. Une force est entirement connue : en direction, sens et intensit. 2. La ligne daction de la deuxime force est fixe sur le corps. 3. Le point dapplication de la troisime force est connu. Les conditions dquilibre dun corps solide soumis laction de trois forces coplanaires peut se ramener celles du corps soumis laction de deux forces en cherchant la rsultante des deux premires. Remarquons en passant une proprit fondamentale des corps soumis uniquement laction de trois forces : les trois forces ne peuvent tre que coplanaires. Plan de situation
1 cm a cm Plaque

Dyname
1 cm b N

Figure 4.9 Equilibre graphique dun corps soumis laction de trois forces

Graphiquement, il est plus simple dexprimer ces conditions sous la forme pratique suivante : 1. Isoler le corps solide en le reprsentant par exemple sur une plaque. 2. Reprsenter les forces par des vecteurs conventionnels. Les forces connues seront reprsentes en direction et sens l o elles agissent, les forces inconnues seront accompagnes de points dinterrogation, un point par inconnue. 3. Pour trouver la direction de la force dont seul le point dapplication est donn, chercher le point de concours des trois forces. - Statique : 86 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

4. Construire le dyname en portant tout dabord la force entirement connue et en fermant le triangle des forces par la direction des deux autres. Remarque sur les couleurs utilises Les reprsentations graphiques des diverses figures utilisent les conventions de couleurs suivantes : Forces connues : en rouge. Forces inconnues : en vert. Raction dappui : en bleu. Lignes de fermeture : en violet. Autres forces : diverses couleurs. 4.2.4 Transport dune force sur sa ligne daction En partant du quatrime axiome de la mcanique, on peut noncer la proprit suivante : les conditions dquilibre dun corps solide ne sont pas modifies si lon ajoute au systme de forces ou si on lui enlve un systme de forces quilibres.

Figure 4.10 Transport dune force sur sa ligne daction

Soit une force F applique au point P sur un corps solide quelconque. En ajoutant sur la ligne daction de F deux forces opposes F1 et F2, de mme module que la force primitive, de mme ligne daction, les deux forces F et F1 sannulent. La force F2 restante est donc quivalente la force primitive F. On peut noncer ainsi la loi fondamentale du dplacement de forces. Transport dune force On peut transporter le point dapplication dune force le long de sa ligne daction sans modifier lquilibre ou ltat de mouvement dun corps solide. 4.2.5 Exemples dquilibre de corps soumis trois forces 1. Exemple 4.3 Une poutre rectiligne, articule sans frottement ses deux extrmits A et B, supporte une force oblique F. La poutre repose gauche sur un appui articul fixe, droite sur un appui rouleau. Trouver les ractions des appuis aux points A et B. Solution La force F donne est entirement connue par son point dapplication, sa direction et sens, son intensit. La direction de la raction dappui FB est perpendiculaires la direction de lappui, cest--dire ici verticale. La raction dappui au point A nest connue que par son point dapplication ; sa direction, son sens et son module sont inconnus. Le nombre dinconnues est 3 :

- Statique : 87 -

Statique graphique des corps

Inconnue 1 : direction de la raction FA, Inconnue 2 : le sens et lintensit de la raction FA, Inconnue 3 : le sens et lintensit de la raction FB. Le problme prsente trois inconnues liminer. Plan de situation
1 cm 100 cm Plaque

Dyname
1 cm 1000 N

Figure 4.11 Equilibre dune poutre sur deux appuis articuls

La poutre est soumise laction de trois forces : F, FA et FB. La ligne daction de la force connue F coupe celle de FB au point I. Pour quil ait quilibre de rotation, il faut que la ligne daction de la raction FA passe aussi par ce point. Comme la force F est entirement connue, le dyname est trac en portant tout dabord la force F lchelle 1 cm 1000 N, en compltant le dyname par les directions des deux ractions et en dessinant les deux forces inconnues de telle sorte que : F + FB + FA = 0. La transformation des longueurs des forces en newtons permet de trouver les grandeurs de ces ractions, soit : F = 6400 N (-55) FA = 4400 N (147), FB = 2900 N (90). 2. Exemple 4.4 Une poulie cble, articule sans frottement sur un appui central A constitu par un axe, est sollicite par laction dun cble parfaitement souple supportant une tension axiale F. Trouver lquilibre de la poulie. Comme la poulie est sans frottement et le cble suppos parfaitement souple, ce dernier transmet intgralement sa tension axiale le long de la gorge de la poulie. La poulie est soumise laction de trois forces : - la tension impose dans le cble F dans le brin de droite, - la tension dans lautre brin, impose en direction, - la raction de laxe sur la poulie FA, inconnue en direction, sens et intensit. Ce problme prsente donc trois inconnues, sens et direction nen formant quune.

- Statique : 88 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Plan de situation
1 cm 10 cm Plaque

Dyname
1 cm 200 N

Figure 4.12 Equilibre thorique dune poulie cble

Lquilibre de rotation impose que les lignes daction doivent se couper en un point unique et lquilibre de translation est obtenu en traant tout dabord la force connue F, les directions de Fg et FA, les deux forces inconnues sur ces directions de manire fermer le dyname. Remarque : Lquilibre de la poulie tudi ici est tout fait thorique. Dans les problmes lmentaires de statique, il est possible de garder cette hypothse simplificatrice. Pratiquement, le cble nest jamais parfaitement souple et les tensions F et Fg sont le plus souvent ingales. 3. Exemple 4.5 Un arc deux articulations, articul sans frottement sur des appuis fixes et rigides A, B, est sollicit par la force oblique F. Quelles sont les valeurs des ractions des appuis FA et FB ? Larc deux articulations est sollicit par trois forces : - la force entirement connue F, - la raction dappui de gauche FA inconnue en direction, sens et intensit, - la raction dappui de droite FB inconnue en direction, sens et intensit. Les ractions dappui sont dtermines seulement par leur point dapplication. Ce problme prsente donc quatre inconnues. Dans le plan et pour une pice isole unique, le nombre maximal dinconnues autoris est trois. Ce problme est indtermin statiquement ou dit problme hyperstatique. Comme la direction des deux raction dappui est inconnue, il existe une infinit de solutions permettant de trouver le point de concours commun des lignes daction des forces. Pour trouver les raction dappui dans ce genre de problme, il faudrait connatre la forme exacte du corps et introduire ses dformations au moyen des relations de la rsistance des matriaux.

- Statique : 89 -

Statique graphique des corps

Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.13 Recherche de lquilibre dun arc deux articulations

De la figure, les trois sommes vectorielles suivantes sont satisfaites sur le dyname : F + FB1 + FA1 = 0, F + FA2 + FB2 = 0 et F + FA3 + FB3 = 0. Pour rendre le problme statiquement dtermin, il faudrait prvoir un appui sur rouleaux sur lun des appuis. La solution deviendrait alors semblable celle de lexemple 4.3, la forme de la pice ninfluenant pas lquilibre de cette poutre. 4.3 CORPS SOUMIS QUATRE FORCES COPLANAIRES 4.3.1. Corps soumis quatre forces Le problme des corps soumis laction de quatre forces se prsente habituellement sous la forme suivante : le corps est sollicit par une force entirement connue en ligne daction, sens, intensit, les trois autres forces sont fixes seulement par leurs lignes daction. Il sagit de trouver les sens et intensit de ces trois forces. On peut ramener les conditions dquilibre du corps soumis laction de quatre forces au corps soumis laction de deux forces. En effet, il est possible de combiner chaque paire de forces en additionnant ses composantes pour trouver des rsultantes partielles : FR12 = F1 + F2, FR34 = F3 + F4. Si le corps est en quilibre statique, ces forces rsultantes doivent se trouver sur la mme ligne daction ; elles doivent possder le mme module mais prsenter des sens opposs. La somme de ces deux rsultantes partielles devient nulle : FR12 + FR34 = F1 + F2 + F3 + F4 = 0.

- Statique : 90 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.14 Corps soumis laction de quatre forces coplanaires

4.3.2 Mthode de rsolution de lquilibre La mthode gnrale de recherche dquilibre dun corps soumis quatre forces est : 1. Grouper les quatre forces en deux paires de forces de telle manire que les points dintersection I et II se trouvent encore sur le plan de situation. On peut choisir thoriquement nimporte quelle paire de forces, mais pratiquement, les conditions locales comme la forme de la pice ou la position des forces limitent gnralement le choix des points dintersection. Le point dintersection de la ligne daction de la force connue F1 avec la ligne daction de la deuxime force sera not I, lautre point dintersection II. 2. Tracer la ligne de fermeture ou ligne de Culmann f par les deux points dintersection I et II. La force rsultante de chaque paire de forces doit se trouver sur cette ligne daction. Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.15 Mthode de recherche de lquilibre dun corps soumis 4 forces

- Statique : 91 -

Statique graphique des corps 3. Construire le dyname des forces lchelle 1 cm b N. Porter tout dabord la force entirement connue F1 lchelle choisie et complter le triangle par la deuxime force dont la

ligne daction est donne et la ligne de fermeture. Les deux autres forces seront trouves en construisant le deuxime triangle dont les cts sont parallles aux directions 3 et 4. 4. Contrler lquilibre de la pice : Equilibre de translation : dyname des quatre forces ferm. Equilibre de rotation : la ligne de fermeture sur le dyname, parallle la ligne de fermeture du plan de situation, doit sparer les deux paires de forces concourantes en I et II. Le rsultat de lquilibre statique nest pas modifi si lon choisit deux autres points dintersection pour les lignes daction des forces. Chaque force connue par sa ligne daction dont lintensit et le sens restent inconnus reprsente une inconnue du problme rsoudre. Le nombre maximal dinconnues est donc aussi 3 dans un problme statiquement dtermin. Equilibre dun corps solide sollicit par quatre forces Pour quun corps solide soumis laction de quatre forces coplanaires soit en quilibre, il faut que : - le dyname soit ferm (quilibre de translation), - les rsultantes partielles de chaque paire de forces soient situes sur la mme ligne de fermeture sur le plan de situation et sur le dyname (quilibre de rotation). 4.3.3 Applications de la mthode de rsolution 1. Exemple 4.6 Quelle force de traction F faut-il exercer sur le cble pour maintenir le corps homogne de poids G connu en quilibre statique contre les deux appuis rectangulaires sans frottement ? Quelles sont les valeurs des ractions des appuis ? Plan de situation
1 cm 20 cm

Dyname
1 cm 100 N

Figure 4.16 Poutre homogne tire par un cble

La poutre homogne est soumise laction de quatre forces : - Le poids G parfaitement connu en direction, sens et intensit. - La tension dans le cble provoque par la force F direction impose. - La raction du plan horizontal FA sur le corps, force de contact entre la pice et le sol. - Statique : 92 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

- La raction de la marche FB, force de contact entre la pice et lappui vertical. La combinaison des forces donne le point de concours I avec G et F, le point II avec FA et FB. La ligne de fermeture f peut se tracer. Valeurs des forces : Poids de la pice : G = 610 N (270), Force de traction : F = 160 N (20), Raction : FA = 560 N (90), Raction : FB = 150 N (180). 2. Exemple 4.7 Quelles sont les ractions des deux appuis sur la porte reprsente schmatiquement sur la figure si le poids de cette porte vaut G ? Plan de situation
1 cm 50 cm

Dyname
1 cm 500 N

Figure 4.17 Equilibre dune porte supporte par deux

La porte est soumise laction de quatre forces : Le poids de la porte G entirement connu en direction, sens et intensit. La raction de lappui simple suprieur FA connue en direction seulement. Les deux composantes de lappui combin infrieur FBx et FBy connues chacune en direction. La combinaison des forces donne le point de concours I avec G et FA, le point II avec FBx et FBy. La ligne de fermeture f peut se tracer. Valeurs des forces : Poids de la pice : G = 3380 N (270), Raction : FA = 1570 N (180), Raction : FBx = 1570 N (0), Raction : FBy = 3380 N (90).

- Statique : 93 -

Statique graphique des corps

4.4 CORPS SOUMIS UN NOMBRE QUELCONQUE DE FORCES COPLANAIRES 4.4.1 Prsentation du problme Un corps soumis laction dun nombre quelconque de forces coplanaires doit remplir simultanment les deux conditions dquilibre : 1. Equilibre de translation. 2. Equilibre de rotation. La premire condition dquilibre sera remplie lorsque le dyname de toutes les forces appliques sur le corps sera ferm. Quelle est la condition gnrale remplir dans la solution graphique pour que lquilibre de rotation soit aussi satisfait ? De plus, cette condition gnrale doit aussi pouvoir sappliquer aux corps soumis des forces parallles car les conditions particulires vues prcdemment ne peuvent intervenir dans ce cas particulier. Les points de coupure se trouvent dans ce cas linfini. En supposant le problme entirement rsolu, on peut remplacer le systme de forces par un systme compos seulement de deux forces et appliquer ensuite le quatrime axiome de la mcanique. Pour que le corps soit en quilibre, il faut que cette rsultante partielle soit place sur la mme ligne daction que la dernire force, que leur intensit soit gale et que les sens soient opposs. La recherche de la rsultante partielle scrit : FR = F1 + F2 + F3 + . . . + Fn-2 + Fn-1. Cette rsultante peut se dfinir entirement par la construction du polygone funiculaire avec les cts 0 n-1. Si le corps est en quilibre, la relation vectorielle suivante doit tre satisfaite : FR + Fn = 0. Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.18 Rduction dun ensemble de forces en une rsultante partielle FR16 et une dernire force F7

Si la ligne daction de la rsultante partielle FR correspond exactement celle de la dernire force Fn, lquilibre de rotation est satisfait. Par contre, si cette condition nest pas remplie, la

- Statique : 94 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

rsultante partielle et la dernire force forment un couple et le corps aura tendance tourner sur lui-mme. 4.4.2 Conditions gnrales dquilibre graphique Pour que la rsultante partielle soit place sur la mme ligne daction que la dernire force, il faut que les cts 0 et n du polygone funiculaire soient superposs sur le plan de situation. Cette condition impose un polygone funiculaire ferm. Cest la condition gnrale dquilibre graphique de rotation et elle est valable pour un nombre quelconque de forces coplanaires, obliques ou parallles. Equilibre dun corps sollicit par un nombre quelconque de forces Coplanaires Pour quun corps solide soumis laction dun nombre quelconque de forces coplanaires soit en quilibre, il faut que : Equilibre de translation : le dyname des forces soit ferm. Equilibre de rotation : le polygone funiculaire soit ferm Ces deux conditions dquilibre seront appliques systmatiquement dans les exemples qui suivent. 4.4.3 Exemples de corps soumis un ensemble de forces 1. Exemple 4.8 Une poutre rectiligne AB est supporte par deux appuis articuls, lappui A fixe et lappui B sur rouleau. Cette pice est sollicite par une force concentre verticale F. Dterminer les valeurs des ractions dappui. Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.19 Equilibre dune poutre rectiligne sur deux appuis articuls

Cette poutre horizontale est soumise laction de trois forces : - La force F connue entirement en direction, sens et intensit, - La force FA connue par son point dapplication. - Statique : 95 -

Statique graphique des corps

- La force FB connue par son point dapplication et sa direction impose par le plan horizontal et le rouleau. Le point dintersection de la force connue F et de la direction de FB se trouve linfini puisque les deux forces sont parallles. On en dduit que la direction de la force FA est aussi verticale. Mthode de rsolution Ces premires constatations ne permettent pas de tracer le dyname des forces. La condition dquilibre de rotation va fournir les valeurs des ractions dappui FA et FB. Soient 0 et 1 les rayons polaires compris entre lorigine et lextrmit de la force F, ces rayons tant issus du point P. Les cts 0 et 1 du polygone funiculaire doivent se couper sur la ligne daction de la force connue F. Lquilibre de rotation impose un polygone funiculaire ferm, Pour trouver la ligne de fermeture du polygone, il suffit de chercher lintersection du ct 1 avec la ligne daction de FB, lintersection du ct 0 avec la ligne daction de FA. Gnralement, la ligne de fermeture est oblique. Pour trouver les raction des appuis FA et FB, il suffit de reporter la ligne de fermeture f depuis le ple P sur le dyname. Cette ligne de fermeture coupe la force donne F en deux segments : - entre la ligne de fermeture f et le rayon polaire 0 : la raction FA. - entre le rayon polaire 1 et la ligne de fermeture f : la raction FB. Le dyname des forces doit se fermer, ce qui impose le sens des deux forces inconnues. De plus, ces forces doivent se trouver entre les rayons polaires correspondant aux cts du polygone funiculaire qui se coupent sur leur ligne daction. Cette mthode est applicable un nombre quelconque de force. Redressement du polygone funiculaire Une fois les deux ractions connues, il est possible de redresser le funiculaire en modifiant la position du ple sur le dyname. Pour obtenir une ligne de fermeture horizontale sur le dyname dans le cas de la figure, il suffit de tracer partir de lextrmit de FB une ligne de fermeture horizontale. Cette horizontale est complte par de nouveaux rayons polaires issus du ple P. Sur le plan de situation, la ligne de fermeture est aussi horizontale et les nouveaux cts sont parallles aux nouveaux rayons polaires. Cette modification est souvent utilise en rsistance des matriaux car elle permet de reprsenter facilement la variation du moment flchissant dans la poutre. 2. Exemple 4.9 Trouver les valeurs des ractions dappui FA et FB sur la poutre horizontale, articule aux deux extrmits, charge par quatre forces parallles. Les intensits des forces sont : F1 = 12 000 N, F2 = 6 000 N, F3 = 8 000 N, F4 = 12 500 N. La position de ces forces est repre par rapport lappui gauche A. Mthode de rsolution 1. Dessiner la poutre avec ses appuis et ses forces lchelle choisie. 2. Numroter les forces connues dans un ordre logique par exemple de gauche droite. 3. Tracer le dyname des forces dans le mme ordre, choisir le ple P et construire les rayons polaires de 0 n. 4. Construire le polygone funiculaire sur le plan de situation. Comme les 4 forces donnes sont parallles la direction de la raction dappui FB, la raction dappui FA possde aussi la direction verticale. Le dessin du polygone funiculaire commence sur la ligne daction de FA un niveau quelconque. Porter les cts 0 n partir du premier point II. Rechercher le point I sur la ligne daction de FB et tracer la ligne de fermeture f. - Statique : 96 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Plan de situation
1 cm 50 cm

Dyname
1 cm 5000 N

Figure 4.20 Equilibre dune poutre sur deux appuis articuls sollicite par quatre forces parallles

5. Porter la ligne de fermeture f sur le dyname pour obtenir le rayon polaire de fermeture f. Reprsenter les ractions dappui FA et FB partir des points dintersection I et II du polygone funiculaire et des rayons polaires correspondants. 6. Contrler les conditions dquilibre : Equilibre de translation : dyname ferm. Equilibre de rotation : polygone funiculaire ferm. Rsultat de lexemple numrique FA = 2,5 cm . 5000 N/cm = 12 500 N. Raction dappui FA : Raction dappui FB : FB = 5,2 cm . 5000 N/cm = 26 000 N. 3. Exemple 4.10 Une poutre rectiligne est supporte par deux appuis articuls : appui A fixe, appui B sur rouleau. Cette pice est sollicite par une force oblique F place la distance a de lappui A. Dterminer les deux ractions dappui sur la poutre. Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.21 Equilibre dune poutre sur deux appuis sollicite par une force oblique

- Statique : 97 -

Statique graphique des corps

Le principe utilis dans lexemple prcdent nest pas applicable car la force donne nest pas parallle la direction de la raction FB. Il serait faux dadmettre que la raction dappui FA soit parallle FB. Comme la direction de la force FA nest pas connue, il est impossible de trouver la position du point de concours II, donc de la ligne de fermeture f. Mthode de rsolution Pour pouvoir tracer la ligne de fermeture f sur le plan de situation, il suffit dliminer la direction inconnue de la raction FA en faisant passer le ct 0 ou 1 du polygone funiculaire par le point dapplication de cette force. Les ractions dappui sont alors trouves de la manire suivante. Raction de lappui A : Seul le point dapplication de cette raction dappui est connu. Sur le plan de situation, ce point dapplication devient aussi le point II du polygone funiculaire, point dintersection du ct 0 et de la ligne de fermeture f. Sur le dyname, la raction FA doit tre comprise entre les rayons polaires f et 0. Cette force ne peut se tracer quaprs avoir port lautre raction dappui FB. Lquilibre de translation de la poutre impose un dyname ferm dont lorigine de la force FA concide avec lextrmit de FB et une extrmit qui aboutit lorigine de la force connue F. Ainsi la direction et le sens de FA sont entirement connus Raction de lappui B : la direction de cette force est verticale puisque lappui possde un rouleau et un direction horizontale. Sur le plan de situation, la ligne daction de cette force passe par le point dintersection I des cts 1 et f du polygone funiculaire. Sur le dyname, la force FB est comprise entre les deux rayons polaires 1 et f. Equilibres : 1. Equilibre de translation : le triangle des trois forces est ferm et la somme est nulle : F + FB + FA = 0. 2. Equilibre de rotation : le polygone funiculaire est ferm, ses cts sont parallles aux rayons polaires du dyname. 4. Exemple 4.11 Trouver lquilibre du corps solide, constitu par une poutre plusieurs branches, sollicit par deux forces F1, F2, retenu en position par trois forces FA, FB, FC dont les directions sont donnes. Ce problme doit se rsoudre au moyen de la construction du polygone funiculaire. Examen du problme Le corps de la figure 4.22 est soumis laction de cinq forces coplanaires : 1. Les deux forces entirement connues F1 et F2 appliques aux points 1 et 2. 2. La force FA connue par sa ligne daction passant par le point A. 3. La force FB connue par sa ligne daction passant par le point B. 4. La force FC connue par sa ligne daction passant par le point C. Les sens et intensit de ces trois dernires forces restent indtermins. Le problme prsente ainsi trois inconnues et peut se rsoudre par la statique. Pour rsoudre ce genre dquilibre, il serait possible de ramener le nombre de forces quatre en cherchant la rsultante des deux forces connues F1 et F2. Cette rsultante se trouverait au moyen de la construction du polygone funiculaire ou la recherche du point de concours des lignes daction des deux forces connues. Ainsi, le problme correspondrait la recherche de lquilibre dun corps soumis quatre forces, la recherche des deux points de concours I et II, au trac de la ligne de fermeture.

- Statique : 98 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Plan de situation
1 cm 20 cm

Dyname
1 cm 500 N

Figure 4.22 Corps soumis laction de cinq forces coplanaires

Solution du problme Il est plus simple de considrer le corps soumis aux forces connues, reli au plan par une articulation II fixe et une liaison pendulaire simple imaginaire. La solution est alors la suivante : 1. Dessiner le corps isol et reprsenter sur le dyname les deux forces connues F1 et F2. Construire les rayons polaires 0, 1 et 2. 2. Chercher le point dintersection des lignes daction des forces issues des points B et C. Ces forces sont inconnues en intensit et sens. Nommer le point de concours par II. 3. Commencer la construction du polygone funiculaire sur le plan de situation, les cts 0 et 1 se coupant sur la ligne daction de la force F1, les cts 1 et 2 sur la ligne daction de F2. Prolonger le ct 2 jusqu la ligne de la troisime force inconnue FA, issue du point A. Cette intersection sera dsigne par I. 4. Fermer le polygone funiculaire au moyen de la ligne de fermeture f entre les points I et II. Reporter la direction de la ligne de fermeture sur le dyname et faire passer cette ligne par le ple P de manire obtenir le rayon de fermeture f. 5. La ligne daction de la premire force inconnue FA passe par le point I et doit se situer entre les rayons polaires 2 et f sur le dyname. Dessiner cette premire force la suite des forces connues. 6. Entre les rayons polaires f et 0, porter les deux autres directions connues des forces FB et FC de telle sorte que le dyname des forces soit ferm. Tracer ces forces. La mthode gnrale du polygone funiculaire est utilisable dans lquilibre dune pice sollicite par des forces coplanaires pour autant que le nombre dinconnues ne dpasse pas trois et que les forces ne sont pas concourantes.

- Statique : 99 -

Statique graphique des corps

4.5 QUILIBRE GRAPHIQUE DES SYSTMES DE CORPS 4.5.1 Gnralits Les problmes pratiques font intervenir trs souvent des structures ou des installations composes de plusieurs pices relies les unes aux autres par des appuis ou des articulations. Les liaisons qui unissent les corps entre eux sont appeles liaisons intrieures tandis que les actions mcaniques des appuis extrieurs aux structures sont nommes liaisons extrieures. Si le systme de corps ne se dforme pas ou trs peu sous laction des forces qui lui sont appliques, chaque corps qui compose le systme conserve son immobilit. Il est ainsi possible dappliquer les conditions dquilibre entrevues prcdemment lensemble ou aux composants du systme. 4.5.2 Mthode de rsolution Pour trouver lquilibre statique dun systme de corps solides, il est recommand de suivre les propositions suivantes : 1. Isoler lensemble de la structure tudier et considrer le tout comme un seul corps rigide. Appliquer les conditions gnrales dquilibre et examiner attentivement les possibilits de solution. Gnralement, le nombre de forces extrieures est trop lev pour pouvoir liminer les grandeurs inconnues. 2. Si lquilibre de lensemble ne peut pas se trouver immdiatement, isoler successivement chaque corps de lensemble en commenant ltude par les corps sur lesquels des forces extrieures connues sont appliques. 3. Trouver lquilibre statique des corps en introduisant soit les conditions gnrales dquilibre avec le polygone funiculaire, soit les cas particuliers dquilibre des corps soumis 2, 3 et 4 forces. 4. Appliquer le troisime axiome de la mcanique cest--dire le principe de lgalit de laction et de la raction au passage dun corps au suivant. Reprsenter les forces correctement sur chaque corps : point dapplication l o la force agit, direction de la ligne daction et sens si connu, conformment aux forces du dyname. Indiquer les inconnues au moyen de points dinterrogation. 5. Si lquilibre dun corps ne peut pas se trouver, passer lexamen de lquilibre du corps suivant afin de tirer au clair toutes les conclusions utiles sur lquilibre du corps prcdent. Trs souvent, cet examen permet de fixer la ligne daction de la force dont la direction tait prcdemment inconnue. 6. Une fois que tous les corps du systme sont en quilibre, contrler nouveau lquilibre de lensemble : Equilibre de translation : le dyname de toutes les forces extrieures du systme doit tre ferm. Equilibre de rotation : le polygone funiculaire trac pour toutes les forces extrieures du systme doit tre ferm. Cette mthode gnrale de rsolution permet, dans la plupart des cas, dobtenir des solutions simples pour lensemble et ses composants. Il peut arriver que la recherche de lquilibre du systme ou des corps demande un examen attentif des conditions dquilibre ou des diverses liaisons entre les corps composants. Les exemples suivant illustrent la mthode gnrale et montrent les diverses oprations effectuer pour trouver la solution.

- Statique : 100 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

4.5.3 Applications de la mthode gnrale 1. Exemple 4.12 Un systme de corps selon la figure 4.23 est soumis laction dune force F. Trouver les grandeurs des forces intrieures de liaison et les forces extrieures ou ractions dappui. Plan de situation
1 cm 10 cm

Dyname
1 cm 200 N

Figure 4.23 Equilibre dun ensemble de pices articules sans frottement sous laction dune force

Mthode de recherche des quilibres Le systme de corps est reli aux appuis fixes par les articulations dsignes par A, B, C. Comme les articulations possdent une position bien dtermine, il y a, premire vue, six inconnues pour les forces extrieures. La recherche de lquilibre de lensemble devient provisoirement impossible. Pice F 2 3 Cette pice, sur laquelle agit la force F connue, est un corps soumis laction de trois forces coplanaires : - Statique : 101 -

Statique graphique des corps

- La force F entirement connue en point dapplication, direction, sens et intensit - La force F3 dans larticulation infrieure, connue par son point dapplication. - La force F2 dans larticulation suprieure, connue aussi par son point dapplication. En observant attentivement les pices voisines, on saperoit que la pice A 3 est un levier sollicit par deux forces places sur la mme droite, ligne passant par les points 3 et A. Ainsi, la direction de la force F3 est connue. Aprs recherche du point de concours des forces F et F3, il est possible de trouver la direction de la force F2 sur le plan de situation. La construction du dyname commence par porter la force F, les directions des forces F3 et F2 et dessiner les forces de telle sorte que le triangle soit ferm : F + F3 + F2 = 0. Pice A 3 Cette pice est sollicite par deux forces dont la force de gauche F3 est maintenant connue en intensit. Aprs application du principe de laction et de la raction, il est possible de trouver lquilibre de ce levier : F3 + FA = 0. Lquilibre de rotation se justifie par la mme ligne daction gale pour les deux forces. Pice B 1 - 2 Cette pice est sollicite par trois forces : - La force F2, maintenant connue en point dapplication, direction, intensit, dans larticulation de gauche. En appliquant le principe de laction et de la raction au point B, le sens de F2 est dtermin. - La force F1 est connue par son point darticulation, les autres caractristiques tant indtermines. En examinant la pice suivante C 1, la direction de F1 est ainsi fixe. - La raction dappui FB est connue seulement par son point dapplication. Lquilibre de rotation de cette pice impose que les lignes daction des trois forces se coupe en un mme point. Comme F2 et F1 sont peu prs parallles, le polygone funiculaire est employ en portant le ct 0 passant par le point B. La construction des rayons polaires 0, 1, entourant la force F2 sur le dyname fixe les cts du polygone et dtermine la position de la ligne de fermeture. Cette ligne, reporte partir du ple sur le dyname, permet de trouver les deux forces inconnues. Lquilibre devient : F2 + F1 + FB = 0. Pice C - 1 Cette pice est sollicite par deux forces places sur la mme ligne daction, la force F1 tant trouve en appliquant le principe de laction et de la raction. Lquilibre scrit : F1 + FC = 0. Equilibre de lensemble La structure tudie est soumise laction de quatre forces extrieures : la force entirement connue F, les trois ractions dappui FA, FB, FC. Comme toutes ces forces sont trouves, il est possible de contrler lquilibre de translation de lensemble par : F + FB + FA + FC = 0. Lquilibre de rotation se contrle au moyen du polygone funiculaire. Cette partie nest pas reprsente sur la figure, bien que les rayons polaires soient prsents.

- Statique : 102 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

2. Exemple 4.13 Un systme de serrage se compose des diverses pices reprsentes sur la figure 4.24. Le cylindre de poids G est retenu sans frottement entre la paroi verticale et la pice principale du mcanisme. Connaissant le poids G et les dimensions de toutes les pices, on demande de trouver les efforts appliqus dans les articulations ainsi que les ractions dappui. Plan de situation
1 cm 20 cm

Dyname
1 cm 500 N

Figure 4.24 Equilibre dun ensemble de corps formant un systme de serrage

Mthode de recherche des quilibres Le systme de corps est reli aux trois appuis par les articulations sans frottement aux point B et C, appuy au point A. A premire vue, il y a cinq inconnues dans lquilibre de lensemble : 1. La force normale lappui A, soit FA donne en point dapplication et direction. 2. La force dans lappui B connue en point dapplication. 3. La force dans lappui C connue galement par son point dapplication. - Statique : 103 -

Statique graphique des corps

En prenant la peine dobserver les deux liaisons aux points B et C, on saperoit que la direction des deux forces FB, FC, est donne par lquilibre des biellettes B-3 et C-4. La recherche de lquilibre de lensemble est donc ralisable. Equilibre de lensemble Lensemble est sollicit par quatre forces dont les caractristiques sont : 1. Force G : poids du cylindre entirement connu en direction, sens et intensit. 2. Raction dappui FA : point dapplication et direction horizontale sont connus. 3. Raction dappui FB : point dapplication et direction B-3 connus. 4. Raction dappui FC : point dapplication et direction C-4 connus. Lensemble est un systme sollicit par une force entirement connue et trois lignes dactions donnes aux appuis. Lquilibre dun corps soumis laction de quatre forces sapplique pleinement dans ce cas. Le point de concours du poids G avec la ligne daction de FC donne le point I, le point de concours des deux autres lignes daction impose la position du point II. La ligne de fermeture f passe par ces deux points sur le plan de situation. La construction du dyname commence par le trac du poids G, la ligne de fermeture par lextrmit de G et la construction du triangle par la direction de FC par lorigine de G. De lautre ct de la ligne de fermeture f, le trac des directions des forces FB et FA permet de trouver lquilibre de translation de lensemble, soit : G + FB + FA + FC = 0. Equilibre du cylindre Le cylindre est un corps soumis laction de quatre forces concourantes au centre du cylindre. Aprs dtermination de la raction dappui FA dans lensemble et application de cette force sur le cylindre isol, il est possible de dterminer les deux autre forces, soit F1 et F2. Lquilibre de translation sexprime par la somme nulle des ces forces : G + FA + F2 + F1 = 0. Equilibre des deux biellettes B-3 et C-4 Les deux biellettes sont des corps soumis laction chacune de deux forces directement opposes. Biellette B-3 : Cette pice est sollicite en traction par laction des deux forces FB et F3. Le dyname ferm reprsente lquilibre de translation de cette biellette. Biellette C-4 : Cette pice est sollicite en compression par laction des deux forces FC et F4. Le dyname ferm reprsente lquilibre de translation de cette biellette. Equilibre de la pice en T 1-2-3-4 Cette pice est sollicite par quatre forces intrieures F1, F2, F3, F4, connues entirement aprs la recherches des autres quilibre et application du principe de laction et de la raction. La construction du dyname montre lquilibre de translation de la pice et sert de contrle de la construction graphique : F1 + F4 + F2 + F3 = 0. La justification de lquilibre de rotation nest pas ncessaire car toutes les forces intrieures possdent les mmes lignes daction que les ractions dappui. Ainsi, la ligne de fermeture serait aussi applicable cette pice. Conclusion Ces deux exemples de recherche dquilibre au moyen de la solution graphique montre le principe des oprations effectuer. La plupart des problmes simples dquilibre ncessitent une approche semblable.

- Statique : 104 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

4.6 PRINCIPE DE SUPERPOSITION DES FORCES 4.6.1 Gnralits Le principe de la superposition des forces est une mthode souvent utilise en mcanique et en rsistances des matriaux comme par exemple lorsquil sagit de trouver les tensions dans les barres dun systme triangul soumis des charges concentres extrieures, laction du vent, leffet de la neige et son poids propre. Elle consiste charger le ou les corps successivement par les forces et dterminer les effets produits par ces forces dans les articulations, dans les barres, dans les appuis extrieurs ou mme dans lintrieur de la structure. Le principe de superposition des forces est applicable chaque fois que les forces superposes ne changent pas de point dapplication. Cette mthode est trs courante en rsistance des matriaux pour rechercher la rpartition des contraintes dans les sections de contrle.

Charge totale

Charge partielle par F1

Charge partielle par F2

Figure 4.25 Principe de superposition des forces

Soit par exemple un corps solide soumis laction de deux forces F1 et F2 et soient A et B les points dappui du corps sur le plan de rfrence. Sous leffet des forces appliques simultanment ou successivement, les appuis ragissent sur le corps et supporte leffort appliqu de telle sorte que lquilibre de translation scrit par la somme vectorielle des forces. Appliquons successivement la force F1, ensuite la force F2. Le corps soumis la force F1 est en quilibre sous laction de cette force et des deux ractions dappui FA1 et FB1. Lquilibre de translation scrit : F1 + FA1 + FB1 = 0. Lquilibre de rotation est justifi par lintersection des trois lignes daction. Lorsque le mme corps est soumis seulement laction de la deuxime force F2, lquilibre de translation devient : F2 + FA2 + FB2 = 0. En additionnant membre membre ces deux relations vectorielles et en utilisant la proprit associative de laddition vectorielle, on obtient : F1 + F2 + FA1 + FB1+ FA2 + FB2 = 0. En introduisant la somme des ractions dappui partielles en A et B, il vient : FA1 + FA2 = FA, et FB1 + FB2 = FB. Finalement, lapplication simultane des deux forces F1 et F2 impose les ractions dappui rsultantes et lquilibre statique : F1 + F2 + FA + FB = 0. - Statique : 105 -

Statique graphique des corps

Le principe de superposition des forces peut snoncer comme suit : Principe de superposition des forces Si lon superpose diverses forces sur un systme de corps ou sur un seul corps, leffet rsultant de toutes les forces est obtenu en cherchant la rsultante de chaque raction dappui, de chaque effort dans les articulations ou de chaque tension dans les barres. La rsultante est reprsente par la somme vectorielle des actions partielles. Dans le cas de recherche de tensions dans les barres, la somme est une somme algbrique puisque la barre articule impose la direction des tensions partielles et de leur rsultante. Le principe de superposition des forces nest pas applicable lorsque les points dapplication des forces superposer sont modifis par les conditions dquilibre du systme de corps. Les corps soumis au frottement surfacique sont un exemple de modification de position des ractions dappui. 1. Exemple 4.14 Soit un systme triangul compos de barres articules sans frottement selon figure 4.26. Lappui A est constitu par un point fixe, lappui B par un appui pendulaire. Les nuds 1 et 5 sont chargs par de forces verticales de 10 kN. Plans de situation
1 cm 20 cm

Dynames
1 cm 5 000 N

Figure 4.26 Application simple du principe de superposition des forces

- Statique : 106 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Trouver les ractions dappui en appliquant chaque force sparment, puis les deux forces sur cette structure. Aprs construction de la structure et dessin des trois cas, les ractions dappui valent : Appui A : FA = 44 700 N (173,5). Appui B : FB = 40 000 N (0). Les ractions totales sont les forces rsultantes des ractions partielles sous laction des forces F1 et F2 seules. 4.7 ARCS TROIS ARTICULATIONS 4.7.1 Construction de larc trois articulations Larc trois articulations est un systme de deux pices ou poutres assembles par une articulation commune C, appele clef de larc, et deux appuis fixes A, B, servant de support articuls. Le problme consiste trouver lquilibre de lensemble soit les ractions des deux appuis ainsi que leffort dans la clef centrale. La structure est sollicite gnralement par un ensemble de forces quelconques.

Figure 4.27 Exemples de quelques arcs trois articulations

Ce type de construction est assez courant en conception de machines ou dans les charpentes mtalliques car il autorise sans autre la dilatation des deux arcs sans modifier la position des appuis fixes A et B. 4.7.2 Mthode de rsolution Soit un arc trois articulations reprsent trs schmatiquement sur la figure 4.28 par les deux branches AC et BC. Si les deux arcs sont sollicits par des charges ponctuelles ou rparties, lensemble est soumis laction de deux forces aux appuis A et B, forces dont seul le point dapplication est connu. Le nombre dinconnues est quatre alors que pour trouver la solution, le nombre dinconnues doit se limiter trois. La condition de sollicitation de larticulation commune C permet de lever lindtermine. Cette force intrieure agit sur larc A C et sur larc B C avec des forces de mme module, de mme ligne daction, mais de sens contraires. La solution graphique du problme devient ainsi possible. Comme les directions des ractions en A et B sont inconnues, il est impossible de fermer le dyname des forces extrieures. Pour rsoudre ce problme graphiquement, il faut introduire la mthode de superposition des forces.

- Statique : 107 -

Statique graphique des corps

Plan de situation
1 cm a cm

Dyname
1 cm b N

Figure 4.28 Principe de larc trois articulations sollicit par des forces Application du principe de la superposition des forces aux deux arcs

Arc A C (partie gauche de la fig. 4.28) Soit larc A C charg par une seule force F1 et larc B C non charg. Larc B C est alors une pice soumise laction de deux forces obligatoirement diriges selon la droite passant par les points B et C. Larc A C est alors sollicit par trois forces : La force F1 entirement connue. La force FC1 connue par sa ligne daction B C et son point dapplication. La force FA1 connue par son point dapplication. Lquilibre de cet arc consiste trouver le point de concours des lignes daction de F1 et FC1, de tracer la ligne daction de FA1 passant par ce point. Lquilibre de translation devient : F1 + FA1 + FC1 = 0. Arc B C (partie droite de la fig. 4.28) Soit larc B C charg par une seule force F2 et larc A C non charg. Larc A C est alors une pice soumise laction de deux forces obligatoirement diriges selon la droite passant par les points A et C. Larc B C est alors sollicit par trois forces : La force F2 entirement connue. La force FC2 connue par sa ligne daction A C et son point dapplication. La force FB2 connue par son point dapplication. Lquilibre de cet arc consiste trouver le point de concours des lignes daction de F2 et FC2, de tracer la ligne daction de FB2 passant par ce point. Lquilibre de translation devient : F2 + FC2 + FB2 = 0. Ractions dappui totales Les deux forces composantes FC1, FC2, dans larticulation centrale C proviennent de leffet des appuis. Ainsi, ces deux forces sont gales aux ractions dappui partielles FB1 et FA2. Les galits suivantes sont valables : - Statique : 108 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

et FA2 == FC2. Les ractions dappui partielles FA1, FA2, FB2, FB2 permettent de trouver les ractions totales en additionnant vectoriellement ces composantes : FA = FA1 + FA2, et FB = FB1 + FB2. Equilibre de larc trois articulations A B C Connaissant maintenant toutes les forces extrieures appliques sur larc trois articulations, il est possible dexprimer lquilibre total par la somme vectorielle : F1 + F2 + FA + FB = 0. La force dans la clef centrale doit permettre de justifier lquilibre de chaque arc sparment, soit : Arc A C : F1 + FA + FC(CA) = 0. Arc B C : F2 + FB + FC(BC) = 0. Plan de situation
1 cm a cm

FB1 == FC1

Dyname
1 cm b N

Figure 4.29 Equilibre global de larc trois articulations avec les forces extrieures et intrieures

Lquilibre global de larc trois articulations permet de justifier lexpos prcdent. Cette construction simplifie aussi la solution. La justification de lquilibre global devient : 1. Equilibre de translation : le dyname de toutes les forces extrieures est ferm : F1 + F2 + FB + FA = 0. 2. Equilibre de rotation : le polygone funiculaire, construit partir de larticulation A, paralllement aux rayons polaires 0, 1, 2, est ferm. La position de la ligne de fermeture sur le dyname justifie galement les valeurs des ractions dappui. Leffort dans larticulation centrale C peut se trouver soit sur les dynames exprimant lquilibre de chacun des arcs, soit sur le dyname des forces extrieures, sur la figure la ligne entre lextrmit de F1 et lextrmit de FB. 4.7.3 Exemples de solutions Deux exemples montrent la recherche dquilibre.

- Statique : 109 -

Statique graphique des corps

1. Exemple 4.15 Un systme mcanique se compose des diverses pices reprsentes sur la figure 4.30. La charge est provoque par un poids G = 10 kN suspendu lextrmit dun cble parfaitement lastique et fix une attache. Dterminer les ractions des appuis extrieurs et les efforts dans les articulations intrieures. Plan de situation
1 cm 10 cm

Dyname
1 cm 2000 N

Figure 4.30 Equilibre dun systme mcanique articul

Mthode de rsolution Lquilibre de lensemble fait apparatre quatre forces extrieures : 1. Le poids G entirement connu en direction, sens et intensit, 2. La raction dappui FA connue en direction et sens, mais pas en intensit, 3. La raction dappui FB connue seulement par son point dapplication, 4. La raction dappui FC connue aussi seulement par son point dapplication.

- Statique : 110 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Plan de situation
1 cm 10 cm

Dyname
1 cm 2000 N

Figure 4.31 Equilibre de larc trois articulations BC4 (suite de la solution)

Le problme prsente ainsi cinq inconnues et ne peut pas se rsoudre immdiatement sur lensemble de la structure. Equilibre de la poulie au point 2 La poulie est sollicite par la tension dans les deux brins du cble F2G et F23 ainsi que la raction de laxe sur la poulie F2. Cette raction ferme le dyname. Pice A-2-1 Cette pice est sollicite par trois forces : 1. Leffort sur laxe F2 trouv prcdemment et entirement connu. 2. La raction daction dappui en A dont la direction est impose, lintensit tant inconnue. 3. Leffort F1 au point 1 inconnue en direction, sens et intensit. Lintersection de F2 et FA impose la direction de la force F1 et le dyname ferm donne les intensits des forces FA et F1. La figure 4.30, dans sa partie infrieure, montre lquilibre des deux pices tudies. Arc trois articulations B-4-C Cet arc trois articulations est soumis laction de deux forces entirement connues : 1. La force F3 provenant de la tension dans le cble et valant G. 2. La force F1 dtermine prcdemment. Les appuis B et C relient cette structure au milieu ambiant par des articulations sans frottement. Pour trouver la direction, le sens et lintensit de ces ractions dappui, lensemble est soumis successivement la force F1 seule, la force F3 seule. La superposition des forces composantes permet de trouver finalement FB et FC, figure 4.31. Equilibre de lensemble La figure 4.30, partie suprieure, sert au contrle de lquilibre de lensemble. Lensemble soumis quatre forces extrieures permet dcrire lquilibre de translation : G + FA + FB + FC = 0. - Statique : 111 -

Statique graphique des corps

Lquilibre de rotation se justifie par la recherche des points de coupure I et II, le trac de la ligne de fermeture f et le contrle de la position de cette ligne sur le dyname. 2. Exemple 4.16 Un systme triangul et articul sans frottement se compose des diverses barres selon figure 4.32. La poutrelle AC est soumise laction de trois forces quipollentes F1, F2, F3. La poutrelle BC doit supporter la charge F4. Dterminer lquilibre de chacune des poutrelles sous leffet des charges, le poids propre tant nglig. Valeurs des forces : F1 = F2 = F3 = 10 kN, F4 = 14 kN. Plan de situation
1 cm 200 cm

Dyname
1 cm 5000 N

Figure 4.32 Mthode ETSF : Equilibre dun arc trois articulations, structure triangule

- Statique : 112 -

4. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Mthode de rsolution La solution utilise ici une mthode diffrente de recherche de lquilibre de larc trois articulations. Le systme triangul fondamental est remplac par un systme triangul virtuel compos de deux triangles simples. Triangle A-C-1 Les points A et C sont conservs, le point 1 tant plac sur la ligne daction de la force rsultante FR123 en un point arbitraire et quelconque. FR123 = F1 + F2 + F3. Le point 1 tant choisi, ce point est soumis laction de trois forces concourantes. Lquilibre de ce point devient : FR123 + FA-1 + FC-1 = 0. Triangle C-B-2 Les points B et C sont conservs, le point 2 tant plac sur la ligne daction de la force rsultante, ici une seule force F4. Lquilibre de ce point sollicit par trois forces concourantes scrit : F4 + FB-2 + FC-2 = 0. Point C, clef centrale Le point C est sollicit par quatre forces concourantes, dont deux tensions FC-1, FC-2 sont entirement connues, les deux autres tensions FC-A, FB-C tant connues seulement en direction. Lquilibre du point C peut se trouver par la somme vectorielle : FC-1 + FC-2 + FC-A + FB-C = 0. Aprs la recherche des deux tensions inconnues, toutes les forces dans les deux triangles virtuels sont dtermines. Raction dappui FA Lquilibre du point A sexprime par la somme vectorielle :
FC-A + FA-1 + FA = 0, FA

Raction dappui FB Lquilibre du point B sexprime par la somme vectorielle :


FB-C + FB-2 + FB = 0, FB

Effort dans la clef centrale FC Lquilibre du premier triangle A-C-1 permet de trouver leffort dans la clef centrale C par la somme vectorielle : FA + FR123 + FC = 0. Lquilibre du deuxime triangle C-B-2 permet aussi de trouver leffort dans la clef centrale C par la somme vectorielle : FB + F4 + FC = 0. Contrle de lquilibre : les trois forces appliques respectivement sur les deux triangles doivent non seulement respecter lquilibre de translation par les sommes vectorielles, mais aussi lquilibre de rotation. La figure 4.32 montre les deux points dintersection des lignes daction et dtermine la direction de FC. Cette direction correspond la direction trouve sur le dyname. Reprsentation des tensions et de la force FC Comme les tensions dans les barres virtuelles et la force FC apparaissent chaque fois dans les deux sens, les flches ne sont pas reprsentes sur le dyname.

- Statique : 113 -

CHAPITRE 5

QUILIBRE ANALYTIQUE DES CORPS SOUMIS DES FORCES COPLANAIRES


Prliminaire La mthode analytique de rsolution est utilise avantageusement lorsque les forces appliques sur les corps sont parallles ou perpendiculaires. Dans ces deux cas, les quations dquilibre restent simple crire et les rsultats sont gnralement plus prcis que ceux obtenus par voie graphique. De plus, la mthode analytique permet de rsoudre des problmes gnraux dans lesquels les forces sont donnes par exemple en fonction dune variable indpendante comme le temps ou la position. 5.1 RDUCTION DUN SYSTME DE FORCES EN UN POINT 5.1.1 Translation dune force paralllement elle-mme Soit un corps rigide, fix sur appuis, initialement soumis la force F1 qui agit sur le point 1. Laction de cette force ne sera pas modifie si on lui ajoute un endroit quelconque, par exemple au point 2, deux forces quilibres telles que : F2 == F1 et F3 == - F1.

Figure 5.1 Translation dune force paralllement elle-mme

Le systme des trois forces F1, F2, F3, peut se remplacer par le force F2 et un couple de forces. En effet, les deux forces F1 et F3 forment un couple dont le moment vaut :
MF1,F3 = b F1.

Le dplacement dune force paralllement sa ligne daction fait intervenir en plus de la force un couple de forces. Rgle pour la translation dune force On ne change pas leffet dune force sur un corps rigide, en dplaant cette force paralllement elle-mme en un point quelconque, si on ajoute un couple dont le moment est gal au moment de la force par rapport ce nouveau point.

- Statique : 114 -

5. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Le moment du couple de forces est un vecteur libre perpendiculaire au plan form par les vecteurs b et F1. Il peut se reprsenter de prfrence au point choisi pour la translation de la force. 5.1.2 Rduction dun systme de forces en un point donn Soit un systme quelconque de forces F1, F2, F3, . . . , Fn-1, Fn, forces places dune manire arbitraire dans lespace et soit un point O appel centre de rduction. En appliquant la rgle de translation dune force paralllement elle-mme pour chacune des forces du systme jusquau mme point O, on obtient successivement : et couple de moment MF1(O) = b1 F1 ; - Force F1 : Force F1(O) == F1 - Force F2 : Force F2(O) == F2 et couple de moment MF2(O) = b2 F2 ; et couple de moment MF3(O) = b3 F3 ; - Force F3 : Force F3(O) == F3 ......... ........ . . ........ - Force Fn : Force Fn(O) == Fn et couple de moment MFn(O) = bn Fn . Les forces appliques au point O peuvent se remplacer par une seule force FR applique au mme point O : FR = F1(O) + F2(O) + F3(O) + . . . + Fn-1(O) + Fn(O). La force FR sappelle rsultante gnrale ou rsultante principale du systme de forces. La force FR ne dpend pas du point choisi dans lespace. On dit que FR est un invariant. De mme, les couples de forces calculs par rapport au mme point O peuvent se remplacer par un couple M(O) dfini par la somme vectorielle : M(O) = MF1(O) + MF2(O) + MF3(O) + . . . + MFn-1(O) + MFn(O). Le couple M(O) est appel couple principal ou couple relatif au point O. Lopration effectue ici pour transformer un systme de forces quelconques en une rsultante gnrale FR et un couple principal M(O) se nomme : rduction dun systme de forces au point O. Le couple rsultant M(O) dpend du point O pris comme repre dans lespace puisquil est gal la somme vectorielle des couples de chacune des forces composantes par rapport ce mme point O.

Figure 5.2 Rduction dun systme de forces quelconques en un point O donn

- Statique : 115 -

Statique analytique des corps

Attention ! Il ne faut pas confondre la rsultante gnrale FR dun systme de forces quelconques avec la rsultante dun systme de forces coplanaires tudie et dfinie au chapitre prcdent. Dans le cas gnral, la rduction dun systme de forces quelconques en un point donn se rsume deux grandeurs vectorielles : la rsultante gnrale FR et le couple principal M(O). Une question qui vient immdiatement lesprit est celle de savoir sil est possible dliminer le couple principal par dplacement de la rsultante gnrale. Si FR et M(O) ne sont pas perpendiculaires, cest--dire si 90, figure 5.3, tout dplacement du vecteur FR paralllement lui-mme fait apparatre un couple dont le vecteur est perpendiculaire au plan form par les forces FR(O) et FR(O). Mais comme M(O) nest pas perpendiculaire ce plan, la rsultante des deux couples ne pourra jamais devenir nulle quelque soit le dplacement de FR. On en dduit la proprit gnrale suivante : Un systme de forces quelconques ne se laisse gnralement pas remplacer par une rsultante unique.

Figure 5.3 Dplacement de la rsultante gnrale au point O

La dcomposition du couple principal M(O) en deux composantes rectangulaires, soit M1 perpendiculaire FR(O) et M2 sur la ligne daction de FR(O) donne : M = M1 + M2. Le point O, situ dans le plan perpendiculaire M1 et contenant les deux vecteurs FR(O) et M2, est choisi de telle sorte que le moment de FR(O) par rapport O soit oppos M1 :
M1 + (OO) FR(O) = 0.

La rsultante gnrale FR(O) et le couple M2 sont placs sur la mme ligne daction au point O. Tous les points de ce support, appel axe central, jouissent de la mme proprit puisque M2 et FR(O) peuvent tre glisss sur la ligne daction commune.

- Statique : 116 -

5. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

5.2 RSULTANTE DE FORCES COPLANAIRES 5.2.1 Rduction dun systme de forces coplanaires en un point du plan Lorsque le systme de forces est constitu par des forces coplanaires, la rduction du systme de forces en un point du plan fait apparatre dans le cas gnral deux grandeurs vectorielles : une rsultante gnrale FR situe dans le plan des forces et un couple principal M perpendiculaire ce plan. Il est ainsi possible dliminer le couple principal M par dplacement appropri de la rsultante gnrale paralllement elle-mme. En dfinitive, la rduction de lensemble de forces coplanaires en un point du plan peut prsenter les grandeurs vectorielles suivantes : 1. Une rsultante gnrale FR et un couple principal M au point O adopt pour le calcul. Un dplacement parallle de FR peut anantir le couple principal M. 2. Une rsultante gnrale FR seule. Le point O adopt est alors situ sur la ligne daction de la rsultante du systme de forces. 3. Un couple principal M seul. La valeur du couple M ne dpend pas du choix du centre de rduction des forces. 4. La rsultante gnrale FR et le couple principal M sont tous deux nuls. Le systme de forces est donc quilibr. 5.2.2 Recherche de la rsultante dun systme de forces coplanaires Pour trouver par voie analytique la rsultante dun ensemble de forces coplanaires, on dtermine, par rapport lorigine O dun systme de coordonnes rectangulaires x O y, les valeurs de la rsultante gnrale FR et du couple principal M. Aprs dplacement, paralllement elle-mme de la rsultante gnrale de faon liminer leffet du couple, on trouve la position de la ligne daction de la rsultante des forces coplanaires. 1. Recherche de la rsultante gnrale FR La recherche de la rsultante gnrale des forces coplanaires fait intervenir le thorme de la projection de plusieurs vecteurs sur un axe. Les composantes rectangulaires de chaque force sont projetes sur le systme daxes O x y. Sous forme gnralise, les deux projections scrivent : FRx = Fi cos i .
i =1 n n

FRy = Fi sin i .
i =1

La rsultante gnrale se trouve en module, direction et sens par les deux relations usuelles suivantes : r 2 2 | FR | = + FRx . - Module : + FRy - Direction et sens : tan R = FRy FRx .

Les sens des deux composantes FRx et FRy fixent la position angulaire de la rsultante au point origine O. 2. Recherche du couple principal M Le couple principal, calcul par rapport au point origine du systme de coordonnes, est gal au moment rsultant, somme des moments partiels, du systme de forces par rapport - Statique : 117 -

Statique analytique des corps

laxe O z perpendiculaire au plan dfini par x O y. Le couple principal se calcule par la relation gnralise : n r M Oz = M = xi Fiy yi Fix ,
i =1

ou encore en introduisant les expressions des projections de toutes les forces Fi sur les axes de coordonnes du plan : M = xi Fi sin i yi Fi cos i .
i =1 n

3. Position de la rsultante du systme de forces coplanaires Laction de la rsultante doit tre identique celle du systme de forces. On en dduit que le moment statique de la rsultante, par rapport lorigine du systme de coordonnes, doit tre gal au moment du couple principal engendr par le systme de forces. Analytiquement, cette galit scrit de la faon suivante : xR FRy yR FRx = xi Fiy yi Fix .
i =1 n

Si la rsultante du systme de forces nest pas parallle lun des axes de coordonnes, cest-dire si tan R 0 ou tan R , la position du point de coupure de la ligne daction de la rsultante est obtenue en introduisant des coordonnes particulires. Par exemple, le point de coupure de cette ligne daction avec laxe O x est trouv en faisant yR = 0 et celui avec laxe O y en introduisant xR = 0. Ces coordonnes fixent entirement la position de la ligne daction de la rsultante de forces dans le plan. 4. Calcul pratique de la rsultante La recherche de la force rsultante du systme de forces seffectuera au moyen dun tableau de valeurs. Si les forces sont parallles, on choisira si possible un axe de rfrence parallle aux forces donnes. Les relations se simplifient fortement dans ce cas particulier. 5.2.3 Applications : Recherche de la rsultante Exemple 5.1 Calculer la valeur et la position de la rsultante dun systme de forces parallles laxe de rfrence O y. Valeurs des forces : F1 = 12 000 N, x1 = 0 m, x2 = 0,7 m, F2 = -17 500 N, F3 = 23 800 N, x3 = 1,6 m, F4 = - 8 150 N, x4 = 2,45 m, F5 = -13 400 N, x5 = 3,0 m. Les forces composantes sont reprsentes sur la figure 5.4. Dans ce cas de forces parallles, la rsultante est aussi parallle laxe O y. Sa valeur est simplement donne par la somme algbrique des forces. FR = 12 000 N + 23 800 N 17 500 N 8 150 N 13 400 N = - 3 250 N. Moment rsultant du systme de forces par rapport lorigine du systme de coordonnes : M = 0 m . 12 000 N 0,7 m . 17 500 + 1,6 m . 23 800 N 2,45 m . 8 150 N - 3,0 m . 13 400 N = - 34 337,5 m.N.

- Statique : 118 -

5. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Comme le moment de la rsultante gnrale par rapport lorigine du systme de coordonnes O doit tre gal celui du systme de forces, la ligne daction de la rsultante coupe laxe O x labscisse : xR = (-34 337 m.N)/(-3 250 N) = 10,565 m. La ligne daction se trouve ainsi droite du systme de forces. Plan de situation 1 cm a cm

Figure 5.4 Recherche de la rsultante dun systme de forces parallles Exemple 5.2 Calculer la valeur et la position de la rsultante dun systme de forces coplanaires selon les caractristiques donnes : F1 = 823 N, 1 = 140, F2 = 4020 N, 2 = 351, F3 = 2147 N, 3 = 223, F4 = 1918 N, 4 = 103, F5 = 1372 N, 5 = 306, F6 = 3210 N, 6 = 42, x1 = - 7 cm, y1 = 12 cm. x2 = 6 cm, y2 = 4 cm. x3 = - 13 cm, y3 = 7 cm. x4 = 3 cm, x5 = 14 cm, x6 = - 6 cm, y4 = - 9 cm. y5 = 8 cm. y6 = -20 cm.

La recherche de la rsultante, en module, direction et sens, seffectue au moyen dun tableau de valeurs. Le tableau 5.1 de la page suivante donne : 1. Les valeurs des forces selon lnonc du problme, 2. Les valeurs des fonctions trigonomtriques ncessaires au calcul des projections des forces sur les axes de rfrence O x et O y. 3. Les valeurs des moments statiques de forces, calcules par rapport au point origine O. La position de la ligne daction de la force rsultante est donne par le point de coupure de cette droite avec laxe O x.

- Statique : 119 -

Statique analytique des corps Tableau 5.1 Recherche de la rsultante FR dun systme de forces coplanaires Forces donnes en N Angles en degrs, coordonnes en cm Fi F1 F2 F3 F4 F5 F6 Module 823 4 020 2 147 1 918 1 372 3 210 Alpha i 148 351 223 103 306 42 xi -7 6 - 13 3 14 -6 yi 12 4 7 -9 8 - 20 Fonctions trigonomtriques sin i cos i 0,52992 -0,84805 -0,15643 0,98769 -0,68200 -0,73135 0,97437 -0,22495 -0,80902 0,58778 0,66913 0,74314 Total Total Projection Fix Axe O x - 697,9 3970,5 - 1570,2 -431,5 806,4 2385,5 4462,8 4462,8 Projection Fiy Axe O y 436,1 - 628,9 - 1464,3 1868,8 - 1109,9 2147,9 1249,7 1249,7 Moment statique Mi = xi.Fiy - yi.Fix + 5322,4 30026,7 1723,4 34822,5 71895,0 41646,3 30248,7 19655,2

21991,1

Module de la force rsultante : FR = (4462,82 + 1249,72)0,5 N = 4634,5 N Position angulaire : tan R = (1249,7 N/4462,8 N) = 0,28003. Angle R = 15,644.

Point de concours de la ligne daction de la force rsultante avec laxe O x : xR = (30248,7 cm.N / 1249,7 N) = 24,20 cm.

5.3 QUILIBRE DES CORPS SOLIDES DANS LE PLAN 5.3.1 Conditions dquilibre dans le plan Pour quun corps solide sollicit par un systme de forces coplanaires soit en quilibre statique, il faut et il suffit que la rsultante gnrale FR et le couple principal M soient les deux nuls : Equilibre de translation : FR = 0, Equilibre de rotation : M = 0. Si la rsultante gnrale est nulle, le point de rfrence O dans le plan des forces peut se choisir un endroit quelconque. Si FR 0 ou M 0, le corps ne peut pas tre en quilibre statique. La relation propose FR = 0 exprime lquilibre de translation du corps tandis que lautre relation M = 0 indique lquilibre de rotation. 5.3.2 Expression gnrale des conditions dquilibre La rsultante gnrale FR est dfinie dans le plan des forces par ses deux projections sur les axes O x et O y du systme de coordonnes rectangulaires. Pour que cette force rsultante devienne nulle, il faut que ses deux projections le soient galement. De plus, lexpression M = 0 peut sexprimer au moyen de la somme des moments statiques de forces par rapport un point quelconque du plan ou encore par rapport lorigine du systme de coordonnes. Les trois relations fondamentales dquilibre scrivent comme suit :

- Statique : 120 -

5. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Fix = Fi cos i = 0 ,
i =1 n i =1 n

Fiy = Fi sin i = 0 ,
i =1 n i =1 n

M i = ( xi Fiy yi Fix ) = 0 .
i =1 i =1

Les conditions gnrales dquilibre statique dun corps solide soumis laction dun systme de forces coplanaires snoncent de la faon suivante : Conditions dquilibre Pour quun corps solide soumis laction dun systme de forces coplanaires reste en quilibre statique, il faut et il suffit que : 1. la somme des projections de toutes les forces sur chacun des axes du systme de coordonnes rectangulaires soit nulle. 2. la somme des moments statiques de forces par rapport un point quelconque du plan soit gale zro. Le choix des axes de rfrence peut tre quelconque et celui du point par rapport auquel on dtermine la somme des moments statiques des forces ne concide pas ncessairement avec le point origine des deux axes. 5.3.3 Variantes des conditions dquilibre du corps solide 1. Equilibre statique exprim par la somme de deux moments de forces Si la rsultante gnrale FR est nulle, la somme des moments statiques de forces par rapport deux points diffrents du plan, par exemple O et O, doit tre nulle. Pour sassurer que la rsultante gnrale est bien gale zro, il faut en plus que la somme des projections des forces sur un axe non perpendiculaire la droite passant par les point O et O soit nulle. Les conditions dquilibre statique scrivent alors : n n n r M = M = 0 , 0 , ( O) ( O') proj( v) Fi = 0 .
i =1 i =1 i =1

Pour quun corps solide soumis laction dun systme de forces coplanaires soit en quilibre statique, il faut et il suffit que les sommes des moments statiques des forces par rapport aux deux points O et O du plan soient nulles et que la somme des projections des forces sur laxe v v non perpendiculaire O O soit gale zro. 2. Equilibre statique exprim par trois sommes de moments de forces Si lon crit que la somme des moments statiques de forces par rapport trois points non aligns du plan sont chacune nulles, la rsultante gnrale FR est obligatoirement gale zro puisque sa ligne daction ne peut pas passer simultanment par ces trois points. Les conditions dquilibre scrivent :

M ( O) = 0 ,
i =1

M ( O') = 0 ,
i =1

M
i =1

( O ")

= 0.

- Statique : 121 -

Statique analytique des corps

Pour quun corps solide soumis laction dun systme de forces coplanaires soit en quilibre, il faut et il suffit que les sommes des moments de forces par rapport trois points du plan, non situs sur une mme droite, soient nulles. 4. Nombre dquations Les conditions dquilibre du corps solide sollicit par des forces coplanaires sexpriment par trois quations diffrentes. Le choix de la somme des projections ou de la somme des moments statiques de forces dpend du type de problme rsoudre. 5.4 APPLICATIONS DE LA RECHERCHE DQUILIBRE Exemple 5.3 Une poutrelle horizontale A B sur deux appuis articuls est sollicite par une force concentre F applique la distance a de lappui fixe gauche, figure 5.5. Linclinaison de la force F par rapport la direction positive de laxe tant reprsente par , trouver les valeurs des deux ractions dappui.
Plan de situation 1 cm a cm

Figure 5.5 Poutrelle soumise une force oblique F quelconque

Le systme de coordonnes est choisi de telle sorte que laxe O x soit dans la direction de laxe de la poutre, laxe O y tant perpendiculaire. Les ractions dappui sont : 1. Raction FA : elle est connue en point dapplication, mais indtermine en sens, direction et module. Les composantes de cette raction FAx et FAy sont supposes positives. 2. Raction FB : elle est inconnue en sens et module, sa projection sur laxe O y tant suppose positive. Les conditions dquilibre sont exprimes par : Axe O x : F . cos + FAx = 0. Fxi = 0 : Axe O y : Fay + F . sin + FB = 0. Fyi = 0 : Point O : a . F . sin + l . FB = 0. M(O) = 0 : Ces trois quations fournissent les valeurs des ractions dappui FA et FB sous la forme : FAx = - F . cos , FB = - (a/l) F . sin . Fay = - F . sin (1 a/l).

- Statique : 122 -

5. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires Valeur de la raction dappui au point A :

| FA | = (FAx2 + FAy2)0,5

et

tan A = FAy/FAx .

Exemple 5.4 Une poutre rectiligne A B C sur deux appuis articuls, le premier A articul fixe, le deuxime B sur appui pendulaire, supporte trois forces parallles et verticales vers le bas. La valeur des forces est : F1 = 6 kN, F2 = 10 kN, F3 = 4 kN. Lappui pendulaire B D est inclin de 20 par rapport la verticale. Calculer les valeurs des ractions des appuis.
Plan de situation 1 cm a cm

Figure 5.6 Poutre sur appuis fixe et pendulaire sollicite par trois forces

Les ractions dappui valent : 1. Raction FA : cette raction, applique au point A, est inconnue en direction, sens et intensit. Les projections FAx et FAy sont supposes positives suivant le systme de rfrence O x y. 2. Raction FB : cette raction au point B, provoque par lappui pendulaire B D, est inconnue en sens et intensit, la direction tant impose par B-D. Il est admis que lappui pendulaire est en compression. Les conditions dquilibre sont : Axe O x : FB . sin 20 + FAx = 0. Fxi = 0 : Point A : 3 m . FB . cos 20 - 1 m . 6 kN 2 m . 10 kN M(A) = 0 : - 3,5 m . 4 kN = 0. 2 m . 6 kN + 1 m . 10 kN 3 m . FAy 0,5 m . 4 kN = 0. Point B : M(B) = 0 : Ces trois quations fournissent les valeurs des ractions des appuis FA et FB. FB = (6 m.kN + 20 m.kN + 14 m.kN) / (3 m . cos 20) = 14,189 kN. FAy = (12 m.kN + 10 m.kN 2 m.kN) / 3 m = 6,667 kN. FAx = - 14,189 kN . sin 20 = - 4,853 kN.

- Statique : 123 -

Statique analytique des corps

Raction dappui au point A : | FA | = (4,8532 + 6,6672)0,5 kN = 8,246 kN. tan A = 6,667 kN / (- 4,853 kN) = - 1,37379, et A = 126,05 en tenant compte des signes des composantes rectangulaires. Exemple 5.5 Une pice en croix, soutenue par deux appuis pendulaires A-D , C-E, et un appui sur rouleau B, est sollicite par deux forces F1 = 12 kN et F2 = 8 kN. On demande de calculer les ractions des appuis A, B et C.
Plan de situation 1 cm a cm

Figure 5.7 Pice en croix : recherche de lquilibre par trois points

Les ractions des appuis A, B, C, FA, FB, FC, sont inconnues toutes les trois en sens et intensit. On admettra par exemple que les barres AD et CE transmettent des efforts de traction sur la pice en croix, ces deux pices tant sollicites chacune par deux forces directement opposes. La solution utilise ici lquilibre exprim par trois sommes de moments de forces par rapport trois points non aligns. Point B : Point G : Point H :

M(B) = 0 : 1,5 m . 12 kN + 1 m . 8 kN + 2,5 m . FA = 0. M(G) = 0 : M(H) = 0 :


FA = - 26 m.kN / 2,5 m = - 10,4 kN. 1 m . 8 kN 1 m . 12 kN 2,5 m . FC = 0. FC = - 4 m.kN / 2,5 m = - 1,6 kN. 1,5 m . 12 kN 2,5 m . 10,4 kN + 1 m . FB = 0. FB = 8 m.kN / 1 m = 8 kN.

Remarque Les points B et G sont choisis lintersection des ractions des lignes daction des ractions des appuis afin de trouver immdiatement la troisime force inconnue.

- Statique : 124 -

5. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

5.5 SYSTMES DE CORPS ET ARCS TROIS ARTICULATIONS Les principes entrevus dans la mthode graphique sont aussi valables dans les solutions analytiques des quilibres des corps solides. Les hypothses simplificatrices sont aussi les mmes : 1. Le corps est parfaitement rigide, donc indformable sous leffet des forces. 2. Les frottements entre les parties constitutives sont ngligs. 3. Le principe de rciprocit des forces sur les appuis et dans les articulations est parfaitement valable. 5.5.1 Mthode de rsolution Pour trouver par voie analytique lquilibre des systmes de corps, on procdera comme suit : 1. Isoler lensemble du systme des corps et considrer le tout comme un seul corps rigide. Appliquer les conditions gnrales dquilibre en mettant en vidence le nombre dinconnues. Gnralement, le nombre dinconnues est suprieur trois, donc trop lev, de telle sorte que la solution directe nest pas possible. 2. Isoler successivement chaque corps du systme en commenant par les corps sur lesquels des forces extrieures sont appliques. 3. Trouver lquilibre statique des corps en introduisant lune des trois expressions dquilibre analytique. Choisir convenablement les axes de projection des forces ou les points fixes de rfrence pour le calcul des sommes des projections et / ou des moments de forces. 4. Appliquer le troisime axiome de la mcanique, cest--dire le principe de lgalit de laction et de la raction au passage dun corps au corps voisin. Reprsenter correctement les forces sur les corps isols : direction et sens. 5. Si lquilibre ne peut pas se trouver, passer au corps suivant afin de tirer toutes les conclusions utiles sur lquilibre du corps prcdent. 6. Lorsque tous les corps du systme sont en quilibre, contrler lquilibre de lensemble du systme au moyen dun des trois systmes dquation. Exemple 5.6 Un systme de corps rigide se compose de quatre barres selon figure 5.8. La pice suprieure est sollicite droite par une force F = 10 kN, dirige verticalement vers le bas. Trouver les efforts dans les articulations et les ractions des appuis. Mthode de rsolution Le systme de corps est sollicit par trois forces extrieures : la force connue F, les ractions dappui FA et FB inconnues en sens, direction et intensit. Comme le nombre dinconnues est quatre, il est ncessaire disoler chaque corps successivement. 1. Pices A C D E : cette pice est sollicite par quatre forces : - La force F entirement connue. - La force FD1 connue en direction, impose par la pice D1D2. - La force FC1 connue en direction, impose par la pice C1C2. - La force FA inconnue en direction, sens et intensit 2. Pices B C D : cette pice est sollicite par trois forces : La force FC2 connue en direction, sens et intensit inconnus. La force FD2 connue en direction, sens et intensit inconnus. La force FB inconnue en direction, sens et intensit.

- Statique : 125 -

Statique analytique des corps Plan de situation 1 cm d cm

Figure 5.8 Systme de corps relis par des articulations

3. Pices C et D : ces deux pices sont sollicites chacune par une paire de forces directement opposes. Elles imposent les directions des forces FC et FD sur les deux corps prcdents. Lquilibre statique du systme et de ses composants sexprime par deux sommes de projections et une somme des moments de forces pour chaque corps. Les ractions dappui sont dcomposes en deux composantes rectangulaires. Lcriture des efforts dans les deux pices C et D est simplifie en supprimant les indices 1 et 2. Equilibre de la pice A C D E Axe O x : Fix = 0 : FAx + FD . sin 30 = 0. Axe O y : FAy FC + FD . cos 30 - F = 0. Fiy = 0 : Point A : M(A) = 0 : a (2 + tan 30) FD . cos 30 - a . FC 3 a F = 0. Equilibre de la pice B C D Axe O x : Fix = 0 : FBx FD . sin 30 = 0. Axe O y : FBy + FC FD . cos 30 = 0. Fiy = 0 : Point B : M(B) = 0 : a . FC 2 a . FD . cos 30 = 0. La rsolution de ces six quations dquilibre fournit les valeurs des forces et efforts inconnus dans le systme.

- Statique : 126 -

5. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

FAx = - 3 F = - 30 kN. FAy = F (1 + 3 . 30,5) = 61,962 kN. FA = 10 kN (32 + 6,19622)0,5 = 68,842 kN. tan A = 61,962 kN / (- 30 kN) = - 2,0654 A = 115,84. FBx = 3 F = 30 kN. FBy = - 3 . 30,5 F = -51,962 kN. FB = 10 kN (32 + 5,19622)0,5 = 60 kN. tan B = - 51,962 kN / 30 kN = - 1,7321 B = 300. FC = 6 . 30,5 . F = 103.923 kN. FD = 6 F = 60 kN. Les efforts dans les deux pices C et D valent respectivement : Pice C : 103,923 kN en traction. Pice D : 60 kN en compression. 5.5.2 Arc trois articulations Les principe de la construction de larc trois articulations est dcrit au chapitre prcdent. La recherche de lquilibre des deux arcs : ractions dappui en A et B, efforts dans la clef centrale C peut aussi seffectuer par la voie analytique. On distingue principalement deux types de solutions : 1. Les appuis occupent une position quelconque dans le plan : la solution consiste isoler chaque arc sparment et appliquer le troisime axiome de la mcanique pour la clef centrale C. Chaque arc isol fait intervenir trois quations dquilibre de telle sorte que les deux arcs ncessitent six quations dquilibre. 2. Les appuis fixes sont placs sur lun des axes de coordonnes : la solution consiste supposer tout dabord que larticulation centrale C est rigide. Les deux quilibres de rotation, calculs par rapport aux point A et B, permettent de trouver immdiatement les composantes des ractions dappui perpendiculaires laxe passant par les appuis A et B. Chaque arc est isol pour lui-mme. Les trois quations dquilibre fournissent immdiatement lquilibre de chaque arc. Exemple 5.7 Un systme de corps se compose dun arc trois articulations charg par des forces concentres : F1 = 15 kN (270). F2 = 20 kN (0), F3 = 25 kN (270), F4 = 25 kN (0). Trouver par la mthode analytique les ractions sur les appuis A et B ainsi que leffort dans la clef centrale C. Hypothse Les composantes de la force FC dans la clef centrale sont admises positives sur larc A C et ngatives sur lautre arc B C. Mthode de rsolution Chaque arc du systme est isol sparment. Trois quations dquilibre sont poses : deux sommes de projections sur les axes de rfrence, une somme des moments de forces par rapport une articulation complte la recherche des inconnues.

- Statique : 127 -

Statique analytique des corps Plan de situation 1 cm d cm

Figure 5.9 Equilibre dun arc trois articulations

Equations dquilibre statique Arc AC : Axe O x : Fix = 0 : F2 + FAx + FCx = 0. Axe O y : FAy + FCy F1 = 0. Fiy = 0 : Point C : M(C) = 0 : 2 m . F1 + 1,5 m . FAx 1 m . FAy = 0. Arc B C : Axe O x : Fix = 0 : Axe O y : Fiy = 0 : Point B : M(B) = 0 : F4 + FBx FCx = 0. FBy F3 FCy = 0. 2,5 m . FCx + 1,5 m . FCy 1 m . F3 1,5 m . F4 = 0.

Recherche des valeurs des forces En remplaant les forces F1, F2, F3, F4, par leurs valeurs numriques en kN et aprs rsolution du systme dquations linaires, on trouve les forces composantes des forces aux articulations.

- Statique : 128 -

5. Equilibre des corps soumis des forces coplanaires

Raction dappui larticulation A FAx = - 25,263 kN FAy = - 7,894 kN FA = (25,2632 + 7,8942)0,5 kN = 26,468 kN. tan A = -7,894 kN / (- 25,263 kN) = 0,31247 A = 197,35. Raction dappui larticulation B FBx = - 19,737 kN FBy = 32,894 kN FB = (19,7372 + 32,8942)0,5 kN = 38,361 kN. tan B = 32,894 kN / (-19,737 kN) = - 1,6666 B = 120,96. Effort dans larticulation centrale C FCx = 5,263 kN FCy = 22,894 kN FC = (5,2632 + 22,8942)0,5 kN = 23,491 kN. tan C = 22,894 kN / 5,263 kN = 4,34999 C = 77,05. Leffort FC calcul est leffort sur larc A C , action de larc B C, pour maintenir lquilibre cette pice. Exemple 5.8 Un systme de deux poutres se compose dun arc trois articulations charg par des forces quipollentes F1 = F9 = 1 kN, F2 = F3 = F4 = F5 = F6 = F7 = F8 = 2 kN. Trouver les valeurs des ractions dappui et leffort dans larticulation centrale.
Plan de situation 1 cm d cm

Figure 5.10 Arc trois articulations constitu par deux poutres et appuis au mme niveau

Les deux ractions des appuis A et B sont dcomposes en deux composantes suivant les axes O x horizontal et O y vertical. Sur la figure ci-dessus, seules les composantes verticales FAy et FBy sont reprsentes. Elles interviennent dans lquilibre de lensemble. - Statique : 129 -

Statique analytique des corps

Equilibre de lensemble En supposant larticulation centrale bloque, lquilibre par rapport aux points A et B donne les expressions suivantes : Rsultante des forces connues : FR1,9 = 2 . 1 kN + 7 . 2 kN = 16 kN. 8 m . FR1,9 16 m . FAy = 0 FAy = (8 m/16 m) FR1,9 = 8 kN. Les arcs A C et B C sont isols et soumis trois inconnues. La force F6 est rpartie sur les deux poutres en parts gales. La rpartition exacte de cette force dpend de la conception technique de larticulation C. Equilibre de larc A C , charge 10 kN 5 m . 10 kN + 3 m . FAx 10 m . FAy = 0. M(C) = 0 : FAx = (80 m.kN 50 m.kN) / 3 m = 10 kN.

M(A) = 0 : M(B) = 0 :

16 m . FBy 8 m . FR1,9 = 0 FBy = (8 m/16 m) FR1,9 = 8 kN.

Fix = 0 : Fiy = 0 :

FAx + FCx = 0 FCx = - 10 kN. FAy + FCy = 0 FCy = 10 kN 8 kN = 2 kN.

Equilibre de larc B C , charge 6 kN FBx + FCx = 0 FBx = - 10 kN. Fxi = 0 : Valeurs des ractions dappui | FA | = (102 + 82)0,5 kN = 12,806 kN. tan A = 8 kN / 10 kN = 0,8 A = 38,6. | FB | = (102 + 82)0,5 kN = 12,806 kN. tan B = 8 kN / (- 10 kN) = - 0,8 B = 141,4. | FC | = (102 + 22)0,5 kN = 10,198 kN. tan C = 2 kN / (- 10 kN) = - 0,2 C = 168,3 sur larc A C. Avantage de la mthode Lavantage de cette mthode de rsolution de lquilibre est de poser chaque fois une seule quation avec une seule inconnue. La solution consiste rsoudre successivement six quations du premier degr une inconnue.

- Statique : 130 -

CHAPITRE 6

SYSTMES TRIANGULS PLANS QUILIBRE DES CORDES


Prliminaire Lutilisation de la statique graphique ou analytique est particulirement avantageuse dans la recherche des tensions axiales dans les barres des systmes trianguls plans. Grce certaines hypothses simplificatrices et gnralisations, il est possible de trouver les efforts dans toutes les barres des charpentes simples avec une prcision suffisante. 6.1 FORMATION DES SYSTMES TRIANGULS 6.1.1 Hypothses simplificatrices On appelle systme triangul plan une construction constitue par des barres profiles assembles en triangles accols les uns la suite des autres. Ces constructions forment des poutrelles utilises dans les passerelles, les ponts lgers, les engins de levage, les ponts roulants, les fermes dans les toitures, etc. Afin de faciliter la recherche des efforts dans les barres du systme triangul, on introduit les diverses hypothses simplificatrices suivantes : 1. Le systme triangul est constitu exclusivement de barres indformables, articuls sans frottement leurs extrmits. Les points darticulation ou points de concours sont appels nuds de la charpente. 2. Chaque barre est limite en dimension axiale par la distance comprise entre deux nuds successifs. Pratiquement, on utilise videmment des longueurs de barre qui correspondent aux longueurs usuelles offertes par les fournisseurs. 3. Chaque barre du systme triangul ne transmet que des efforts normaux cest--dire des efforts dirigs suivant laxe de la barre. Pratiquement, cette condition nest pas toujours remplie du fait que les axes de gravit des barres ne concourent pas dans lespace. Si les barres sont longues, le moment flchissant transmis par lassemblage est gnralement ngligeable vis vis de leffort normal. 4. Les efforts extrieurs sont toujours appliqus sur les nuds de la charpente. Si cette condition ne correspond pas la ralit, il est ncessaire de chercher lquilibre de la barre sollicite par des forces extrieures places entre les articulations. La barre tant isole, on suppose que les ractions des nuds sur la barre sont parallles la direction de la rsultante des forces appliques de lextrieur sur la barre. Lutilisation du polygone funiculaire ou la recherche analytique de cette rpartition permet de trouver immdiatement la rpartition de la force rsultante extrieure sur les deux nuds. 5. Le poids propre des barres est ngligeable vis vis des charges extrieures appliques sur la charpente. Le poids propre des barres peut sintroduire dans le calcul en utilisant le principe de superposition des forces. 6. Lensemble de la poutre est entirement constitu par une srie de triangles articuls et indformables. 7. Le systme triangul est extrieurement en quilibre statique cest--dire que les forces extrieures comme les charges appliques et les ractions des appuis sur la structure remplissent les conditions dquilibre des figures planes. Ces conditions dquilibre sont :

- Statique : 131 -

Statique graphique et statique analytique

- Equilibre de translation : le polygone de toutes les forces extrieures doit tre ferm. - Equilibre de rotation : le polygone funiculaire doit tre ferm ou la somme des moments de forces par rapport tout point doit tre nulle.

Figure 6.1 Barre sollicite par une force extrieure quelconque

6.1.2 Composition dun systme triangul Cherchons quelles sont les conditions remplir par un systme triangul simple pour que la construction reste indformable sous laction des charges extrieures et que les barres constituent un systme statiquement dtermin.

Figure 6.2 Composition dun ensemble de triangles pour former une poutre statiquement dtermine

Considrons le premier triangle A B 1 . Dans cette construction, le nombre de barres et le nombre de nuds sont identiques : 3 barres et 3 nuds. Ajoutons ce systme de base un nouveau triangle partir des nuds B et 1. Ce nouveau triangle ncessite seulement deux barres : les barres B-2 et 1-2. Lintersection de ces deux barres positionne le nud 2. Si nous ajoutons nouveau deux barres ce systme, lensemble prsente un troisime triangle et un cinquime nud. Pour les triangles suivants, chaque nouvelle paire de barres forme un nouveau triangle et produit un nouveau nud. Il faut donc toujours deux fois plus de barres que de nuds pour un systme triangul sauf pour le premire triangle. Si n reprsente le nombre de nuds de la poutre triangule et si b est le nombre de barres, le systme est isostatique si la condition suivante est remplie : b = 2 n 3. Si le nombre de barres est plus grand, le systme est gnralement hyperstatique. Recommandation Avant toute tude, il faut vrifier que la poutre soit bien constitue par un ensemble de triangles simples placs les uns la suite des autres.

- Statique : 132 -

6. Analyse des systmes trianguls plans

6.1.3. Systmes trianguls Les figures ci-aprs reprsentent une collection de charpentes et poutres triangules utilises dans les applications les plus diverses. 1. Fermes Les fermes sont des assemblages de pices en bois ou en mtal destins supporter les pannes et les fatages dun comble entre deux murs.

Ferme allemande

Fermes anglaises

Ferme belge Figure 6.3 Fermes diverses

Ferme Polonceau

2. Poutres Les poutres triangules hauteur constante sont constitues par les barres priphriques appeles membrures et les barres intrieures nommes barres de triangulation.

Poutre Warren

Poutre Pratt Figure 6.4 Poutres hauteur constante

Poutre Howe

3. Poutres hauteur variable

Poutre parabolique

Poutre hauteur variable Figure 6.5 Poutres hauteurs variables

Poutre hauteur variable

- Statique : 133 -

Statique graphique et statique analytique

La largeur horizontale de la maille ou le pas du systme triangul reste gnralement constant sur toute la longueur de la poutre. 4. Poutres composes Elles sont gnralement constitues par des lments fondamentaux simples complts par des barres additionnelles.

Figure 6.6 Poutres composes

6.2 MTHODE DE CULMANN ET MTHODE DE RITTER La mthode de Culmann et la mthode de Ritter sont intressantes lorsquil sagit de trouver ou de contrler les tensions dans quelques barres dun systme triangul. Ces deux mthodes compltent la construction gnrale de Cremona. 6.2.1 Mthode de Culmann La mthode de Culmann consiste imaginer une coupe travers trois barres au maximum de la structure de telle sorte que lon obtienne deux demi poutres en quilibre sous laction des forces extrieures et des tensions dans les barres coupes. On recherche alors par les procds usuels lquilibre dune des parties, gauche ou droite de la coupe imaginaire. La mthode de Culmann est une mthode graphique. La mthode analytique correspondante a t dveloppe par Ritter. Chaque tronon isol doit rester en quilibre statique sous leffet des forces extrieures places sur les nuds de la poutre et des tensions axiales dans les trois barres coupes. La recherche des tensions dans les barres seffectue comme suit : 1. Aprs avoir dessin la poutre avec toutes les forces extrieures, dterminer la position de la coupe imaginaire de telle sorte que trois barres, non concourantes en un point commun, soient coupes. 2. Transformer la structure isole en un corps soumis quatre forces : la rsultante des forces extrieures et les trois tensions dans les barres. 3. Rechercher les deux point de concours des lignes daction des paires de forces et tracer la ligne de fermeture entre les deux points I et II. - Pour trouver la rsultante des forces extrieures, utiliser le polygone funiculaire ou toute autre mthode graphique. 4. Le sens des tensions dans les barres est donn par lquilibre de la partie isole. Pour viter toute erreur de sens, placer sur la coupe les tensions trouves sur le dyname. 1. Exemple 6.1 Une poutre triangule, maintenue en quilibre par deux appuis, appui A articul fixe, appui B sur rouleau, est sollicite par deux forces F1 et F5 entirement connues. Calculer au moyen de la mthode de Culmann les tensions dans les barres b = 5-7, c = 5-6 et d = 4-6.

- Statique : 134 -

6. Analyse des systmes trianguls plans Plan de situation 1 cm a cm Dyname 1 cm b N

Figure 6.7 Coupe de Culmann dans une poutre sur deux appuis

Mthode de rsolution La structure est coupe en pense par une ligne verticale passant entre les nuds 5 et 7. La partie gauche de la structure est conserve car elle ne ncessite pas la recherche de lquilibre de lensemble. Les forces donnes F1 et F5 sont remplaces par leur rsultante FR1,5 : FR1,5 = F1 + F5. Cette partie de la pice comprend quatre forces : la rsultante connue en module et sens, la ligne daction tant trouve par la construction du polygone funiculaire, les trois tensions inconnues dans les barres b, c et d. Le point de coupure I se trouve lintersection de la ligne daction de la rsultante FR1,5 avec la tension Fd dans la barre 4-6. Le point de coupure II se trouve au point de concours des barres b et c, soit le nud 5. La ligne de fermeture f passe par les points I et II sur le plan de situation. Sur le dyname, la ligne de fermeture f spare les deux paires de forces : dune part FR1,5 et Fd, dautre part les deux tensions inconnues Fc et Fb. Le dyname peut alors se construire entirement et lquilibre de translation sexprime par la somme vectorielle : F1 + F5 + Fd + Fc + Fb = 0. Lquilibre de rotation se justifie par la mme position de la ligne de fermeture f sur le plan de situation et sur le dyname.

- Statique : 135 -

Statique graphique et statique analytique

6.2.2 Mthode de Ritter La mthode de Ritter poursuit le mme but que la mthode de Culmann. Elle permet de trouver les tensions dans la coupe imaginaire effectue sur un systme triangul. Comme dans la mthode de Culmann, la coupe ne doit pas comporter plus de trois barres tension inconnue. La mthode de Ritter est la traduction analytique de la mthode de Culmann. Elle utilise lquilibre statique du tronon isol au moyen de trois sommes de moments de forces. On adopte, comme point de calcul de la somme des moments de forces, un point dintersection des barres tension inconnue. Pour les poutres triangules hauteur constante, il nest pas possible de poser trois quations prsentant chaque fois une seule inconnue. En effet, le point dintersection de barres parallles se trouve linfini, ce qui exclu le calcul des moments par rapport ce point particulier. Pour rsoudre un problme au moyen de la mthode de Ritter, on effectuera les oprations suivantes 1. Dterminer toutes les forces extrieures sur le systme triangul Prvoir la coupe imaginaire par trois barres au maximum. 2. Rechercher les points dintersection des barres tension inconnue. Calculer les distances entre les forces dans les barres et les trois points de rfrence. 3. Ecrire les trois quations des moments de forces par rapport chacun des points. Rsoudre le systme dquations linaire. Pour faciliter la mise en quation, on admettra que toutes les barres coupes sont en traction, les tensions provisoirement inconnues deviennent positives. Si le rsultat confirme cette hypothse, la barre est en traction ; dans le cas contraire, la barre est en compression. 1. Exemple 6.2 Un systme triangul selon figure 6.8 est sollicit par les forces extrieures selon dessin. Calculer par la mthode de Ritter les tensions dans les barres b, c, d, de la coupe imaginaire verticale situe entre les nuds 7 et 9.
Plan de situation 1 cm e cm

Figure 6.8 Coupe Ritter dans la poutre place entre les appuis A et B

Charge sur la structure triangule : F1 = F21 = F ; F5 = F9 = F13 = F17 = 2 F.

- Statique : 136 -

6. Analyse des systmes trianguls plans

Valeur des ractions dappui pour la poutre symtrique : | FA | = | FB | = (2 . F + 4 . 2 F )/2 = 5 F. Recherche des tensions dans les barres b, c, d : les points I, II et III sont reprsents sur la partie gauche de la coupe.

= M(I) = 0 : = M(II) = 0 : = M(III) = 0 :

3 a . F1 + a . F5 a . Fd - 3 a . FA = 0. Fd = (15 a F 3 a F 2 a F) / a = 10 F. 4 a . F1 + 2 a . F5 4 a . FA a . Fb = 0. Fb = (4 a F + 4 a F 20 a F) / a = - 12 F. 4 a . F1 + 2 a . F5 + a . Fd + (0,5)0,5 a . Fc 4 a . FA = 0. Fc = (- 4 a F 4 a F 10 a F + 20 a F) / (0,5)0,5 = 2 (0,5)0,5 F.

Conclusion : Les barres c et d sont en traction, la barre b est en compression. 6.2.3 Poutre en K La mthode de Culmann et la mthode de Ritter sont aussi applicables la poutre dite en K (figure 6.6 gauche) bien que la coupe imaginaire traverse quatre barres. En effet, lquilibre dun nud intrieur de la poutre fait intervenir quatre barres : deux barres dans le prolongement lune de lautre, deux tensions obliques. Comme ce nud doit rester en quilibre, la rsultante des deux forces axiales places sur la mme ligne daction doit tre directement oppose la rsultante des deux forces situes dans les barres obliques. On en dduit que la rsultante de deux tensions obliques est ncessairement dirige suivant la direction des deux barres alignes. De plus, les deux barres obliques prsentent des tensions de mme module, mais toujours de sens opposs quelle que soit la charge extrieure sur la structure triangule. 1. Exemple 6.3 Trouver par la mthode de Culmann les tensions dans les barres du tronon de poutre en K reprsent sur la figure ci-aprs.
Plan de situation 1 cm a cm Dyname 1 cm b N

Figure 6.9 Coupe de Culmann dans une poutre en K

Conclusions : 1. les barres a et b sont en traction. 2. les barres c et d sont en compression.

- Statique : 137 -

Statique graphique et statique analytique

6.3 MTHODE DE CREMONA Lquilibre du point matriel, appliqu dans le cas des systmes trianguls, permet de trouver les tensions axiales dans les barres dune poutre isostatique. Ce type de problme a t expos dans le chapitre 3. Sur les dynames, les tensions dans les barres figurent toujours deux fois tandis que les forces extrieures ninterviennent quune seule fois. La construction de Cremona vite cette double reprsentation sur le plan des forces. 6.3.1 Mthode de rsolution 1. Dessiner le plan de situation de la poutre, numroter les nuds dans un ordre logique et supprimer les barres tension nulle. 2. Isoler la poutre cest--dire supprimer toutes les liaisons extrieures. Porter les forces extrieures sur la poutre, forces connues et inconnues, lextrieur de la structure triangule. Si une force est applique lintrieur de la poutre, glisser cette force sur sa ligne daction en intercalant ventuellement une barre fictive. 3. Dterminer lquilibre de lensemble en appliquant les principes gnraux de la statique graphique. Cette recherche nest pas toujours ncessaire pour commencer la construction du dyname, en particulier si une extrmit de la pice est libre dappui. 4. Choisir un sens de rotation pour tracer les divers polygones des forces et conserver ce sens pour chaque recherche dquilibre en un point. On commencera tracer le premier dyname par un nud sur lequel agit une force connue et o deux tensions dans les barres sont inconnues. 5.Construire le premier dyname en portant tout dabord la force connue. A la suite de cette premire grandeur vectorielle, porter le direction de la barre tension inconnue qui se trouve immdiatement aprs cette force dans le sens de rotation adopt. Fermer le dyname au moyen de la deuxime direction de la barre tension inconnue. 6. Passer au nud suivant o le nombre dinconnues ne dpasse pas deux tensions. Utiliser le dyname existant en reprant la tension connue et continuer la construction en portant comme prcdemment les directions des barres tension inconnue rencontres dans le sens de rotation adopt. Les modules des tensions dans les barres sont reprsents par des segments de droite sur le dyname, le sens des tensions dans ces barres est visible sur le plan de situation. A chaque point dintersection de plusieurs barres sur le plan de situation correspond un polygone de forces ferm sur le dyname. 7. Poursuivre la construction du dyname jusqu ce que toutes les tensions inconnues soient reprsentes sur le dyname unique. Contrler chaque fois les conditions dquilibre du nud tudi : le dyname des forces doit tre ferm et les flches sur le plan de situation doivent correspondre au sens du parcours sur le polygone des forces. 8. Dresser le tableau des tensions dans les barres. Porter dans ce tableau les valeurs lues sur le dyname. Les tensions de traction seront reportes dans une double colonne, celles de compression galement dans une double colonne. La premire colonne contiendra la longueur lue sur la figure, la deuxime colonne la valeur de la tension. Les barres tension nulle seront indiques dans la colonne Remarques ou Observations. 9. On peut mettre en vidence les tensions de compression sur le plan de situation en renforant le trait sur le dessin de la barre.

- Statique : 138 -

6. Analyse des systmes trianguls plans

6.3.2 Remarques complmentaires 1. Sur le dyname, les forces extrieures sont places les unes la suite des autres dans le sens de rotation adopt. Les ractions des appuis ferment le dyname des forces extrieures. 2. Les tensions dans les barres du systme triangul, cest--dire les forces intrieures dans le systme, sont reprsentes par un segment rectiligne pour chaque barre et se retrouvent deux fois sur le plan de situation. Chaque barre est bien en quilibre statique. 3. Si la construction du plan de Cremona ne peut pas se commencer en partant des charges appliques sur la structure, il est absolument ncessaire de rechercher lquilibre de la pice et les ractions des appuis. 4. Si le dyname ne se ferme pas avec les dernires forces, cela provient soit dune ou de plusieurs erreurs dans la construction des dynames, soit de limprcision dans le trac des directions. Une coupe de Culmann permettra de vrifier les tensions dans les barres un endroit dtermin. 1. Exemple 6.4 Dterminer toutes les tensions dans les barres du systme triangul reprsent sur la figure ci-aprs, les forces quipollentes appliques valant 12 kN (270).
Plan de situation 1 cm 50 cm Dyname 1 cm 5 kN

Figure 6.10 Utilisation de la mthode de Cremona dans un cas simple

Le dyname est commenc par la recherche de lquilibre du point 1 car cette partie de la poutre est libre d'appui. Ce point est soumis laction de trois forces : la force F1 entirement connue, direction, sens et intensit, les tensions inconnues dans les barres 1-2 et 1-3. En

- Statique : 139 -

Statique graphique et statique analytique

adoptant un sens de parcours positif, la direction 1-2 est porte lextrmit de la force F1. Le triangle des forces se ferme par la direction 1-3. Lquilibre du point 2 fait apparatre les tensions 1-2 entirement connue, 2-4 lextrmit de 1-2 sur le dyname et 2-5 qui ferme le dyname exprimant la condition dquilibre statique de ce nud. Les barres 2-3, 4-5 et 6-7 tant tension nulle, les points 3, 4 et 7 sont sollicites par deux forces de telle sorte que les tensions trouves sont transmises intgralement aux barres situes dans prolongement des barres au nud avec barre tension nulle. Le point 5 est soumis laction de cinq forces : la force extrieure F5, les tensions F3-5 et F2-5 entirement connues, les tensions F5-7-A et F5-6 inconnues. Le dyname est commenc par la force F5, poursuivi par les tensions 1-3-5 et 2-5, et ferm par les directions des barres 5-6 et 5-7-A. Le point 6 est soumis quatre forces : les tensions F5-6 et F2-4-6 entirement connues, portes lune la suite de lautre, les tensions F6-B et F6-A qui ferment le dyname. Finalement, le nud A est soumis trois forces : les tensions dans les deux barres F5-7-A et F6A connues, la raction dappui FA qui ferme le dyname. De mme le noeud B est sollicit par deux forces : la tension dans la barre F6-B et la raction dappui FB. Contrle de lquilibre de translation : le dyname des forces extrieures est ferm : F1 + FB + FA + F5 = 0. Lquilibre de rotation est assur par le point de concours de FA et de FB au nud 2 plac sur la ligne daction de la rsultante des deux forces F1 et F5.
Tableau 6 Tensions dans les barres du systme triangul : 1 cm 5000 N Barre No 1 2 13 23 24 25 35 45 4- 6 56 57 6- 7 6A 6B 7A Traction cm 2,4 3,4 2,4 N 12 000 Tension nulle 4,8 17 000 12 000 Tension nulle 9,6 6,8 9,6 48 000 34 000 14,4 48 000 72 000 4,8 6,8 24 000 34 000 Tension nulle 24 000 Compression cm 3,4 N 17 000 Remarques

Raction des appuis Appui A : 75 900 N (18,4). Appui B : 72 000 N (180)

- Statique : 140 -

6. Analyse des systmes trianguls plans

6.4 EFFET DU POIDS PROPRE On dtermine les tensions dans toutes les barres dun systme triangul par la mthode de Cremona moins de possder un logiciel capable deffectuer la mme tche par une mthode numrique. Les mthodes de Culmann et de Ritter sont rserves au contrle des tensions dans quelques barres. Les tensions totales dans les barres seront trouves par superposition des efforts partiels dus : 1. aux charges utiles sur la poutre. On admettra de prfrence des charges utiles unitaires comme par exemple 1 kN = 1000 N. Les tensions relles dans les barres de la structure dfinitive seront proportionnelles aux tensions produites par les charges unitaires. Toutes les poutres triangules semblables et charges de faon analogue prsenteront le mme dyname et le mme plan de Cremona. 2. aux charges secondaires comme par exemple les poids propres dune toiture dans le cas dune ferme ou dune route dans le cas dun pont. 3. au poids de la neige et laction du vent sur la construction. Les prescriptions officielles indiquent les mthodes de calcul, la valeur des charges en fonction du lieu de limplantation, les coefficients de scurit adopter. 4. au poids propre de la structure triangule. 6.4.1 Effet du poids propre sur les calculs Il est pratiquement trs difficile de trouver immdiatement les tensions relles dans les barres dun systme triangul puisque les sections adopter dpendent de tous les efforts composants. On calculera graphiquement ou analytiquement les tensions axiales produites par superposition des forces : les charges principales, les charges secondaires, le poids de la neige, leffet du vent, etc. Les tensions rsultantes provisoires permettront destimer approximativement la section adopter pour chacun des profils de barre. Le calcul dfinitif tiendra compte enfin du poids propre des barres. Pour une barre de section connue, les tables ou les catalogues des fournisseurs donnent la masse ou le poids par mtre courant de barre (le plus souvent en kg/m), soit g. Pour une longueur l, le poids dune barre vaut : G = g . l . Le poids propre de la barre se reprsente au centre de gravit de la barre. Justification : comme la section est habituellement constante sur toute la longueur l , laction du poids propre sera situe au milieu de la longueur de la barre.

Figure 6.11 Reprsentation du poids propre sur chacune des barres de la poutre

La rsultante de tous les poids propres Gi et les ractions dappui FA,G et FB,G sont trouves par voie graphique au moyen du polygone funiculaire ou par voie analytique par deux sommes de moments de forces calculs par rapport aux appuis. Les tensions axiales dans les

- Statique : 141 -

Statique graphique et statique analytique

barres, engendres par les poids propres, sont recherches soit par la mthode de Cremona, soit par les mthodes de Culmann ou de Ritter. 6.4.2 Reprsentation du poids propre Avant de commencer le trac du dyname engendr par le poids propre, il est ncessaire de ramener le poids propre de chaque barre, concentr au centre de gravit des barres, sur chaque nud de la poutre. Par hypothse, chaque barre charge ses extrmits de la moiti de son poids propre. Cette hypothse est vidente pour les barres horizontales articules sans frottement. Elle est aussi applique toutes les barres obliques et barres verticales de la structure triangule. On tire les rgles suivantes : 1. Ramener la moiti du poids propre de chaque barre chacune des extrmits de toutes les barres. 2. Un nud de la poutre est charg par la demi somme des poids propres de toutes les barres qui y aboutissent.

Figure 6.12 Emplacement des poids propres des barres sur les nuds

Pratiquement, on contrlera surtout les barres les plus sollicites comme les barres soumises la compression avec des risques de flambage. Pour simplifier le travail, on admet : 1. Dans les poutres lgres, o le poids propre des barres est presque ngligeable vis vis de la charge utile applique sur les nuds, une augmentation des tensions axiales dans les barres proportionnelle au poids propre. Le raidissement des nuds par rivetage, vis ou soudure ninfluence que peu les valeurs des tensions dans les barres longues. 2. Dans les charpentes lourdes, o les charges utiles appliques sur les nuds sont au contraire du mme ordre de grandeur que le poids propre, des coupes imaginaires dans les barres les plus sollicites fourniront la valeur relle des tensions et des coefficients de scurit de la construction en tenant compte de la rpartition relle du poids propre. 3. Les tensions rsultantes sont trouves par addition algbrique des tensions composantes. Lutilisation dun tableau de valeurs, avec indication claire des oprations effectues, simplifiera fortement les oprations. 6.4.3 Critique du calcul simplifi du poids propre Les hypothses simplificatrices introduites dans la rpartition du poids propre des barres sur les tensions dans les barres ne tiennent pas compte de la rpartition longitudinale des efforts intrieurs. Considrons une barre oblique isole et appliquons les principes nonc prcdemment. La barre tant suppose section constante, la rsultante des poids lmentaires dG passe par le milieu de la barre.

- Statique : 142 -

6. Analyse des systmes trianguls plans

Lquilibre de cette barre est suppos satisfait si les efforts dans les deux articulations terminales sont parallles au poids de la barre et si leur module vaut la moiti du module du point G : G + Finf + Fsup = 0 avec | Finf | = | Fsup | = | G | / 2. Les deux forces dans les articulations Finf et Fsup peuvent se dcomposer en deux composantes rectangulaires selon laxe et la perpendiculaire la barre: - Une composante normale FN dans le sens axial, appele effort normal. - Une composante tangentielle FT dans le sens perpendiculaire laxe, appel effort tranchant.

Figure 6.13 Efforts normaux et efforts tranchants sous leffet du poids propre

La partie centrale et la partie droite de la figure reprsentent cette rpartition linaire des efforts due au poids en labsence de tout autres forces. Observons leffort normal dans la barre depuis sa partie infrieure sa partie suprieure. Au bas de la barre, leffort normal FN comprime la barre tandis que leffort normal FN en haut tire sur la barre. Leffet du poids influence leffort dans la barre. En montant le long de la barre, leffort normal passe de la compression la traction. Ainsi, les barres obliques ou verticales dun systme triangul, subissent une modification de la tension le long de la barre. Cette modification est gnralement ngligeable, mais elle subsiste quand mme. En gnral, les logiciels dlments finis tiennent compte de cette particularit lorsque le poids propre est introduit dans les calculs : les deux tensions axiale dans une barre diffrent ses deux nuds. 6.5 QUILIBRE DES CORDES ET DES CBLES On suppose gnralement que les cordes et les cbles sont parfaitement flexibles cest-dire on admet que ces lments ne transmettent jamais un effort de compression ou de cisaillement, un moment de flexion ou un moment de torsion. De plus, on considre ces corps comme inextensibles bien que sous leffet de leur poids propre, il existe toujours une dformation longitudinale. 6.5.1 Equilibre dun lment de corde Soit une corde pesante homogne et soit un lment isol de cette corde de longueur dl dcoup un endroit quelconque de la corde. Llment est soumis laction de trois forces : la force F exerce par le tronon de gauche dans la coupe imaginaire 1, la force F + dF

- Statique : 143 -

Statique graphique et statique analytique

exerce par le tronon droit sur la coupe imaginaire 2, le poids lmentaire dG de llment isol.

Figure 6.14 Equilibre dun tronon lmentaire de corde sous leffet du poids et des tensions

A partir dun systme de coordonnes de rfrence O x y, les forces normales dans les coupes 1 et 2 sont dcomposes suivant les axes O x et O y. Les conditions dquilibre de llment sont :

Fix = 0 : Fiy = 0 :
ou aprs simplification :

Fx + dFx Fx = 0,

ce qui impose dFx = 0 et Fx = constante. La composante horizontale de traction dans la corde reste constante. Fy dG (Fy + dFy) = 0, dFy + dG = 0.
.

dy Fx + dx/2 . dG dx . Fy = 0. En ngligeant linfiniment petit de second ordre, on obtient : Fx . dy = Fy . dx ou encore : Fy Fx = dy = tan . dx

M(2) = 0 :

Cette relation confirme les hypothses initiales : la force F est dirige suivant la tangente la courbe. En introduisant cette dernire valeur dans la relation prcdente, on a : dFy + dG = d Fx Ou encore : Fx d

FG H

dy + dG = 0 . dx

IJ K

FG dy IJ + dG = 0 . H dx K

Cette relation est une quation diffrentielle de second ordre. La solution de cette quation doit permettre de trouver la dformation y en fonction de labscisse x : y = y(x). 6.5.2 Corde trs tendue 1. Appuis au mme niveau Soit une corde trs tendue entre deux points A et B, placs au mme niveau. La flche f au centre est trs petite par rapport la longueur de la corde. La charge de la corde par unit de longueur sexprime par : q = G/l = dG/dl dG/dx. En remplaant cette dernire valeur dans lquation diffrentielle prcdente, on a :

- Statique : 144 -

6. Analyse des systmes trianguls plans

Fx d La premire intgration donne :

FG dy IJ = q dx . H dx K

dy = q x + C1 , dx avec : C1 = q . l/2 pour x = l/2 lorsque la tangente la courbe devient nulle. Cette expression devient alors : dy l Fx = q x . dx 2 Fx

FG H

IJ K

Aprs la deuxime intgration, on obtient : q l x x2 , 2 car la deuxime constante dintgration est nulle. La dformation y de la corde en fonction de labscisse x vaut : Fx y = q q l2 x x y= l x x2 = 2 Fx 2 Fx l l

LM FG IJ OP. MN H K PQ
2

Pour x = l/2 ou x/l = , la flche et la composante horizontale sexpriment par : f = q l2/(8 Fx) et Fx = q l2/(8 f) = constante. Les ractions dappui FA et FB valent : r r ql | FA | =| FB | = Fx2 + 2

FG IJ H K

q l2 f 1 + 16 . 8f l

FG IJ H K

La longueur approximative de la corde s, dcrivant une parabole, peut se calculer au moyen de la formule :

L 8F f I s l M1 + G J MN 3 H l K

32 f 5 l

FG H

IJ OP . K PQ
4

Figure 6.15 Efforts dans la corde tendue entre deux points A et B

2. Appuis des niveaux diffrents La corde prend une courbe dissymtrique lorsque les attaches A et B sont situes deux niveaux diffrents. Les indications prcdentes sont applicables si on dtermine chaque fois les constantes dintgration particulire. - Statique : 145 -

Statique graphique et statique analytique

En supposant la corde rectiligne entre les deux points A et B, on peut crire : dl/dx l/a avec : l = a [1 + (h/a2]0,5. La charge linique projete sur laxe horizontal vaut : qx = (q . l)/a = q [1 + (h/a)2]0,5. Aprs double intgration, lquation diffrentielle se transforme en : Fx . y = - (qx/2) . x2 + C1 x + C2. Pour x = 0, y = 0 et C2 = 0. Pour x = a, y = - h et C1 = - Fx . h/a + qx . a/2. Lquation de la courbe parabolique devient : y= qx a 2 x x 2 h 2 x. a 2 Fx a a

FG H

IJ K

La pente de la corde est trs voisine de celle de la scante entre les points A et B. La force de traction axiale, maximale lattache B, peut se calculer approximativement par : FB = Fx 1 + tan B Fx
2

F hI 1+ G J H aK

La flche maximale par rapport la scante (AB) est situe labscisse x = a/2 et peut se trouver trs facilement partir de la relation gnrale. 6.5.3 Equilibre de la corde dans le cas gnral Le poids lmentaire de la corde est reprsent par dG = q . dl avec dl = dx/cos = dx [1 + tan2]0,5 = dx [1 + (dy/dx)2]0,5. Le poids lmentaire vaut : dG = q dx Lquation diffrentielle scrit :

F dy I 1+ G J H dx K

F dy I F d G J q dx H dx K
x

F dy I 1+ G J H dx K F dy I 1+ G J H dx K
1 + z2 .
2

= 0.

Aprs division de lexpression par Fx . dx, cette relation scrit : d2 y q = dx 2 Fx dz q = dx Fx Fx q .

Pour rsoudre cette quation diffrentielle, posons z = dy/dx, lquation devient :

Aprs sparation des variables, la relation prend la forme suivante :

dz 1 + z2

= x + C1 .

En intgrant le membre de gauche, on obtient : Fx arg sinh z = x + C1 . q ou encore : z = sinh (q/Fx) . (x + C1).

- Statique : 146 -

6. Analyse des systmes trianguls plans

Si on choisit lorigine des abscisses au point le plus bas de la courbe, alors ce cas particulier donne x = 0 et z = dy/dx = 0. La constante C1 doit tre galement nulle. dy q 1 = sinh x = e qx / Fx e q x / Fx . dx Fx 2 En intgrant une seconde fois, la relation devient : y= Fx q cosh x + C2 . q Fx

Pour que la constante C2 soit nulle, il faut que pour x = 0, y0 = Fx/q do : y= Cest lquation de la chanette. Fx q F cosh x = x e qx / Fx + e qx / Fx . q Fx 2q

Figure 6.16 Caractristiques de la chanette

La force normale dans la corde un endroit quelconque vaut : F = Fx [1 + (dy/dx)2]0,5 avec dy/dx = sinh (q x/Fx), soit : F = Fx . cosh(q x/Fx). En remplaant cosh (q x/Fx) par sa valeur tire de lquation y = y(x), on a : F = q . y. La tension dans la corde est gale au poids dune corde de longueur y. La longueur de la corde se trouve par les expressions suivantes : Suspension de la corde mme niveau ou corde symtrique :

l=2

Fx q sinh a. 2 Fx q

Suspensions de la corde des niveaux diffrents ou dissymtrique : l= Fx q q sinh x2 sinh x1 . q Fx Fx

FG H

IJ K

- Statique : 147 -

CHAPITRE 7

QUILIBRE DES CORPS SOLIDES DANS LESPACE


Prliminaire Dans les chapitres prcdents, nous avons tudi les mthodes graphiques et analytiques dquilibre statique des corps solides soumis laction de forces coplanaires. Cette condition particulire de sollicitation est trs frquente en pratique, mais il arrive souvent que les forces et les couples de forces soient disposs dune manire quelconque dans lespace. 7.1 RDUCTION DUN ENSEMBLE DE FORCES Au chapitre 5.1, nous avions dmontr quun systme de forces quelconque ne se laisse gnralement pas remplacer par une rsultante unique. Cette particularit des forces de lespace peut aussi se mettre en vidence par la dmonstration suivante. 7.1.1 Rduction dun ensemble de forces quelconques Soit un ensemble de forces non concourantes et quelconque de lespace. Choisissons un point P de lespace et un plan ne passant pas par le point P et non parallle lune des forces donnes.

Figure 7.1 Rduction dun systme de forces spatiales quelconques

Soit la force F1 : glissons cette force sur sa ligne daction jusqu ce que son point dapplication corresponde au point M1, intersection de cette ligne daction avec le plan . Relions le point M1 avec le point P de lespace et dcomposons la force F1 en deux composantes : F1 situe sur le plan et FP1 place sur la droite M1-P :

- Statique : 148 -

7. Equilibre des corps soumis des forces spatiales F1 = F1 + FP1.

Dplaons la composante FP1 sur M1-P de telle sorte que son point dapplication concide avec la point P. Ces oprations successives peuvent se rpter pour chacune des forces du systme. Chaque force du systme primitif est remplace par deux composantes, lune situe sur le plan , lautre applique au point P. Les composantes F1, F2, F3, . . . , Fn admettent une rsultante unique sur le plan :
FR = F1 + F2 + F3 + . . . + Fn .

Les composantes concourantes au point P admettent galement une rsultante unique : FPR = FP1 + FP2 + FP3 + . . . + FPn . Dduction Un systme de forces spatiales et quelconques peut se rduire deux rsultantes partielles FR et FPR. 7.1.2 Dplacement parallle des rsultantes partielles Le systme de forces quelconques tant rduit deux rsultantes partielles FR et FPR, on peut distinguer plusieurs cas : 1. Les rsultantes FR et FPR ne sont ni concourantes, ni opposes. La rsultante partielle FPR par exemple peut tre dplace paralllement elle-mme jusqu ce quelle atteigne la ligne daction de FR. La somme des deux rsultantes :
FR = FR + FPR,

reprsente la rsultante gnrale et le couple de moment M, d au dplacement parallle de FPR est le couple principal. 2. Les lignes daction de FR et FPR sont concourantes. Le systme de forces quelconque admet une rsultante unique FR = FR + FPR . Le couple principal est alors nul. 3. Les rsultantes FR et FPR sont parallles, de mme module et de sens opposs. Le dplacement parallle de lune des rsultantes partielles fait apparatre une rsultante gnrale nulle et un couple principal de moment M. 4. Les rsultantes FR et FPR sont places sur la mme ligne daction et sont opposes. La rsultante gnrale FR = FR + FPR = 0 et le couple principal est aussi nul. Le systme de forces quelconques est dit quilibr. 7.2 FORCES COPLANAIRES ET COUPLES DE FORCES Certains problmes de statique des corps solides peuvent parfois se simplifier et se ramener ltude de lquilibre des corps dans un seul plan. Cest en gnral le cas pour les poulies utilises dans les transmissions, les roues dentes, les leviers, etc. 7.2.1 Valeur graphique du moment dune force Soit trouver graphiquement le moment de la force F par rapport au point O du plan contenant cette force. Le moment dune force par rapport un point est reprsente par le produit vectoriel du rayon vecteur r joignant le point de rfrence O lorigine de la force par la force elle mme. Le vecteur M est perpendiculaire au plan dfini par la ligne daction de la force et le point O.

- Statique : 149 -

Statiques graphique et analytique

Figure 7.2 Valeur graphique du moment dune force par rapport au point O

La dfinition du moment de cette force scrit par lexpression : M (O) = r F. Le module du moment de la force peut aussi se calculer par le produit | M (O) | = | d . F |. En construisant le polygone funiculaire sur la force F, polygone non ferm dans le cas particulier, et en traant la droite a - b parallle F et passant par le point O, on voit que les triangles P A B et O a b sont semblables. Il en dcoule que : H / F = d / g ou encore H . g = d . F. Le produit d . F reprsente prcisment la valeur du moment de la force F par rapport au point O. Cette valeur peut aussi se calculer au moyen dun deuxime produit H . g soit le produit de la distance polaire H par le segment dcoup par les cts 0 et 1 sur la droite a - b. Cette deuxime expression montre que pour une distance polaire H donne, le moment de la force est proportionnel la distance dcoupe g. Comme la distance polaire H est reprsente lchelle 1 cm b N et la distance g lchelle 1 cm a cm, le moment de la force F par rapport au point O se calcule par : MF(O) = g[cm] . H[cm] . [ (a[cm/cm] . b[N/cm]) ]. Les units en indice rappellent les deux chelles utilises sur le plan de situation et sur le dyname. Toute autre unit de longueur ou de force peut sutiliser, le rsultat du produit devant tre de la grandeur : longueur . force. Attention La distance polaire H est toujours perpendiculaire la force F. La distance g est toujours parallle la ligne daction de la force F. 7.2.2 Equilibres graphiques Les conditions gnrales dquilibre dun corps sollicit par un systme de forces coplanaires et de couples de forces sont : 1. Equilibre de translation : dyname de toutes les forces appliques sur le corps solide doit tre ferm. 2. Equilibre de rotation : le couple rsultant doit tre nul. Cette deuxime condition dquilibre se contrle aussi au moyen du polygone funiculaire ouvert et du ou des couples de forces appliqus sur le corps.

- Statique : 150 -

7. Equilibre des corps soumis des forces spatiales

1. Exemple 7.1 Un tambour cble de diamtre d est quip dun cble parfaitement souple fix lune de ses extrmits au tambour et sollicit lautre extrmit par une force F = 30 kN. Trouver lquilibre du tambour.

Figure 7.3 Equilibre dun tambour cble sollicit par la force F

Aprs suppression de lappui du tambour et remplacement de cet appui par une force, le tambour est un corps soumis laction de deux forces : 1. la tension dans le cble. 2. la raction dappui FA qui doit tre place au centre de rotation du tambour. Lquilibre de translation du corps impose : F + FA = 0. Comme ces deux forces ne sont pas places sur la mme ligne daction, lquilibre de rotation fait apparatre un couple moteur directement oppos au couple engendr par les deux forces F et FA. La valeur du couple de moment M peut se calculer soit par le produit (d/2) . F, soit par le produit y . H . (a . b). Ce couple est gnr par larbre moteur sur le tambour. Le vecteur couple de forces, perpendiculaire au dessin du corps, peut se reprsenter soit par une flche curviligne dans le sens de son effet sur la pice, soit au moyen dun vecteur vu en bout. On aura ainsi les reprsentations suivantes :

2. Exemple 7.2 Une transmission par courroie plate est constitue par deux poulies lisses de diamtre d1 et d2. Pendant la transmission de la puissance dune poulie lautre, le brin tendu de la courroie est sollicit par le force F2, le brin mou par la force F1. La diffrence entre ces deux forces est engendr par le frottement de la courroie sur les poulies. Cette diffrence porte habituellement lappellation force tangentielle . Trouver lquilibre de la poulie motrice 1 reprsente sur la figure. Recherche de lquilibre La poulie, isole, est soumise laction de trois forces : 1. La tension dans la brin infrieur F2, suppose connue. 2. La tension dans le brin suprieur F1 connue, infrieure la prcdente. 3. La raction de lappui A sur la poulie dsigne par FA. - Statique : 151 -

Statiques graphique et analytique

Plan de situation 1 cm a cm

Dyname 1 cm b N

Figure 7.4 Equilibre dune poulie motrice dans une transmission par courroie plate

Contrairement aux poulies folles examines prcdemment, les deux tensions sont diffrentes et lquilibre ncessite lintroduction dun couple. Ce couple peut se trouver en calculant la somme des moments de force par rapport au centre de la poulie. M(F1,F2)A = (d1/2) . F2 (d1/2) . F1. Le mme moment peut aussi se trouver par la construction du polygone funiculaire. A partir du dyname des forces connues et des rayons polaires 0, 1, 2, de la force FA fermant le dyname, construire le polygone funiculaire en portant les cts 0, 1, 2 aprs avoir repr les lignes daction des trois forces. La valeur du couple moteur produit par la poulie peut se trouver au moyen du produit : Mpoulie = M(F1,F2)A = g . H . (a . b). Connaissant les grandeurs des chelles du plan de situation et du dyname, la longueur H perpendiculaire FA et g dans la direction de FA, il est possible de trouver ce couple. 3. Exemple 7.3 La roue dente centrale dun systme plantaire, appele roue solaire, diamtre primitif 125 mm, entrane trois roues non reprsentes sur la figure. Les forces tangentielles sur chacun des trois points daction entre les dents valent Ft1 = Ft2 = Ft3 = 2,5 kN. La denture est taille avec une angle de pression de 20 ce qui incline la force rsultante de cet angle par rapport la tangente au cercle primitif. Trouver lquilibre de cette roue sous leffet de ces forces. Prliminaire Les conditions fondamentales dquilibre analytique dun corps sollicit par un systme de forces coplanaires et de couples de forces sont : 1. Equilibre de translation : la somme des projections sur les axes de rfrence, gnralement rectangulaires, de toutes les forces doit tre nulle. 2. Equilibre de rotation : la somme des moments statiques de forces et des couples de forces par rapport un point quelconque du plan doit tre nulle. La valeur des moments statiques des forces dpend du point choisi tandis que les couples purs sont des invariants puisquils sont reprsentables par des grandeurs vectorielles libres.

- Statique : 152 -

7. Equilibre des corps soumis des forces spatiales

Recherche analytique de lquilibre Les forces normales sur la denture valent : Fb1 = Fb2 = Fb3 = 2500 N / cos 20 = 2660,4 N. La deuxime composante de cette force normale, dirige radialement vers le centre de la roue, se trouve par : Fr1 = Fr2 = Fr3 = 2500 N . tan 20 = 909,9 N.

Figure 7.5 Equilibre dune roue dente dun rducteur plantaire

Lquilibre de la roue dente, sollicite par trois forces places 120 les unes des autres, sexprime par les sommes et relations suivantes :

Fix = 0 : Fiy = 0 : M(O) = 0 :

Fb1 . cos(-20) + Fb2 . cos(-20+120) + Fb3 . cos(-20+240) = 0, 2500 N 462 N 2038 N = 0. Fb1 . sin(-20) + Fb2 . sin(-20+120) + Fb3 . sin(-20+240) = 0, - 909,9 N + 2620 N 1719,1 N = 0.

M 62,5 mm . 2500 N . 3 = 0, M = 468 750 mm.N. Le couple moteur sur la roue vaut 468,75 m.N et se situe sur laxe de la roue. Remarques Dans cette tude de lquilibre, il est suppos que les trois forces agissant sur les flancs de la denture sont identiques en module et sens sur leur ligne daction. Il en rsulte que les trois forces confirment lquilibre de translation de la pice. La rsultante gnrale du systme de forces est nulle. Dans la pratique, il est trs difficile datteindre cette condition de rpartition uniforme de la charge sur les dents. De nombreuses propositions constructives existent dans la pratique industrielle de manire atteindre ces conditions idales de fonctionnement.

- Statique : 153 -

Statiques graphique et analytique

7.3 QUILIBRE ANALYTIQUE DES CORPS SOLIDES La rduction dun ensemble de forces et de couples de forces en un point quelconque de lespace prsente gnralement deux grandeurs vectorielles : 1. Une rsultante gnrale FR. 2. Un couple principal M. Pour quun corps solide soit en quilibre statique, il faut et il suffit que la rsultante gnrale FR et le couple principal M soient tous deux nuls. 7.3.1 Conditions gnrales dquilibre Les conditions gnrales dquilibre des corps solides peuvent sexprimer sous la forme gnrale suivante : FR = 0 et M = 0. Ces deux grandeurs vectorielles sont projetes sur un systme daxes trirectangles O x y z. La somme des projections des forces sur les axes O x, O y, O z, et les sommes des moments de forces par rapport ces mmes axes doivent tre gales zro. Il sensuit que les conditions gnrales dquilibre scrivent comme suit (, , sont les angles directeurs) au moyen de six relations. FRx = Fix = Fi cos i = 0,
i =1 n i =1 n n n

FRy = Fiy = Fi cos i = 0,


i =1 n i =1 n

FRz = Fiz = Fi cos i = 0,


i =1 i =1

M (O)x = M xi = yi Fiz zi Fiy = 0,


i =1 n i =1 n

M (O)y = M yi
i =1 n

d = bz F
i i =1 n i =1

ix

i x F g = 0,
i iz

M (O)z = M zi = xi Fiy yi Fix = 0.


i =1

Si les trois premires relations son satisfaites, la rsultante gnrale FR est nulle. Le systme se rduit alors un couple principal M qui ne dpend pas du point de rfrence choisi pour son calcul, car ce couple est reprsente par une grandeur vectorielle libre. Si les projections de cette grandeur vectorielle, dplac jusquau point origine du systme de coordonnes, sont nulles, le couple principal est nul et le corps est en quilibre statique. Cas particulier Le systme de forces dans lespace est constitu par un systme de forces parallles. On peut choisir laxe O z par exemple parallle aux lignes daction des forces. Les projections des forces sur les deux axes O x et O y ainsi que le moment rsultant des forces par rapport O z sont toujours nuls. Les conditions dquilibre se rduisent trois quations :

Fiz = 0 ;

M(O)x = 0 ;

M(O)y = 0 .

- Statique : 154 -

7. Equilibre des corps soumis des forces spatiales

Pour quun corps soumis laction de forces parallles soit en quilibre, il faut et il suffit que la somme des projections de toutes les forces, sur un axe parallle aux forces, soit nulle et que la somme des moments de forces par rapport deux autres axes du systme trirectangle soient galement nulles. 7.3.2 Mthode de rsolution Dans le cas gnral, le nombre dinconnues dans un problme dquilibre du corps solide dans lespace est gal 6. Pour rsoudre les problmes qui se posent, on peut introduire lune des mthodes suivantes. 1. Choisir un systme de coordonnes trirectangle dont lorigine peut se placer un endroit quelconque. Toutefois, il est plus commode dadopter le point dapplication dune force inconnue comme origine. Poser les 6 quations dquilibre. 2. Projeter le corps dans les trois vues techniques usuelles : vue de face, vue de dessus et vue de gauche. Projeter les forces connues et inconnues dans chacune de ces vues. Poser les quations dquilibre. On peut poser par exemple : Dans la vue de face, repre O y z : Fiy = 0 ; Fiz = 0 ; M(O) x = 0. Dans la vue de dessus, repres O x y : Fix = 0 ; M(O) z = 0. Dans la vue de gauche, repre O x z : M(O) y = 0. Cette mthode a comme principal avantage dviter des erreurs de signe qui peuvent facilement intervenir dans la somme des moments de forces spatiales. 1. Exemple 7.4 Un rservoir de forme rectangulaire, dimensions a x b x c, est sollicit par son poids propre G et par une force F place dans le prolongement de larte suprieur. Ce rcipient est plac sur un ensemble de 6 barres articules sans frottement. Trouver les valeurs des efforts dans les barres.

Figure 7.6 Rservoir de liquide plac sur six pieds articuls sans frottement

- Statique : 155 -

Statiques graphique et analytique

Lorigine O du systme de rfrence est choisie au point darticulation des trois barres 1, 2, 3. Les barres obliques sont inclines 45 par rapport au plan horizontal. Recherche de lquilibre Les tensions dans les barres sont admises positives dans la mise en quilibre. Les barres obliques ncessitent le calcul du sinus et du cosinus de langle 45. Pour faciliter lcriture, sin(45) = cos(45) = (0,5)0,5. Les six relations dquilibre scrivent comme suit :

- a (0,5)0,5 F5 = 0. De ces six quations dquilibre, il est possible de trouver les tensions dans les barres en fonction des forces connues G et F. Barre 1 : F1 = - (0,5)0,5 F. Barre 2 : F2 = - G/4 + [(c + 2 b)/(2 b)] F. Barre 3 : F3 = 0. Barre 4 : F4 = c/(2 b) . F G/4. Barre 5 : F5 = 0. Barre 6 : F6 = - [G/2 + (c/b) . F]. 2. Exemple 7.5 Un arbre de machine, plac dans un rducteur de vitesse, est soumis laction de deux forces spatiales actives sur les deux roues dentes, la premire denture hlicodale, la seconde denture droite. La composante tangentielle de la premire force vaut Ft1 = 10 kN. Les deux autres composantes valent respectivement : Fr1 = 0,28 Ft1 et Fx1 = 0,45 Ft1. Les composantes de la force totale sur la deuxime roue sont Ft2, Fr2 = 0,36 Ft2, Fx2 = 0. Les forces Ft1 et Ft2 engendre les couples de torsion sur larbre de mme module, mais de sens contraire, de telle sorte que larbre est en quilibre de rotation suivant son axe. Lindice utilis pour les composantes axiales sont conformes aux normes ISO et la direction x dans la denture ne correspond pas celle de laxe de rfrence O x. En admettant les frottements ngligeables dans les deux paliers A et B, le palier A supportant une charge combine radiale axiale, dterminer les ractions de ces deux appuis. Mthode de rsolution Lquilibre de larbre est tudi dans les trois vues techniques en crivant chaque fois des quations dquilibre ne contenant quune inconnue. Le sens des moments de force correspond au sens des axes de rfrence O x y z. De plus, les composantes des deux ractions dappui radiales sont supposes positives. Composantes de la force spatiale sur la roue 1, denture hlicodale: Fr1 = 0,28 . 10000 N = 2800 N. Fx1 = 0,45 . 10000 N = 4500 N. Equilibre de rotation de larbre selon son axe repr par laxe de rfrence O y : 200 mm . Ft2 80 mm . 10000 N = 0, Miy = 0 : Ft2 = (80 mm / 200 mm) 10000 N = 4000 N. Fr2 = 0,36 . 4000 N = 1440 N. - Statique : 156 -

Fix = 0 : Fiy = 0 : Fiz = 0 : Mix = 0 : Miy = 0 : Miz = 0 :

- (0,5)0,5 F3 = 0. F + (0,5)0,5 F1 + (0,5)0,5 F5 = 0. - G F2 F4 (0,5)0,5 F1 - (0,5)0,5 F3 - (0,5)0,5 F5 F6 = 0. - (b/2) G c F b F6 = 0. - (a/2) G a F4 a (0,5)0,5 F5 (a/2) F6 = 0.

7. Equilibre des corps soumis des forces spatiales

Figure 7.7 Equilibre dun arbre intermdiaire comportant deux roues dentes

Equilibre dans la vue de face

M(A) = 0 : 80 mm . cos(45) . 4500 N + 550 mm . FBz - 400 mm . 1440 N - 100 mm . (10000 N + 2800 N) cos(45) = 0. Fbz = 944,3 N.

M(B) = 0 : 80 mm . cos(45) . 4500 N + 150 mm . 1440 N 550 mm . FAz - 650 mm . (10000 N + 2800 N) cos(45) = 0. FAz = - 9841 N. Equilibre dans la vue de dessus - 550 mm . FBx = 0. FBx = - 1520,6 N.

M(A) = 0 : 80 mm . cos(45) . 4500 N + 100 mm . (10000 N 2800 N) cos(45) M(B) = 0 : 80 mm . cos(45) . 4500 N + 650 mm . (10000 N 2800 N) cos(45) +
+ 550 mm . FAx = 0. FAx = - 7570,6 N. Valeur des ractions radiales sur les paliers Palier A : FAr = 12 416 N (232,43). Palier B : FBr = 2 699 N (124,29).

- Statique : 157 -

Statiques graphique et analytique

3. Exemple 7.6 Une poutre triangule spatiale se compose dun ensemble de barres articules sans frottement selon la figure 7.8. Seules les barres des faces avants sont reprsentes en traits forts sur la figure. Les barres caches sont reprsentes en bleu. Cette structure est sollicite par des forces places aux nuds extrieurs. Etudier les possibilits de rechercher les ractions des appuis sur la poutre et les tensions dans les barres.

Figure 7.8 Poutre triangule spatiale sollicite par des forces

Appuis de la poutre Pour que la poutre soit statiquement dtermine extrieurement, il faut crer un ensemble dappuis tels que le nombre dinconnues soit 6, nombre correspondant aux nombre total dquations dquilibre. La poutre est repre par un systme de coordonnes trirectangle O x y z. Le point origine pourrait gnrer une raction 3-D trois composantes rectangulaires inconnues. Il faudrait ajouter par exemple deux ractions dappui parallles laxe O z, une raction dappui parallle laxe O x. La poutre pourrait alors se dformer facilement suivant laxe O y. Nombre de nuds et nombre dinconnues Les quatre ranges longitudinales selon O y comptent chacun 7 nuds 3 degrs de libert. Ainsi, le nombre dinconnues dans cette pice se monte : 4 . 7 . 3 = 84 inconnues. Il est matriellement impossible de rsoudre ce genre de problme sans laide dun logiciel adquat. Un logiciel dlments finis utilise quelques secondes pour trouver toutes les tensions dans les barres, les efforts sur chacun des nuds, la dformation axiale de chaque barre et le dplacement dans lespace de tous les nuds, le poids propre pouvant sintroduire trs facilement.

- Statique : 158 -

7. Equilibre des corps soumis des forces spatiales

7.4 QUILIBRE GRAPHIQUE DES CORPS SOLIDES La solution graphique de recherche de lquilibre de corps solides sollicits par des forces spatiales est base sur le principe suivant : Un corps solide est en quilibre dans lespace lorsque chacune de ses projections ou de ses vues techniques sont en quilibre statique. Cette mthode a dj t utilis dans lexemple 7.5. En effet, si la rsultante gnrale et le couple principal sont nuls, les projections de ces deux grandeurs vectorielles dans les plans de la reprsentation graphique sont galement nulles. Pour que le corps solide soit en quilibre, il faut et il suffit que les projections du corps et des forces permettent de vrifier les conditions gnrales dquilibre. Pratiquement, il faut dessiner les trois vues techniques : vue de face, vue de dessus, vue de gauche. Les conditions dquilibre de chaque vue sont : - Equilibre de translation : dyname de toutes les forces projetes doit tre ferm. - Equilibre de rotation : polygone funiculaire de toutes les forces projetes doit tre ferm. Si le corps est soumis laction de deux, trois ou quatre forces projetes, les conditions particulires dquilibre de rotation peuvent sintroduire dans la solution. 7.4.1 Mthode de rsolution La mthode gnrale de rsolution dquilibre de corps solide par voie graphique consiste effectuer : 1. Reprsenter la pice isole dans les trois vues usuelles la mme chelle : 1 cm a cm. 2. Dessiner les projections des forces connues dans les trois vues en indiquant chaque grandeur vectorielle par son origine, sa direction et son sens. 3. Porter les projections des forces inconnues au moyen de vecteurs conventionnels. Marquer le nombre dinconnues, 1 ou 2, par des points dinterrogation. 4. Appliquer les conditions dquilibre des figures soumises laction de forces coplanaires dans chacune des vues. Commencer rsoudre le problme par la vue qui contient le moins dinconnues. 5. Tracer le premier dyname et les suivants dans chaque vue lchelle 1 cm b N. Les forces sur les dynames de la vue de face et la vue de dessus seront portes dans le mme ordre et le point de dpart de la construction se fera partir dun mme point projet dans ces vues. 6. Calculer les vraies grandeurs des forces inconnues reprsentes par leurs projections dans les diverses vues. Ltude de lquilibre des figures planes ou des plaques sollicites par un systme de forces coplanaires reprsente un cas particulier du cas gnral. Afin de pouvoir rsoudre les problmes proposs le plus simplement possible, il est parfois avantageux de remplacer par exemple la vue de gauche par une coupe approprie dans le corps. 1. Exemple 7.7 Trouver les six tensions dans les barres articules sans frottement du rservoir cylindrique sollicit par son poids propre G et une force horizontale F. Solution du problme dquilibre Lquilibre du rservoir est recherch tout dabord dans la vue de dessus : le rservoir est soumis laction de la force F entirement connue, aux tensions F4, F5, F6, inconnues en sens et intensit.

- Statique : 159 -

Statiques graphique et analytique Plan de situation 1 cm a cm Dynames 1 cm b N

Figure 7.9 Equilibre dun rservoir cylindrique soumis son poids et une force horizontale

Lquilibre de la vue de gauche met en vidence la tension dans la barre verticale 1. Le rservoir est sollicit par la poids G entirement connu et les tensions des barres horizontales F1, F2, F3, inconnues, ces forces tant places sur la mme ligne daction. La rsultante de ces tensions horizontales, projetes dans cette vue, nintervient pas. Enfin, les deux tensions F2 et F3 sont trouves dans la vue de face grce au trac du polygone funiculaire partir de toutes les forces connues. La ligne de fermeture fixe le sens et lintensit de ces deux tensions.

- Statique : 160 -

CHAPITRE 8

QUILIBRE DES CORPS SOLIDES SOUMIS AU FROTTEMENT


Prliminaire Dans les hypothses simplificatrices introduites dans la rsolution des problmes dquilibre, nous avons toujours suppos que le frottement entre les surfaces en contact tait ngligeable. Lexprience montre que la plupart des contacts entre corps solides rels prsentent des forces totales qui ne concident pas avec la direction normale commune. Il existe donc des composantes parasitaires appeles forces de frottement. Le cas idal, sans frottement, est exceptionnel et valable seulement pour des surfaces thoriques dites parfaitement lisses. 8.1 FROTTEMENT DE GLISSEMENT AU REPOS 8.1.1 Frottement de glissement au repos Soit deux corps 1 et 2 en contact sur une surface trs petite, assimilable pratiquement un point. Dans le cas rel, la direction de laction du corps 1 sur le corps 2 ne se situe pas sur la normale commune aux deux surfaces. Laction totale du corps 1 sur le corps 2 est dcomposable en deux composantes rectangulaires : 1. Une composante normale au plan Fn tangent aux deux surfaces. 2. Une composante Ft situe dans le plan tangent. Cette composante tangentielle est appele force de frottement.

Figure 8.1 Contact de deux corps rels avec prsence de frottement Position de la raction dappui, cne de frottement dadhrence

La force de frottement provient de la rugosit des surfaces. Elle empche un glissement des surfaces lune par rapport lautre. Considrons maintenant un corps prismatique de poids G = m . g plac sur un plan horizontal rugueux. Au repos, le corps isol reste en quilibre sous laction de deux forces : son poids G et la raction dappui FN normale au plan. La somme de ces deux forces est nulle : G + FN = 0.

- Statique : 161 -

Statiques graphique et analytique

Supposons que lon applique sur le corps une force de traction horizontale FH progressivement croissante, cette force tant situe dans le plan de contact. Lexprience montre que le corps ne se dplace pas immdiatement et que la rugosit des surfaces soppose tout mouvement tant que la force horizontale FH reste modeste. Lquilibre statique du corps fait apparatre trois forces : le poids du corps G, la raction dappui FB la force horizontale FH. Lquilibre du corps scrit : G + FH + FB = 0. La raction dappui totale FB peut se dcomposer suivant la normale au plan et la tangente en deux composantes rectangulaires : la composante normale FN et la composante tangentielle FR appele force de frottement au repos. Lquilibre du corps peut aussi scrire comme suit : G + FH + FN + FR = 0. Le corps reste au repos sur le plan rugueux tant que la force de traction FH reste infrieure ou gale une valeur limite reprsente par le symbole FHlim. Lorsque la force FH atteint la valeur limite, le corps se trouve la limite dadhrence et lquilibre du corps devient : G + FHlim FB0 = 0. La raction dappui totale FB0 se dcompose nouveau en deux composantes rectangulaires FN normale la surface dappui, FR0 situe dans ce plan. Lindice 0 indique simplement que le corps est encore au repos cest--dire que sa vitesse est nulle v = 0 par rapport au plan. Lquation dquilibre du corps devient : G + FHlim + FN + FR0 = 0. Le frottement de glissement au repos de deux corps en contact sexprime aussi par des conditions dquilibre statique, la nouveaut tant la direction habituellement oblique de la raction dappui, force de contact entre les corps.

Figure 8.2 Frottement de repos dun corps sur un plan horizontal

A la limite dadhrence, langle entre la raction dappui totale et sa composante normale atteint la valeur 0. Cest langle de frottement au repos ou angle dadhrence limite. Pour que le corps reste au repos et ne glisse pas, il faut que : FR FR0 ou 0. La force de frottement limite peut sexprimer en fonction de la composante normale FN par le produit : FR0 = 0 . FN, 0 tant le coefficient de frottement limite dadhrence ou coefficient de frottement au repos.

- Statique : 162 -

8. Equilibre des corps soumis au frottement

8.1.2 Loi du frottement de glissement au repos La loi gnrale du frottement de glissement au repos sexprime par : Loi du frottement de glissement au repos Pour quun corps, initialement au repos, reste immobile sur un plan rugueux, il faut et il suffit que la force de frottement, composante tangentielle de la raction dappui totale, soit gale ou infrieure la force de frottement limite : FR0 = 0 . FN. Cette rgle gnrale peut aussi sexprimer par lingalit : FR FR0 = 0 . FN. Cette loi du frottement fut exprime par Coulomb. Elle est approximativement valable lorsque les surfaces en contact sont trs peu lubrifies ou mme sches. Dans les limites usuelles dutilisation, les hypothses simplificatrices suivantes sont introduites : 1. Le coefficient de frottement au repos 0 = tan 0 est indpendant de ltendue de la surface de contact ou de sa forme, donc de la pression entre les corps. 2. Le coefficient de frottement au repos dpend seulement de la rugosit et de la nature des surfaces des deux corps en contact. 3. Le coefficient de frottement est indpendant de la grandeur de la composante normale de la raction dappui totale. La loi du frottement au repos est reprsente par une ingalit : FR 0 . FN. Cette proprit et cette ingalit introduisent dans la discussion de lquilibre dune pice une multitude de directions pour les ractions dappui. Par exemple, une pice rectiligne comme une poutre horizontale section rectangulaire, place sur deux appuis rugueux, sollicite par son poids et une force de traction FH modeste prsente des ractions dappui direction inconnue. Le problme statique devient donc indtermin. Pour lever cette indtermination et solutionner le problme de lquilibre, on se place trs souvent la limite de lquilibre au repos en supposant FH = FHlim. Les forces de frottement se calculent par la relation FR0 = 0 . FN. Graphiquement, on introduit langle de frottement limite 0 dans la solution en se souvenant que la composante tangentielle FR0 est toujours dirige dans le sens oppos au glissement probable du corps non soumis au frottement. Par exemple pour la poutre horizontale rugueuse sur deux appuis, cela signifie que lon suppose les deux ractions dappui parallles et inclines de langle 0 par rapport la verticale. 8.1.3 Position de la raction dappui Si le contact entre deux corps se rduit en un point P, la raction dappui totale FB, applique au point P, peut prendre toute direction comprise lintrieur ou sur la surface dun cne de rvolution, appel cne de frottement au repos, dangle au sommet de 2 0, voir figure 8.1 droite. Ce cne de frottement est souvent trs utile pour chercher lquilibre des corps sollicits par des forces spatiales et soumis au frottement. 1. Exemple 8.1 Une plaque rigide, largeur b, profondeur l, hauteur h, de poids pratiquement ngligeable, est plac dans un v symtrique rugueux, langle douverture valant 90. Quelles sont les

- Statique : 163 -

Statiques graphique et analytique

positions extrmes que peut occuper la force verticale F sur la plaque horizontale avant que cette dernire commence glisser ? Quelles sont alors les ractions des appuis aux points 1 et 2 ?

Figure 8.3 Plaque rigide plac dans un v symtrique, charge par une force F

Recherche de lquilibre La plaque isole est sollicite par trois forces : 1. La force F donne direction verticale, la ligne daction pouvant se modifier gauche ou droite de laxe de symtrie. 2. La raction dappui gauche F1B : cette force peut prendre toute position angulaire comprise entre 0 et +0 par rapport la normale au v. 3. La raction dappui de droite F2B : cette force peut aussi prendre toute position angulaire entre 0 et +0 par rapport lautre normale au v. Lquilibre de rotation de la plaque impose que les lignes daction des trois forces se coupent en un mme point. Ce point de concours peut se situer en tout point plac dans la surface hachure en bleu sur la figure. Lquilibre est dfini seulement lorsque les deux ractions dappui atteignent la valeur limite F1B0 et F2B0. Les deux dynames reprsentent ces forces dans le cas limite de ladhrence. 8.2 FROTTEMENT DE GLISSEMENT EN MOUVEMENT Lorsque la force de traction horizontale sur le corps FH devient plus grande que la force limite FHlim, le corps commence se mettre en mouvement et si la force FH est maintenue une valeur constante, le corps acclre sur le plan horizontal. 8.2.1 Conditions dquilibre vitesse constante Soit un corps de poids G sur le plan horizontal rugueux anim dun mouvement rectiligne uniforme. Pour entretenir la vitesse constante, il est ncessaire de tirer ce corps avec une force horizontale FH par exemple. Lexprience montre que pour un plan donn et une rugosit constante, la force FH prend une valeur bien dtermine. Si le corps ne subit pas dacclration, les conditions dquilibre statique peuvent sappliquer sur le corps. Ce dernier est soumis laction de trois forces : son poids G, la raction du plan sur le corps FB et la force horizontale FH. Lquilibre du corps scrit : G + FH + FB = 0.

- Statique : 164 -

8. Equilibre des corps soumis au frottement

v Figure 8.4 Frottement de glissement et cnes de frottement en glissement

La raction dappui FB peut se dcomposer suivant la normale et la tangente au plan en deux composantes : 1. Une composante normale FN. 2. Une composante tangentielle FR, appele force de frottement en glissement. Cette force est toujours oppose au vecteur vitesse du corps en dplacement. Lquilibre du corps sur le plan peut ainsi scrire : G + FH + FN + FR = G + FH + FB = 0. La force de frottement FR est relie la composante normale au plan par la loi de frottement de glissement : FR = . FN = FN . tan . est le coefficient de frottement en glissement et est langle de frottement en glissement. Pour des surfaces sches ou trs peu lubrifies, des vitesses de glissement trs modestes, le coefficient de frottement dpend essentiellement de la rugosit des surfaces et de la nature des pices. Ce coefficient varie gnralement avec la vitesse de glissement, la temprature des corps, la prsence dun lubrifiant. Dans les applications simples et dfaut de renseignements prcis, on peut admettre ce coefficient de frottement constant, fonction de ltat de ltat de surface et de la prsence ou de labsence de lubrifiant. 8.2.2 Loi du frottement de glissement La loi du frottement de glissement, applicable deux corps en contact, peut snoncer comme suit : Loi du frottement de glissement Lorsquun corps rugueux glisse sur un autre corps, la force de frottement est toujours oppose au vecteur vitesse de glissement et elle est gale au produit de la composante normale par le coefficient de frottement : FR = . FN Remarques importantes 1. La loi du frottement de glissement pour des corps en mouvement sexprime par une galit. En admettant le coefficient de frottement connu pour chaque surface de contact, il est possible de trouver immdiatement la direction, le sens de chaque raction dappui.

- Statique : 165 -

Statiques graphique et analytique

2. Les conditions gnrales dquilibre statique vues dans les chapitres prcdents ne sont pas modifies par cette loi. Seules les actions des appuis sont diffrentes; elles ne sont plus normales aux surfaces en contact. 3. Dans la mthode graphique de rsolution de lquilibre, on utilise langle de frottement qui sera reprsent de telle sorte que la force de frottement soit de sens oppos au vecteur vitesse de glissement du corps, 4. Dans la mthode analytique, les quations dquilibre statique seront compltes par la relation FRi = i . FNi pour chaque surface de contact. Les composantes FNi seront toujours diriges vers lintrieur du corps, les forces de frottement FRi toujours en arrire du mouvement de glissement probable du corps. 5. La raction dappui totale FB est toujours incline de langle par rapport la normale au plan. Elle se trouve place sur la surface du cne de frottement de glissement, voir figure 8.4 droite. 8.2.3 Valeurs des coefficients de frottement Dans les applications gnrales, on peut admettre, dans un premier temps, les valeurs donnes dans le tableau ci-aprs. Coefficients de frottement 0 et . Matriaux en contact Acier sur acier Fonte sur bronze Acier sur bois Bois sur bois Cuir sur mtal Pierre sur mtal Coefficients de frottement 0 0,10 0,15 0,10 0,20 0,25 0,60 0,30 0,70 0,25 0,60 0,40 0,45 0,05 0,10 0,08 0,15 0,15 0,50 0,20 0,50 0,12 0,35

Ces coefficients de frottement au repos et en glissement sont donns pour des surfaces sches ou trs peu lubrifies. Ds que la vitesse de glissement est importante et les surfaces abondamment lubrifies, le coefficient de frottement dpend de la nature du lubrifiant et de la vitesse de glissement. Dans ce cas, la loi simple de Coulomb nest plus applicable. 1. Exemple 8.2 Un systme de serrage simple est constitu par deux coins guids avec frottement. Les dimensions de chaque pice sont donnes sur la figure. La force motrice horizontale, applique sur le coin infrieur, vaut F = 5000 N. Le coefficient de frottement en glissement pour toutes les surfaces en contact vaut 14 %. Dterminer lquilibre de chacun des coins, en particulier la force normale produite sur la surface bombe du coin suprieur. Mthode de rsolution Ce problme consiste trouver lquilibre de deux pices rugueuses lors de lopration de serrage. Contrairement tous les exemples prcdents, une nouvelle caractristiques intervient dans la recherche de lquilibre : celle de la position des forces normales sur les surfaces. Il est ncessaire dintroduire de nouvelles hypothses simplificatrices dans la solution. Gnralement, on peut admettre : 1. Si la pression est uniforme sur la surface, la force normale passe par le centre de gravit de la surface de contact entre les pices. - Statique : 166 -

8. Equilibre des corps soumis au frottement

2. Si la pression nest pas uniforme, il est possible dadmettre une rpartition linaire de la pression et la force normale se trouve lintrieur ou la limite sur le pourtour du noyau central de la section.
Plan de situation 1 cm a cm Dynames 1 cm b N

Figure 8.5 Equilibre avec frottement dun systme de serrage

Equilibre du coin infrieur 1 Le coin infrieur 1 est soumis laction de trois forces : 1. La force F connue entirement. 2. La raction de lappui infrieur FB1i sur le coin, connue en direction, inclinaison . 3. La force produite par le coin suprieur FB1s connue en direction, incline de par rapport la normale. Langle se trouve par = arc tan(0,14). Lquilibre de translation peut se construire dans le dyname de droite indpendamment des lignes daction des deux forces partiellement inconnues. La position de ces lignes daction utilise une hypothse de rpartition de la pression. Supposons que cette pression soit rpartie uniformment entre les deux coins. La force FB1s a son origine sur laxe du coin suprieur. Le point dintersection de cette force avec la force connue F fixe la position de la ligne daction de FB1i. Equilibre de translation : F + FB1i + FB1s = 0. Equilibre de rotation : Les trois forces se coupent en un mme point. Equilibre du coin suprieur 2 Le coin suprieur 2 est soumis laction de trois ou de quatre forces. Seule la force FB2i, directement oppose FB1s est connue. Si nous admettons trois forces pour lquilibre, les trois forces doivent se couper en un mme point. Comme les lignes daction de FB2i et Fs sont donnes, le point de coupure correspond lorigine de FB2i. La raction de la paroi droite du guidage vertical devrait passer par ce point. Cette raction aurait alors son origine lextrieur du guidage, ce qui est matriellement impossible. Dans ces conditions, il nest pas possible de trouver lquilibre du coin suprieur au moyen de trois forces seulement. Hypothse : le coin suprieur est sollicit par quatre forces. Le coin suprieur a tendance sincliner dans son guidage par une lgre rotation positive qui impose deux forces dsignes gauche par FB2vg, droite FB2vd. Les lignes daction de ces deux ractions sont inconnues en position. Admettons une mme rpartition triangulaire de la - Statique : 167 -

Statiques graphique et analytique

pression sur chacune des demi faces dappui. La pousse rsultante se trouve au centre du triangle des pressions, reprsents en bleu sur la figure. Le point dapplication de ces deux forces se situe 1/6 de la longueur du guidage. Aprs lintroduction de ces diverses hypothses, les lignes daction des trois forces inconnues sont fixes. Lquilibre du coin suprieur scrit : Equilibre de translation : FB2i + FB2vd + Fs + FB2vg = 0. Equilibre de rotation : La ligne de fermeture aboutit aux points I et II Le coin suprieur est galement en quilibre. Remarques et critiques La solution de ce problme, paraissant primitivement trs facile rsoudre, passe par de nombreuses hypothses simplificatrices. La statique graphique permet de progresser pas pas et dintroduire successivement ces complments dinformation. Il serait beaucoup plus difficile de se servir de la statique analytique dans le cas particulier. La solution propose ici mrite de nombreuses critiques. Le choix des lignes dactions des forces intrieures ne correspond certainement pas la ralit. En observant le dyname du coin suprieur, on remarque que les forces FB2vd et FB2vg sont trs diffrentes en module alors que nous avons admis une mme rpartition de pression. Les modifications apporter la solution seraient les suivantes : 1. Dplacer la force FB1s afin dobtenir une rpartition triangulaire de la pression. 2. Chercher le point de concours de FB2i avec la force extrieure Fs. 3. Contrler sil est possible de conserver seulement trois forces : FB2i, FB2vd et Fs pour autant que la force FB2vd se trouve sur la paroi droite du guidage (cela parat gure possible dans le cas particulier). 4. Calculer la rpartition de la pression entre le coin suprieur et son guidage. Remarque trs importante sur les quilibres avec frottement Cet exemple dmontre une proprit essentielle dans la recherche des quilibres des corps solides soumis au frottement : Le principe de superposition des forces nest pas applicable lorsquil y a frottement sur des surfaces. La position des forces rsultantes sur les surfaces nest pas connue davance. Solutionner un problme sans frottement et ajouter leffet du frottement par la suite conduit le plus souvent un rsultat erron. 1. Exemple 8.3 Un frein sabot est command manuellement par une force verticale F = 150 N applique lextrmit dun levier articul sans frottement au point B . Le tambour prsente un diamtre de 300 mm et tourne 8 tours par seconde. Le coefficient de frottement entre la garniture du sabot et le tambour vaut 35 %. Trouver le couple de freinage exerc par le frein pour les deux sens de rotation. O faut-il placer le point B pour que le couple de freinage soit le mme dans les deux sens de rotation ? Mthode de rsolution Le levier et le tambour sont isols pour les deux sens de rotation du tambour. La solution analytique est utilise et les forces obliques sont dcomposes en composantes rectangulaires parallles aux axes O x et O y. Laction de la garniture du sabot sur le tambour fait intervenir une composante normale FN, suppose place au milieu de la surface de contact et une composante de frottement FR, tangentielle au tambour, avec FR = . FN.

- Statique : 168 -

8. Equilibre des corps soumis au frottement

Figure 8.6 Equilibre dun frein commande manuelle

1. Sens de rotation positif ou anti horaire Equilibre du levier (premier levier sur la figure) : FBx FR = 0. Fix = 0 : FN + FBy F = 0. Fiy = 0 : b . F c . FN a . FR = 0. Mi(B) = 0 : Frottement : FR = . FN = 0,35 FN. La rsolution de ce systme dquations donne les valeurs des forces inconnues : FR = 235,1 N, FN = 671,6 N, FBx = 235,1 N, FBy = - 521,6 N, | FB | = 572,1 N (294,26) Equilibre du tambour : FCx + FR = 0, FCx = - 235,1 N. Fix = 0 : - FN + FCy = 0, FCy = 671,6 N et | FC | = 711,6 N (109,29). Fiy = 0 : M (d/2) FR = 0. M = 35,265 m.N. Mi(B) = 0 : 2. Sens de rotation ngatif ou horaire Equilibre du levier (deuxime levier sur la figure) : FBx + FR = 0. Fix = 0 : FN + FBy F = 0. Fiy = 0 : b . F c . FN + a . FR = 0. Mi(B) = 0 : Frottement : FR = . FN = 0,35 FN.

- Statique : 169 -

Statiques graphique et analytique

La rsolution de ce systme dquations donne les valeurs des forces inconnues : FN = 849,0 N, FR = 297,2 N, FBx = - 297,2 N, FBy = - 699 N, | FB | = 759,6 N (246,97) Equilibre du tambour : FCx- FR = 0, FCx = 297,2 N. Fix = 0 : - FN + FCy = 0, FCy = 849 N et | FC | = 899,8 N (70,71). Fiy = 0 : M + (d/2) FR = 0. M = 44,58 m.N. Mi(B) = 0 : 2. Condition remplir pour un mme moment de freinage Le moment de freinage dpend du sens de rotation du tambour. Pour que ce moment soit indpendant du sens de rotation, il faut que le terme c . FR disparaisse dans la somme des moments. Cette condition impose de placer lappui B sur la ligne daction de la composante de frottement FR. Cette remarque provoque des solutions souvent aberrantes chez les constructeurs de freins ! 8.3 FROTTEMENT DES CORDES ET DES CBLES Soit une corde ou un cble parfaitement souple autour dun cylindre fixe rugueux et soit langle de contact entre la corde et le cylindre. Si la courroie glisse sur le cylindre par laction de la force motrice F2, les tensions dans les brins rectilignes sont ingales par suite de la prsence du frottement entre le lien souple et le cylindre. La diffrence des tensions est compense pas les forces de frottement le long de larc denroulement. 8.3.1. Equilibre de la corde Supposons que la force de droite F1 est impose par laction dun poids plac lextrmit de la corde. Pour monter cette charge, il faut produire sur le brin gauche une force de traction F2 plus grande que la tensions de droite F1.

Figure 8.7 Frottement dune corde sur un cylindre rugueux fixe

Isolons un lment de corde de longueur lmentaire dl = r . d dcoup la position angulaire . Llment isol est soumis laction de trois forces : 1. La tension normale dans la corde F place dans la coupe infrieure. 2. La tension normale dans la corde F + dF dans la coupe suprieure. 3. Laction du cylindre sur llment isol dFB = dFN + dFR compte tenu du frottement. - Statique : 170 -

8. Equilibre des corps soumis au frottement

Cette action lmentaire est dcomposable en une composante normale dFN et une composante tangentielle reprsente par la force de frottement lmentaire dFR = dFN. Lquilibre de translation de cet lment scrit : F + (F + dF) + dFB = F + (F + dF) + dFN + dFR = 0. En choisissant un systme de coordonnes rectangulaires suivant la tangente et la normale au cylindre O x y, lorigine se trouvant au milieu de llment de corde, cette condition dquilibre de translation scrit : F . cos(d/2) + dFR (F + dF) . cos(d/2) = 0. Fix = 0 : dFN F . sin(d/2) (F + dF) . sin(d/2) = 0. Fiy = 0 : Comme langle d est infiniment petit, on peut remplacer cos(d/2) par 1,00, sin(d/2) par d/2 et ngliger linfiniment petit dordre suprieur dF . sin(d/2). Les relations se simplifient en : dFR = . dFN = dF et dFN = F . d . Ces deux expression se transforment en : dF = . F . d , ou encore : dF / F = . d . En intgrant membre membre cette relation diffrentielle, la solution gnrale devient : ln F = + C. La constante C slimine par les deux conditions limites de contact entre la corde et le cylindre : Pour = 0, ln F = ln F1, et pour = , ln F = ln F2. En soustrayant ces deux expressions avec ces valeurs particulires, on a : ln F2 ln F1 = ln (F2/F1) = . Ou encore : F2 = F1 . e . Laugmentation de tensions dans la corde crot exponentiellement avec langle denroulement . Langle denroulement doit sintroduire en radians dans cette relation. Si le glissement de la corde sur le cylindre se fait dans lautre sens, la tension droite vaut : F2 = F1 / e . Comme le rayon de courbure du cylindre fixe nintervient pas dans cette relation, ce rsultat est valable pour un corps cylindrique de forme quelconque. 1. Exemple 8.4 Un frein se compose essentiellement dun tambour de diamtre d , tournant la frquence de rotation n , de six sabots placs le long du tambour de manire conserver entre eux une position angulaire de 30. Le sabot de gauche est maintenu en position sur le tambour par une tige articule fixe au point B. Tous les sabots sont relis entre eux par une tringlerie articule sans frottement agissant au sommet de chaque sabot. Le dernier sabot de droite est sollicit par une force verticale F. Chaque sabot est quip dune garniture antifriction au coefficient de frottement . Dterminer : 1. Lquilibre de chaque sabot compte tenu du frottement et de laction de la tringlerie. 2. Le rapport entre les forces appliques aux deux extrmits de la tringlerie. Comparer le rsultat obtenu par la construction graphique des forces au rsultat atteint en supposant une corde souple sur le cylindre avec mme coefficient de frottement et mme angle d'enroulement = 150.

- Statique : 171 -

Statiques graphique et analytique

Figure 8.8 Frottement de 6 sabots sur un tambour en rotation Sabot 2 30 en quilibre Dyname de toutes les forces entre le sabot 1 et le sabot 6

La figure montre gauche le tambour et le systme de freinage compos de six sabots placs les uns la suite des autres, retenus par une tringlerie sans frottement. Equilibre dun sabot 2 Chaque sabot est soumis laction de trois forces : 1. La tension dans la tringlerie prcdente, dsigne sur la figure par F2-1 pour le sabot 2. 2. La tension dans la tringlerie suivante, dsigne sur la figure par F2-3. 3. La raction du tambour sur le sabot FB2 sur la figure, compte tenu du frottement. Lquilibre de chaque sabot se concrtise par un dyname ferm et trois forces se coupant en un point commun. Sur le dyname de toutes les forces, les tensions dans la tringlerie sont reprsentes en vert, les ractions du tambour sur les sabots en bleu et les deux forces extrieures F1, F2 en rouge. Valeurs utilises dans la construction du dyname Le dyname est construit partir des grandeurs suivantes, admises arbitrairement : 1. Force donne F1 = 250 N reprsente lchelle 1 cm 100 N, soit par 25 mm. 2. Coefficient de frottement de 30 % sur la garniture. 3. Angle de frottement correspondant : 16,7 (par exemple la force FB1 est incline de 16,7 sur le dyname, chaque force suivante tant tourne de + 30. Valeur de la force F2 sur le dyname La longueur mesure pour la dernire force, correspondant la tension dans la barre aboutissant au point B, vaut 55,3 mm, soit une force F2 = 553 N. Application de la formule du frottement des cordes Pour un angle denroulement de 150 ou 2,618 radians, exp( . ) = exp(0,3 . 2,618) = 2,1933. Si la force donne F1 vaut 250 N, la force F2 vaut : F2 = 250 N . 2,1933 = 548 N. La diffrence entre les deux solution reprsente moins dun %. En complment, la mise en quilibre de chaque sabot fait intervenir un dcalage des forces Fbi sur la surface de glissement. En toute rigueur, il aurait fallu tenir compte de cette particularit dans la mise en quilibre de lensemble et le dessin des forces FBi (le cercle de frottement serait trs utile dans le cas particulier, voir plus loin la figure 8.9 droite).

- Statique : 172 -

8. Equilibre des corps soumis au frottement

8.3.2 Rigidit des cordes et des cbles Nous avons toujours suppos que la rigidit des cordes ou des cbles tait ngligeable. Les cordes ou les cbles possdent une certaine rigidit en flexion qui se traduit par une moment flchissant produire sur le lien flexible pour quil puisse passer correctement par exemple sur une poulie. Considrons une corde sur une poulie folle et proposons-nous de suivre lenroulement de ce lien sur la poulie de diamtre d = 2 r. La rsistance la dformation de flexion de la corde produit une lgre excentricit, dsigne par ec, ncessaire au passage de la courbure nulle la courbure 2/d lors de lenroulement. De mme, du ct du droulement de la corde, la courbure doit passer de 2/d la courbure nulle. Le brin se trouve aussi dcal de ec .

Figure 8.9 Effet de la rigidit des cordes ou des cbles sur lenroulement et le droulement Frottement dans une articulation cylindrique : cercle de frottement

En ngligeant les pertes dans le palier de la poulie pour linstant, lquilibre de rotation de cette pice par rapport son axe de rotation scrit : (r + ec) Fg = (r ec) Fd. Les forces de gauche et de droite nont pas la mme intensit si ec est diffrent de zro. La force de traction produire pour dplacer la corde sur la poulie vaut : Fd = Fg r + ec . r ec

Si le frottement dans le palier de guidage de la poulie nest pas ngligeable, la force normale dans le palier vaut approximativement : FN = Fg + Fd , le couple de frottement : M = (dp/2) (Fg + Fd). Lquilibre de rotation devient : (r ec) Fd = (r + ec) Fg + rp (Fg + Fd). La force produire pour soulever la charge Fg et vaincre les pertes dans le palier de guidage, de diamtre dp = 2 rp , vaut : Fd = Fg r + ec + rp r ec rp = Fg

d i . 1 de + r i / r
1 + ec + rp / r
c p

Comme le terme (ec + rp)/r est petit, on peut crire :

- Statique : 173 -

Statiques graphique et analytique

Fd Fg 1 + 2

FG H

ec + rp r

IJ = F 1 K
g

poulie

Dans cette expression simplifie, poulie est appel rendement de la poulie. Ce rendement varie entre 0,94 et 0,96 pour les cbles en acier et les chanes maillons, entre 0,85 et 0,96 pour les cordes de chanvre. Cette valeur peut varier fortement suivant les pertes dans les paliers lisses ou les paliers roulements servant au guidage de la poulie. 8.3.3 Frottement dans les paliers des articulations Nous avons admis que les surfaces de contact dans les articulations des barres ne prsentaient pas de pertes par frottement. Cette hypothse lmentaire ne correspond pas la ralit si les barres sont munies darticulations. Essayons de cerner dun peu plus prs ce problme en introduisant le frottement. Dans ce but, tudions le comportement dun axe, diamtre d, sollicit par une force radiale F, plac dans un alsage cylindrique rugueux, figure 8.9 droite. Cet axe tourne et glisse par rapport son guidage. Laxe isol est soumis laction de deux forces, la force connue F , laction du guidage FB, et un couple moteur M. Lquilibre de cette pice se rsume aux deux relations suivantes : Equilibre de translation : F + FB = 0 o FB = FN + FR = - F. Equilibre de rotation suivant laxe : rf . FB M = 0 ou M = rf . FB. Cet quilibre de rotation peut aussi scrire en introduisant la composante de frottement FR : M = (d/2) . FR = (d/2) . . FN. En observant la position de laction du guidage sur laxe, nous pouvons observer que cette force est tangente un cercle de rayon rf, appel cercle de frottement. Dans le frottement dun axe dans une articulation, la force de contact est toujours tangente au cercle de frottement. La dimensions du rayon de frottement se trouve par : rf = (d/2) FN / FB = (d/2) sin . Dans les pices avec deux articulations aux extrmits, sollicites par deux forces directement opposes, la ligne daction de ces forces est tangente aux deux cercles de frottement. Selon le sens du glissement, la tangente peut tre intrieure ou extrieure, do quatre possibilits dont une seule est prendre en considration, la bonne compte tenu du glissement des surfaces ! 8.4 FROTTEMENT DE ROULEMENT Soit un rouleau cylindriques de poids G = m . g , diamtre d, se dplaant faible vitesse sur un plan horizontal rugueux. Le rouleau roule sans glisser sur le plan ce qui impose quen chaque instant le point de contact du cylindre sur le plan possde une vitesse nulle par rapport ce plan. 8.4.1 Equilibre dun rouleau sur le sol Lexprience montre quun rouleau cylindrique sur un plan horizontal rel, lanc une certaine vitesse, ralentit avec le temps et finalement sarrte aprs un certain parcours. Supposons que pour maintenir la vitesse constante du centre du rouleau, une force horizontale F soit applique sur ce point. Le cylindre isol est soumis laction de trois forces : 1. Le poids G du rouleau. 2. La force de traction F parallle au plan. 3. La raction du plan horizontal FB sur le rouleau. - Statique : 174 -

8. Equilibre des corps soumis au frottement

v Figure 8.10 Roulement dun cylindre sur un plan horizontal

Les trois forces appliques se coupent en un mme point, le centre du rouleau. La raction du plan horizontal FB est dcale vers lavant de la distance e. Cette force peut aussi se dcomposer en deux composantes rectangulaires, lune perpendiculaire au plan non dform FN, lautre FR dans le plan, donc FB = FN + FR. Lquilibre de translation scrit : F + G + FB = F + G + FN + FR = 0. La composante tangentielle de frottement FR doit rester infrieure la force de frottement limite au repos, soit FR0, pour que le cylindre ne glisse pas sur le plan sous leffet de la force de traction F. Le dcalage e de la raction dappui totale FB sappelle paramtre de rsistance de roulement. Il a la dimension dune longueur. Lquilibre de rotation du cylindre peut scrire : e . FN - (d/2) . F = 0 ou F = e . FN /(d/2) e . G / (d/2), car FN G. La loi du frottement de roulement sexprime par le produit du paramtre de rsistance de roulement par la composante normale et dfinit le moment de roulement Mr : Mr = e . FN. Ce moment de roulement est d aux dformations conjointes du rouleau et du plan, ce qui justifie lintroduction de cette loi. Si le rouleau est entran par un couple moteur, lquilibre du cylindre se rduit deux forces G et FB parallles et opposes, dcales de la distance e. G + FB = 0. Le couple gnr par ces deux forces est compens par le couple moteur Mmot. Lquilibre de rotation devient :
Mmot = M = Mr = e FB.

La force FB peut aussi se dcomposer en deux composantes rectangulaires : 1. La composante FN normale au cylindre, 2. La composante tangentielle FR. Cette dernire force FR devra toujours rester infrieure ou la limite gale la force de frottement de glissement l'tat de repos FR0.

- Statique : 175 -

Statiques graphique et analytique

8.4.2 Valeurs du paramtre de rsistance de roulement Le paramtre de rsistance de roulement e dpend de la duret des surfaces des deux corps en contact et de leurs dformations. Paramtre de rsistance de roulement Nature des corps en contact Acier sur acier Bois sur bois Pneu sur sol en bon tat Pneu sur sol en mauvais tat ou mou 8.4.3 Application 1. Exemple 8.5 Trouver lquilibre dune roue folle et dune roue motrice montes sur paliers lisses cylindriques sachant que le coefficient de frottement de glissement entre les axes et la garniture des paliers vaut . Le paramtre de rsistance de roulement entre les roues et le sol vaut e, le diamtre des roues d et le diamtre des paliers dp. e en cm 0,05 0,10 0,05 0,15 0,50 2,00 1,50 6,00

Figure 8.11 Equilibre des roues folle et motrice centres sur des paliers lisses

1. Roue folle La roue folle est soumise laction de deux forces : laction du sol sur la roue, laction de laxe sur la surface cylindrique intrieure du palier. Les forces sont : 1. Laction de laxe sur la roue : FBp = FRp + FNp 2. Laction du sol : FC. Equilibre de translation : FBp + FC = FRp + FNp + FC = 0. Equilibre de rotation : Ligne daction commune des deux forces FBp et FC. La ligne daction des deux forces FC et FBp passe par le point de contact de la roue avec le sol, dcal du paramtre de rsistance de roulement e, et par le point de tangence au cercle de frottement de rayon rf. Ce rayon vaut rf = (dp/2) sin . La composante de frottement FRp et relie lautre composante FNp par la loi du frottement de glissement : FRp = . FN.

- Statique : 176 -

8. Equilibre des corps soumis au frottement

2. Roue motrice La roue motrice est soumise deux forces : laction du sol sur la roue, laction de le laxe sur la surface cylindrique intrieure du palier et un couple moteur. Les forces sont : 1. Laction de laxe sur la roue : FBp = FRp + FNp 2. Laction du sol sur la roue : FC. Equilibre de translation : FBp + FC = FRp + FNp + FC = 0. Les deux forces FBp et FC forment un couple de forces oppos au couple moteur M. Lquilibre de rotation de la roue devient ainsi : (rf + e) FC + M = 0. Action de laxe sur le palier de la roue La force FBp est tangente au cercle de frottement de rayon rf = (dp/2) sin . Elle se dcompose en deux forces partielles FBp = FRp + FNp. La force de frottement de glissement est relie lautre composante normale par la loi du frottement de glissement : FRp = . FNp. Action du sol sur la roue Le point dapplication de la force FC est dcal vers lavant du paramtre de rsistance au roulement e. Action du couple moteur sur la direction des forces Le couple moteur M , dans la reprsentation des forces sur la figure, compense le dcalage des deux forces FC et FBp. Le moment moteur vaut dans ce cas particulier : M = rf . FB + e . FC. Si le couple moteur est suprieur au couple ncessaire seulement pour animer la roue en rotation, mais galement pour dplacer une charge plac sur le vhicule, la direction des deux forces FC et FBp est modifie, ces deux forces restant parallles. Chaque ligne daction de ces deux forces tournent dans le sens horaire et la distance augmente entre ces deux supports. La rotation de ces deux lignes daction est limite par linclinaison de laction du sol sur la roue. Si cette inclinaison est infrieure langle de frottement de repos 0, la force FC est la rsultante de deux composantes : FC = FCN + FCR. A la limite du dbut du glissement de la roue sur le sol, la composante FCR atteint FCR0. Si le couple du moment moteur dpasse cette limite, la roue patine sur le sol. Cette explication trs simplifie du patinage dune roue motrice sur sol glissant se sert des hypothses simplificatrices introduites sur le frottement dans ce chapitre.

- Statique : 177 -

CHAPITRE 9

CENTRES DE GRAVIT MOMENTS QUADRATIQUES DE SURFACES


Le centre de gravit des lignes, des surfaces planes et des corps solides interviennent en gomtrie, en statique des corps pesants, en dynamique et dans les applications de la rsistances des matriaux. Ce chapitre traite en gnral ce sujet et se concentre, en complment, sur la dfinition des moments quadratiques de surface et leurs proprits. 9.1 DFINITION DU CENTRE DE GRAVIT La notion de centre de gravit dun corps fait intervenir laction de la pesanteur terrestre sur toute la masse du corps. Un corps solide peut tre considr comme constitu par un trs grand nombre de masses lmentaires dm. Le poids dun lment infiniment petit se donne par le produit de cette masse lmentaire par lacclration terrestre g : dG = g . dm. Le poids total du corps est reprsent par la rsultante de tous les poids lmentaires dG, soit : r r r r G = g dm =g dm = g m.

Cette expression prsuppose que lacclration de la pesanteur terrestre g est constante en un lieu donn. La valeur de g varie en fonction de la latitude et de laltitude. Cette variation est trs petite pour un corps relativement petit et elle est nglige dans notre cas. La direction du poids G est la verticale vers le centre de la Terre. 9.1.1 Position du centre de gravit Le centre de gravit du corps, cest--dire le point sur lequel est appliqu le poids total G, quelle que soit la position du corps dans lespace, est situ sur la ligne daction de la rsultante des poids lmentaires.

Position 1 des axes

Position 2 des axes

Figure 9.1 Position du poids dun corps solide dans lespace

- Statique : 178 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

Par rapport un systme daxes trirectangle O x y z, le poids total du corps G doit provoquer les mmes moments de forces que lensemble des poids lmentaires. Dans la position 1 des axes, la somme des moments par rapport aux axes O x et O y donne :

M(O x) = yc . G = y1 . dG1 + y2 . dG2 + y3 . dG3 + . . . + yn . dGn. M(O y) = xc . G = x1 . dG1 + x2 . dG2 + x3 . dG3 + . . . + xn . dGn.
Si on fait tourner le systme daxes trirectangle autour de laxe O y de 90, la somme des moments de forces par rapport laxe O z devient :

M(O z) = yc . G = y1 . dG1 + y2 . dG2 + y3 . dG3 + . . . + yn . dGn. M(O y) = zc . G = z1 . dG1 + z2 . dG2 + z3 . dG3 + . . . + zn . dGn.
Les trois relations des diffrents moments de forces permettent de trouver les coordonnes du point C du corps : xC, yC, zC. Ce point est appel centre des forces de la pesanteur terrestre ou plus simplement centre de gravit du corps. 9.1.2 Coordonnes du centre de gravit dun corps Les relations prcdentes donnent immdiatement les coordonnes : x1 dG1 + x2 dG2 + x3 dG3 + L + xn dGn , G y dG1 + y2 dG2 + y3 dG3 + L + yn dGn yC = 1 , G z dG1 + z2 dG2 + z3 dG3 + L + zn dGn zC = 1 . G xC = En remplaant les numrateurs de ces expressions par les sommes intgrales, on peut crire plus simplement : x dG xC = m , G yC = zC =

. G Quelle que soit la position du corps par rapport aux axes, on obtient toujours le mme point C. Ce point est aussi appel parfois barycentre des forces parallles constitues par les poids lmentaires du corps. 9.1.3 Masse volumique dun corps Le poids dun lment de corps est reprsent par dG = g . dm . En divisant chaque membre de cette relations par le produit g . dV, dV exprimant le volume lmentaire de cet lment, on obtient : r dG dm = r = . g dV dV Le quotient diffrentiel dm/dV est la masse volumique du corps lmentaire.

z z z

y dG G

z dG

- Statique : 179 -

Statiques graphique et analytique

9.2 CENTRES DE GRAVIT DE LIGNES 9.2.1 Position du centre de gravit Soit une courbe continue repre dans lespace par un systme de coordonnes trirectangle O x y z. La ligne matriel peut tre considre comme constitue par un fil homogne section constante A. Le poids lmentaire d'un arc de longueur ds est reprsent par le produit du volume lmentaire par . g : dG = . g . dV = . g . A . ds. Les coordonnes du centre de gravit C de la ligne matriel sobtiennent en remplaant les poids lmentaires et le poids total par leurs expressions : r y g A ds y ds L s yC = s = = x. Pour laxe O x : r s s g A ds

La somme place au numrateur reprsente le moment statique de ligne Lx par rapport laxe O x.

Figure 9.2 Centre de gravit dune ligne matrielle Centres de gravit de ligne et courbe trs simple

Les coordonnes du centre de gravit de la ligne matrielle valent : . s s s Dans ces trois expression, s reprsente la longueur totale de la ligne matrielle. Le point C est le centre de gravit de la ligne. 9.2.2 Centre de gravit de courbes planes Les moments statiques de ligne sont reprsentes par les sommes intgrales : Lx = y ds
s

xC =

x ds

yC =

y ds

zC =

z ds

Ly = x ds .
s

Le moment statique de ligne est homogne au carr dune longueur. Il svalue le plus souvent en cm2 ou en mm2. Comme larc lmentaire est toujours positif, le moment statique de ligne peut devenir positif, nul ou ngatif. En particulier, si la courbe plane prsente un axe

- Statique : 180 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

de symtrie et si laxe de rfrence est confondu avec cette ligne, le moment statique de ligne est nul et le centre de gravit se trouve sur laxe de symtrie. Si la courbe est donne sous la forme y = f(x), le centre de gravit de cette courbe peut se calculer au moyen des deux relations : xC =

x 1 + f ' 2 ( x ) dx
s

1 + f ' 2 ( x ) dx

et

yC =

y 1 + f ' 2 ( x ) dx
s

1 + f ' 2 ( x ) dx

Ces deux relation sont applicables pour autant que les sommes intgrales puissent se calculer simplement par voir analytique ou ventuellement par voie numrique. 9.2.3 Centre de gravit de courbes simples 1. Segment de droite Le centre de gravit du segment de droite se trouve au milieu de ce segment. 1. Arc de cercle Le centre de gravit dun arc de cercle de rayon r, dangle au centre 2 , se trouve sur la bissectrice de langle au centre. Laxe O y est confondu avec laxe de symtrie, laxe de rfrence O x passant par le centre du cercle. Lordonne du centre de gravit se trouve : yC =

y ds
s

ds

y ds

2 r

Comme les triangles O A B et o a b sont semblables, on peut poser : ds/dx = r / y do ds = (r / y) dx et y ds = r dx. En remplaant dans la dfinition gnrale de la somme tendue la longueur s des produits (y . ds), par la somme des produits (r . dx), le centre de gravit se trouve lordonne yC dfinie par : yC = 2r

dx

= r

sin corde . = r arc

Le centre de gravit dun arc de cercle se trouve sur la bissectrice de langle au centre la distance reprsente par le produit du rayon de larc par le rapport de la longueur de la corde la longueur de larc. Cas particuliers Centre de gravit de de circonfrence : yc = r sin(/4)/( /4) = 2 r (2)0,5/. Centre de gravit de de circonfrence : yc = r sin(/2)/(/2) = 2 r/. Centre de gravit de de circonfrence : yc = r sin(3 /2)/(3 /2) = r (2)0,5/3. Centre de gravit calcul partir de la corde et non partir du centre du cercle : La position du centre de gravit est y = r (sin )/ r cos avec le rayon r exprim en fonction de la flche f par r = f / (1 cos) ou encore : yC = sin / cos f. 1 cos

En dveloppant les fonctions trigonomtriques en srie et en ngligeant les termes partir de la troisime puissance, on a : sin = 3/6 . . . et cos = 1 2/2.

- Statique : 181 -

Statiques graphique et analytique

Il reste : y2f/3. Cette formule approximative peut sappliquer non seulement aux arcs de cercle mais aussi aux arcs plans quelconques. 9.3 CENTRE DE GRAVIT DE SURFACES 9.3.1 Dfinition du centre de gravit des surfaces matrielles Soit une surface quelconque daire totale A repre par rapport un systme de coordonnes trirectangle O x y z. La surface matrielle peut tre considre comme constitue par une feuille homogne dpaisseur constante. Le poids lmentaire dune surface dtendue dA est reprsente par le produit du volume lmentaire dV par le poids volumique . g : dG = . g . dV = . g . s . dA. Le poids total de la surface matrielle est reprsente par G = . g . s . A. En simplifiant immdiatement ces expressions par . g . s , les expressions gnrales des coordonnes du centre de gravit de la surface, ces dernires se trouvent par : xC =

x dA A

Sy A

yC =

y dA A

Sx A

zC =

z dA A

Dans ces expressions, Sx et Sy reprsentent les moments statiques de surface par rapport aux axes O x et O y.

Figure 9.3 Centre de gravit dune surface matrielle spatiale

9.3.2 Moments statiques de surface plane Soit une surface plane de forme quelconque ainsi quune paire daxes rectangulaires O x y, contenant cette surface, se coupant angle droit. Divisons cette surface en surfaces lmentaires daire dA = dx . dy. Laire de la surface A est gale la somme intgrale des surfaces lmentaires : A=

z z
A

dA =

dx d y .

- Statique : 182 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

Figure 9.4 Aire dune surface repre par rapport aux axes O x et O y

1. Dfinitions Le moment statique dune surface plane par rapport un axe O x est gal la somme intgrale, tendue toute la surface, des produits y . dA. Le moment statique de la mme surface par rapport laxe O y est gale la somme intgrale, tendue toute la surface, des produits x . dA : Sx =

y dA

et

Sy =

x dA .

Le moment statique dune surface est homogne au cube dune longueur. Il svalue gnralement en cm3 ou en mm3. On peut dfinir dune faon semblable, le moment statique polaire de la surface par rapport au point origine O par : Sp =

r dA =

x 2 + y 2 dA .

Cette grandeur nest pratiquement jamais utilise. La valeur du moment statique de surface dpend de la position de laxe de rfrence. Comme laire lmentaire dA est toujours positive, le moment statique de surface par rapport un axe peut devenir positif, ngatif ou mme nul. 2. Proprits Les principales caractristiques des moments statiques de surface sont : 1. Le moment statique de surface A par rapport un axe est gal au produit de laire de la surface A par la distance au centre de gravit : Sx =

y dA = y C A

et

Sy =

x dA = x C A .

2. Le moment statique de surface A par rapport un axe peut se calculer en sommant les moments statiques partiels des surfaces composantes : S x = yC A = yCi Ai
i =1 n

et

Sy = xC A = xCi Ai .
i =1

3. La position du centre de gravit, par rapport un systme daxes rectangulaire, est donne par ses coordonnes calculables par :

- Statique : 183 -

Statiques graphique et analytique

Sx . A A 4. Les moments statiques de surface, par rapport un systme daxes rectangulaire passant par son centre de gravit, sont nuls. xC = et yC = 9.3.3 Centre de gravit de surfaces simples 1. Carr, rectangle Le centre de gravit du carr et du rectangle se trouve lintersection de ses diagonales avec yC = h/2. 2. Paralllogramme Comme pour le rectangle, le centre de gravit du paralllogramme se trouve lintersection de ses diagonales. Lordonne vaut yC = h/2. 3. Triangle Le centre de gravit de la surface dun triangle se trouve au point de concours des mdianes. En effet. chaque mdiane coupe toute bande mince parallle au ct quelle rencontre en deux parties symtriques. Comme les mdianes se coupent en un point qui les divise dans le rapport 1 3, lordonne du centre de gravit est situ yC = h/3.

Sy

Figure 9.5 Centre de gravit de surfaces simples

4. Trapze Le trapze est une surface importante en ce sens quon peut dcouper nimporte quelle surface en bandes minces de forme trapzodale. Pour trouver la position du centre de gravit du trapze, on dcoupe la surface en deux surfaces simples : un paralllogramme daire A1 et un triangle daire A2. Lordonne du centre de gravit se calcule par : yC = y1 A1 + y2 A2 (h / 2) b h + a b / 2 h h / 3 h a + 2 b = = . A1 + A2 3 a +b a + b / 2 h

b g b g

Il est possible de trouver graphiquement la position du centre de gravit C sur la mdiane en prolongeant la grande et la petite base ou par les deux surfaces composantes.

Figure 9.6 Centre de gravit du trapze et du quadrilatre quelconque

- Statique : 184 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

5. Quadrilatre quelconque Le centre de gravit est trouv en dcomposant la surface en deux fois en deux triangles. Lintersection des deux diagonales passant par les centres de gravit des triangles fixe la position du point C. 6. Secteur circulaire Le secteur circulaire se dfinit par le rayon r et langle au centre 2 . Pour trouver la position du point C sur la ligne de symtrie, on dcompose le secteur en triangles lmentaires daire dA = (r/2) . r . d dont les centres de gravit se trouvent sur un arc de cercle de rayon rC = (2 r/3). En appliquant le rsultat obtenu pour le centre de gravit de larc de cercle, le centre de gravit du secteur circulaire se trouve lordonne : yC = 2 r sin 2 r corde = . 3 3 arc

Cas particuliers : Quart de cercle : langle au centre vaut 2 . 45 = 90 et le centre de gravit se trouve : yC = Demi cercle : Trois quarts de cercle : 2r 2 / 2 4 2 = r. 3 /4 3 yC = yC = 4 r. 3 4 2 r. 9

Figure 9.7 Centre de gravit du secteur circulaire et du segment circulaire

7. Segment circulaire Le centre de gravit du segment circulaire sobtient en calculant la diffrence entre leffet du secteur circulaire daire A1 = r2 et celui du triangle daire A2 = r sin . r cos . La position du point C est : y A y A 2 sin corde c yC = 1 1 2 2 = r = , A1 A2 3 sin cos 12 A o corde c reprsente la longueur de la corde et A laire de la surface du segment circulaire.
3

- Statique : 185 -

Statiques graphique et analytique

9.3.4 Centre de gravit de surfaces planes quelconques Soit une surface dfinie par une fonction analytique y = f(x). Cette surface est comprise entre laxe O x, deux ordonnes y1 et y2 correspondant aux abscisses x1 et x2. La position du centre de gravit, par rapport au systme de coordonnes rectangulaire O x y, est donne par les expressions : xC =

x2

x1

yC =

x f ( x ) dx
x2

x1

f ( x ) dx

x2

x1

f ( x ) / 2 f ( x ) dx

x2

x1

f ( x ) dx

Pour trouver le centre de gravit dune surface comprise entre deux ordonnes et deux courbes, on procde par le calcul de la diffrence des deux surfaces.

Figure 9.8 Centre de gravit dune figure plane quelconque dfinie analytiquement Recherche dun centre de gravit (exemple 9.2)

1. Exemple 9.1 Trouver les moments statiques de surface et le centre de gravit de la surface comprise entre l'axe O x et la parabole de second degr dquation y = k x2 pour 0 x a. Pour x = a, lordonne vaut b. Valeur de la constante k : labscisse x = a, y = b et k = b/x2 = b/a2. Aire de la surface lmentaire : dA = y . dx = k . 2 . dx. Moments statiques de surface : 1 S x = y C dA = k 2 A 2 Sy = Aire de la surface : Coordonnes du point C :

a2 b . 0 A 4 a a b A = y dx = k x 2 d x = . 0 A 3 xC = Sy/A = 3 a/4. yC = Sx/A = 3 b/10. x dA = k


a

z z

z z

a b2 x dx = . 10
4

x 3 dx =

- Statique : 186 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

Tableau 9.1 Aire, moments statiques de surface, centre de gravit


Surface Parabole 2e Equation Aire Moments Sx, Sy Abscisse xC Ordonne yC

y = (b/a ) x

A = (a b)/3

Sx = (a b2)/10 Sy = (a2 b)/4

xC = 3 a/4

yC = 3 b/10

Parabole 2e

y= Sx = 4(a b2)/15 2 (b/a)(2xx /a) A = (2 a b)/3 Sy = 5(a2 b)/12

xC = 5 a/8

yC = 2 b/5

Parabole 2e

y= b (b/a2) x2

A = (2 a b)/3

Sx = 4(a b2)/15 Sy = (a b)/4


2

xC = 3 a/8

yC = 2 b/5

Parabole 3e

y=(b/a3) x3

A = (a b)/4

Sx = (a b2)/14 Sy = (a b)/5
2

xC = 4 a/5

yC = 2 b/7

Ellipse

y= (b/a)[a2-x2]0,5 A = (a b)/4

Sx = (a b2)/3 Sy = (a2 b)/3

xC = 4 a/(3 ) yC = 4 b/(3 )

2. Exemple 9.2 Une surface se compose des diverses surfaces pleines et creuses reprsentes sur la figure 9.8 droite. Dterminer les aires des surfaces composantes et de la surface totale, les moments statiques de surface par rapport un systme daxes rectangulaire passant par le centre du cercle creux et la position du centre de gravit par cette paire daxes. Units utilises pour les calculs : le cm. Aire des surfaces Demi cercle plein, rayon 5 cm : A1 = /2 . 52 = 39,27 cm2, Cercle creux, rayon 4 cm : A2 = . 42 = - 50,27 cm2, Rectangle plein, 6 cm x 10 cm : A3 = 6 . 10 = 60 cm2, Rectangle plein, 8 cm x 14 cm : A4 = 8 . 14 = 112 cm2, Rectangle creux, 6 cm x 12 cm : A5 = 6 x 12 = - 72 cm2.

- Statique : 187 -

Statiques graphique et analytique

Aire totale de la surface compose : A = 39,27 50,27 + 60 + 112 72 = 89 cm2. Moments statiques de surface Systme daxes rectangulaires passant par le centre du cercle creux, axe O x horizontal, axe O y vertical. Coordonnes des centres de gravit : (x1 = -2,12 cm, y1 = 0) (x2 = 0, y2 = 0) (x3 = 3 cm, y3 = 0) (x4 = 10 cm, y4 = 2 cm) (x5 = 10 cm, y5 = 2 cm) Moments statiques : Par rapport O x : Sx = 0 . 39,27 + 0 . (-50,27) + 0 . 60 + 2 . 112 + 2 . (-72) = 80 cm3. Par rapport O y : Sy = -2,12 . 39,27 + 0 . (-50,27) + 3 . 60 + 10 . 112 + 10 . (-72) = 496.75 cm3. Coordonnes du centre de gravit C : xC = Sy/A = 496,75 cm3 / 89 cm2 = 5,581 cm. yC = Sx/A = 80 cm3 / 89 cm2 = 0,899 cm. 9.4 MOMENTS QUADRATIQUES DE SURFACES PLANES 9.4.1 Moment quadratique polaire On appelle moment quadratique polaire dune surface plane par rapport un point O situ dans son plan la somme intgrale : Ip =

r 2 dA,

r tant la distance entre le point O et la surface lmentaire dA, figure 9.4. 9.4.2 Moments quadratiques axiaux Soit une surface plane daire totale A, positionne par rapport un systme daxes rectangulaire O x y. On appelle moment quadratique axial de la surface par rapport lun des axes la somme intgrale : Axe O x : Axe O y : Ix =

I y = x 2 dA.
A

z z

y 2 dA.

Pour la surface lmentaire daire dA, nous pouvons calculer les moments quadratiques lmentaires polaire et axiaux par les relations : dIp = r2 . dA, dIx = y2 . dA, dIy = x2 . dA. Comme les axes O x et O y sont perpendiculaires, nous pouvons crire : dIp = r2 . dA = (x2 + y2) dA = dIx + dIy. Sommons les moments quadratiques lmentaires polaires et axiaux sur toute ltendue de la surface. Nous obtenons : Ip =

r 2 dA =

y 2 dA + x 2 dA.
A

Nous pouvons finalement crire la relation fondamentale entre moments quadratiques de surface : Ip = Ix + Iy. Le moment quadratique polaire Ip est gal la somme des moments quadratiques axiaux Ix et Iy, les axes ayant une position quelconque dans le plan de la surface, mais perpendiculaires. - Statique : 188 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

Comme les distances x, y, r, apparaissent au carr dans ces diverses relations, les moments quadratiques polaire et axiaux sont homognes la quatrime puissance dune longueur, la grandeur tant toujours positive. Les moments quadratiques de surface sont values gnralement en mm4 ou cm4. 9.4.3 Rayons de giration Par dfinition, le moment quadratique de la surface est gal au produit du carr dune distance, appele rayon de giration i, par laire de la surface A. Nous obtenons ainsi les relations suivantes : Ix = ix2 . A, Iy = iy2 . A, Ip = ip2 . A. Les rayons de giration se trouvent par les expression : ix = Ix , A iy = Iy A , ip = Ip A .

Pour calculer le rayon de giration dune surface par rapport un axe, il est ncessaire de trouver laire de la surface et le moment quadratique par rapport cet axe. Le rayon de giration axial est la distance laquelle il faudrait placer laire A, par rapport laxe de rfrence, pour obtenir le mme moment quadratique Ix ou Iy, la surface tant infiniment troite. 9.4.4 Thorme dHuygens ou de Steiner Soit une surface plane daire A, repre par rapport deux systmes daxes rectangulaires, le premier C x y passant par le centre de gravit de la surface, le deuxime O x1 y1, parallle au premier.

Figure 9.9 Valeur des moments quadratiques pour un dplacement parallle dun axe Coordonnes dune surface lmentaire dA par rapport O x y

Exprimons la valeur du moment quadratique lmentaire de la surface dA par rapport laxe O x1 en fonction de la distance entre les deux axes parallles et la distance de la mme surface par rapport C x : dIx1 = y12 . dA = (yC + y)2 . dA = yC2 . dA + 2 yC . y . dA + y2 . dA. Le moment quadratique par rapport laxe O x1 se trouve par la somme intgrale : I x1 =

2 yC dA + 2 y C

y dA +

2 y 2 dA = y C A + 2 yC Sx + I xC .

Le moment statique Sx de la surface par rapport laxe C x passant par le centre de gravit est nul. Le moment quadratique vaut donc :

- Statique : 189 -

Statiques graphique et analytique


2 I x1 = I xC + yC A.

Le moment quadratique dune surface plane par rapport un axe est gal au moment quadratique de cette surface par rapport laxe parallle passant par le centre de gravit, augment du produit du carr de la distance entre les deux axes par laire de la surface. Cest le thorme dHuygens ou de Steiner. Le moment quadratique de la surface par rapport laxe O y1 se trouve par : Iy1 = IyC + xC2 . A. Comme les expressions des moments quadratiques sont reprsents par des sommes algbriques, nous pouvons fractionner, ajouter ou soustraire des surfaces pour dterminer le moment quadratique dune surface, compose de plusieurs surfaces partielles, par rapport un axe. 9.4.5 Moment produit Par dfinition, le moment produit dune surface plane par rapport un systme daxes rectangulaire situ dans son plan est gal la somme intgrale : I xy =

x y dA ,

x et y tant les coordonnes de llment de surface dA par rapport au systme de rfrence, figure 9.9 droite. Le moment produit est homogne la quatrime puissance dune longueur, comme le moment quadratique axial. Il sexprime aussi en cm4 ou mm4. Attention ! Le moment produit peut prendre des valeurs positives, ngatives ou mme nulles. Proprits Le moment produit Ixy fait intervenir les coordonnes x et y de llment de surface dA avec le signe correspondant. Les proprits principales des moments produits de surface sont numrs ci-dessous. 1. Surface symtrique par rapport lun des axes Si lun des axes de rfrence est axe de symtrie de la surface, le moment produit est nul : Ixy = 0. En effet, deux lments de mme aire lmentaire, symtriques par rapport cet axe, donnent toujours : x1 y1 dA + x2 y2 dA = 0, cette relation restant valable pour toute ltendue de la surface. 2. Axes conjugus On appelle axes conjugus dune surface plane deux axes quelconques pour lesquels le moment produit est nul. 3. Axes principaux On appelle axes principaux dune surface plane deux axes conjugus rectangulaires. Si lorigine du systme daxes concide avec le centre de gravit de la surface et que ces axes sont axes principaux, ce sont les axes principaux de gravit. Ces diverses dfinitions permettent de tirer les proprits suivantes : 1. A tout axe O x correspond un axe conjugu O y. 2. Chaque surface admet un systme daxes principaux passant par nimporte quel point O du plan contenant cette surface. 3. Laxe de symtrie dune surface plane est toujours axes principal de la surface.

- Statique : 190 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

9.4.6 Translation du systme daxes Le moment produit lmentaire de la surface daire dA par rapport un systme daxes de rfrence rectangulaire O x1 y1 se trouve par : dIx1,y1 = (xC + x) . (yC + y) . dA = (xC yC + x yC + xC y + x y) . dA.

Figure 9.10 Translation dun systme daxes en moment produit

Le moment total par rapport au systme daxes O x1 y1 se trouve par la somme intgrale : I x1 y1 =

zb
A

xC yC + x yC + xC y + x y = xC yC A + yC S y + xC Sx + I xy C .

Les moments statiques de surface Sx et Sy sont nuls si le systme daxes rectangulaire C x y passe par le centre de gravit de la surface. Le moment produit sexprime par : I x1y1 = I x C y C + xC yC A. Dans cette expression, les coordonnes du centre de gravit xC et yC doivent tre introduits en grandeur et signe. Le moment produit dune surface plane, par rapport un systme daxes rectangulaire parallle au premier, est gal au produit de cette surface, passant par le centre de gravit, augment du produit des coordonnes du centre de gravit par laire de la surface. Attention ! La relation propose nest applicable qu partir dun systme daxes passant par le centre de gravit. 9.5 CALCUL DES MOMENTS QUADRATIQUES DE SURFACE Le calcul analytique des moments quadratiques de surface planes nest possible que pour des formes gomtriques simples. Les formes fondamentales sont reprsentes par le rectangle, le cercle et le triangle. 9.5.1 Rectangle 1. Rectangle 1.1 Par rapport un axe confondu avec un ct Calculons le moment statique de surface et le moment quadratique par rapport laxe O x1 confondu avec le ct infrieur du rectangle. La bande lmentaire dcoupe prsente une surface lmentaire dA = b dy. - Moment statique : S x1 =

y dA =

b y dy =

b h2 h = A. 2 2

- Statique : 191 -

Statiques graphique et analytique

- Moment quadratique : I x1 =

y 2 dA =

b y 2 dy =

b h3 h2 = A. 3 3

Figure 9.11 Moments quadratiques axiaux de surfaces rectangulaires

1.2 Par rapport un axe, parallle un ct, passant par le centre de gravit Calculons le moment statique de la surface rectangulaire situe en dessus de lordonne y1 : Moment statique : Moment quadratique axial : Sx =

h/ 2

y1

b h2 b y dy = y12 . 2 4
h/ 2

FG H

IJ K

b h3 . h/ 2 12 Dune manire semblable, le moment quadratique axial par rapport C y vaut : Iy = h b3/12. 1.3 Moment quadratique polaire par rapport au centre de gravit Le moment quadratique polaire se trouve par addition des deux moments quadratiques axiaux : Ip = Ix + Iy = (b h/12) (h2 + b2) = A d 2/12. Ix = b y 2 dy = 9.5.2 Cercle 1. Moment quadratique polaire par rapport au centre de gravit du cercle Soit un cercle de rayon extrieur re et soit une surface annulaire lmentaire de rayon intrieur r, de largeur dr. La surface lmentaire dcoupe se trouve par : dA = 2 r dr. Par dfinition, le moment quadratique lmentaire est gal : dIp = r2 dA = 2 r3 dr. Le moment quadratique polaire pour lensemble du cercle, le rayon r variant de 0 re, vaut : 4 d4 r = . 0 2 32 2. Moment quadratique axial par rapport un axe passant par le centre de gravit Comme Ip = Ix + Iy et que Ix = Iy = Ip/2 pour le cercle plein, alors : Ip =
re

2 r 3 dr =

Ix = Iy =

d4 . 64

- Statique : 192 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

Figure 9.12 Moments quadratiques pour les surfaces circulaire et annulaire

3. Couronne annulaire Les expressions trouves pour le cercle sont directement applicables la surface annulaire. Moment quadratique polaire : Ip = d e4 d i4 . 32 Ix = Iy = d e4 d i4 . Moment quadratique axial : 64 Si la couronne est trs mince, le diamtre moyen tant reprsent par dm, lpaisseur par s << dm, les expression peuvent scrire : Ip d 3 s et Ix = Iy d 3 s . 4 8

c h

c h

9.5.3 Triangle Soit un triangle de base b, parallle laxe C x, de hauteur h. Proposons-nous de calculer le moment quadratique axial Ix1 par rapport laxe O x1 confondu avec la base b. Dcoupons une surface lmentaire constitue par une bande de largeur by et de hauteur dy. Laire de la surface lmentaire vaut : dA = by . dy avec by = b (1 y/h). Le moment quadratique lmentaire se trouve par : dIx1 = y12 . dA = y2 . b (1 y/h). Le moment quadratique axial se trouve par la somme : I x1 =

b y2 1

FG H

y b h3 dy = . h 12

IJ K

Figure 9.13 Moments quadratiques dun triangle quelconque et moment produit dun triangle rectangle

- Statique : 193 -

Statiques graphique et analytique

Le moment quadratique axial, pour un axe passant par le centre de gravit C du triangle, parallle au ct b, se trouve par : I x = I x1

F hI G J H 3K

A=

b h3 . 36

Pour calculer les moments quadratiques Iy1 et Iy, il faut dcomposer la surface triangulaire en surfaces triangulaires composantes, sommer ou soustraire les valeurs trouves en fonction du dcoupage adopt. Dterminons le moment produit dune surface triangulaire rectangle. Supposons que les cts b et h soient parallles aux axes de gravit C x y. Dplaons tout dabord le systme de coordonnes pour que son origine concide avec le milieu de lhypotnuse. Le moment produit par rapport M x1 y1 est nul car laxe M x1 est axe de symtrie du triangle isocle de gauche, laxe M y1 est axe de symtrie du triangle isocle infrieur. Procdons un dplacement parallle daxes pour placer lorigine du systme de coordonnes en C. Les coordonnes de M, par rapport C x y, sont (b/6, h/6). Le moment produit vaut : b h b2 h2 I xy = I x1y1 A = . 6 6 72 9.5.4 Surfaces dcomposables en surfaces simples Le calcul des moments quadratiques axiaux, polaire et produit dune surface plane dcomposable en surfaces simples seffectuera en recherchant : 1. Les aires composantes et laire totale. 2. Les moments statiques de surface Sx1 et Sy1 par rapport un systme de rfrence simple O1 x1 y1 . 3. La position du centre de gravit C partir ces coordonnes : xC = Sy1/A et yC = Sy1/A. 4. Les moments quadratiques axiaux Ix, Iy en appliqant les relations de base et le thorme dHuygens. 5. Le moment quadratique polaire Ip = Ix + Iy, le ple tant le centre de gravit de la surface. 6. Le moment produit Ixy en appliquant les relations de base et le thorme dHuygens. 7. Les rayons de giration ix, iy partir des moments quadratiques axiaux de gravit et laire de la surface. Les parties ajoures des surfaces seront introduites avec le signe ngatif dans les diverses relations.

Figure 9.14 Moments quadratiques Ix de surfaces composantes symtriques

- Statique : 194 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

1. Surfaces symtriques Soient quatre surfaces constitues par des rectangles ou des paralllogrammes et soit C x laxe de rfrence passant par le centre de gravit, parallle la base, situ mi hauteur du profil. Les dimensions extrieures de ces surfaces sont B et H, les dimensions intrieures b et h, figure 9.14. Le moment quadratique axial de gravit Ix peut sexprimer immdiatement par la diffrence de deux moments quadratiques de surfaces rectangulaires : Ix = 1 B H 3 b h3 . 12

2. Surfaces dcomposables en rectangles La recherche du moment quadratique Ix seffectuera en calculant tout dabord la position de laxe de gravit C x tel que yC1 . B h + yC2 . b H soit nul, figure 9.15. Les moments quadratiques partiels IxC1 et IxC2 par rapport des axes parallles C x, passant par les centres de gravit des surfaces composantes, se trouvent par : B h3 b H3 I xC1 = et I xC2 = . 12 12 Le moment quadratique total par rapport laxe C x devient : Ix = B h3 b H3 2 2 + yC B h + + yC b H . 1 2 12 12

Figure 9.15 Surfaces dcomposables en rectangles simples

3. Surfaces demi circulaires Les profils composs contiennent trs souvent une surface composante constitue par un demi cercle ou par une demi couronne circulaire. Le calcul des moments quadratiques axiaux utilise les mthodes exposes prcdemment.

Figure 9.16 Surfaces demi circulaires et demi couronne circulaire

- Statique : 195 -

Statiques graphique et analytique 3.1. Surface demi circulaire

Les moments quadratiques par rapport aux axes O x y1 sont gaux pour les deux premires surfaces, laxe O y1 ne passant pas par le centre de gravit du demi cercle : d4 . 128 Le moment quadratique axial Iy se trouve partir du moment quadratique Iy1 en effectuant un dplacement daxe. La distance entre les deux axes O y1 et C y vaut 2 d/(3 ). Le moment quadratique Iy se trouve finalement par : I x = I y1 = 2d d4 Iy = 128 3

FG IJ H K

1 d2 = d 4. 8 128 18

FG H

IJ K

3.2 Surface demi couronne circulaire Les caractristiques gomtriques de cette surface se trouvent par la mthode gnrale de rsolution, soit : Aire de la surface : A = (/8) (de2 di2). Moment statique de surface par rapport O y1 : Sy1 = (1/12) (de3 di3). Abscisse du centre de gravit : xC = Sy1 /A = 2 (de3 di3) / [3 (de2 di2)]. Iy1 = (/128) (de4 di4). Moment quadratique par rapport O y1 : Moment quadratique par rapport laxe O y passant par le centre de gravit C : Iy = Iy1 xC2 . A. 4. Moment quadratique par rapport un axe parallle aux axes de rfrence Pour calculer le moment quadratique dune surface composante constitue par exemple par un demi cercle ou une demi couronne circulaire par rapport un axe parallle un axe de rfrence, le thorme dHuygens sapplique partir du moment quadratique de gravit et non partir du moment quadratique Iy1 ! 9.5.5 Recherche numrique des moments quadratiques Le calcul numrique du moment quadratique axial de gravit Ix et Iy peut seffectuer trs facilement par un dcoupage de la surface primitive en surfaces simples constitues par des bandes. La mthode propose ici est trs facile utiliser. Elle consiste remplacer les bandes parallles par des rectangles daire quivalente. Les moments quadratiques axiaux et produit peuvent se trouver par des oprations algbriques.

Figure 9.17 Calcul numrique des moments quadratiques

- Statique : 196 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces 1. Caractristiques de la surface composante Ai

Soit une surface de forme quelconque, daire totale A . Proposons-nous de trouver les caractristiques gomtriques de cette surface plane. Traons dans ce but un systme daxes rectangulaires O x1 y1 de telle sorte que la surface soit situe entirement dans le premier quadrant. Dcoupons la surface, de longueur projete lx sur laxe O x1, en 2m (m = 2, 3, 4, 5 ou 6) bandes composantes, parallles laxe O y1, de largeur h = lx/2m. Pour la bande composante i, daire Ai, les caractristiques gomtriques sont : 1. Ordonne labscisse xi : infrieure y1i, suprieure y2i. Ordonne labscisse xi+1 : infrieure y1i+1, suprieure y2i+1. 2. Position du centre de gravit de la surface rectangulaire quivalente : xCi = xi + h/2 = x1 + h (i 0,5). yCi = y1 + yi/2 = (y1i + y1i+1)/2 + [(y2i + y2i+1)-(y1i + y1i+1)]/4. 3. Aire de la surface : A = h . yi = h [(y2i + y2i+1) (y1i + y1i+1)] / 2. 4. Moments statiques de surface par rapport aux axes O x1 et O y1 : Sxi = (yi + yi /2) . Ai. Syi = (xi + h/2) . Ai. 5. Moments quadratiques axiaux de la surface par rapport aux axes O x1 et O y1 : Ix1i = (h yi3) / 12 + yCi2 Ai . Iy1i = (yi h3) / 12 + xCi2 Ai . 6. Moment produit : Ix1y1 = xCi yCi Ai . 2. Caractristiques de la surface totale Le nombre n = 2m de bandes composantes tant fix et toutes les 2 (n+1) ordonnes tant connues, les caractristiques gomtriques de la surface par rapport au systme de rfrence trirectangle O x1 y1 peuvent se trouver par sommation. 1. Aire de la surface : 2. Moment statique de surface : A = h y2 i + y2i+1 y1i + y1i+1 / 2.
i =1 n

i d

S x1 = yCi Ai .
i =1 n

S y1 = xCi Ai .
i =1

3. Moment quadratiques axiaux :

I x1 =
i =1 n

h yi3 2 + yC Ai . i 12 yi . h 3 2 + xC Ai . i 12
n

I y1 =
i =1

4. Moment produit :

I x1y1 = xCi yCi Ai .


i =1

Habituellement, ce sont les grandeurs de gravit quil faut connatre. Pour trouver ces dimensions, il suffit dappliquer le thorme dHuygens pour les moments quadratiques axiaux et le moment produit aprs avoir trouv les coordonnes du centre de gravit C de la figure plane. Position du centre de gravit par rapport au systme primitif de rfrence O x1 y1 : xC = Sy1 / A et yC = Sx1 / A . Moments quadratiques axiaux de gravit : - Statique : 197 -

Statiques graphique et analytique

Ix = Ix1 yC2 A Moment produit de gravit :

et

Iy = Iy1 xC2 A.

Ixy = Ix1y1 xC yC A. 9.6 MOMENTS QUADRATIQUES : ROTATION DU SYSTME DAXES Lapplication du thorme de translation des axes permet de calculer les moments quadratiques axiaux et produit dune surface plane par rapport un systme daxes passant par le centre de gravit. La rotation du systme daxes, tudi ci-aprs se limitera aux axes dont lorigine est confondue avec le centre de gravit de la surface. 9.6.1 Relations analytiques et moments quadratiques Les coordonnes de la surface dA tant repres par x et y dans le systme daxes rectangulaires O x y, la mme surface lmentaire prsente les coordonnes u et v dans le systme daxes rectangulaire O u v, tourn de langle par rapport au systme de rfrence.

Figure 9.18 Coordonnes u et v de la surface lmentaire dA dans le systme daxes O u v

La figure permet de tirer immdiatement la relation suivante entre les coordonnes : u = x . cos + y . sin, v = - x . sin + y . cos. Ce deux relations de transformation permettent de trouver les coordonnes u et v partir des coordonnes x et y, langle de rotation tant donn. 1. Moments quadratiques axiaux Soit trouver les expressions des moments quadratiques axiaux Iu et Iv partir des moments quadratiques Ix et Iy, et produit Ixy, langle de rotation tant impos. Remplaons u et v par leurs expressions et dveloppons les sommes intgrales : Iu = Iv

z z b x sin + y cos g dA = sin z x dA + cos z y dA 2 sin cos z x y dA. = z u dA = z b x cos + y sin g dA = cos z x dA + sin z y dA + 2 sin cos z x y dA.
A

v 2 dA =
2

Introduisons dans ces deux expression les dfinitions des moments quadratiques et produit par rapport au systme daxes O x y, soit les simplifications suivantes : Ix =

y 2 dA,

Iy =

x 2 dA,

I xy =

x y dA.

- Statique : 198 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

1 cos 2 1 + cos 2 , cos2 = , 2 sin cos = sin 2 . 2 2 Les relations des moments quadratiques axiaux deviennent : sin 2 = Iu = Iv = Ix + Iy 2 Ix + Iy 2 + Ix Iy 2 Ix Iy 2 cos 2 I xy sin 2 . cos 2 + I xy sin 2 .

Figure 9.19 Rotation du systme daxes par rapport la position primitive de rfrence

2. Moment quadratique produit Le moment produit Iuv par rapport aux nouveaux axes se calcule par la somme intgrale : I uv =

= cos2 sin 2

u v dA =

h z x y dA + sin cos z y dA sin cos z x dA .


2 2 A A A

zb
A

x cos + y sin x sin + y cos dA =

gb

En effectuant les mmes substitutions que pour les moments quadratiques axiaux, le moment quadratique produit sexprime par : Ix Iy I uv = sin 2 + I xy cos 2 . 2 Le moment produit devient nul lorsque tan2 = - 2 Ixy/(Ix Iy). Ce moment peut devenir positif, ngatif ou nul suivant les valeurs des moments quadratiques et la position du nouveau systme daxes rectangle O u v. 9.6.2 Axes principaux de gravit Dterminons la valeur de langle pour laquelle le moment quadratique axial Iu est maximal ou minimal. Drivons lexpression de ce moment quadratique par rapport langle et galons zro : dI u = ( I x I y ) sin 2 2 I xy cos 2 = 0 , d ou encore : tan 2 = 2 I xy Ix Iy .

Cette solution montre quil existe deux angles 2 1 et 2 2, diffrents de , donc deux angles 1 et 2 diffrents de /2. Pour ces valeurs particulires, le moment quadratique Iu est maximal

- Statique : 199 -

Statiques graphique et analytique

ou minimal. Ce rsultat est aussi valable pour le moment quadratique Iv. De plus, cet angle correspond celui pour lequel le moment produit est nul. Proprits 1. Le moment produit dune surface plane devient nul lorsque les moments quadratiques axiaux deviennent maximal ou minimal. 2. Les axes rectangulaires, passant par le centre de gravit de la surface, sont alors les axes principaux de gravit. 9.7 RECHERCHE GRAPHIQUE PAR LE CERCLE DE MOHR - LAND Les relations trouves pour les moments quadratiques Iu, Iv, Iuv, sont identiques celles de ltat des contraintes dans le plan. Les moments quadratiques axiaux suivant les axes principaux de gravit sont donns par : 1 Ix Iy 2 2 Le moment maximal ou minimal se trouve par : I1,2 = I uv max,min = 1 2 (Ix + Iy )

i + 4I
2 2 xy

2 xy

dI

Iy

i + 4I
2

9.7.1 Recherche des moments quadratiques La construction du cercle de Mohr-Land permet de trouver, partir des moments quadratiques Ix, Iy, Ixy de gravit : 1. Les moments quadratiques axiaux et produit par rapport un systme daxes rectangulaire C u v pour tout angle de rotation . 2. Les axes principaux de gravit. 3. Les moments quadratiques axiaux maximal et minimal. 4. Les axes conjugus obliques.

1 cm a cm4 Figure 9.20 Recherche des moments quadratiques par le cercle de Mohr-Land

- Statique : 200 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

1. Principe de la construction du cercle La construction du cercle de Mohr-Land, aprs le choix dune chelle convenable pour la reprsentation graphique des moments quadratiques, seffectue de la manire suivante : 1. Tracer le systme daxes C x y et dessiner la surface par rapport ce repre de base, le centre de gravit de la surface se trouvant lorigine C. 2. Porter sur laxe vertical C y le diamtre du cercle de Mohr-Land Ip = Ix + Iy. 3. A partir du point C, dessiner Ix, partir du point diamtralement oppos Iy, le point commun P se trouvant lextrmit de Ix et de Iy. 4. A partir du point P, porter le moment produit Ixy : vers la droite si le moment est positif, vers la gauche si ce moment est ngatif. Lextrmit du moment produit, reprsent par le point T, est le centre quadratique. 2. Recherche des moments quadratiques Iu, Iv, Iuv, pour des axes rectangulaires A partir du point C sur le cercle, correspondant au centre de gravit de la figure plane, construire les axes C u, C v, rectangulaires, tourns de langle par rapport aux systme primitif de rfrence. Les intersections de ces deux axes avec le cercle de Mohr-Land donnent les points U et V. Abaisser, du centre quadratique T, une perpendiculaire au diamtre U V pour obtenir le point P. Les grandeurs recherches sont : 1. Le moment quadratique axial Iu = U-P. 2. Le moment quadratique axial Iv = V-P. 3. Le moment quadratique produit Iuv = P-T. 9.7.2 Recherche des axes principaux de gravit Pour les axes principaux de gravit de la figure plane, le moment quadratique produit doit tre nul. Il sensuit que le diamtre, reprsentant le moment quadratique polaire Ip, doit passer par le centre quadratique T.

1 cm a cm4 Figure 9.21 Recherche des axes principaux de gravit et des moments quadratique I1 et I2

La position des axes C-1 et C-2, passant par le centre de gravit C de la figure, se trouve de la manire suivante : 1. Dessiner le diamtre du cercle passant par le centre quadratique T et reprer les points 1 et 2 sur le cercle. - Statique : 201 -

Statiques graphique et analytique

2. Tracer les axes C-1 et C-2. 3. Reprer les moments quadratiques principaux : - Moment quadratique axial maximal (sur la figure) I1 = 1-T. - Moment quadratique axial minimal (sur la figure) I2 = 2-T. - Angle de rotation des axes : *. 1. Exemple 9.3 Soit dterminer les moments quadratiques axiaux et produit dun profil en L dont les dimensions sont : base 80 mm, hauteur 160 mm, paisseur des deux rectangles 10 mm. Ce profil correspond approximativement au profil dit cornire ailes ingales 160 . 80 . 10, profil possdant des arrondis dans les angles, [entre crochets : valeurs de la table] . Units utilises : le cm La surface est dcoupe en deux rectangles : 8 . 1 cm, 1 cm . 15 cm, le systme daxes de rfrence tant O x1 y1. Aire du profil A1 = 8 cm . 1 cm = 8 cm2, A2 = 1 cm . 15 cm = 15 cm2, A = 8 cm2 + 15 cm2 = 23 cm2. [23,2] Position du centre de gravit Sx = 0,5 cm . 8 cm2 + 8,5 cm . 15 cm2 = 131,5 cm3, Sy = 4 cm . 8 cm2 + 0,5 cm . 15 cm2 = 39,5 cm3, xC = Sy/A = 39,5 cm3 / 23 cm2 = 1,717 cm. [1,69] yC = Sx/A = 131,5 cm3 / 23 cm2 = 5,717 cm. [5,63]

Figure 9.22 Exemple 9.3 : Recherche des moments quadratiques principaux

Moments quadratiques axiaux et produit par rapport O x1 y1 Ix1,1 = (8 . 13/12 + 0,52 . 8) cm4 = 2,667 cm4, Ix1,2 = (1 . 153/12 + 8,52 . 15) cm4 = 1365 cm4, Ix1 = 2,667 cm4 + 136,5 cm4 = 1367,67 cm4. Iy1,1 = (1 . 83/12 + 42 . 8) cm4 = 170,667 cm4, Iy1,2 = (15 . 13/12 + 0,52 . 15) cm4 = 5 cm4, Iy1 = 170,667 cm4 + 5 cm4 = 175,667 cm4. Ix1y1 = 0,5 cm . 4 cm . 8 cm2 + 0,5 cm . 8,5 cm . 15 cm2 = 79,75 cm4. - Statique : 202 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

Moments quadratiques axiaux et produit par rapport C x y ICx = 1367,67 cm4 5,7172 cm2 . 23 cm2 = 615,94 cm4. [611] ICy = 175,667 cm4 1,7172 cm2 . 23 cm2 = 107,86 cm4. [104] ICxy = 79,95 cm4 5,717 cm . 1,717 cm . 23 cm2 = - 145,82 cm4. Ip = 615,94 cm4 + 107,86 cm4 = 723,8 cm4. Moments principaux I1 et I2 I1 = 723,8 cm4 / 2 + 0,5 {[(615,94 107,86)2 + 4 . 145,822]}0,5 cm4 = 654,82 cm4. [648] I2 = 361,9 cm4 292,92 cm4 = 68.98 cm4. [67,0] La figure 9.22 montre le cercle de Mohr-Land et la position des moments quadratiques principaux dans le cercle. Angle de rotation : 2 * = arc tan (2 . 145,82/508,08) = 29,86 et * = 14,93. 9.7.3 Justification de la construction graphique Le point P, plac lextrmit des moments quadratiques axiaux Iu, Iv, dcrit une circonfrence passant par le centre quadratique T et le centre du cercle de Mohr-Land. Le rayon de ce cercle vaut : R = Ip/2 = (Ix + Iy)/2 = (Iu + Iv)/2. La distance du centre du cercle lextrmit Ix se trouve par la diffrence : Ix Ip/2 = (Ix Iy)/2. A partir de la figure 9.23 et par projection des moments quadratiques sur le diamtre du cercle, il est possible dcrire : Iu = Iv = Ix + Iy 2 Ix + Iy + Ix Iy 2 Ix Iy cos 2 I xy sin 2 .

cos 2 + I xy sin 2 . 2 2 Le moment quadratique produit sobtient par projection des moments quadratiques initiaux sur la perpendiculaire au diamtre passant par le centre quadratique : sin 2 + I xy cos 2 . 2 Langle compris entre laxe C y et le diamtre passant par les points U, V, est gal au double de langle de rotation des axes . I uv = Ix Iy

Figure 9.23 Justification de la construction graphique

- Statique : 203 -

Statiques graphique et analytique

9.7.4 Axes conjugus quelconques 1. Valeur du moment produit Les axes rectangulaires primitifs de gravit sont C x, C y, les axes obliques C u, C v, inclins des angles et par rapport C x. Langle entre laxe C y et laxe C v vaut : = /2. Exprimons le moment produit lmentaire dIuv en introduisant les distances p, q, figure 9.24 : dIuv = p . q . dA avec p = - x sin + y cos et q = x cos + y sin . Le moment produit total vaut : I uv =

p q dA =

zb
A

x sin + y cos x cos + y sin dA ,

I uv = I x cos sin I y sin cos + I xy

gb g bcos cos sin sin g .

Figure 9.24 Recherche des axes conjugus quelconques et justification graphique

2. Axes conjugus quelconques Pour un systme daxes conjugus quelconques, le moment produit Iuv doit tre nul : Iuv = 0. Introduisons cette condition particulire dans lexpression du moment produit et divisons toute lexpression par cos . cos. La relation peut alors scrire sous la forme : (Iy + Ixy tan) . tan = Ixy + Ix tan. Si laxe C v est laxe adopt, laxe conjugu est dsign par C n, langle entre les axes C x et C n tant nomm . Cet angle se trouve par : tan = I x tan + I xy I y + I xy tan .

La construction graphique de laxe conjugu C n par le cercle de Mohr-Land seffectue en traant la corde V-T-N, passant par le centre quadratique T, le point N tant situ sur laxe C n et sur le cercle. La justification de la construction part du triangle M-V-T, langle inscrit (MTV) tant gal langle entre les axes C x et C n. Nous pouvons crire : tan = I x sin + I xy cos I y cos + I xy sin = I x tan + I xy I y + I xy tan .

- Statique : 204 -

9. Centres de gravit, moments quadratiques de surfaces

9.8 CENTRE DE GRAVIT DES VOLUMES 9.8.1. Centre de masse Le poids dun corps est reprsent par le produit de sa masse m par lacclration de la pesanteur terrestre g. Les coordonnes du centre de gravit dun corps peuvent se trouver par : xC =

x g dm m g

yC =

y g dm m g

zC =

z g dm m g

En simplifiant numrateur et dnominateur par g, les coordonnes du centre de gravit ne dpendent plus de lacclration de la pesanteur terrestre, mais de la rpartition de la masse dans le corps : . m m m Le point C dfini par ces relations porte le nom de centre de masse du corps. 9.8.2. Centre de gravit gomtrique Pour les corps homognes, les relations ci-dessus peuvent se modifier de manire y faire figurer les dimensions du corps. Si le corps est homogne, la masse volumique est une valeur constante pour chaque particule du corps : r dG dm = r = = constante. g dV dV En remplaant dm par . dV et la masse totale par . V dans les expressions du centre de masse, aprs simplification par la masse volumique les coordonnes du centre de gravit gomtrique dun corps sont donnes par : . V V V La position du centre de gravit gomtrique dpend seulement de la forme du corps ou de la rpartition de son volume. 9.8.3 Centre de gravit gomtrique de corps simples 1. Paralllpipde droit Le centre de gravit gomtrique se trouve lintersection de ses diagonales. Cas particulier : le cube. 2. Prisme droit Le centre de gravit gomtrique se trouve au milieu du segment de droite qui relie les centres de gravit des surfaces terminales. 3. Prisme oblique Le centre de gravit gomtrique se trouve aussi au milieu du segment de droite qui relie les centres de gravit des surfaces terminales. 4. Cylindre de rvolution Le centre de gravit gomtrique se trouve sur le segment de droite qui relie les centres des cercles terminaux la hauteur zC = h/2. xC = xC =

x dm

yC =

y dm

zC =

z dm

x dV

yC =

y dV

zC =

z dV

- Statique : 205 -

Statiques graphique et analytique

Paralllpipde

Prisme droit

Prisme oblique

Pyramide

Figure 9.25 Paralllpipde, prismes droit et oblique, pyramide

5. Pyramide et cne Divisons la pyramide en tranches minces dans le sens de la hauteur, dpaisseur dz, parallles la surface de la base. Les surfaces obtenues par dcoupage sont toutes semblables la surface de la base de telle sorte que les dimensions des cts proportionnels sont directement dpendantes de leur distance au sommet. Moment statique de volume par rapport au plan de base O x y : dVxy = z . dV = z . Az . dz, avec : Az = A . (1 z/h)2. Le moment statique total de volume vaut : Vxy =

z A 1

FG H

z A h2 dz = . h 12

IJ K

Le volume dune pyramide tant reprsent par : V = A . h/3, le centre de gravit se trouve : h = . V 4 Le centre de gravit dune pyramide de hauteur h est situ sur la droite passant par le sommet et le centre de gravit de la surface de base la distance h/4. Cette position est aussi applicable au cne. 6. Sphre Le centre de gravit gomtrique de la sphre concide avec le centre de la sphre 7. Segment sphrique Si r est le rayon de la sphre, h la distance du sommet de la sphre la base du segment sphrique, le centre de gravit se trouve : zC = 3 2r h zC = . 4 3r h Cas particulier : pour la demi sphre, le centre de gravit se trouve : zC = (3/8) r. Vxy

b b

g g

- Statique : 206 -

BIBLIOGRAPHIE
1. Brner P. 2. Beyer G. 3. Favre H. 4. Frster H.J. 5. McLean Nelson 6. Mooser C. 7. Nicolet G. 8. Targ S. Statik G. Westermann Verlag, Braunschweig, 1961 Graphostatik VEB Fachbuchverlag Leibzig, 1961 Elments de mcanique : I Statique, Editions Lehmann, Zrich, 1953 Statik, Reibung Carl Hanser Verlag, Mnchen, 1968 Engineering mechanics, Statics and dynamics, McGray-Hill Book Company, New York, 1962. Statique graphique, E.T.S. Fribourg, 1961. Rsistance des matriaux, E.T.S. Fribourg, 1985. Elments de mcanique rationnelle, Edition Mir, Moscou, 1966.

Logiciel A N S Y S 11. Mller G., Groth C. 12. ANSYS FEM fr Praktiker Band 1 : Grundlagen, Expert Verlag, 5. Auflage, 2000. Procedures : Volume 1 Swanson Analysis Systems, Inc. 1993.

- Statique : 207 -

- Statique : 208 -

TABLE DES MATIRES


Page INTRODUCTION 1 3 3 3 3 3 4 4 4 4 4 5 5 5 5 5 6 7 8 8 8 9 10 11 11 12 12 13 14 15 15 15 16 16 16 16 16 18 19 19 19 20 20

Chapitre 1
ELEMENTS DE CALCUL VECTORIEL 1.1 1.1.1 1.1.2 1.1.3 1.1.4 1.1.5 1.2 1.2.1 1.2.2 1.2.3 1.2.4 1.2.5 1.3 1.3.1 1.3.2 1.3.3 1.3.4 1.4 1.4.1 1.4.2 1.4.3 1.4.4 1.4.5 1.5 1.5.1 1.5.2 1.5.3 1.6 1.6.1 1.6.2 1.6.3 1.6.4 1.6.5 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 1.8 1.8.1 1.8.2 1.8.3

Vecteurs
Dfinition d'un axe Dfinition d'un vecteur Mesure algbrique d'un vecteur Abscisse d'un point Vecteur nul

Sortes de vecteur
Dfinitions Sens de deux vecteurs parallles Vecteurs quipollents Vecteurs opposs Vecteurs libres, glissants et lis

Somme de deux ou plusieurs vecteurs


Somme de deux vecteurs Somme de plusieurs vecteurs Produit d'un vecteur par un nombre rel Diffrence de deux vecteurs

Projections de vecteurs
Projection cylindrique d'un vecteur sur un plan Projection cylindrique de la somme de plusieurs vecteurs Projection d'un vecteur sur un axe Projection de la somme de plusieurs vecteurs sur un axe Projections orthogonales

Composantes dans un repre cartsien orthonorm


Composantes d'un vecteur dans un repre orthonorm plan Composantes d'un vecteur dans un repre orthonorm trirectangle Relations entre le vecteur et ses composantes

Produit scalaire de deux vecteurs


Angle des deux vecteurs Dfinition du produit scalaire de deux vecteurs Influence de l'angle alpha des deux vecteurs sur le produit scalaire Carr scalaire d'un vecteur Expression analytique du produit scalaire de deux vecteurs

Produit vectoriel de deux vecteurs


Dfinition du produit vectoriel de deux vecteurs Proprits du produit vectoriel Expression analytique du produit vectoriel

Drive d'une fonction vectorielle


Drive vectorielle Expression analytique de la drive d'un vecteur Rgles de drivation des fonctions vectorielles

- Statique : 209 -

Table des matires Page

Chapitre 2
2.1 2.1.1 2.1.2 2.1.3 2.1.4 2.1.5 2.2 2.2.1 2.2.2 2.2.3 2.3 2.3.1 2.3.2 2.4 2.4.1 2.4.2 2.4.3 2.4.4 2.5 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.6 2.6.1 2.6.2 2.6.3 2.7 2.7.1 2.7.2 OPRATIONS AVEC LES FORCES Notions de force Notions de mouvement et de point matriel Dfinition de la force Units des forces Reprsentation graphique des forces Sortes de forces Rsultante de forces coplanaires concourantes Rsultante de deux forces appliques sur un point Rsultante de plusieurs forces concourantes, solution graphique Rsultante de plusieurs forces concourantes, solution analytique Rsultante de forces concourantes quelconques Force rsultante de plusieurs forces concourantes, solution graphique Force rsultante de plusieurs forces concourantes, solution analytique Dcomposition d'une force dans plusieurs directions Dcomposition d'une force en composantes coplanaires, solution graphique Dcomposition d'une force en composantes coplanaires, solution analytique Dcomposition d'une force F en composantes quelconques, solution graphique Dcomposition d'une force F en composantes quelconques, solution analytique Moment d'une force par rapport un point Dfinition du moment d'une force par rapport un point Expression du moment d'une force dans un systme orthonorm trirectangle Moment d'une force par rapport deux points diffrents Moments de plusieurs forces par rapport un mme point Moment d'une force par rapport un axe Dfinition du moment d'une force par rapport un axe Valeur du moment de la force Valeur du moment de plusieurs forces par rapport au mme axe Couple de forces par rapport un point Dfinition du couple de forces par rapport un point Proprits du couple de forces 22 22 22 23 23 23 24 24 25 26 27 29 29 32 34 35 37 39 42 43 43 44 44 45 45 45 46 47 47 47 48 49 49 49 50 54 54 54 54 55 58 62 66 70 70 71 71 77

Chapitre 3
3.1 3.1.1 3.1.2 3.1.3 3.1.4 3.2 3.2.1 3.2.2 3.2.3 3.2.4 3.2.5 3.3 3.3.1 3.3.2 3.3.3 3.3.4 QUILIBRE DU POINT MATRIEL Actions mcaniques exerces par les corps Principe de laction et de la raction Notions sur les appuis Barres articules et cbles ou cordes Principe de lisolement des pices Equilibre du point matriel, solution graphique Conditions dquilibre du point matriel Conditions dquilibre remplir par le point matriel Exemples dquilibre du point matriel soumis des forces coplanaires Tensions dans les barres dune structure triangule plane Equilibre du point matriel soumis des forces quelconques Equilibre analytique du point matriel Conditions dquilibre analytique Problmes statiquement dtermins ou indtermins Exemples dquilibre avec forces coplanaires Exemple dquilibre avec des forces spatiales

- Statique : 210 -

Table des matires Page

Chapitre 4
QUILIBRE GRAPHIQUE DES CORPS SOUMIS DES FORCES COPLANAIRES Rsultante de forces coplanaires Force rsultante dun ensemble de forces coplanaires Polygone funiculaire Exemples de recherche de rsultante par le polygone funiculaire Proprits du polygone funiculaire Corps soumis laction de 1, 2, 3 forces coplanaires Corps soumis laction dune force Corps soumis laction de deux forces coplanaires Corps soumis laction de trois forces coplanaires Transport dune force sur sa ligne daction Exemples dquilibre de corps soumis trois forces Corps soumis quatre forces coplanaires Corps soumis quatre forces Mthode de rsolution de lquilibre Applications de la mthode de rsolution Corps soumis un nombre quelconque de forces coplanaires Prsentation du problme Conditions gnrales dquilibre graphique Exemples de corps soumis un ensemble de forces Equilibre graphique des systmes de corps Gnralits Mthode de rsolution Applications de la mthode gnrale Principe de superposition des forces Gnralits Arc trois articulations Construction de larc trois articulations Mthode de rsolution Exemples de solution 79 79 79 80 81 83 83 84 84 86 87 87 90 90 91 92 94 94 95 95 100 100 100 101 105 105 107 107 107 109

4.1 4.1.1 4.1.2 4.1.3 4.1.4 4.2 4.2.1 4.2.2 4.2.3 4.2.4 4.2.5 4.3 4.3.1 4.3.2 4.3.3 4.4 4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.5 4.5.1 4.5.2 4.5.3 4.6 4.6.1 4.7 4.7.1 4.7.2 4.7.3

Chapitre 5
QUILIBRE ANALYTIQUE DES CORPS SOUMIS DES FORCES COPLANAIRES Rduction dun systme de forces en un point Translation dune force paralllement elle-mme Rduction dun systme de forces en un point Rsultante de forces coplanaires Rduction dun systme de forces coplanaires en un point Recherche de la rsultante dun systme de forces coplanaires Application : Recherche de la rsultante Equilibre des corps solides dans le plan Conditions dquilibre dans le plan Expression gnrale des conditions dquilibre Variantes des conditions dquilibre du corps solide Applications de la recherche dquilibre Systme de corps et arcs trois articulations Mthode de rsolution Arc trois articulations 114 114 114 115 117 117 117 118 120 120 120 121 122 125 125 127

5.1 5.1.1 5.1.2 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.4 5.5 5.5.1 5.5.2

- Statique : 211 -

Table des matires Page

Chapitre 6
SYSTMES TRIANGULS PLANS QUILIBRE DES CORDES Formation des systmes trianguls Hypothses simplificatrices Composition dun systme triangul Systmes trianguls Mthode de Culmann et mthode de Ritter Mthode de Culmann Mthode de Ritter Poutre en K Mthode de Cremona Mthode de rsolution Remarques complmentaires Effet du poids propre Effet du poids propre sur les calculs Reprsentation du poids propre Critique du calcul simplifi du poids propre Equilibre des cordes et des cbles Equilibre dun lment de cordes Corde trs tendue Equilibre dans les cas gnral 131 131 131 132 133 134 134 136 137 138 138 139 141 141 142 142 143 143 144 146 148 148 148 149 149 149 150 154 154 155 159 159 161 161 161 163 163 164 164 165 166 170 170 173 174

6.1 6.1.1 6.1.2 6.1.3 6.2 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.3 6.3.1 6.3.2 6.4 6.4.1 6.4.2 6.4.3 6.5 6.5.1 6.5.2 6.5.3

Chapitre 7 QUILIBRE DES CORPS SOLIDES DANS LESPACE


7.1 7.1.1 7.1.2 7.2 7.2.1 7.2.2 7.3 7.3.1 7.3.2 7.4 7.4.1 Rduction dun ensemble de forces Rduction dun ensemble de forces quelconque Dplacement parallle des rsultantes partielles Forces coplanaires et couples de forces Valeur graphique du moment dune force Equilibres graphiques Equilibre analytique des corps solides Conditions gnrales dquilibre Mthodes de rsolution Equilibre graphique des corps solides Mthode de rsolution

Chapitre 8 QUILIBRE DES CORPS SOLIDES SOUMIS AU FROTTEMENT


8.1 8.1.1 8.1.2 8.1.3 8.2 8.2.1 8.2.2 8.2.3 8.3 8.3.1 8.3.2 8.3.3 Frottement de glissement au repos Frottement de glissement au repos Loi du frottement de glissement au repos Position de la raction dappui Frottement de glissement en mouvement Conditions dquilibre vitesse constante Loi du frottement de glissement Valeurs des coefficients de frottement Frottement des cordes et des cbles Equilibre de la corde Rigidit des cordes et des cbles Frottement dans les paliers des articulations

- Statique : 212 -

Table des matires Page 8.4 8.4.1 8.4.2 8.4.3 Frottement de roulement Equilibre dun rouleau sur le sol Valeurs du paramtre de rsistance de roulement Application 174 174 176 176

Chapitre 9 CENTRES DE GRAVIT MOMENTS QUADRATIQUES DE SURFACE


9.1 9.1.1 9.1.2 9.1.3 9.2 9.2.1 9.2.2 9.2.3 9.3 9.3.1 9.3.2 9.3.3 9.3.4 9.4 9.4.1 9.4.2 9.4.3 9.4.4 9.4.5 9.4.6 9.5 9.5.1 9.5.2 9.5.3 9.5.4 9.5.5 9.6 9.6.1 9.6.2 9.7 9.7.1 9.7.2 9.7.3 9.7.4 9.8 9.8.1 9.8.2 9.8.3 Dfinition du centre de gravit Position du centre de gravit Coordonnes du centre de gravit dun corps Masse volumique dun corps Centres de gravit de lignes Position du centre de gravit Centre de gravit de courbes planes Centre de gravit de courbes simples Centre de gravit de surfaces Dfinition du centre de gravit des surfaces matrielles Moments statique de surface plane Centre de gravit de surfaces simples Centre de gravit de surfaces planes quelconques Moments quadratiques de surfaces planes Moment quadratique polaire Moments quadratiques axiaux Rayons de giration Thorme dHuygens ou de Steiner Moment produit Translation du systme daxes Calcul des moments quadratiques de surface Rectangle Cercle Triangle Surfaces dcomposables en surfaces simples Recherche numrique des moments quadratiques Moments quadratiques : rotation du systme daxes Relations analytiques et moments quadratiques Axes principaux de gravit Recherche graphique par le cercle de Mohr-Land Recherche des moments quadratiques Recherche des axes principaux de gravit Justification de la construction graphique Axes conjugus quelconques Centre de gravit de volumes Centre de masse Centre de gravit gomtrique Centre de gravit gomtrique de corps simples Bibliographie Table des matires

178 178 178 179 179 180 180 180 181 182 182 182 184 186 188 188 188 189 189 190 191 191 191 192 193 194 196 198 198 199 200 200 201 203 204 205 205 205 205 207 209

- Statique : 213 -