Luís T. Magalhães - Integrais em Variedades e Aplicações

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Luis T. Magalhes de Lisboa Tcnica Universidade Tcnico InstitutoSuPerior deMatemtica Departamento codex Lisboa 1096 PORTUGAL
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Captulo l. -- Curvas e integrais de linha l.l.

I.2.
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I
Introduo
Curvas e caminhos
58C35'76X'X,78425 58-01, Classification: AMS Subiect

I.4. 1 .5. L6. D e f i n i o d e i n t e g r a i sd e l i n h a . . . . . Teorema fundamental do clculo paraintegrais de linha Condies paraum campovectorialsergradiante .................15 ..................21 .......24 .....................31 .............35
Apndice l.A: Conjuntos conexos......
Magalhes, LuisT., 1951e Aplicaes Integrais emVariedades p.231 Bibliografia: Inclui ndice. 1. Integrais emVariedades Libraryof Congress: Q4614.5 CDU: 517.3 Thesaurus Spines:20.13.899
Apndice l.B: Teoria local de curvas.........
Captulo 2 -- Variedades diferenciais................ 2.1. Introdu . .o .....--....... 2.2. Definiode variedade diferencial
.................39 ....................39 ......40 ............53 .........54
2.3. Mudanasdesistemasdecoordenadas...... 2.4. 2.5. Vectorestangentes e vectores normaisa variedades
Estruturamtrica de variedadesdiferenciais.Comprimentos, rease volumes ....59 ..........71
Apndice 2.A: Derivadas diferenciais....... de funes entrevariedades
diferenciaisem ffi3................................75 Apndice 2.B: Teoria local de variedades Apndice2.C: Definio geral de variedadediferencial .......88
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Captulo 3 -- Integrais de campos escalares em variedades""""""""""'91 3.1. 3.2. Introduo ... '..... de coordenadas em vizinhanas Integrais """91 " " " "91 """"""94 ........9'7 . ' . . . . . .l l 0 ... ' 123
em variedades................19 Captulo5 -- Integrais de formas diferenciais 5.1. Introduo 5 . 2 . T e n s o ra e lst e r n a n t e s devolume e orientao 5.3. Elemento e propriedades deintegrais deformas diferenciais. 5.4. Definio 5.5. Derivadasexterioresdeformasdiferenciais
5.6. de variveis Mudanas
...............193 .............194 ........... 199 ............203 .........201
' 's ....... sm v a r i e d a d e 3 . 3 . I n t e g r a ie 3.4. Teorema fundamental do clculo para integrais mltiplos.
3 . 5 . F l u x o s d e c a m p o s v e c t o r i a i se m f f i 3 . . . . . . . Apndice 3.A: Partiesda unidade
para integrais deformas... fundamental do clculo 5.7. Teorema

C a p t u l o 4 - - A p l i c a e s d o t e o r e m a d a d i v e r g n c i a. . . . . . . 4.1. Introduo 4.2. Invarincia de integrais de camposfechadossobrecaminhos fechados homotpicos 4.3. 4.4. ..'.......129 .-..........129 ....I29
............215 .........221 .............23I ........233
5.8. Formasexactaseformasfechadas..... B i b l i o g r a f i .a ........ ndice remissivo..
e suficienteparaumcampovectorialsergradiante.......... 136 Condionecessria Nmero de rotaode um caminho fechadoem F2 em relaoa um ponto......138 ......'....142 .....'....143
4.5. Equaodacontinuidade............. 4.6. 4.7. 4.8. de fluidos......... E q u a od e L a p l a c e e m e s c o a m e n t o
Equaes d e L a p l a c ee d e P o i s s o ne m e l e c t r o e s t t i c a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . - . . . . . . I 4 1 Equaodo movimento para a tensode Cauchy da mecnica d o sm e i o s contnuos... . . . . .. . . . . . . . . . . .1 5 0 ......... '... 155
4 . 9 . E q u a d oo c a l o r . . . . 4.10. Frmulas de Green, princpio de mximo e soluesdas equaes delaplaceedePoisson. 4.11. Propriedades de divergncia, rotacional e gradiante... 4.12.Equaes de Maxwell parao electromagnetismo .. 4.13. Equao das ondasparaa propagao electromagntica 4.14.Vrticesem dinmica de fluidos .s .... Apndice 4.A: Sucesse re s g u l a r i z a d o r.a
.......156 ......... 169 .... '..175 ... '... ' ' 180 ........ 184 ......... 189
Prefcio
O objectivo principal deste livro o estudo do clculo integral em variedades diferenciais em ffin . As variedadesdiferenciais so objectos geomtricosque generalizam as ideias de curva regular e de superfcieregular para dimensessuperiores.Tm desempenhado um papel central na Geometria Diferencial e nas suas aplicaes, principalmente a partir da segunda dcadado sculo XX, na sequnciados trabalhos pioneiros de Gauss, Riemann, Poincar, V/eyl e Whitney. Esta seria, s por si, uma razo de peso para se considerar o estudo de variedadesdiferenciais em disciplinas de formao bsica em matemtica de nvel universitirio,uma vez que se trata de um dos conceitos que mais profundamente influenciaram a matemtica e as suas aplicaes duranteo corrente sculo.Acresce que este estudo,no mbito adoptadonestetexto, no envolve mais esforo do que o necessriopara tratar adequadamente os aspectosmais simples de curvas e de superfcies,ao mesmo tempo que permite uma viso unificada, e em certos aspectdsmais clara, do clculo integral em F n , o que patente mesmo quando apenasse consideramintegrais em curvas e superfcies. pressupostauma preparao anterior do leitor do tipo da que actualmente usual no primeiro ano do ensino superior em disciplinas rigorosasde clculo diferencial e integral de funes de uma varivel real e de lgebra linear, complementada com clculo diferencial em Fn e integrais mltiplos. O texto no exige o conhecimentodo integral de Lebesguel, embora possa ser lido pressupondoeste tipo de integral se for essaa preferncia do leitor ou a opo dos professoresque decidirem utiliz-lo como
I Parauma introduosimplesa estetipo de integral como extenso natural do integral de Riemann, pode ser visto o livro do auorIntegrais Mltiplos q\e aparece referenciadona bibliografia final.
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estatcnica de globalizao,de forma a evitar a Neste texto adopta-sesistematicamente de variedades diferenciais em considerao de aspectosdelicados da decomposio locais, em particular os pores que possam ser descritas em termos de propriedades com os possveistipos de fronteiras entre os elementosdessas aspectosassociados A ideia de partio da unidade, que explora o mtodo bsico e bem decomposies. parcelares utilizando conhecido de fazer mdias ponderadas de vrias contribuies permite simplificar de funes de ponderaocom soma 1 em todos os pontos, as dificuldades maneira radical o processo de globalizao, iludindo completamente de variedadesdiferenciais' a decomposies associadas no apndice4.A, so tambm um consideradas regularizadoras, As sucesses funes limitadas mtodo de aplicaomuito geral para a obtenode aproximaesde num conjunto de medida nula por funes c- . como em com descontinuidades com todas as muitas situaesda Anlise Matemtica importante considerarfunes para derivadascontnuas, bom dispor de um mtodo poderosoe de simples aplicao obter as aproximaesreferidas. So includos cerca de setentaexemplos que constituem verdadeiros "exerccios da resolvidos" ilustrando a aplicao da matria apresentada.A aprendizagem matemtica,para alm de um estudo regular que permita um gradual amadurecimento a dos conceitos e que no compatvel com estudosintensivos de ltima hora, requer resoluode exerccios,por cada aluno individualmente. Muitas vezes, ao tentar resolver problemas szinha que uma pessoaesclarececonceitos e se apercebede dificuldades de compreensoque no so notadas durante leituras ou participao em aulas. Pode ser encontradauma grande variedade de exerccios apropriados nos textos referidos na bibliografia final, especialmentenos livros de Apostol, Fleming e Spivak' A resoluode exerccios,a procura de exemplos ou de contra-exemplos,bem como de uma constituem o estudo. que surjamdurante questes paraesclarecer demonstraes. importante componente experimental que essencial para se progredir na formao de resoluode exercciospor cada aluno matemtica. Esta referncia necessidade deve ser bem compreendida:no se est a falar em automatizara resoluode um certo um exercciodeixa nmero de "exercciostipo"; bem pelo contrrio,na aprendizagem e no taz dificuldades. de ser til quando a suaresoluoestautomatizada a orientao Cabeaqui uma referncia a algumasideiassimplesque determinaram deste texto, bem como de outros trabalhos do mesmo autor. No ensino da matemtica, como de outras disciplinas, os aspectosde natutezaestritamenteutilitria ligados necessidadedeste ou daquele tpico para outras reas devem ser integrados em formao mais ambiciosose no devem ser tomados como objectivos
dominantes a adquirir por simples automatizao. Na verdade, treinar alunos exclusivamentenum receiturio de clculo sem ensinar os raciocnios que o fundamentam no ajuda a prepar-los para, ao longo da vida, poderem adquirir que o progressoda cincia e da tcnca,ou uma simples mudanade conhecimentos utilitrio funes,venham a exigir. Alm disso, a formao de tipo exclusivamente apreciaras limitaes feita em condies em que os alunosno conseguem geralmente mais dos mtodosusadosnem adapt-losa situaesque no sejam de almanaque. importante, do ponto de vista de formao geral, ensinar ideias e conceitos que se revelaram frteis e ilustrar a sua influncia noutras actividades do Homem, em dos alunos, do que insistir num particular em reasrelacionadascom as especializaes tratamentoexclusivamentevirado para a ginstica de clculo. Para a escolhade tpicos historicamenteconstitui um a estudarapenasa fertilidade de conceitosdemonstrada critrio slido. O livro teve uma gestaoprolongada e assumiu vrias formas intermdias at chegar ao estadopresente.H partesque comearama ser elaboradase usadasem aulas hcerca de nove anos e outras que aparecem agorapela primeira vez. Foram usados prottipos destelivro como textos de apoio ao ensino de clculo integral em sucessivos fsica e matemtica ffin para alunos do segundoano dos virios cursosde engenharia, de material para os vrios do IST da UniversidadeTcnica de Lisboa. As seleces na cursostm sido diferentes.Em particular, tm-se evitado os aspectosmais abstractos generalidadedos cursos de engenharia do IST, assim como o captulo de formas nos cursosde fsica, diferenciais,enquantoque estesaspectos tm sido contemplados matemticae numa turma avanada que tem funcionado em regime de voluntariadopara alunos do segundoano no estilo dos honours courses das universidadesdos EUA. Dependendo das circunstncias,ter de ser seleccionado o material adequado disciplina que se pretendeleccionar; em qualquer caso, certamenteinapropriado expor em aulastodo o contedodo livro. Gostariade agradecera vrios colegase alunosque me foram indicando falhas no todos aqui, texto ao longo da suagestao de vrios anos.No possvelmencion-los do texto nas suas mas desejodestacar Paulo Almeida, com quem discuti a organizao formas iniciais, e JooPalhotoMatos, FernandoFaria Martins, Ana Cannasda Silva e Anlise em alturasem que leccionaram PedroGonalvesHenriques, cujos comentrios Matemticaa alunos cio segundoano do IST com apoio em prottipos destetexto me foram oarticularmente teis. Lisboa,Outubrode 1993 LUIS T. MAGALHAES
Captulo 1 Curvas e integrais de linha
L.1.Intr odu o
Interessaestendero conceito de integral para se poderem calcular grandezas, como a massaou a cargaelctrica, de um filamento definido por uma curva em m3 por integrais das suasdensidades de massapor unidade de comprimento, ou o trabalho de uma fora no deslocamento de um objecto por um integral da foia sobre o caminho percorrido pelo objecto. para este tipo de situaesque se consideram integrais de linha. So integrais calculadossobre curvas. Os integrais de linha tm inmeras outras aplicaescomo, por exemplo, em ligao com energiapotencial, fluxo de calor, circulao de fluidos.
1.2. Curvas e caminhos

Descreve-se uma curya atravsde uma funo que d o vector de posiode cada um dos pontos da curva em funo de um parmetro real cuja variao num intervalo corresponde ao percursodo vector posioao longo da curva (ver Figura l.l ).
Figura 1.1: Caminho
Curvas e integrais de linha num ( l.l) Definio Chama-se caminho em Fn a-qualquer funo connuadeJ'inida intervalo clenmeros reas e com valores em Fn . Diz-se que um coniunlo cBn uma curva ou arco (ver Figura 1.2) se o contradomniode um caminho. Se g:l-+Fn um caminha, diz-se que Q=g{l) a curva representada por g e qae g uma representao paramtrica da curva C : como os pontos da curva so da forma g(t) , com tel , vulgar chamar varivel I parmetro da representaoparamrrica considerada. Se g um caminho definido num inentalo limitado e fechado l=[a,b] , chamam-se extremos do caminho g aos pontos g(a) e g(b) , e diz-se que esles o ponto inicial e o ponto ftnal do camnho g . ponlos so, respecivamene,
Figura 1.3:Vector tangente a curva
(1.2) Definio: Dz-se que um camnho g:l-+Fn regular se g Q1, em I e g'(t)+O para todo ll . DiTse que um conjuno CcFn I umo curvs regular se exisrcum camnho regular parwnetricamenle C . Analogamente. diz-seque CcF,n uma curva Ck que representa parametricqmente. se existeum caminho Ck que a representa
s(a)
s()=s(b)
Figura 1.2 - Curvase caminhos
Interessatambm considerara ocorrncia de ponios que correspondema mais de um valor do parmetro,em particular o casoem que os extremosdo caminho coincidem.
Uma curva pode ser bastantecomplicada. Uma das descobertasmais intrigantes do fim do sculo XIX foi precisamentea descobertaem 1890 por Peanol de um caminho que transforma um intervalo real limitado num quadrado. A curva correspondente"preenche espao",o que no era esperadoser possvelcom baseem intuio geomtrica,e veio a reforar a ideia de que factos geomtricos que parecem evidentes necessitamde ser rigorosamentecomprovados. Estamossobretudointeressados em trabalharcom curvas que s no tenham recta tangentenum nmero finito dos seuspontos.A existnciade recta tangentea uma curva estrelacionadacom a existnciade derivada diferente de zero para um caminho que a representeparametricamente. De facto, se g:l-+Fn um caminho e g tem derivada diferente de zero num ponto te int | , ento g'(t) um vector tangente no ponto g(t) curva representada por g (ver Figura 1.3). Esta observaomotiva a definio seguinte.
1 Peano, Giuseppe (1858-1932).
Figura 1.4:Multiplicidadede pontosde curvas
(1.3) Definio: Seja g:l-+ffin um caminho. Diz-se caminho fechado se Diz-seque g um car | um intervalo limitado e fechado l=[a,b] e g(a)=g(b) Diz-se que g um caminho simples se no assumeo mesmo valor em quaisquer dois pontos distintos, exceph possivelmenlenos extremosdo intervalo no caso de ser um caminhofechado, i.e-, se te I e se int I com l+s ento g(t)+g(s) . Chama-semultiplicidade de um ponto xag\tJ para um caminho g ao nmero de pontos na imagem nversa S-1({x}) '
Curvas e integrais de linha IJm conjunto CcP,n diZ-se uma curvt fechada oa unw curva simples se existe, respectivamente, um caminho fechado ou um caminho simples que a representa paramercamente.Se uma curva no simples porque existepelo menos um ponto xe} paramtrica g:l-+Fn existem t1el e t2e int I tal que qualquer que seia a representa.o com t1*t2 e g(t1)=g(t2)=x. Diz-se enlo que x unt ponto de auto-interseco da curva C . Chama-se multiplicidade de um ponto de auto-interseco da curva menor multiplicidade desse ponto em relao a todas as possveis representaes pararrutricasda curva (ver Figura 1.4).
Figura 1.7: Segmentode recta de extremos a e b i onde m+0 um 96(t) = cos(mt)i+ sen(mt), 2. A funo 9p:[0,2n]+F2, "om inteiro fixo, um caminho regular simples se m=+1 e no simples nos outros casos. A curva representadapelo caminho 9, a circunferncia de raio 1 e centro na origem, ={(x,y)effi2: x2+y2=1} (Figura 1.6).
Fig 1.5:Arco de parbola ( 1 . 4 )E x e m p l o s : 1. O arco de parbola C={(t,t2)eF2:ltl<1} uma curva (Figura 1.5). Uma representa dada pelo caminho g:[-1,1]-+F2 tal que g(t)=(t,t2). Outrasrepreo paramtrica sentaes paramtricas da mesma curva so, por exemplo h:[2,6]-+ffi2 com h(t)= ( t / 2 - 2 , ( r / 2 - 2 7 2 1, t : 1 - n t z , n l 2 l - + f f i 2 c o m ( t ) = ( s e n t , s e n 2 t ; . O s c a m i n h o s g e h so regulares, mas t no , pois t'(-nl2)= (cos(-nl2),2sen(-nl2)cos(-n,2))= Qualquer dos caminhos simples, mas fcil alter-losde forma a no o serem.Tomando, por exemplo,k:[0,2n]-+F2 bom k1t;= (sen t,sen2t) ainda se obtm um caminho que representa o arco de parbola C , mas nestecasoa variaodo parmetroem [0,2n] coespondea duaspassagens pelo arco. (0,0) e tambm '(n/2)=(o,o) 1?X Fig 1.8: Unio de arco de parbolacom segmentode recta 3. O segmentode recta que une dois pontos a,be ffin uma curva regular simples. Uma paramtrica o caminho g:[0,1]-+Fn tal que g(t)=(1-t)a+tb (ver representao Figura 1.7)..
Figura 1.9: Arco de hlice cilndrica Figura 1.6:Circunferncia de raio 1 e centrona origem 0<t<1) com o segmentode 4. A unio C=C1uC2 do arco de parbola C1= 11t,t2): recta C2 que une os pontos (1,1) e (2,0) uma curva simples que no regular,
Curvas e integrais de linha embora seja a unio de duas curvas regulares(Figura 1.8). Como se viu nos exemplos a o r 9 1 : [ 0 , 1 ] - + F 2 c o m S 1 ( t ) = ( t , t 2 )e C 2 a n t e r i o r e s , C 1 p o d e s e r r e p r e s e n t a dp f f i2 c o m 9 2 ( t ) = ( 1 - t ) (,1 1)+t(2,0) Portanto, ao r 9 2 : [ 0 , 1 ] - + p o d e s e r r e p r e s e n t a dp possvel para C=C1w CZ o caminho g:[0,2]-+F2 tao paramtrica uma represen tal que
1.2. Curvas e caminhos (1.6) Deiniot Diz-se que um caminhog:l-+F,n uma concatenao de m caminhos gt,...,gm se existe uma partio de I definida por p-ontos-*t0<t1<...<tm<+- do intervalo fechado com os lnesmos extremos de I tal que 9i a restrio de g a fi = l n [ t i - t , t i ] e l = u l i lJm caminho diz-se seccionlmente regular ou de um nmerofinito de caminhosregulares seccionslmente Ck se uma concatenaco
, se I sr (t) s ( t ) = 1 e 2 ( t - 1 ), s e
0<t<1 1<t<2
ou cminhos Ck , respectivamente. de curvas C1,...,Cr se exisleuma Diz-seque uma curva C umnconcatenao uma concateno paramicade C por um camnhoque , respecvamente. represenao paramIrica de C, $er de m caminhos 91,...,g6 , com gi sendo umq represenlao Figura 1.lll. Una cuna diz-seseccionalmente regular ou seccionalmente Ck se de um nmero linito de cutnas regulares ou cle curvas Ck, uma concatenao respectivamente.
5. A funo g:[0,4n]_+F3 tal que g(t) =cos t i + sen t i +t k um caminho regular um arco de hlice cilndrica (Figura 1.9). simplesque representa
Os grficos de funes contnuasdefinidas num intervalo de nmerosreais e com em Fn+1 ' valores e m F n s oc u r v a ss i m p l e s
Ento o ql.5) Proposioz Seja lc, um intenalo e :l--Fn uma funo contnuct. gr(fico )e i . n t t i = { ( t , ( t ) ) :t e l } u m e c u r v r s m p l e s e m F , n + 1- S , t ' contircuamente dferencivel em | , eno G(t) uma curva tegular; se | , Ck , ento G() uma curna Ck .
,87 decurvas Figural. I 1: Concatenao
paramtricade G(f) o caminho g:l-+Fm+l tal que g(t) = Dem. IJmarepresentao que G() uma curva simples. (t,(t)) (Figura 1.10). Segue-se Se C1 em I tambmo g, g umcaminhoregularpois e,portanto,
r a t o d ot e l . S e C K e m l , t a m b m o o c a m i n h o g . S ' ( t ) = ( 1 , ' ( t ) )p +a O Q,E,D,
(1.7) Propcsia: (Jm caminho seccionalmente regular em Bn definido num intervalo limitado e fechado uma concatenaode um nmero finito de caminhos regulares simples. Dem. Seja lcffi um intervalo limitado e fechado e g:l-+ffin um caminho regular. Se t g e l g ' ( t g ) o, p e l o q u e , s e n d o g = ( g t , . . , 9 m ) , e x i s t e u m a f u n o c o m p o n e n t e 9 ; : l - + F t a l q u e g ;( t g ) * 0 . C o m o g r e g u l a r , a f u n o 9 ; C l e o t e o r e m a d a f u n o de uma inversa garanteque gi , e portanto tambm g , injectiva na interseco vizinhanade tg com | . Existe, portanto,uma coberturaabertade I tal que a restrio
f{t}
Figura 1.10:Representao paramtrica do grfico de uma funo Interessa por vezes considerarcaminhos e curvas que, no sendo regularesou mesmo CK , podem ser decompostosnum nmero finito de caminhos ou curvas com essas propriedades como no casodo Exemplo(1.4)-4.
de g a cadaum dos elementos da cobertura uma funo injectiva. Como | compacto' existeuma subcobertura abertafinita com estapropriedade. Conclui-seque exsteuma partio finita de I tal que a restriode g a cada um dos subintervalosdefinidos pela partio um caminho regular simples.
Curvas e integrais de linha Se o caminho g:l-+ffin seccionalmenteregular, existe uma partio finita do intervalo I tal que a restriode g a cada um dos subintervalosfechadosda partio regular. Do que ficou estabelecidopara caminhos regulares,conclui-se que a partio pode ser refinada de modo a que a restrio de g a cada um dos subintervalosfechadosda nova partio sejaum caminho regular simples. Q.E.D.
(1.9) Exemplo: Considera-se a funo g:lo,2l-->F,2 ral que
I to,ot
s(t) = ] {t,,3""nil
, se t=0 , se o<t<1
se 1<t<2
Lrr-,,01
naverificarque g contnua, cl
n o s i n t e r v a l o s[ 0 , 1 ] e [ 1, 2 ) e a r e s t r i o d e g a cadaum destesintervalos tem derivada diferente de zero em todos os pontos. Assim, g um caminho seccionalmente regular.Visto que t3sen(n/t)=O para t=1/k,k=1,2,.... conclui-seque os pontos da forma (0,1/k), k=2,3,... so pontos de multiplicidade2. Portanto,a curva representada parametricamente por g auto-intersecta-se num nmero infinito de pontos (Figura 1.13).
Como consequncia, obtm-seo seguinteresultado relativo multiplicidade dos pontos de curvas seccionalmente regulares.
Figura l.l2
(l'8) corolrio: se c uma curvq que tem uma representaoparamtrica por um caminho seccionalmente resular defrnido num inrervalo timitado e fechado, ento todos os pontos de C tm muJtipticidadefinita. Dem. A proposio anterior garante que C uma concatenaode m curvas regulares simples Ct,...,C, Como cada curva C; simples, os pontos de cada C; tm 1 , excepto se a curva fechada, caso em que um dos pontos tem multiplicidade 2 . Visto que h m destascurvas, a mxima multiplicidade possvel de pontos de c 2m , e este valor s ocorre para um ponto se as m curvas c; so fechadas e se intersectam todasnesse ponto (ver Figura 1.12). Q.E.D. multiplicidade
Figura 1.13:Caminhoseccionalmente regularcom infinitos pontosde multiplicidade2
Como uma curva tem infinitas representaes paramtricas,interessaidentificar aquelasque correspondemapenasa uma mudanade escalado parmetro.
Apesar do corolrio anterior garantir que todos os pontos de curvas com as propriedades indicadas tm multiplicidade finita, a curva pode ter infinitas auto-interseces. O exemplo seguinted uma curva seccionalmenteregular fechada com um nmero infinito de pontos de multiplicidade 2 .
(1.10) Definio: Dois caminhos em F,n, f:l+Fn e g:J-+Fn dizem-se equivalentes se existe uma funo bijectva e continuamente diJrencidvel 9!-+J tal que <p'{l)+O para el e =g.g . Se q'(t)>0 diz-se que os caminhos tm o mesmo sentido ou orientao; se q'(t)<o dz-se que tm sentidos opostos ou orientaes opostas.No primeiro caso diz-se que a mudana de parmetro (p preserva o sentido ou orientao: no segundo caso diz-se que inverte o sentido ou orientao.
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Curvas e integrais de linha
1.3. Comprimento de curvas e de caminhos
11
paramtricas de uma mesmacurva Interessa averiguarat que ponto representaes por um caminho seccionalmente regular soequivalentes.Se a curva pode ser representada definido num intervalo limitado e fechado,entopode ser decompostacomo concatenao a de um nmero finito de curvas regularessimples,pelo que nestecaso bastaesclarecer questopara este tipo de curvas.
Diz-se que uma curva rectificvel se pode ser represenlada parametricq.mente por um caminho rectificvel e. nessecaso, chama-secomprimento da curve ao nfimo dos comprimenos de todas os emnhos rectificveis que a represenamparamericemente.
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s{tt) s( t o s{ t 5 }
Figura 1. 14: Linha poligonalinscritaem caminho O exemplo seguintemostra que nem todas as curvas sorectificveis.
( | .I l) Proposio: Os caminhos regulares simples que representam parqmercamente uma mesmacurva so equivaleiles. n caminhos regularessimples que representam Dem. Sejam :l-+ffin e g:J-+F uma mesma curva C . Como e g so funes injectivas, a equao f(t)=g[q(t)] define uma nica funo <p:l-+J . Esta funo bijectiva. Considera-se a funo F:lxJ-+ffin c o m F ( t , s ) = ( t ) - g ( s ). A f u n o F C l e e m c a d a p o n t o ( t 6 , s 9) e l x J satisfaz ( F / s ) ( t 6 , s o 1 = g ' ( s g ) + 0 P o r t a n t o ,p a r a p e l o m e n o s u m a d a s c o m p o n e n t e s de F=(F1,...,Fn) tem-se (F;/s)(t6,so)*0 . O teoremada funo implcita garanreque existeuma nica funo 1, definidana interseco de I com uma vizinhanade so , tal que F;(t,V(t))=0 y ,( t O ) = s O , e T C 1 . C o m o F ; ( t , O ( t ) ) = 0 paratel, concluise que y e q coincidem numa vizinhanade to , pelo que ,p C1 . Derivando =g.<p obtm-se '=(g'.q)q' Como r e g u l a r ,t e m - s ef ' ( t ) * O p a r a t | e, portanto, tambm q'(t)+O para te | . Conclui-se que os caminhos e g so equivalentes.
s{ t z )
Q.E.D,
Figura 1.15:Curva no rectificvel

A noo de comprimento de uma curva pode ser facilmente introduzida a partir da noo de comprimentode uma linha poligonal, definida como a soma dos comprimentos dos segmentos de reclaque a constituem.
(1.13) Exemploz Curva no rectfficvel S e j a g : [ - 1 , 0 ] - + F 2 t a l q u e S ( t ) = ( t , t s e n ( n / t) s e t + 0 e g ( O ) = ( 0 , 0 ) (Figura 1.15). E fcil verificar que g contnua e, portanto, um caminho em F2 ' Considerando ti=-21(i+2) , obtm-se 92(t;)=O para i par e l92(t;)l=-ti=21(i+2) para i mpar, pelo que a linha poligonal inscrita no caminho g definida pelos pontos s(tzt), 9(tzt*t ), g(tzn*z) tem comprimento I2 1t 2 * [ ( t z k [ ( t z t * t - I z * . \ 2 +( s 2 ( t 2 * 1 ) ) 2 + 2 - t 2 L+ <r ) 2 + ( s 2 $ z r * t D 2 ] 1
o um caminho. chama-se lnha poligonal inscrita (f .12) Definio: seja g:l--+F no caminho g a uma unio clpsegmenbsde recta cujos extremosso pontos consecutivos d e g ( t 6 ) , g ( t 1 ) , . . . , g ( t,- )c o m t 1 1 << t1 . . . < t m ( v e r F i g u r a I . l 4 ) . D i z - s eq u e o c a m i n h o rectificvel se o coniunto dos comprimentos de linhas poligonais nele inscritas majorado e, nesse ca.so,chama-se comprimento do caminho g (f,osupremo desse conjunlo.
'' 1t2-2[ 'z[(tz *f Gfu)' k+z-t2k*1( )s 22 * {t21*1))2J (,r*. zx*+1 )t = z x * sl r 1 \ 2 * t )]t t z ' l[2r..+J
q
z**
t2
13
),..., Portanto,a linha poligonal inscritano caminho 9 definidapelos pontos g(tg),9(t1 Uek+3). Como esta srie divergente, 9(tzm+2) tem comprimenro superio. u Illo conclui-se que os comprimentos de linhas poligonais inscritas no caminho g no so majorados,pelo que g no rectificvel. a Efc1l verificar que se h um outro caminho que representaparametricamente uma linha poligonal .u.ua =g[-1,0] , ento a linha poligonal acima considerada inscritano caminho h , pelo que tambm h no rectificvel.Conclui-seque a curua C paramtricas rectificveis pelo que no rectificvel. no tem representaes
"ft;i * t
l t s ' ( t )d 'r
<
llg'(t;*1)ll(t;*1-t;) + e (t;*1-t;)
= l l f t i * r [ g ' ( t ) +g ' ( t ;* r ) - s ' ( t ) o l t ||

"ti
+ e (t;+t-ti)
< l lf t i * tg ' ( t ) d t l l
"T;
l l f t i * 1 [ g ' ( t i *) r- g ' ( t ) lo t l l
"ti
+ e (t1+t-ti)
< llg(t11 *)-9 (t;)ll + 2 e (t;*t-ti) . Logo l l|r g r r . m-1 \, t t g ( t ; * 1 ) - g ( t i ) t+ t 2tltt< : Lg + 2eltl,
Os comprimentosde caminhos Cl podem ser facimentecalculadosintegrandoo comprimento da variao da posio de pontos sobre o caminho em relao variao do parmetro.
onde | | | designaocomprimentodointervalo | . Como >0 arbitrrio,tem-se | .. ... J' llg'tt = Lg ' anteriormenteprova a igualdadeno opostaestabelecida quejuntamente com a desigualdade enunciado.
t1.14) Teoremaz {Jm camnho C1 , g:l--rFn , recifictivel se e s se afuno llg'll i n res r d vet e m I e , n esse caso . " r *::r j,,,,n r, Dem. Supe-seprimeiro que | um intervalo limitado e fechado. Se t;<t;*1 so pontosde l,
(li,t
Se I ilimitado ou no fechado, pode ser expiessocomo uma unio numervel de intervalos limitados e fechados {l;} tais que licli+1 Como a igualdadese verifica em cadaum dos intervalos li , tambm se verifica em l=uli , Pois
= Lgli= Ls rr = I rrs il. J, "n'', ig

Q.E.D.
g ( t i + r) - s ( t i ) =
) ,' l. ' - '
g ' ( t )d t
conclui-se que o Uma consequnciaimediata do resultado anterior que os caminhos seccionalmente c1 definidos em intervalos limitados e fechadosso rectificveis. paramtricaspor caminhos diferentes, Como uma curva tem infinitas representaes interessa ento os seuscomprimentosso observarque se os caminhosso equivalentes |l ilg'tl J iguais.
Portanto, se t0<t1<...< tm define uma partio de intervalo I satisfaz m-1 sr+l Ltg(ri*r)-g(t;) i=0 m-1 ll < > l'i+1 ||n(t)ildt. i=O Jti
comprimento da linha poligonal inscrita em g determinadapelos pontos g(tO),...,S(tm)
Portanto, I' tlg'tt e um majorante dos comprimentos das linhas poligonais inscritas em g , pelo que g rectificvel e . |. .. Ln < J, llS'll Como g' contnua e | compacto, S' uniformemente contnua em | . Portanto, dado e>O arbitrrio existe >0 tal que qualquer que seja a partio P = { t 0 , . . . , t m } d e I d e d i m e t r oi n f e r i o r a s e t e m , p a r a t s u b i n t e r v a l o s [ t ; ,t ; * 1 J , l l g ' ( t ) - g ' ( t ; * ) 1l l < e e , e n r o , em cada um dos
(1.15) Proposio: Os comprimenlosde caminhosequivalentes so iguais. Dem. Sejam :l-+Fn e g:J-+Fn caminhosequivalentes. Existe uma bijeco 9:l-+J continuamentediferencivel e com q'(t)O para te | , tal que f=go(p . Como q' uma funo real contnua que no se anula no intervalo | , tem-se, I (t)>0 para t | ou q'(t)<O para t1. Se t'<t1<...<tm forem pontosde | , verifica-seno primeiro caso 9 ( t q ) < q ( t 1 ) . . . . . q ( t me ) n o s e g u n d o9 ( t m ) < 9 ( t m - 1 ) < ' . ' < Q ('t so ) ra
l4
m-'l m-1
15
i=0
),
r r r 1 t , ,).-1 r(t;)l = I
i l g l q ( t i + 1 ) J - s t e ( t i.) l l l
i.e., se os extremosdo domnio para e para g coincidem em pontos correspondentes, . De facto, de forem a<b, ento Sg(t)=Sn(e(t))
i=0
Como o lado esquerdo o comprimento da linha poligonal inscrita no caminho f que passanos pontos f(t0),...,(tnr)e o lado direito o comprimentoda linha poligonal inscrita no caminho g que passanos pontos g(q(to)),...,s(q(tm)) , obtm-separa os comprimentosdoscaminhos e g , Lf < Ln. Analogamente, se S6<s1<...<s, forem pontosde J tem-se m-1 S\.L^|g(s;*1)-s(s;)il i=0 m-1 = L il[e-1(s;*1)J _ftq-1{r;)1 tt i=0
trrls'.e1 re r = | . t , , t n ' " q ) r= , , n ' , ,= S q ( ( t ) .) S;(t= ) l'tt 'r = f q ' ,[. t p. (( at )) ra Ja Ja

Se g:l-+Fn um caminhoregularrectificvel,obtm-sedo teoremafundamentaldo para te | . Logo Sn continuamente diferencivel e clculo que S'n(t)=llg'(t)ll>0 crescente.O seu contradomnio um intervalo J de extremos 0 e Ln , onde Ln designao comprimento do caminho g . Conclui-se que Sn:l-+J tem inversa q:J-+l , e bijectiva. Devido ao teoremada funo inversa g Cl . que uma funo crescente A l m d i s s o , r p( s ) = 1 / S ' g [ q ( s ) ] > 0p a r a s e J G=g.9. C o n c l u i - s eq u e g equivalente a
f+
e, em consequncia , Lg = Lt . Conclui-se,portanto, que L = Lg . Q.E,D.
uma consequncia dasproposies (1.7),(1.11)e (1.15) que os comprimentos de caminhosseccionalmente regularessimplesdefinidos em intervaloslimitados e fechados que representam parametricamente uma mesmacurua so iguais. H representaes cannicas para cada curva seccionalmenteregular definida num intervalo limitado que consistemem usar para parmetro o comprimento de arco (ver Figura 1.16).
(1.17) Definio: Se C uma curva seccionalmenteregular rectificvel e g uma paramtrica seccionalmente regular simplese rectificvel de C , chama-se represenao representao cannica de C a um caminho G=g"g , onde g e inversa da funo comprimentode arco Sn associadaa g .
s{t}
{ ,-/-\-'l *=t q{}
s{b}
Para cada curva seccionalmenteregular rectificvel no fechada h duas representaes cannicas,dependendoda extremidade da curva a partir da qual se mede o comprimento de arco. Por outro lado, se a curva fechadatem infinitas representaes cannicas:duaspara cadaponto da curva que se tome para extremidade.
nl l u , r l
Figura 1.16: Comprimento de arco de g(a) a g(t)
(l.l6t Defini,oz chama-se funo comprimento de arco associada a um camnho secconalmente regular rectificcvel g:l--+Fn, onde | um inrervalo de extremos a<b. funo Sn:l-+F al que
1.4" Definio de integrais de linha

O integral de um campo escalar sobre uma curva representada por g pode ser definido pelo integral do campo escalar consideradosobre o intervalo de variao do parmetro,ponderadopelo factor de variaodo comprimento varrido sobre a curva em relao variaodo parmetro: S'9 = llg'll . (I.18) Defnio: Se q um campo escalar definido numa curva representada por um caminho seccionalmente C1 , g:l--+Fn , chama-se integral de linha de o para t no domnio de f , ento as unes comprimento de arco
L6
1.2f.Definio de integrais de linha do ponto (x,y,z) recta L . onde (x,y,z) designaa distncia
t7
de tnhq de q em retao ao comprimento de arco definido peto :r:,:#r:I
=J , , * " n )l l g ' l r l"*

J o ds ou lC *{*t ,...,xn) ds
A carga elctrica de um fio condutor com a configurao de uma curva CcF3 pode hmbm ser calculadapelo integral de linha em relao ao comprimento de arco da funo que d a densidadede cargapor unidadede comprimento sobre C . O mesmo aconteceem escalarsobre C a partir da sua densidadepor relao ao clculo de qualquer grandeza unidadede comPrimento.
que se costwut tambmdesignarpor
importante assegurar que o integral assim definido seja independente da por caminhos paramincaadoptada,desdeque se consideremrepresentaes representao equivalentes.Isto resulta da igualdade dos comprimentos de caminhos equivalentes ( 1.15). na Proposio estabelecida
tambm considerarintegraisde linha de camposvectoriais.Nessecaso,a Interessa orientaodo campo vectorial em relao curva tem de ser tomadaem conta.Trata-se, naturalmente,da orientaodo campo vectorial em relao aos vectorestangentes curva em cadaponto. A contribuiopara o integral deve ser tanto maior quanto mais alinhado curva estejao compo vectorial. E. portanto, natural integrar o com vectorestangentes comprimento da projeco do campo ve,rtorial sobre a tangente curva em cada ponto. Se uma curva C, o vector unitrio g:[a,b]-+Fn um caminho regular que representa tangentea C no ponto x=g(t) e com o mesmo sentido do percurso do caminho g T(x) = T(S(t)) = g'(t)/llg'(t)ll , para te (a,b) . A projeco de um campo vectorial definido em C e com valores em Fn sobre vectores tangentes curva e com o mesmo sentido que o sentido do percurso do caminho g , para cada xe C , q(x)=(x)'T(x) . Interessa,portanto, definir o integral de ao longo de g de forma a que, quando seja contnua,se tenha
(1.19) Proposio: Se :l-+Fn e g:J-+ffin so caminhos seccionalmente C1 equivalentes, ento

Jl
I i , p . t ; l t t ' t= t l, (q"g)llg'tt
Dem. Como e g so equivalentes,existe uma bijeco Cl y:l-+J tal que ry'(t)*0 para te I e =g.V Tem-se ento
l , { e ' r )r r ' t t=
J,
( e . s . v )l l g ' . y llly ' l =
to.s) lls'll
Q.E.D.
Como se viu, uma curva seccionalmenteregular rectificvel C admite duas representaes cannicas.Assim, quando a meno ao caminho especfico g utilizado para representar uma curva seccionalmente regular omitida no integral l rp pode-se consideraruma das representaes cannicasde C ou, devido ao teorema anterior, um caminho equivalentea uma dessas representaes cannicas. Se q uma funo que d a densidadede massapor unidadede comprimento de um filamento com a configurao de uma curva CcF3 , define-se a massa total do filamento por
=l"-." e t s( r )sl ' ( td ) t= I'on I: =f

)t t s ( t ) l . s ' ( td
t s( t ) l dih
I r g ' ( t )d r rt
(1.20)Definio: Seja g:l-+Fn um cominho seccionalmente uftut Cl que represento curva C de Fn e I um campo vectorial definido ne cuI-va C e com valoresem Fn . Chama-se ntegral de linha de t ao tongo do caminho g a | l. --
. '(t) dt J . d g = J , t t n ( t ) 1g
sempreque o integral na direita exista.
t =lct
O centro da massa do filamento ento o ponto (x,V,Z), onde
i M =lC x 9(x,y,z) ds
t t=t
y<p(x,y,z)ds
Z M = l a z e ( x , y , zd )s
Naturalmente, interessaaveriguar at que ponto que o integral de um campo vectorial no dependeda representao paramtricada curva. (1.21) Proposio: Sejam g1:l+ffin, 92,J--+ Fn caminhos seccionalmente c1 eqUivalenes uma funo f:C*rfin , ento que represenamum currya C e o,nsidere-se
e o momento de inrcia do filamento relativo a uma recta L
,. = l" 21x,y,2) q(x,y,z) ds
l8 J t.OSt = t |.dgz,
Curvas e integrais de-linha com sinal + ou - conforme gt e g2 tm o mesmosentido
1.4. Definio de integrais de linha
19
( 1+ t ) d t
ou sentidos opostos,onde os integrais existemse e s se um deles exisle. Dem. Deixa-secomo exerccio. outras propriedadesdo integral de linha so dadasna proposio seguinte. ( 1.22) Proposio: Os ntegrais de tinha de campos escalarese de campos vectoriais sobre curvas ou caminhosseccionalmente c1 satisfazem as propriedades seguintes: I) Linearidade: para a,beR, e
ll;;i . d s 1= J t t r , , t . t r ,or l, J;
= d)t | . ( 1 ' 1 )t . d s 'z = J [o t ,1.r).(1,2t J(o,o)
; z
5 3
(+2t2) dt |. J gt
Apesar dos caminhos 91 e 92 terem ambos (0,0) como ponto inicial e (1,1) como ponto final (ver Figura 1.17), os integraisao longo dos dois caminhossodiferentes.
" ( a o + b v ) d= s a 6 0 0 " + b J " v d s , J { " t * n r , ) . 0= 9a J r . o s* o J h . o g

2) Aditividade em relao ao caminho de integtrao: se a curva seccionalmente regular c uma concatenao de um nmero finito de curvas ct,...,cnr e g um caminho seccionalmenteCl que representa C, ento nesteexemplo cadaum dos integraisconsiderados Note-seainda que vulgar representar por, respectivamente,
t*0"=J.r*ds+.. *1" eos ,
+ . . . + r o n , , , I t . o n= J r . o s 1
o"**ou J".,
onde gi a restrio de g a um inrervalo apropriado a que seja uma descrio paramtrica de Ci. Dem. Deixa-secomo exerccio. o integral de linha de um campo vectorial ao longo de um caminho g:[a,b]-+Fn que descreveuma curva c , alm de ser designadopor j t.og tambm por vezes designadopor qualquer das notaesseguintes,onde a=g(a) e b=g(b) :
"
Icrdx+xdy
importante observar que (x,y) usado nestasfrmulas para indicar um ponto da curva paramtricaque sobrea qual estdefinido o integral. em termos de uma representao subentendida. Trata-sede integrais de linha e no lcito substitu-lospor integrais simples c o m op o r e x e m p l o . " [0 1 ox + 1 xdv '[0
Uma das aplicaes mais frequentesdo integral de linha de camposvectoriais ao clculo de trabalho de foras. Considere-se uma partculaque se move ao longo de uma curva C sob a aco de um campo de foras | . Se a curva C descrita parametricamentepor um caminho seccionalmente C1 , g , chama-setrabalho da fora aolongodocaminho g a W=Jt.Og
t '.on
Jj 'on
la
r l d g 1 + . ' . + f n d gn .
se a=b, o caminho fechado e vulgar usar-seo smbolo vez dea . No caso 4, particular de n=2 vulgar usar x=g1(t),y=g2(t) e designai "o' o integral t.On por t i a f l d x + f 2 o y o , l c f 1 ( x , y ) d x + 2 ( x , y ) d yA . n a l o g a m e n t e ,p a r a n = 3 v u l g a r a d o p t a r x=91(t)'Y=92(t), z=g3(t) e escrevero inregral t.on na forma fl dx+f2dy+f3dzou t I x,y,z)d i a f 1 ( x , v , z ) d x + f(2 y + s ( x , y , z ) d z o exemplo seguintemostra, como de esperarda definio, que os integrais de linha ao longo de dois caminhosque tm os mesmospontos inicial e final no so, em geral, iguais. consideram-se os caminhos91,92:[0,1]-+ffi2 t a i sq u e 9 1 ( t ) = ( t , t ) e g2(t)=(t,t2) e o campo vectorial t:F,2-->F,2talque (x,y)=(1,x) . Ento (1.23)Exemplo:
(1.24)Exemplo: Trabalhode umafora consante Se f constante c o m o v a l o r c e F n e m t o d o s o s p o n t o se g : [ a , b ] - + f f i n , c o m a=g(a) e b=g(b) , (ver Figura 1.18) obtm-seque o trabalhoda fora ao longo do caminho g
b dt = w = [ r . o s = f c . s( t ) s ' ( t )d t " . J[ao a

S e g s e c c i o n a l m e n tC e 1 e a = x 0 < x 1 . . . . < x m = bu m a p a r t i o d e [ a , b ] t a l q u e g regular em cada um dos subintervalosdefinidos pela partio, obtm-se
20
1.4. Definio de integrais de linha
2l
w = Jt.os=
ot = s,(r) ".ik = 1 r f'n " xk_1
n.,
[ ( s( x ) - e 1 x p1 -) J
<...<tr=b talque s c2, eportanto u2 C1 , emcadaumdossubintervalos a=tg<t1 fechadosdefinidos pela partio. Obtm-seento
[s(xr)-s(x6)] = c.(b-a)
- }'u't,,-,)] = t;'u21t;) = |rv21o)w =:'J' ru'{,)r'0, f,ûz1u1 i

Q.E,D. W=c-(b-a)
Figura 1.18: Trabalho de fora constantenum deslocamentosobre uma curva No exemplo anterior, o trabalho dependeapenasdos pontos inicial e final e no do caminho que os liga. Quandoisto acontece diz-seque o campo de foras conservativo. J se viu no Exemplo (1.23) queisso nem sempreacontece. chama-se energia cintica de uma partcula de massa m num instante em que se move com uma velocidade v v 11 =!mu2 . o princpio do trabalho e energia relaciona o trabalho do campo de foras que causao movimento com a energia cintica no fim e no incio do movimento. ( 1.25)Proposio: Pnnc pio do Trabalho e Energia se uma partcula de massa consta.ntem se move ao longo de um caminho g seccionalmenre cz sob a aco de um campo de foras newtoniano I de tal forma que g(l) a posio da partcula no inslante t ento o trabalho da fora I ao longo do , caminho g igual diferena da energia cintca no fim e no incio do movmenlo. Dem' Seja g:[a,b]-+ffin. Ento a velocidade e a acelerao da partcula num instante te [a,b] so, respectivamente,g'(t) e g"(t) . A lei de Newtonl estabeleceuma relao entre a fora, a massae a aceleraona forma f[g(t)] = mS,,(t). Tem_seento para o trabalho de ao longo do caminho g
L.5. Teorema fundamental do clculo para integrais de linha

Para dissutir o teorema fundamental do clculo para integrais de linha num subconjunto S de ffin convm considerarconjuntos em que todos os pares de pontos possamser ligados por uma curva seccionalmenteregular. Interessa,por isso, introduzir a noo de conjunto conexo.
Definio: Dado um conjunto ScFn . diz-se que um subconjumoAcS aberto Fe relavamente a S se A intersecodeS comumconjuntoabertode F,n. Dizse Eue um conjuno S conexo se no uma unio de dois conjuntos aberos tieltiromente a S no-vaziose disjuntos.Se um conjunto no conexo diTse que desconexo. Diz-se que um conjunto ScHn conexo por arcos se qualquer que seja o par de pontos em S existe uma curva contida em S que tem como ponto nicial um dos pontos e comopontofnal o outo (ver Figura t . t9).
ffi
i!!!'
w = r'os = t'n(t)l's'(t) dt J Jj
tj
m s " ( t ) . 9 ' ( t )d t
= :^Jo ru'r,)r'0, (t)l dt lj f $ts't,t.s
onde v(t)=llg'11;11 o v a l o r e s c a l a rd a v e l o c i d a d en o i n s t a n t e r Como g seccionalmente C2 , existe uma partio finita de [a,b] definida pelos pontos
I N e * t o n . l s a a c( 1 6 4 2 - l ' 7 2 7 ) .
ffi
Figura 1.19:Conjuntosconexose conjunto desconexo
))
Curvas e integrais de Jinha Algumas das propriedadesimportantes de conjuntos conexos so estudadasno
1.5. Teorema fundamental do clculo para integrais de linha
23
Apndice 1.4, de forma a no quebrara continuidadeda exposiorelativa a integraisde linha.
=x J e1x+se;)-e1 1 r . o n = J o tt t n ( t ) l . h ' ( t )d t = l s t 1 x + t e ; ) .o et; = l s t ; { x * t e ; d ) t. J6 Jo

Calculando a derivada do ltimo integral pelo teorema fundamental do clculo para = fi(x) Portanto, i n t e g r a i s e m f f i , o b t m - s e D ; < l ( x )= d / d s l q ( x + s e ; ) - o ( x ) s = g V < p =e m S. Q.E.D.
(1.27) Teorema fundamental do clculo para integrais de linha: I) Se q um campo escalar continuamentediferencitvel num conjunto aberto conexo scFn.a,bes e g umcaminho seccionalmenec1 comvalores em s que tem a e b como pontos inicial efinal, ento
J
[ o o * . o n= e ( b )- q ( a )
1-/ Y\-'
'
Quando um campo vectorial o gradiante de um campo escalar e num conjunto S diz-se que q uma funo potenciall de . Chama-se equipotenciais do campo aos conjuntos onde uma funo ptencial do campo constante.
2) Se t um campo vectorial contnuo num conjunro abero conexo ScFn e o integral de tinha de ao longo de caminhos seccionalmente C1 em S independente do caminho, ae s e g:s-+ffi e tal que,plr){ t.dg, onde g um qualquer caminho
( 1 . 2 8 )E x e m p l o s : ,Z:-Seja q:F venlrca-se 3-+ffi tal que q(x,y,z)=1n ep 1=(x2+ y2*r2)112 e n*o inteiro. V(rn) = nrn-2r , oncie r=xi+yj+zk . Portanto 2 e em ffi\{0} para n<1 ) . Os conjuntosequipotenciais so as superfciesesfricas centradas na origem. 2. Pofencial newtoniano A lei da gravitao de Newton estabeleceque a fora que uma partcula de massa M exerce sobre outra de massa m um vector de norma GmM/r2 , onde G a constante gravitacionale r a distnciaentre as partculas.Se o sistemade coordenadas for escolhidode forma massa M ficar na origem, designando a posioda partculade massa m por r=xiayjazk , pode_se escrevera lei de Newton na forma
seccionalmenteC1 em S de a a x, eno V<p(xl=l(x) para xeS . Dem. 1) Se g um caminho C1 a funo q"g C1 e satisfaz (tp"g)'=(V<p.g).g, . Poanto, do teoremafundamentaldo clculo para integrais em F tem-se
lj
=lj ortn(r)l.g or.on (t)dt =
Jt
= q.s(b)-q.s(a) = e(b)-e(a). t.r"s),(r)dr
um caminho seccionalmente c1 uma concatenao finita de caminhos c1 , pelo que o integral ao longo do primeiro caminho a soma dos integrais ao longo dos caminhos da concatenao. como a frmula vlida para cadaum dos caminhos c1 , somando as contribuies de todos eles obtm-se a validade da frmula tambm para o caminho seccionalmente C1 considerado. 1e1,...,en) a base cannicade ffin Ento D;o(x) = d/ds[q(x+se;)-.1(x)Js=g . Devido ao valor do integral de f ser o mesmo sobre caminhos seccionalmenteC1 equivalentescom o mesmo sentido,podemos considerar para clculo de q(x) o integral ao longo de um caminho seccionalmente c1 em s a r b i t r r i o ,g , d e a a x . p a r a c l c u l o d e p o d e -seconsiderarointegralao 9(x+se;) longo do caminho que se obtm por concatenao de g com o caminho h:[O,s],+Fn com h(t)=;ate; , para s suficientemente pequeno,de forma a que h seja tambm um caminho em S . Tem-seento 2) Seja
f = -GmMr-3r , com r=llrll Do exemplo anterior,com n=-1 , conclui-se que o gradiante de g(x,y,z)=GmMr-1 em n3yo1 , funo a que se chama potencial newtoniano.
Em electromagnetismo hbito usar a conveno de sinal oposta: se =Vg chama-se potencial elctrico a -<p .
um campo elctrico,
24
Curvas e integrais de-linha O trabalho da fora gravitacional devida presenade uma massa M na origem ao
1.6. Condies para um campo vectorial ser gradiante
?5
longo da deslocao de uma partculade uma massa m de um ponto x1 para um ponto x2
fechado G que correspondea seguir 91 de a para b e g2 no sentido de b para a (ver Figura 1.20).Ento r r
= c" e ( x 2 ) -e ( x 1 )
o n d e 1 1= l l x l l l e r 2 = l l x r l l
- I'.0n, o = J . d c= J r . o s r
i)
Q.E.D.
3. Princpio de conservao da energia mecrtica(camponewtoniano) Seja um campo de foras newtonianoe contnuo com potencial g num conjunto conexo aberto Scffin , W o trabalho de no deslocamentode uma partcula entre dois p o n t o sa e b a o l o n g o d e u m c a m i n h o s e c c i o n a l m e nc t2 e em s, g, detalformaque g(t) a posioda partcula no instante t , e K(g(t)) a energia cinticada partcula no ponto g(t) . Nestas condies habitual chamar energia potencial no ponto y a -q(y) . Do Princpio do Trabalho e Energia sabe-seque w=K(x)-K(a) e do teorema f u n d a m e n t a ld o c l c u l o r e s u l t a * = J : . d g = < p ( x ) _ q ( a ) . Conclui_se que K(x)-9(x)=K(a)-q(a) e, portanto, que a energia mecnica total, igual soma da energia cintica com a energia potencial, constante (ou conservada) ao lonso do movimento. Figura 1.20 (1.30) Exemplo: um campo vectorial pode ter integral nulo ao longo de um nmero infinito de caminhosfechadospassando em cada ponto do espaosem ser gradiante.Por exemplo, (x,y)=(x,xy) d sobre circunfernciasde centro na origem $- r.Og = o . contudo, no um gradiante.De facto se fosse o gradiante de uma runE ,p tl.-r"-iu x=rp/x e xy=aq/ay e por primitivao de cada uma destasequaesobter-se-ia,para funes apropriadas k1 e k2 , q(x,y)=x2tz+k1(y) e q(x,y)=xy2tz*t 214 . Estasrelaesincompatveis.

Como se viu a propsito do teoremafundamentaldo clculo para integrais de linha, importanteidentificar se um dado campo vectorial ou no um gradiante. As condiesnecessrias e suficientespara um campo contnuo ser um gradiante dadasno Teorema (1 .32) no so teis para apljcao directa em clculos para determinar se o campo gradiante; de facto, isso implicaria o clculo de integrais sobre todos os camios fechadosseccionalmenteC1 ou sobretodos os caminhosseccionalmenteC1 que ligam todos os possveispares de pontos, o que em geral impossvel. Ver-se- noutro captulo, a propsito de aplicaesdo teorema fundamentaldo clculo em Fn, como estascondiespodem ainda assim ser utilizadas,mas paraj interessa estabelecer condiesnecessrias e suficientesfceis de calcular. Uma condio necessria simples pode ser expressa em termos de igualdadesentre derivadasparciaisdas componentes do cunpovectorial.
(1.29) Teorema: seja Scffin a,n conjunto aberto cone)e e ;s-+Fn um campo vectorinl contnuo.As seguintesafirmaesso equivalenesi l) t um gradianeem S : Oor" qualquer par.de pontos a,be S todosos inregraisde t ao longo de .1) caminhosseccionalmente C1 com extremos a e b soiguais: 3) o integral de zero ao longo de qualquer caminhofechado seccionalmente C1 em S. Dem. Do teoremafundamentaldo clculo resulta que l) e 2) so equivalentese que l) implica 3). Paraterminara demonstrao bastaprovar,por exemplo,que 3) implica 2). Sejam c1 e c2 curvas seccionalmentec1 descritas por caminhos g1 e g2 , com os mesmospontosinicial e final, a e b , respectivamente. o caminho Considera-se
(1.31) Definio: Se ScFn e um conjunto abero e f:S-+Fn um cmpo vectorial continuamene cliferencidvel de componentes(1,...,fn)que satisfaz
'' i-u,. no, |
= Olf;(x) O;f;(x) , um campo fechado em S .
para i,j=1,2,...,nx , eS ,
26
1.6. Condies para um campo vectorial ser gradiante (0,+-)x[0,2n) Se (r(x,y),e(x,y))e verifica-se(ver Figura l.2l)
27
( | .32) Teore ma: [Jma condio necesstiriapara que um campo :S-+Fn continuatnente diferencidvelnum conjunlo aberto ScF,nseja um gradiante em S que sejafechado em S . que I C2 e, devido Dem. Se =vtp , ento D;fj=D;Dja. Como | C1 segue-se . ao teoremade Schwarz,tem derivadasmistas de 2uordem iguais. Portanto, Difj=Djfi Q.E,D.
so as coordenadas p o l a r e s d e ( x , y ) eS
(x,y) = {
, ^. 2 . y. . 2 arctan 7t 2 , se x>0, y>0 , se x=0, y>0

X
O exemplo seguintemostra que nem todos os campos fechadosso gradiantese, portanto, a condio necessria anterior no suficiente para que um campo C1 seja gradiantenum conjunto aberto S , mesmo que S seja conexo.
a,-r,
arctan
, se x<0 , se x=0, y<0
T
{
arcla n L
X
+2n
, se xt0, y.0
(1.33) Exemplo:SejaS-tr2yo] e :S+ffi2tal que

f(x,y) = | \ x-+yEnto
I.ogo
/-v
ae= -v
x
,2 *y2
*2*y2
x a0 y *2*y2
= ^2*v2-2r2 _ = D 1f2 (x,y) _ 1r1
v2-x2
$\y2)2'
n /_ ,, _ =) u z{t 1 ( ,x 'Y
-(*2*y2\*zy2
pelo que VO=f no conjunto u = S\{(x,y)e ffi2: y=6,x>0 ) (ver Figura _ = v2-x2
r.22)
$,.y\,
$r.yry
pelo que um campo fechado em S . Considera-sea circunferncia de raio 1 e centro na origem com descrio paramricag:l},2nl-+F2 com g(O)=(cos e, sen 0). Por outro lado,
0).(-sen e,cos e)d0 J t . o n = J o ' ", - r " " 0 , c o s zn =J;' (sen2o + c o s 2 e ) d= e 2n + o

Logo, devido ao Teorema (1.29.3), t no um gradianteem S . Segue-se que um campo fechadoem S que no um gradiantenesteconjunto.
,:iiiil.'.'ii;':+
irii
iiii
Figural.22:Conjwtos S e U (f no sradianteem
u)
r{ x,U}
e{ x , u }
Apesar do exemplo anterior mostrar que a condio necessriapara um campo C1 ser um gradianteestabelecida no Teorema (1.32) no ser, em geral, suficiente,acontece que o para conjuntos com propriedadesgeomtricas especiais.
Figura l.2l: Grficosde r e o
) Definio: Dz-se que um conjunto ScFn um conjunto em estrela,se exste peg tal que o segmento de recta cuios exrernos siio p e qualquer um dos pontos de S est totalmentecontdo em S (ver Figura 1.23).
28
(1.35) Teoremat Seja SFI
29
am conjunto aberto em estrela e f:S*rFn um campo vectoriul de classe C1 . Ento t um gradiante em S se e s se fechad'aem S ' Resta Dem. Do Teorema (1 .32) j se sabe que a condio no enunciado necessria. verificar que tambm suficiente. Assim, supe-seque S um conjunto em estrelae que f um campo fechado em S . Sem perda de generalidadesupe-seque a origem do est num ponto p com as propriedadesda definio de conjunto sistemade coordenadas em estrela. O teorema fundamental do clculo para integrais de linha sugereque se tome para candidatoa potencialde f o campo escalardefinido em S por .p(x)=[ (tx).xdt . Para verificar se um gradiante,calculam-seas derivadasparciais de q e verifica-se se so iguais s componentesde . Aplicando a regra de Leibniz relativa troca de derivadascom integrais, obtm-se
Em particular,prova-sena seco4.3 que estaequivalnciase verifica para topolgicas. "sem buracos", i.e., para conjuntos simplesmenteconexos. abertos scF2 conjuntos Diz-se que um subconjuntoScF2 simplesmente conexo se conexo e toda a curva fechadasimples contida em S fronteira de um conjunto limitado de H2 totalmente contido em S (ver Figuta 1.24).
*t t*l dxk
=l
r
I "0 fn
o, fu ltt,'t.'t
,.' + 16(tx) )t,.) , . r + f p ( t x )= t v r ( t x ) . x + f p ( t x ) ){,rl
Figura 1.24: Conjuntos no simplesmenteconexose conjunto simplesmenteconexo
obtm-se Como f;/xt=ff/xi, visto que u m campofechado,

( 'f t ^ ^ o t ( t x ) . x l = l ; '^k dxk \
-t^'
, a
dxk
( tx o*t I
t
, 1
dXn
que Com g(t)=fk(tx) segue-se
,1,-,
Portanto Vo=f .
( t ) + g (o t ),= l l ; I t s ( t )d ) rk(x) ] t = e ( 1= J' t,n

Q.E.D.
5
Figura 1.23:Conjuntoem estrela
A. caracenzao dos conjuntos em que um campo ser fechado equivalentea ser um gradiante uma interessante questoque pode ser resolvida em termos de propriedades
4pndice 1.A: Coniuntos conexos
3r
Apndice 1.A: Conjuntos conexos

gerais dos conceitosde conexo algumaspropriedades Neste apndiceestudam-se introduzidosna Definio (l'26)'
de F,fr lem-se: tl ef iTeorema: Para subconiuntos I) Qualquer coniunto (onexo por arcos conexo! 2) Qualquer coniunlo aberto e conexo conexopor arcos ' 3) IJm conjunto pode ser conexo sem serconexopor arcos. Dem. 1) Comea-sepor provar a afirrao para subconjuntosde F . Devido ao teorema do valor intermdio para funes contnuas, um subconjunto de F conexo por arcos que | desconexo. Ento l=AuB , onde um intervalo | . Suponha-se necessariamente A e B so conjuntos disjuntos abertos relativamente a I e no-vazios. Como um conjunto finito de nmeros reais no aberto em relao a um intervalo, A e B contm, respectivamente,pontos a e b que no so extremos do intervalo | . Considera-sea uiao de todos os intervalos abertos includos em A e contendo a . Esta unio um majorado ou minorado por y e portanto tem supremo ou nfimo, c e f f i , c o n f o r m ea b . O p o n t o c e s t e n t r ea e b , p e l o q u e p e r t e n c e aI e no um dos extremosdesteintervalo. Como A aberto relativamenteao intervalo I e c intervalo aberto JcA no um dos extremos de | , se c pertencessea A teria de haver um intervalo aberto includo em A e contendo c ; a unio deste intervalo com J seria um intervalo aberto contido em A e contendo a, e maior do que J, o que contraria a definio deste conjunto. De forma anloga,se o ponto c pertencessea B teria de haver um intervao abertoincludo em B e contendo c ; como nenhum ponto de J poderia estarem B , umavez que A e B so disjuntos,o ponto c no poderia ser o supremoou o nfimo de J , o que contrariaa definio de c . Em qualquer caso chegamosa uma contradio. Logo, o resultado vlido em F .
1-
Suponha-se agora que S um conjunto arbitrrio conexo por arcos e desconexo. Ento S=Au,B, com A e B disjuntose abertosrelativamente a S. Seja ae A, beB' g:[a,b]-+S um caminho tal que g(a)=a, g(b)=b,e C a curva descritaparametricamente por g Consideram-se os dois conjuntos do intervalo l=[a,b]: l4={tel: g(t)eA }, l g = { t e l : g ( t ) e B } . E n t o l = l A u l B e l g a l g = A i. O c o n j u n t o 1 4 a i m a g e m i n v e r s a d o conjunto A pelafuno g. Como g umafunocontnuacomvaloresem S e A
32
fipndice 1.4: Conjuntos conexos 3) Considere-seo conjunto S=C1uC2 , onde C1
33
o segmentode recta
um conjunto aberto relativamente a s , segue-seque 14 um conjunto aberto relativamentea | . De igual modo, conclui-se que lg um conjunto aberto relativamente a l . P o r t a n t o ,o i n t e r v a l o | d e s c o n e x o , o q u e c o n t r a d i z a v a l i d a d e d a a f i r m a o d o enunciadopara subconjuntosde F j estabelecida anteriormente, pois | conexo por arcos.Segue-se que, se S conexopor arcos, enio conexo. 2) A afirmao pode ser provada demonstrando que qualquer conjunto aberto que no conexo por arcos desconexo.Supe-seque s um conjunto aberto que no conexo por arcos. Ento existem a,be s que no podem ser ligados por uma curva contida em S . Designa-sepor u o conjunto dos pontos de S que podem ser ligados ao ponto a por arcos contidos em s . Este conjunto contm o ponto a e, portanto, no-vazio.Como S aberto,para todo x U existe uma bola abertacontendo x e contida em s ; como as bolas em Fn so convexas, todos os pontos desta bola podem ser ligados por segmentos de recta a x , pelo que, se x pode ser ligado por arcos ao ponto a , tambm todos os pontos da bola referida podem ser ligados ao ponto a por concatenaodedoisarcosem s (verFigural.Al); portanto u umconjuntoaberto.o conjunto s\u tambm no-vazio, pois contm b . Nenhum ponto y de s\u pode ser ligado ao ponto a por arcoscontidosem s . se existisseum sucesso de pontos x;.e u convergindo para y , para k suficientemente grande o ponto xk estaria contido numa bola abertacentradaem y e contida em s ; como as bolas em Bn so convexas,os pontos y e a poderiam ser ligados por um arco contido em S obtido por concatenao de um arco que liga a a x1 com o segmentode recta que liga xk a y, contrariando yes\u (ver Figura l.Al). portanto, no existe qualquer sucesso de pontos de u convergindoparu y, pelo que h uma vizinhanade y contida em s\u . Segue-se que este conjunto tambm aberto. Como os conjuntos U e S\U so no-vazios, disiuntos e abertos,conclui-se que S desconexo.
{ ( O , y ) .f f i 2 : l y l < t } e C Z o g r f i c od a f u n o f : ( 0 , 1 ) + F t a l q u e f ( x ) = s e p 1 n 7 x ; (ver Figura l.A2). O conjunto C2 conexo por arcos,pois se (a1,a2) e (b1,b2) so pontos de C2 com a1<b1 , ento o caminho h:[a1,b1]-+ffi2 com h(t)=(t,sen(n/t)) liga os dois pontos e tem valores em S .
I I
Figura 1.A2: Conjuntoconexomas no conexopor ircos
Suponha-seque S conexo por arcos. Ento h um caminho g:[a,b]-+S com g(a)=(1 12,0)e C 2 e g ( b ) = ( 0 , 0 ) eC 1 A p r i m e i r a c o m p o n e n t ed e s t a f u n o g 1 : [ a , b ] - + [ 0 , 1 ) s a t i s f a z9 1 ( a ) = 1 1 2 e 9 1 ( b ) = 0 . D e v i d o a o t e o r e m ad o v a l o r intermdio para funes reais contnuas, sabe-seque existem sucesses estritamente c r e s c e n t e st p e s p t a i s q u e t k < s k < t k + 1 e g 1 ( t ) = 1 / ( 2 k )e S 1 ( s k ) = 2 / ( 4 k + 1 ) . Estas sucesses limitadas e crescentes tm limites iguais a um certo nmero Le [a,b] . C o m o g ( t k ) = ( 1 / ( 2 k ) , 0 ) -( + o,o) e g(sp)=(2 (0,1) , g no tem t(4k+1),1)-+ limite no ponto t=L , o que contradiza continuidadede g . Conclui-seque S no conexopor arcos. Suponha-se que S desconexo. Ento existem conjuntos no-vazios,disjuntos e abertosrelativamente a S t a i s q u e S = A u B . C o m o o f e c h od e C 2 S , s e q u a l q u e r d o s conjuntos A ou B contmpontosde C1 tambm tm de conter pontos de C2 . Assim, tanto A como B tm pontosde C2. Definindo A'=AnC2 e B'=BnC2 tem-se que A' e B' so conjuntosno-vazios,disjuntos e abertosrelativamentea C2, o que contradiz o
Figura l.Al
facto de C2 serconexo.Conclui-seque S conexo. Q.E.D.
34
Curvas e integraisl de linha
Conjuntos conexos
35
(1.A2) observao z E ftcit verificar que a demonstrao d.adapara a afirmbo 2) do leorema anlerior se aplica para provar que para conjunos abertos conexos c"itda par de ponros pode ser rigado por uma curva seccionarmenteregurar contida em s . De facto, basta substituirna demanstrao"arco" por "curva seccionalmente regular,,para ober este resultado.
que as noes de coniunto conexo e de conjunto conexo (1.44) O{servaeao: Note-se relerncia direcla ao conceito de distncia, pois dependemapewrs por arcos 4o envolvem da noolde conjuno aberto. So, portanto, noes topolgicas que podem ser consideradas em espaos topolgicos gerais. Chama-se espao topolgico X a um conjunto rlo-vazio munido de uma famlia f de subconjuntos que contm X e o conjunto vazio, e fechad em relao a unies arbitrrias de conjuntos e a interseces fintas de onjuntos; os elementosde f so os conjuntos abertos do espao. A noo defuno contnua tambme uma rno topolgica. De facto, diz-seque umafuno entre espaoslopolgicos :X-'+Y contnua se as suas imagens inversas de conjuntos abertos :ortpoo Y so coniuntosabertos clo espao X.
A noo de conjunto conexo tem importantes ligaes com a continuidade de funes' Isto' quej claro na demonstrao do teoremaanterior, fica patenteno resultado seguinte.
( l.A3) Teorema: I ) As funes contnuas transformam conjuntos conacos em conJunlosconexos.
A Topologia, que etimologicamente significa "estudo do lugar" e inicialmente era designadapor analysissirus, uma drea relativamenterecenleda maemtica.com poucos resultados antes de t850 e cuio desenvolvimentofoi marcadamente influenciado pelo matemticodo sculoXIX Henri Poincart. Para uma introduo a esta rea froeminente refere se Munkres, J.R., Topology, A First Course, Prentice-Hall, Engtewood Ctffs, New Jeriey, 1975.
2) um sub,conjuntoscffin conet(ose e s se as nicas funes contnuas de s no . conjunto com dois valores p,1l so conslantes. Dem. l) Seja f uma funo contnuae s um conjunto conexo do seu domnio. Se (s) desconexoexistem conjuntos A,B no-vazios, disjuntos,abertosrelativamentea (S) e tais que f(s)=4eg . como as imagensinversas de conjuntos abertospor uma f.uno contnua so conjuntos abertos rerativamente ao domnio da funo, segue_se que s=t-114;e1-1(B) com r11n;, r11a; no-vazios, disjuntos e abertos rerativamente a S , em contradiocom a hiptesede S ser conexo. desconexo existem conjuntos A,B no-vazios, disjuntos, abertos r e i a t i v a m e n t e as e t a i s q u e s = A u B . D e f i n e - s e a f u n o : s - + { 0 , 1 } i g u a l a 0 e m pontos de A e igual a 1 em pontos de B . como as imagensinversaspor estafuno so A' B ot Q, todos conjuntosabertos relativamente a s, conclui-seque f contnua. Portanto se s desconexo existem funes contnuasem s que no so consuntes. f:s-+{0,1} contnua e no constante,ento s=f-1({o})ut-1({r}) com r1({o}), t-1({r}) no_vazios, disjunros e abertos relativamentea s , uma vez que as imagensinversasde conjuntos abertospor uma funo contnua so conjuntosabertosrelativamente ao domnio da funo. portanto, se existe uma funo contnua :s-+{0,1} no constante, ento s desconexo. Q.E.D. Por outro lado, se existe uma funo 2) Se s
Apndice 1.8: Teoria local de curvas

Este apndiceno necessrioparaa continuaoda linha central de exposio adoptadaneste texto. No entanto, oportuno neste ponto referir alguns aspectosda geometriadiferencial clssicade curvas,relativa a propriedadeslocais, isto , propriedades que dependemapenasdo comportamentoda curva na vizinhana de um ponto. Convm observarque se G uma representao cannicade uma curva descrita parametricamente por um caminho regular e rectificvel g , como se tem G=g.g em que g a inversada funo comprimento de arco Sg . q Cl . ento
= s,te(s)lq,(s) G,(s) = s,rq(s)l d_t"
d#l]h
Portanto, t(s)='1s1 um vector tangente unitrio (i.e., de norma 1) curva no ponto G(s) . Como G'(s) um vector tangente de comprimento 1 llG"(s)ll , quando existe d uma medida da variao do ngulo que tangentesem pontos vizinhos fazem com a tangenteem G(s) (ver Figura l.B1). Assim, llG,,(s)ll uma medidado desvioda curva em relao tangente curva no ponto G(s) .
r Poincar, Henri (1854-1912)
36
Apndice l.B: Teoria local de curvas
37
c'{s}
'{s}
mede a variao do afastamento da curva ao plano osculador com variaes do comprimentode arco. Como llb(s)ll= 1 , b'(s) normal a b(s) . Por outro lado b ' ( s ) = t ' ( s ) x n( s ) + t ( s ) x n ' ( s ) = t ( s ) x n ' ( s ) normal a t(s) . Conclui-se que b (s) tambm ortogonal a t(s) e, portanto, sugerema definio seguinte. mltiplo de n(s) . Estasobservaes
Figura 1.8 1: Curvas com diferentescurvaturas
(l.B l) Definio: se G:l-+Fn uma representao cannicade uma curua c e c2 , chama-sea k(s)=llG"(slll curvatura de C ern G(s) .
um segmentode recta de extremos a,beFn , a sua representao cannica com o sentido de a para b da forma G(s)=a+s(b-a)/llb-all . Verifica_se G'(s)=(b-a)/llb-alle G"(s)=O, pelo que a curvaturade um segmentode recta nula em todos os pontos. Reciprocamente, se k(s)=lle',1s;11=gento por integrao G'(s)= constante e G(s)=sas representa parametricamente um Segmento de recta. Convm observar que a curvatura num ponto de uma curva independenteda representao cannica utilizada para a calcular. De facto, se H e G so representaes cannicas C2 de uma mesma curva rectificvel com sentidos opostos, ento se L designa o comprimento dos caminhos H"(s)= G"(L-s) . H e G H(s)=e(L_s) , peloque Figura 1.82: Triedro de Frenet-Serrete plano osculador
Se c
uma represenlao cannica C2 de uma curva C com {l:82) Deinio: Se G:l--+ffi3 h"1"1*o e se b(s) a binormal curvq no ponto G(s) , chama-se toro de C em e1t) o t ( s ) e F a l q u e b ' ( s ) = t ( s ) n ( s ).
tacl observar que a toro permaneceinvariante sob mudana de sentido da representao cannica. A cadaponto G(s) de uma curva regular em F3 com representao cannica G de classe C2 ficam associadosos trs vectores unitrios ortogonais, t(s),n(s),b(s) . Ao triedro formado por estes trs vectores chama-setriedro de Frenetl-Serret2 no ponto G(s) . Estes vectores relacionam-seentre si pelas frmulas b=txn n=bxt t=nxb
Em pontos de uma curva com representaocannica G onde a curvatura diferente de zero pode-seconsideraro vector unitrio n(s)=G"(s)/llG,,(s)ll . Como l l G ' ( s ) l l = 1 ,t e m - s e
2 G " ( s ) . G '= (s ) '(s).c'(s)) (c ( 'r= rc,lsyrrz) o' = ,

pelo que n(s) um vector normal unitrio curva no ponto G(s) , conhecido por normal principal. Ao plano determinado pelos vectores tangente unitrio G,(s) e normal unitrio n(s) chama-seprano osculador da curva no ponto G(s) (ver Figura l.B2). Se a curva consideradaest em ffi3 , em todos os pontos onde a curvatura diferente d e z e t o o v e c t o r b ( s ) = t ( s ) x n ( s ) unitrioeortogonalaoplanoosculadorem G(s) ; conhecido por vector binormal curva no ponto G(s) . A derivada de b
As derivadasdos trs vectoresrelacionam-secom os prprios vectorespelas equaes t'= k n b'=tn n'= - kt - t b ,

I Frenet, JeanFrdric( 1S16- 1900). z Serret, Joseph Alfred (1819-1885).
38
sendoa ltima equaoobtida de 1 ' = ( b x t ) '= b ' x t + b x t ' = (tn) xt
Curvas e inlegrais de linha
+ bx (kn) =-tb
-kt.
Estas trs frmulas, conhecidas por frmulas de Frenet-Serret, foram obtidas em l82l e caacterizam o comportamento local da curva de forma intrnseca, isto , consideradopara o espaoque contm a independentede um sistemade coordenadas curva. O plano definido por t e b designadopor plano rectificador e o plano definido por n e b por plano normal da curva. Chama-se raio de curvatura da curva num ponto ao recproco da curvatura nesseponto, R=1/k . Por exemplo, se a curva uma circunfernciade raio r centradana origem e contida no plano xy , uma representaocannicaG:[O,2nrl-->ffi3comG(s)=(rcos (s se / rn )( s / r ) , 0 ) , ,r pelo que k ( s ) = l l G " ( s ) l l = l l ( - ( 1 / r ) c o s ( s / r ) , - ( 1 / r ) s e n ( s / r ) , 0 ) l= l 1lr e, portanto, o raio de curvatura da circunferncia constanteao longo da curva e igual ao raio da circunferncia. possvel estabelecerque a curvatura e a toro descrevem completamente o comportamentolocal de uma curva regular em F3 . Mais precisamente, prova-seque, dadas funes diferenciveis k(s)>0 e t(s) definidas num intervalo aberto |, existe uma curva regular com uma representao cannica G:l-+ffi3 tal que k(s) e c(s) so, respectivamente,a curvatura e a toro da curva no ponto G(s) , e que, alm disso, quaisquer duas curvas satisfazendoestas condies diferem por uma deslocao rgida; mais precisamente, se G e G so representaes cannicas de curvas com as propriedades indicadas, ento existem um vector c.ffi3e uma transformao linear ortogonal U:ffi3-+ffi3cuja representao matricial na base cannica tem determinante positivo tais que Qs; = 9.61") + c . A demonstraodestesfactos obtm-se facilmente considerandoas soluesdo sistemade equaesdiferenciaisque definido pelas trs frmulas de Frenet-Serret. possvel provar que essesistemade equaesdiferenciais tem soluo, com base nos resultados de existncia e unicidade de solues de equaes diferenciaisque aparecemem quasetodos os textos elementares da teoria de equaes diferenciais,e a partir destefacto estabelecer a existnciade curvas com este triedro de Frenet-Serret.
Captulo 2 Variedades diferenciais
2.L.lntroduo
As curvas regularessimples podem ser vistas como deformaesde intervalos da recta ffi e, como tal, so unidimensionais (tm um "grau de liberdade"). Analogamente, as "superfcies"podem ser vistas como deformaesde subconjuntosdo plano ffi2 e so bidimensionais(tm dois "graus de liberdade"). Interessa generalizare tornar precisa a de dimenses tambm situaes ideia geomtricade curva e de "superfcie",considerando superiores. com este objectivo que se introduz o conceito de variedadediferencial, o qual tem razes nos trabalhos de Gaussl. em 1827, e de Riemann2,em 1854. As variedades diferenciais de dimenso m so conjuntos que numa vizinhana de cada um dos seus pontos admitem sistemaslocais de coordenadas em ffim que determinama cartesianas posio dos pontos e a topologia nessa vizinhana; assim, vulgar dizer-se que uma variedadediferencial de dimenso m " localmentecomo Rm ". Consideramosaqui apenasvariedadesdiferenciais que so subconjuntosde Fn , embora as variedades diferenciais possam ser definidas e estudadascom maior generalidade, de um espao como subconjuntos independentemente de seremconsideradas euclideano, quer do mbito da matemticae da e tal ser apropriadoem diversassituaes, fsica, quer das suas aplicaes.Na verdade,a noo de variedadediferencial aqui diferencialmergulhada3 em Fh ". considerada corresponde noogeralde "variedade
' Gauss, -1855). (11'71 Carl Friedrich (1326-1866). Bemhard " Riemann, J Em ingls diz-se embedded.
40
Variedades diferenciais
2.2. Definio de variedade diferencial
4l

Sabe-seque se podem descrevercurvas em Fn por quaquer uma das seguintes formas: representaes paramtricas, grficos de funes,equaes cartesianas. A noo de variedadediferencial em Fn estabelecida de modo que uma variedadediferencial possa,tambm, ser descritapor qualquer uma das trs formas indicadas. comea_se por definir variedadesdiferenciais em ffin como extensonatural de curvas regulares simples definidas por representaes paramtricas,para depois se estabelecerque podem ser descritaspor grficos de funes e por equaescartesianas.
g:V-+ffin uma De facto, se V um subconjuntoaberto de Fm a derivada de portanto, injectiva se e s se a corespondente ffansformaolinear de ffim em ffin e, matiz jacobianatem caracterstica m . n ncit constatar que curvas regulares simples em F que tm representaes paramtricaspor caminhos regulares simples definidos em intervalos abertos de ffi so variedades-1desdeque admitam uma coberturaabertatal que a parte da curva em cada elemento da cobertura corresponda restrio do caminho a um subintervalo do seu por caminhos regulares domnio. Esta ltima condio deixa de fora curvas representadas simples g:(a,b)-+ffin tais que o limite de g num dos extremos do seu domnio seja um ponto da curva representadapor g , como acontece, por exemplo, para a curva pelo caminho (ver Figura 2.2) g:(0,1+rf2+Snla)+ffi2 tal qu" representada
fr
(2. l) Defini o: Seja 1<m<n . Dz-se que um conjunto no-vazio McFn uma variedude difurenciat em F,n de dimenso m se quarquer que seja aef existem uma viznhanade a, UcFn , um conjunto aberto VcFm e umafunao de crassec1 g:v-+F que um homeomorfismot enrre v e Mnu e tem derivada r;;;;; ,;";;;"r"", pontos de v (ver Figura 2.r ). Diz-se ento que Mnu uma vizinhana de nay M , g uma representao paramtrica ou uma parametrizao 7orllnadas de Mau e g'r:Mu-+V um sistema de eoordenadas ou u^ corta poro o vizinhanade coordenadas MoU Se as parametrizaes n. tomadas de c.lasse Ck , com 1 , diz_seque lo*r*_r:, *::** em n de ctasse Ck . p*o oUr)rior, referem_se ffirencial as " : ",T variedadesdiferenciais de dimenso m simpresmente por rorrraorr-* .
i
s (t)
(0
, 0 < t <1
L S l , l z - t + ( z - r /z ) s e n ( t -1 )
), 1 < t 3 1+ 4
5n
r l T +' 4 5- -n
t )
,1*=i'. t < t+{
5n 4
UJ-
q
Figura 2. I : Variedade_m A condio na definio de variedade diferencial
Figura 2.2: Curvaregular simples que no variedadediferencial em F2 Provar-se-mais tarde que a curva representada por g no , de facto, uma variedade-1;na verdade,no existem parametrizaes para as poresda curva contidasem vizianas dos pontos (0,y), com yel-1ln,1lnl . se e s se M tambmclaro que um conjunto no-vazio Mcffin uma variedade-n um subconjunto aberto de Fn ; neste caso a identidade em M uma parametrizao de M.
relariva derivada de g pode ser expressade forma simples em termos da caractest ica da matrizjacobiana correspondente.
I Uhom"o-orfismo entre dois conjuntos A e B uma funo contnua f:A-+B bijectiva e com existe um homeomorfismo entre conjunros A e B , diz-se que estes conjunros
(2.2) Exemplos: 1. Considera-sea circunferncia 51cF2 de raio 1 e centfo na origem, com equao cartesiana *2*y2=1 . Esta circunferncia uma curva regular simples fechada,mas no
:?:;:,ir$Jando
Hr
:.,
42
Variedades difernciais
43
admite representaes paramtricasregulares simples definidas em intervalos abertos de ffi . Contudo, fcil verificar que as semicircunfernciasC1,2,C1,C4na Figura 2.3 so vizinhanasde coordenadas cuja unio S1 parametrizadas por, respectivamente, 9 t , 9 2 , 9 3 , 9 4 : ( - 1 , 1 ) - + f f i,2 "o-
rectacircular de raio 1 e eixo coincidentecom 2. Astpeficie cirndrica Scffi3 de seco o eixo dos zz em equaocartesiana x2*y2=1 . Com baseno exemplo anterior podem ser consideradas,entre outras, vizinhanas de coordenadasbaseadasem coordenadas ou em coordenadascilndricas. Neste ltimo caso, podem considerar-seas cartesianas f f i 3 :x > 0 } c u j a d e c o o r d e n a d a s S t = S \ { ( r , 0 , 2 ) eF 3 } e S r = 5 6 1 ( x , y , z ) e vizinhanas g1:(0,2n)xffi-+F3e 92:(nl2,nl?)xF+F3, unio S e que admitem parametrizaes c o s e , s e n e , z ) p a r u i = 1 , 2 ( v e r F i g u r a2 ' 5 t . E f c i l r e s p e c t i v a m e n tc eo , m 9;(e,z)=( verificar que as funes 9; so C- , injectivas e tm inversascontnuas,e que as suas matizes jacobianas tm caracterstica 2 . Assim, a superfcie cilndrica S uma variedade-2em F3.
s 2 ( x ) = ( x , --{*
s +( v ) = ( -t{-y2 , v )
D e f a c t o , p a r a c a d a i = 1, 2 , 9 , 4 , t e m - s e C i = S 1 ^ U i , c o m U ; c F 2 s e n d oo s c o n j u n t o s a b e r t o s U 1 = { ( x , y ) : y > 0 } , U 2 = { ( x , y ) :y < 0 } , U 3 = { ( x , y ) :x > O } , U 4 = { ( x , y ) :x < O } Note-se que cada uma das funes 9; de classe c- , injectiva, tem contradomnio igual a C; , inversa contnua e derivada diferente de zero em todos os pontos do domnio, o que implica que a caractesticada matriz jacobiana de g; igual a 1 . Assim, a circunferncia 51 uma variedade-1em F2 , embora no admita um sistemade coordenadasslobal.
--\ \\
<_\
------ _-/ , ,j A?
para a circunferncia Figtra2.4: Possveisvizinhanasde coordenadas 3. A superfcieesfrica S3-ffi4 de raio 1 e centro na.origem consistenos pontos (x1,x2,x3,x4) que satisfazema equao cartesiana Ii=1 *;2 =r . Os conjuntos U , + = 1 1 x 1 , x 2 , x 3 , x 4 )fe fi4: xitO e U ; - = { ( x1 , x 2 , x 3 , x 4 ) ef f i 4 : x i . O } com i=1,2,3,4 , so conjuntos abertos que formam uma cobertura de 53 . Sendo para V = { ( u , v , w ) e f f i 3u :2*v2*w2.1 }, as funes gi+:V+F4 e g;-:V-F4, i=1,2,3,4 , tais que
- ( u , v , w ) = t - fr/- f f . u 2* * 2 7 ,u , v , w ) g1+(u,v,w1=1+ { ( u 2 + v 2 + w 2 ; , u , v , w ;9 1,1

Figura 2.3: Possveisvizinhanasde coordenadas para a circunferncia s1 Em alternativa, podia adoptar-se uma parametrizao de s1 em termos de coordenadas polares.Neste caso, bastaexcluir um ponto da circunfernciapara se obter uma vizinhana de coordenadas, e consideraruma segundavizinhana de coordenadas semelhanteque contenha o ponto excludo na primeira. por exemplo, pode-se tomar A t = s 1 t { ( t , o ) } e A r = s 1 n { ( x , y ) e F 2 :> o } , q u e s o v i z i n h a n a s d e c o o r d e n a d ac su j a u n i o 5 1 ( v e r F i g u r a 2 . 4 ) p a r a m e t r i z a d a sp o r 2 91:(0,2n)+ fr e g 2 : ( n / 2 , n 1 2 ) - F 2 , r e s p e c t i v a m e n tc eo , m S ; ( e ) = (c o s 0 , s e n e ) p a r a i - 1 , 2 .
9 2 + ( u , v , w ) = t r , *1 { -(u2+v2+w2),u,*), 92
t-
-(u,v,w)=1u,-f/71r *'u ' * * 1 , u , * 1
-(u,v,w)=(u_ ,v g 3 + ( u , v , w ; = 1 u , v ,1 +-t(ru 2 + v 2 + w 2 ) , * ) { , 1- 1 u 2 + v 2+ w 2 1 ,w1 s,1
9 2 + ( u , v , w ; = 1 r , u , *-,1 *r {' * l * * f ) ,
9 2 - ( u , v , w ) = ( u , v , w ,--A { ,+ r + * ' l l
so funesinjectivasde classe C- tais que g;+1v;=S3nU1+ e g;-(V)=S3nU;, para i=1,2,3,4 Estas funes tm inversascontnuase as suas matrizesjacobianasso matrizes 4x3 com trs das linhas iguais aos vectores da base cannica de ffi3 ,
(D-"
' o -69 .Di -=
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lq;l
46
2.2, D"ft"io
d" nuti"dud
47
uma funo contnua e as imagens inversas de conjuntos abertos por uma funo contnua so conjuntos abertos relativamenteao domnio da funo, segue-seque R = ( g - 1 ) - 1 ( W f ) = S ( W f ) a b e r t o r e l a t i v a m e n t e aS . P o r t a n t o ,R a i n t e r s e c o d e S com um conjunto abertode Fn . Conclui-seque existe uma vizinhana ucFn de a tal que R=MnU o grfico de f . Q.E.D. Antes de estabelecer o resultadorelativo descriode variedadesdiferenciaispor equaescartesianas, convm analisar quando que conjuntos de nvel de funes so variedades.Paraesteefeito, til definir ponto regular e valor regular de uma funo.
que o conjunto M" definido como no enunciado no-vazio(tal s Dem. Suponha-se todos os pontos seriam crticos) e sea ae M" . possvel se n>p , pois, caso contrrio, regular de t, a derivada '(a):ffin+FP sobrejectiva orno a um ponto Df(a) tem p colunas linearmente independentes. e, portanto, a marizjacobiana pode-sesupor que as ltimas p colunas de se necessrio, as coordenadas, Reordenando os pontos de Fn por pares Representando Df(a) so linearmente independentes. que o e y e f f i P , e d e s i g n a n d oa = ( x ' , Y g ) , s e g u e - s e o r d e n a d o s( x , y ) , c o m x e f f i n - P jacobiano
o"tjj t',rl J ( x , yd ) gr
(2..1lDefinio: seja sc1n um conjuntoaberoe :s-+FP umaluno de classec1 . Diz-se que x=s um ponto regular de I se a derivada '(x):Fn-+ffiP sobrejectiva (islo.acaractersicadassuasrepresentaesmatriciaias p): aumponlode s queno seja regular chama-se ponto crtico de t . Diz-se que um ponto yeFP um valor crtico cle t se o valordafuno t numponto crtico xe s; r/iz-seque yF,p unt valor regular de i se no e um valor crtico de t (ver Figura 2.7).
Como Jt uma funo contnua,existe uma vizinhana satisfaz Jt1x9,y9)+o pontosde uma tal vizinhanaso U,cffin de (xg.Vg) onde Jf+0 e, portanto,todos os pontosregularesde . O teoremada funo implcita garanteque existe uma vizinhana de classe UcU, de (x0,y0), uma vizinhana Vcffin-P de xg e uma funo h:V-+ffiP a y=h(x) ' C k c o m h ( x g ) = y g r a i sq u e ( x , y ; = e 6 ( x , y ) . U e q u i v a l e n t e ento'do Teorema(2'3)' obtm-se, O resultado e.E.D.
{ {*z) t (x r)i
l:iir;+
Sabe-se da proposioanterior que se 0e ffin-m um valor regular de uma funo F: ( x ) = o) ento r-11101;=1xts de classeck, F:S-+Fn-m, com scFn aberto, uma variedadediferencial em Fn de dimenso m e classe CK; neste caso a equao F(x)=q uma equaocartesianapa'iaa variedade.Nem sempre possvel obter uma equao cartesiana global para toda uma variedade diferencial. Contudo, resulta da proposioanterior e do Teorema (2.3) que uma variedadediferencial em ffin pode sempre o que at pode ser usadocomo ponto de ser descritalocalmentepor equaes cartesianas, partidaaltemativo para definio de variedadediferencial em Fn .
*I
Figura 2.7: Pontoscrticose valorescrticos de funo de ffi2 em F (2.5) Proposio: se Scffin aberto, :s--+FP com p<n, umafuno de crasse cR , com k>1 , ento o subconjuntodo conjunto de nvel onde I loma o valor cepp M"={xeS: f(x)=c e x umpontoregularde f ,,*o } , q u a n d o n a o - r o z t o,u variedade diferencal em F,n de dimenso n-p e crasse ck . Em particular, se c um valor regular de | , eno o conjunto d.envel t'111c11=1xe S: f(x)=s l, vazio, uma variedadediferencial em F! de dimenso n*p e classe Qk . quando no,
(Jm conjunto no-vazio McFn uma variedaded'iferencialem F,n de dmenso m e de classe Ck , com k>1 , se e s se para cada aeM existe uma vizinhana Ucffin de a e umafun o F : U - + F n - m d e c l a s s e C k t a i s q u e O e F n - m (2.6) Teorem y um valor regular de F e tvl6u={xeU: F(x)=O 1'
Dem. A suficinciada condioenunciada para que M sejauma variedadediferencialj foi estabelecida a necessidade. na proposioanterior. Restaestabelecer Suponha-se que McFn uma variedadediferencialem Fn de dimenso m e classe Ck. Do Teorema(2.3)sabe-se que para cada aeM existe UcFn abertotal que M.U o grfico de uma funo de classe CK definida num aberto VcFm na forma
48
2.2.Definio
de variedade diferencial
49 t:n2t{(o,o)}-+ .n c o m
("ir*1,...,*in) = (xit,...,",r, , para algumapermutao (ii,...,in) do mltiplo o r d e n a d o( 1 , . . . , n ) . A f u n o F : U - + F n - m t a l q u e F ( x ) = ( x i n , ' , ,*...,. , x i n ) _ ( x,;...,. , x ; r ) de classe Ck e tal que x pertence ao grfico de f se e sOs'F(x)=g . Como F(a)=6 eamanzjacobianade F temcaractersticn a-m, poisassuascolunas in1*. ,, . . . , i ns o linearmente independentes, segue-seque r-1 011+a, 0effin-m um valor regular de F e M n U = { x e U : F ( x ) = o} . O.E.D. ( 2 . 7 )E x e m p l o s : l. A curva esboadana Figura 2.2 e definida no texto junto a essa figura no uma variedade diferencial. Na verdade, se fosse uma variedade diferencial, paru cad,apontoda curva existiria uma vizinhana de coordenadasonde a poro da curva nessavizinhana de coordenadas era o grfico de uma funo de classe C1 definindo uma das coordenadas em funo da outra. No entanto,tal impossvel para o ponto (0,0) : todas as vizinhanas de (0,0) contm infinitos pontos em cada um dos eixos coordenadosque pertencem curva, pelo que a poroda curva includa em qualquerdessas vizinhanasno pode ser o grfico de uma funo x=f(y) ou y=h(x) .
que o grfico de uma funo variedade-2, visto +Y2)1/2 l(x,Y)=(x2
em F2 a hiprbole H de equao x2-y2=1 e a recta Lr de equao 3. Consideram-se 2.8).Eclaroquetanto H como Lt sovariedades-1, y='x, com mffi (verFigura de classe c- definidos em ffi2 e de campos escalares visto que so conjuntos de nvel sempontoscrticos' Por outro lado, para lml>1 o conjunto M=HuLm tambm uma variedade-1' De que o contm e no intersecta Lr e, facto, dado um ponto ae H existe uma vizinhana que o contm e no intersecta vice-versa,dado um ponto be L, existe uma vizinhana Se lml<1 , a hiprbolee variedade-1. H, pelo que a poro de M nessavizinhana uma que sejaa por Se a for um dos pontosda interseco. mais pequena aecaintersectam-se: no injectiva, assimcomo vizinhana u de a a projecode Mnu sobreo eixo dos xx grfico de uma a projecosobreo eixo dos yy , pelo que MnU no pode ser o or1o M no funo de classe C1 em qualquerdas formas y=gt(x) ou x=g2(y) ' Portanto' uma variedadediferencial.
lml:.1
Figura 2.8:Hiprbole e recra
lmlt l
Figura 2.9: Hiperbolidede duasfolhas 4. A elipse em F3 de centro no ponto (0,0,1), com eixo menor {(x'0'1):lxl<1 } e eixo maior {(0,y,y+1): tyl<r/} consistenos pontos (x,y,z)effi3 que satisfazemas equaes ,2*y212=1. Trata-sedo conjunto de nvel =(-1,1) cartesianas \-z=-1 " . Esta funo de classe C- e a da funo :ffi3-+F2 tal que f(x,y,z)=(y-2,*2*y2lZ1 suamatrizjacobiana o =) t D(x,Y.z L z" 1 _1 _l
2. A superfcie cnica c de equao cartesiana z=l x2*y2 no uma variedade diferencial.Se o fosse,a poro da superfcie c numa vizinhana de (0,0,0) teria de ser um aberto de B3 , o que no acontece, ou o grfico de uma funo de classe c1 numa d a s f o r m a s ( y , z ) = g 1( x ) , ( x , z y = g r 1 r y , ( x , y ) = g . ( z ) , x=ttU,z), y=z$,2), z=fs(x,y). As primeiras cinco formas so impossveis,porque as projecesde c sobre os eixos xx, yy, zz e sobre os planos yz, xz no so injectivas; a ltima forma teria de /2 numa vizinhanade (o,o,o) e, como concordarcom z=(x2+y2y1 esta tno de (x,y) no diferencivelem (0,0) no possvelque c seja o grfico de , uma funo f 3 d e c l a s s e C 1 n a f o r m a z = f s ( x , y ) C o n r u d o , c l a r o q u e C \ { ( O , O , O ) } uma
<t
2.2.Definio
de variedade diferencial
53
harn.da coniectara de Poincar que, no essencial, pergunta se Ltma variedade-3 homeomorfaa uma esfera,situao compqcta,conexae sem "buracos" necessariamene anto mais inrrigante quanto a questtio correspondentepara dimensessuperioresfoi esclarecidapela afinnativa (por StephenSmnlel para dimensessuperiores a 4 em 1960,e para dmens1o 4 em l98l). por Michael Freedmanz
2.3. Mudanas de sistemas de coordenadas

F i g u r a2 . 1 1 inreressante que os exemplosaneriores constituemtoclaa histria, pois pode-se provar que cada varedade-2 compacta em P3 homeomorfa a uma superfice esferica com um nmeroJnilo de pegas, a que se chama o genus da variedade. Esle resuhadofoi quasecompletamene estabelecidona dcadnde 1860 por Mbius] e Jordan2,embora s np sculo XX se tenha provado que basta um nmerofinito de pegas. lJma outra m.aneirade visualizar as variedades-Zcompactas em F,3 naformrt de botes com um nmerofinito de burac.os A ideia frncinal de classificar f.:nu, no variedade (Fgura ::":t ,"" -2.12). superfcies jt tinha sido anteriormente introduzida por Riemann qile tinha enunciado o conceito de conectividade de uma superfcie, o qual, no Joro de variedades-2 compactas.correspondeao mnimo nmero de cortes ao longo de curvasfechadas que permite separar a variedade em conjunos desconexos. Riemann moslrou que este conceitLt eslt bem definido. provando que cada conjunb mximo de corres de umn dada variedade-2 compactaao longo de cunas fechadas tem o mesmonmero de elementos, mas no notou a necessidade de provar que tem de serfinito. D e m . S e j a < p : V - + F md e f i n i d a p o r q = g 1 - 1 . g 2 . C o m o 9 1 g g 2 s o i n j e c t i v a s n tambm q o . Considera-se a f u n o F : g 1 1( M n U ) x g 2 - 1 ( M n U ) - + f f i t a l q u e s o f u n e s c o n t n u a s ,o s c o n j u n t o s Como 9t e g2 abertosde de ambos so subconjuntos S1-1{v..ru;, S2-1{lvtr-,u;e o produto cartesiano Fm, Fm e ffi2m, respectivamente. A funo F de classe C1 no seu domnio,pois 91 s g 2 s o d e c l a s s eC 1 e F / t ( t , s ) = - D S t ( t ) . C o m o a m a t r i zj a c o b i a n a D g 1 t e m 1 1 U n U caracterstica implcita m em Vt =9t 1 ) - S 1 - 1 ( M n U ) , o t e o r e m ad a f u n o g a r a n t eq u e q u a l q u e r q u e s e j a o p o n t o ( t g , s g ) t a l q u e F ( t g , s g ) = 0 e x i s t e u m a vizinhanade sg em Fm e uma nica funo y definida nessavizinhanaque satisfaz F(y(s),s)=0e y(sg)=t6 ; almdisso y de classec1 C l a r a m e n t e ,F ( y ( s ) , s ) = o e q u i v a l e n ta e 92(s)=S1"V(s) q = g 1 1 . g 2 s a t i s f a zg 2 ( s ) = 9 1 . q ( s ) , . Como conclui-seque g=y na vizinhanade sg considerada, pelo que q de classe c1 Analogamente, p o d e r - s e - i ap r o v a r q u e a f u n o 9 2 - 1 o g 1 d e c l a s s e C 1 e m
I Smale, S t e p h a n( 1 9 3 0 - ). recebeua medalha Fields em 1966' " Freedman.Michael H. ( I 95 I - ). recebeua medalha Fields em 1986'
Apesarde na vizinhanade cadaponto de uma variedadediferencialde dimenso m poderem ser definidos infinitos sistemasde coordenadas,todos eles esto fortemente locais pode resumir-sedizendoque as parametrizaes entre si. Esta situao relacionados de uma variedadeso idnticasa menosde uma mudanade parmetro. usual exprimir estefacto em termos da noo de difeomorfismo.
para uma de coordenadas (2. 10) Teorema'. Seiam MnUl e MaU2duas vizinhanas se M n U 1 , v a r i e d a d e - m M c F n e g 1 : V 1 - - + M n U,1 g 2 : V 2 - - + M n l J 2 p a r a m e t r i z a ed U2, respectivamente, definidas em abertos Y1 e Y2 de ffim . Se U=U1nU2 e
pU rao no-vados, ento existe um difeomoffismo g entre coniuntos abertos de ffim tqI'que g2=gloq em V=92-1(MnU) (ver Figura 2.13).
F(t,s)=g2(s)-S1(t)
Fgura2.12
A classificao de variedades-7 um problema bem mais complicado que ainda no se encontrL resolvido e objecto de grande interesse em investigao corrente no mbito da "topologia de varedades de baixa dimenso". por exemplo, ainda no se resolveu a
I Mobius,AugusrFerdinand ( I 790-l g6g) z Jordan, Camille ( 18381922).
54
F
2.4. Yectores tangentes e vectores normais a variedades
55
g1-'(MnU) , e bvio que estafuno a funo inversade <p . Conclui-seque q um difeomorfismo entre os conjuntos abertos S2-1 (M.,U; e s 1 - 1 ( M n u ;d e F m .
que, quandoexistem,os vectorestangentes a uma linha em Fr num ponto Sabe-se definem uma recta e os vectorestangentesa uma superfcie em F3 num ponto definem um como segue. plano. Esta observaopode ser generalizada O espaotangente TtM de uma vqriedqde-m McF,n num ponto a !2.12)Teorema: *m subespaolinear de F,n de dimenso m . Se g:V-+Fn uma parametriryto de uma vizinhanade coordenadas MalJ conlendo a. com UcRn aberto, ento f ^M o m--"F n , com t1=g'l{^) t, portanto, contradomni o da t rans[o rm ao I i n ea r g' (lg) :F o espaogerado pelos vectores DlS(tg),...,D*O(tg), onde DiS$) aderivad.apar,...,t6) em reloo a t i . ciql de g calculada no ponto 1=(t1 u m a f u n o c l e c l a s sC e 1 tal que a e F:U--;Fn-m Se UcFn umavizinhanade e M . U = { x U : F ( x ) = 6 e nto TrM v a l o r r e g u l a r d e F = ( F l , . . , F n , n ) u m }, 0 ef f i n - m o ncleo da transformaolinear F'(a):Fn--Fn-m .
Q.E.D.
Rn
U=U,'n U2
nU)
de qualqueruma das outrasduas Dem. A primeira afirmaono enunciado consequncia
s;l (r"1 n u)
afirmaes,pelo que bastaprovar estasltimas . Designa-se por S o espaolinear geradopelos vectores D1O(tg),...,Dr0(tg) S e v e S , e x i s t e m c ; ef f i t a i s q u e v = I . c ; D ; O ( t g.) A f u n o f ( s ) = g ( t O + s I . c i e i ) definida num intervalo aberto contendo s=0 um caminho com valores em M tal que
Figura 2.13: Mudanade sistemas de coordenadas
2.4. Yectores tangentes e vectores normais a yariedades

Considera-se um vector tangentea uma variedadediferencial se for tangentea uma curva contida na variedade (ver Figura 2.14). Assim, natural adoptar-sea definico seguinte.
(0)=2 e (O) = Dg(tg) [c1 ...
= L, c;D;S(tg =) v . P o r t a n t o ,v e T u M . "r]' Se ve T"M , existe um caminho h definido num intervalo aberto contendo zero e c o m v a l o r e se m M t a l q u e h ( O ) = 2 e h ' ( 0 ) = y . C o m o h - g o g - 1 o h , t e m - s e v = h ' ( 0 ) = D g ( t o ) o g - 1 ( " ) h ' ( 0 ) . p e t o q u e v c o m b i n a ol i n e a r d a s c o l u n a s d e Dg(tg) , ou seja, ve S .
(2'll)Definio:
Diz-seque um vector ve1,n tangente a umctvariedadecliferenciul McF,n num ponlo aeM se existe umafuno contnua c:(-,)-+M com >o tar que , .
a(O)=s e o'10;=v Ao conjunto de todos os vectorestangenlesa M em a chama-sc espaatangente de M em a. Efrequente designti_lo por T^M.
C o n c l u i - s eq u e S c T " M e T " M c S , p e l o q u e T " M = S Como Dg(tg) tem caractersticam , as suascolunas Dg1(tg),...,D0p1(tg) so linearmenteindependentes e, em consequncia, formam uma base de T"M . Assim, TaM o espaolinear de dimenso m que coincide com o contradomnio da derivada de g'(tg):ffim -+ Fn . g em to ,
Como F[g(x)]=0 para xe V , segue-se q u e F ( a ) o g ' ( t 6 ) = 0. C o m o T " M igual ao contradomniode g'(tg) , conclui-seda igualdadeanteriorque T"M estcontido no ncleo de F'(a) . Dado que a matriz jacobiana DF(a) tem caracterstica n-m , o seu ncleo tem dimenso m . Uma vez que este ncleo contm T"M , que tambm um espaode dimenso m , conclui-seque o ncleo de F'(a) igual a T"M . diferencial Figura2.14: Vectorestangentes a variedade
-t..
I",
56
(2. 13) Definiio:
Variedades diferqnciais
2.4. Vectgr"s ta"ge"ts
e vectores normais a variedades
5/
Diz-se que um vector ne Fn normal a um& vqriedade-m. Mcffin
num ponto ae M se n ortogonal a todos os vectorestangentesa M nesseponto, isto , r h.v=o para todo ve T"M em a por (TaM)r Desgna-se o conjunto de todtts os vectores normais a l\A
quando se pretendedeterminar os pontos da trajectria de um corpo no o que acontece minimizar a funo que d a nos quais a energiapotencial mnima: pretende-se espao (x,y,z) pertencer curva que corresponde gia Potencial V(x'Y'z) com a restriode enet rtaiectia do cotPo'
z=f{x,U}
Sabe-sedo teorema anterior que o conjunto T"M dos vectores tangentesa uma variedade-mM numponto ao contradomniodeS'(tO) ,onde g uma parametrizao de uma vizinhana de coordenadas MnU de M contendo o ponto umafunodeclasse 2=g(t9, ) eoncleode F(a), onde F:U-+ffin-m C1 talque 0 e f f i n - m u m v a l o r r e g u l a r d e F e M n U - { x e U :F ( x ) = 0 i . S e g u e - s e q u e (T"M)r o comnlementoortogonal do contradomniode g (tO). Por outro lado, veT"M <+ DF(a)(v)=O c) VF;(a).v=Q p a r a i = 1 , . . . , n - m, de extremoscondicionados Figura 2. 15: Determinao seja f um campo escalarde classe Cl num conjunto abertode Mais precisamente, consideraro ffin que contm uma variedadediferencial M de dimenso m<n . Pretende-se problemade determinaros extremosde (x) quando x'est restringido avariar em M , determinaros extremosda restrio fly de a M (ver Figura 2'15)' isto , pretende-se a problemasdeste tipo que se chama problemas de extremos condicionados ou de extremos com restries. No estudo de extremos sem restriesverifica-se que, para funes de classe Cl pataa ocorrnciade um extremo num conjuntoaberto ScFn, condionecessria da funo' Interessa relativo num ponto ae S que a seja um ponto de estacionaridade mas agora para problemasde extremos semelhante, estabelecer uma condionecessria condicionados. A noo de plano tangentea uma superfciede F3 pode ser facilmenteestendidaa variedades-m . Visto que a dimenso do espaotangentea uma variedadenum ponto coincide com a dimensoda variedade,os planos tangentesa uma variedade-mso, eles prprios, variedadesde dimenso m em Fln definidaspor {xe Fn: vF;(a).(x-a)=0 para i=1,...,n-m ), onde F como nos dois ltimos teoremas. Note-seque as equaes vF;(a).(x-a)=0 constituem um sistemade n-m equaescartesianaspara o plancr tangente. Uma aplicaointeressante das noesgeomtricasanteriormenteintroduzidas o mtodo dos multiplicadoresde Lagrnge para problemasde extremos condicionadosou extremoscom restries. E por vezesnecessrio determinarextremosde restries de funesa uma variedades da fno. Tal domnio , por diferenciaiscontidasno exemplo,
}gq,
v i s t o q u e o s v e c t o r e s V F ; ( a ) s o a s l i n h a sd e D F ( a ) . A s s i m , V F 1 ( a ) , . . . , V F n _ n . . ' ( a ) e, como DF(a) tem caracterstican-m , os n-m vectores anterioresso linearmenteindependentes. Dado que (T"M)f tem dimenso n-m , conclui-seque os vectores consideradosformam uma base de (T"M)I seguinte resultado. Assim, temos demonstradoo e (T"M)I
(2.l4lTeorema: Nas conclies da hiptese do Teorema (2.t2), o conjunto clos vecrores normais a M no ponto a um espa.o lnear de d.imenso n-m ; igual ao complemeno orogonal do contradomnio de S'(tO) e admite uma base formacla pelos vecores v F 1 ( a ) , . . . , v F n _(,a n) .
{2.15) Teorema (mtodo dos multiplicadores de Lagrangel): SJd S um subconjunto aberto de F,n , um campo escalar de classe C1 em S e MS uma varedade-m com 1<m<n. Para que t1* tenha um exremo relafivo num ponto asS necessro que existam n-m nmeros reais i , i=1,...,n-m tais que a seJaum onde p o n t o d e e s t q c o n a r i d a d ed a f u n o I = f + 1 " 1 F 1 + " ' + n - m F n - t F=(Fl,...,Fnem F'n-m definida num coniuno aberto ,,.) umafuno comvalores U c H n c o n t e n d oa e t a l q u e M n U - { x e U : F ( x ) = g e x p o n t o r e g u l a r d e F } . A o s imeros X; chama-se multiplicadores de Lagrange'
'Lagrange, Joseph Louis(1736-1813)
F
58
que fly Dem. Suponha-se Variedades diferenciais
/,.4. Yectores tangentese vectores norryars_u_.u.tgqeqes
59
tem um mximo relativo no ponto a e seja v um vector
da para funes de classe C2 possvel classificar os pontos de estacionaridade anterior de forma semelhanteao que funo g consideradano enunciado do teorema e para o caso de extremos sem restries, obtendo-secondies necessrias aconiece para a existncia de um mximo relativo ou um mnimo relativo num suficientes condies determinadoponto de estacionaridade'
tangentea M em a . Existe uma funo cx:(-,)-+M , com >0 , tal que v=s'(O) e . Definindo q(t)=[cr(t)] obtm-se que q tem um mximo relativo em t=0 . cx(O)=q P o r t a n t o , q ( 0 ) = 0 . O r a 9 ' ( 0 ) = V ( o ( 0 ) ) . 4 ' ( o ) = V ( a ) ..v L o g o V f ( a ) u m v e c t o r Como se sabe do teorema anterior, os vectores normal a M no ponto a formam uma basedo espaodos vectoresnormaisa M no ponto VF1(a),...,VFn_,"n(a) que Vf(a) uma combinaolinear desses n-m vectores. Portanto, a . Segue-se reais ),; taisque existemnmeros V f ( a )+ l " 1 V F 1 ( a+ ) . . . + n _ ' n V F n * 6 ( a= ) 0, i s t o , V g ( a ) = 0 ,c o m 9 = + 1 " 1F 1 + . . . + ) , n _ ' n F n _ r .
(2.17)TeoremazSuponha-sequeasfuneseFcloeoremaanteriorsodeclasseC2 quadrticrt associada matriz e que g definida como nesseteorema. Seja Q a forma g p o n t o a d e e s t acionaridade de s . isto . n o d e H ( a ) = [ O i ; 9 ( a ) ] hissiana
Q.E.D.
(2.16) Exemplo: Pretende-se determinar os extremos de f(x,y,z)=x-ya2z sobre o
Q(y)=yH(a)Y. t Ento: l) Para que flytr tenhaummnimo relativo em a necessrio que Q(y)>o para toclo Ye r ^tvt . 2) Para que Ilnt Ienha um mnimo relativo eslrio em a suficiene que Q(yl>O paratodoYeT"M\{0}.
elipside 14={(x,y,z)e F,3: x2+y2+222=2 I. Como uma funo de classe C1 em F3 e M uma variedade-2 em Fl3, segue-se que o mtodo dos multiplicadoresde Lagrangepode ser aplicado.Portanto,em pontos de extremo tem-se Vg=Vf+VF=O para algum eF , onde F(x,y,z)=x2ay2+222-2. Obtm-seento as seguintescondies necessrias para que um extremo ocoa no ponto (x,y,z): 1+2"x=0 -1 +2Y=0 2+4?vz=0 *2*y2+222=2 Das trs primeiras equaesdo sistemaobtm-se x=-y=z e, portanto, substituindo na ltima equao,segue-sequ.e 4x2=2, de onde x=t\F.a2. Assim, s podem ocorrer extremosnos pontos C\tEl4(,-1,1) . Como M um conjunto compacto e contnua,resultado teoremade Weierstrasslque f tem um mximo e um mnimo em M . um dos dois pontos de estacionaridade um maximizante e o outro um minimizante. Para os identificar, basta calcular f nesses dois pontos. como t11+tlTtzl(1,-1 ,r ))=+zr/ e f ((-^ltzy(1,-1, 1\)=-2lt , conclui-se que o mximo de f em M +T[ e ocorre no ponto {az1g,-1,11 e o mnimo de f em M -zl eocorrenoponto (-tt4(1,-1,1) . Note-seque, apesarde o mtodo dos multiplicadores de Lagrange ter uma formulao simples,nem sempre fcil calcularos multiplicadores de Lagrangee os associados pontos de estacionaridade, no-linear. porqueo sistema de equaes a resolver
I Weierstrass , Karl ( l8l5- 1897)
todo yeT^M. 2) Para que flii- enha um mtiximo relativo estrito em a e suiciente que Q(y)<o para todo y e T"M \ {0} . Dem. Deixa-secomo exerccio.
2.5. Estrutura mtrica de variedades diferenciais. Comprimentos, reas e Yolumes

Uma parametrizao g de uma vizinhana de coordenadas MnU de uma variedade-m Mcffin transforma intervalos em Fm apoiadosnum ponto tg em subconjuntos pequenos,podem ser aproximadospor de M que, quando suficientemente paraleleppedos 3=g(t9) como ilustrado na do espaotangente T"M apoiados "Figura2.16 parao caso m=2,n=3 . Em analogia de variveis com a situao de mudana de integraoem integrais mltiplos e com o clculo de comprimentos de curvas por integrao, natural definir o volume (n-dimensional)de uma poro AcMnU da , r , &".4 fft,
E
variedade-mpor um integral mltiplo do factor pontual de conversode volumes de intervalosem Fm para os volumes dos correspondentes paraleleppedos no espao +^tangente de M . Este factor de conversode volumes,calculadonum valor do parmetro
60
Estrutura mtrica de variedades diferenciais Q-l=Qt, e .- 1 c4 otm ats c o l u n a sd e Q s o o r t o n o r m a i s , u1 e1 r[,B ot1 =n qo -1 ^1 ','p ri e = lo $q ,0 6l1 =t1 y1 o ; =o 44 g l = ( d e t B 2 ) 1 t 2 loet nRt;1/2 e . Portanto, 16s1 (2.1g) = l d e t A A t ; 1 / 2' v(D1s(t),"',Dms(t))
tgeFm, o volume V(D1g,...,D,.ng) em T"M. de arestasD1g,...,Dpg, do paraleleppedo pelo que natural adoptara definio seguinte.
o1u(tglax
D2u(t6) + 'J
AA a mat\z dos produtos internos dos vectores NOte-se que a maiz
r T = - 1o v e c t o r u = I i = f ( - 1 ) ' * r d e t A 1e ; ' o n d e A i t i l o b s e r v a rq u e n o c a s o amatrizque se obtm de A suprimindo a coluna i e (e1,...,en) designaa base l T g l t ; M e t e m n o r m a i g u a l a V ( D 1 g ( t ) , " ' ' D m S ( t ) ') i c a d e F n , o r t o g o n aa l l D l g ( t ) x D 2 S ( t ) l .l O p a r t i c u l a rn , o caso m=2 e r=3, V(D1g(t),D29(t))= u pode ser obtido calculando formalmente o "determinante" da mariz nxn cuja ira linha formada pelos vectoresda base cannicade Fn , sendo as outras linhas as
EM
nnt=[Dig(t)'?,t,1l=' frequentemente maisprecisamente, D1s(r),...,Dms(t),
de Fn de cada um dos vectores D19(t),...,Dn-t9(t)na basecannica
Figura 2.16: Correspondncia entre intervalos em ffi2 e paraleleppedos em T"M os vectoresde ffi4 seguintes: .20) Exemplos: Consideram-se (2.18) Definio: Seja McF,n uma variedade-m, Mal) uma vizinhana de coordenadas e g uma porametrzao de Mnu . Define-se o volume (m-dimensional) de um subconjunto S de MnU como sendo o valor da integrat mikipto
vt = (0,1,2'o) v2= (,0,2,0)
v3 = (1,i,0,1) , v+ = (0,0,1,1)
v(D1e(r),...,Dmgd ( tt) ) ' -. ' ( s ) 'ls

Chama-secomprimento ao volume-l e rea ao volume-2. V ( v 1 , v 2 , v 3 , v 4 )= |
.",1:ill
l-e
o produto interno em Fn induz em cada espaotangente T"M de uma variedade-m em Fn um produto interno, permitindo associaruma estruturaeuclidiana local variedade M ' Designa-seeste produto interno definido pela restrio a T"M do produto interno de ffin por ( ,)a. Interessasaber calcular v(D1g(t),...,Dmg(t)) a partir da matriz mxn A cujas linhas so as componentes dos vectores D1g(t),...,Drg(t) na basecannicade ffin . Sabe-seda tgebra Linear que, se B uma maftiz cujas linhas so as componentes daquelesvectores numa base ortonormal de T"M em relao ao produto interno indicado, ento V(D1g(t),...,Dn9(t))=ldet Bl . Designa-se por e a marriz de mudanada base cannica de Fn para uma base ortonormal de ffin cujos primeiros m vectores so o s v e c t o r e s d a b a s e d eT " M u s a d a n a d e f i n i o d eB . E n t o ,a m a t r i z c u j a s l i n h a s s o as componentes dos vectores D1g(t),...,Dn.',g(t) basede Fn considrada na segunda a mariz tBlol que se obtm de B acrescentando-lhe n-m colunas nulas. V(v1,v2,v3)ll
e1 e2 e3 e4
r i i r l - r ; i + 1d e tA ;e ;
01 10 11
20 20 01
il
= ll 2e1 + 2e2 + (-1)e3 + oe4 l
r/=
( V ( v 1, v 2 ) = [ oet
lv1.v1 v't'v2lt" L ur.u., ,2.r2 ) )
r =ldetl \
f 5 411112 = l 145_t.)
r/e=s
r=
62
Variedades difereniais
Estrutura
mtrica de variedades diferenciais
E possvel exprimir o produto interno ( , )a em termos de oordenadas em relao () v,1, . . . , v , n )a s c o o r d e , endo (u1,...,u,.n b a s e( D 1 g , . . . , D r S ) d e T " M . N a v e r d a d e s nadasde, respectivamente, u,v TaM em relao baseindicada, verifica-se ( u , v ) a - = I 1.l
locais, em termos de coordenadas

volume(S) = [ I "s'(s)
detIg;;]
no caso m=2 (ver Figura 2.17), nijuivj , r,J dt= = rea(s ) J _ 'r( ,b^ ),llo1s(t)xD2s(t)ll g
so as componentes do produto interno < , )a em coordenaonde g;1=<D;9,D19> . Devido simetriado produtointerno g;1=g1;. das locais na base (D1g,...,DmS) No caso m=2 usualdesignar E=91 1, F=g1Z=g21s G=g22. O interessedo produto interno considerado em T"M mergulhada.Assim: 1) o comprimento da curva representadaparametricamentepor um caminho regular simples o:l-+M | tL o = J , l l o ' l l = J f 1 < c r ' , c r ' ) o, ou, em termos de coordenadas locais. resulta de permitir tratar
',., f,
{ to*'
D1 s(tlxD?s(t)
rea= r (t ) ll llD1 o(t I x D2
questes mtricas na variedade sem outra referncia ao espao em que a variedade est
o=t (t)
."=l{
9, O CSO =2 ,
i,j
I ; i o ; ' oI
de variedade-2em ffi3 Figura 2.I'7: reade subconjuntode viziana de coordenadas
Lo=
I.t
e ( c r 1 ' ) 2+ z F ( o 1 ' ) ( o z ' ) + G ( o z ' ) 2
( , )a Como foi com o trabalho de Riemann que ficou claro que o produto interno T"M , para ae M , especfica a estrutura mtrica da variedade, tornou-se usual gnar esseproduto interno por mtrica riemanniana da variedade'
2) o ngulo 0 segundo o qual dois caminhos regulares simples a,B:l-+M se intersectamnum ponto a=o(sg)=F(sg) obtm-sede cos0= _ llo'(se)ll llp'(so)lt= <o('(s0),8'(s0)>a <o'(s0),p'(so)>a .'1, 1
1) Exemplo: clculo de volumes de grficos de funes Considera-seuma funo de classe Cl <p:S-+ffi definida num conjunto aberto pm p m + 1 : t e S } , u m a v a r i e d a d e - mc o m O g r f i c od e g , M = { ( t , t p ( t ) ) e global g:S-rM talque g(t)=(t,9(t)). Como amatizjacobianade g
Em particular, no caso m=2 , o ngulo <pentre as curvas coordenadasda parametrzao g(t1 ,t2) , obtidas fazendo uma das coordenadas (t1,t2) variar com a outra fixa em torno de um ponto ae M , exprime-seem coordenadas locais na forma coso ' = <Dt9(to)'Dz9(to)> llD19(t0)ll ttD2s(ts)tt-./ F ec'
"'=H]
= V ( Ds 1, . . . , D r g ;troet11os)(Ds)tl 1+llV<pl12
o volume-m do grfico da funo <P
3) o volume (m-dimensional)de uma poro s da variedade-m M includa numa
vizinhana de coordenadas MnU volume(s)=J v(D1g(t),...,D69(t))dr= ,;l ' g - '.( s ) 'Js_ -.'.,(^s g)" , [ . D ; e ( r ) , D ; s ( t ) > nd 1t1
64
Estrutura
65
volume(M)= j No caso m=2 rea(M)= e no CaSO m=1
;r- Jr _ ,M , .). v ( D 1 s , . . . , D s) 's'(
locais na base lui-se que os coeficientes da mtrica riemanniana em coordenadas g1,D29i) so em cada Ponto E=sen2o*"o"20=1 F=0 G=1
= I comprimento(M)
5
{ 1+lq'12
de acordo com a frmula paa o comprimento de curvas consideradano captulo anterior.
(2.22) Exemplos: 1. O plano PcF3 que passanum ponto aeF3 e paralelo a vectoresortonormais Figura 2.19: Superfcie cilndrica em F3 Em particular,para h>0 , ateade S=9t((0,2n)x(0,h))
u1,u2e F3 lver Figura 2.18) tem uma parametrizao global g;ffi2-+F3 dada por g(x,y)=a+xul+yu2 . Os coeficientesda mtrica riemannianaem coordenadas locais na base (D1g,DZg) so em cadaponto E=1 , F=0 , G=1
{'= -u *. ' = Jlol " J rears r.= ll ,[ g , _1(s) ot o ' d o = 2 n h

q,rq\v, -
:.:.:.:.:.:.:.:.\ ,",",".'. .'. .'. ...
S difere de uma poro de superfcie cilndrica recta de raio 1 e altura h apenas no conter um segmentode recta, conclui-se quea readeuma tal superfciecilndrica
:.: ..: :.: :.: :.: :.: :': :.: :.: :.: :.: :.: :.: :.. ... ...
:.:':.: :.:':':.:':.:':':.:':.:':.:':.:':.:':.: :.:':.:':.;,f :.:.:.:.:':.:.:.:.:.:.:.:.:.:':.:':.:.:.:.:.:.:.:.;jrF F

E.'..'..'..",t' a.'..'.... F
A superfcie esfrica de raio R em ffi3 uma variedade-2 que pode ser considerada duas vizinhanas de coordenadas com parametrizaes baseadasem coordenadas q R .o ( c o s 0 s e nI ' R s e n 0 s e n ' 91,92:(0,2n)x(0,n)-+F3 , - S1(e,O)= q)' Como D191(0'o)= c o s g ) , S 2 ( o , o ) =R ( c o s < p ,R c o s 0 s e n q , R s e n 0 s e n - R s e n 0 s e n q , R c o s 0 s e n 9 , 0 ) , D 2 9 1 ( o , q ) =R ( cos0 cosq, Rsen0 cosq ' -R q s e n < p ) , D 1 S 2 ( e , q ) = ( 0-,R s e n e s e n < p ,R c o s 0 s e n t p) , D 2 S 2 ( e ' o ) = ( s e n ' CoSOcos <o , R sen 0 cos <0 ) , os coeficientes da mtrica riemanniana em coordenadas i s n a b a s e ( D 1 g i , D 2 S i )i , = 1 , 2 , s o e m c a d ap o n t o
Figura 2.18: Plano em ffi3 2. A superfciecilndrica CcF3 de equaocartesiana ,2*y2-1 (ver Figura 2.19) pode ser considerada com duas vizinhanas de coordenadas com parametrizaes 91:(0,2n)xF-+F3e g2:(-n,r)xF-+ffi3 dadas = ( cose, sen0 , z) , por 9;(e,z) i = 1 , 2 C o m o D l g i ( e , z )- ( - s e n 0 , c o s 0 , 0 ) (0,0,1) ,i=1,2, ) e D2Si(,2=
E = R2 sen2g ) A r e a d e l . J = g 1 ( ( 0 , 2 n ) x ( 0 , n )
F=0
G=R2
<p d<p d0= 2nR2[-cos ol$;f;= +'n2 =ln-,,r,{ EG.Fz= I3"l;R2 sen fuea(U)
U s difere da superfcie esfrica de raio R por um arco de semicircunferncia, lui-se que areadasuperfcie esfrica de raio R em F3 tambm 4nR2.
66
2.5. Estrutura
67
P,3: x2*y2*22=R2,z>OI de raio R em ffi3 4={(x,y,z)e 4. A superfcie da semiesfera onde C o crculo o grfico da f u n o f : C - + f f i , c o m f ( x , y ) = ( R 2 - x 2 - y 2 ) 1 1 2 , 2 : Resulta do Exemplo (2.21) que a rea da superfcie x2*y2.R2 1 Q = { ( x , y )F e semiesfrica
Note-seque T2\S consistena unio de duas circunferncias C1 e C2: o equadore um meridiano de T2 ,pelo que se define a reade T2 como sendoigual reade S rea(2) = 4n2r O plano e a superfcie cilndrica consideradosnos dois primeiros exemplos anteriores so variedades-2distintas, mas tm primeira forma fundamental idntica. Portanto, no que respeita a questesmtricas intrnsecas (comprimento, ngulo, rea),o plano e o cilindro so idnticos localmente. Na verdade,pode-seenrolar uma folha de papel plana de forma a do papel e, portanto, sem que ou contraces formar um cilindro sem que haja extenses das reasde dos comprimentosde curvas traadasno papel ou alteraes haja alteraes Verifica-se o mesmo para, por exemplo, uma superfcie cnica de figuras nele desenhadas. uma folha sem o vrtice. Quando isto acontece,diz-se que as variedadesso isomtricas.
= = dv rea(A) L !J}7o[ { ("rJL"rr'.
ou
= l;'lJ
" l R z- r z
l-
r drdo= z*a 1-tl-a+zy;N=znn2
Conclui-se quea readeuma superfcieesfricade raio R em ffi3 4nR2, confirmando o resultadoobtido no exemplo anterior. que 5. A superfciede um toro bidimensionalT2cF3 (ver Figura 2.20) uma variedade-2 pode ser consideradacom trs vizinhanas de coordenadascom parametrizaes 3 e g 3 ' . ( n l 2 , 3 n l 2 ) 2 - F 3 d a d a sp o r 3, = 9i(0, 6 s z : ( n , n ) 2 - + * ( R + r ( ( R + rc o s t p ) c o s cos <p)sen 0, r seng ), i=1,2,3. Como D1g;(e,O)= 0, (-(R+r cos <p)sen O,(R+r c o s 9 ) c o s 0 , 0 ) e D 2 g i ( e , q ) = ( - rs e n I c o s e , - r s e n q s e n e , r cos <p) , i=1,2,3, conclui-seque os coeficientesda mtrica riemannianaem coordenadas locais na base (D1g;,DZgi) so em cadaponto E=(R+rcos,p)2 , F=0 , G=12
23) Definio:
Se M,P
so variedades diferenciaisem Fn , diz-se que um
rp:M--+P e uma isometria se as mricas riemannianas das duos variedades {ifeomorfismo se o iguais:maisprecsamene, ( u , v ) a - < d r p " u , d t p " v > , p ( a ) , p a r a toda aeM e u,veT"M que uma funo v t4 uma isometria local num pono ae M se exstem
tais que V um9/ometia respectivamene, as varieclades MnU e PnV . Se existe uma isometra local em cada po'nlo de ae , -seque M localmenteisomtricaa P. Se M localmeneisomtricaa P e P e ras U,VcFm de a e de y(a), isomtrica a M, diz-seque M e P solocahnente isonttricas. {,ocalmente facit constatar que um difeomorfismo entre duas variedades que uma isometria uma isometria (global) entre as duas variedades.As local tambm , necessariamente, isometrias locais podem ser caracterizadasem termos dos coeficientes das mtricas riemannianas das variedadesconsideradas.
Figura 2.20:Superfcie de um toro em
parametrizaes de vizinhanas ,2.24) Proposio: Sejam M,Pcffin variedades'tn com de cada da miitrica riemqnniana de coordenadasg:U-+M e g:U-+e tuis que os coeficienes uma das variedadesem pontos 3=g(t) e b+(t) , respectivamenle,e,n coordenadas
Em particular,a rea de S=91((0,2n)x(0,2n)l
r e a (= s )J n , , . , { t u * '
I:"f"r
( R+ r c o s e td0de
so, respectivamente, l o c a i sn a s b a s e s ( D r g ( t ) , . . . , D m s ( t ) ) e ( D 1 s T ( t ) , . ' . , D m s ( t ) )
= 2,,[r2sen * . *r*]l]?n = 4n2lr
sii
m)
S u g i j = ! i ; ( i , i = 1 , . . . m ) , e m U , e n t oa f u n o 6 o 9 - 1
68
1 uma isometria local em a de M para P e afuno gogb de P para M. Dem. Se u,veT"M ,
2.5. Estrutura
69
uma isometria local em
muito distintas.Isto j H variedadeslocalmenteisomtricasque so geometricamente se podia observarno exemplo anterior relativo a um plano e a uma superfcie cilndrica. O exemplo seguinteilustra estefacto com uma helicide e uma catenide.
existem caminhos o,p:(-,)-+U , com >0 , tais que , o p ( 0 ) = a E n t o ,c o m . p= g - o g - 1 , u = ( g o o ) ( 0 ) ,v = ( g . p ) ' ( O ) e g o c r ( 0 ) = 6g

) (goo)'(0) d < p a u= ( < p o g o o ) ' ( 0 =
= ) (S.)'(0) dq"v = (qogoB)'(0
a helicide HcF3 com uma vizinhana de coordenadas (2.26) Exemplo: Considera-se (0,2n)xF+R3 tal qu. n-t,ul = 1u cos e' u sen e, a e) . onde p a r a m e r z a d a ph o:r a>0 (ver Figtta2.2I). tambm a superfciede revoluo CcF3 obtida pela rotaode uma Considera-se catenria {(x,y,z)effi3: x = a cosh(z/a)} em torno do eixo dos zz. A superfcie C um variedade-Z, a que se chama catenide, que admite duas vizinhanas com parametrizaesg1:(0,2n)xF-+F3 e g2:(-n,n)xffi+F3 tais que de coordenadas u)cos 0, a(cosh u)sen 0, au) , i=1,2 . Os coeficientesda primeira g1(0,u)=(a(cosh (s D 1 $ ; , D 2 9 ;' ) i = 1 ,2, so f o r m a f u n d a m e n t a l d eC e m c o o r d e n a d a s l o c a i s n a s b a s e
C o m t g = o ( 0 ) = B ( 0 )e o = ( o 1 , c 2 ) ,0 = ( 1 , 0 2 , ) obtm-se mm \ u = I Di9(rn)i'(o) u = L D;g(t6)a;,(0) i=1 i=1 m m sa = ) o;gtts)0i'(o) dqau=,l|Dig(to)0i'(0) d<p"v =1 i=1
peloque mm
( u , v ) a = . p i 1 ( t g ) a ; ' ( 0 ) ; ' ( 0< )d , s a u , d s 2 v > q ( a1 = . L _ g i j ( t O ) o ; '( 0 ) ; ' ( o ) i,j=1 i,j=1 Conclui-se que <u,v>a = <d<p"u,d<p"v>q(a) e, pofianto, q uma isometria local em a de M para P. Q.E.D.
\F-
E=a2cosh2(u),
F=0,
=)a 2 c o s h 2 u G=a2(1+senh2u
O exemplo seguinte mostra que duas variedades diferenciais podem ser localmente isomtricassem serem(globalmente)isomtricas.
(2.25) Exemplo:
Seja g:F2-+F3
a parametrizao do plano P
consideradano
Figura 2.21:HeIicide e catenide de H' 0 = 0 e = a senh u na parametrizao Fazendoamudanadeparmetros obtm-se uma nova parametrizaode H dada por h(e,u) = (a(senh u)cos 0' de H em coordenadas a(senhu)sen 0, ae), e os coeficientes da mtrica riemanniana l o c a i sn a b a s e ( D 1 h , D 2 h ) , so e = a 2 ( t + s e n h 2u ) = a 2 c o s h 2 u , =0, G=a2 cosh2lu;
E x e m p l o ( 2 . 2 2 . 1 )e
g1:(0,2n)xffi-+ffi3 das 9,2 : ( - n , n ; x F - + F 3 a s p a r a m e t r i z a e s
vizinhanas de coordenadaspara a superfcie cilndrica C consideradasno Exemplo ( 2 . 2 2 . 2 )A . s funes hl(:(0,2n)xF-+F3 e hf:(o,zn)xF-+F3 tai, que n;ktx,v)= g(x+2kn,y) so parametrizaes do de vizinhanas , para i=1,2,keZ, de coordenadas plano P que cobrem todo esteplano. Dos exemplosindicadosresultaque os coeficientes das mtricas riemannianasde P e C em coordenadaslocais, para as parametnzaes com domnios (0,2n)xffi adoptadas,so iguais em todos os pontos, assim como para as parametrizaes com domnios (-n,n)xF . Segue-se da proposioanterior que p e c so localmenteisomtricas. As isometriaslocais entre vizinhanasde coordenadas do plano P e da superfcie cilndrica C no podem ser estendidasa isometrias globais, uma vez que P e C no so conjuntos homeomorfos.
Como E=, F=F, G=G em (0,2n)xp , obtm-se da Proposio (2.24) que H localmenteisomtricaa C . Uma isometria local transforma"uma volta" da helicide (a vizinhanade coordenadas corespondentea 0<0<2n) na catenidesem um meridiano (a vizinhana de coordenadascorrespondentea 0<0<2r ) (ver Figura 2.22), de tal forma que as curvas contidas na helicide com e e com u constante so transformadas nas curvas
70
Apndice 2.A: Derivadas de funes entre variedades diferenciais
contidasna catenide com, respectivamente, 0 e u constante (a pafie da helicideno eixo dos zz transformadana circunfernciaque a intersecoda catenidecom o plano xy ).
Apndice diferenciais
2.A.: Derivadas
de
funes entre
variedades
Este apndiceno necessriopara a continuao da linha central de exposio seguintes' nestetexto, mas usadonas duasseces adoptada Sejam McFn e PcffiP v a r i e d a d e sd i f e r e n c i a i sd e d i m e n s e s m e p ' A derivadade uma funo :M-+P num ponto ae M deve ser definida de respectivamente. linearesque aproximemos acrscimos linear entre espaos forma a ser uma transformao na varivel independente de e nos valores de em torno dos pontos a e (a) ' Os espaoslinearesque melhor aproximam as variedades M e P nos respectivamente. so os espaostangentes T"M e Tt(")P ' Assim, pontos a e (a) , respectivamente, funo F definida de um natural considerar diferencivelem a se a coffespondente locais em torno de de coordenadas abertode Fm num abertode FP aavs de sistemas g e h so a e de (a) diferencivel no ponto correspondente.Supondo que de M e P contendoos pontos a e f(a) ' de vizinhanasde coordenadas paramerizaes tem-se =hoFog-1 (ver Figura 2.A1), pelo que natural definir a respectivamente,
Figtra 2.22 E tambm consequncia da Proposio(2.24) que existe uma isometria local de C para H em todos os pontos da vizinhana de coordenadas correspondente a o<0<2n . considerandoa parametriza.o da helicide :(-n,n)xffi-+ffi3 , .o- (0,u)=h(ga71,u; , obtm-seos coeficientes para a mtrica riemannianade H em coordenadas locais na base (D1,D2) iguais aos anteriores. Portanto,segue-se da proposio(2.24) que tambm existe uma isometrialocal de c para H nos pontos correspondentes a 0=0 . Logo, c localmente isomtricaa H. Conclui-se que H e c solocalmente isomtricas.
linear de, T"M em T11";P obtida derivadade f no ponto a como sendoa transformao em pontos de h, F, g-r, calculadas das derivadas por restrioa T"M da composio coespondentes.
(2.A1) Definio: sejam McFn e PcFP variedadesdilerenciais de dimenses m e de coordenadasde M e P contendoos p, respectivamente.MnU e PaS viZinhanas pontos ae M e beP d.eparametrizaes g:V-+MnU e h:W+PnS , respectvamente' V e W abertos.Diz-se que uma funo f:M-+P d,iferencvel em a se a ft I e F=h-1o.g diferencivelem tg=g-1(a) e. neste caso,chama-sederivada de a *ansfarmao linear df":T"M+T11 a1Ptal que para cada vel ^M d f " v = h ' ( s g ) o F ' ( t g ) o l g ' ( t o ) l - 1v , onde "0=h-1((a)) definida Para validar esta definio preciso mostrar que a derivada assim que Do Teorema (2.8) sabe-se independentedas parametrizaes g, h adoptadas. i de MnU e h1:W1+PnS 9 1 : V 1 - + M n U , g 2 : V 2 - - + M n Us o p a r a m e r i z a e s h2:W 2--> PnS so Parametrizaesde PnS , ento existem difeomorfi p h 2 = h 1 . V . S e j a m t . ,= g 1 - 1 1 a g : V 2 - + V 1 e r Y : W 2 - + W 1t a i s q u e g 2 = g , 1 . <e .
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74
Apndice 2.A: Derivadas de funes entre variedades diferenciais
75
2. Considera-se a projeco estereogrfica definida da superfcie esfrica S2-F3 com equao cartesiana x2+y2+(z-1)2=1 para o plano xy de F3 pela funo f que transforma cada ponto x*(0,0,2) de s2 no ponto de intersecodo plano xy com a recta que passapor (0,0,2) e x (ver Figura 2.A4). Designando o plano xy por p , que :S2-+P uma funo entre variedadesdiferenciais de dimenso 2 que segue-se satisfaz t(x,y,z)=2(v,y,o)l(2-z) . Esta funo bijectiva e a sua inversa f - 1 : P - +S 2 V ( O , O , Z ) ) satisfaz -1(u,v,O)= (4u,4v,2(u2*r2,11t1u2*u2*4) para cada aeP, veT"P e >0, a funo cr:(-,)-+p tal que a(0)=2a6y satisfaz 6;(O)=q e a'(O;=v , pelo que a derivadade f-l em a=(a1,aZ,O), para v=(v1,v2,0) (ver , Figura2.A4)
calculadaacima d-1"v=(0,0,1)/2. dirigido da origem paa a, obtm-seda expresso portanto, a derivada de -1:P--+S num ponto a, imagem de um ponto no equador de S, calculada num vector unitrio dirigido da origem pffa a um vector unitrio vertical dirigido no sentido'positivo do eixo dos zz (ver Figura2.A4).
Apndice 2.8: Teoria local de variedades diferenciais em n3

Este apndiceno necessriopara a continuaoda linha central de exposio adoptada neste texto. No entanto, oportuno neste ponto referir alguns aspectosda geomeffiadiferencial clssicade variedadesem ffi3 , relativa a propriedadeslocais. A teoria local de variedades-1em F3 associada s noes de comprimento, curvaturae toro,e ao triedro de Frenet-Senetj foi referida no Apndice 1.8. Interessa agoraconsiderara teoria local de variedades-2em F3 . A partir da mtrica riemanniana de M fica definida uma forma quadrtica em T"M I"{v)=<v,v>a=llvll?
= ft tr-" d-1"v 1o ( e ) 1 6 = s
+ 2 ( a 2 + erv ),4(a20 + v2 ) , 2 ( a 1 + e o [ ( + t a t+ 0 v 1 1v) 2 y2,1l I ot ( a 1+ o v 1 ) 2 + ( a 2 + o v 2 ) 2+ + L Je=o
4 ( v 1 , v , a1 v 1 + a 2 v @ j 2 + a + 4 ) - 4 ( 2 a 2) 22 1,2a 2 , a 1 2* u 2 2 ) { a1 v 1 + a 2 v 2 ) 2+4)v
G@22
1-8a1a2v
-8a1a2v
1 , 16 ( a 1v 1 + a 2 v 2 ) ) 1) Defnio: Chama-seprimeira forma fundamental de uma variedade McF3 ponto aeW formaquadrttica l^ defunidaem T^M pela!rmula precedente.
Note-se que a mtrica riemanniana se pode exprimir em termos da primeira forma fundamental,como (u,v)a = (t"(u+v) - I"{u-"))
Em termos de coordenadas locais na base (D1g,D2g) de T"M calculadano ponto tg=g-11a;, o valor da primeira forma fundamentalnum vector veT"M de coordenadas (x,y) na baseconsiderada dado por f " { v ; = < x D 1g + v D 2 9 , x D g 1 + V D 2 9 t = * 2 < D g , D 1g > + 2 x y < D 1 9 , D 2 9 > +y 2< D 2 9 , D2 9 > 1 Figura 2.A4: Deivada da inversa da projecoestereogrfica Por exemplo, o equador E={(x,y,i): x2+y2=1 } de 52 transformadopor na circunferncia (E)={(u,v,0)'. u2+v2=4} que separa o crculo que a imagem do hemisfrio inferior do resto do plano que imagem do hemisfrio superior. Considerando um ponto desta circunferncia a=(a1,a2,0)e(E) e o vector unitrio v=(a1,a2,e)12 = Ex2 + 2Fxy + c2y2 , o n d e E , F , G s o o s c o e f i c i e n t e sd a m t r i c a r i e m a n n i a n an a b a s e ( D 1 g , D 2 9 ) , E = < D 1 g , D t g > , F = < D t g , D Z 9 > e G = < D 2 9 , D 2 9 > , q u e , p o r e s t a r a z ot,a m b ms o coecidos por coeficientes da primeira forma fundamentalna base (D1g,D29). No captulo anterior usou-seuma medida do desvio de uma curva em relao sua recta tangente num ponto para definir curvatura nesseponto. Para variedades-2 interessa
76
Variedades difer.enciais
Apndice 2.8: Teoria local de t.tt"dadet
dtf""
77
consideraruma medida do desvio da variedade em relao ao seu plano tangentenum ponto. Isto equivale a medir a variao de vectores unitirios normais variedade numa a desse ponto. v zinhan Dada uma parametrizaode uma vizinhana de coordenadas de uma variedade-2 Mcffi3 , g:V-+F3 com VcF2 aberto, em cada ponto x da vizinhana de coordenadas a g definido por g(V) pode-seconsiderarum vector normal unitrio associado
n tem exactamente duas claro que uma variedade-2orientvel com orientao -n . Possveis: +n e orientaes
orientdvel com uma orientao i2.83) Definio: Seja McF3 uma variedade-2 '*r,nn-nt o Chamale aplicao de Gauss de M funo n:M--+S'o, o!*o*o 1 esfrica unitria bidimensional em n3, S2={(x,y,z)eF3: x2+y2+22=1
(2.82)
( s - 1 ( r ) ) para xe g (V) n(x) = ll D19 x D29 ll

n _---+
D19 x D29
iiverFigura 2.81).
A funo n:g(V)-+F3 assim definida de classe C1 . ficar definido da maneira indicada um Apesar de em cada vizinhana de coordenadas campo vectorial C1 de vectores normais unitrios, nem sempre possvel definir um campo vectorial contnuo de vectores normais unitrios globalmente em toda uma variedade-2.Por exemplo, tal no possvelpara a banda de Mbius (ver Figura 2.Bl) obtida colando os lados de uma fita rectangularaps meia toro. Na verdade,definindo um campo contnuo de vectores normais unitrios sobre a curva a meio da fita a partir do segmentode colagem, aps uma volta inteira num dos sentidoso campo teria valor igual ao simtrico da normal considerada inicialmente nesse segmento, o que contradiz a possibilidadede o campo ser contnuo em toda a banda de Mbius.
Figura 2.82: APlicaode Gauss para todo Visto que para uma variedade-Zorientvel M com orientao n:M-+ffiS, F3 dedimenso 2 aeM osespaosT"M e Tn(")S2 soambossubespaoslinearesde Como a aplicaode Gauss que T"M=Tn(a;S2 ortogonaisa n(a) , concLui-se linear de T"M diferencivel, a derivada dn" em cada ponto ae M uma transformao toda uma em T"M . Esta derivada quantifica o afastamentode n em relao a n(a) em desvio da vizinhana de coordenadasde M em tolo de a , o que equivale a quantificar o Para superfcie em relao ao plano tangenteem a em toda a vizinhana de coordenadas' em cada ponto por um escalar (a curvatura)l para curvas, este papel desempenhado de variedades-2 desempenhadopela transformao linear que a derivada da aplicao Gauss.
Figura 2.81: Banda de Mbius Quando uma variedade-2 McF3 tal que existe um campo contnuo de vectores normais unitrios n:M+ffi3 , diz-se que a variedade orientvel e que o campo n A orientabilidade claramenteuma propriedade global que envolve a considerao da variedadecomo um todo; por exemplo, uma banda de Mcjbius no orientvel, mas todas as variedades-2em F3 so orientveis localmente. Uma orientao n de uma variedade-2 Mcffi3 induz uma orientaoem cada espao tangente T"M , com ae M . As orientaes de um espaolinear podem ser indicadaspor basesordenadas. Assim, define-sea orientaode T"M induzida pela orientao n de M por uma base ordenada (v1,v2) de T.M tal que o produto misto vlxv2.n positivo. uma orientao de M .
a estrutura Assim como a primeira forma fundamental uma forma quadrticaque d local da mtrica de uma variedade,interessaconsideraruma outra associada estrutura g:V-+M variedadeque pode ser definida com basena aplicaode Gauss.De facto, se n o uma parametrizao deuma vizinhana de coordenadasde M contendo o ponto a ' pela campo de vectores normais unitrios definidos nessa vizinhana de coordenadas frmula (2.82), N=nog e =(Ff,P2):(-,)+V , com >0 , um caminhoem V com F ( 0 ) = t O = g - 1 ( ae ) o=g"p, verifica-se
(e (o) )re=o tN' F ) = = (0) d nu o' l;,' ; ::, ; ='"i'^:,1;iJ:
78
Variedades difslsnciais
Apndice
Teoria local de variedades diferenciais
79
Assim, dn"(D19(t9))=DrN(t9) e dn"(D29(tg))=D2N(tg).
D e r i v a n d oa s
igualdades .N,D1g>=0 e <N,D2g>=0 em ordem, respectivamente, segundae da varivel independente, obtm-se <D2N,D1g>+<N,D21g>=0 primeira componente e <D1N,D2g>+<N,D12g>=0. Se g de classeC2, o l e m a d e S c h w a r z li m p l i c a >, p o r t a n t o , D 2 1 g = D 1 2 9 ,p e l o q u e < D 1 N , D 2 g > = < D 2 N , D 1 9 e = <D19,dn2(D29). <dn"(D1g),D29> > Conclui-seque a transformaolinear dn":T"M-+T"M autoadjuntae, portanto, define uma forma quadrticaem T"M por II"(v) = -<dn"v,v> , desdeque M admita parametnzaes locais de classe C2 , ou seja,desdeque M seja uma variedade-2de classe C2 .
(de Meusniert): Todas as curvas regulares simples de classe C2 kZ.BSl Teorema ponto aew, funtidas numa variedade-2de classe C2 McF3 e tendo, num mesmo fui*"r*o curvaturas normais. ponto (ts mesmf,ts recfu rangente,Im nesse
de classe C2 Pode-se,assim, falar da curvatura normal de uma variedade-2 Mcffi3 ao longo de uma direco num ponto aeM como sendo a curvatura normal de gualquer curva regular simples de classe C2 na variedade que tangente direco no Ponto a considerada
(2.84\ Definio: classe C2 McF3,
Chama-se segunda forma fundamental de uma v'ariedade-2 de numponto ael , forma quadnitica Il. definida em T"M pela em ffir Figura 2.83: Curvaturanormal de uma curva numa variedade-2 i bidimensional de Como dn" uma transformaolinear autoadjuntanum subespao
de vecoresnormais unitriros de classe frmula precedente,onde n:M-+52 ,* ca.mpo C1 deSnido numa vizinhanade coordenadasde M contendo o ponto a.
Seja a:(-,)-+M, com >0 , um caminho regular simples de classe C2 com cr(0)=2, parumetnzado pelo comprimento de arco da curva ccM que representa,e seja N=noo. Como <N,a'>=0 em (-,), Portanto,para v=o'(O), verifica-se > -<N'(o),o,(o)> = - < d n a ( c r ' ( 0 ) ) , o , ( o )= II"(v) = IIa(cr'(o)) = <N(0),o"(0)> = < n , k n a > ( a )= k c o s e , onde k(a) e no(a) so,respectivamente, a curvaturae a normal principal da curva c no p o n t o a e 0 o n g u l o e n t r e n o ( a ) e n ( a ). C o n c l u i - s e q u e o v a l o r d a s e g u n d a f o r m a fundamentalnum vector veT"M igual a kn - kcos 0, a que se chamacurvatura normal da curva c na variedade M no ponto a , onde c uma curva de classe c2 cuja rectatangente tem a direcode v (ver Figura 2.B3). Para alm de se dar uma interpretaogeomtricaparaa segundaforma fundamental, ficou estabelecido com a argumentao anterior o resultadoseguinte.
r Schwarz, HermannAmandus |1843-1921)
ffi3, tem representao matricial diagonal em relao a uma base ortogonal de vectores prprios, e os correspondentes valores prprios -,k1 e -k2 (com k1>k2 ) so tais que k1,k2 so, respectivamente,o mximo e o mnimo valores da segundaforma fundamental II" restrita circunferncia de T"M com raio 1 e centro na origem, isto , so os valores das curvaturasnormais da variedadeno ponto a .
obtm-sepor derivao <N',a,)+(N,o,,')=0 .
) Definio: A curvatura normal mxima k1 e mnima k2 num pontu a de uma 2de classe C2 Mcffi3 so chamaas ctscurvaturas principais em a; as
es direces so as dos vectores prprios da derivuda da aplicao de Gauss :T"M-rT"M e so chamadas direces principais de M em a . Ao produto k1k2 -se curvatura de Gauss K de M em a e mdia aritmtica {\+k)/2
-se curvaturs mdiu H de M em a.
Meusnierde la Place,JeanBapriste(1754-1793).
80
pndice 2.8: Teoria local de variedades diferenciais , em consequencla, fF-eG

t It I= o EG_F' , lC =-
semelhana do que se fez para a primeira forma fundamental, interessa obter para a segundaforma fundamental e para a derivada da aplicao de Gauss representaes locais. em coordenadas de Se g:V-+M uma parametizao de classe C2 de uma vizinhana de coordenadas uma variedade-2 de classe C2 tvt.F3 contendo um ponto ae M , ento em coordenadas locais na baseordenadade T"M dadapor (D1g,D2g), onde as derivadasso calculadas n o p o n t o t g = g - 1 ( a ), t e m o sp a r a v = x D l g + y D 2 g II"(v)= onde, com N=nog , se tem = <N,D1 s = -(D1N,D1g> 1g> g> = <N,D21 f = -<D2N,D1 9> - - < D 1N , D 2 9 > = <N,D129> I = - < D e N , D 2 g >= < N , D 2 2 9 >. Como os vectores D1N,D2N no ponto tg=g-l(a) pertencema T"M , existem escalares a;; tais que D1N=a11D1g+a21D29 (2.87) D2N=atZDtg+a22D29 e, portanto, sendo E,F,G os coeficientes da primeira forma fundamental em coordenadas l o c a i s n a b a s e( D 1 g , D z 9 )d e T " M , v e r i f i c a - s e -e - <D1N,D1g> = a1 + a21F 1E - = <D1N,D29> = attF + a21G - f = < D z N , D 1 g >= a 1 + a 2 2 F 2E -9 = <DZN,D29> = a12F + a22G ex2+2xy+92,
oF-fG
ÊG_FZ
eF-fE ^,oo EG - Fz
--zz
fF-oE EG - F2
equaes(2.87) com estes valores de
so conhecidaspor equaes de
C o m o p a r a q u a l q u e r c a m i n h o r e g u l a r o : ( - , ) - + M , c o m > 0 , c r ( O ) = as e, portanto, existem =o'(0) se tem veT"M '(0)=xD1 g(t9)+yD2S(tg), verifica-se x,ye ffi tais que
"u
= tt.g-1oa(0)16 == = #t7e'(e)Js= D sN l t s ) D s - 1 1 " y o s t , o l [ ] ] e* t
D 2 N( t s ) y = ( a 1 * t , o , [ 1 . D1N ( t s ) x + st o ) . 1x + a1 2 i l D1 9( t s ) + ( a 21 x +a 2 2 y ) D 2 (
s i m , a r e p r e s e n t a om a t r i c i a l d e 1 9 ( t g ) , D 2 9 ( t g ) )d e T " M da matriz A, K=detA= eg-f2 EG-F2 curvatura mdia H a mdia aritmtica das curvaturasprincipais, pelo que o simtrico metade do trao da matriz A , dn":T"M+T"M em relao base
' l=lait 2i :, 2 .1 , lJ. . j=
A curvatura de Gauss K o produto das curvaturasprincipais e, portanto, igual ao
H=-1
traA=1eG-2fF1gE 2'-" 2 Ec_F2
curvaturas principaissoos simtricos dasrazesda equao caracterstica da matriz peloque k=k1 ou k2 satisfaz
0 = d e t ( A + k l )= k 2 + ( t r a A ) k + d e t A Portanto, k1 e k2 so as razes k 1 , 2= H t { H 2 - x as funes k1,k2:M-+ffi so contnuasem M e de classe C1 em todos os pontos excepto possivtiinenos pontos em que H2=K , a que se costuma chamar umblicos. = x2-ztl*+x
ou seJa,
[" -Lt
Assim,
tl sl
='l =[ ",r"rr iI Latz azzJF G]
[ "'''' "r''I Ie tt_ -L tf

Lu* ur,)
lIEF-l-1
njLr
Gl
= - L[re f
f G-Fl
sl eq-tz 1-. =.1
B8) Exemplo: A superfciedo toro da Figura 2.84 )uma variedade-2de classe C2, F 3, que admite trs vizinhanas de coordenadas com parametrizaes
ingarten, Johannes Leonard( 1836-I 9 I 0).
82
pndice 2.8: Teoria local de variedades diferenciais
9 1 : ( 0 , 2 n ) x ( 0 , 2 n ) -p +3 , S Z : ( - n , n ) x ( - n , n ) + f f i 3e g 3 : ( n l 2 , 3 n / 2 ) x ( - n / 2 , 3 n 1 2 ) - - > (( R + r c o s q ) c o sO , ( R + r c o s q ) s e n e , r s e n I ) , i = 1 , 2 , 3 . F 3 d a d a sp o r g i ( O , q ) = Pretende-se calcular os coeficientesda primeira e da segundaformas fundamentais.Tem-se, pata i=1,2,3 , = ( - ( R + r c o s q ) s e n0 , ( R + r c o s q ) c o s0 , 0 ) D1S;(e,e) D 2 g i ( e , q )- ( - r s e n q c o s 0 , - r s e n q s e n0 , r c o s g ) D11Si(e,q= ) ( - ( R + r c o s g ) c o s 0 , - ( R + r c o s =0 E=<D1g,D1g> G = <D29,D 29> = 12
A curvatura de Gauss
eg-f2
cos Q
EG-F2 ue-se que K=0 pondentes a
r ( R + r cos q ) Na parte de dentro da superfcie do toro,
sobre os paralelos no topo e na base da superfcie do toro q=nl2 e q=3n/2 .
a nl2 < q < 3nl2 a curvatura negativa. Na regio correspondentea <a<nl2 ott 3nl2<q<2Tt a curvatura positiva(ver Figura 2.84).
O sinal da curvatura de Gaussnum ponto a de uma variedade-2 McFr determina a de a em relao ao plano relativa de pontos numa vizinhana de coordenadas nte variedadeem a .
t^ l; Propoiio: SeTa Mcffi3 uma variedade-Zcle classe C2 . Se a curvatura de
;*
aeW positii, ento existe uma vizinhana de coordenadas MaU em M tal que odos os ponos de MalJ esto do mesmolado do plano langente a M
ewtcadavzinhana , lapfru . Sea curvaurade Gaass,ewta negativa, 7nt.o

,d,enadas MalJ em M contendo a existempontos de MoU em ambos os lados
t!,"n*q :g.nte{a}+"M .
Seja g:V-+MnU uma parameftizaode classe C2 davizinhana de coordenadas plano a M em a , com Uma medida da distncia de _ - - . um . . r - ^ ponto . - . - J \ - / - "g(t) r . - . . - ao --... o - . . - _ - tangente ' =g-1(a) , bem como do lado do plano em que o ponto se situa, dada por
-,,#*
K=ll e = <N,D11g> = <D1gxD29,D 11 9> = <N,D12g> = <D1gxD2g,D129> <D. oxD2g,D22g> g = < N ' D 2 2 9 >= - - : =lEG-F2
K=
= <n(a),g(t)-g(to)> (ver Figura 2.85). Da frmula de Taylorr tem-se
U K)
(tg+(u,v)) = S ( t O )+ D 1 9 u + D 2 9 u * j
+)n ( u , v ) { o . 11 9 u 2 + 2 D . , 2 ! u v + D 2 2 9 v 2
todas a s d e r i v a d a s oc a l c u l a d ae R(u,v)/ll(u,v)ll2=0. Segue-se sm t g e l i m (u,v)-+ 0

d=:
Figura2.84: Superfcie de toro en Fi3 Como N=(D1gxD2g)/ilD1gxD2gil e ilDlg"Orgtt=GC-fr , obrm-se

=-cosq(R+rcosg)
v 2 ) + R(u,v) ( < n ( a ) , D 1 1 g >u 2 + 2 < n ( a ) , D 1 2 9 > uv +<n(a),D22g>
=! t
"u2
= g v 2) + R ( u , v + 2ruv+ )]rf"t*l
+ R(u,v)
w - D.tg u + D 2 9v , R ( u , v ) = < n ( a ) , R ( u , v ) > " 1,1,-'oR(u,v)/ll(u,v)ll2=0

Paraum ponto a onde K>0 , a segundaforma fundamental II" tem sinal definido. pequeno d tem o mesmo sinal de II" , pelo to, para todo (u,v) suficientemente os pontos g(tg+(u,v)) estotodos num mesmo lado de T"M .
,2( R * , cos I ) cos qJ r(R+r
=-r'
lor,Brook(1685-173 1).
84
Apndice 2.B: Teoria local de variedades diferenciais
85
Para um ponto onde K<0 , em cadavizinhanade (0,0) existem pontos (u,v) e t m s i n a i sopostos, com ll) e IIa(/lwll) (,t) rais que II"(w/llw w= D1g u + D29v e w= D1S + D2S, pelo que os pontos g(tg+(u,v))e de T"M . a ladosopostos g(tg+(,)) pertencem
de (2.8 10) por N , conclui-se Fazendoo produto interno das primeiras quatro equaes local da que L1=e , Lr=Lr=, L3=g , onde e,f,g so os coeficientesda representao Fazendo o produto segundaforma fundamental de M na base (D19,D29) de T"M por D19 e D29, e designando por E,F,G os coeficientes da interno destasequaes local da primeira forma fundamental de M na mesma base de T"M , representao obtm-seos sistemas
Q.E,D.
TuH
*'?rr =f,o,r .1,=

(2.Brr)
L.]'t *r1tG = D1F- Lor=
Figura 2.85: Distncia de um ponto de uma variedadea um plano tangente Analogamenteao que foi feito no Apndice 1.B para curvas em ffi3 com o triedro de pode-sedefinir em cada ponto de uma variedade-2de classe C3 McF3 Frenet-Serret, um triedro e analisara estruturalocal da variedadepela forma como essetriedro varia numa vizinhana de coordenadas. de classe c3 de uma vizinhanade que g:V-+F3 uma parametnzao Supe-se o triedro coordenadas MnU numa variedade M . Em cada ponto g(t)e M considera-se socalculadas no ( D 1 g , D 2 S , N,) c o m N = ( D 1 g x D 2 9 ) / l l D l g x D 2 g,l l o n d e a s d e r i v a d a s O triedro considerado uma base de F3 , pelo que qualquer vector de F3 pode ser expressocomo combinaolinear dos vectoresdestabase,em particular ponto t .
Flr=*11zr=!ore =lo,o f.lrt +r12c

[r=*r222r=Dzr-]orc
Lrlrt *r2rrc=oro
Cada um destes trs sistemas de incgnitas rlf
tem matriz dos coeficientes com
determinante EG-F2+0 , pelo que os sistemasim soluo nica. Assim, possvel calcular os smbolos de Christoffel em termos dos coeficientes da primeira forma fundamental e das suasderivadas.Portanto, todos os conceitos e propriedadesgeomtricas que podem ser expressosem termos dos smbolos de Christoffel so invariantes sob isometrias. Como g de classe C3 verifica-se D 2 1 1 9 = D 1 1 2 9, D 12 2 9 = D 2 2 1 9 , D12N=D21N ,'Estas igualdades conduzema restries a que os coeficientes E,F,G,e,,gtm de satisfazer. 'lDe facto, usando as equaes(2.8 10), as igualdadesanterioresconduzem a relaesda
+ L1N Drrg=.].,Drs * r?1D2e =.lror g + rlro2s+ L2N D 129

(2.B r0)
D 2 .9 f = t l . , D , s * r 7 1 D 2 s+ t 2 N D z z e= r ) r D , g * r | z D 2 e+ L 3 N
D1N = attDtg D2N = \zDtg + 91D29 + %zD z9
ir'forma
A 1 D 1 9+ 8 1 D 2 9+ C 1 N = 0 A 2 D 1 9+ 8 2 D 2 9 + C 2 N = 0 A3D19+83D29+CaN=0 o n d e A i , B i , C i s o f u n e sd e E , F , G , e , f ,g e d a s s u a s d e r i v a d a s .U m a v e z q u e
so satisfazem as frmulas (2.81). Os coeficientes f[ "ij conhecidos por smbolos de Christoffell de M na parametrizao g . Como g de onde os coeficientes c l a s s eC 3 , t e m - s e D 1 2 g = D 2 1 g ,p e l o q u e
=')', '1"
I Christofell, Edwin Bruno (1829-1900).
='3', '?,
pr 9,D2g,N so linearmente independentes,estas relaes so equivalentes a nove equaes

Ai=o Bi=o ci=o , i=1,2,3
86
Variedades difernciais As equaesA1=0, 81=0, Ct=0 do, respectivamente,
2.8: Teoria local de variedades diferenciais das frmulas (2.813), (2.812)' , (2.813)' , (2.8 15) e (2.815)' implicada pela das frmulas
(2.812) (2.813) (2.8r4)
- oe.l Dr.lz .,+ rlrrlr- rl,r), = r< D{?z-ozr?t *rlrrl, *rlrrlr-r?.,r'rr-rl,r?, = -EK * t (r?z-.1., Drr )- s r?r = D2e, "..,',
- Dz.l Drrlz . * rlrrl, - rl,r), = x

eD 1 f *,t ( r ? z - . 1 . ,) - s r ? r = D 2 er . , 1 .1, )-gr?z = D2r-D1e "z*t rr\zA equao (2.812) conhecida por frmula de Gauss e permite exprimir a atura de Gauss K em termos dos coeficientes da primeira forma fundamental da (2.814)-(2.814)' As duasequaes locais e das suasderivadas. em coordenadas coecidas por equaes de Mainardil-Codazzi2. Chama-se frmula de Gausse equaesde Mainardi -Codazzi equaes de compatibilidade da teoria local das -2em ffi3. Uma importante consequnciadas frmulas de Gauss e do facto de os smbolos de hristoffel poderem ser calculados em termos dos coeficientes da primera forma da variedade em coordenadaslocais e das suasderivadas o seguinteclebre . por Gaussem 182'7 estabelecido
onde K acurvaturade Gauss. As equaes A2=O,B2=0 e C2=0 do frmulas anlogas a, respectivamente, (2.813), (2.812) e (2.814) que se podem obter trocando nessasfrmulas 'l com 2 , e com g, e E com G esedesignampor(2.813)',(2,r-12)'e(2.814)'. A equao Ag=0 d
(2.Bts)
\trlz-
^tz171 + a21r)z-^zzrlz = D ra 1 2 - D 2 a , 11
a equao B3=0 d uma frmula anloga,designadapor (2.8 15)', que se pode obter trocando 1 com 2 na frmula anterior, e a equao C3=0 d uma frmula que se pode provar, com base nas equaesanteriores,ser uma identidadeque no impe restries adicionais. ' As oito frmulas obtidas esto fortemente relacionadasentre si, atravsdos sistemas
Teorema Egregium de Gauss: A curvatura de Gauss de variedades-Zde C3 em F3 invariante sob isomelrias locais.
(2.Bll). Estes sistemasso equivalentesa
o'.
(2.8r6)
=2(r1,=*.?rF I
for==2(r\re*r]rr1 =2 ( r\r, * rlzc ) o'u forn = z ( rlrr + rzrrc)

(_ -
, de facto, notvel que a curvatura de Gauss, definida de forma dependenteda io da variedadeno espao,acabepor no dependerdessaposio, mas apenasda mtrica intrnseca da variedadedada pela sua primeira forma fundamental. Como lo, pode-se observar que a helicide e a catenide consideradasno Exemplo (2.24) m curvaturas de Gauss iguais em pontos correspondentes, pois so localmente
t
JDrP
= fj.,F + rl.,G + rrre + r]rr
icas. aoesarde terem forma bem distinta.
= ,)"e * r2rrr *.lrr * ,1 ,c l.ort

Igualando as derivadas c r u z a d a sD 2 1 E = D 1 2 ED , 21G=D12G,Dz,F=DpF, e usando os sistemas(2.814) para eliminar das frmulas obtidas as derivadasde E, G, F obtm-se , trs equaes que relacionam os smbolos de Christoffel e as suasderivadascom as funes E' G' F . Usando estasrelaese as frmulas anteriormenteobtidas para os coeficientes a;'1 (i,i=1 ,2) das equaesde Weingarten, pode-se concluir, aps alguns clculos, que a lB) Observao: Como se viu, os coeficientes E'F,G,e,f,g das representaes " s da jimeira e da segunda formas fundamentais de variedades-2em F de classe dadas pelafrmuta de Gauss e pelas duas {c satisfazer trsrelaes de compatibilidade no fu mais restriesque de MainardCodaUi. Aconteceque, para alm d'estas, de sersatisfeitas, Naverdad.e, anato7aw47; apl,peirr-'fiascuwas de classe Q2 em
Mainardi (1800-1879). i, Delfino (1824-1873)
88
nndice 2.C: Definio geral de variedade diferencial
89
F3 serem determinadaslocalmentepela curvatura e toro, as vtiedades-2de classe Q3 formrts funclamenlais,desde em F,3 so determinadaslocalmentepelas primeira e segunda prova-se que satisfaamas equaesde compatibilidade.Mais precisamene, que estas de classeC1 num conjuntoabero Vcffi3, com E>0, G>0. dadas[unes E,F,G,e,f,g EG-F2>0, que sqtisfaama frmula cle Gauss(2.8t2) e as equaesd.eMainardicodazzi (2.814)-(2.814)" ento, para cada loe/ existeuma vzinhana wcV de ln e un difeomorfismog:W'+g(W)cF3 taisque avariedade-2 M=g(W) tem E,F,G e e,f,g e que, como coefrcientesda primeira e da segundaformas fundamenlais, respectivamente. condiesdiferent satisfazendo localmenle estas qroirqu", d.uasvariedades-2 alm disso, por uma deslocaorgida; mais precisamenle,se g e g soparametrizaesde uma coniunto abero conexo de P,2. mesml vizinhana de coordenadasdeJnidasnum ftLesmo entoecistemumveclor c.ffi3 e umaransformaolinearortogonal U:ffi3-+ffi3crijzr representao matricial na base cannica tem determnane positvo rais quc g(t) = Uog(t) + c . para teV . A demonstrao destas alirmaes obtm-se parcais (2.810). E possvcl diferenciais as soLues do sistemade equaes considerando provar que esse sistemade equaesdderenciais tem soluo se e s se as equaestle compatibilidade so satisfeitas e a partir deste facto estabelecer a existncia de parametrizaes de variedades-2 com aspropredadesdeseiadas.
apenascom o trabalho de \ileyll (1923) e diferencial veio assumir a sua forma presente Whitney2(1936). e refere-secomo uma Regista-seaqui a definio geral de variedade diferencial subconjuntode Fn ' variedadediferencial pode ser vista como diferencial de dimenso n a um conjunto M ,cl) Defnioz chama-se variedade de Fn e umafamlia de funes iniectivas m umafamlia {uo} de coniunlos abertos funes, M e' para cada par de lU*-Hn taisque a unio doscontradomniosdestas
, 9 o - 1 ( w ) ,s p - 1 ( w ) s o s u b c o n j u n r o s u,B com yv=go(uo)nsp(up)*a

de p,n e a funo 9p-1ogo:go-1(w)-gp-1(W) um difeomorfismo'
as noes anteriores, como nas seces em Fn consideradas No casode variedades definido no espao tangente em mtricas sobre a variedade obtm-se do produto interno de Fn . No caso geral' a cada ponto da variedade apartir do produto interno usual por um produto interno definido atribuiode uma estruturamtrica a uma variedadefaz-se noespaotangenteemcadapontodavariedade,deformaaquesejadiferencivelcomo diz-se' ento' que se trata funo do ponto da variedade onde tomado o espaotangente; mtrica de um variedade riemannian a e, ial como anteriormente, chama-se considerado riemanniana funo que a cada ponto da variedadeatribui o produto intemo mtricasna variedade,como, por no espaotangenteda variedadenesseponto. Questes da variedade exemplo, o comprimento de curvas sobre a variedade e o volume de pores feito na podem ser tratadas a partir da mtrica riemanniana de forma anloga ao que foi a um seco2.5 paravariedadesdiferenciais em Fn , mas agora sem qualquer referncia espaoeuclideano que possaconter a variedade. e de derivada As noes de funo diferencivel entre variedades diferenciais 2'A introduzem-seno presentecontexto de maneira aniogaao que foi feito no Apndice para variedadesdiferenciais em ffin . mais de uma Uma variedadediferencialpode ser vista como subconjuntode Fn de em ffin ' As megulhadas imersase a variedades maneira.Referimo-nosaqui a variedades s variedades Variedades diferenciais mergulhadasem Fn correspondemexactamente anteriorese no resto destelivro' diferenciaisem ffin consideradas nas seces
Apndice 2.C: Definio geral de variedade diferencial

Este apndiceno usadono resto do texto e aqui includo apenaspara dar uma ideia ao leitor interessado do contexto geral em que se consideram variedades diferenciais.Paraprosseguiro estudode GeometriaDiferencial geometriadiferencialaqu iniciado, uma possibilidade o livro de W.M. Boothby indicado na bibliografia final. O teoremaegregium de Gauss(ver (2.8 17)) mostrou que a curvaturanum ponto de uma variedade-2em F3 no se modifica com deformaes da variedadeque deixam os comprimentosde curvas invariantes.Esta descobertade uma geometria "intrnseca" de variedades independenteda forma especfica que as variedades assumem como subconjuntosde F3, desde que os comprimentos de curvas contidas na variedade permaneaminvariantes, levou naturalmente consideraode variedadesdiferenciais abstractas consideradas independentemente de um espaoeuclideanoque as contenha.Este passofoi dado de forma clara, em 1854,por Riemann.O trabalhode Poincarna segundrt metade do sculo XIX teve grande importncia para o desenvolvimentodo estudo de variedadesdiferenciais,em particular em relao a questesda mecnicae de sistemas dinmicos,e a ligaescom a lgebrae topologia. No entanto,o conceito geral de variedade
(1885-1955) I Weyl,Hermann Whitney,Hassler ( 19071989).
90
{2.C2) Definio: valores em FN,
Variedades diferenciais Diz-se que uma funo definida numa variedade diferencial e com tr:V-FN, umameriito se di[erencivel e a sua derivaclq
dh":T"M-+h(a;FN injectvaem lodos os pontos aeM. Diz-se que uma varedade diferencial M pode ser imersa ern ffiN se existe uma imerso h:M-+ffiN , e diz-se, ento, que h(M) uma variedsde diferencial imersa ern FN . tJm mergalho tuma imerso h:M-+FN que , tambm, um homeomorfismo de l,/i em h(M) . Diz-se que umt variedade dfurenciat M pode sermergulhad.a em FN s" existe um mergulho h:M-+FN , e diz-se, eno, que h(M) uma variedqde
diferencial m'eiliiih'i.aa em FN .
um importante teorema de whitney, estabelecidoem 1936, garanteque qualquer variedade diferencial de dimenso n pode ser mergulhada em p2n+1 e, at, que o mergulho pode ser tal que a variedade mergulhada seja C- . Embora haja variedadesde dimenso n que podem ser mergulhadas em FN com N inferior a 2n+1 (mas >n ) , nem sempre tal possvel; por exemplo, existem variedades-2 que no podem ser mersulhadas em F3.
ntegrais de' campos scalares em variedades
Introduo
Alm de integrais sobre linhas, interessaconsiderarintegrais sobre superfciese, em a noo de integral definindo o L,sobre variedadesem ffin . Neste captulo estende-se se entendepor integral de um campo escalar em subconjuntosde uma variedade ial em Fn .
Integrais em vizinhanas de coordenadas

Na seco 2.5 viu-se que se g uma paramerizaode uma vizinhana de as MnU de uma variedade-m Mcffin, o volume (m-dimensional) de um unto S de MnU dado pelo integral mltiplo volume(S)| =
" s -. ' ( s )
v(D1g(t),...,Drs(t))dt
em analogia com a situaode mudana de variveis de integrao em integrais e com a definio de integral de linha de campos escalares, natural adoptar a seguinte.
J
l l I I
92
Integrais de campos escalares em variedades
3.2. lntegrais em vizinhanas de coordenadas

= d e t [ ( D < p ( t))t ( o s 1 ( s ) ) ( D s 1 ( s ) ) ( O q ( t ) ) ] = d e t [ ( D , p ( t ) ) t ] d e t[ ( D s 1 ( s ) ) I ( D S r ( s ) ) ] = [ d e t ( D q ( t )) ] 2 detIDe(t) ]
93
(3.1) Definio: Seja M uma variedade-mem F,n, MnU uma sua vzinhanade coordenadas, g uma parametrizao de MaU. Se ScMnU e uma funo definida em S e com valores em F,, chama-se integral de t em S a
Jr,
v ( D rs ( t ) ,. . . , D m g ( t ) )d t , Jn-rtsyrtsltll
)1 2 . I V ( D r s z ( q ( t ) ) , . . . , D m 9 1 ( , p ( t ))
Tirando razesquadradasobtm-sea igualdadeno enunciado' Aplicando a igualdade obtida e a mudana de variveis de integrao s=9(t) , obtm-se
desdeque o integral mhplo no lado direito exista.Diz-se que S mensurvelt se o integral Ir1 existe,no sentido anerior, e chama-se medida-m2 ou volume-mde S c V,n(S) = rt . Para o integral de em S tambmse usam qs notaes
t ov, ,
dV,(x) Jrr(x)
r ov ,
e
J,
(x)dv(x)
r .t .n z ( t ) l v ( D te z( t ) " D m e 2( t ) )d t t ) )nr-r(r
= )nr-1 1s;
f..
No caso n=3, m=2 tambmse escreve a t os
j, t1x,y,z) dvz.
l t) f o e r t t p ( t ) lV ( D 1 e r t q ( t ) 1 , " ' , D m strq ( t ) l ) l J q ( t ) d
=
Como para cada conjunto ScM contido numa vizinhana de coordenadas de M possvel considerar uma infinidade de parametrizaes,interessaverificar que o integral acima definido i, t nao se altera com mudanasde sistemasde coordenadas.
t s ) )d s ( s ) Jv ( D 1 si (s)'"''Dmo( -1 Jn., 1syft91

Q.E.D.
o que prova que o integral no dependeda parametrizao.
(3.3) Exemplos: (3.2) Teorema: Sejam g1:V1-+MnU e 92:V2-+MnU duas parametrizaes de uma mesmcrvizinhana de coordenadas MnU de uma variedade-m McFn e = g-1o g2 . Ento. VID192(t),. para lev2, e seja de M e em ffin, MnU uma vizinhanade coordenadas 1. Seja M uma variedade-1 paramtricaregular simplesde MnU definida no conjunto g:V-+MnU uma representao aberto Vcffi . Se [a,b] um intervalo fechado includo em v , ento c=g[a,b] uma curva regular simples. A curva C um subconjunto mensurvelde MnU e I I t J6 = fn fb . | " f t g ( t ) l v ( g ' ( t ) )d t = l - t t s ( t ) l l l g ' ( t ) l ld t J a Ja
D m s 2 ( r ) ] = V l D 1 9 t ( q ( t ) ) , . . . , D m s r ( e ( t ) ) l I J < p ( r| ) .
onde J<p(t) designa o jacobiano da funo q calculado no ponto l. no dependeda
Portanto, o integral de um campo escalar sobre um conjunto scMnu paramezno d Nk-\Uttsadapara o cakular.
Esta a mesma frmula da definio de integral de linha de um campo escalarem relao ao comprimento de arco, o que mostra que o integral agora definido genetalizao integral de linha. 2. Se M uma variedade-2em ffi3 , MnU uma vizinhana de coordenadasde M , g:V-+MnU uma param etrizaode MoU delinida num conjunto aberto Vcffi2 ' e S um subconjunto mensurvel de MnU , entopara te V tem-se V t D l 9 ( t ) , D 2 s ( t ) l = l l D lg ( t ) x D 2 g ( t ) l l e l' 1,^, llDl s(t)xD2e(t)ll dt JS-'(S) Esta frmula a que j tinha sido consideradano captulo anterior paa a tea de de variedades-2 em ffi3. subconjuntos de coordenadas de vizinhanas r e a ( s= ) [^t JS =
Dem. sabe-sedo captulo anterior que q um difeomorfismo de v2 em v1 . Da regra de derivao da funo composra,com s=q(r), tem-se D92(t)=Dgr(s)Dq(t) , pelo que
t v ( D r 9 2 ( t ) , . . . ,D m g 2 ( t)) I 2 = d e t[ ( o s z ( t ) ) ( t D s 2 ( r )])
= det [(Ds1(s)
I
D q ( t )) I ( D s 1 ( s ) D q ( t )) ]
Quando S limitado e se consideram integrais de Riemann usual dizer "mensurvel Jordan"; quando se consideram integrais de Lebesgue usual dizer "mensurvel Lebesgue" ou, simplesmente, "mensurvel". Neste texto usa-seo termo sem explicitar esta distino. No entanto, importate decidir' qual dos integrais se est a considerar, pois La conjuntos mensurveis Lebesgue que no so mensurveis Jordan, assim como h funes integrveiJ Lebesgue que no so integrveiJ Riemann. z " Quando se consideram integrais de Riemann uiual chamar "cnt".,lo-m" ou "medida de Jordan-m". Naturalmente, h que ter'cuidados anlogos aos apontados na nota anterior.
94
3.3. Integrais em variedades
95
3. Se g:s-+ffi uma funo c1 definida num conjunto aberto scffim , o seu grfico pm+'l ' te S } uma variedade-m com paramerizao M={(t,<p(t))e global g:S-+M , tal que g(t)=(t,q(t)) . Viu-se no Exemplo (2.19) que, nestecaso,
questo de globalizar a definio de integral. Uma possibilidade usar parties da unidade considerando,assim, somasponderadasde integrais nas vrias vizinhanasde de forma a que o peso total da ponderaoem cada ponto seja igual a I . No coordenadas para o que se os aspectos de partiesda unidadenecessrios Apndice 3.A resumem-se segue. Seia M uma variedade-m em Fn e ScM Diz-se que uma
V ( Ds 1, . . . , D , n= ,{]; t s{ l o " , 1 1 o s D ( o s=
t v q
Assim,se f umcmpoescalarcontnuodefinidoem M, ointegralde f em M
's ) )r ( t , q ( t ) {) * t " r ( , ) r , J t o v= J n r ( r ) ' o n V ( D 1 g , " . , D= ls

No caso m=2 (ver Figura 3.1) estafrmula
dt.
,4) Definio:
rtura r de s por conjuntos abertos de P,n admissvel para M se paracada el a interseco MnU uma vzinhana de coordenadas de M. Seja f uma
1.+\e.f+Y dxdy, J tos=L,(",u,*t-,vll { \dxl \dyl

e flO CSO rl=1
,92,.-.} uma partio da unidade em S ra de S admissvelpara M e <D={at vel e subordinada cobertura f. Para cada <piseia Ki um coniunto compacto
. .IM t o r = -|S
, , * ( " l l { 1 + l < p ' ( x ) 1d 2x ,
Iurdoni,maberto de f e contendoo suporte de gi. Diz-se que umafuno escalar
de acordo com a definio de integral de linha em relao ao comprimento de arco considerada no primeiro captulo.
Se t integrdvel em S chama-se integral de I em S a
anterior,e chama-se no sentido que S ,4mensurtivel seo integral I"l existe, #O.-* t emS tambm Wtno-rou volume-mdeS a V,n(S)=fr . Paraointegralde Figura 3.1 J",ô* as notaes
dv,(x) J t ou J.,ou. , J.(x)
J.
(x) dv(x)
dvz . :i, ,";; n=s,m=2tambm se escreve, t os e l, t1x,y,z) 3.3. Integrais em variedades

A noo de integral em vizinhanasde coordenadas introduzidanaseco anterior aplica-se a toda uma variedade desde que ela admita um sistema de coordenadas global, i.e., um sistema de coordenadaspara toda a variedade. ora, como se viu no captulo anterior, nem sempreexiste um sistemade coordenadas slobal oara uma dada variedade. Convm, portanto, ver como se pode definir o integral de uma funo escalar sobre uma variedade representadaem termos de vrios sistemasde coordenadaslocais. uma bvio que o integral que se acabade definir no dependeda escolhados conjuntos compactos K; , desde que estes estejam contidos num aberto da cobertura f e <p;se anule fora de K;. De facto, se K; e K'i so dois conjuntos com estas propriedades, de M , fcil como SnK; e SnK'; esto numa mesma vizinhana de coordenadas exprimir estesintegraisem termos de integraissobredois subconjuntos de Fm de uma = ' pelo qu" dos subconjuntos, funo que nula fora da interseco L..'r',fqi L^ri9i Interessaainda verificar que os integrais so independentesda cobertura f e da partio d a u n i d a d e .
96
3.3. Integrais em variedades aumarectaL lL=lru'(x)(x) m o m e n t od e i n r c i a d e S e m r e l a o o n d e ( x ) a d i s t n c i a d ex r e c t a L .
97
dVm (x) ,
(3.5) Teorema: Seja M uma variedade*mem Rn, ScM um subconiunto de M , f e parties cla f'coberuras de S admissveispara M, rD={qt,e2,...}e o'={tp'r,1p'2,...1 unidade em S numerveis e subordnada s f e f', respectivamente, Se uma funo real t definida em S integrvel em relao a Q tambm o em relao a' e os integrais Ig calcutadoscom qualquer das parties da unidade so iguais. est contido num Dem. Stponha-se que f integrvel em relao a o . O suporte de <p; de M . Nesseconjunto conjunto compacto includo numa vizinhana de coordenadas compacto apenasum nmero finito das funes 9'1 so diferentes de zero, pelo que
(3.6) observao: s parlies da unidade so um instrumento conceplual muito til em em relao ao conceitocle como acontece para gtobalizo) ,rruttorlos locais, ^negral subconjuntos de variedades. No enlanlo. apesar do integral de uma funo num de subconjunto de uma variedade que ndo esteja ncludo numa nica vizinhana grande ndo so ter sido definido em termos de parties da unidade, eslas coorclenadas ajuda para o clculodo valor do integral. Para esteefeito importantepoder calcular o disiunfoscuia unio seja o coniunto de integral como softmde inleSraisem subconiuntos na propriedade de aditividade em relao ao conjuno de integrao, o que sefaz com base integrao.Na verdade,se M uma variedaCe-mem Fn, S um subconjinto de M, cuja unio e disiuntosmensuraveis-m s1,...,sgcM so um nmerofinito de subconjuntos em s e integrvel em cada um dos s (ver Figura 3.2), e | umq funo deJ"inida quu coniuntos Sr,...,Strt ento integrvelem S, Js f = f llt lsf ' Not,.,-" de para inegraisde ltnesgue a aditividade-otambm vtida' pelo que para este''tpo uma propriedade de aditividade sobre famtias numerveis de ':::;::,;r',,,'r,{."
= = = i Jrtr, J, t*,r',n J.rqre'jr r J.t*,*

Substituindo nesta frmula f por lfl , conclui-seque se I, lg ttt,p; convergente, t a m b m s o c o n v e r g e n t e sI i , , s l l q ; q ' 1 I j,, lJg f9;9'il. A convergncia " absoluta da srie I,,, JSfeiO'j garanteque a ordem dos termos pode ser alterada sem t9i = I j,i JS f.piq'j. Como o suporte de e nesse e'; est contido num conjunto compacto incluido numa vizinhana de coordenadas conjunto compacto apenasum nmero finito das funes g'; so diferentes de zero, modificar a soma dasrie, pelo que I;lg conclui-se oue
INN
= I ["' I *,,'; I |.-,r, Js' TJS I

Portanto,a convergnciaabsolutada srie I, lS tt' implica a convergnciaabsolutada srie I, ig te'; e a igualdadede ambasas somas. Q.E.D.
Uma vez que os integrais em subconjuntosde variedadesdiferenciais so definidos em termos de integrais mltiplos, atravsde sistemasde coordenadaslocais e de parties da unidade, as propriedades gerais dos integrais em variedades so anlogas s propriedadesgerais dos integrais mltiplos e podem ser estabelecidas facilmente. Por esta razo no as mencionamosaqui explicitamente. Se M uma variedade-mem Fn, e ScM mensurvele tem volume-m diferentede zero, definem-seas componentesdo centride x = {x.,,...,xn; Ae S p o r i ; = i S " i d v m ( x )/ V m ( S ) . T a m b m s e p o d e o b t e r u m a g r a n d e z a e s c a l a r , c o m o por exemplo a massa total de S. a partir da funo f que d a sua densidadepor unidade de volume m-dimensional,na forma ttl = j, t . O centro de massa x= (xr,...,in) de S e n t od e f i n i d op o r ii = JS x; f(x) dV. (x) / M e o
de uma variedade Figura 3.2:Pattiode um subconjunto
3.4. Teorema fundamental do clculo para integrais mltiplos

real o teoremaundamentaldo clculo para integrais de funes reais de varivel num que o integral da tlerivada de uma funo continuamentediferencivel estabelece termos dos valoresda funo na fronteira de D intervalo D=[a,b] pode ser expresso.em
l " t = r ( b ) -r ( a )
98
99
Esteresultadopode ser generalizadopara integrais mltiplos em subconjuntoslimitados de Fn cuja fronteira uma variedade-(n-1 ), no sentidoda definio seguinte.
DcF,n limitado e aberto um domnio regular (ver xgeD existe uma vizinhana U de xg e umafuno VO(X)+Opara xel) e
ii
DnU = {xeU: o(x) = I }

= {xe U: O(x) < 0 } Dr-,U
DD
Figura 3.3: Domnios regulares
Dem. que DcFn um conjunto limitado e abertotal que para todo 1) Suficincia:Suponha-se xgeffin existeuma vizinhanaU de xg eumafuno @:U-+ffi declasse Cl comas no enunciado. chro que D satisfazlocalmente,na vizinhana de cada um propriedades 1, pelo cartesianas do tipo (x)=0, com D(D de caracterstica dos seuspontos,equaes Como D limitado, D compacto.Visto que numa que D uma variedade-(m-1). vizinhana U de cada xge D se tem 3pg[J={xe U: o(x)=0} e DrU={x U: F(x)<0} , verifica-se DnU=. Conclui-seque D um domnio regular. que D um domnio regular. Como D um conjunto 2) Necessidade:Suponha-se localmente que D limitado. Visto que D uma variedade-(m-1), compacto,segue-se na vizinhana de cada ponto x0 D, o grfico de uma funo escalar Cl que d uma por componente de x=(x1,...,xn)e D como funo das restantes n-1 componentes; reordenao das componentes, se necessrio, pode-se supor que xn funo de ( x 1 , . . . , x n - 1 ) . M a i s p r e c i s a m e n t ep , o d e - s e s u p o r q u e e x i s t e m i n t e r v a l o sa b e r t o s VcBn-l s l=(a,b)cffi e uma funo de classe C1 h:V-+ffi, tais que xgeVxl e
(3.7) Defnio:
Diz-se que um cortjunto qberto DcFn y' um domnio regular (ver
Figura 3.3) se D uma variedade-(n-1) compactae D= . A definio anterior elimina conjuntos como os esboados na Figura 3.4.
Figura 3.4: Conjuntos que no so domnios regulares Para o teorema fundamental do clculo convm uma outra descrio dos domnios regularesque pe a nfaseno facto de, localmente na vizinhana de cada ponto fronteiro, seremconjuntos abertoslimitados por uma variedade-1m-1)compacta que s tm pontos para um dos lados da fronteira.
) :n = h ( x 1 , . . . , x n _ 1 e}. co ) m ( x 1 , . . . , x n - j )V { x e V x l : x e a D } = { x = ( x 1 , . . . . x nx Assim, o grfico de h a parte da fronteira de D que est contida na vizinhana Vxl de x0. Considere-se um intervalo limitado e fechado de Fn-l , WcV, tal que xge(int W)xl e sejaM=max{h(i): ieW } e m=min{ h(i): ie W }. Define-se g : ( i n tW ) x l - + f f , i t a l q u e q ( x ) = x n - h ( x 1 , . . . , x n - 1 ) ,$ = { x e ( i n tW ) x l : a - m < t p ( x ) 0 } ( v e r F i g u r a 3 . 6 ) . O conjunto S um conjunto aberto que contm xO e tal que Dnu={xe s: q(x)=g 1 . prova-seque tanto s+ como s- no podem conter simultaneamente pontos de int D e de ext D . Supondo que xe (int D)nS- e !e (int D)nS+ comea-sepor provar que existe uma curva em S- que liga x a y . m perda de generalidade,supe-seq(x)<q(y) . Divide-se a construoda curva que
+(x) = g
Figura 3.5: Domnio regular
liga x a y emdoiscasos:
to2
Integrais de campos escalares em variqdades
3.4. Teorema fundamental do clculo para integrais mrltiplos
103
apontar a necessidade de demonstrar este resultado, anteriormentetomndo como evidente, foi Camitte Jordan. Ele prprio e outros matemticospublica.ram "demonstraes,, incompleasna parte J'ina! do sculo XIX, mas a primeira d.emonstrao que se considera completafoi apresentadaem 1905por Oswald Veblent .
y' um domnio regular' entdo para cada xeD existea i.tt) teo.ema: Se DcHn uTror*ol exteriorunitdria v(x) , e v umafunocontnuade D em F,n. para adaxe D existe uma vizinhana U de Dem. Como D um domnio regular, C1 e com VO(x)+o para xeU, tal que x e uma funo :U-+ffi de classe < D ( x ) <}O . Sejan(x)=V(x) para xeDnU 3 9 6 u = { x e U : o ( x ) = O} e D n U = { x e U : variedade D no ponto x. Com Ento n(x) normal ao espao tangente , pelo que existe >0 ' tal que , tem-se V(0)=0 e V'(O)=llVo(x)ll2>o ry(t)=@(x+tn(x)) para te (0,) . Conclui-se que n(x)=Vo(x) uma v(t)<O para t (_,0) e v(t)>o unitria v1x;=v611)/llV<D(x)ll, normal exterior a D no ponto x. A normal exterior que uma funo contnua para xe DnU ' Q.E.D.
Figura 3.8: Curva de Jordan e conjunto limitado pela curva Na fronteira de um domnio regular possvel definir uma normal exterior unitria.
O teorema fndamental do clculo para integrais mltiplos em Fn relaciona o de derivadas integral sobre um domnio regular de um campo escalal definido em termos funo vectorial, com o integral sobre a fronteira do domnio do produto intemo da . de uma funo com a normal exterior unitria fronteira. Para exprimir este resultado convm introduzir o conceito de divergnciade um campo vectorial em Fn '
seTa Dc1,n um conjunto cuja fronteira uma variedade-(n-1). Diz-se que um vector n uma normnl exterior frontera de D num pontu x se n ortogonal ao espqotangente variedade D no ponlo x e existe >o, al que x+tneD e xltne F,n\D para te (0,) (ver Figura 3.9). Chama-se normal .Iet-,01 exterior unitrin fronteira de D em x a uma normal exterior fronreira de D no ponto x com notrna igual a1: quandoexiste nica e designa-se por vD(xl ou v(x) para
(3.f 0) Definio:
Figura 3.9: Normal exterior unitiria na fronteira de um domnio regular

I Veblen,oswald (1880-960)
(a)
(b) Figura 3.10
104
lntegrais de campos escalares em variedqdes (teorema fundamental do clculo para
ii 3.4. feo.ema
fundamental d"
p"tt "tcult
i"t"g
105
(3.13) Teorema da Divergncia
mltiptos): Se DcFn um domnio regulare f:D-+Fn umafuno de integrais *a

classe Ct, enlo
J" *.. =I,,
dVn-1 f1v1
,...,n. , i=1
termo a termo, obtm-se a validade da frmula no enunciado somando estasexpresses
ID J
o , u, = [ - ^ , . nd V n - 1, JAO
onde v desigrma normal exlerior unitdria fronteira clodomnio regular D . Dem. Na demonstrao usa-seo teoremafundamentaldo clculo em F para estabelecer a validade do teorema localmente em ffin . O resultado depois globalizado com o auxlio de partiesda unidade. Prova-seprimeiro que para cada xge existe uma vizinhana u que contm xg e tal que se de classe C1 e tem suporteem U, entoafrmulano enunciado vlida para t , o que colresponde a estabelecera validade da frmula localmente na vizinhana de cada ponto de . Suponha-se Que xgeD eseja U um intervalo aberto de ffin contendo xg e incluido em D=int D (ver Figura 3.10-(a)).como u no contm pontos de D e o suportede estcontido em U , conclui-seque nula sobre D , pelo que
paracamposvectoriaiscujoSuporteestejaincluidoemU=U1n...nUn.Prova-se apenaspara i=n, pois oS casos de outros valores de validade da expressoindicada ipodemserreduzidosaesteporreordenaodecoordenadas.ComoaDuma numa vizinhana de xg o grficode uma funo c1 de um aberto variedade-(n-1), uma vez que vi(xo)>o para i=1'" 'n ' existem VcFn-1 em F . Mais precisamente' euma funo h:V-+F de classe C1 ' tais que i n t e r v a l o s a b e r t o sV . n n - 1 , l c p para c a d a p o n t o x e F n u s a - s ea n o t a o Dn(Vxl)={(i,h(i)): feV } ' Para so iguais s primeiras n-1 componentes designaro ponto de ffin-1 cujas componentes p o d e - s ee s c o l h e rv e I t o p e q u e n o sq u e de x. Como x6n>0 e xgn=h(ig) ' p a r a x v x l ( v e r F i g u r a 3 . 1 0 - ( b ) ) .S e j a O h ( ) > 0 p a r at o d o i e v e x n , v n ( x ) > o e definida num intervalo aberto de Fn uma funo como na definio de domnio regular Como
contendoxg.Semperdadegeneralidade,pode-seSuporqueestdefinidaemVxl.
lo
t."dvn-1- o
Vo (x) v(x)= ilvo(r)il
v n( x ) > o
Por outro lado, se U=(a1,b1)x...x(an,bn)obtm-sedo teorema fundamental do clculo em ffi , notandoque f nula fora de U, que [b i i ,...,x;,...,xd px ) ; = , 1 * . t , . . . , b i , . . . ,-x n f ;)( x 1 , . . . , a i , . . . , x= n )o J^, a"i (t.1 Portanto, do teorema de Fubinil, segue-se que
com xVxl se e s se t e m - s e o / x n ( x ) > O p a r a x e V x i ' C o n c l u i - s eq u e o ( x ) < o Uma PortantoD , n(Vxl)cS={(i,xn): O<xn<h(i)' ieV } ' xn<h(i) com eV = (i'h()) Como parametrizao de Dn(Vxl) afuno g:V-+Fn, tal que S1-x) e1 V n - 1 ( D 1 9 ,. . . , D n - 1 n ; = l l en-l | n
ll
In_1
I Vh
= J, jll., =o loo,", J, ,#o-,

onde Ui o intervalo de Fn-l definido por um produto cartesianocomo o que define U', mas sem o intervalo (a;,b;). Conclui-seque, nestecaso, |.0,u, JD = o = 'udVn-1 JaD pelo que
= i. l. a\
ah
e1 +
ah
tn-1
n-1 + en ll = (t*ttvntt2)1/2,
com O(x)=xn-h(i) obtm-se v(x) =
vo (x)
ilv(r)il
( , * l r vh ( i ) t e , t ' '
1r lz dvn-r
t2,1+llvh(i)l12 )1/2 di
- v h ( ) , 1)
suponha-se agora que xge D . por mudanas de coordenadas(translaese rotaes)pode-seconseguir que x6;>0 e vi(xo)>o para i=1,...,n. prova-seque para cada i existe uma vizinhana U; de xg, tal que se o suportede estcontido em u; , ento
I Fubini, Guido(1879-1943).
fn (f,h(i ovn-r= Jspfnun Jv

I =J un t ,( i , h ( i
'f
)) ))
(1+llVh()ll2 1
(1+llVh()ll2 \1
=t JV
fn(,h(i )) df
106
Integrais de campos escalares em variet'ades

fu, ,*
107
Por outro lado, do teorema de Fubini e do teorema fundamental do cculo em F . notandoque o suportede f estcontido em Vxr e. portanto, fnft,O)=o para ie V. obtm-se
integral rle linha do campo vectorial t . Seia g:[a,b]-+F2 uma representao para D ' Com l=(1,t) e g=(gt '92)' tem-se oro*rriro regular fechada e simples
t *d'= Jufli'-' * 6,4 d.fe= di Jvrn(r,h(i))

Das duasltimas frmulas conclui-seque se tem suporte em Vxr , ento
rf
: ,,
i
' l r*,
ponto g(l) e a normal exterior uniairia a A no
Jp
l.o o, = [Jr \ - - , ' t " r r d i = | . ,^ v ^d V dxn , ,^ _ 1. J y "r, o , h ( i ) ) JdD , ,,
.^.:: _,'"1,., . t e ' a ( t ) , - e('tr) ) u(g(t))=rfrff1ffiffi

v\e\r'l -' ll(g'2(t)'-s'r(t))ll '
r .#,
o snal x depende do senrido em que o caminho g descreve a curva D
Agoru i, est estabelecidoo resultado local de que para cada xge existe um conjunto aberto u que contm x0 e tar que se de classe c1 e tem suporteem u, ento a frmula no enunciado vrida para . Estes conjuntos abertos fbrmam uma coberturade . Restaglobalizar' Como compacto existe um nmero finito dessesconjuntos abertos ut,"',utrt que cobrem . se.la y={vt,...,vru uma partioda unidadede D subordinadaa essacobertura.o suporte de ry; est contido no suporte de y' que, por sua vez, estcontido em U;, pelo que JaD como
i{onvenciona-se chamar sentido positivo (ou orientao positiva) em relao a ao dos ponteiros do relgio em relao a D a o Q ou sentdo contrrio '\entido em que um caminhopercorre D para que o sinal na frmula anlerior que d a
dVn_ l-^ (vir).u ' r=
,f
correspondente do sentidoem que um observadorpor cima de D , i.e., do semiespao coordenada z positiva, v o caminhopercorrido no sentido contrario ao dosponreiros do t"bgio, ou seja, v o domnio D a ficar esquerdado caminho ao longo do seupercurso'
lD ôiv J
,y;r,
i=1,...,N.
div y; = v| div f + vy;., expressoanterior, obtm_se f s.f
adicionando termo a termo as N frmulas na
= dvn-' (vir)." = dvn-r J3p'" rr,ry + Juo Joo,u
q
,
obtm-se. ento,
Jo*'
div .
. =foo,ut.JoIro*,].t Jrvvi
i ,
JD Ldxl
dxr I
JD
'v dv1 Jao
Como I V i = 1 , t e m - s e v v i = V ( V i ) = 0 , pelo que a frmula anterior d I
= div l'o''"ovn-r L
Q,E,D, (3.14) Observao: Nos casos n=2 e n=3 o teorema da Divergncia tambm conhecido por, respectivamente, teorema de Greent e teorema, de Gauss. 2' No caso n=2 , quando a fronteira D um conjunto con*co, este uma cur-va regularfechada e simples. o integral de .v em D pode, enrdo, ser expressio em rcrmos
r Green, George (1793-lg4Il.
:, lDesignando
ft"qrrntr*rnte
=l;'ffirrs'(t)rr
P=-2 e Q=t1 , obtm-seafrmulas
dt=lt-'''r1)'ds
t (#-'#)'-* = IroPdx+QdY
utilizada para o teoremtde Green. 1)de da divergncade que D uma variedade-(n_ 3. A hipteseno teoremct Glcsse C1 pode ser enfraquecida.O teorema ainda vlido se DcFn um coniunlo ml que O = int e D=A1u...uAouB, ondepara cada Ay exisle um coniunto ,imnoao, tnb"rro Uy, tal que AV=DaU1e Dng est contido numa variedade'(n*1) M1r, k=1,..,p, e B um conjunto compactocontido numa unio finita de variedades-(n-2)e
I'
108

Como f contnua efl Xge
109
(ADrlk)(ADni)cB para k+i .
Diz-se, ento, que D uma variedade-(n-l)
Dem. implica
Seja e>0 .
l(x)-(xg)l< . Se xge Dg
e lDil< '
DO, existe>0, tal que llx-xgll< tem-se
com cantos. Para n=2, esta exenso andloga passagem de curvasregulares para onalmente regulares. , uio, secci
f" dv n( x|) = | J1^ t f( x s ) - f ( x ) l d v n( x ) | r ( x s )I vn{ o;) Ui JD .,.t( tl " i
(o,(r),-o'., (t))
Portanto,Para lD;l<
<llt
a I
JDi
( x e ) - f ( x ) lo V n ( x )< e V n ( D ; ) .
I tlxs) -
1 î t ( * ) d v n ( x ) | < V n ( D ; ) JlU
l l
quando i-+- , Como qualquer que seja >o existe >0 com esta propriedadee lDll-+0 obtm-seo resultado.
Q.E.D.
Figura 3.11: Ilustraopara o teoremade Green O teorema da divergncia tem inmeras aplicaes. Antes de referir algumas, convm interpretar geometricamentea frmula do teorema. Para isso, necessrio estabelecerque o valor de uma funo contnua num ponto pode ser obtido como limite dos valores mdios da funo em conjuntos mensurveiscontendo esseponto, quando o dimetro desses conjuntos tende paazero.
O lema anterior aplicado frmula do teorema da divergncia permite obter uma dadivergnciade um campo vectorial' ouffa caracterizao
C1 na valorese m F , n d e c l a s s e il,tUl Proposioz Seia uma funo com de domnios regulares contidos vzinhana de um ponto xgeFn e {Di} uma sucesso inessa conlendoxg e aisque lD;l+0 quandoi-+*, enlo viznhanq,
= div (x0)
dVn-t lT_ dql lro,t."
Dem. Soverificadas as condiespara aplicaodo teoremada divergnciaque garante
1Di
. vd V n - 1 ' )= [ - o , u ( x )d Vr n r'(x tt d^ ui
Figura 3.12: Ilustraopara lema de localizao (3.15) Lema (de localizao): Seja um campo escalar definido e contnuo num coniunto aberto Dgcffin. se xgeDg e {D;} uma sucessode subconjunrosde Dg mensurveis Jordan, contendo xg, com Vn(D;)>Oe taisque lD;l-+Oquando i-+*, onde l)il designa o dimetro do conjunto D; , lD;l=sup{llx-yll: r,yeD; }(ver Figura
a do lemaanterior Dividindoambos por Vn(D;)e fazendoi-+-, obtm-se os membros frmulano enunciado. Q.E.D. (3.17) Observaes: em termosdas I l. A divergncia de urn campo vectorial I em F,n oi deqinida do de I e, portanto,de umaforma dependente derivadas parciais dascomponentes
3.12), enta
= r(xs)
. lT- qhj t ,,', dvn(x)
110
lntegrais de campos escalares em variedades
3.5. Fluxos de campos vectoriais em F3
111
sistema de coordenadas adopta.do.A proposio anterior most que se | de classe C1 num ponto xO div (xq) e independente do sistema de coordenadas. .ento 2. O integral JaO.u dVn_1 d ofluxo do campo vectorial t para fora de D D . ssinz, o limite de
uma variedade-2,diz-se que M orientvel se iS,l n"fittio: Se McF3 unx campo vectorial conlnuo n:M-+ffi3 , tal que n(x) i um vecor untrio
a M no ponlo x. Diz-seento'Quen define uma orentaoem M '
atravs da fronteira
qb-t
oun-1 quando lD;l-;o , J ot'u
(3.19) ExemPlos: esfrica centrada na origem. E fcil verificar que 1. Seja McF3 uma superfcie cada xe M com lln(x)ll=1 E bvio que n(x)=x/llxll um vector normal a M em Portanto,uma superfcieesfrica uma afuno n:M-+ffi3 assim definida contnua. -2 orientvel. v ariedade com ScF2 aberto. O conjunto 2. Seja McF3 o grfico de uma funo C1 9:S-->H , ' O por g:S+F3 , com g(x'y)=(x'y'tp(x'y)) M rrmavariedade-2parametrizada normal a M no ponto g(x,y).'.^t:t:unto' Vector (D1gxD2S)(x,V)
d uma medida dofluxo de I ataus de superficies que delimitam pequenos domnios regulares e contendo xg, Por unidade de volume do domnio. Fica assim justificado o nome "divergncia". Exerccio: Observe a Figura 3.13de campos de direces para campos vectoriais em F2 . euatrodos campos vectoriais tmdivergncia nula. Indique quais so.
\+n
lilil1 iii
\
\' ts.+-
\t
!,f
\\\ \ ' r F
\\ !
u /.t
= = n(x)
'* '# () (D1sxD2s)(s-l( x - )
r,\ +/,o -F 'rP

| ---*--*
t t 1 o .g ,x D 2 9 ) ( s - 1 ( x ) ) l l [ 1 + l l v < p l 1 2 ]
l)
nJl\\-
tl IY
+-
// \\
---+
tc{
as derivadasparciais e o gradianteso calculadosno ponto (x,y)=g-l (x) , define . m c a m p o v e c t o r i a l c o n t n u o e mM , t a l q u e n ( x ) n o r m a l a M e m x e l l n ( x ) l l = 1 Conclui-se que os grfcos de funes C1 definidas em abertosde H2 so sempre variedades-2orientveis. 3. Seja HlcF3 uma variedade-2 que pode ser descrita por uma nica vizinhana de oordenadas. Se g:S-+F3 uma paramenzaode M , definindo
*/ / | r\ ,1,\
\ \ / \ \*\+.
Figura3.13
F
F.F\\ -r#\q ./t*\\
E+-t EEl ,ct \
\\ ....* t
{/ .{' /l o 1 'lr \ \\ \\ /
\*
n(x) =
( D lg x D z s ) ( s - 1 ( x ) )
(x))ll' gxDzs)(s-1 il(D1
{/\\
,f ! I
obtm-seum campo vectorial contnuo em M , tal que n(x) normal a M em x e lln(x)ll=1 Chama-se orientaode M definida por n a orientao induzida pela parametrizao g . Conclui-se que as variedades-2que podem ser descritas por Uma nica vizinhana de coordenadas so orientveis. Em consequ[ia, todas as variedades-2 so "localmente orientveis", i.e', para cada ponto xge M existe uma vizinhanade coordenadasMnU , com UcR3 aberto,tal que MnU uma variedade-2 orientvel.A no-orientabilidadede uma variedade, portanto, um conceito global. 4. Uma banda de Mbius uma variedade-2 em F 3 que pode ser visualizada torcendo uma fita comprida de papel e colando as terminaes aps meia toro, como ilrdicado na Figura 3.14. Definindo um campo contnuo de vectores normais unitrios a curva a meio da fita a partir do segmentode colagem, aps uma volta inteira num
3.5. Fluxos de campos vectoriais em F 3

Para se considerar o fluxo de um campo vectorial em p 3 atravs de uma variedade-2 McF3 necessrio ter uma normal bem definida em M de modo a especificarum sentidopara o fluxo.
tt2
113
dos sentidoso campo teria valor igual ao simtrico da normal considerada inicialmente nessesegmento,o que contradiza possibilidadedo campo ser contno em toda a bandade Mribius. Portanto,uma banda de Mbius no orientvel.
pelo caminho regular fechado que tem como bordo a curva A=g(AD), representada pela parametrizao g . A de A induzida . Considera-se a orientao simples B=goo p chama-se orientao de AA orientao do bordo AA definida pelo caminho consistente com a orientao de A . Geometricamente,verifica-se que se trata da orientaoem que um observadordo lado de A para onde apontao campo de normais que define a orientaode A v o bordo A percorrido no sentido contrrio ao dos ponteiros do relgio, ou seja,v o domnio A a ficar esquerdado capinho que representa A (ver Figura 3.15).
Figura 3.14: Banda de Mribius
(3.201 befinioz seja McP3
uma variedade-2, n:M->F,3 um campo veclorial
contnuo,tal que n{x) ums normal unitria a M em x e :M+F3 u* ,ampo vectorial. Chama-se fluxo de atravs de M no sentido da normal n u ly t.n OV, , quando o integral exisre.
Ddl:-\
,u
s
Figura 3.15
O teoremafundamental do clculo permite relacionar o fluxo de um campo vectorial atravsde uma poro de variedade-2orientvel M delimitada por uma curva regular simples com o integral de linha do campo sobre a curva que delimita a poro de variedade.Para formular o teorema fundamental do clculo neste contexto temos de considerara noo de domnio regular numa variedade-2em ffi3 .
Seja =(f.',f2,f3) um campo vectorial de classe C1 em-g(D) e com valoresem F3 . O integral de linha de sobre p
(ogoo).Dgo' .dp = l r""c ,) o' t ln,uo, 1,",0,(osoct)'(s
uma variedade-2e AcM aberto relativamente a M. entoA umavariedade-2echamo-sefronteirade Aemrelaoq M o .ie A uma variedade, ento Iraa-sede umavariedade-1 aque se chama bordo davariedade A. Diz-se que A umdomnioregularem M se A limtadoe abertorelaivamenteaM e =A. A=\4.
(3.21) Definio: Se ttlcF3
= ( D g ) t ( . g) . d ( r l , " , o , 1 o s ; t ( t ' g ) " o l' u " 'o
Definindo F=(Dg)t("g) , com F = ( F r , F 2 ) , F ; = ( . g ) . D i g , P a r a i = 1 , 2 Do p2 teorema fundamental do clculo em (teorema de Green), na forma dada na Observao (3.14), obtm-se
Paramotivar o caso geral do teoremafundamentaldo clculo considera-se primeiro o caso particular em que tr4cF3 uma variedade-2que pode ser descritapor uma nica parametrizaog:s-+F3 de classe c2 com scF2 aberto. seja Dcs um domnio , regular cuja fronteira uma curva representada por um caminho regular fechadosimples o:[a,b]-+ffi2 no sentidopositivo (ou contrrio ao dos ponteiros do relgio)em relaoa D, (ver Figura 3.15). A poro de variedade-2A=g(D) um domnio regularem M
(3.22) Verifica-se
=Jot'0"=Jotot F2-D2FI ln,uo,'dP

g( . 9 ) ' D 2 1 9 D 2 F 1 =D 2 [ ( . s ) . D 1= s l( D ' s ) D 2 s ' D 1+ ( D f o g ) D 1 g . D+ z9 ("9).D129 = D 1 [ ( " 9 ) . D 2= D1F2 91
tt4
5. Fluxos de campos vectoriais em n3 ) Defnio: Dado um campo vectorial diferencivel :A-+F3, com rotaci.onalt de I ao carnpo cham.a-se rot = (D2fg-D32,D31-D13,D1f2-D )2 f 1 se desgnao rolacional de t Por Yxt.
C o m o g C 2 , t e m - s D 1 2 9 = D 2 1 9 .p e l o q u e g . D z 9 - ( D f " g ) D 2 g . Dg D t F z - D 2 F1 = ( D f " g ) D 1 1 = ( D 1 g ) t ( D " g ; t 1 D 2 s-) ( D 2 g ) t ( D " g ) t ( Dg r)
gl, - ;D = ) 2oi)t(Dji"s)t(D2si)l a J e 1s i ) I ( D i r j " g ) I ( D 2 e(

i,j=1
= L 9r1 ) ( D 2 e ; ) J1( D ; f j - D j f ; ) " s l ( D t',j=

33 = L .;) t ( o i f 'i'- D ;' f' ; ) " s ( D 1 9 ; D 2 9 y - D 1 9 1 D 2 9 i=1 j=i-1 Definindo o cmpo vectorial
\-s
A designao Vx sugestivaporque calculando formalmente o "produto externo" V = ( D . f, D 2 , D 3 ) p o r = ( f 1, t 2 , g ) , c o m o s e f o s s e m a m b o s v e c t o r e se m F 3 , -se a frmula do rotacional. Podem-seresumir as conclusesobtidas acima no resultado seguinte.
(3.23)
-1 Drg,D v, = (D2f3-D3f2,D3f 1 z - D2 t 1 )
proposio: Sela McF3 uma variedude-2que pode ser descritapor uma nica de classeC2 . Se AcM I um domnio regular em M com uma orienlao ,i*ido po, um campo de normais unitras n e | um campo vecoriql de classeC1 e com valoresem P,3, eno
r.
a ltima relaopode-seescrever D t F Z - D z Fj = ( v r . g ) . ( D 1 g x D 2 9.) Substituindoem (3.22) e recordandoa frmula para clculo de integrais em variedades-2 a partir de parametrizaes,obtm-se f'l . d-B = l ( v . =) | 1gxD29
J
llDlgrD2sll
= ' o tt . n d V 2
J*t.oP,
Js(aD)
Jp'-r"9)'(D
'-4ag J tur"sl
um caminho que represenlaa curva regular simples A com a orientao de A. coma orienrao
= |. u. . -D19t'ze JS(D) T ilDlgxD2gtl

considerando o campo vectorial de normais unitrias definidas para xe M por
n 1 x 1=
conclui-seque se verifica (3.24)
( D1g ^ Dz s )(s - 1(x ) )

il(D1sxD2s)(s-11r;;ll
que o fluxo do rotacional de f atravsda poro de A proposioanterior estabelece 2 A no sentido da normal unitria n iguat ao integral de linha de f sobre o A da variedade. A interpretao geomtrica do rotacional, bem como arazo do nome, podem-seobter como foi feito para a divergncia.
d v 2= Jsloluln Jnlroyt'oP
i) Proposio: Seja I umafuno c1 definida numa vizinhana U de um ponto N:3 ,romvaloresem F,3, Mcffi3 umavriedade-2declasse C2 contencloxg, ttma sucessode vizinhanasde coordenadas de M contendo xg. includas em l) por umafuno g de classe C2 tasque MicM so domnios regulares a M tendo como bordos curvas regulares fechadas smples' com lMil-+O onde lWil 14 o dimetro do coniunto Mi Per Figura 3.16), e designe-sepor
rf
Esta uma boa frmula para exprimir o teorema fundamental do clculo que relaciona o fluxo de um campo vectorial atravs de um domnio regular de urna variedade-2 com o integral de linha de um outro campo sobre o bordo do domnio. Assim, dado um campo f , convm introduzir uma designao parao campov que lhe estassociado.
ingls diz-se crzrl.
tr6
tl,7
,n o campo de normais unitrias s variedades Mi que define a orientao dessas induzidapela parametrizao g. Ento variedades
r o tr ( x o 1 . n ( x s= )
onde Bi
adoptado. A proposio anterior mostra que se t de classe C1 num coord.enadas sistema de coordenadas' pnlo xO, ento rot (xg) independentedo
,i lT_"2(r,llur,r.dp
Mi com a para variedades-2 em Interessaagora formular o teoremafundamentaldo clculo o que que se entende,em geral, pela orientaodo ffi3 . para isso necessrioesclarecer com a orientaoda variedade. Seja McF3 utna consistente bordo de uma variedade-2 regular e n:M+F3 um campo de normais variedade-2orientvel, AcM um domnio vizinhana de coordenadas u de M unitrias que define uma orientaode M . Para cada definida por n . Se a podem-seconsiderarparametrizaes g que induzem a orientao intersectao bordo de A , g-1(AAU) uma curva regular vizinhana de coordenadas (ver Figura 3.17). Se cr um simplesque s tem pontos d" g-1(A) para um dos lados o sentidopositivo (i'e', caminho regular simples que parametriza g-1(annU) com g-1(A) , ento p=go* um caminho contrrioao dos ponteirosdo relgio) em relaoa de coordenadas regular simples que parametrizaapatte do bordo de A na vizinhana e, portanto, define uma orientaodessaparte do bordo. Se considerarmos considerada de vizinhanas de cooidenadas de M que induzem a todas as possveis paramerizaes como orientaodefinida por n verifica-se que as orientaesde poresde A definidas pontos de A foi indicado so compatveisentre s\, i.e., na vizinhana de qualquer dos obtm-sea mesmaorientaodestavariedade. Esta orientaodo bordo de A conhecida por orientao de aA consistente com a orientao de A definida por n que um Geometricamente, trata-Se da orientao que corresponde ao sentido em A observadordo lado de A para onde apontam as normais dadaspor n v o bordo ao longo do percorrido no sentido contrrio ao dos ponteiros do relgio, ou seja, v o domnio A a ficar esquerda do caminhoque representaA (ver Figura 3'17)'
so caminhos regulares simples que representam os bordos
orientao consislentecom a orienao das variedades Mi definida por n. Dem. De forma anlogaao lema delocalizao (3.15) prova-seque
r o t ( x s ). n ( x e= )
lT-%o^Jfr,
,o, . ndV2 ,
umavez que a funo integranda contnua. O resultado segue-se da Proposio(3.26). Q.E.D.
Figura 3.16
1 3 . 2 8 )O b s e r v a e s : l. O integral jaM..dBi dd a circulao do carnpo vectorial
caminho fechado Mi. Estadesignaotem origem na situaofsica do movimento de umJtuictoem que t o campo de velocidadesdo fluido. Portanto
= rot(xs)' n(xs)
ly-rrri"tlur,
,o, . n dV2 ' comlM;l-+o.

s-l{u)
S- 1{*,-,'U}
d uma medida r)a circulao de I ao longo de caminhos fechados delimtandopores de variedades-2contendo xg, convergindopara esle ponto e normais em xg ao vecor n(xg) , avaliada por unidade de trea das pores de variedade. Fica. assim. jusrificado o nome "rolacional". 2. O rotacional de um campo vectorial em F,3 foi definido em tennos de derivadas parciais das componentes de I e, portanto, a, u*n for*o d"p"ndente do sistema cle
Figura3.17
118
3.5. Fluxos de campos vectoriais em H3
lt9
(3.29) Teorema de stokesl (para campos vecroriais e superfcies em Fo ): se Mcffi3 uma variedade-2cteclasse C2 com orienao definida pelo campo de normais unitrias n, AcM umdomnioregularem M e t umcqmpovecrorial comvalores em P,3 definidoecleclasse C1êm , ento
partioda unidade em
subordinada cobertura U . Como um conjunto
compacto,pode-seconsideraruma partio da unidade finita. Ento
lro
=Jo rot(e).n + q rot =J* rt.op ).ndV2 ou, =rJo ( Vexr t.ou
d V 2= [. to*',).n
o t' t'. n d v r = [ I nr '. " ."d vg J '-' " "'2 J 34

onde B um caminho regular simples que represenra a curva fechada A com a orentaoconsistente com a orienaode A. Dem. Comea-sepor estabelecero resultado localmente e depois globaliza-se com partiesda unidade. l) Localizao.' Seja U uma vizinhana de coordenadas de M com parametrizao de classe c2 e com uma curva regular simples como fronteira de u em reao a M . Se U contm pontos do bordo de A , supe-seque AnU um domnio regular em relao a M com orientaodefinida por n . Toma-sea orientaode (AnU) consistente com a orientao de Anu . Se tem suporteincludo em u , tem-seda proposio(3.26)
Como
9e <DJ A
= t(v ),p)'r ]."dVz ve*r ] . no v 2 [ [ t)
=
obtm-se
= to,rl.n dV,=o , dv2 )xl.n J lo ttot
=J^t rot ou, 'ndv2= lo'ot''n lrot'ou

Portanto, vlida a frmula no enunciado.
Q,E.D
(3.30) Exemplos: da superfcieesfricaem F3 de raio 2 e centradana l. Seja C a curva de interseco origem com o plano que passana origem e normal ao vector (1,1,1) . Pretende-se calcular o integral de linha ia Vdx+zdV+xdz com base no teorema de Stokes, considerandoa orientao da curva no sentido contrrio ao dos ponteiros do relgio quando observadado ponto (-1,-1,-1) . Como o plano passano centro da superfcie 2. Esta e s f r i c a , a c u r v aC u m a c i r c u n f e r n c i a c o m c e n t r o n a o r i g e m e r a i o i g u a l a circunferncia o bordo de um crculo A contido no plano dado. A orientaoconsiderada para o bordo C consistentecom a orientaodo crculo A definida pelas normais unitrias obtm-se n(x,y,z)=(-1,-1,-1)/{. l i n h a ( x , y , z ) = ( y , z , x ), o o i n t e g r a ld e O c a m p o v e c t o r i a lc o n s i d e r a d n Do teoremade Stokes e satisfaz rot f=(-1,-1,-1)
= 'dB*, l*r'ot ' ndV2 l,o.r,

onde Bx um caminho que representa a curva regular simples (AnU) com orientao consistente com a orientaode AoU . Devido ao suportede estarincludo em u . verifica-se
=J rt . nd V 2 =1,o..'r,.d x. o u , . nd V 2 = Lr J ,.o ,,o,

onde p um caminho que representaa curva regurar simples A com orientao consistentecom a orientaode A . Portanto, verifica-se a validade da ieualdade no enunciado. 2) Globalizac?'o: Seja umacoberturade por vizinhanasde coordenadasu de M taisqueafronteirade U relativamentea M umacurvaregularsimplese AnU um domnio regular em rerao a M com orientao definida por n . Sela <Duma
' Stokes. G e o r gC a b r i e l( l g l 9 _ 1 9 0 . ) . g"ltjl:nl" jt s.tg!t'aparece pela primeira vez mencionado numa carta de 1850 de Sir william lhompson (Lord Kelvint a Stokes._cabou po. r"r.onhecido pelo nome destelti.. p;;qr;';.;; divulgao pblica ocorreu-m 1854^num'qu.ruo p."pu.ada por Stokes para uma competio de matemtica organizada na University of Cambridee , U.k.
=n+{ ' = lo rot . n ovz= L r/ov, = rea(A){ J. vd**rov*xot

um domnio regular de uma variedade-2que tem como bordo a circunferncia C no plano xy de centro na origem e com raio 1 ' orientado por um campo de normais unitrias n . Um exemplo concreto o da metade da superfcie 2. Seja Mcffi3 esfrica de centro na origem e com raio 1 que est contida no semiespao z>O , com a orientao definida pelas normais que apontam pafa o centro da esfera . Pretende-se calcular,com base no teoremade Stokes,o fluxo do n(x,y,z)=-(x,y,z) atravsde M no sentidoda normal unitria n . campo vectorial F(x,y,z)=(o,-2,-y2; Para aplicar o teorema de Stokes natural tentar identificar um campo vectorial
120
lntegrais de campos escalares em varie{ades
3.5. Fluxos de campos vectoriais em n3
l2l
1 = ( 1 , 2 ' t g l c u j o r o t a c i o n a l s e j a F , i . e . , t g / y - t 2 / z = o , t 1 r z - g / x = - 7 , 11y-21x=-y2 . Procura-sedeterminar um tal campo com f1=O , parao qual ter d e s e r t g ( x , y , z ) = z x + h 1 ( V , z ) ,2 $ , V , 2 ) = x V 2 + h 2 ( V , z ) ,c o m h 1 / y - h 2 l z = g A s s i m , c o m ( x , y , z ) = ( O , x y 2 , z x )v e r i f i c a - s e F = r o t . O b o r d o d e M , c o m a orientaoconsistentecom a orientaode M definida por n , pode ser descrito pelo caminho B:[0,2ru]-->ffi3 com B(0)=(sen O,cos 0,0) . Do teoremade Stokesobtm-seento f-lflzr
4. Seja ScF3 a superfcieesfricade raio 1 e centro na origem e f:S-+F3 uma funo variedade-2 compacta que, de classe C1 arbitrria. A superfcie esfrica S uma pode ser vista como a unio de dois dividida ao meio por um plano que passena origem, comum C , o qual uma circunferncia de domnios regulares A1 e A2 com um bordo O fluxo do rotacional de atravsda cenffo na origem e raio 1 (ver Figura 3.19). n(x,y,z)=(x,y,z) a soma das duas unitrias superfcieesfricano sentido das normais com base em cada um dos domniosregulares.Estaspodem ser calculadas contribuies respectivamentecomo bordo no teorema de Stokes.As orientaesda circunferncia C , destesdomniosregulares soopostas, de A1 e de A2, compatveiscom as orientaes i.e., se 91 um caminho que descreve C com a orientao consistentecom a do domnio regular A1 , ento o caminho Z=-Ft descreve . C com a orientao consistentecom a do domnio regular A2 . Portanto, qualquer que seja o campo Cl :S+F3 , o seufluxo atravsde S
.ndV2=J, rot .ndvz= JC .dB=Jo'--""nrrcos20de J r r ,tr

I; , l Z n = ll;^'"^22s =-+ do JO l-cos 40 .r - "0 = ^ d z 4'
3. Seja Mcffi3 a superfcie cilndrica {(x,y,z)eF,3:x2+y2=1,lzl<1}. A superfcie M um domnio regular da variedade-2de equaocartesiana x2*y2-1 com bordo igual unio das duas circunferncias c1 e c2 que satisfazem x2+y2=1, co z=1 e z=_1 , respectivamente(ver Figura 3.18). Trata-se de um domnio regular com bordo desconexo. Pretende-secalcular o fluxo do campo vectorial considerado no exemplo anterior F ( x , y , z ) = ( 0 , - 2 , - y 2 )a t r a v sd e M n o s e n t i d o d a s n o r m a i s u n i t r i a s n ( x , y , z ) = (x'y,O) dirigidas para o exterior da superfcie cilndrica. Sabe-sedo exemplo anterior que F=rot f ' com (x,y,z)=(0,xy2,zx) . A orientao do bordo consistente com a orientao da superfcie cilndrica definida por n a que dada pelos caminhos 9 1 , 9 2 : l O , z n l + f f i 3 t a i s g u e F t ( 0 ) = ( s e n O , c o s0 , j ) , 2 ( 0 ) = ( c o s o,senO,-1) paraas circunferncias c1 e c2 , respectivamente.Do teoremade Stokesobtm-se i-flr Jnr F.n dV2=J, rot f. n dv2 = |ct J . dp1 + Jv ,^ 2 . dB2
JM rot 'ndV2=JA1 ro
tl
.ndv2+lo, rot
tf
. n dV2
=1" t J . t . d p l= o . .dp1 + J. t.oBr= J " t . o B '-
oe*J2n s"n2oco"2edo = o . lo2n-r"nze "or2e

Figura 3.19
Figura3.18
ice 3.4: Parties da unidade
123
pndice 3.A: Parties da unidade

Neste apndiceresumem-seos aspectosde parties da unidade necessriospara o do texto. As parties da unidade so um instrumento de globalizao de frmulas que se baseiana exploraodo mtodo bsico e bem conhecido de fazer mdias radas. A ideia consiste em introduzir uma famlia de funes de ponderaocom 1 em todos oS pontos, cada uma com valores diferentes de zerc em subconjuntos as frmulas locais so vlidas, de modo a se poderem obter frmulas globais frmulas locais, cada uma delas ponderadapor uma das funes da partio
unidade.
escalares deJ'inida ) Definio: Chama-se saporte de uma funo com valoies de F! aofecho do conjunto dos pontos onde afuno assumevalores
'"! ffi,'J,::;'::::o
Q de em sc*n a uma daunidade ramIia
para cada xe S exise uma viZinhana de x que inersecta os suportes de apenas
de : wrofinito de elementos para ca.da xe S y' lge 6A(x)=r .
6 uma cobertura aberta de S , diz-se que @ uma partio da unidade em S t eobertuia f se o suporte de cada um dos elementos de O estti
elemenio da cob,nura.
-n
"4 Figura 3.Al Teorema: e f uma coberwra aherta de S , ento exisrc uma da unidade em S numervele subordi'nadaa f ' Se S compacto, existe umn da unidadefinita com as proprtedades ind'icados' Se ScFn
124
Apndice 3.4: Parties da unidade
r25
Dem. Para comear supe-seque S um conjunto compacto. Ento existe uma {U1,...,U5} de S . Basta construir uma partio da unidade subordinadaa esta cobertura.Procura-seencontrar conjuntos compactos K;cU; cujos interiores cubram S . O conjunto C1=SVU2u...uU5)cU1 compacto e U1 aberto, pelo que existe um compacto K1 tal que Clcint K1, K1cU, . Analogamente,para o conjunto compacto CZ=S\[int K1 u U3 u ... u Up Jc U, existeum compacto K2 tal que C2cint K2, K2cU2, e, procedendo sucessivamentede forma anloga, consideram-se conjuntos compactos Ci = S\[( ,j., tais que C;cint K;, K;cU; (ver Figura 3.Al). 'n, Kj ) u ( ,1ri Ui )] c U; e K; Do lema que se seguea esra finita subcobertura
pois T um conjunto aberto. Uma tal partio da unidade tambm uma partio da unidadenumervel em S subordinadaa f . Q.E.D.
que para cadaum dos conjuntoscompactos K; existe uma funo demonstrao, sabe-se C- y;:ffin-->ffi+ com suportecontendo K; e contido em U; . Resulta que existe um conjunto aberto U:S onde ),y;>0 . Definem-se em U as funes gi=Vi/IiV i . Sendo :U-+[0,1] uma funo C- igual a 1 em S e nula fora de um conjunto fechadocontido em U , obtm-seque O={f91,...,fqru} uma partioda unidadeem S subordinada coberturadada. Supe-se agoraque S uma unio numervelde conjuntoscompactos S=u- ',Sk com S;.c int S1*1 (ver Figura 3.A2). Cadaconjunto Bk=Sk\int St_t compacto,e a famlia de conjuntos abertos fL={un(int s1*1\s1_2): uef | uma cobertura aberta de 81 . J ficou provado que existe uma partio da unidade finita em 81 subordinada a ff. Consirlera-seafunodefinidaem S por o=%.(Dr-.ke emqueasoma fNg, finita num aberto contendo qualquer ponto xe S , pois t *e S1 , ento g(x)=O para ge <D; com j>i+2 . Para cada g pertencente a qualquer das partiesda unidade (D1 define-se g-=rplo . Ento ke lN } uma partio da unidade em S {g.: g <D1, subordinadaa f . Pode-seobservarque o que foi provado at ao momentoj garantea existnciade partiesda unidade para certos conjuntos abertos,como, por exemplo, ffin, as bolas abertasde Fn e os conjuntos que so todo o Fn menos um ponto. prova-se agora o resultadoparaqualquerconjunto aberto.Supe-se, portanto,que s um conjunto aberto arbitrrio. Define-se s1={xe s: ilxil<k, d(x,s)>1/k}, onde d(x,s) a distnciado p o n t o x f r o n t e i r ad e S , d ( x , S ) = i n f { l l x - y ly l :e S } ( F i g u r a 3 . A 3 ) . O s c o n j u n t o s 51 so compactos,satisfazem Slcint Sk*1 e S=u[, Sp. Segue-se do que j liri estabelecido que o resultado vlido para todo o conjunto aberto S . Finalmente,seja S um conjunto arbitrrio.Sendo T=uUe conclui-sedo quej 7, ficou provado que existe uma partio da unidadenumervelem T subordnad,a a f , Figura3.43 Figura 3.44 a existnciade partiesda Na demonstrao do Teorema (3.A2), que estabelece seguinte' unidade,usou-se, como se referiu, o lema
U4
Figura 3.A2 ={funs*"o
U n = U n n ( i n t S o \ S) .,
aaz Quatqiler que seia'a parti.o da unidade definid'a num coniunto
K , apenasum nmerofinito dos elementosds partiiio da unidade tem suporte K . Na verdade,para todo xeK existe uma vizinhana V* que intersecta um nmerofinto dos suportes dos elemenlosda partio da unidade. O coniuno : xe K ) uma cobertura aberta do conjunto K , pelo que existe uma subcobertura de Portanto, apenas um nmero finito dos elementosda partio da unidade tem nersetnndoK.
t26
Apndice 3.4: Parties da unidade
127
- 1I (x+1)2
finita uma subcobertura contidosem F (ver Figura 3.46). Como K compacto,existe l 1 e x i s t e u m a f uno Doquejfoiprovadosabe-sequeparacadaintervalo {11,...1p}. igual ao feo de l1. Resultaque a funo hi definida em Fn, C* com suporte uj=1licF ' Fn por k=:;=1hjtemsuporteigualaofechode OefiniOaem Restamodificar a funo k de forma a que tenha valoresno intervalo [0,1] e seja K, oteoremade igtala 1 em K. Comoafuno k contnuanoconjuntocompacto vez que K est contido Weierstrass garaie que tem um mnimo m nesseconjunto. Uma no interior do suportede k resulta que m>0 . Viu-se na parte inicial destademonstrao que qualquer que seja o intervalo [a-e,a+e] existe uma funo h definida em F que C- e cujo suporte esseintervalo. Em particular,existe uma funo t definida em F que c- e cujo suporte o intervalo [o,m] . Ento, a funo definida por no intervalo [0,1], anula-se m (--,01' e tem valores tem o valor 1 em [m,+-) . Resultaque a funo q=3"k satisfaz as propriedadesno s(x)=(Ji tll1jI t) e C*, enunciado.
Figura 3.45 (3.A4) Lema: Sela UcFn um conjunlo aberto, KctJ um conjunto compa(to e F um conjuntofechadocom K c int F cFc U (ver Figura 3.A4). Ento existeumafuno C* tp:ffin-+10,11 , comvalotr 1 em K e suporte contido em F .
Dem. Comea-sepor construir funes C- cujos suportes contm um intervalo aberto p o n t o a = ( a 1 , . . . , a n ) ,l g ( a ) = ( a 1 - e , a 1 + e ) x . . . x ( a n - e , a n +c centrado em qualquer o )m , s>0 . Supe-se n=1 . Observa-seprimeiro que a funo definida em F por
Q.E.D.
tt")=o
"-,t*'
, se x+o
,sex=o
C- , anula-se na origeme positiva (verFigura3.A5).Em em todosos outros pontos particular,

-11x2 f'(0)= lim9 x-+o x
l4 =lim x-+o .1 lxa
= ri,
x-> O
-11x2 "1/x2
- lim -n lx2 x + 0 (z/xg) ,"1
Analogamente,pode-se provar por induo que t0)10;=q. Ento, a funo definida em F por
s(x)- l
C-
( t 1 ^ - 1 )^ 2 t(x+1)2 e- 1 le^-t , se xe (-1,1 ) LO

,se x(-1,1)
Figura3.A6
e tem por suporte o intervalo [-1,!] (ver Figura 3.45). Segue-seque a funo h(x)=g((x-a)/) C- e tem por suporteo intervalo [a-e,a+e] . Considera-se agora n arbitrro. Define-seem cadaponto x=(x1,...xn)de Fn
a funo
=n,*L"t h(x)
Esta funo C-
\,i \e e o seu suporte o fecho d" ., .
nm
Sejam K,F,U conjuntos arbitririos com as propriedadesindicadasno enunciado. Cobre-se K por intervalos abertos centradosem pontos de K cujos fechos estejam
Captulo 4 Aplicaes do teorema da divergncia

4.1.Intr odu o
Neste captulo apresentam-sealgumas das inmeras aplicaes do teorema fundamentaldo clculo para integraismltiplos - o teoremada divergncia:a invarincia de integrais de campos fechadossobre caminhos fechadoshomotpicos,uma condio necessiria e suficiente para um campo ser gradiante em conjuntos simplesmenteconexos, o nmero de rotaode um caminho fechado em ffi2 em relao a um ponto, a deduode algumas importantes equaes diferenciais da Fsica Matemtica (equaes da equaodo movimento da tensode Cauchy3, continuidade,de Laplacel, de Poisson2, equaodo calor), propriedadesde mdia e princpios de mximo para solues de equaes de Laplace e de Poisson,questesde existnciae de unicidade de soluodestas equaes, propriedadesdos operadoresdiferenciais divergncia, rotacional e gradiante, a e da equaodas ondaspara obtenodas equaes de Maxwella para o electromagnetismo a propagaoelectromagntica,aspectosrelacionados com vrtices em dinmica de fluidos.
4.2. Invarincia de integrais de campos fechados sobre caminhos fechados homotPicos

Seja S um subconjuntoaberto de Fn e :S--+ffinum campo vectorial continuamente para . J se sabeque uma condionecessria diferencivel de componentes(f1,...,fn) que seja um gradianteem S que f seja um campo fechado em S , r'e', que seja sasfeitaa igualdade das derivadascruzadas
I Laplace. PierreSimon(1749-1821)' 2 Poirron, Denis(1781-1S40). Simon r Cauchv. Louis(1789-1857) Ausustin 4 M u * n " l t .J e s C l e r k( 1 8 3 1 - 1 8 7 9 ) .
130
Aplicaes do teorema da divergdcis Dj fi (x)= Di fj (rt , para xeS , i,j=1,... n, . Sabe-seque se s um conjunto aberto em estrela,a condio
Invarincia de integrais sobre caminhos fechados homotpicos
131
de f ser fechado tambm suficientepara que f sejaum gradianteem s; nesse caso os integraisde inha de f sobre todos os caminhos fechadosseccionalmente regularescontidos em s so todos iguais, pois so todos nuros. Se s um conjunto aberto arbitrrio e f um campo fechadoem s, ver-se-que ainda se obtm a igualdadede integrais de linha de sobre cadapar de caminhosfechadosseccionalmentec1 que podem ser transfbrmados um no outro por deformaocontnua de tal forma que as situaes intermdias correspondama curvasfechadas contidasem s (ver Figura 4.1).Paraformalizaresta situaointroduz-se a noode homotopia.
I
Figura 4.2: Homotopia entre caminhos fechados proposio: Se :S-+Fn um campo vectorialfechado num conjunlo aberlo n . ento integrais de linha de I ao longo de caminhosfechadas homopicos-CZem iguais. uma Sejam 99,91:[a,b]-;S caminhosfechaosde classeC2 e H:[0,1]x[a'b]-+S a homotopiapode ser ia de classeC2 em S entre 9O e 9t . Geometricamente, paramtrica de uma superfcie que liga as curvas c9 e c1 como uma representao e adas, respectivamente, Por g0 e 91 (ver Figura 4'2)' Como 9g(t)-H(0't) para te [a,b] , os integrais sobre os caminhos homotpicos 90 " 91 1(t)=H(1,t) escreve
Figura 4.1: Caminhoshomotpicos e ra,bl um intervaro fechado de nmeros reais. Diz-se n* O:,t caminhos fechados g9,g1:[a,b]_+S sa homotpicos em S se existe uma ,.:r:::r, H:[0,1]x[a,b]-+ s r a t q u e H ( s , a ) = H( s , f i p a a , s e [0.1] e :H : t(:0 ' 't)=gg(t), H ( 1 , t ) = g .(tt ) p a r a r e [ a , b ] D i z - s e e n r o q u e u u*o uo*olopio em s entreg0 egt. SeH umafunodeclasse Ck (t>O) diz_seaueuma " c*homotopia de classe ck em s e que go e gt so homotpicos-ck ck em s . (4'2) Exemplo: Todos os caminhos fechadosde classe ck 1uo; definidos num mesmo intervalo [a,b]cF e com valoresnum conjunto convexoscFn sohomotpicos-cKem s. De facto, se gg,91:[a,b]-+s so caminhos fechadosde classe c1 , ento uma homotopra C" em S entre9O e 9t n:1o,r1x1a,bl+ tS a l q u e H ( s , t )= ( 1 _ s ) g g ( t + ) sg1(t). Integrais de linha de um campo vectorial fechado num conjunto abertoScFn calculados sobre caminhos fechados so invariantes sob deformaes dos caminhos definidos por homotopias em S. Comea-se por estabelecer o resultadono casoem que a homotopia de classeC2 (4'I) Definio: seja scFn
.0,
I(o,t) ot e =Jot1t1o''11 ono at
' =to [ H ( 1 , t ) ] I.ot'on
(r,t) ot ar
provar a igualdadedestesdois integrais aplica-seo teoremada divergnciaem F2 de Green) a um campo vectorial apropriado F definido sobre o rectngulo -+ F2 tal que F(s't)=(P(s,t),4(s,t) ,) onde [ 0 , 1 ] x [ a , b. ] D e f i n e - s eF : R
P(s,t)= tH(s,t)l . ar-\s,tl
. H1s,t; a(s,t)= tH(s,t)l
funo F de classe C1 no rectngulo R e o teorema de Green pode ser aplicado na
.tt p \ ds
a , - { ) o " o t= | e o " + o d t. drI JAR
O integral de linha no lado direito da frmula igual soma dos integrais sobre os caminhoscorrespondentes s curvas C'l,C'2, C'3 e C'4 nos sentidosindicadosna Figura 4.2, e satisfaz
a!(r,o ot = t1"1t,t11 at lr*t o"+e dt Jo
Jt
o. 1 11 " " , 0 y -!1(",0) 1 s
Jo
11(s,a) os .a,Sto,tl ot * J1 rpr1",.y1 tt"(o,r)t s
132
Aplicaes do teorema da diverg&rciq
Invarincia de integrais sobre caminhos fechados homotpicos
133
) a r a s e [ 0 , 1 ] e H ( 1 , t ) = 9 1 ( t )H C o m o H ( s , a ) = H ( s , bp , ( o , t ) = g g ( t )p a r at e [ a , b ] , que conclui-se
As funes g e h podem ser estendidasde forma a ficarem definidas e serem nuas em ffi , por exemplo definindo g(t)=g(a) para t 1--'a) e g(t)=g(b) para (b,+-;, e analogamentepara tr . A funo H pode ser estendida de forma a ficar inida e ser contnua em ffi2 e a sef uma funo peridica de perodo (b-a) na gunda varivel, por exemplo definindo primeiro para cada te [a,b] fixo ( s , t ) = H( 0 , t ) p a r a s e ( - - , 3 ) e H ( s ' t ) = H( 1 , t ) p a r a s e ( b , + - ) , e d e p o i s finindo para cada se F keZ\{ol. f i x o H ( s , t )= H ( s , t - k ( b - a ) )p a r a t e [ a + k ( b - a ) ' b + k ( b - a ) ] Aplicando o lema de regularizaono Apndice 4.4 a g, h e H ,
= l-(f #) o'0" lu*to.+Qdt Jt.on.,

Tem-se
Jt.ono
+ ("H) # H .H o s= , o t o H ) s At
u^? a-t =,otoH)+ * ("H)3# ot at s

satisfaz a condio de igualdade de derivadas cruzadas, a matrizDf simtrica e, portanto, quaisquerque sejam os vectores u,v de F2 1DoH;u.v= u.(DoH)v , o que garante que os primeiros termos das duas frmulas anterioresso iguais. Por outro lado, como H de classe c2, verifica-se a igualdade das derivadas crtzadas mistas a2nlasat=a2Hlts . obtm-se, portanto, Q/s=p/t em R e, em consequncia, como
de aproximaesde classe C- paru cadauma destasfunes,que m-se sucesses i g n a m o s p o r { g i } , { h 1 }e t H ; } . A s r e s t r i e sd a s f u n e s H ; a o i n t e r v a l o ,1lx[a,b] so homotopias de classe C- em Fn entre os caminhos fechados -+ q u e o ; ( t ) = H ; ( 0 , t )e o ; ( t ) = H ; ( 1 , t ) ;,o;: [a,b] ffin tais Como g, h e H so funes contnuasdefinidas em conjuntos compactose com contradomnios so subconjuntoscompactosde S. no conjunto aberto S , os SeuS o, existe >0 tal que as vizinhanas-de cada um destescontradomniosesto de approximaes,{g;},{h;} e {H;} convergem em S . Visto que as sucesses n i f o r m e m e n t e p a r a g , h e H e m [ a , b ] , [ a , b ] ,e [ 0 , 1 ] x [ a , b ]r ,e s p e c t i v a m e n t e , i-se que para i suficientemente grande os contradomnios de 91,h; e H; esto
- Jr.ono = _(f Jr.on,

pelo que
It
= o, H) dtds
Jt.osr = Jf.dso
Q.E.D. O resultadoanterior pode ser usado como basepara provar um resultadoidntico para quaisquerhomotopias, custa de aproximar os caminhos homotpicos e a homotopia por caminhos homotpicos-c2 e por uma homotopia de classec2 . Lpossibilidade de aproximar funes contnuas por funes com derivadas contnuas de ordem arbitrariamente elevada garantida por uma tcnica geral de regularizao de utilidade em variadascircunstnciasque descritano Apndice 4.A. Aplicando esta tcnicapode-se estabelecera generalizaoda Proposio (4.3) para caminhos fechados seccionalmente regulareshomotpicos.
em S e, ento, Hi uma homotopia de classe C- em S entre os caminhos Conclui-se tambm que os contradomniosde 9;,cr1e de h;,ro; ados o1e rol contidos nas vizinhanas-dos contradomnios de g e h , respectivamente' A f u n o G ; : [ 0 , 1 ] x l a , b l +F n ia de classe C uma tal que G;(s,t)=(1-s)g;(tltsd;(t)
em S entre g; e o; (ver Figura 4.3)' e de forma anloga
lui-se que h; e o; so homotpicos-C- em S . Como, para i suficientemente ' a n d e ,o s p a r e s ( g 1 , o ; )( e ( h ; , r o ; ) s o h o m o t p i c o s - C -e m S e u m ,o ; , r o ; ) .mpovectorial fechadoem S , pode-seaplicar a Proposio(4.3) para concluir que
= Jt.o,'=Jr.on, = Jt.oo; Jt.on,

regular,o integral de linha j.dg Visto que g um caminho seccionalmente ser obtido como uma soma finita de k integrais da forma pode
(4.4) Teorema: se :s-+ffin um campo vectorial fechado num conjunto abero scffin, ento integrais de tinha de ao longo de caminhos e fechados seccionalmenle regulares hamotpicos em S so iguais. Dem. Sejam g,h:[a,b]-+Scaminhos fechados seccionalmenteresulares e H:[0,1]x[a,b]+Suma homotopia ern S entre g e h.
It;.'
)t t ' n( t ) t ' s ' ( t d
com g continuamentediferencivel em [t1,t1+tl. Para >0 suficientementepequeno, o fecho da vizinhana-do contradomnio de g um conjunto compacto contido em S . A funo f contnuanesseconjunto compacto,pelo que a sua norma limitada nesse Como a funo g de classe C1 em cada um dos conjunto por algum M>o
134
Aplicaes do teorema da diver$ncin
4.2. Invarincia de integrais sobre caminhos fechados homotpicos
135
subintervalos compactos de uma partio finita de [a,b] , a sua derivada existe e limitada por algum N>o em todos os pontos de [a,b] exceptonos pontos de subdiviso dos intervalosda partio.visto que estespontosformam um conjunto de medida nua, o lema de regrilarizaono Apndice 4.A implica que tambm as funes regurarizadas g, tm derivada g;' limitada por N>0 em [a,b] . que seja e>0 existem pontos eualquer tj,"j*t ' com t'<s'<s1+1<t1+i,tais que 1 s 1 - t 1 ) , ( t 1 + t - s j + 1 ) <e e, e n t o ,p a r a i suficientemente grande,verifi ca-se
?^
j.dg; converge para jt.Og quandoi-+-. De modointeiramente anlogo, e, portanto, jt.on; jt.on quando i--r- . que converge para prova-se Em concluso:
ttll
Jt.os
= = rimJ.dg;= . l i mJ . d h i J . d h
l-@ l--)
Q.E.D.
I tlt.j i r r n ( t ) l . g d t | < < M MN Nee \ I')(o t)
'| j " ; * ,
fii*t
t t n ( t ) l . g ' ( t )d t |
<
MNe
por gi . o lema de rcgularizao garante gue gi' converge uniformemente para g, em quarquer dos subintervalos compactos estritamente contidos em [tj,tj1t' em particular em [s1,s1+tl, pelo que para i suficientementegrande ," t.- llg;,(t)_g,(t)ll< para te [sj,s1+ti . como f contnua no conjunto compacto que o fecho de uma vizinhana-do contradomnio de g conclui-se que , uniformementecontnua nesse conjunto, pelo que para i suficientementegrande ,ftg;(t)l-tg(t)lr<e para te [a,b] . Tem-seento , fsi*t
e tambm so satisfeitas idnticas igualdades substituindo g
Figura 4.3
I J " , ' * ' t 1 s 1 t ; 1 . go ,1 t t ;/c.
Jfs", i * 1
r -l -g Ii ( t ) l . s i , ( td )t I
t14.5;
Observao: O conceito de homotopia desempenhaum papel importante em
= I l ' , * 1 r l s ( t ) l . t s ' ( t ) - s i ,o ( tt)|l * |

"tj
, . 1 t r t s ( tJ) l '_ Le f tt \s i ( t ) l l . s i d , (trI) ,f aj
Topologia. As homotopias so a basepaftt a utilizao de mtodos algbricos em Itopologia, os quas constituem uma importante drea da matemtica conhecida por Topologia Atgbrtca. De forma a apreciar-se a importncia do conceito basta observar lque a homotopia uma relao de equivalnca e que o coniunto das classes de qquivalncia de camnhosfechados numa variedade M que comeam e terminam num htesmo ponto xg de M. quando considerado com a operao correspondente de classes de homotopiaem M, um grupo a de caminhosrepresententes oncatenao que se chama o grupo fandamental de M em relao ao ponto de base xg, ou o pmeiro grupo de homotopin de M em relao ao pono de base xg. Os coniwttos iimplesmente conexosem F,n . definidos a seguir. tm como grupo fundamental o grupo iriol qu, consiste apenasna identidade.Pode-semostrar que o grupo fundamental de nma curva de Jordan o grupo cclico infinito (2,+J e que ese tambm o grupo fundamentat ae n2f{O} . Pode-se rambm mostrqr que o grupo fundamental da superfcie de um toro em FP isomorfo ao grupo ZxZ e que o grupo fundamental da superfcie de um toro duplo em fr3 lobtido colando dois toros em F3 como ilustrado na Figura 4.4) o grupo livre de dois geradores. Estesexemplosmostram como algumas podem ser caracterizadas algebricamente. propriedades topolgicas de diferentes espaos
. "
(t1+r-t;)Me+(t1*1-t1)N = e (ti*1-ti)(M+N)e
.t r f t i * 1 r t g ( t ) r . g 'dt (t)dt I )1. e;,(t) fti rts,(, "rj

"rj
<l
I L
tt ) I [ " i t t l s ( t ) l . s ' ( t ) - t s i ( t ) l . s ;I' ( d .J
. I
'fs , j* 1
[t[g(t)].s,(t)-ts;(t)l.e ;, rd t ( tI)
* |
< Conclui-seque
t ts(t) t.s ,tl. " t j * 11
,(t)rts;(t) J. s i,(t) I dt I
e 2MNe . 2 M N e+ ( t 1 +-tt 1 ) ( M + N ) +
r J r.os-
r .( b - a ) ( M + N ) e J t . o n , I < + k M r .+
136
Aplicaes do teorema da divergncia
4.3. Condio necessria e suficiente para um campo vectorial ser ...
137
A noo de grupofundamentalfoi introduzida por Henri Poincar em lB95 e os andlogos do,grupo fundamental para climensessuperiores, os grupos de homotopia, foram introduzidos por Hurewiczt em 19J5. Para uma introduo Toporogia Algbrica sugere-se o rivro w.S. Massey. Algebraic Topology: An Introduction, Harcourt-Brace, New york, 1967 e M.J. Harper, Algebrac Topotogy, A First Course, Benjamin/Cummings !r:::l**,_r.R. Publishing Co., Reading,Massachusens, l9gl.
inllesmentecouno en R2 tlio ri:lplesne$e col*lro em E2
Figura 4.4:Toroduplo 4.3. condio necessria e suficiente para um campo vectorial ser gradiante
caum i.m1l*snelte llio sinllesn'e! coll!{os en FE
um conjunto aberto em estrela, ento uma condio necessriae suficiente para que um campo vectorial continuamente direncivel :S-+Fn seja um gradianteem s que seja um campo fechado em s. como consequncia do teorema da divergncia, atravsda invarincia dos integrais de linha de campos fechados sobre caminhos fechados seccionalmente c1 homotpicos, pode-se estendera condio necessiriae suficiente mencionadapara uma classe mais ampla de conjuntos, designados por conjuntos simplesmenteconexos.
como se sabe, se scFn
en E3
conexos Figura 4.5: Conjuntos simplesmenteconexose no simplesmente
conexoe l:s-+Fn (4.7) Teorem az seja scFn am coniunto aberto smplesmente .uma e suficientepara que seia um Sradtafie necessria condio C1 . IJma de classe funao em S que seja um camPofechado em S ' regular em S ' Como S Dem. Seja g:[a,b]-+ffinum caminho fechadoseccionalmente h:[a'b]+Fn tal que simplesmente conexo, g homotpico a um caminho constante integrais de linha de h(t)=xg para t [a,b] , com xge S . Devido invarincia de homotpicos' regulares camposfechadosao ongo de caminhosfechadosseccionalmente estabelecida no Teorema (4.4), conclui-seque
(4'6) Definio: Diz-se que um conjunto scFn simplesmene conexo se e um conjunto conexo tal que Lutu.tcummno caminho fecnado , .E cada fechadt em S homotpico em S a um caminho constdt,te. como um caminho constantetem como contradomnio um ponto, os conjuntos simplesmente conexos so aquelesem que cada curva fechadapode ser continuamente deformada at se transformar num ponto de forma a que todas as situaes intermdias estejamcontidasno conjunto.Resultaque um subconjunto ae ffi2 ,simpesmente conexo se um conjunto conexo "sem buracos", ,,ter mas um subconjuntode F3 pode buracos,, e ser simplesmente conexo(ver Figura 4.5).
I Hurewicz (1904-1956).
t= o = t r . ( t ) l ' h ' (d t) Jros= Jr.on Jj

fechados p a r a t e [ a , b ] ' Portanto, os integrais de linha sobre caminhos pois h'(t)=O gradiante um regularesem S so todos nulos, o que equivalentea ser seccionalmente no coniunto aberto conexo S '
Q.E.D.
138
' {4.8) ' Observaes:
4.3. Nmero de rotao de caminho fechado em relao a um ponto
139
ern F,2 um conjunto aberto s smptesmenteconexo se ;;;rar qLLe e s se conexo e o subconiunto.dl F,2 limitado por cada curva de Jordan contida em S e um subconjunto de s . Tambm se pode provar que em F,2 um conjunto aberto s simplesmenteconexo se e s se S e F2\S so ambos conexos. 2. Ficou estabelecidoque uma condio surtcientepara que um campo vectorial t cle classe C1 ser gradiante num coniunto aberto ScFn seTa equivalente a I serfechado ent S que sla sir.nrtesmenle (onexo. Fica ainda em abeno a possibilidade de enfraquecer L esta condia e obter uma condio necesstiriae surtciente para a equivalnciareferida ent termos de propriedades de S . [Jma condio necessririae surtciente deste ripo pocle ser estabelecida em remos de propriedades topolgircs de s atravs , do teorema de de Rltamt estabelecidona dcadtde t g50, mas est fora do mbito desta dsciplina. Trara-se de uma aplicao da Toporogia Argbrica, rea da matemIica jd referida nu Observao(4.5).
;. ;;r;
A motivaio para estadefiniodecorrede se ter observadono captulo I que 9 o gradianre da funo e(x,y) que definida em F2\11x,0):x>0] e d o ngulo polar a cada ponto (x,y) . Assim, de esperarque o sentido de 0e(0,2n) correspondente percursodo caminho estejarelacionadocom o sinal do nmero de rotao. Antes de estudar propriedadesdo nmero de rotao prova-se um resultado de invarincia de integrais de linha de campos fechados sobre caminhos seccionalmente com base regularesfechadose simples em ffi2. Este resultadopoderia ser estabelecido a existnciade homotopias entre curvas fechadas em homotopias,mas requeria estabelecer simples distintas.
4.4. Nmero de rotao de um caminho fechado em F2 em relao a um ponto

deste teorema no ter sido demonstrado nestetexto, admite-seaqui a sua validade.podem ser encontradas demonstraesem livros de Topologia (ver, por exemplo, J.R. Munkres, Toporogv, A First Course,Prentice-Halt,lgj 5). A propsitodo teoremada divergnciaem F2 (teorema de Green) viu-se como se pode definir o sentido de percursode um caminho regular fechado e simples em termos da normal unitiria exterior ao domnio regular que a curva delimita. Seria interessantepoder calcular directamenteo sentido de percurso avaliando um integral sobre o caminho. Isso pode-seconseguira partir da noo de nmero de rotao de um caminho em reaoa um ponto. (4'9) Definio: Sela g:[a,b]-+F2 um caminhofechado seccionalmene regular e Pg=(xg'vg) um potto que no perrena curva c=g[a,b] Chama-senmero de rotao de g em relao a pg a Esta seco dependentedo teorema da curva de Jordan. Apesar
Figura4.6
F , 2 c a m i n h o s s e c c o n a l m e n t er e g u l a r e s (4.10) Proposio: Sejamg1 ,gZ:[a,b]-+ frrlro,ao, e simpl'estai, )u, o )*) ,, Jordan c2=g2la,bl esti contida no subconiunto
aberto de F2 limitado pela curva de Jordan C1=g1[a,b] e seia D o fecho do conjunto que o complementardo subconjuntode F2 timitado pela curva de Jordan C2 no subconiuntode F,2 limirado pela curva de Jordan C1 . Se | um campofechadonum coniunlo aberlo contendo D' ento
= tJ,-os, J,.on',
onde o sinal - ou + conforme 91 e 92 descrevem_1e c2. respectivamente, 'iio (ver mes*o sentido em relao ao domnio regular D=int D ou em sentidos opostos
N ( g ; p o= ) *Jr"o.on
onde Ro(z)=fg(z-Pg) e fg(x,v)=(y,x)/lx2+y2l
Ftgura 4.6).
I de Rham, Georges (1901-1990)
140
P2 ... 4.4. Nmero de rotao de um caminho fechado em
t4l
Dem. Do teoremada divergnciaem F2 (teoremade Green),com =(p,e) tem-se
[(f
3 ? ) o . 0= " Joeds+Qdt
como =(P,o) um campo fechado num aberto contendo D, o integral duplo na expressoanterior nulo. Por outro lado, o integral de linha nessaexpressopode ser expresso em termosdos caminhosg1 e g2 , j que D=C1uC2. Se 91 e g2 descrevem C1 e C2, relaoao domnio regular D, tem-se respectivamente, no mesmo sentido em
pela curva de Jordan Se Pg um ponto exterior ao subconjunto limitado conjunto DcF2 limitado por C, pelo 6;=g[a,b], ento pO um campo fechado.no d que o teorema de Gren, com pO=(P,O)' .og = =
o Jo('#-#)o"ou
JuoPdx+QdY
'J t'o
' tem-se neste caso N(g;Pq)=O Em consequncia SePgumpontointerioraosubconjuntolimitadopelacurvadeJordan Cg centrada em Pg e contida no interior C=g[a,b] , existe uma circunferncia 2 limitado por c (ver Figura 4.8). uma representao do subconjunto de F pelo caminho 9g:[0,2n]-+m2 tal que gg(0)= pararntricade C6 pode ser dada anterior tem-se onde R o raio de Cg ' Devido proposio Pg+(Rcos(e),Rsen(0)),
o = J t . o s 1* | . r . o n ,
se 91 e g2 descrevem c1 e c2, respectivamJnr", sentidos opostos em relao ao "domnioregular D tem-se
o = Jt.on.,
=)+ | . t r o ' o n o = t + J t t o ' o n o N(g;Po

= t 2 . .J : "
,,rn
Jt.on,
Q,E.D.
s e n 0 ' R c o s 0 ) ' ( Rc o s 0 ' R s e n 0 ) d 0
= tl '
#(-R
Pode-seagora estabelecer algumaspropriedadesdo nmero de rotao.
N(0;Po) = 0
GG
= +1 N(u; Po.1
em relao ao domnio regular D que o Como gg descreve Cg no sentido negativo por Cg no subconjunto de ffi2 limitado complementar do sutcnjunto de F2 ii-i,uoo
porC,conclui-sequeosinal+ou-conformegdescreveCnosentidopositivoo no sentidonegativo em relaoa D ' O.E.D. N { g ; e o ) =- t F2 de percurso de um caminho em Como aplicao deste resultado, o sentido ao conjunto limitado pela curva de seccionalmenteregular fechado e simples em relao
Figura 4.7: Nmero de rotaode um caminho fechado em relaoa um ponto
(4. 1 l) Proposio: seTa g:[a,b]-+F2 um caminho seccionalmene regular fechqdo e simples e Pg um ponto de n2tg1a,O1 . Ento (ver Figura 4.7): ,r^t, ao exterior do subconiunto de F2 limitado pela curva cle ,, .PO. -pertence Jordan C=gla,bl , ento N(g;pg)=0 ; 2) se Pg pertence ao conjunto DcFZ timitado pelacurva de Jordan e=g[a,b] , ento N(g;Pg)=t1 + ou - conforme g descreve c no sentido positivo ou negativo em relao a D. Dem. , ncit verificar , fechado em s=F2\{po1" o "u-oo po da definio de nmero de rotao um campo
Jordanqueeledescrevepodesercalculadopelointegraldelinhaquedonmer de F2 limitado pela rotao do caminho em relao a um ponto qualquer do subconjunto curva.
Figura 4.8
t42
Aplicaes do teorema da divergncis
4.5. Equao da continuidade
L43
4.5. Equao da continuidade

A equaoda continuidade uma equaodiferencialque traduz a conservao de uma grandezaescalarcaractersticade um fluido, como, por exemplo, a massaou a carga elctrica,no decursodo movimento do fluido. considera-seo movimento de um fluido num conjunto abertoDgcFS , designa-se por v(x,t) a velocidadedo fluido no ponto x e no instante t e por p(x,t) a densidade de massapor unidade de volume. Supe-seque v e p so funes de classe c1 em Dgxl , onde | um intervalo de nmeros reais. A massa total do fluido contido, no instante t , num domnio reguar D com O.OO e m ( t )= l _ p ( x , t ) d x . JD' A derivadade m(t) pode ser calculadapor troca da derivadacom o integral,com base na regra de Lelbnizl ,
que a equaoda continuidadetoma ento a J=pv densidadede correnteelctrica,pelo forma
0 p _- d i v J at-
particular de uma importante classede equaes A equaoda continuidade um caso que no caso no-linear so, diferenciais parciais conhecidaspor leis de conservao investigao na Teoria de Equaes ainda hoje em dia, um importante tpico de s Parciais. Di ferenciai
4.6. Equao de Laplace em escoamento de fluidos

Na secoanterior obteve-sea equaoda continuidadepara a consewaode massa duranteo movimento de um fluido num conjunto aberto conexo D6cFn
m(t)= [^ ufi (x,t)dx JP ot

e, devido ao princpio de conservao da massa,tem de ser igual entradade massapor unidade de tempo em D, atravsda fronteira, a qual pode ser calculadapelo fluxo do fluido atravsde D I m ' ( t )= _ p ( x , t ) v ( x , t ) . v ( x ) O V 2 ( x ). I
=-div(pv)
Nesta secoconsidera-seo movimento de um fluido incompressvel,estacionrioe se a com campo de velocidadesgradiante.Diz-se que o,fluido incompressvel que se o fluido densidade p constante.Note-se que a equaoda continuidade implica se a incompressvel, ento div v = 0. Diz-se que o fluxo do fluido estacionrio velocidade v(x,t) independente do tempo. Como natural, diz-se que o campo que de velocidades gradiante se existe uma funo escalar <p definida em Dg tal v=grd tp ; diz-se ento que q um potencial da velocidade' Recordando que um se e campo escalarde classe C1 num conjunto abertoe conexo Dgcffin um gradiante s se os integrais de linha de todos os caminhos fechados seccionalmenteregulares contidos em Dg forem nulos, conclui-se que a hiptese do campo de velocidadesser gradiante equivalente circulao do fluido em todas as curyas fechadasseccionalmente regulares sernula. e tem campo de velocidades estacionrio Se o fluxo de um fluido incompressvel, gradiante,ento onde tap q = Ilf t p )= l a Pq , 0 = div v = div(grad Conclui-se,portanto,que o potencialda velocidadetem 2,p/Axi2.
-r
"aD
Igualando as duas frmulas anteriorese aplicando o teorema da divergncia em F3 obtm-se
louy Ir'l = J-o'u
o'" (pu)) L (%i.

0p = _ d i v ( p v ) at
= o
como p/t + div (pv) uma funo contnua em Dg e esta frmula vlida para , todos os domnios regulares D com -Dg , o lema de localizao estabelecidoem (3.15) garanteque em cada ponto (xg,t)eDgxlse verifica
de satisfazera equao de LaPlace
A estaequaodiferencialparcial chama-se equao da continuidade. Exprime a conservao de massaduranteo movimento de um fluido. A equaoidntica, mas com p(x,t) sendo a densidadede carga ercricapor unidade de volume no ponto x e no instante t , exprime a conservao de carga eIctrica. Costuma-se nessecaso chamar a
I Leibniz, Goufried Wilhelm (1646_17l.
de Esta uma outra importante equaodiferencial parcial. s solues da equao Laplace num conjunto aberto D6 chama-sefunes harmnicas em D6. Atravs da resoluo desta equao podem-se obter os fluxos de fluidos incompressveis'
144
Aplicaes do teorema da diver!ncix
de fluidos 4.6. Equao de Laplace em escoamento e derivando novamente
145
gradiantenum certo conjunto Dg, conhecidas e com campo de velocidades estacionrios pelo fluxo na fronteirade Dg. as condiessatisfeitas
O\
dx-
. "o"20 #
. & rzr"n2e
. c os e s ene
s eno. c os e
^t d-Q
w!
s,,2 " " n 2 e
= S"(0h(0)
(4.12)Exemplo: Pretende-se obter o fluxo de um fluido incompressvel, estacionrio e com campo de velocidadesgradianteem ffi2 na presenade um obstculo circular de raio 1 centrado na origem (ver Figura 4.9). O movimento do fluido d-se no conjunto Dg={(x,y)eF,2: x2+y2r1 } . Supe-seque o fluido no pode penetraro obstculo, o que corresponde a exigir v.v=O em cada ponto de Dg , onde v a normal unitria exterior a D6 . Em termos do potencial da velocidade q , como y=grad tp , esta condio pode-seescrever (grad q).v=0 em Dg. Supe-seainda que longe do obstculoo fluxo decorrena direcodo eixo dos xx com velocidade vg+o, o que pode ser expressopor v(x)-+ vgel quando llxll-+ -. Y
y= vfil
^ 2 dx-
dvdx
c o s o )+ ( - r 2 s e n 0c o s o ). + 1-r2sen0 xy
a*
dY dx
+ + aJ t-tcos0)* *2q 12"o"20

v2
l-rsene)
: s ( r )h " ( 0 )
por ,2 , adicionando o resultado segundaequaoe Multiplicando a primeira equao (4.13) multiplicada por r' obtm-se adicionandoa primeira equaodo sistema
&s ,z * tt ,z = 12 g"(r)h(e)+ S(0 h"(e)+ r g'(r)h(0) y2 x2

= o equivalente a Portanto, laP <P
= --fr$ (r2s"(r)+rs'(r)) #
h"(0) + c h(e) c S(r) = 0 = 0
Estaequaoestabeleceumaigualdadeentreumafunodereumafunodee,pelo que ambos os membros tm de ser iguais a uma constant c ' obtendo-se
(4.14)
12g"(r) + rg'(r)
As soluesda primeira equaoso da forma

, Se C=0 c<0
h(e)= It.,
k2 exp(r/-c e )
, se
v --+
'/i e I + k2 sen( r/i e ) ' se c>o "ot( natural no problemaconsiderado' Devido a simetrias onde k1,k2 so constantes.
do problema procurar soluesque satisfaam h(-e)=h(e)=-h(n-0), pois as condies para as solues so invariantescom estassimetrias.Resulta que das possveisformas para algum h(0) indicadassomentea ltima possvel,e com kz=e e./l=121+t) corresponda inteiro no-negativo j . Por outro lado, natural que a presenado obstculo peo que n nl2, a retardaro movimento do fluido medida que 0 aumentaentre o e donde em (Q,nl\), o que s possvel com i=0 e c=1 ' deve ser decrescente h(0)= Kcos0 A segundaequaode (4.141fica ento - S(r) = o r2 g"(r) + rg'(0 Procurando solues da forma s(0 = r G(r) obtm-se
Figura 4.9: Condio no infinito para a velocidadedo fluido na presenade obstculo O fluxo ficar totalmente determinado se se calcular o potencial da velocidade' resolvendoa equaode Laplace lap q = 0. procuram-sesoluesem que a variao radial de tp pode ser separada da variaongular na forma q ( r c o s e , r s e n e ) = g ( r )h ( e ). Derivandoestaequaoemordem a r ea 0 obtm-se
(4.r3)
cos e * a+ sen e P dx y
= s'(r) h(0) = s(r) h,(0)
tu ( - r
x
sen e ) + 9 ( r cos o ) dy
,2 1z C'(r) + r G"(r) I * tIo(r)
+ r G'(r) ] - rG(r) = 0
r46
Aplicaes do teorema da divergncin
4.6. Equao de Laplace em escoamento de fluidos
t47
rG"(r)+ 3G'(r) = 0
ou
de remoinhos que aconteceem certascondiesde velocidade,viscosidadee geometria do fluxo. Isto j seria de esperar,pois a hiptese do campo de velocidades ser gradiante correspondea que tenha circulaesnulas. Contudo, o modelo d bons resultadosem prximos do vrias situaesprticas.em pontos que no estejam excessivamente em engenharia. obstculo,e utilizado correntemente
c u j a s s o l u e s s a t i s f a z e mI n ( l G( r ) l ) = l n ( r / r 3 ) + c 2 o u G ' ( r ) = c ,l 1 3 e , p o r t a n r o , G(r)=c,1P*r com , C1, C2 constantes. Obtm-separa souogeral da equao considerada
= r c ( r )= ! s(r)
como
r p ( rc o s 0 , r s e n e ) = g ( r ) h ( e ) = ( c 1 l r + c 2 r ) c o s t,
"r,
.
a c o n d i on o i n f i n i t o
4.7. Equaes de Laplace e de Poisson em electroesttica

Um campo elctrico devido a uma carga elctrica pontual q em repouso num ponto y. ffi3 dado pela lei de Coulombl (ver Figura 4.11) E(x) = q =..., llx-y ll" para x+y.
v(x)-+vge1 , quando llxll-+- , portanto, C2=vO. Por outro lado, como Dg a circunferncia de raio 1 e centro na origem, a normal exterior unitria em relao a Do em cada um dos pontos destacircunferncia (-cos o,-sen 0) e a condiode fronteira (grad <p).v=0 em Dg equivalentea
o1-cos e ) + + ( - s e no ) = 0 ,
dx dy o q u e , d e v i d o p r i m e i r a e q u a od e ( 4 . 1 3 ) , e q u i v a l e a s ' ( 1 ) c o s 0 = 0 , p e l o q u e g'(1)=0. Como S(r)=Ct / r + v g r , t e m - s eg ' ( r ) = - C 1 + v Oe , p o r t a n t o ,C 1 = v O . Conclui-seque o potencial da velocidade g ( r c o s e , r s e n 0 ) = v O( r * l ) c o s 0 ou =vgx( 1 .iq(x,y) xt +y' I
O fluxo do campo elctrico para fora de uma esfera Bp de raio R centradaem y
=| qJl,,s.dou, L,_=.udv2 ,Aan llx-Yll"

'dtsR
={ = # ou' l,*
rqxr)\
= +"o = rea(BR) ft+"a2
As linhas equipotenciaise as linhas de fluxo podem ser esboadas como indicado na F i g u r a4 . 1 0 .
E( x r)
xl
tg
Figura 4.1 1: Campo elctrico devido a cargaelctricapontual Calculando div E(x) para x+y, obtm-se div E(x)= x;- Yi a[^ r a''1" * 1 * s - v{ 2 ) 3 t 2 [ ( x r- v 1 ) 2+ ( x 2 - v 2 1 2 ?
_.t
Figura4.10: Linhas de fluxo do fluido em presena de obstculocircular Embora satisfazendo alguns dos aspectosqualitativos e quantitativosde um fluxo real em torno de um obstculocilndrico longo e de secocircular, claro que o modelo lrancamenteinsatisfatrio na vizinhana do obstculo.Por exemplo, no prev a formao
^. (xi-v) llx-yllr itlx-yll

llx-yll3 (*,-y,)2-] - 3 -'-';=q(e-3)=0 llx-Yll'-l ['
2(x;-y1)
=,
I Coulomb. 18061 Augustin de t 173Charles
148
4./. Equaes de Laplace e de Poisson em electroesttica
r49
Como as funes integrandasso contnuase a frmula vlida para qualquer domnio regglarD , o lema de localizaoem (3.15) permite obter em cadaponto xg. H3
divE =
Assim, para se que uma das equaes de Maxwell para campos electromagnticos. para que o campo exigir condies suficientes srantira validade desta equaobastaria Figwa 4.12 Portanto, o teorema da divergncia garanteque o fluxo destecampo elctrico para fora de qualquer domnio regular DcF3 contendo y no seu interior =.u dv2 = l" _ _ [^ J AD-J(D-Bn) E . v d V '2 - o*o 1f _ ^ E.vdV2 - 0+4nq 4nq Jte"tri.o E seja C1 Note-se que, mudando variveis no integral que d E(x) de acordo com x-Y=z ' se obtm E(x) = z . ot*- t) *ll3 Jm 3 oz
onde Bq uma esfera centradaem y e de raio R suficientementepequeno para que BqcD (ver Figtxa 4.12). O princpio da sobreposio permite obter para um campo e|ctrico devido a um nmero finito de cargaspontuais Q; situadasem pontos yie ffi3
Portanto,aregradeLeibnizpodeseraplicadaparagarantirque E C1 , desdeque p seia C1 . Por outro lado, notando que .1 = grao ilx il
E ( x )= I
0 ',l3 .- y ; l l r lx
para x + | 1 .i = 1 ,2,s,...
I
e,para domniosregulares Dcffi3 cuja fronteira no contenhanenhum dos pontos y;,
Jot'uou, = 4n
{ i :y i e i n t D }
conclui-seque
Para um campo elctrico devido a presenade uma distribuio de cngaelctrica de densidade por unidade de volume em cada ponto yffi3 dada por p(y) tm-se as , frmulas anlogas
E ( x )= -
g r a drrr x - t r r o v J m .P ( Y )
f1
e, aplicando a regra de Leibniz para troca de derivadascom o integral, obtm-se
E ( x )= ^ r ( v ) , . & ; o v Jp 3 llx-yllo
lro ='"dv2 = +nJoo

Alm de se supor p contnua, supe-seque tem suportecompacto.Esta ltima relaoque afirma que o fluxo do campo elctrico para fora de um domnio regular, atravs da sua fronteira, proporcional carga elctrica contida no domnio regular, conhecida por lei de Gauss. Se o campo elctrico de classe c1 , obtm-sedo teoremada diverencia ffr E.vdV f divE=l - 2=qnlp r,D
JAD JD
= - srad E(x) I*. ffi,,dt

P o r t a n t oE , umgradianteeumseupotencialV , o n d e V o c a m p o e s c a l a r
=I*, ,ffio, , v(x)

a que se costumachamar um potencial elctrico de E ' Como divE-4nP e E=-gradV, obtm-se
l a p V = d i v g r a d V= - d i v E = - 4 n P .
152
Aplicaes do teorema da divergqis Para pontos na fronteira de E obtm-sedestaforma a fora aplicada pelo ambiente
4.8. Equao do movimento para u t""to
d" Cu""hy d'
153
supondo as
ao corpo no instante t por unidade de superfcie da sua fronteira, a que se costuma chamar traco na superfcie ^ t[ tst s(v) ov2
DcE, como esta igualdade vlida para todos os domnios regulares em (3.15) funesintegrandascontnuasobtm-sedo lema de localizao l Po(P) p ( x ( p , t ) , t )l d e t D X ( P , t ) =
Designando ( x , t= ;
que segue-se
O ambientetambm pode exercerforas volumtricas em pontos interiores ao corpo, de que exemplo o caso da fora da gravidade.Estas foras podem ser expressas em termos de um campo vectorial b , em que b(x,t) d,a fora por unidade de volume exercidaem x no instante t, pelo que para cadadomnio regular DcB se obtm a fora exercidapelo ambientee no devida a contactona fronteira por ,Dt
, fr t"t*(p,t),t)]p=x-1(x,r)
= p ( x , t ) v ( xd , tx ) S to,,l SJot
=
.ll
iJo
l d e t D X ( p ' td ) lp p ( x ( p , t ) , t )v ( x ( p , t ) , t )
I oour.
(p't)'t)]dp p = h f u o , o )v ( x ( p , t )d ,t )= J o o t n l a [v ; ,( X
= [ p ( x ( p , t ) , t ) { t u t x t n , t l , t ) ]l d e t D X ( p , t ) ld p = L p ( x , t ) ( x , t ) d x ' JDt dtJd' do momento linear se pode esceverna forma Conclui-seque a lei de conservao
De acordocom as consideraes anteriores, designando por (o conjunto de todos os vectoresunitrios, chama-sesistema de foras para E duranteum movimento com trajectria ' a um par (s,b) de funes s:n[<-+ffi3 , b,-F3 que se supem contnuas. Chama-se a s fora de superfcie e a b fora interior. A fora total numdomnioregular DcB no instante t ento f ( D , t )= ff s ( u ) d V-2 + l b d v e . | 'Dt JDt
l' P 1ot
dv3=
J,o,"(u)
,, ov'
ou' 1o,o
As relaes bsicas entre fora e movimento so as leis de conservao de momento. O momento linear de D no instante t
J (o,t)= ,f^ ov, D ,ou

o n d e v ( X ( p , t ) , t ) = ( a / A t ) X ( p , t ) a v e l o c i d a d e d e x n o i n s r a n r et e p ( x , t ) u m a funo C1 que d a densidade de massapor unidadede volume no ponto x e no instante t. A lei de conservao do momento linear de D , ento, d,0.-. (D,t) = (D,t) dr A conservao de massa implica que a densidadede massa p(x,t) determinadapela densidade de massana configuraode referncia pO(p) de forma a que
JD+
ul Figura4.15 fxo' Pata Prova-se agora que s(v,x,t) linear em v , com (x't)e uma base simplicidade de notao omite-se o argumento t. Seja xelB, e considere-se para ortonormal {u1,u2,u3} e um vector unitrio arbitrriok , tal que k'u1>0 o tetraedroT6 (ver Figura 4.15) cujas faces tm i=1,2,3. Seja >0 e considere-se -u2 e -u3 , com o vrtice oposto face como normais exteriores os vectores k, -u1 , x e t a l q u e a d i s t n c i a d ex a e s s a f a c e ' P a r a normala k coincidentecomoponto
o r = m ( D= t ) m ( D= ) [oo I ot',t) - t o lo o JP
Mudando de varlvet de integrao no primeiro integral de acordo com (x,t)=X(p,t) obtm-se f' l d e t D X ( p , t ) ld p = l p o ( p ) d p I p(x(p,t),t) JD JD.
154
Aplicaes do teorema da divergUcia
4.9. Equao do calor
155
pequeno T6 estcontido em Br. Como a funo p-O contnua >0 suficientemente do momento linear d em x , ela limitada em T6 e a lei de conservao
4.9. Equao do calor

agora um problema de distribuio da temperaturanum corpo condutor Considera-se Designa-sepor u(x,t) a de calor representadopor um conjunto aberto DgcF3. temperaturano ponto x e no instante t e supe-seque u uma funo de classe C2 em Dgxl , onde | um intervalo em ffi . A Lei de Fourierl paa a propagaodo calor estabeleceque o calor flui na direcodo gradianteda temperatura,no sentido contririo a este gradiante(do quente para o frio) e proporcionalmente norma do gradiante da temperatura, com uma constantede proporcionalidade K(x,u) a que se chama condutividade trmica no ponto x o fluxo de temperatura u e que se supede classe Cr em D6xffi+. Em consequncia, calor por unidade de tempo para fora de um domnio regular DcDg -ngradu.v [AD J dV2
d)v 2 )l = I l _ _t o - o ) d v 2 ) | < c v o ( I f__s(v rr 5 )

"dl "dl
onde C uma constante positiva. Designa-se por A() a rea da face normal a k . Como A() proporcional a 2 e vol(T6) proporcional a 3 , tem-se
dV2-+o ' quando -+o UiO Irru"tv)

Como s contnua, o integral de s(k) sobre a face normal a k dividido por A() converge para s(k,x) quando --+0 e, analogamente, o integral de s(-ui) sobre a face normal a u; dividido por A() convergepara (k.u;)s(-u;) quando -+0 . portanto, s(k,x) Conclui-seque s(k,x) linear em k, para k num conjunto de pontos,tal que k.u;>o para uma base ortonormal {u1,u2,u3} . Escolhendobasesdiferentesobtm-seque s(v,x) linear em v para todo veN. Em particular, fica provada a lei de aco e reaco de Newton: s(v,x)=-s(-v,x) . Seja T(x,t) a transformao linear que transforma v em s(v,x,t) e represente-se s(v,x,t)=T(x,1)v . Chama-sea T tensor das tenses de Cauchy e supe-seque C1 . Pode-se,ento, escrevera conservaodo momento linear na forma
O aumento de calor do corpo por unidade de temperaturae de voume no ponto x e temperaturau o calor especfico, C(x,u) , que se supe contnuo em Dgxffi+. O aumentodo calor no domnio regular D por unidade de tempo , ento,
JD
lci
UI
= ou, L, oo lo,t"
Do teoremada divergncia,obtm-se
lf
dV2 +
lo,oou'
A soma do aumento de calor em D por unidade de tempo com o fluxo de calor para fora de D atravsde D por unidade de tempo igual produo de calor por unidade de de produode calor tempo no domnio D . Esta pode ser calculadaa partir da densidade por unidade de volume e unidade de tempo f(x,t) no ponto x e no instante t , que se supeser uma funo contnuaem Dgxl , obtendo-se
Ju.t , . o d v - 3 '
= l_ ( o,ur+b) dV3, Jn.

"t
onde div T designao campo vectorialcujascomponentes soas divergncias de cadauma das componentes de T . como a equaoanterior vlida qualquerque seja o domnio regular DcE e as funes integrandasso contnuas,obtm-sedo lema de localizao em (3.15)
Pv= divT+b
ou.- l,oK g r a d u . v % J,"

O teoremada divergnciagaranteque -rgradu.v | r1^
f JdU
d V-2 = | f "D
dV2 =Joo'"(Ksradu)dv3,
peloque a equao seescreve anterior que conhecidapor equao do movimento e mais um exemplo importanteda classe de equaesdiferenciais parciais conhecida por leis de conservao a que pertence tambm a equaoda continuidadeconsiderada anteriormente.
div(Ksradu)- r]= o [' "%-
I Fourier, (1768-1830). Joseph
156
4.10. Frmulas de Green, princpio a" -atirnrr
" "q"t0ffi
Como a funo integranda contnua em D6 , considerandodomnios regulares D incluidos em D6 contendo um ponto fixo arbitrrio xge Dg e com dimetros convergindoparazeto, obtm-sedo lema delocalizao em (3.15) que em cada ponto ( x g , t ) eD g x l
dasfrmulas de Green. os resultados seguintes soconsequncias
(4.15) Teorema: Se uma funo escalar t de classe2 no fecho de um domnio da equaode Laplace em D e se anula em D , ento t e nula regular Dcffin I soLuo ' onde v designa a normal em D. Se' em vez de t=Q ern D , se tem r-,g em D , conexarle D ' unitriria exterior a D , eno constanteem cada componente Dem. Se f=0 ou v = 0 e m D , tem-se
d V'.' = J rrorrr2 | f f,,dvn-1 = JAD
I
c#-
d i v ( K s r a d u )= f
Esta equao conhecidapor equao do calor e tambm uma importante equao estudada no mbito da Teoria das Equaes DiferenciaisParciais.No casoem que C e K so funes constantes,designando a=KlC e g(x,t)=f(x,t)/C , pode-seescrevera eouacoanteriorna forma
u a lapu = 9
OL
Como llVll uma funo contnuaem_D , obtm-se Vf=0 em em cadacomponenteconexade D . constante
Portanto,
4.10. Frmulas de Green, princpio de mximo e solues das equaesde Laplace e de Poisson
um domnio regular, f uma funo escalarde classe C2 em e designe-se por fu(x) a derivadadireccional de f na direcoda normal exterior unitria em xeD , nomeadamente,,(x)=vf(x).v(x) . Seja g uma outra funo de classe C2em.Como d i v ( g V f ) = V g . v f + g l a p , obtm-se do teorema da divergncia a primeira frmula de Green Seja DcFn
Se =0 em D , devido continuidadede f, o valor da constanteque d o valor conexade teIn de ser zero, pelo que f nula em D . de em cadacomponente Q,E.D.
t4.t61 T*or"ma:
Se e g so solues de classe C2 de uma equao de Poisson
f a p t p =p n o f e c h o d e u m d o m n i o r e g u l a rD c F n e s e t e g s o i g u a i s e m D , e n o l e g so iguaisem . Sr. em vez de =9 em D se tem r=9, em D ' onde v a normal unitria exterior a D definda na suafronleira, ento em cadq componenleconexa de D asfunes I e g dderem de uma constanleDem. O resultadoobtm-seaplicandoo teoremaanteriora -g' Q.E.D.
fl | . 9 f v d V n _ 1 l _ ( v g . v t + g t a pf ) d v n . JD Jp
Subtraindo a esta frmula a frmula idntica obtida trocando g com f , obtm-sea segunda frmula de Green ll l^^( Sfu-f 9u ) dVn_r= J l ^ ( g t a p - t a pg ) d V n . .,AD D Se uma funo harmnicaverifica-se lap f - g e a primeira frmula de Green, com g=f, d
garantea unicida4ede soluoem C21; do problema de valores na Esteresutado fronteira para a equaode Poisson lap ,p = P < p ( x )= u ( x ) em D
,,u |a o v ou rn r --' . ,= J
JD
2vn [ rrvtrro
Em aplicaes em Fsica,por exemplono mbito da mecnicaou do electromagnetismo, o lado direito desta equao frequentementeuma energia, a menos de uma constante multiplicativa.
Para xeD
158
Aplicaes do teorema da divergrrcia
4.10. Frmulas de Green, princpio d" ^*i-o
" "q"u"t
Este tipo de problema conhecido por problema de Dirichletl
para a equao cle
, f=9 e D=8. Dem. Aplicando a primeira frmula de Green com S=1 obtm-se
para re(O,R),
Fica tambmgarantidaa unicidadede soluoem c21g , a menos da adiode Poisson. em cadacomponente conexa de . parao problemade valoresna fronteira umaconstante para a equaode Poisson lapq =p em D
= oun= (>'<) o oun-'' fr,o* lur,'u

Mudando de variveis de integraode acordo com p=11-yl e t=(x-y)/p , obtm-se
qv(x) = v(x)
para xeD
onde <pu designaa derivadadireccionalna direcoda normal exterior a D calculadaem pontos de D . Este tipo de problema conhecidopor problema de Neumann2. conclui-se de forma anlogaa unicidadede soluoem c21; para problemas de valor na fronteira para a eqtao de Poisson que em parte da fronteira satisfaamcondiescle Dirichlet e no resto da fronteira satisfaamcondiesde Neumann, desdeque em cada uma dascomponentes conexas de nala um ponto em que se fixem condiesde fronteirade Dirichlet. Embora se tenha obtido informao sobre unicidade de solues, no foi garantidaa existnciade soluo.A questode existnciade soluopara os problemasde Dirichlet e de Neumann considerados mais difcil e ser aqui tratada apenaspara a equao de Laplaceno casoem que D uma bola em Fn . As soluesdas equaesde Laplace satisfazema propriedadeimportante de em cada ponto interior ao domnio terem valores iguais sua mdia em bolas centradasnesse ponto e tambm iguais sua mdia nas fronteiras dessasbolas. Por seu lado, os valores de soluesdas equaes de Poisson lap 9 = p com p>0 so menoresou iguais s mdias referidas, e com p<0 so maiores ou iguais a essasmdias. Estas propriedadesso estabelecidas no resultadosesuinte.
lur,*u
oun-.,
= rn-1
( v + r t )d v n - 1 ( t ) r n - 1 J , , ,u =u . , #[ d v n - 1 ( t) rn-1 *["-n Jrr,* dvn-r] =,0(v+rt)
Portanto,
] (r,. )o, , o u n - ,= 3 . , t - nt | d . - r^ , ,[
para cada re (0,R) verifica-se e, em consequncia, -n r1
= (<,>) nlrnJr*eovn-r Jur,.*oun-r
que segue-se em (3.15), Devido aolemade localizao q(y) = lim . *oun-l ^t,n -_ 11 , ( a | v,o d\ tp1) J aA"' _)O
ao limite quandor-+0 na frmula C o m o v o l n - 1 ( B r ) = r n - 1 v o l n - 1 ( 8,1 )p a s s a n d o precedente obtm-sea primeira frmula no enunciado. q u e a p r i m e i r af r m u l a n o n voln(81), conclui-se Notando que voln_1(81)=
(4-17) Teorema (de valor mdio para funes harmnicas): se 9 de classe

^2 Ca num conjunto aberto Dcffin e satisfaz lap q = O (>0, <O) entopara toda a bolu B=BR(y)cD tem-se q(y) (<,>)
enunciado pode ser escrita para rcR na forma n voln(B1) r n - 1q ( y ) = (<, > ) dvn-r f^^ e
" d
-il"= [r, oun-'

**Jr*oun
que e, portanto,integrandoem re(0,R) e usandoo teoremade Fubini, segue-se
Esta relao, por seu lado, implica
=) (<'>) votn(a1)Rnq(y
ff
Jrr,.*dVn-1 dr
q{Y) * (<,>)
J,..
tp dVn ,
pois voln(Bp)=voln(81)Rn. donde se obtm a segunda rmula no enunciado, Q.E.D.
I Dirichlet, Peter Gustav Lejeune ( 1805- I 959). z N e u m a n n ,J o h n v o n ( 1 9 0 3 - 1 9 5 7 ) .
160
4.L0. Frmulas de Green, princpio de mximo e equaes diferenciais 161
(4.18) Teorema (Princpio de Mximo Forte): Se ,p uma funo contnua nuln conjunto aberto DcFn que satsfazem cada bola BcTnncujofecho estconrido em D cr propriedade de valor mdo
ao equao de Poisson lap I - p Ent consequncia,uma soluo em CZ{O11CO() p>0, ouaiguuldadedenfimosse p<Q, e satisaZaiguaklatedesupremosanteriorse uma soluo em C21o'1ocoQ\ a" equaode I'aplace satisfoz i n f g < 9 ( x ) < s - Y ! q ' P a r ax e D . aD D directa do teorema anterior' Dem. uma consequncia Q,E.D.
q(y) < (>)

e existeum pono yeD, tal nr,
r*'
, lr* oun
,-., e ( y )= s u p e { , ; t * , , ento q consante. Em consequncia,uma soluo de classe C2 da equao de Poisson lap g - p em D no pode assumr um valor mcximoem D se p>0 , ou um valor mnimo em D se p<0, d no ser que seja constanle,e uma soluo de clussec2 da equaode l"rtplace em D no pode assumir um vaktr mxmo ou um valor mnimo etn D , a no ser que seja constante. Dem. Suponha-seque
Como corolrio imediato deste teorema pode-seobter a unicidade de soluo em num conJunto C2(O).,C0() do problemade Dirichlet para uma equaode Poisson como casoparticulardo o resultadoestabelecido abertoe limitado DcFn , generalizando regulares D ' Teorema(4.16)relativo unicidadede soluoem c21g , para domnios
e ( y )= * f r "
yeD, lr*oun, para
eque M=sups
Se <pe y so funes connuas no fecho de um conjunto limitado e em D q aberto DcFn que sais[ozemem cac]a bola BcF,n cuio fecho estri conticlo (4.20) Corolrio: propriednde de valor meclio
S e e x i s t eu m p o n t o y e D , t a l q u e q ( y ) = s u p { q ( x ) : x e D } , e n t oa i m a g e m i n v e r s a ,p-1({M}) no-vazia. Como q contnuaem D, segue-se que q-1({M}) fechado relativamente a D . Se z. 9-1({M}) e a=Bp(z) uma bola includaem D, tem-se o = tp(z)-M < pelo que q=M em BR(z) . , ^ t, n t ,(o [ 1 r -. t y v,o ,),J B o u,^' < o,
= q(Y)
* oon l, "dG,
P o r r a n t o ,q - 1 ( { M } ) t a m b m u m c o n j u n t o a b e r r o
relativamente a D . Visto que os nicos subconjuntos simultaneamente abertose fechados relativamente a um conjunto em Fn so esseconjunto e o conjunto vazio, conclui-seque q-1({M})=D. No caso em que a desigualdade de valor mdio satisfeitapor q a inversa,o resultadoobtm-seaplicandoo resultadoanteriora -q. Q.E.D. (4. 19) Teorema (Princpio de IVIximo Fraco): fecho estd contido em D a propriedade cle valor mdio
em D - Em particular, as salues-em C21D1nC0t) e se E=y em D , ento ay=y para uma equao de Poissonem coniunos abertos e limitados DcP,n que coincdem em D so guais. imediata do teorema anterior. se q e y so Dem. A primeira parte consequncia e solues em C2iO;nC0iO; paru uma equao de Poisson num conjunto aberto D limitado DcFn que coincidem em D , ento q-ry satisfaza equaode Laplaceem ' de valor mdio no enunciado pelo que, do Teorema(4.11), se conclui que a propriedade satisfeitapela funo g-ry . Como esta funo nula em D e a funo identicamente de valor mdio, conclui-seque 9-v=0. zero em D tambmsatisfaza propriedade Q.E.D.
Se ,q uma funo contnua n(
fecho de um comiunb limitado e aberto DcFn que satislaz em cada bola BcFn ctjo
.a tl
q(y) <(>)
ento s u P < p -s u p DADDAD
v o r i l s lJ " r o u n ,
( i n 9 = i n fg ) .
Parailustrar a aplicaodas frmulas de Green a problemas de existnciade soluo definidasem bolas o casode equaes de equaes de Laplacee Poisson,consideraremos de de Fn . Antes disso,porm, introduz-sea noo de soluofundamentale de funo Dirichlet para o problemade de solues Green,e obtm-seuma frmula de representao em domnios regulares.
r6 2
4.10. Frmulas de Green, princpio de mximo e equaes diferenciais 163
ftctl determinar solues da equao de Laplace em Fn com smetria radia: ,2-n paran>2 e In r para n=2, onder a distncia a um pontofixo de Fn. para cadaye Fn fixo define-se a soluofundamentalnormalizada da equao de Lapace n\1y1 por em F f (x-y) = r(1x-y1) =l f n * ( 2 --n 1), lx-yr12-n , n>2 vô r n ( t t 1 ,i t
l1
anteriormente devido ao lema de localizaoem (3.15).Fazendoento r-+0 na expresso obtida por aplicao da segunda frmula de Green em D\8'. , chega-se seguinte representaode Green, vlida para funes ,p.c21o;.,c11; ,
.l(V)= [
1.
Jao
d]V n - 1 ( x ) + L . t t - r i l a pe ( x ) d v n ( x ) . [.p(x)rv(x-y)-r(x-y)ev(x)
.-
.-
I tln
llx-Yll
, n=2
de Green que se lap g=g em D, ento possvelverificar na frmula da representao C- em D. a de classe Se DcFn um domnio regular limitado e ,y. C21o;.'C01; satisfaza equaode
onde 81 a bolaunitria em ffin. Tem-se
Dir(x-y) =
(4.21)
*d(a1)
(x;-y;) lx-yl- n
Laplace em D, obtm-seda segundafrmula de Green ff
o =
D i j r ( x - y= ) " "fut
-i l 2 n ( x ; - v ; ) 1 x ; - lvx1 [11ttx-y -) yJ t1-n-2,
lape dVn [,p vu - v qv] dvn-1* Juo Jot
Adicionando esta frmula frmula da representaode Green, com G(x,y)= r(x-y)+y(x) , obtm-se 'f q ( y ) = l _ t . p ( t ) G v ( x , y ) - G ( x , y ) q v ( x ) l d V n - 1 ( x )+ L G ( t , y ) l a p q ( x ) d v n ( x ) , JAD .D . Se G(x,y)=o para xe D . onde Gu(x,V)=fu(x-y)+ryu(x) tem-sea frmula de
onde ;;=1 se i=j e ;'1=0se i*j , pelo que se obtm as desigualdades
l D ; r ( x - y= )t
(4.22)
ilx-yt11-n ""d,ril i l x- yil- n
rD ;yr(x-y)l = u"iEt
representao para funes 9. C21O;.'C11; cl q(y) = I .p(x)Gv(x,y) d V n - 1 ( x )+ l _ G ( x , y )l a p t p ( x ) d v n ( x ) JD Jao por funo conhecida A funo G:{(x,y):y. O, x.-U1y}}-+fficom estaspropriedades de Green para o problema de Dirichlet no domnio D , ou por funo de Green de primeira espcie para D . Sabe-sedo Corolrio (4.20) que a funo de Green, se existe, nica.
Pretende-se aplicara segunda frmulade Green com g=f . Como f tende parainfinito no ponto y, toma-se a frmulade Greennum domnio D\B,, onde D um domnio regular. Obtm-se '' l. . l a p I d.. v n= l _ ^ { r . l u - e f v ) d v n - 1* I l^, ^ " JAD f__ tr.lu-efu) dvn_1
"D\Br -d"
Ora
.ru oun-., | = | r1aI oudVn_1 | J._ JAB, "dr
< lrlr;l n votn(81r ) n - 1 s u p l V < p_ l l o , p a r a r _ + 0 , B" p o i s r ( r ) n v o l n ( B 1 ) r n - 1 i g u a l a r l ( 2 - . n )p a r a n > 2e a r l n r p a , a n = 2 , e p o t

outro lado
(4.23) Proposioz Seja Dcffin um domnio regular, p umfuno i gnsidere-seo problema de Dirichtet para a equao de Poisson ' ,"p* em D tP(x) = u(x) Para xeD
C1 em D e
t" ou"-=t = - r (r) = dvn-1 Jrr,.* J ,,.e
*1
n voln(81)rn-1 -9(Y),
lr,.*
oun-'
Se afuno de Green G para esteprobleftw existee q.c21o;nc1 p1 a uma soluo do problema, ento g sotisfaz afrmula de represenao q ( y ) = | u ( x ) G u ( x , Y )d V n - 1 ( t ) * l ^ G ( x , y )p 1 x ) d V n ( x ) Jao "D
fl
-[lh4t
lr,.,
-) oun-'
p a ra r-+0 ,
r64
Aplicaes do teorema da divergpcia
4.10. Frmulas de Green, princpio a" -a.i-t
" "q"t0ffi
A existnciade funes de Green no seraqui considerada com toda a generalidade. T r a t a - s ea p e n a sd o c a s o e m q u e D u m a b o l a e m F ln . S e j a B R = B * ( O ) e p a r a xe Bp\{0} defina-se n=R2xlllxll2 . nA verificar que a funo
em B . Restaprovar que 9 contnuaem B . Da frmula integral de Poissonpara 9=1 obtm-se que o ncleo de Poisson
K(x,v)= satisfaz
JAB
n 2- tty il2
n voln(81)Rllx-ylln
c ( . , y )= ] r ( r r x - v r r )r ( T
tr(llxll) * r(R) a funo de Green para Bp , G(x,y)=a1y,;;
r x - t r ) , y o
,y=0
r t r , v l d V n - 1 ( x= ) 1
p a r ay eB .
"
= Gv(x,v )ru(x-y)+rr,u =( x ) = uflf,, ,.*,
C o m o u c o n t n u ae m 8 , e x i s t e > 0 , ; t a l q u e S e j a e > 0 a r b i t r r i oe y g e B p a r a y e 8 , t a l q u e l l y - y g l l < . C o m o u c o n t n u an o c o n j u n t o lu(y)-u(yg)lce
r x - y 1 - n> o
Assim, a nica candidara9. c21o;oc01) a soluoda equao de Laplaceem Bp dada em termos dos seus valores na fronteira de Bp pela frmula integral de Poisson: = ..T-l':"? e(Y)= |. e(x) n voln(81) ^ R JaBR 1r_y1" dvn-1(x)
compacto B , o seu valor absolutotem um valor mximo M nesseconjunto. Portanto, se lly-ygll<ocom o</2, verifica-se
I . p ( y ) - q ( y o= )l|
P
J rrtx,y)
d]V n - 1 ( x|) [u(x)-u(v0)
K(x,Y) lu(x)-u(Vs)ldV.-1(x) = | rABB(y0) * K(x,y) lu(x)-u(Ys)l dvn-1(x) ,|A B _ B ( y o )
Note-seque fazendo y=0 se recuperao teoremade valor mdio para solues da equao de Laplacequej tinha sido estabelecido no Teorema(4.17).Paraestabelecer a existncia de soluoem c21o;nc01o; pa.u o problemade Dirichlet na bola D=BR bastaverificar que a funo definida na ltima frmula , de facto, soluodo problema.
2MRn-2?Ro < e + 2MRn-2(R+llvll)(R-llvll) ( e + (/2)n (/2)n Se o tomado suficientementepequeno tem-se lq(y)-9(y0)l<2 e. poftanto. I g y0 . Conclui-se,como pretendido,que q contnuaem ' contnua "p Q.E.D.
(4.24) Teorema: seja B=Bg(O)cFn e u Ltma funo contnua em Bg. Eno o problemn de Dirichlet para a eepaode Laplace laprp -0 em B q(y) = u(y) para yeB
que no s as da frmula integral de Poisson,estabelece-se como consequncia de a propriedade solues da equao de Laplacenum conjunto aberto Dcffin satisfazem no Teorema (4.11), como esta propriedade mesmo uma valor mdio estabelecida cnactenzaodas soluesda equaode Laplace.
tem uma soluo em c2111nca1a1, doda po,
e ( y ) =1
n2*llvtt2 f u( x | ;;f l u, .--v;r)n J
uffi,
dV d V"n _11 (x ()x ) ee B ', y Y
l rtr)
,yeB
(4.25) Teorema: Seja DcRn um conianto aberto. uma funo contnua u em D soluoda equaode Laplace em D se e s se satisfuza propriedade de valor mdio ' u(Y) = uotn-1(B , r,[3 , 6 u dv,'r-1 para toda a bola B cuiofecho est contdo em D' D Dem. Do teorema anterior, qualquer que seja a bola B cujo fecho est includo em ao existe uma soluo 9 do problema de Dirichlet formulado nesseteorema' Devido Teorema (4.18), a funo I satisfaz a propriedadede valor mdio em B e, em
Dem' Como a funo de Green G e, portanto, tambm Gu , satisfaz a equaode Laplace em B ' conclui-se da frmula de representao de q em termos da funo de Green G que I soluoda equaode Laplace.J se sabegue <p de classeC-
166
Aplicaes do teorema da divergncin
4.10. Frmulas de Green, princpio de mximo e equaes diferenciais 167
consequncia,tambm a funo v=u-q a satisfaz. Do corolrio (4.20) resulta a unicidadede rp. Como a funo identicamente nula soluodo problema de Dirichlet para a equaode Laplace em B com valores nulos na fronteira, conclui_se Que v=Q s, em consequncia,u=q. como g uma soluo da equaode Laplace em todas as bolas B cujo fecho estejaincludo em D, segue-se que u soluoda equaode Laplace em D. Q,E.D. Para a equaode Poissonobtm-seo resultado sesuinte.
I l i [ ( r - n ) ( L l t : t l l )t r v - ' ) ] p ( x ) d x l v ( y ) - D ; w . ( v= ) lJ a z . t vo c r l v - x ; t )o x 2
Para n=2
| 4e(1+llog2el)
Portanto, quando t--+0 , wU e D;w, convergem uniformement" "rn B para w e Dlw , ,2'.",n ' pelo que wC1(a) e Dlw=v , para i--1 respectivamente, consideram-se agora as derivadas de segunda ordem. Devido segunda definir a funo em(4.22),pode-se desigualdade ff (x)- p(v)Jar1 Dr ( v - x ) v 1 ( x ) d v ( (y))dvn Di j r ( y - x ) (( u(y)=Js nx -) 1 px ) - p onde v=(v1,...,vn) designa a normal unitria exterior a B definida na fronteira deste Da D;I-(y-x)1(lly-xll/e)p(x)dx para r>O afi,no ve(y)=lA c o n j u n r oD . efine-se regra de Leibniz resultaque ve C'(B) e
(4.26) Teorema: seja B=Bp(O)cFn , u umct funo contnua em BI .e p utna funo c1 em g. trtao, o probremade Dirichtet para a equadode poisson lapq =p em B
q(y) = u(y)
para yeB
tem uma soluo em c21e,1ncop1 , doaa po,
q ( y )=
p ( x )d V n ( x ) lrr^,x,y)u(x)dvn-1(x J)r.o ( x , y )
o* l r o , t o i r ( v -q x()T r ' ) l o ( r ) oivu(= v)

( v ) )x d+ =tJ " o , ti o ' n( { a ' xn( x 3 ' ) l ( o t ' l - o ot v l l r o ; I;o r{ v - l r( v - )
ande K oncleode Poisson e G afuno de Green pa.ra(r bola B quefoi obtida ac:ma, Dem. Mostra-seprimeiro que o potencial newtoniano de o.
)lo'
Aplicando o teorema da divergncia, com >0 suficientementepequeno,e designandoa basecannicade Fn por (e1,...,en), obtm-se
w ( y )= | . . t r - r ) p ( x ) d x JB
satisfaz a equao de Poisson rap w=p para tal preciso calcular derivadas parciais de w . Note-se que a regra de Leibnizno aplicvel na situaopresente,devido singularidadede r na origem, pelo que a possibilidade de troca de derivadascom o integral tem que ser provada directamente. comea-se por considerar as derivadas de primeira ordem. Devido primeira desigualdade e m ( 4 . 2 2 ) , p o d e - s ed e f i n i r a f u n o u ( V ) = i sD . ir(y_x) p(x) dx considera-seuma funo real de varivel real n de class; c1 , tal que o<q<r, 0 < n ' < 2 , I ( t ) = 0 p a r a t < 1, I ( t ) = 1 p a r a > 2 , e d e f i n e - s ep a r a s > O a u n o wr(v)=g r(y-x)n(lly-xll/e)p(x)dx . D a r e g r a d e L e i b n i z r e s u l r aq u e w r e c 1 @ e
(]f,ar)";lo' ( "f,{')lo,=lroivIo;r(v-x)n ir(v-xln Jro,to

=| , llv-rll.
Juroir(v-x)n(X")"i
=)- J r r o ' t ( v - x ) v 1 ( x ) d v n - 1 ( 'v(x) dVn-t(x
Portanto,para >0 suficientementepequeno,verifica-se
- n) ( - J t u ( y ) - D l v r (= v| ) rJL j [ ( r , . . , o Bze(Y)
d)x ] (x)-p(v tp lI ) o;r1v-x1
168
Aplicaes do teorema da divergneia
4 . 1 0 . F r m u l a s d e G r e e n , p r i n c p i o de mximo e equaes diferenciais 169 Q.E.D.
^2 r ( . . ( l o i' i r ( y - x ; l + ? t o ; r 1 y - x ) r )l p ( x ) - p ( y ) td x 'fb Y)
o teorema Notandoque p C1 em B e aplicando do valor intermdio. assimcomo as em (4.22),obtm-se, para e>0 suficientemente desigualdades pequeno,
(4.27) Observao: Consdermosaqui apenas a quest'oda exsnci de soluo de numa bala de P,n' A existncia de oroblemasde Dirichlet para a equaode Posson no mbito da soluo em casosmais gerais mais difcil de est(belecere considerada Tearia das EquaesDferenciais Parciais. Para mencionar &penassituaes smples, enoo problemade Dirichlet consideraclo emparticular, que se D de classeC2 sabe-se, . para a equaode Poissonno teoremaanterior tem soluoe' C21O;.ICO1O;
t u ( y ) - o l v u ( v< ) ts u p t p . ' t* * , * ,
B
" v v ' n \ e l t J B z tL (Y)
+ ?,r-*t2-n)dx .(nly-xt1-n ilxil1-n + a
= suptp'r vi v, 'n * \,e l ' " * B "
1l
^2 ( . JlB 0_ ) .(n
,,r,,2-n)dx
um bom exercciode integraismltiplosverificar que lg-llxtt dx exisre para F>-n e igual a n R+nvoln(B1)/(B+n) , pelo que, para e>0 suficientemente pequeno, l u ( y ) - o , v r ( V ) l < s u p l p ' l ( n ( z e ) + i e t ) 2 1 = s u p t p ' t2 e ( n + 4 ) eB Portanto, quando t+0 , vu e Dlva convergem uniformemente em subconjuntos compactosde B para v=Diw e u , respectivamente,pelo que we C21e; e D;;w=u. Usando(4.21) e as relaes aqui obtidas,segue-se que
4.11. Propriedades de divergncia, rotacional e gradiante

diferenciaisem F3 dos operadores algumaspropriedades Nesta secoestudam-se que estes divergncia,rotacional e gradiante.Do estudo anterior bvia a importncia 3 e o operadores tm no clculo diferencial e integral em 6 . Como a mecnica clssicos,e de um modo geral a rnecnicados meios contnuos' se electromagnetismo que os operadores baseiam na consideraode campos vectoriais em n3 , e claro um papel importante no estudo destasreasda desempenham diferenciaisconsiderados da Engenhariaem que intervm' Fsica e das suasaplicaesnas vrias especializaes so comea-se por observar que os trs operadoresdiferenciais considerados abefios de transformaeslineares em espaosde funes c1 definidas em subconjuntos F3 e a divergnciae o rotacionala camposvectoriaiscom valoresem ffi3 , aplicando-se das o gradiante a campos escalares.Na verdade, resulta directamente da linearidade derivadasparciais de funesdiferenciveisque = a grad tP+ b grad tY grad(aq+bry) d i v ( a f + b g )= a d i v + b d i v g rot(a+bg= ) a r o t + b r o t g , e ,g camposvectoriais,todos Cl num abertode para a,be l+l, q,V camposescalares p3. real obtm-se Da regra de diferenciaode produtos de funes reais de varivel e escalares directamenteas frmulas seguintesde diferenciaode produtos de campos vectoriais + <P(grad grad(qV) = (grad <P)tY Y) g) d i v ( t P g )= ( g r a d9 ) ' g + < P ( d i v r o t ( t P g )= ( g r a d9 ) x g + ( r o t g )
tapw\y)=
.s
n o,,.(y-x)(p(x)-p(y))dvn(x)
zJ Diiw(v)=I [ J[ B ^ i=1 " i=t
- ot v l J * D (x)] i r ( y - x ) v 1 ( x ) d v1 n 1 =-p(Y) ! l' r (xi-vi) llx-vll-n v;(x)ldvn-1(x) t ,!,J ae " ".il"(81)

_ . ,; .( ,_ ,, u t) v, j, ( x ) d v n - 1 ( x =) p ( v ) ' n u o , n { r f* n J J a s p(y) |
Portanto, lap w=p em B, pelo que w soluoda equao de poissonconsiderada. Restaobter uma soluoque satisfaa as condiesna fronteira.Definindo (D=g-w, conclui-seque o problemade Dirichlet paraa equaode poisson rapq=p em B q=+/ , em B equivalente a lap {D=0 em B, (D=v-w em B . sabe-sedoTeorema(4.24) que a soluodesteproblema existe e dadapela frmula nesseteorema.Adicionando esta frmula que foi usadaacima para definir w , obtm-sea expresso para a soluodo problema de Dirichlet para a equaode Poissonconsiderado, na forma apresentada no enunciado.
170
Aplicaes do teorema da divergneia d i v ( x g ) = ( r o tf ) . 9 - . ( r o t g ) r o t ( x g ) = f ( d i v g ) - ( d i v f ) g + ( g . g r a d ) - ( f . g r a d ) g = ( . g r a d ) g+ ( g . g r a d ) + x ( r o t g ) + g x ( r o t ) , grad(.g)
17r
| um gradiante em S , i.e.. existe um campo escalar <p, tal que -grad <p. Todasas outrasfunesy. taisque =grady satisfazemV=9+ com valoresconstqntesem cada componenteconexade S ' Dem. Aprimeira parte consequnciado que se referiu anteriormente.Suponha-seagora que f=grad q e =grad y , Ento grad(rp_y;=g, pelo que q_v constanteem cada componenteconexade S ' C , onde C umafuno
para q,V camposescalares e ,g camposvectoriais,todos C1 num abertode F3, onde (.grad)g designa o operador diferencial (1(/x)+f2(/y)+f3(/z)) s . Os trs operadores diferenciais indicadostm relaesentre si que convm conhecer. Em particuar, se e um campo escalar C2 num conjunto aberlo de F3 , ento div grad I = lap g rotgradQ=0 onde lap q designao laplaciano de e , 2q a2g a2q
conexo, um o Exemplo (1.33) mostra que, num conjunto que no simplesmente pode-se exemplo base neste campo vectorial C1 pode ser fechado sem ser gradiante.Com mostrar que um campo vectorial C1 pode ser irrotacional sem ser gradiantee que h camposvectoriais no-nulos irrotacionais e solenoidais'
lapq=*2*
avr*ir2.
que tambm usual designarpor ^q ou v2g . ncl ver que o laplaciano tambm uma transformaolinear, mas agora em espaosde funes escalares definidas e de classe c2 num subconjuntoaberto de ffi3. Por outro lado, se um campo vectorial c2 num conjunto aberto de ffi3 , ento divrot =0 r o t r o t - g r a dd i v - L a p , o n d e , c o m t = ( t 1 , 1 2 , g,) L a p = ( l a pf 1 , l a p 2 , l a p f 3 ) , que tambm usual designarpor ^ ou V2 . Note-se que a ltima frmula relaciona entre si os quatro operadoresdivergncia,rotacional, gradiantee laplaciano. A anulaodo rotacional de um campo vectorial l=(1,r2,f3) num conjunto aberto scffi3 equivalente igualdade das derivadasparciais cruzadas Difj=Djfi, para i,j=1,2,3, ou seja,ao campovectorialser fechadoem S .
(4.30) Exemplo:
S e j a S = f f i 3 t 1 1 0 , 0 , r ;z ,e ffi] e :S+F3 , tal qu" f(x'y'z)= S a b e - s ed o E x e m p l o ( 1 . 3 3 ) (_y,x,0)l(x2+y2). Verifica_se div f = 0, rot ='0 em m2t{o}. no um gradianre com g(x,y)=(-y,x)t(x2+y2) <p tal escalar Como (x,y,z)=(g(x,y),0) , se fosse um gradiante existiria um campo e, portanto, g teria de que f=(<p/x,q/y,9/z) , pelo que seria g=(9/x,<p/y) no um ser um gradiante, contrariando a observao anterior. Conclui-se que gradianteems' o'E'D'
que g:ffi2t{o}-F2,
Verifica-se um resultado anlogo ao Teorema (4.29) para campos solenoidais, substituindoconjuntos simplesmenteconexos por conjuntos em estrela.
(4.28t Definio: seja :s-+F3, com scF3 aberto. Diz-seque o cqmpo vectoria! | irrotqcional se tem rotacional nulo; diz-se que solenoidat se tem divergncia nula.
com baseno Teorema(4.7) pode-seentoformular o resultadoseguinte.
aberto, um c(tmpode classeC1 ' Se e I um roctcional em s , ento solenoidal. se s urn coniunto em estrela campo vectorial existe 't solenoidal em S , ent'o | um roacional .' _em :, .um sats'fazem A, talque =rotA.Todasasoutrasfunes B, taisque f=rotB ' B * A + grad |, onde y um campo escqlar Q1 arbitrrio' (4.31) Teorema: Seja :S-rF3, corn ScF3 directa da frmula div rot f =O i' referida Dem. Aprimeira atirmao consequncia acima.
(4.29)Teorema: seja :s-+F3 , com scffi3 aberto, um campo de classe c1 . o campoveclorial fechadoseesseinotacional.Se urngradianteem S, eno irrotacional.Se S umconjuntosimplesmenteconexoe | rrotacionalem S, ento
172
173
Para provar a segundaafirmao supe-se,sem perda de generalidade,que S um conjunto aberto em estrela e que um campo c1 solenoidal em s . o resultado anlogo estabelecendoque campos c1 irrotacionais, i.e., campos fechados, num conjunto aberto em estrela S so gradiantes foi demonstrado no Teorema (1.35). tomando para candidato a potencial de f o campo escalar obtido desta funo por integrao ao longo do segmento de recta que une a origem a um ponto xe s na forma rp1xl=jtt1txl.xdt , e verificando depois que grad g= . procedendo de forma semelhante, para o casopresente em que um campo c1 solenoidalem s , define_se um campo vectorial, obtido por integraoao longo do segmentode recta que une a origem a um ponto x , na forma A(r) = |.1 t(tx)x x dt.
Q.E.D.
O exemplo seguintemostra que um campo solenoidalnum conjunto abertoque no em estrelapode no ser um rotacional. (4.32)Exempto: Seja Dcffi3 o conjunto aberto limitado por duas superfciesesfricas de centro na origem e com raios a<b e seja o campo gravitacional devido presenade uma partcula de massaunitria na origem, com base na lei da gravitaode Newton. gravitacional. que (x)=-Q;/llxll3, onde G a constante viu_se no Exemplo (1.2g)_2 C o m o d i v ( l l x l l k x ) = ( k + 3 ) l l x l,l k p a 1 2 k e Z e x*0 , com k=-3 ' obtm-se
d i v = O e m f f i 3 t { o } . P o r t a n t o , u m c a m p o s o l e n o i d a l e m D . Se f fosse um rotacional em D , ento =rot A em D , para algum campo vectorial A de classe C1 . Considerando a poro S da superfcie esfrica centrada na origem, com raio R entre a e b , obtida retirando-lhe uma calote polar como indicado na Figura 4.16, o teorema de Stokespode ser aplicado para obter na seco A.ndV2 = ou,=J ..o, l* o'oB J t.n l l1 lxll2, para xe Spladoesquerdodaidencomo (x).n(x)=(x/llxll3).(x/llxll)= tidade acima igual a rea(S)/R2 , enquantoque o valor absoluto do lado direito da , onde M o mximo da funo mesmaidentidade majoradopor M.comprimento(S) contnua llAll sobrea superfcieesfricacentradana origem com raio R , o qual existe, pois estasuperfcieesfrica um conjunto compacto' devido ao teoremade Weierstrass, a Se a calote que se retira a esta superfcie esfrica para obter S encolhida de modo aproximar-se progressivamentedo plo, obtm-se que o lado esquerdo da referida R identidade converge para 4n, uma vez que a rea de uma superfcie esfrica de raio pois o 4nR2 , enquanto que o lado direito dessa identidade converge para zero' comprimento da circunferncia S que delimita a calote tende para zero. Obtm-se'assim' uma contradio.Conclui-seque I no um gradianteem D , apesarde ser solenoidal nesteconiunto.
Aplicando a rcgra de Leibniz para troca de derivadascom integrais, obtm-seo rotacional destecampo vectorial dado por rotA(x) = f1 trot((tx)rcr)dt. "0
Da frmula para o rotacional do produto externo de campos vectoriais referida anterior tem-se
r o t ( ( t x ) x x ) = ( t x ) ( d i v x ) - ( d i v ) ( t x ) t x + ( x . g r a d ) ( ( t x ) )_ ( f ( t x ) . g r a d ) x = 3 ( t x ) - ( d i v ) ( t x ) t x + ( t x 1 D 1 ( r x ) + t x 2 D 2 f ( t x ) + t x 3 D 3 ( t x )_ ) (rx) . observando que (/t)((rx))=(x1D1(tx)+x2D2(tx)+x3D3(tx)) e recordando que solenoidale, portanto, div =0 obtm_se ,
r o t ( ( t x ) x x= ) 2(rx) . ,
( r ( t x ) ). aat
Substituindoesta expressona frmula acima para rot A(x) e fazendo uma integrao por parles, obtm-se rot A(x) =['
trot((rxtro<;O =t |
2t(tx)dt
=[' 2t(tx )ot + [t2 r(tx)],1=6 "0

Portanto, rot A=f . Se f=rotA e =rotB, rot(A_B) em S, que A-B uma gradianteem S .
.f ,,
. ft , ,
(11txy) ot
a dt = (x) at ( t 1 t x y )
pelo que o Teorema (4.29) implica
174
t7s
Q.E.D.
Observao: Pode-se mostrar que o resultado qnterior vdlido em qualquer -conjutnto {4,35) ScF3 aberto em estrels cuia fronteira uma variedade-2de classeC2 .
vectoriaise escalares que relativosa potenciais A Tabela4.1 resumealgunsaspectos
Figura 4.16 como se sabe,se -grad <p, diz-seque o campoescalar g um potenciar do campovectorial . com base nesta designao introduz-se a definio seguinte.
foram referidos nesta seco. Tabela 4.1 - Potenciaisvectoriais e potenciaisescalares
Se: (4.331DefiniozSeja :S-+ffi3, com ScF,3 aberto.5a 1=gradg em S diz-se que um potencial escalar de t em S . Se = r o t A e m S d i z - s e q u e A um potencial vectorial de I em S . conexo Dcffi3 simplesmente :D-+ffi3 de classe C1 rot =0 em D (inotacional) Dcffi3 aberto e em estrela o resultado seguinte mostra que, em condies relativamentegerais, um campo vectorial pode ser decompostocomo soma de um rotacional com um gradiante, ou seja,de um campo com potencial vectorial com um campo com potencial escalar. :D-+ffi3 de classe C1 div =0 em D (solenoida) Dcffi3 aberto e em estrelacom fronteirade classe C2 e : D - + F 3 d e c l a s s eC 2 (4.34) Teorema de Helmholtzl:.seja scffi3 uma bola aberra. se :s-;F3 enoexistemfunesA , g, taisque f=rote+gradq. Dem. Seja p=div f e considere-se a equaode poisson lap q=p em S . Sabe_se do Teorema(4.26) que exisrem soluesdestaequao em C21S;nCO(S) . Seja <p uma destas s o l u ee s d e f i n a - s eg = f - g r a d q. Verifica_se _ d i v9 = d i v f l a p = p _ p = 0 . Devido ao Teorema (4.31), o campo sorenoidal g igual ao rotacional de um campo v e c t o r i a lA . P o r t a n t ov , erifica-seadecomposi og + g r a d q = r o t A + g r a d g . = c2 ,
Ento:
-gradg em D -grad(q+b)em
=rotA em D =rot(A+gradV)em
= r o t A + g r a d < p e mD = r o t ( A + g r a dy ) + g r a d( . P + c ) e m D
4.12. Equaes de Maxwell para o electromagnetismo

baseia-se em relaesentre camposvectoriais A teoria clssicado electromagnetismo de fluxo dos camposelctricoe e a densidades e magnticas associados a foraselctricas e ao movimento de cargaselctricas, de correntecorrespondente magnticoe densidade todos de carga elctrica.Consideram-se um campo escalarrelacionadocom a densidade estescampos definidos num conjunto de elementos (x,t) emque xeffi3 designauma
Helmholtz, Hermannvon (1g21-1g94)
176
177
os campos localizaono espaoe te F um instantede tempo. Mais especificamente, so: considerados 1) Foras: , "u-po elctrico ' .u-po magntico
de fluxo: 2) Densidades d, deslocamentoelctrico e+:induo magntica : densidadede correnteelctrica volumtricas: 3) Densidades p : densidadede carga elctricapor unidade de volume. que em todos os instantes de tempo t estescampostm suportes Supe-se contidos num domnio regular Dcffi3 e que so de classe C2. 7=o*p7, Os fluxos esto relacionados t'=u, com as foras por leis constitutivasdo meio material considerado, d=., (a) Figura 4.17 (b)
fiiN
\\\\\\\\\\\\\
a\a\t\\\\\\\\
na seco4.7, viu-se que em meios A propsito da discusso sobre electroesttica mais geraistem-setambm apoiada satisfeitaa lei de Gauss.Em situaes homogneos experimentaisa: em observaes - Lei de Gauss:O fluxo do campo elctrico (deslocamento elctrico) atravs dafronteira de um domnio regular em F,3 proporcional carga elctrica contida no domnio regular (Figura 4.18-(a) ); e a coffespondente lei para o fluxo magntico: - O fluxo do campo magntico (induo magntica) atravs dafronteira de um domnio regular em P,3 nulo (Figura 4.15-(b) ).
onde e apermitividadeelctrica, pr apermeabitidademagnticae o a
condutividadeelctrica do meio (em geral somatrizes)e ? e o campo de velocidadesdas cargaselctricas. A fora exercidapelo campo electromagntico numa carga elctrica q emmovimento comvelocidade 7 dadapelaleideLorentz = qt? * ?* et 1.
A cada grupo destescampos correspondem observveisque so para as foras os seustrabalhosao longo de caminhos,para as densidades de fluxo os fluxos atravsde superfcies, eparaa densidade de cargaas cargastotaisem volumes. Com base em resultados experimentais formularam-se leis que exprimem a interacoentre os camposelctrico e magntico: - Lei de Faradayl para a induomagntica: A derivada em ordem ao tempo do fluro magnticoatravs de um domno regular numa variedade-2orientvel proporconol e de sinal contrrio ao rrabalho efectuado pelo campo elctrico ao longo da fronteira do domnio regular em relao variedade, tomando orientaes consistentes (Figura 4.17-(a)). - Lei de Ampre2: A correne elctrca atravs de um domno regular numa vare' dade-2orientvel,sob um campo elctricoestacionrio ( a E/AI=O) , proporcional ao trabalho efectuadopelo campo magntico ao longo da fronteira do domnio regular em relao variedade, tomandoorientaesconsistentes (Figura 4.17-(b) ).
' Faraday, Michael(1791-1867). z Ampre, AndrMarie (1775-1836).
178
179
.n dV2=-:['* Jo,o,
.n dV2 dV. -) (se=0)

dI
J,.o,.ndV2=ttl]" Lo'"
l+
dVz dovr=o^Jop
B d v 2 = o'
Joo'u
garante que as Notando que as funes integrandas so contnuas, o lema de localizao funes integrandasno lado direito e no lado esquerdode cada uma das equaesso iguais em cadaponto de D , quaisquerque sejam os vectoresunitrios n . Como essas que em D se frmulas se verificam para todos os vectorus unitrios n , conclui-se
(a) )
seguintes verifcam as equaes
Figura4.18
_) 1AB . rotE+;;=0
Adoptando sistemas de unidadesapropriados, estasleis podem ser expressas como se segue. Se McD uma variedade-2de classe c2 em F3 com orientaodefinida pelo campo de normaisunitrias n, AcM um domnio regularem M, 0 um caminho regular simples que representa a curva fechada A com a orientaoconsistente com a orientao de A, ento:
rot
div D divB'
=+
- 4np - o.
1r"S=o;
-dA
[^ eou=-:
-) 4nl H.dB= Jo
-+l
#[
B +'n dv2
-+ rE se=o) J 'n dV2 ( 'd
1 ou J = 1 " 1 + n ) d i v r o t = o ' O b s e r v a n d o q u . C 2 . o b t m - s e d a s e g u n d a e q u a 6 a validade da equaoda continuidade correspondente Na seco4.5 estabeleceu-se indicada da carga e1ctricadiv = - p/t . claro que a segundaequao conservao E /t=0)' acima d div =0 no caso do campo elctricoser estacionrio (D/t=e no mas para manter a validade da equao da continuidade para campos elctricos que necessrio estacionrios
[^
l"
[,
+n D . nd V 2= -J D l^p dVe
; = -T H = of,o,u= oi"1a;4 A-l lTl = - | oiu%.ddiv(ror

elctrico Foi com uma motivao destetipo e por acreditarnuma dualidadeentre os campos ndaequaaopor e magnticoque Maxwell substituiu a segu --) - 1 A p = - 4n J rot^ ct obtendoas quatroequaes: - rotE+
-+
B'.ndVr=0.
Trocando a derivada em ordem a t com o integral na primeira equaoe aplicando o Teorema de Stokes nas duas primeiras equaese o teorema da divergncia nas duas ltimas, obtm-se
ct -) --) 1 a p rotH- ct
1aB =0
An+
180
4.13. Equao das ondas para a prop@
181
div '
= 4np
2u - o( 2u 2u - aLu * u-[ 22 ur, a"z at2
com
Yp
divB'
= 0.
No caso em que u dependeapenasde uma varivel, estaequaotoma a fotma
Estas so as equaesdiferenciais parciais para o campo electromagnticoconhecidaspor eqqaes de Maxwell, as quais tm tido uma vasta confirmao experimental. Note-seque se considerarmos as equaes de Maxwell numa bola aberta,.orno Bt solenoidal, os resultados da secoanterior permitem concluir que este campo tem um potencialvectorial e, portanto, d=rot . po. outro lado, substituindona primeira equao de Maxwell obrm-se rot(+(1/c)A/AI)=O . pelo que se conclui que +1rlc)ant tem umpotencialescalar-q. Segue-se que J 1AB' E=-gradg-;"#
+
&: -,"'; t2 equaopode ser factorizadocomo 2 xL
=o
pretende-seobter solues u de classe C2 desta equao.O operador diferencial na t/ c r2 -u2 = r *u 1 la,-u *J[at a*J'
a
ordem
o que permite escrevero sistema como duas equaesenvolvendo derivadas de primeira
e'=rot.
(
l* \d
+V
- lU=W dx)
a\
propriedades QuandoA,<ptm estas diz-seque um potencial vectorial e <o um potencial escalar do campo electromagntico. 4.13. Equao das ondas para a propagao erectromagntica como seviu na seco anterior,num domniohomogneo e isotrpicosemcargas elctricas nem correntes, as equaes de Maxwell em termosde camposvectoriais escrevem-se
(u1" *)w=0
Um conjunto convexo no plano-xt pode ser coberto por linhas rectas paralelas de de primeira ordem = Y. Se u e w satisfazem as equaes equaesx+vt = constante ao longo de uma mesmarecta x+vt = Y, tem-se w(x,t)= w(y-vt't) e, consideradas,
t w ( r - v t , tl)= ol1
ct
wr - v ; w "a
=o'
pelo que w tem um valor constante tp(y) sobre a recta coordenadaw(x,t)=<p(1)= q(x+vt) . A outra das equaesde primeira ordem \dt obtm-se Considerando uma funo a tal que s'(y)= <p(y)l2v
rot = _ r_a(u) _ _ p a
cdtct
- divE =0 - d i vH = 0 .
equaes obtm-se
9 .* u + d x)" = e ( x + v t )
ou
rot=fat:r
cd
ea
cdt
a\ (- vP.o(x+vt) r dx) [,*uaxru=[at*
^t t't*,tl-o(x+vt)) \^ u" r * u i ;w
Calculando o rotacional de ambos os membros das duasprimeiras
- L r .r- o rot ( rot I = - t =- + tr r _ .., c dt r
?-
12
que Aplicando o argumento usado na primeira equao considerada,conclui-se u(x,t)-cr(x+vt) constantesobre as linhas x-vt = constante , pelo que u ( x , t )= c ( x + v t ) + P ( x - v t ) , onde q, e p so funes reais de varivel real. Trata-se da soluo de d'Alembertl para a equaoinicialmente considerada.
cZ
rot ( rot l = i $t,.o,Ct =_ ii :ri

Notando que para qualquer campo vectorial rot(rot ? ) = grad(div obtm-sedas equaes anteriores 2 -) c2 a,2=uJlaPEe
7)- apT
Assim, cada uma das componentes escalares dos camposelctrico equaes da forma
#= '"0
e masntico satisfaz
longo o grfico de p(x-vt) como funo de x transladadosem deformaoao de do eixo dos xx com velocidade v, enquantoque o grfico de o(x+vt) como funo -v a x transladado sem deformaoao longo do eixo dos xx com velocidade ' Assim' -v ao de duas ondas que se propagam com velocidades v e soluo a sobreposio que a equao longo do eixo dos xx sem modificao de forma. por esta razo considerada conhecidasob o nome de equao das ondas'
I d'Alembert, Jean le Rond (1'711-1183).
182
4.13. Equao das ondas Para a propagao electromagntica
183
As funes o,,B que aparecem na frmula para a soluo podem ser obtidas de condiesiniciais para u em t=0 . De facto, se u ( x , 0 )= f ( x ) tem-se o(x)+p(x)=f(x) Como fx+v " t , ( " ' ( s ) - ' ( s ) ) d s = o ( x + v t ) - p ( x + v t )o(x-vt) + B(x-vt) , 1" Jx-vt se o domnio do plano-xt onde se pretenderesolver a equaodas ondas todo o plano F2, obtm-se u (x,t)= o(x+vt)+ B(x-vt)
u
dl
( x , 0 ) =s ( x ) v ( o ' ( x ) + ' ( x ) )= s ( " )
Figura4.19 Em muitos casos, em situaesdiferentes do exemplo que acabou de ser referido, limitados. ento interessaconsideraras soluesda equ;iodas ondas em domnios e considerar o necessrioestabelecercondies apropriadasna fronteira do domnio muitas vezes correspondenteproblema de valores iniciais e na fronteira. tambm das ondasa mais de uma dimenso' apropriadoconsiderarequaes anteriormente' Reportando a anlise situao do campo electfomagntico referida pre' A confirmao obtm-se a propagaode ondas electromagnticas velocidade cd de Maxwell foi por Hertzl com basenas equaes experimentaldestapreviso estabelecida de Maxwel. uma das mais convincentesverificaesexperimentaisdas equaes anteriormente Tal como os outros exemplos de equaesdiferenciais parciais de equaes a equaodas ondas um prottipo de uma importanteclasse apresentados, por equaeshiperblicas' Esta diferenciaisparciaisda Fsica Matemtica,conhecidas em que ocorre a equao tambm um bom modelo para outras situaes simples e da propagao propagao de ondas,como o casoda ondulaode uma corda elstica hiperblicasno-lineares As equaes de ondasem certosfuidos ou em slidoselsticos. da Teoria das constituemhoje em dia um importante tpico de investigao,no mbito EquaesDiferenciais, com inmerasaplicaes'
.. p(x-vt) + o(x-vt) + B(x-vt)] * 1 fx+vt rl"(x+vt) + rl .'("'(s)

X_VT
'(s))ds.
Portanto, em termos dascondies iniciais

= u(x,t) (x+vtJf(x-vt) 2 + 1 l'x+vt g(s)ds 2vJx-vt
A Figura 4.19 ilustra esquematicamente a propagao de um impulso aproximadamente rectangularcom largura L e altura A centradona origem no instantede tempo t=0 , com velocidadeinicial nula. Como temos estadoa considerara equaodas ondasadmitindo que no h problemasquanto diferenciabilidade das solues,podemos considerarimpulsos representados esquematicamente como na figura, mas com os cantos arredondados. Em t=0 o impulso pode ser visto como sendo a sobreposiode dois impulsos de largura L e altura A,/2. Essesimpulsos propagam-se no eixo dos xx para a direita e para a esquerda com velocidades v e -v . Tm ainda uma zona de sobreposio para t entre o e L/(2v) , como indicado na figura, e depois de separam-se em dois impulsos isoladosde largura L e amplitude A,/2 que se propagamcom velocidadesv e -v ao longo do eixo dos xx . t=u(2v)
I Hertr. Heinrich Rudolf ( 1857- 1894)
184
4.14. Yrtices em dinmica de fluidos
185
4.14. Yrtices em dinmica de fluidos

A descriodo movimento de um fluido pode ser inserida no contexto geral da equaodo movimento para a tensode Cauchy na mecnica dos meios contnuos que foi considerada na seco4.8. Neste caso,o fluido em estudodesempenha o papel do corpo consideradonessaseco,o qual foi identificado por um domnio regular EcF3 a que se chamou configuraode referncia.Um movimento do fluido entouma funo injectiva e m q u e X ( p , t ) d e s i g n aa p o s i od o p o n t o p e & n o instante teF, e escreve-se tsfx(ts,r) paraa regio de ffi3 ocupadapelo fluido no instante t . A seco4.8 foi concluda com a obtenoda equaodo movimento p= divT+b, onde v(x,t) e p(x,t) so, respectivamente, a velocidade e a densidadede massa d e x = X ( p , r )n o i n s r a n r e t, (x,t)=(A/at)[v(X(p,t),t)]p=X_11x t; o rensor , ,T das tensesde cauchy e b(x,t) a fora interior a que x=X(p,t) est suieito no instantet Nestasecosupe-seqp u ee b s o C 1 e T C 2 . Para considerarmateriais especficos necessrioadoptar leis constitutivas que distinguem as suaspropriedadesdas de outros materiais. Por exemplo, no estudo de certos fluidos especifica-se T=-n(x,t)l , onde n um campo escalar c2 a que se chama presso e | a identidade. Diz-se, ento, que se trata de um fluido de Eulerr. A relaoindicada correspondea estabelecer que a tensoem cadaponto no interior do luido independente da orientao no espao da superfcie em que avariada, sendo apenas catacteizada pela pressoobseruadanesseponto, e tem a direco da normal superfcie. Observa-seexperimentalmenteque a lei constitutiva consideradad uma boa aproximao do tensor das tensesde Cauchy para muitos movimentos de fluidos de interesse,em particular para movimentos de velocidades moderadas com fluidos de pequena viscosidade. Uma outra hipteseconstitutivapara certosfluidos a de ter a densidade p constanteem todo o fluido ao rongo do movimento, caso em que se diz que o fluido incompressvel. Esta hiptese realista para lquidos como a gua nas situaesde movimento mais frequentes. A um fluido de Euler incompressvel chama-se fluido ideal. como div fil = grad n , a equaodo movimento para um fluido de Euler assumea forma p= -gradrc+b, d e c l a s s ec 3 x : B x n 3 - F 3
que conhecidapor equao de Euler para o movimento de fluidos' Como se viu na da continuidade seco 4.5, a conservaode massa traduzida pela equao a div v=0 ' plt=- div (pv) que, no caso de um fluido incompressvel,se redtz como acontece, aqui apenaso caso em que a fora interior conservativa, Considera-se por exemplo, para a fora da gravidade,a fora centrfuga ou a fora de Coriolisl, pelo que se supe que 6=grad ryr . conservativa,verifi ca-se p = - grad(n+y) divv=0 Assim, para um fluido ideal com fora interior
Aplicando aregrada derivaoda funo composta,obtm-se
( x ( p , t ) , t= )
$r'tt(p,t),t)l
*(x(p,t),t)
,t(p,t),t)
au{m'tl
que tambm se Podeescrever
v ,1z + ( v . s r a d ) v = t
g r a d l l v l 1 2- v x r o t v .
Usandoestarelaona equaode Euler obtm-se qY * grad llvll2 - vxrot u = -f grad(n+y) 21at que os campos Calculando o rotacional de ambos os lados da equaoanterior e notando gradiantesso irrotacionais,verifica-se (rgt v) dt - r o t ( v x r o tv ) = o 4'11, a equao
Usando a frmula para o rotacional de um produto externo dada na seco anterior pode ser escritana forma
( r q ! v ) = r o t ( v x r o tv ) = v ( d i v r o t v ) - ( d i v v ) r o t v + ( r o t v . g r a d ) v - ( v . g r a d ) r o t v '
dI
pelo um conceito importante em dinmica de fluidos a vorticidade que definida que quantifica a rotacional da velocidade: o=rot v . Trata-se de um campo vectorial no mbito da mecnicados circulaodo fluido em torno de cada ponto, generalizando rgidos' Em meios contnuoso conceito de velocidadeangular do movimento de corpos a ltima termos da vorticidade, recordandoque os campos rotacionais so solenoidais' equao
(4.36)
o = -(div v)o + (or'grad)v- (v.grad)or
ar
I Euler, Leonhard (1702-1783).
I Coriolis. G. (J.792-1843).
186
Aplicaes do teorema da diverglrcia
4.14. Vrtices em dinmica de fluidos
187
P o r r a n tc oo , m (x,t)=(/t)[r(x(p,t),t)]p=x-1 =
1x,t;, e
+(v.srad)o, * obtm-sede (4.36) a equao de Helmoltz para o movimento da e, em consequncia, vorticidade de um fluido ideal com fora interior conservativa 6 y= ( o l . g r a d ) v . Com w(p,t)=o(X(p,t),t) e P=X-1 , esta equaopode-seescreverna forma
soluesda equaode Laplace. A exigncia de um movimento ser irrotacional parece, partida, ser muito restritiva em situaesprticas. Contudo, o resultado que se acabou de obter mostra que para um fluido ideal incompressvelcom fora interior conservativatodos os movimentos que partam de uma situaoinicial irrotacional permanecemirrotacionais,o restritiva. que mostra que a hiptesede irrotacionalidadeno excessivmente Um outro resultado importante que se obtm do que foi feito acima respeita ao movimento de linhas de vrtice. Uma linha de vrtice uma curva que passaem pontos onde a vorticidade diferente de zero e, em cada ponto, tangente vorticidade nesse uma linha de vrtice na configurao de ponto. Se g um caminho regular que representa referncia, ento g'(t)=w(g(t),0) e resulta de (4'3'7) r .\ AX . s = (s(r),t)w(g(t)'0) = o(X(s(r)'t)'t) (x191t1,t)) ao dT. Portanto, o caminho gt , com s1(t)=X(s(t),t) , representauma linha de vrtice no fluido no instante t . Conclui-se que, para fluidos ideais incompressveiscom fora com o movimento, i'e', se c as linhas de vrtice so transportadas interior conservativa, uma curva regular na configurao de referncia tal que a sua imagem pelo movimento num instante t uma linha de vrtice c1 , ento a imagem de c pelo movimento, i'e" a curva ct=X(c,t), uma linha de vrtice para todos os instantes t
w= g
1n , K,J=1
2x aP = a2x ap a,ao a,r. a,ap r * '
onde as derivadassocalculadas em pontoscorrespondentes, Le., as derivadasde w e X em (p,t) e as derivadasde P em (X(p,t),t) . Por outro lado, como p(X(p,t),t)=p, verifica-se (P/x)(X/p)=le, diferenciandoem ordem a t , obtm-se
a2p ax a2pax ax ap a2x = o ' ata* ap*u'z a, p*ar atap

Aplicando as duasfrmulas que se acabaramde obter, pode-secalcular
rP . 2P a2p ax A P w ,2P a2p ax aP a2x aP, *) = =( w* w+at (r ata* d x a{ t atax* x, a, * at arap a;) w ,*z
,a2p ax * a2p ax ax * a P a 2 x , a P =(atar p al aT ap a r a t a p / ; w
=o'
conclui-se que (P/x)w permaneceinvariante ao longo do tempo. Tomando como configuraode referncia a situao no instante t=0 , i.e., exigindo X(p,O)=p, obtm-se (4.37) r r l ( x( p , t ) , t ) =
uu { ur{ = u#,0,t)r o( p,o) .o(p,o) t0 ,,, to ,o l
Uma importante consequncia que o movimento de um fluido ideal incompressvelcom fora interior conservativa que parte de uma situao irrotacional permaneceirotacional sempre.Alm disso, com baseno teoremade Stokes,obtm-sede (4.3'l) o teorema de Kelvinl para fluidos ideaisincompressveis com fora interior conservativa: a circulao do fluido ao longo de curvas fechadasseccionalmente regularesque se movem com o fluido permanececonstante,i.e., o integral da velocidade no instante zeroao longo de um caminho fechado seccionalmenteregular g , no instante t igual ao integral da , velocidadeaolongodocaminho 91, com que aimagemde g pelo S1(r)=X(S(t),t), movimento do fluido. Viu-se na seco 4.6 que o movimento de um fluido incompressvel e irrotacional particularmentesimples de estudar,porque o potencial da velocidade estrelacionadocom
I Kelvin, Lord (William Thomson) (1g24-lg}7).
4.4. Sucesses regularizadoras
189
Apndice 4.4: Sucessesregularizadoras

frequentementetil aproximar funes contnuas por funes com derivadas uma tcnica geral de contnuasde ordem arbitrariamenteelevada.Neste apndiceestuda-se regaizao de grande utilidade. Esta tcnica, que apareceunum trabalho de Friedrichsl em 1944, usada na seco 4.2 pata aproximar homotopias entre caminhos regularespor homotopias de classe C2 . seccionalmente
deftnid.as em F,m (Al) Defini o: Diz-se qpe uma sucesso {vil de funes escalares uma sucessoregularizadoru2 em ffim se as funes Y1 so de classeC-, rp;(x)>o para llxll>1/i para xffim, rp1(x)=Q " Jnt Vl = 1 .
Sabe-seda construo de parties da unidade no Apndice 3.4 que existem em ffim. regularizadoras sucesses
(42) Lema (de regularizao)z Seia f:Fm-+Fn uma funo limitada cujo conjunto de regulariZadora em Fm . pon o, de desconlinuidadetem medida nuta e ltyil uma sucesso A sucesso defunes ;:Fm+Fn taisque
; ( x )=
*'o,"',:: :#:::':::'*,
2J se llr(x)'<M para xeFm
tttt vi(x-v) dv * ,
ento t;(x)t<M para xe** 'r
parciat o: oô,.':*';,:'::: ^^..,::,:.:"-!',:*.:,0: possivelmene num subconiunto de medida r "*,*;'; i"n'a"

:':;;;o'"d;;
excepto ronrrnua
#^t :::::"'u *,o, absotuto

parcint de ti tambm tem vator
4) se | contnua num conjunto abeno UcFm , ento li converge uniformemene para t em qualquer subconiuntocompactode U , quando l-+*: 5) se uma derivada parcial de uma componente de t existe e contnua num conjuilo aberto UcFm , ento a correspondente derivada parcial de ti converte
I Friedrichs,Kurt Otto 2 Em inelsdiz-se"mollifier"
190
Aplicaes do teorema da divergncip
4.4. Sucesses regularizadoras e, em consequncia, l;(x)-f(x)l<2 para x K . convergeuniformementepara em K.
191
Conclui-se que a sucesso{;}
para a derivada parcial da componentede I em qualquer subconjunto uniformemente compacto de lJ , quando i-+* ;
de.ryrolo T>Onu.mn das variveis, eno as ,rforyno.pe.ridica funes i tambm so perdicas de perodo T nessa varidvel.
Diz-se que t1 a convolao de I com \ti e escreve-se 1=*y.. Dem. 1) As condiesde aplicaoda troca de derivadascom integrais so satisfeitas para o integral que define ;, garantindoque as derivadasparciaisde ; se obtm integrandoo produto de f pelas correspondentes derivadasparciais de y; . Como vi de classec-. tambm ; de classeC-. 2 ) S e l ( x ) l < Mp a r a x e F m , obtm-se
s1 t
5) Suponha-se que fo uma componente de , tal que a derivada parcial fo/x, existe e contnua num conjunto aberto UcFm . Escolhendo K' e K de fornta de 4), conclui-se que para i suficientemente ao que foi feito na demonstrao antloga grande estosatisfeitasas condiespara troca da derivada com o integral no conjunto K' , de 3) ao que foi feito na demonstrao obtendo-seanalogamente
a!i ) c r = ( v )v ;( x - v )ov 1x ) J[__'" P m a1" xj

ri Como o/x, uma funo definida e contnua em U , pode-se aplicar a argumentao usadaem 4) paraconcluir que (f;)o/x, converge uniformemene pafa fo/x1em K. 6) Suponha-seque (x1,...,xrn) peridica de perodo T>0 na varivel xj. verifica-se Designando por e1,...,m os vectoresda base cannica de Fm, f(z+Tei)=(z) e
l ; ( x )l . J * , ' t { r ) ,v ; ( x - v ) d v = M I , , , , ' v ; ( x - v ) d y = t r l , +H
3) Suponha-seque fo uma componente de f tal que a derivada parcial fo/x1existe e contnua em ffim excepto num conjunto de medida nula c e que tfo/x;(rit<u luru xe ffim\C.. As condiespara troca de derivada com o integral so satisfeitase verifica-se
1 ( x + T e= ;) j*,
( y )v ; ( x + T e ; - v d )v=
(z+Tei) v;(x-z) dz = 1(x)' f,,.,.'

Q.E.D.
aq (x)
xi
(x-v) dv ' {vl J prto ;.!
''.
paraxe ffim
Portanto, ; tambm peridica de peodo T na varivel xi '
o teorema deFubinie umaintegraao por pafisdao ar"(v) la(i!L(x) l= | v;(x-v)dv | .[ ,_o*j

||lrrr d*j
< l _ n rv i ( x - y ) d y = M JF III
Embora sem vir a propsito de aplicaesdo teorema da divergncia, convm do lema deregulaizao' mencionaruma importanteconsequncia
4) Seja contnua num conjunto aberto UcFm e K um subconjuntocompacto de u. Existe um conjunto compacto K'cU que contm K no seu interior. Como contnua em K' e este um conjunto compacto,conclui-se que uniformementecontnua em K' . Portanto, para cada >0 existe uma partio de um intervalo de ffim contendo K, ta que na intersecode cada um dos subintervalosda partio com K' a oscilao de inferior a e . A distnciade K fronteira de K', d=inf{llx-yll:xeK', yeaK }, maior do que zero. Supe-se'sem perda de generalidade,que todos os subintervalosda partio referida tm dimetro inferior a d . Se x,|e K' esto em subintervalos adjacentes,ento lf(x)-(y)l<2e. Para i suficientementegrande, de forma a que 1/i seja inferior a todas as arestas dos subintervalosda partio, obtm_se Vi(x_y)=O se x e y esto em subintervalosque no sejam adjacentes. portanto, pra x K tem_se
(A3) Teorem az O coniunto dasfunes de classeC* de um coniunto compacto KcF'm a nonwt )r *i or," n* ,r)*o do, yunia^ contnuas c(K,Fn) , consideradocom no ,rifo,r^" definida pelo supremo da norma dos valores assumidospor cada funo conjunto K. . Seja * Dem. parccada no eC(K,ffin) existem extensescontnuasa todo Fm de uma dessasextenses.Do lema de regularizaosabe-seque existe uma sucesso quando i-+- ' funes ;:ffim-+Fn que converge uniformemente para * em K ' para em c(K,ffin) ' das restriesdas funes ; a K onverge Portanto,a sucesso O,E.D.
-2t < l*n.' tttry-(x)l v;(x-v) dy | = k;{x)-r(x)l l l * , n t r t v l - r ( x )r l y;(x-y) dy | < ze
Captulo 5 Integrais de formas diferenciais em variedades
5.1". Introduo
Os integrais de campos escalaresem variedadesforam introduzidos de modo a generalizaros integrais de linha de campos escalafessobre curvas regulares simples por caminhos definidos em intervalos abertos.Interessatambm generalizar representadas os integrais de linha de camposvectoriais sobreessetipo de curvas. O valor do integral de linha de um campo vectorial sobre um caminho regular g:[a,b]-+Fn foi definido de forma a dependerda orientao do campo vectorial em relao ao caminho. Esta era avaliada pelo produto interno do campo vectorial com a derivada do caminho na forma
J
(t) I t o n = JiAo t t n ( t ) ] . s 'd
o que coesponde a ponderar cada componente do campo vectorial pela variao do comprimento da curva descrita pela correspondente componente da representao paramtrica em relao ao comprimento descrito pelo parmetro
ot T t,rn1ry1 It on =Jfo !n,'1r1 a i
No caso em que, emvez de uma linha, se tem uma variedade-m em ffin , cada vizinhana de coordenadas dessavariedadepode ser parametrizadapor uma funo definida num conjunto aberto.s de ffim , g:S-+Hn , e ento as possveisvariaesde volumes-m descritos por componentesde g em relao a volumes-m descritos pelo parmetro a variar e m s s od a d a s Por d ( g i . , . . . , g i -) det -ff(t) d(t1,...,tp
)
t94
Integrais de formas dif"."tt.iuit
"-
outi"dd*
5.2. Tensores alternantes
195
c o m b i n a ed se m d o s n d i c e s1 ' 2 ' " ' n ' c o m ( i 1 , . . . , i r ) a v a r i a r e m t o d a sa s p o s s v e i s na variedadee com tantas , portanto, natural considerarintegrais de funes definidas ) e d e f i n i r o s s e u s i n t e g r a i sn u r n c o m p o n e n r e sc o m o a s c o m b i n a e s( i 1 , . . . , i n , parametrizadapor g:s-+ffin por subconjunto A da vizinhana de coordenadas
na basecannicade Fn . Na verdade,o conjunto vector v ffin, do a sua componente-i linearesde o conjunto de todas as transformaes A1(ffin) de todos os covectores-1 Fn em F. Designa-se por [] o conjunto de todos os mltiplos ordenadosl=(i1,...,ir) dos .r 1,2,...,nc . om i1<i2<...<i nmeros
-t,o,I lr =I,
oet ro;',, jftff ",;''r''[s(t)l
(q:
,...,qi
ttl ot
de ndices onde o1.',...,,, d"tigna a componente de r'r em relao combinao 2m F 3 o b t m - s e 3 ! / ( 2 ! ( 3 - 2 ) l ) = 3 ( i 1 , . . . , i m. ) X t e - s eq u e n o c a s o d e v a r i e d a d e s -e de um campo componentese , ento, fcil verificar que a ltima frmula d o fluxo g' vectorial atravsde A no sentidoda orientaoinduzida pela parametrizao de ot e as variaesem relaoa volumes descritos A relaoentre as componentes pela pelos parmetrosacima referidas pode ser descrita em termos de funes multilineares de tensoresaltemantese de formas diferenciais' considerao
Pronosio: ,(f,2) m / m rn, , = \" ( tn = n \ d li m \r/
m(ffin1 peto que coniunto tdxtltll uma base de /\ '
n! =mrtn-nrlf
Dem. Se | um mltiplo ordenadocom repeties,a matriz na definio de dxl tem duaslinhas iguais, pelo que dxl=O. Se | um mltiplo ordenadosem repeties,pode ser transformadonum mltiplo ordenado crescenteJ por uma permutao,a matriz na definio de dxl difere da matriz na definio de dx.1 por troca de duas linhas, pelo que dx;=+6x.r, onde o sinal + ou - conforme a permutaoque passade I para J par Am(ffin). ou mpar. Conclui-seque o espaogeradopor {dx1}111 Resta verificar que {dxl}tll linearmente independente. Suponha-se que c1dxl=g , onde os cl so nmeros reais. Designandoos vectores da base cannica 1111 e, o = It,l c; dxl (eit,' ',"ir) = d e f f i n p o r e 1 , . . . , n, o b t m - s e "i1,...,i* portanto, cl=0 para todo o mltiplo crescente | . nnclverificar que h (l) do tipo considerado. *OUtOloscrescentes Q.E.D.

a como se viu, para getenlizar a noo de integral de linha de um campo vectorial n por integrais sobre variedades-mem ffi convm considerar funes definidas de vectoresem Fn ' E com de matrizes mxm formadaspor componentes determinantes esteobjectivo que se introduz a noo de tensor alternante' ('dr[irr-r, 5 . I ) D e f n i c o z P a r a c a d a m l t i p l o o r d e n a d o l = ( i t , . . . , i m ) d o s n m e r o s 1, . . ' , n o orao dxg:(Bn)m-+FPor d x l ( v 1 , . . . , v m )= d e t l v j i k ] i , k = 1 malriz onde vii a componente i do vector vi na base,onni'o de P'n e' portanto' a base' ,onridJ)roda a que tem por linha-j o, ,o^ponrnes i1,'.',ir do vector vi nessa .t:*. ,ot operaesusuaisde addo defunes e de multiplicao de escalarespor funes definidas n1 chama-se tensores cavsriantes panto ponto. Aos elementos de ^ m(ffi alternantes de ordern m em F,n ou, simplesmene, covsctores-m. Convenciona-se desgnar os ntmerosreaspor cvectores-T. ' Quando n-1,2 ou 3 usual asar dx=dxl, dy=dx2 e dz=dx3 n - - )F s a t i s f a z e m d x ; ( v ) = v ; , o n d e dx;:F Note-se que os covectores-1 linearesdefinidasem ffin que' para cada v=(v1,...,vn), ou seja, so transformaes Designa-sepor Am(frnl o espaolinear real gerado por todas as funes O'r'
'ffi'm
Cada <oe At(Fn)
pode ser expressode uma nica maneira na forma r = I ro1 d x l , c o m r o ; eF
tll
Chama-se a {o1 componente-l do covector-m o em relao base cannica de n): ^ m(ffi { d x t } t t l.
de odasasfunes que /\*(mn) o espao (5.3) Observao;,1acl observar multilineares alternsntes de (Fn)m em P, , ou seja, das funes multlineares dosnmeros1,...,m parcttodasaspermutaes T:(Fn)m-+Fquesatisfazem
T(vo(i v o ( m ; ) = ( s o no ) T ( v 1 , ' . . , v m ) ),...,
196
Integrais de formas diferenciais em varieddes
t97 a
onde (sgn o) designa o sinal de permutao o . Esta caracrerizaode A,m1Fn1 km sobre a anterior a vanlagem de ser independentedo sistema de coorclenadasaclopatlr. Poderia er si.do toffi,sdapara a defini.ode covectores.
( 5 . 6 )O b s e r v a o : r,n11n3;, t"
i=1 (5.4)Exemplos: l. Produto interno por um vector de F,n Seja ueFn r = Il-lt u u;dx;, e considere-se a funo T: Fn-+ffi , tal que T(v) = u.y . Tem_se 1 pelo que re A 1Fn;. Designa-se e s t e e l e m e n t od e A 1 ( F n ) o o .
,''
o.' '
pelo que
13
'^ =i ,
, i(i d'ii
+ro2(3dx23 + a r 3 ( 1 d x 3 1+ o r 3 ( 2 d x 3 2 = or1(2dx1 2 + @ j( 3 d x 1, + o , 2 i 1 d x 2 1 = ( o r 1 2 - r , 2 1 )d x t Z + ( o r 1 ( 3 - o 3 ( t ) d x 1 , + ( o 2 ( 3 - o r 3 ( Z ) d x 2 a ' 3. Definindo isomorfismos a11p3; e n21n3; rm ambos dimenso Os espaos corresponder a dxl o veclor ei da a F3 de e lineares entre estesespaos forma faZer -e2 e a dx2g o b a s ec a n n i c a d e F 3 , a d x 1 2 o v e c t o r e 3 , a d x 1 3 o v e c t o r de vector e1 , obtm:se que |ox7ro o ,orrrrOonder ao produto externo dos vectores fr3 correspondentesa a e . Assim,o produto exterior de covectorespode ser visto de F3. Note-se que A'11Fn1 como umo generaliZaodo produto externo de vectares pertencema n21ffin; que tem tem dimenso n e os produtos exterioresde covectores-1 d i m e n s o( ! ) = " * - * , n=,3 . n21nn; s igualQ n no caso pelo que a dimensoule
2 . S e j a u e f f i 3 e c o n s i d e r e - sa e f u n o T : 1 F 3 ) 2 - F , t a l q u e T ( v 1, v 2 ) = u . v 1 x v 2 . Tem-se T - , j d r 2 3 - u 2 d x 1 3+ u 3 d x 1 2 e , portanto, fe 421m3; . 3. Produto misto de vectoresde P,3 Considera-se a f u n o T : ( F 3 ) 3 - + F , t a l q u e T ( v 1, v 2 , v 3 ) = v 1 . v 2 x v 3 . T e m _ s e T d x 1 2 9 e , p o r t a n r o ,f . n 3 1 n 3 ; . 4. Determinante de matrize,snxn Seja l:1Fn;n-+F, tal que ^(vr,...,vn) o determinante da mairizcujas n rinhas s o a s c o m p o n e n t ed s e v 1 , . . . , v n n a b a s ec a n n i c a de Fn. Tem_se =dx1...n. (5.5) Defini o:Em Am(Fn) define-seo produto interno o.6=)or1 e a correspondentenorma 1 r 1= 1 r . r ) 1 / 2 . Define-se tambm o produto exterior de oreAm(Fn) por enk(nn) (1
(5.7) Exemplos: 1. Tem-sesempre dxl =dx;.,n"'ndx;, 1 3) 2. vulgar designar os elementosda base cannicade A (ffi por dx, dy, dz ' 2(n3) 3. vulgar designar os elementos da base cannica de n dxndy. dxndz.dyndz . por
r ^ ( = . . I . ? r ( J d x t , J, t t l t J1
onde l,J o mttiplo ordenado cujas primeiras m colnponenres sdo o nttipto ordenudo | cujas ltimas k componentesso o mttipto ordenado J . Assim, produlo o exterior -e cle um coveclor-mpor um covector-k um (ovector-(m+k).Se m=0 o produto exlerior o,'- o prodwo de um nmero real a pelo covector ( que se escreve ,srmnlesme-nte normalmente ll.
4. Para n=4 tem-se dx13n dx24 = d*tg24 = *dx12g4 dx1 34n dx" = d*tg42 = dx1 23a d x 13 n d x 3 4 = d x t 3 3 4 = 0 .
198
Integrais de formas diferenciais em variedades convm estabelecer algumaspropriedadesgeraisdo produto exterior.
5.3. Elemento de volume e orientao
199
5.3. Etemento de volume e orientao

um covector-1 a cada vector ve Fn fica associado Como se viu anteriormente, possvelexprimir o volume-m de um d e f i n i d o e m F n p o . u . 1 u 1= V . u paraleleppedo-m em Fn em termos do produto exterior de covectoresdestetipo'
(5.8) Propos i$o: o produto exerior de covectores saisfaz as propriedades: i ) ( o + O n n = ( r o n q )+ ( ( n n ) 2) l,rro= 1-t)mkoln(, se to um covector-meI um covector-k J) ((no)nn = (n(orn11) 4 ) s e o , l , . . . , o m s oc o v e c t o r e s - l e = a , r n . . . , r o m , e n o
((vr,...,vm =d ) et I r * f " i l ] i lj,l . r

5) nas condies de 4) tem-se (t = derfri,ffij , onde @Xir a componenre-i1 de ay
6) se w1,...,om so ol^... no, - 0 7) se c o v e c t o r e s - le ( D i = a i p a r a algum i*i, entdo
paraleleppedo-mdefinido 15.10)Proposio: se v1 ,...,v*e fr'n , eno o volume-mdo pelos vectores vi * *" | lur V ( v 1, . . . , v r ) = | v t Dem. DaProposio (5.8)-4),7),.o- t=u1*^...ûr*, lv1*A ...^vm* obtm-se 'tvt*)
1 2 = ( u 1 * ^ . . r a u t - ) . ( v t * r t . . , t v t * ) = c o '( v 1 * n '
- ro(v1,...,v =m d; e t[ " * . ] l , i l = d e t[ v 1 ' " i ] i , i l

anterior igual a na expresso do Captulo 2 que o valor do ltimo determinante Sabe-se ,...,v, )2 . 1v1v1 O.E.D.
u 1 , . . . ,u , n e F n , u i * d e s i g n a o c o v e c t o r - u i * ( v ) = u i . v , e o *)=.(u,...,um). covector-m e m P , n, e n t o t r l . ( u l * ^. . . ^ u m
tt um
Dem. A demonstrao de \ a \ um simples exerccio de aplicaoda definio de produto exterior, dos elementos dxl da basecannicade Am1ffin) e das propriedades de determinantes.As propriedades5) e 6) so simples aplicaesda propriedade para 4). p r o v a r T ) n o t e - s e q u e a f u na ( F on ) m - + F t a l q u e ( u 1 , . . . ,u , T ' ) = r o . ( u r * n . . . n u , . n * ) pertence a A m 1 f f i n ;e s a t i s f a z =o. dxl =ol , ;=(e;r, ..,ei,,.,) pelo que o= o. Q.E.D.
A proposiao anterior estabelece que o volume'm de um paro"kpp"do-mem Fn definido por vecrcresv1 '"',vm a norma de uma funo da frmula multilinear alternante dosveclores vl ,...,vm. Trala-sede uma generaliZao (5.1) observao! dos pra a rea d.eum paralelepped.o-2em ffi3 em tmos da norma do produto externo as arefias do paraleleppeelo. vectoresque d.efinem
(5'9) Observao: O produto exteriorfoi definido em ermos de bases canonicas, mas cle facto independenteda base adoptada para AmtF,\. Na verdade, possvel provar que existe uma nica operao n que satisfaaas primeiras quato propriedades da proposio anlerior' Como nenhuma clessas propriedadesse refere a bases. conclui-seque o produto exterior irclependentedo sistema de coordenadas. As propriedades reJeridaspodem ser usadaspara definir axiomaticamene o produto exterior, sem qualquer referncia a sistemas de coordenadas especfic os.
ou o produto exterior tambm pode ser usado para decidir da dependncia faz com o independncialinear de m vectores em Fn de forma semelhanteao que se produto externode dois vectoresem F3.
se e s ffin so linearmente inclependentes (5.12) Proposio: Os vectores v1 ,...,vn.,e

r*
Se
V1 A...AVm
*0'
resulta da multilinearidadee da alternnciado Dem. Se v1,...,v|r so dependentes u1*^ . . . ^vr* = I' p r o d u t o e x t e r i o rq u e
202
vectores v1 ,...,vn-1
Integrais de formas diferenciais em variedads
5.3. Elemento de volume e orientao
203
Trata-se do determinantede uma ma:lrrz com duas linhas iguais. pelo que n(x) . v1(x)=0. Assim, o vector n(x) normal a TrM . Como n I n ( x ) 1 2= Z/ l o + ( * ) 1 2= t o ( x ) 1 2 =
tem-se que o:MnU-+Am(Hn)
I,
D 1 9 ( t ) * n . . . n D n 9 ( t ) * + 0e , lo(x)l=1 g . Fica, assim' Diz-se que o a orientao induzida em MnU pela paramettizao induzida por uma generalizada para dimenso arbittria a noo de orientao em F3 . que tinha sido anteriormenteintroduzida para variedades-2 parcmetrizao
contnua'porque g de classe C1 e de MnU ' que o uma orientao Conclui-se
segue-se que n(x) uma normal unitria a M em x. conclui-seque n: M-+Fn uma funo contnua.
Da frmula que define n
Por outro lado, se existe uma funo contnua n:M-+ffin, tal que n(x) um vecror unitrio normal a M no ponto x, define-seo covector-(n-1) n
de Por vezes necessrioverificar se uma dada orientao o de uma vizinhana por uma patameltizao dessa coordenadascoincide ou no com a orientao induzida o mtodo seguintepode ser til para esseefeito. vizinhana de coordenadas.
o ( x )= I
A
i=1
t-r)i-1 n;(x)dxa.
|
funo o:M-+ n n-l1F n) contnua e satisa f z lo(x\l = I l n i ( r ) 1 2 = l l n l l = 1 S e v 1 ( x ) , . . . , v n _ 1 ( x ) u m a b a s e o r t o n o r m a ld e TrM segue-se 1 x ; = v r ' 1 t ; n . . . r . u n _ 1 . { r ) u m a o r i e n t a od e T r M sabe-seque o vector n i1x;= (-1)i-1 a1r; e;
que , Do pargrafoanterior,
de uma varieclcde-m (5.17) Proposio: se Mnu uma vzinhanade coordenadas a orienao induzida em Mal) McFn e g:V-rMnU uma parametrizao de MoU , '" se e so se o1(x)e por g igual a uma orientao o de MnU num ponlo x=g\t) |=(i1,..,im) , onde o"t ogr(tl ,u* o ^,,*o sinal para um mItiplo ordenqdoCrescente
sl=(si;,...,n,ln,
I de D1g(t).n'.. nDrS(t)' que a componente (5.8) sabe-se Dem. Da proposio det Dgt(t) . Como D 19 ( t ) ' n ^Dmg(t)
uma normal unitria a TrM . Como dim T*M - n_1 conclui_se que 1xy=+n (x) , S e ( x ; = 1 1 1 ) d e f i n e - s eu 1 ( x ) = v ; ( x ) p a r a i = 1 , . . . , n - 1 e s e x ) = _ n ( x ) define_ , - s e u 1 ( x ) = v 2 ( x ) ,u z ( x ) = v t ( x ) e u;(x)=v;(x) para i=3,...,n-1. Segue_sq eue o ( x ) = u . , * ( t ) r .. . . r , u n - 1 * { r ) o n O " , 1 , . . . , u n _ 1 u m a b a s e o r t o n o r m a ld e T * M ., como lo(x)l=1 e o: M-+An-l(Fn) contnua,conclui-seque o uma orientao de M' e diz-se que o a orientao de M definida pela normal unitria contnua n . Se DcFn um domnio regular, sabe-se que a normal exterior unitria contnua na variedade-(n-1) D, peloque D orientvel. orientao de D definida pela normal exterior unitria chama-seorientao positiva de D . 4. Orientaode vizinhanasde coordenadas Seja Mnu uma vizinhanade coordenadas de uma variedade-mMcffin e g:V-+MnU uma parametriza,o de Mnu . sabe-seque (D1g(t),...,Dmg(t)) uma base ordenada do espao TrM em x=g (t) . Definindo
tDls(t)"A
^Dn,s(t) |
= ro(x) , com x=g(t)
que se verificao sinal + see s se det Dg;(t)=o1(x) conclui-se Q.E.D.
5.4 Definio e propriedades de integrais de formas diferenciais

cujos valores so Assim como se definiram camposvectoriaiscomo sendofunes valores definir formas diferenciaiscomo sendofunescujos vectoresem ffin, interessa em Fn. socovectores
o ( x )=
D 1g ( t ) - a lDls(t)'n
^Dmg(t) ,rD,nS(t)-l com x=g(t)
(5.|8)Definio:Chama-seformadiferencialdegraumouforma-memDcFn.a O valor de u em x designadopor a(x) ' uma funo a de D em At{nn) Convenciona-sechamarforma.TemDaumafun.odeDemR.
204
lntegrais de formas diferenciais em variedades
5.4. Definio e propriedades de integrais de formas diferenciais
205
Como consequnciado que foi feito para elementosde m(ffin) , resulta que as com formas diferenciais se podem representar ro= Irol dxl ou
satisfazem,sempre (5.20) Proposio: Os integrais de formas diferenciais em varieda-des que exstem,as propriedades:
tll
ti1...i,0t,., D= t i1.....i,.n
...zrdx;,
,,
2)
onde os or; so funes definidas num subconjunto D de ffin e com valores em F, a que se chama componentes da forma ol . Diz-se que uma forma co de classe Ck anteriormenteestabelecidas se as funes escalareso1 so de classe Ck . As operaes definidas para formas ponto a para covectoresdo origem a operaescorrespondentes ponto. Sabe-seque o integral de linha de um campo vectorial sobre um caminho regular simples g pode ser definido por um integral de linha de um campo escalarassociadocomo
'fff
-''r"-:'l'
[ " t = " [
+ c D= 2 J*'r * Joo,z; trrDl

-tt)' Paracadaescalar c :
;r lo_o.= - Joo' t
| < c V(A) ; <c pqra todo xeA. ento I 4) se lo(x)l Joo,
.l
"
)- /
sesesue
JC
J a o ' = J o .-,. o
* -
ô o )| A z
se A=AtuAz e AlaAr=@'
|.r.on= J [C ,
s'
llg'll
onde g'lllg'll um vector unitiriotangente curva C e, portanto,define uma orientao de uma variedade-1que contm C . De forma semelhante,o fluxo de um campo vectorial em ffi3 atravsde uma variedade-2orientvel M foi definido oelo intesral de um campo escalarsobrea variedade
de correspondentes Dem. Estas propriedadesresultam directamentedas propriedades em variedades. integrais de camposescalares e.E.D.
( 5 . 2 1 )O b s e r v a e s : os integrais de formas-m em variedades-m I.Tal como os inlegrais de campos escalares, '|,;;;; a o que, no casode m=1 , corresponde com cantos, ,*:; ,rtendios a variedades-m considera r integ rai s sobre caminhos secci onaImente regulares' pela primeira vezpor Elie Cartant' extensivamene 2. As formas diftrenciaisforam usadas de Poincar' O desenvolvirneo da ]gebra exerior deve-seesencialmente aostrabalhos GoursaP e lie Cartan nas primeiras dcadasdo sculo)(X'
Jt t'n ou '
onde n um campo de normais unitrias variedade que define a orientao adoptada. Destas duas situaes,obtm-sea ideia seguintepara definio de integrais de formas.
( 5 . 1 9 ) D e f i n i o : S e j aM u m a v a r i e d a d e - m e m B n c o m o r i e n t a oo . coyiuny mensur.vel,-^-, * ,:o. sobre A com orientao
AcM um
? ff | -ro= | ,(x).o(x) Jno J4
m definida em A . O integral da forma a {orma deJ'in-idopor dv(x) .
(5.22) Exemplo (campo electromagntico): baseia-se como observadona seco4.12, ateoria clssicado electromagnetismo em relaesentre os camposseguintes: 1) Foras: ?, "*po elctrico Ht' tu'po magntico
desdeque o campo escalar a.o seja inregrdvel em A. Se a umaforma-n e A um subconju"nto de um aberto Mcffin, designa-se t'f | . r= l*o. onde o=dx1...n o orientao positiva de M . Se u,! uma forma-(n-l) e A un
de fluxo: 2) Densidades de corente elctrica d, deslocamentoelctrico d: induao magntica J: densidade

I cartan, tie(ta6q-tsst). ( 1850-193). 2 Gour.ut, douard
subconjunto dafronteira de um domnio regular Dcffin , designa-se , |. ,=[ JA+ JAo onde o a orientao pasitiva de D definida pela normal exterttr unitria a D .
206
3) Densidades volumtricas:
Integrais de formas diferenciais em variedades
5.4. Definio e propriedades de integrais de formas diferenciais
207
de Maxwell para o electromagnetismo So estasequaes que conduzems equaes em como se verna seco 5.7. termosde formas diferenciais,
p : densidadede carga elctricapor unidade de volume. que em todos os instantesde tempo t estescampostm suportes Supe-se contidos num domnio regular DcF3 e que so de classe C2 . A cada grupo destescampos correspondemobservveisque so para as foras os seustrabalhos ao longo de caminhos, para as densidades de fluxo os fluxos atravsde superfcies,e para a densidadede carga as cargas totais em volumes. Assim, natural associara estescampos formas diferenciais com a ordem apropriada,respectivamente 1, 2 e 3 . Designa-se:
5.5. Derivadas exteriores de formas diferenciais

A derivada de um campo escalar,isto , de uma forma-O f definida em Dcffin, quando existe, uma transformaolinear de Fn em F , ou seja, uma forma-1 d f = = d x . + . . .t* 3 o r - .
dX1 dxn tt
==I
I
E;dx;
H;dx;
Tal como para campos vectoriais, a derivada de uma forma pode ser definida a partir das suascomponentes.
H=I D=
3=
= I,,, <o1 (5.23) Definio: Se <o dx1 uma forma-m num coniunto aberto DcFn e i<k I i<k > i<k B;1 dx;ndx;., c o m 8 1 2 =8 3 , B t g = - B 2 , B 2 g = 8 1
D ; 1d x ; n d x p , c o m D t e =D g, D 1 3 =D 2 ,D 2 3 = D1
as funes escalares a1 tm derivada d,o1em D , define-se a derivada exterior como sendo a fotma-(m+l) ot= d r o ln d x l = "'im ,.,o,rnoti1 ^dxit n ' " rrdxlt do
, =
J;1 dx;ndxl
, c o m J 12 = J g , J t S = - J Z , J Z S =J t
p = p d x 1n d x 2 n d x 3 . As leis de Faraday, Ampre e Gauss,e a rei para o fluxo magntico correspondente, que foram formuladas com baseem resultadosexperimentaiscomo aparecena seco 4.12, podem ser expressas em termos de integrais de formas diferenciais,como se segue. Se' M uma variedade-2 orientvel, AcM um domnio regular com orientao o, e D um domnio regular em ffi3 , ento:
(5.24) Exemplos: Nestes exemplos supe-seque a forma considerada de classe Cl num conjunto aberto DcFn . l. Derivada exterior de umaforma-1 Se f uma forma-O.tem-se
r
df=* 2. Derivada exterior de umaforma-l dx1 +
.fi0'n
lo"-=-l#lo" lo"'=?t.' 1'"f=oy

lro.o = +nlo*o luo." = o
S e u m a f o r m a - 1e , n t o = t d x l + . . . + f n d x n , pelo que d = d f t z r d x l+ . . . + d n n d x " = | fr a1 dx;ndxt+. .
dxlndxn P 1+
=I => +dx;ndxl dxi r<J

i
(* fi)o',ô',
208
209
3. Derivada exterior de umaforma- (n-1 ) S e u m a f o r m a - ( n - 1 ) ,e n t o f = t i O x i + nmero i, pelo que + t O*, onde designa o
directasda definioda derivadaexterior Dem. As proprieclades l) e 2) soconsequncias Devido linearidade da derivada exterior e da linearidadeda derivada de campos escalares. o resultadopara o e bilinearidadedo produto exterior, para provar 3) bastaestabelecer D : m c a s o e m Q u eo = f d x l e l = g d x . 1, o n d e f e g s o c a m p o s e s c a l a r e s e = d ( < o n n ) =d ( g d x l n d x . 1 ) = t ( d t ) S+ f ( d g )l z r d x ; n d x . 1
com n-1 componentes obtido de (1,...,n)porexclusodo mltiplo ordenadocrescente
ot=t'0';"01.
"
f"
ox;nox^
ndxn .
d x l ) z r (d g n d x . l ) = d r , r n n+ ( - 1 ) m r o . t d r l. = ( dndxl )n(g dx.J ) + ((-1)m Analogamente, para provar 4) basta considerar o caso rtl= dxl ,' onde um campo escalarda classeC2 em D . De 3) tem-se
d(dttr)= d(df^dxl) = d(df)ndxt -dnd(dx|)
= (.tvi+' #)."^ [l
4. Derivada exteror de umaforma-n Se uma forma-n,ento f = f1...n dxln
n d x n , p e l oq u e
Como d(dx;) =d(1)ndxl =0
ot=
..
=0. a x , ' -d x ; n d x . t n n d x n
Interessainterpretar os exemplos anteriores,no caso n=3 , em termos de campos 3) = s . v e c t o r i a i se d e c a m p o s e s c a l a r e s N . ote-se que dim 411n3; = dim 2(tr1 oim n3(F3)=t , pelo que as formas-1 e as formas-2podem ser identificadas com campos vectoriais com valores em F3 e definidos num subconjunto de F3 cujas componentes na base cannica de F 3 so obtidas das componentes da forma correspondente na base cannicade A1(ffi3) . A Tabela 5.1 contm as relaesentre as formas e as suasderivadasexteriorescom campos vectoriais e escalaresno caso n=3 . Conclui-se da Tabela 5.1 que os operadoresdiferenciais gradiante,rotacional e divergncia, definidospara camposvectoriaisem ffi3, socasosparticulares de derivadas exteriores de formas-O,formas-1 e formas-2, respectivamente,associadas aos campos vectoriais. til conhecerpropriedadesalgbricasgerais das derivadasexterioresde formas anlogas s propriedades da derivao de funes relativas soma, ao produto por constantes, ao produto de funese ao lema de Schwarzda igualdadede derivadasmistas para funesde classe C2. (5.25) Proposio: se ot,soformas-me \ umaforma-k, oclascle classec1 em F,n , ento: /J d(o+O - dor+d 2) d(co) = c dco, para ceg, 3 ) d ( t o n l )= d ( o ^ n + ( - 1 ) mo r n d l 4) d(da) - 0 se a de c,asse C2 .
- r ,rr =.[i d(df) r,o',,J i olr"jj"o', _t = 'i s, a2t a2t = * r dxl'rdxl ['*nu'j
dxldx1
s2+ ^:
\ ldxr ;=0 ^. n d x t
= O' devido ao lema de Schwarz,conclui-seque d(dro) Q.E.D.
(5.26) Observao: A derivada exterior de formas fica univocamenledetermnadapelas propriedades l) a 4) da proposio anterior e pela definio de dervada de forma-1' pelo que inependente do sistemade coordenadasadoptado' e d e c a m p o s v e c t o r i a i se m F 3 c o m f o r m a s - 1 Tendo em conta a associao formas-2, que o produto exterior de duas formas-1 em F3 corresponde ao produto derivadaexterior e que o campo correspondente externo dos campos vectoriais associados de uma forma-k em F3 o gradiante,o rotacional ou a divergnciado campo vectorial associado, conforme k=0,1ou 2 , pode-severificar facilmente que a frmula 31 da ltima ea proposiocontm como casosparticularesas frmulas para o gradiante,o rotacional de produtos: divergncia grad ( f g 1 = 1 grad ) g + f ( grad g ) rot ( f g ) = ( grad f ) x g + f ( rot g ) div ( g ) = ( grad f ) . g + f ( div g ) d i v ( x 9 ) = ( r o t ) . g f ' ( r o t g )
'
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ilE
rl

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2tr
ol* oil*
,N ^,1*
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x lru
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Por outro lado, a frmula 4) contm como casosparticularesas frmulas: rotgradf=0 divrotg=0'
tl o;
CL
or -* cL x
o la, xt+
l-
o
x
IN ro l*
XtucL cLx cLx > oNi* cl*<'' o.-*

NO)
+
OO <l*
x>
- {l- -*
P
ct +
il iN* t, a,
define-se a forma-(m-1) Se ol=1,,, rrlldxl umaforma-m, Exerccio:

ilt m
3^.o.
X^
rY ulrr:
x )
N
o.o xcL >N o.

N N) CL
eo,ixy )= )
n
(JJ ,' 1 r,,;(tx o) t ) * i rd & r , t-rlr'-r
!
Fn
de i1 com m-1 componentes obtidode l=(i1,...,im)por eliminao onde * o mltiploordenado = que or . + d(Po) se rrr uma forma C1 , ento P(dor) Prove
rl
5.6. Mudanas de variveis

Uma boa parte da importncia das formas diferenciais e da facilidade com que podem
.D'
ser manipuladasresulta das suaspropriedadessob mudanasde variveis.
o ooo
a umaforma-mem D e (5.27) Definio: Se DcFn e VcFlk so conjuntosatbeflos. por 6X aforma-m em Y que designa-se X : V - - + D u m a f u n o d e c l a s s eC 1 de variveis x=X{t) c o r r e s p o n d e a a p e l amudana '
EE
3
oo
1-
<o xo
xxxx
o<<o
39.23
I J. J.
X o r.1
d)X ; ( .t , ) n . . . n d X i m.( t ) r o x( t ) = , . , . , f i ' , , . . . i m ( x ( t ) x. dafunao ondeX1,...,Xn soascomponene:s
:
il a.
lt .l't
l , v
CD
^,lE J
J!
'
il^.rt
A
ll -l+ ^
^+
'n
'r't
'|
'(/) < <lol= xlN

r l +
ru
-
< l(,) --*
.< o. <
llilrl
r
C1 e ( 5 . 2 8 )T e o r e m a : . S eD c F n e V c F k s o c o n j u n o s a b e r o sX , ;V-+D de classe em D, enlo: a. soformas -m e -p, respecrvqmente, = oX +(X se 1/ (or+OX 2 ) ( o r n O X= o X ^ ( X m=P
xt+ <l+ a/lo N t+

N) t$N o) G) -, N) Cr)
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:* N .T
N IJ xl
x i.:-
3) d(or;) = (dcu)1 se
x lN)
a de classe C1 e X e de classeC2 '
.<l=
directa das definies.Basta de l) e 2) uma consequncia Dem. A demonstrao demonstrar 3) para formas-Oe formas-.| do tipo dx, , Pois qualquer forma pode ser por somase produtosexterioresde formas destesdois tipos, pelo que o resultado expressa geral se seguirde 1) e 2).
212
Integrais de formas diferenciais em variedad,es Se uma forma-Ode classe C1 em D , ento
5.6. Mudanas de variveis
2r3
uma mudana de variveis correspondente parametnzaoadoptadapara a vizinhana de coordenadas. (5.30) Teorema: Se M umq variedadc-mem Fn , A um subconiuntomensurvel-m de uma viZinhana de coordenadasde M com parqmetriZao g:V-+M , o a orientao de g(vl induzia por g e a umaforma-mdefinida e integrdvel em A, ento 'Ao
x(t) = f(x(t))
e
= df(x )> # o ^( i x)dx; i

Xr
= d(x)(t)
s. f ot; 1 (r)dtj = u , ( x ( t ) ) *(t) i, d X , ( t ) = ( d ) X ( t ).
f = \- u"' tt ttll ?
t )= ' 1 4 y +0 9 '{ g-r

t',)
Por outro lado
d ( ( d x , ) x ) = d ( d X i= )0=(00x, )1 =1o1ox,));, ondea segunda igualdade resultade X; serde classeC2 . Q.E.D.
Dem. Devido s propriedades de linearidade dos integrais, basta considerar o caso or= dxirA...^0t,,.,., , onde f um campo escalar' Tem-se
= (rog)tJ ot,)^ "[it+ =(rog) ds;,n.'.ndg;, o,n

= (fog)
O comportamento de formasdiferenciaissob mudanas de variveissucessivas tambm fcil dedescrever.
rr,' ,j'[atjr J
[."t',.' )
'' dt1n...ndt, ,
= (fog) . ) f=ln', I ( "sn )J [ot"(r "

ento,
f5
lo,"(r)/
(5.29)Teorema:se DcFn, VcFk, wcffiPso conjuntosabertos, T:w-+Ve x..v-+Dso de classe C1 e a umaforma-m em funes cm xr=xoT em-se
sobretodas as permutaeso dos nmeros 1,...m. Obtm-se' onde a soma considerada
(rx)r = l*rr'*uo
Dem. Como qualquer forma pode ser expressaem termos de somase produtos exteriores de formas-Oe formas-1 do tipo dx, , basta verificar a validade da frmula para estas formas, pois o teoremaanterior permite ento obter a sua validade no caso geral. Se f uma forma-O em D, t e m - s e( f X ) f = ( f o X ) 1 = f o X o T = X T . poroutro lado, com x=x(t) e t=T(s) tem-se
^ '..ndtt dr't o",L ,s = (og) uj,, _1n,,=.,

a componente(i1,"',im) nestaexpresso que o determinante Da Proposio(5.8) sabe-se d e D 1 g * r .. . . n D 6 g " . L o g o ) ( D 1 g . n . ' . n D r g * ) d t 1n " ' n d t , n o n = ( t o o g. Portanto, tl ,=lr(t).o(x) | 'Ao JA =
t't lag,,I
dv(x)
((dx;)x)r = 1ox,)r = .,,)r= = [ fff]r.,ir, (3lr',

=,- d(X;or) =P'g# d"k =(dx;)yr [,1(u)."Q.E.D. Os integrais de formas-m numa vizinhana de coordenadasde uma variedade-m podem ser expressos como integrais num subconjuntode Fm de uma forma obtida por
'[s - '.( A )
D , ns ( t ) ) d t r t g ( t ) ] . o t g( t ) l v ( D 1e ( t ) , . . . ,
Drg(t) n " nDtg(t)= |. rots(t)l' Jn-t(o) lD19(t).n "'nDmg(t)-l
lDls(t).n... nDmg(t)-l dt
L r(o)'n'
d t 1 n " ' n d t= t
f t(o)*'n
Q.E.D.
pois dt1n...r.dtm a orientaopositiva de ffim '
214
"
Integrais de formas diferenciais em variedades O teorema anterior permite calcular integrais de formas em variedadesquasede uma
5.7. Teorema fundamental do clculo para integrais de formas
215

O teoremada divergnciapode ser expressoem termos de integrais de formas'
maneira automtica, em termos de parametrizaes,permitindo grande facilidade na manipulaode mudanasde representaes. Isto ilustrado no exemplo seguinte.
(5.31) Exemplo: Considera-se o hiperbolideM={(x,y,z)eF,3:x2=y2+22+1 }s . te E conjunto M uma variedade-2 em F3' orientvel. Considera-se a orientao o de M, tal q u e o 2 3 ( x , y , z ) > OA , ={(x,y,z)e M, 1<x<{ e a forma-2 or=pdxndy+edzndx+Rdyndz. Pretende-secalcular l. o, JA
(5,32) Teorema da D i v e r g n c i a z S e j D c F n u m d o m n i o r e g u l a r e o r u m a forma- (n-l) de classe
u c1 em ' i:."'"'=Juo*'
Uma parametnzao de A podeserobtidaa partir de coordenadas polares(r,0) no plano yz, g(r,o) = ( r 2 + 1 ) , , r . . ,* ( r c o so ) e 2 + ( r s e no ) e s . Verifica-se o r n= ( P o g )( d x ) n n ( d y ) n+ ( Q o g )( d z ) n n ( d x ) n + ( R o g )( d y ) S ^ ( d z ) S Como
(dx)S = d[(r2+ 1 ) 1 / 2 1= r ( r 2 + 1 ) 1 / 2d r (dY)g = d(r cos 0) = cos 0 dr - r sen 0 d0 (dz)n = d(r sen 0) = sen 0 dr + r cos 0 d0 ,
positiva onde o ltimo integral designa o integml daforma a sobre D com a orientao
iro
e d e D. C o m ( x ) = I i l r ( - t ) i - 1 t t ( x ) e ; oo s i t i v a D e m . S e j a oa o r i e n t a p n o r m al ( 5 . 1 6 ) 3 ) q u e v ( x ) a segue-sd eo Exemplo v(x)=)l=f (-1;i-1oa(x)e; exteriorunitriaem xeD e ento
= .,'o= Juo t'" lro.' Juo

Por outro lado, com . =IlL., t,l d 1 verifica-se
n ola n i=1 oa
axI o' = I. u;f oxln ' i=o^j

peloque
Obtm-se
( d x ) n n ( d y ) g = - r 2 1 r 2 * 1 ; - 1 1s 2g n 0 d r n d 0 (dz)nn(dx)g= - 12(r2+1)-11 c2 os0 drn d0 (dy)nn(dz)n = 1rcos20 + r s"n2 e; drn d0 = r drn d0. Portanto, orn = [-(Pog1r21r2+l;-1l2 0 - ( e o g ) r 2( r 2 + 1 ; 1 / 2 c o s e + ( R o s ) r ] d r n d 6 ""n Segue-se que
'I4 o
tf
= J o'u t L*o'= Joo.'d'1...n
Do teorema da divergncia na forma estabelecidano captulo anterior obtm-se
. t." = Juo* = Joo,u , = Juo o., Jo*

Q.E.D.
para formas-(m-1)em Fn Este resultadopode ser generalizado
AcM (5.33) Definio: Se M uma variedade'mem Fn , d.iz-se que urn coniunto'

c0=l ig-1141+ to^ v
aA=\A dc aberto relativamente a M um domnio regular em M se o bordo e + ( R o g ) r ] d rd 0 , :rr;O:0, em relao A uma variedade-(m-1)de ctassec2 e A o interior de
=ln-,,o, lz [ - 1 e o g ; r 2 1 r+ 21 y ' 1t z " " n g - ( e o g ) 1 2 ( r 2 +1y-1 "o"

onde g-11n; = { ( r , e ) :0 < r < 1 , 0 < 0 < 2 n }.
216
5.7. Teorema fundamentat do clculo para integrais de formas
2r7
Se McFn uma variedade-m com orientao o e A um domnio regular em M , pode-sedefinir no bordo A=U de A uma orientaoconsistentecom a orientao o procedendocomo se indica a seguir. Para cada vizinhanade coordenadas de M com parameftizaog:V-+M , tal que a orientaoinduzida por g o e cujo contradomnio intersecte A, o conjunro s-1(aA) uma variedade-(m-1) em Fm que a fionteira oe g-11R; em relao a v . Em cada ponto ts-1(aA) existe uma nica normal unitria n(t) a s-l(aA) exterior em relao a s-1(A) . A funo n:g-11aR;-+Fm 5 contnua e define uma orientao on oe g-11an; como foi indicado no Exemplo ( 5 . 1 6 ) - 3 . ( v e r F i g u r a5 . 1 ) . A o r i e n r a o m - 1 1 6m ; u m a on:9-1(A)-+A funo c o n t n u a t a l q u e o 1 ( t ) = v ; ' n . . . ^ v m - 1 * p a r a u m a b a s e v 1 , . . . , v , . ' . , _d 1o e s p a o t a n g e n t e u g - 1 1 a n ; n o p o n t o t , T t g - 1 ( K ) . O s v e c t o r e su ; = D g ( t ) v 1 s o v e c t o r e s linearmente independentesdo espao tangente a K no ponto x=g(t) . chama-se orientaode Ang(v) consistente com a orientaoo de M orientaoque em cada xe Ang(V) tem o valor ui"^...ûr-1*/rui*^...ûm-1*r. cobrindoA por vizinhanas de coordenadas de M e definindo para a intersecode dA com cada uma destasvizinhanasde coordenadasuma orientaode forma idntica ao que foi acima feito para a vizinhanade coordenadas g(V) , obtm-seuma orientao para A a que se chama a orientao de A consistente com a orientao o de A . A variedade K com esta orientao designadapor Ao .
o resultadolocalmentee depois globaliza-secom parties Dem. Comea-se por estabelecer de unidade. de M com paramettizao l) Localizao: Seja U uma vizinhanade coordenadas em U induzida por g o . Se U contm de classeC2 g:V-+U, tal que a orientao pontos da fronteira de A em relao a M , supe-seque UnA uma vizinhana de por uma funo de classe C2 da forma goh , com para dA parametrizada coordenadas h:W-+V , tal que a orientaode A consistentecom o a orientaoinduzida por $oh em A . Supe-setambm que UnA um domnio regular em M . Se ro tem suporte includo em U , resultados teoremas(5.28), (5.29) e (5.30)
= Joo'= Jr,14;*(d')s J, 1(n)*d(con) luo"' = = J , n o n ; - 1 1 a 4 ; + ' sl h n t14;*'s
acima, verifica-se a Devido ao teoremada divergnciapara formas diferenciais apresentado a validade igualdadedos ltimos termosdas duasfrmulas antefiorese, em consequncia' da igualdadeno enunciadodo teoremaque se esta demonstrar' 2) Gtobatizalio: Seja tmacobertura de por vizinhanas de coordenadas U de de M , tais que unA um domnio regular em M e UnA uma vizinhana M' coordenadaspara A sempre que UaA+ Seja-o uma partio da unidade em pode-se numervel e subordinada cobertura U . Como A um conjunto compacto, consideraruma tal partio da unidadefinita. Ento'
lr*'
=
=
='ooo'"' .Juoo"
, oo,orn,
>|.
+ e d r o )=
,J*
d q z r o+
Joo'
Figura 5.1 o teorema fundamental do clcuro pode, ento, serenunciado comosesue. (5'34) Teorema de stokes: se M uma variecracre-m em Fn de crasse c2 cont orientaoo. M um domnioregurarem M e a uma e de forma-(m-r)definicra t classe C1 em , ento
'Ao
Comos
qe <DJ 40
d t p n c o =| .
J 40
9e <D
>dtpzror,
e visto que =d1 =0. Lq )o.p=d qa o a validade obtm-se que o lntegrana frmula anterior nulo' Em consequncia' conclui-se da frmula no enunciado O.E.D.
slS
I o."= [ , "Ao
2L8
Integrais de formas diferenciais em variedfldes Como corolrio do teorema de Stokes pode-se obter uma frmula de integrao por
2t9
partespara formas diferenciais que generalizaas frmulas de Green para campos vectoriais em F2 e ffi3.
No caso n=3, m=2 , a frmula de Stokes pode ser escrita em termos de campos onde o campo De facto,como do.o=rot.n, v e c t o r i a i su s a n d oo r o t a c i o n a l . vectorial cujas componentes so as da forma-1 <o e n(x) o vector unitrio normal a M e m x d e f i n i d o p o r n ( x ) = I , ( - 1 ) i - 1 d \ ( x ) e,; a f r m u l a 'f
(5.35) corolrio
(integrao por partes:para formas diferenciais):
sob as mesmas em converte-se
doteoremade stokes, hpteses se umaforma-k,com k<m, e \ umaforma-(m-
0) I or= | 'Ao " aAo
k'1) * *").'o:;r^= ' ambas *"'r^,

' ',* ;(nd
, o tr . n
Dem. Aplica-seo teoremade Stokescom <o=(r, notandoque dro=d(n(+1-t)kEn o(. Q.E.D.
onde h um caminho que descrevea curva A no sentido contrrio ao dos ponteiros do relgio em relao a A (ver Figura 5.2). Portanto, o teorema de Stokes para formas diferenciais contm o teorema de Stokes para campos vectoriais em ffi3 considerado no fim do captulo 3.
Tentando aplicar o teorema de Stokes no caso em que M uma variedadecompacta, com A=M e observandoque A=z , seria de esperarque lM dro = 0 . o corolrio seguinteestabelece essefacto.
(5.36) Corolrio:
^SeM uma variedade-m em F,n orientvel compacta e de classe C2 em M , ento
e se o uma forma-(m-1)de ctarr":,
Iroo'=o'
Dem. seja tma cobertura de M por domnios regulares em M e o uma partio da unidade em M subordinada a tl . como M um conjunto compacto pode supor-se que ]umacobertura finita. O suporte de cada <pe <Dest contido num domnio regular Ae tl . Como q=O em A , o teorema de Stokes implica
Figura5.2 que M e A so supondo de stokes (5.37)Observao:o teorema foi estabelecido para o casoemque M podeser estendido o resuhado C2 . Contudo, vartedades de classe comcantos. C1 e atpara o casoemquesovariedndes e A so variedqdes
o'"' Jro
Recorda-se que
= | d ( q r , r )= I JAo
lr
JAAo
qto - 0.
(5.38) Exemplo (forma clssica das equaes de Maxwell para o campo
IOt" qo
e, portanto,
o-
d (I O * t n <oo
or= d(1) o r= 0 c o =0
electromagntico): de formas As equaesde Maxwell para o campo electromagnticoem termos fundamentais diferenciais so equaesdiferenciais parciais que estabelecemas relaes j referidas no Exemplo (5.22)' ao electromagnetismo, entre formas diferenciais associadas AcM No final desseexemplo ficou estabelecidoque se M uma variedade-2orientvel, ento: um domnio regular com orientao o, e D um domnio regular em F3 ,
Jroo'= Jro*
o'=
d e n <= o,lr. JroId(<rro).-^
ro=0 '
Q.E.D.
220
fntegrais de formas diferenciais em variedades
5.7. Teorema fundamentat do clculo para integrais de forlnas
221
lo.' =?t.'
JAD+
lo.==-l#1o."
+
Foi com uma motivao destetipo e por acreditarnuma dualidadeentre os camposelctrico e magnticoque Maxwell substituiu a segundaequaopor dH-;D=;J'
14n
O.
(se
at
=0)
obtendo as quatro equaes:
luo.o = onJo*o
I e =o
Dada uma forma or cujas componentesdependemde t , designa-sepor ol a forma cujas componentesso as derivadas parciais das componentesde ro em relao a t . Trocando as derivadasem ordem a t com os integrais e aplicando o teorema de Stokesnas frmulas anteriores,obtm-se
oe+] e -^ on-] o
dD dB
=aJ c -n 4np
Tt"' t"o'=
L.ot =o
=-l t"o= t"n
do as estasequaes ,faclverificar que, em termos dos camposvectoriais associados, equaesde Maxwell obtidas na seco4'12'
-)
( s ef = o )
(5.39) Exempto (forma relativstica das equaes de Maxwell electromagntico):
para o campo
= lr*o L. oo on
Notando que as formas integrandasso de classe C0 , o lema de locaJizaogarante ento
diferenciais no A formulao das equaesde Maxwell em termos de formas espao-tempo 63+1 pode ser feita em termos das formas-2
o=enot+lB
y=Hrdt-;D e da forma-3 ;
o e + l e=0
dH=;J
4n
(seffi=o)
^=
1,
dD=4no dB=0 H uma forma de classe c2 obtm-se da segunda equao dJ=(4nlc)d(dH)=0. No captulo anterior estabeleceu-se a validade da equao da continuidadecorrespondente conservao da carga elctrica oiv 3 = - p/t que, em termos das formas associadasa estes campos, se escreve dJ = - p . claro que esta equaod d J = o n o c a s o d o c a m p o e l c t r i cs oe r e s r a c i o n r i1 o d l t = . a / t = o ) . mas para manter a validade da equao da continuidade para campos elctricos no estacionirios necessirio que observando que
:(tndt-o)' por d de formas em relaos variveis do espaoe exterior Designandopor d' a derivada obtm-se para qualquer a derivada exterior em relao s variveis do espao-tempo' forma-2 o no espao-tempo
t=
d6= d'rD+ SnOt,

e para qualquer forma-3 (
d ( = d ' qPortanto,verifica-se d = d(Erdt; +1 oe = dEndt *l =(d'E.l;,ndt +1d'B
$nat.
o e = ( d ' E + n d t ) n d t + f ( d ' B+ B n d t )
oton-| ) = -loo = -+;= T ot = ot*u I
ttt
223
d y = d ( H n d t )* 1 o o = ( d ' H* l
1.
ol a dt + 1d,D
As componentesda forma
<D=Endt+(1/c)Bno referencial fx,,z,t ) podem ser facilmente relacionadascom as componentesno referencial (x,y,z,t). De facto, = ( E 1d x + E 2 d y + E 3 d z ) n d tJ e tambm t B r2 d x n d y + 8 13 d x n d z + B 2 3 d y n d z )
dy = ^ (d'J+p) ndt, "U pois como o urnu forma-3 , d'p =o . Segue-se que
d=Q
*1"
lo,.* 1ri =
td'B=
('l
0 0
o = (rdx+E2dt+3dZ)noi + 1 1E12oxn{y+E1aoxnoZ*errolnoZ; . que ilx=p(dx-vdt), dfdy, Observando c, obtm-se na ltima expresso, - dx) + o = 2 1 ( d x - v d t ) n ( d t - + d x ) + p ( E 2 d y * 3 o z ; r . ( d tV, c' cz fz=dz e At=p1Ot-1vlc2;At; e substituindo
dY = 4ny
Jd,H_;
4n D =
I
d v =o
<+ d'J+p=Q.
o , o=
4r.p
conclui-se que as equaes de Maxwell em termos de formas no espao-tempo so apenas d<D= 0 dY e que a equaoda continuidadese escreve dT= o e se verifica sempre,pois dy = d(flp)/{4 = Q . 4ny
ovnoz], + + l I U 8 1 2 ( d x - v d t ) n d v f t 3 ( d x - v o t ) n d zr y 3
de o em (1/c)dx,rdy, (1/c)dxndz e (1/c)dyndz so, pelo que as componentes respectivamente,
s,r=TEr+F\2,
B r s = = r 1 d r s
Bzs=zs
Procedendo de forma anlogacom Y=Hndt-(1/c)D e notando que se trata de substituir E por H e B por D, obtm-se para as componentesnos referenciais considerados
0YH, =+ BD13 * B.,, , Drs D1z=ry H3

referncia
Dzs=zs
No que respeita forma y=(1/c)Jndt - p, verifica-se em ambos os sistemas de No mbito da relatividade restrita, exigindo a invarincia das equaesconsideradas em relao a transformaes de Lorentz3,obtm-seque as quatro equaes de Maxwell so, na verdade,consequncia das duas equaes d,B=O e d,D=4no.
- pdxndyndz) I , = (J., 2dxndyndt + J13dxndzr'dt + J23dyndzndt
':#,x;::;:::,:::";^:;,invarinciadasequaes
d<D=g
dY = 411t
'l
cltissicas em relao a (ou oivd=g;

-9
l J l 2 o x n d y n d + J l 3 d x n d En d t * Jraolnoz na paxnfYndZ)
I
<+
d'B=O
d'D = 41p
x-vdt)ndY( nd t - | 12 P1 o
(dt- dx) dx) +1130(dx-vdt)ndzn cz - pF(dx-vdt)ndYndz.
(ou
d i vD = 4 n p ) .
Dem' Considera-se a transformaode Lorentz entre ref-erenciais de inrcia na direcco-x
+ J 2 3 g d V n d z r .( d t - * o r l l c
Comparando as componentesem dxndyndz obtm-se a relao
i=B(x-vt)
V=y
i=z
t=F(t_*")
cz
.comB=11-rl
(.
/2 ..1 1_1
r Lorentz, HendrikAntoon(1g53_192g)
"2)
p=p(*+J2.
c-
224
22s
Para obter a primeira equivalncia no enunciado suponha_se gue d,B=O em todos os referenciais de inrcia. No referencial (x,y,z,t) estaequao
pra as componentesem ambos os que, atendendos relaesanteriormenteestabelecidas referenciais, equivalentea
B z s B rg Br z a* ay * a. =Q
que, atendendos relaesentre as componentesem ambos os referenciais, equivalentea
Dze _+r%) . (:9!t_uaDrc1 . ( :%. -2 c'at "at at

at = q n( p * l J z s ) ,
c-
D|. ^ '
-t
r.rc; u!L, t^Bzs u. (*(ryu?* \p. u B l;'%) 't )=o " at a cat at z z
az uEr s , as p(9q?!-Btg*uttr) -- v 1-r -) \c-+

dx dy dz
(:At =0.
ilz1 rz ._\ rs D y / 1 a D 2 3 . a H 3a -l r z s: _ + n uU - ZS' + = - 4np) *" + \- .

at At _ At _-dY dz .?
dt
dy
dz
A primeira expressoentre parntesis nula porque correspondea d'D-4np no referencial ( x, t,Z,) . Portanto,verifica-se
A primeiraexpresso entreparntesis nula porquecorresponde a d,B no referencial ( t, t,Z,i) . Portanro, verifica-se
uE. ,ia 1 aB?-'3 _ _^ * "at at Az

Procedendo de forma antroga com transformaes de Lorcntz nas direces y e z , obtm-se
r t_dBts at .= dEs ajr --=o at ,
.t zs -+
c_ at
aFs
dy
az
dz
=;u.g
4n -;
y e z Procedendode forma anloga com transformaesde Lorentz nas direces obtm-se
r Erz r ;-+---=0
az
s + - aFs r r v_
at
2
4n=Jt3
z r Dr
c_ at
Ht
+dy
Hz
dz
4r-l
c "12
at
at
at
dx
Multiplicando cadaumadasltimastrsequaes por olao, d-r,dr e o xnay , respectivamente, e adicionando asformascorrespondentes, obtm_se
d'E+- B= 0 que, juntamente com d'B=O equivalente , a d=0. enunciado suponha-seque d,D=4np em todos os referenciais de inrcia. No referenci al (x,y,z,l) esta equao Para obter a segundaequivalncia no
1
por o1r^.ai, d-x,rdz e o-xndy, respectivaMultiplicando cada uma destastrs equaes obtm-se mente, e adicionandoas formas correspondentes,
o'"-:=?,
que,juntamentecom d'D =4np, equivalentea dY = 4nY o'E'D'
'#.'2#
(5.4 l) observao:
=4r.p
da relatividade, que consiste em requerer a relacionadospor transformnesde invarincia de leisf{sicassob mudana de referenciais geomtrica do espao-tempoestabelecida LttrentZ, pode ser vistocomo uma propriedade o princpio
226
to*.u:t, "#!,;r:
Integrais de formas diferenciais em variedades experimentais.Acontece, assim. que as equaesde Manuell so ."^ .resultados coniusao desta propriedade geomtrica do com as ,n,o;;;, "rpoitr*po d,D d'B _ = :"0,
5.8. Formas exactas e formas fechadas
,11

(5.42) Defini o:Dia-seque um4forma a de classe C1 ,r* conjunto aberto DcFn fechada se dor=Oe diz-se que exacta se o=dtp para alguma forma q ' Pensandona analogia entre formas e campos vectoriais em F3 , v-se que uma forma-1 exacaquandoo campo vectorial associado um gradiante e fechada quando o campo vectorial associado fechado. Por analogia, de esperar relaes entre formas para camposvectoriais. as relaesestabelecidas fechadase formas exactasgeneralizando aberto (5.43) Teorema: Se a uma forma-m exacta de classeC1 num ,roniunro= t 0 DcFI, entoqualquerquesejaavariedade-mcoftWacla McD tem-se J;y1 Dem. Aplica-seo segundocorolilrio do teorema de Stokes forma q , tal que o=dq . Q.E.D.
que em noaavectorial so divd=4np
Assim, unific.ao dos ca-mpos erctrico,':;r;,,: re':surtq da geometria do espao-tempo .a e dasduas lnmns equaes,as quais que as tinhas deftuxo do campo erctrico "rp"rrpro* comeame terminam em cargas elctricas e que qs tinhas de flaxo do campo magnticono tm comeonemfim, ou seja, que no h ptos magnticos livres.
Exerccio:observe a Figura5.3de restries de campos de direces paracampos vectoriais em ffi3 ao pano-xy.Trsdoscampos vectoriais tmrotacional nulo.Indique quais so.
(5.44) Teorema: Se a umaformn exactade clssse C1 num coniunto aberlo DcFn, 'girt." w.'fechda e,tn";, "'' D e m . S e o C 1 e < o = d g , e n t o <p C2 e a Proposio (5.25-4) implica Q.E.D.
liliill
iE+
\ t\ +/,' ., \\ t=__ *_ nlil\\- '* /
\\
/,
or.\ .\e\t F
s /r
d o = d ( d < p ) =.O
+-
TT
\\
DcFn, (5.45) Lema de Poincar: ,5e co um.a forma fechnda num coniunlo em estrela ento a exactaem D. em Dem. Sem perda de generalidadepode-se supor que D um conjunto em estrela relao origem de ffin que Se se tratassede uma forma-1 o, por analogiacom o que foi feito para provar um um campo vectorial fechado num conjunto em estrela gtadiante,considerar-se-ia que recta campo escalarobtido integrando as componentesde <l ao longo do segmentode une a origem a um ponto x na forma P<'r(x= ) . e provando depois Que <o=d(P<o) Se ro= ) o1 dxl uma forma-m, define-sea forma-(m-1)
---+
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*,-\-.+-*to'"'\ .c'
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I
Figura 5.3
t '\ \
\\
ar;(tx)x; Ot ,
'i1, =;
ti 1'
r - , r n ' ' [ ] , ' - 1 ' 1 { t ' ) o , " i xd , r

['o )
228
229
onde 1* o mltiplo ordenadocom m-1 componenres obtido de l=(i1,...,im) por (ver exerccio no fim da seco5.5) que p(dro)+ d(po) = eliminao de ip . Prova-se d<o=O e r o = d ( P < o )o , quemostraque o ,;-;::. <o,peloquese ro fechadatem-se
resultados anteriores contm, como casos particulares, certas propriedadesque foram paracamposem F3 na seco 4.11: estabelecidas 1) se <p um campo escalarde classe C2 num conjunto aberto DcF3 , ento rotgrade=0 em D;
(5.46) observao: variedade-m McFn,
o conjunro das formas-k definidas e de crasse c* numa designadopor AkM, um espaolinear. A derivada exerior d
2) se F um campo vectorial com valores em F3 e de classeC2 num conjunto aberto DcF3 , ento div rot F = 0 em D l 3) para que um campo vectorial F com valoresem ffi3 definido e de classe c1 num conjunto simplesmenteconexo Dcffi3 seja gradiante necessilrioe suficienteque rot F = 0 em D, ou por outraspalavras,que o campo seja irrotacional em D ; 4) paraque um campo vectorial F com valores em ffi3 definido e de classe C1 e suficienteque num conjunto aberto em estrela DcF3 seja um rotacional necessrio divF= 0 em D, oupor outraspalavrs, Qo campo sejasolenoidal em D. (5.47) Exemplo (potenciais para o campo electromagntico e invarincia de gauge): De acordo com o lema de Poincar, do=O num'conjunto em estrelaimplica que uma forma exacta.Portanto,nessecaso, existe uma forma-1 ot , a que se chama forma potencial, tal que <D=do, com o = A 1 d x 1+ A 2 d x 2 + A 3 d x 3 - q d t - A-qdt
quando apticadn a umaforma de ltkW rransforma-se numa forma 4, nk+1y1. Assim, obtm-seuma cadeia de transformaes lineares definidas pela derivada exterior
nou i Alrvr i
i AmM i o,
aque se chqna complexo de de Rham. o ncleo da transformao d:AkM-4k+11u1 no complexo de de Rham, designado por zkW, consse nas formas-pfechadas; o ck+1M, consiste nasformas-(p+l) exactas. Como se viu, umaforma regular exaila necessaramente fechada e, devido ao Iema de Poincar, verifica-seo recproco em conjunos em estrela. Como bolas de F! so coniuntos em estrela, a diferena entreformns fechadas e exacas umâ queso global. Esta diferena pod.eser quantirtcadapelos esp(tosquociente Hkn,,|=zkttychv , a que se chama grupos de cahomologia de M. Os elementosde HkM so classesde equivalncia de formas em ARM constitudas por formas em AkM que dfurem entre si por formas qactas' O coniunto HkM, considerado com a adio de classes de equivalncia induzidn peta adio de formas em A,RM , um grupo. os elementos de HoM so as funes localmene constantesdefinidas em M , pelo que dim noftil o nmero de componentes tô*:ot de M . Certqs propriedades topolgicas de umq variedade diferencial M e de funes entre variedadesdiferenciais podem serexpressasalgebricamente por grupos de cohomologia,os quais constituemum inslrumento importante da Topologia Atgbrica. O lema de Poincar dd uma condio suficiene, em ternos de propriedades clo domnio em que se consideram definidas asformas, para que uma forrna seja exacta se e s seforfechada. IJma cond.io necessdriae suficientepara que al aconteapode ser obtida do teorema.de de Rham, em rcrmos de grupos de cohomologa. euando a , uma forma'|, a condio do domnio ser um conjunto em estrelapode serenfraquecidapara ser simplesmenteconexo,pois nessecaso o resultado segue-se do campo veclorial qssociado formafechada ser tan campofechado (e portanto gradiante),pelo que aJ'orma exacta. Relembrando a associao de formas definidasem subconjuntos de F3 com campos vectoriaise camposescalares, reunida na Tabela 5.1, podem-seconcluir que os dois contradomnio dessa transformao,designadopor
A forma potencial no nica, visto que o campo electromagntico invariante com a transformao de gauge ,-) cx+d , onde uma forma-1 atbitrtia. numa forma semelhante O e Y, y podem ento ser expressas As relaesentre cx,, d@=0 dT = O do= dY = Y.
de <D=Endt+Bas relaes Como dcr=-(d<p+A )r.dt+d'A , obtm-se E= -(d<p+A) e B=d'4.
<p so O campo vectorial ?=(Af ,A2,A3) associado forma A e o campo escalar de potenciais, respectivamentevectorial e escalardo campo electromagntico' Em termos obtidas na seco 4'12 que campos vectoriais as frmulas anterioresdo as expresses relacionam o campo elctrico e a induo magntica com os potenciais do campo electromagntico.
Bibliografia
A bibliografia sobre os temas tratados neste livro imensa. Optou-se por indicar uma lista bibliogrfica reduzida, com alguns textos alternativos sobre os temas considerados e incluindo, tambm, textos sobre assuntos aflorados, mas no aprofundados, neste livro. Pretende-se, assim, facultar referncias possveis para a continuaodo estudo dessesassuntos.
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232
Integrais mltiplos
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ndice remissivo
A
lei de 154 aco e reaco, Agudo 23I leebra 89 Ampre,lei de l'76,206 x, 231,232 AnliseMatemtica 62 nguloentrecaminhos 77 de Gauss apicao Apostol231 arco2 rea 60,93 de eriico de funo64 63 de ubconjuntod suPerfcie
SPIVAK,M., Calculus on Manifulds, W.A. Benjamin,Inc., New york, 1965. prentice-Hall,Englewood STERNBERG, 5., Lectureson Dffirential Geometry, Cliffs, New Jersey, 1964. TAYLOR, A.8., Advancedcalculus, Blaisdell publishing company, walrham, Massachusetts, 1955.
B
de Mbius76, 111 banda basecannica doscovectores-m194 do espao covanantes dostensores do espaqo de ordem m 194 alternanies binormal a curva 36 biologiaviii 88,231 Boothby bordo de domnio regular em variedade 215 diferencial Buck231
C
clcr;Jo231,232 em variedades diferenciais 232 calor equao do 156 especfico 155 caminho 2 comprimento de 10 extremos de 2 fechado 3 nmero de rotao de I 38 orientao de 9 ponto final de 2 onto inicial de 2 rectificvel 10 regular 3
regular7 seccionalmente sentidode 9 simples3 caminhos nguloentre62 de 7 concatenao 9 equivalentes 130 hmotpicos campo 20 conservativo de fluido 150 de velocidade 175,176,205, 23, 147,150, elctrico ))) )1n fluxo de 148 180, 205, 219 electromagntico de Maxwell Parao 149 equaes forma potencialPata229 potencial do I 80 escalar do 180 potencial vectorial escalarintegrvelem variedade 95 diferencial 25,136,170 fechado fluxo de 194 sradiante229 170,229 i=notacional 115.176.205 magntico potencial de 174 solenoidal173,229 175'206,222 1,742,147,150' carga elctrica Cartan205 40 dil-erenciais paravariedades cartas 69 catenide Cauchy 729 de 151 hiptese de 184 tenso de 154 tensordastenses fora 185 centrfuga, 16,96 centrode massa de variedade de subconjunto centride, 96 diferencial Christoffel,smbolosde 84 116 circulao de fluido 1, 143,185 4,41, ll9' 173 circunferncia de de subconjunto cobernraadmissvel 95 diferencial variedade CodazziST gruPode 228 cohomologia, de 87 quaes compatibilidade, conjplexo,de de Rham228 componente de covector195 de forma diferencial 204 195 altemante de tensorcovariante de tangente em espao intemo de produto 'variedade 62 diferencial 60 comprimento de arco 14, 16 de caminhol0 de curva11,62 de grficode funo64 concatenao de caminhos7 de curvas7 condutividadetrmica 155 conectividade de superfcie52 conexo conjunto 21, 31 conjunto simplesmente 29
234
de referncia150 configurao conjectura de Poincar 53 conunto aberto35 21, 31 conexo conexoDorarcos21 21 desconeio em estrela 27, 130, 136, 17l,227 simplesmente conexo29, 229 conservao de massa 152 de momento152 contudo92 equao da 185 continuidade, convoluo190 coordenadas polares27 sistema de 40, 53 Coriolis, fora de 185 corpo 150,184 corrente elctric a 17 5, 205 Coulomb,lei de 147 covector194,196 componente de 195 independncia linearem termosde 199 normade 196 orientao de baseordenada em termos de 200 orientaode espaolinear em termos de 200 orientao de variedade diferencialem termosde 201 volumede paraleleppedo em termosde 199 covectores produtoexteriorde 196 produtointemode 196 curl ll5 cwva2 binormal a 36 comprimento de 11,62 curvaturade 36 de Jordan101,138, 139, l40, tAI lrupo fundamentalde 135 positivo sendo de 107 fechada 4 circulao de fluido em 143 multiplicidade de ponto de 4 no rectificvel1I normal principal a 36 plano normalde 38 planoosculador de 36 planorectificador de 38 pontode auto-interseco de 4 raio de curvanra de 38 rectificvelI I regular 3 representao cannicade 14 representao paamtrica de 3 seccionalmente resular7 simples4 torode 37 vectortangente a2 curvas,concatenao de 7 crrvatuIa de curva36 de Gauss 79, 81, 83, 86, 87 normal de curvaem variedade diferencial7g de variedade diferencial79
Indice
principal de v aiedade-2 79 raio de 38
remissivo
ndice
remissivo
235
integral de 204 21I mudana de variveis.em potencialparao campoelectromagntico229 teorema da divergncia em formasdiferenciais, termosde 215 frmula de Green156,162,159,218 de Gauss 87, 88 integralde Poisson164 38 frmulasde Frenet-Serret Fourier,lei de 155 Freedman53 Frenet37 Frenet-Serret frmulasde 38 triedro de 37 Friedrichs189 fronteira de subconjuntoem relaoa variedade 112 diferencial de 104,106,159,190 Fubini,teorema funo funoconnua 35 de Green163,164,166 diferenciais 7I entrevariedades diferencivel 143 harmnica propriedade de valor mdiopara 158 multilinear altemanteI 95
D
d'Alembe-rt, soluo de -- paraa equao das ondas 181 de Rham complexode 228 teorema de 138,229 densidade decargaelctrtca 176 derivada de funoentrevariedades diferenciais7l exterior de forma diferencial 207, 209 na dreco da normalexterior156 desconexo, conjunto21 determinante 196 difeomorfismo 51,53,54,67,71, 88, 89 difeomorfo5l dimenso de variedade diferencial40 dinmicade fluidos viii,232 direces principaisde variedade-2 79 Dirichlet condies de 158 probema de 158,161-166, 169 divergncia103, 109,209 propriedades de 169 teoremada lO4, 142, 148, 167, 178 domnio regular98, 99 em variedade diferencial112,215 bordode 215 orientao do bordoconsistente com orientao do domnio216 orientao positivade fronteirade 202
deMainardi-CodazzrST de Maxwell149,180,183,207,219-222, 226 de \Veingarten 81, 86 equipotencial 23 espao tangente a variedade diferencial 54 espao topolgico35 espao-tempo 221t226 estacionirio, fluido 143 I,227 estrela, conjunto em I 30, 136,1'7 Euler equao de 185 fluido de 184 exacta,forma di f erencial227 extremos 57 com restries 57 condicionados de camio 2 F Faraday, lei de 176,206 fechada curva4 forma diferencial22T fechado, camio 3 campovectorial170 5l, 53 Fields, medalha Fsica viii, ix, 156,231 129 fsicamatemtica Flanders 231 Fleming231 fluido 142,184 de 185 circulao de Euler 184 equao de Helmoltz paraa vorticidade deum 186 143 estacionrio fluxo de 142 ideal184 143,184,185 incompressvel linhasde fluxo de 146 velocidade de 142 vorticidade de 185 fluidos dinmicade232 teorema de Kelvin Para186 flixo 142 de calor 1, 155 de campoelctrico148 vectorial 110,I12,194 de campo 150 estacionirio 150 incompressvel fora 185 centrfuga da gravidade152, t85 151 de contacto deCoriolis185 152 de superfcie 15I de traco interior 152 superficial15I trabalhode 19 203,23| formadiferencial exteriorde 207,209 derivada exacta227
G,
gauge, transformao de 229 Gauss vii, 39 aolicaco de 77 de 79,81,83,86.87 curuara frmula de 87, 88 lei de 148,177,206 teorema de 106 egregium de 87, 88 teorema 52 diferencial genus de variedade geomeffia vii, ix,35, 88,232 diferencial 231 riemanniana Gilbare231 gradiate 22, 129,150,155, 169,l'11' 209'
))'7 )tQ
E
electroesttica 150, 177 eectromagnetismo viii, 23, 156, 169, 175,219 eliose49 enbeed, variedade diferencial39 energia156 cintica20 poencial1,24 Engenharia viii, ix equao da continuidade 142,185 dasondas 181 de Euler 185 de Helmoltz 186 de Laplace 143,144,150, 157,160, 161, 164, r87 propriedade de valor mdio para 158,165 soluo fundamental de 162 solues com simetriaradial 162 de Poisson 150,157-163, 166,169,174 diferencialparcial viii, 142, 156, 169, 183.219.231 do calor156 do movimento 184 do movimentoem mecnica dos meios contnuos 154 hiperblica183 equaes cartesianas paravariedade diferencial 47
de comnatiit;4"d. cz
condies Paracamposer24,137 grfico 64 reade de 64 comprimento de funo6, 44 em 94 escalar intgralde camPo volumede 63 forada 185 sravidade, leia 173 lravitao. Green frmulade 156,159, 162,218 funode 163,164,166 representao de 163 t e r e m a d1 0 6 ,1 0 7 ,1 1 3 ,1 3 1 ,1 3 8 'l 4 o , 14r Greenberg 136,231 grupo de cohomologia 228 fundamentale variedadediferencial 135 de homotopia135 Gurting 232
236
H funo143 harmnica, Harper 136,231 hlicecilndrica5 helicide 69 Helmoltz de 186 equao teorema de 174 Hertz 183 hiprbole 49 50, 214 hiperbolide hiptese de Cauchy151 Hirsch229,230 40, 90 homeomorfismo homeomorfo40, 52, 53, 68 homogneo, meio 180 homotopia130. 135 de lasse cK l3o grupode 135,136 homotpicos, caminhos130 Hurewicz136
Indice remissivo L
Lagrange, multiplicadores de 57 Laplace 129 equao de 143,144,150, 157,160,16l, t64, 187 propriedade de valor mdioparaa equao de 165 laplaciano I 70 Lebesgue integralde vii,92 integrvel 92 mensurvel 92 lei constitutiva 184 de materialelectromagntico 176 da gravitao de Newton 23, 173 de acoe reaco de Newton 154 de Ampre 176,206 de Coulomb 147 de conservao 143,154 de Faraday176,206 de Fourier 155 de Gauss 148,177,206 Leibniz,regrade 142,149,166,172 lema de localizao108, 142, 149, 154, 179 de Poincar227, 228, 229 de regularizao 189 de Schwarz208,209 linha de fluxo de um fluido 146 de vrtice 187 integralde 16, l7 poligonal 10 localizao, 1ema de 108, 142, 149, 154, 179 localmente isomtricas, variedades diferenciais67 Lorentz,transformaes de 222, 224, 225
ndice remissivo
63, 89 mtricariemanniana Meusnier79 Meyer 232 M i l n o r5 1 , 2 3 2 Mbius52,76 bandade 111 "mollifier" 189 momento conservao de 152 de inrcia17,97 linear152 movimento150 211 em formadiferencial mudana de variveis multilinear,funo 195 multiplicadoresde Lagrange57 multiplicidade de pontode curva3,4 Munkres 35, 102, 138, 232
237
osculador 36 rectificador38 Poincar vii, 35, 88, 136,205 coniectura de 53 lemade 227,228,229 Poisson129 , 63, e q u a o d1 e5 0 ,1 5 7 ,1 5 8 ,1 6 0 , 1 6 11 166, 169, 174 frmulaintegralde 164 ncleode 165,166 ponto crtico de funo46 de curva 4 de auto-interseco de basede grupo fundamental135 final de caminho2 inicial de caminho2 regular de funo46 81 umblicode variedade-2 equao de 150,157,158,160,161,163, t 6 6 , 1 6 9 ,r 7 4 frmula integralde 164 ncleode 165,166 potencial 23 143 davelocidadedeumfluido de campovectorial174 elctrico23,149 4, l7 5, 230 escalar17 180 do campoelectromagntico newtoniano 23,166 vectorial174, ll5,230 ' 180 do campoelectromagntico presso 184 primeira forma fundamentalde variedade 75 diferencial princpio ^ 225 drelavidade 142 da massa de conservao de mximo forte 160 fraco 160 205 do trabalhoe energia oroblema ' 169 de Dirichlet158,161,164,165,166' de Neumann158 viii processos de reaco-difuso-conveco 'Droduto 196 de covectores exterior198 extemo199 interno196 196 de covectores a variedade em espaotangente diferencial 60 misto 196 propriedades do 198 74 ogrfica oroieicco estere do cr 155 brcagaao
N
problemade 158 Neumann, Newton 23, l'73 lei da gravitao lei de 20 de 154 lei de acoe reaco potencial166 newtoniano, nonnade covector196 normal exterior a fronteirade conjunto 102 na direcode 156 derivada normal,plano 38 normalprincipal a curva 36 165,166 ncleode Poisson fechado138 de caminho nmerode rotao
I
ideal,fluido 184 imerso90 incompressvel, fluido 143,184, 185 independncia linear,em termosde covector199 induomagntica176, 205, 230 lei de Faraday paraa 176 integraopor partespara formas diferenciais 218 integraismltiplos 232 integral dc campoescaar em grifico de funo94 de campoescalar em variedade diferencial 92,95 de forma diferencial 204 de Lebesgue vii de linha16, l7,93, 193 invarinciaao longo de caminhos homotpicos 131 de Riemannvii, 92 integrvel Lebesgue 92 Riemann92 irrotacional,campovectorial170 isoladorelctrico150 isometria entrevariedades diferenciais67 local 67 isotrpico, meio 180
o
obstculo em fluido 146 das 18 1 ondas,equao orientao em termosde covecto200 de-base ordenada de docom orientao de bordoconsistente diferencial mnio regularem variedade 216 de com orientao de bordoconsistente variedade diferencial I 13, I 17 de caminho9 linearem termosde covector200 de espao de gnficode funoI I I 111 devariedade-2 de variedade diferencial76 diferencialem termosde de variedade covecto201 lll definidapornormal lll, 203 induzidapor parametrizao positivade frnteirade dmnio regtiat 202 orienvel 76, 111, 201 variedade diferencial
M
Mainardi 87 Mainardi-Codazzi, equaes de 87 massa 1, 16,96,142 centrode 16 conservao de 152 princpiode conservao da 142 Massey136,232 matemtica viii Maxwell 129 equaes de 149,180,183,207,219,221, ))) 1'r, mecnica viii, 88, 156,169 dos meioscontnuos viii, 150, 169,232 medalha Fields 5 1, 53 medida de Jordan92 de variedade diferencial92 . de subconjunto
J
Jordan52 curyade 101,138,139,140, t4l grupo fundamentalde curva de 135 medidade 92 mensurvel 92 teorema da curvade 101,l3g
P
oarbola4 induzidapor 111 parametrizao, orientao oarme1l'o2 x , 9 5 , 9 6 ,1 0 6 'I 1 9 ,1 2 3 b o a u n i d a die ' uniad a cobertura 123 subordinada 2 Peano, GiusePPe plano 64, 6'1,68' ll9 normal 38
a
qumicaviii R 38 raio de curvatura 38 rectificador,plano rectificvel caminho 10 curva I I
K
Kelvin teorema de 186
melo homogneo 180 isotrpico 180 mensurvel Jordan 92 I, ebesgue 92 suoconlunto de variedade diferencial 95 mergulho 90
Punucncn Irruns s[Jllntnns

Ttulos Publicados
CONSTITUCIONAI rnclsr4,to DEDIREITO
F.Reboredo Seara F.Loureiro Bastos Coneia J.Matos NunoRogeiro R.Leite Pinto
ETCNNNELINEAR !ryhcada ComoIntroduoa Matemtica

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Captulo l. -- Curvas e integrais de linha l.l.

58C35'76X'X,78425 58-01, Classification: AMS Subiect

Apndice l.A: Conjuntos conexos......

Apndice l.B: Teoria local de curvas.........

.................39 ....................39 ......40 ............53 .........54

2.3. Mudanasdesistemasdecoordenadas...... 2.4. 2.5. Vectorestangentes e vectores normaisa variedades

Estruturamtrica de variedadesdiferenciais.Comprimentos, rease volumes ....59 ..........71

Apndice 2.A: Derivadas diferenciais....... de funes entrevariedades

...............193 .............194 ........... 199 ............203 .........201

3 . 5 . F l u x o s d e c a m p o s v e c t o r i a i se m f f i 3 . . . . . . . Apndice 3.A: Partiesda unidade

para integrais deformas... fundamental do clculo 5.7. Teorema

............215 .........221 .............23I ........233

5.8. Formasexactaseformasfechadas..... B i b l i o g r a f i .a ........ ndice remissivo..

4.5. Equaodacontinuidade............. 4.6. 4.7. 4.8. de fluidos......... E q u a od e L a p l a c e e m e s c o a m e n t o

Captulo 1 Curvas e integrais de linha

1.2. Curvas e caminhos

Figura 1.1: Caminho

1.2. Curvas e caminhos

Figura 1.3:Vector tangente a curva

Figura 1.4:Multiplicidadede pontosde curvas

1.2. Curvas e caminhos

,87 decurvas Figural. I 1: Concatenao

r a t o d ot e l . S e C K e m l , t a m b m o o c a m i n h o g . S ' ( t ) = ( 1 , ' ( t ) )p +a O Q,E,D,

1.2. Curvas e caminhos

(1.9) Exemplo: Considera-se a funo g:lo,2l-->F,2 ral que

Figura 1.13:Caminhoseccionalmente regularcom infinitos pontosde multiplicidade2

Curvas e integrais de linha

1.3. Comprimento de curvas e de caminhos

Figura 1.15:Curva no rectificvel

1.3. Comprimento de curvas e de caminhos

Curvas e integrais de linha

1.3. Comprimento de curvas e de caminhos

= l l f t i * r [ g ' ( t ) +g ' ( t ;* r ) - s ' ( t ) o l t ||

= Lgli= Ls rr = I rrs il. J, "n'', ig

) ,' l. ' - '

comprimento da linha poligonal inscrita em g determinadapelos pontos g(tO),...,S(tm)

Curvas e integrais de linha

1.3. Comprimento de curvas e de caminhos

trrls'.e1 re r = | . t , , t n ' " q ) r= , , n ' , ,= S q ( ( t ) .) S;(t= ) l'tt 'r = f q ' ,[. t p. (( at )) ra Ja Ja

e, em consequncia , Lg = Lt . Conclui-se,portanto, que L = Lg . Q.E,D.

Figura 1.16: Comprimento de arco de g(a) a g(t)

1.4" Definio de integrais de linha

Curvas e integrais de linha

de tnhq de q em retao ao comprimento de arco definido peto :r:,:#r:I

=J , , * " n )l l g ' l r l"*

que se costwut tambmdesignarpor

(1.19) Proposio: Se :l-+Fn e g:J-+ffin so caminhos seccionalmente C1 equivalentes, ento

( e . s . v )l l g ' . y llly ' l =

=l"-." e t s( r )sl ' ( td ) t= I'on I: =f

e o momento de inrcia do filamento relativo a uma recta L

,. = l" 21x,y,2) q(x,y,z) ds

Curvas e integrais de-linha com sinal + ou - conforme gt e g2 tm o mesmosentido

1.4. Definio de integrais de linha

" ( a o + b v ) d= s a 6 0 0 " + b J " v d s , J { " t * n r , ) . 0= 9a J r . o s* o J h . o g

t*0"=J.r*ds+.. *1" eos ,

b dt = w = [ r . o s = f c . s( t ) s ' ( t )d t " . J[ao a

Curvas e integrais de linha

1.4. Definio de integrais de linha

ot = s,(r) ".ik = 1 r f'n " xk_1

- }'u't,,-,)] = t;'u21t;) = |rv21o)w =:'J' ru'{,)r'0, f,^uz1u1 i

L.5. Teorema fundamental do clculo para integrais de linha

t0"=J.rds+.. *1" eos ,

-(u,v,w)=1u,-f/71r 'u ' * 1 , u , * 1