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Analyse des Mcanismes

1. Liaisons quivalentes
1.1. Par la cinmatique
Liaisons en parallles Soit deux solides S1 et S2 lis par n liaisons L1, L2, Li, , Ln, chacune dfinie par son i i torseur cinmatique : V2/1 . Le torseur cinmatique de la liaison quivalente = i2/1 VP,2/1
P

Leq L1 L2 Leq est tel que V2/1 =V2/1 =V2/1

Li Ln . ... V2/1 ... V2/1

L1 S1 L2 Ln Le torseur cinmatique de la liaison quivalente des liaisons en parallles entre deux solides est gal tous les torseurs cinmatiques des diffrentes liaisons. Exemple 1 : y Leq S2 S1 S2

B A
xA V =
A LA 2/1

x
xB VxB 0 0
A

VxA 0 0
LA 2/1 LB 2/1

xB VxB xB 0 0 0 0 0 0 0 -l 0
A

xB 0 0

V xB 0 -lxB

0 0

, V =
B

LB 2/1

0 0

xA

VxA 0 0 =
A

xB 0 0

VxB 0 -lxB

xA

xB

On en dduit : V =V donc :
A

0 0

et donc : VxA VxB . On 0=-lxB

en dduit xA
0 VxA V
Leq 2/1

xB

0 et VxA

VxB donc le torseur de la liaison quivalente est :

=
A

0 0

0 0

. Ceci est le torseur cinmatique dune liaison glissire.

Exemple 2 :

y
x3

x2

LA

LB LC

Avec : LA : liaison ponctuelle de normale y . LB : liaison ponctuelle de normale x 2


LC : liaison ponctuelle de normale x 3
xA V =
O LA 2/1

2 x+ 2 2 x2

2 y 2 2 y 2
xC VxC VxC . On en dduit : VzC

VxA 0 VzA 0 0 Vz

xB

VxB
LC 2/1

yA zA x y
O

,V =
O

LB 2/1

yB zB

-VxB , V = yC VzB zC O

V =

eq 2/1

: on reconnat le torseur dune liaison linaire annulaire daxe O,z .

Liaisons en srie Soient S1, S2, Sp p solides lis chacun par p-1 liaisons L1, L2, Li, , Ln-1. L1 S1 S2 Sp-1 Lp-1 Sp S1 Leq S2

Leq L1 L2 Ln La composition des torseurs cinmatiques nous permet dcrire : V2/1 =V2/1 +V2/1 ... V2/1 Sp /S1 Sp /Sp-1 ... S2 /S1 VP,Sp /S1 VP,Sp /Sp-1 ... VP,S2 /S1

Le torseur cinmatique de la liaison quivalente des liaisons en srie entre deux solides est gal la somme de tous les torseurs cinmatiques des diffrentes liaisons. Exemple :

2 1

B
xA VxA 0 + xB yB 0 0 = xA 0 VxA 0 +
B

xB yB zB

0 0 0
B

xA

xB

VxA 0 0

V3/1 =V3/2 +V2/1 =


A

yB zB

0 0 zB 0 B 0 0 B Cest le torseur cinmatique dune liaison linaire annulaire.

NB : Pour identifier le torseurs cinmatiques, il sont indpendants. xA VxA xB 0 V3/1 =V3/2 +V2/1 = 0 0 + yB 0 = 0 0 zB 0 A A B

faut vrifier que les paramtres non nuls


xA 0 0 VxA 0 0 +
A

xB yB zB

0 xB 0 + yB 0 zB

-x A 0 0

xA V3/1 =
A

VxA 0 0 +
A

xB yB zB

0 -x A zB x A yB
A

xA xB yB zB

VxA -x A zB x A yB
Il y a 4 paramtres

0 0

indpendants (3 en rotation, 1 en translation), cest donc le torseur cinmatique dune liaison linaire annulaire.

1.2.

Par la statique

Liaisons en parallles L1 S1 L2 Ln Soit deux solides S1 et S2 lis par n liaisons L1, L2, Li, , Ln, chacune dfinie par son i M iP,1 2 . Lapplication du Principe Fondamental de la torseur statique : F1i 2 = R1 2
P

Leq S2 S1 S2

Statique S2 nous donne :


F Fext 2 0 Leq L1 R1 2 R1 2 ... L1 M P,1 2 M P,1 2
Leq 1 2

F1L1 2 +F1L2 2 ... F1Ln 2


Leq 1 2

Fext

0 0 ou avec Leq :

0 , on en dduit que F Ln R1 2 . Ln ... M P,1 2

=F

L1 1 2

+F

L2 1 2

... F

Ln 1 2

, soit :

Le torseur statique transmissible de la liaison quivalente des liaisons en parallle entre deux solides est gal la somme de tous les torseurs statiques transmissibles des diffrentes

liaisons. Exemple : y

B A

0 F1 2 =F
LA 1 2

0 MA + NA
B

0 YB ZB

0 MB = NB
A

0 YA ZA

0 MA + NA
A

0 YB ZB

0 MB NB

0 l

0 YB

+F

LB 1 2

=
A

YA ZA

0 ZB

0 F1 2 =
A

LZB YB ZB MA NA MB NB

YA ZA

: 5 paramtres indpendants, liaison glissire.

Liaisons en srie Soient S1, S2, Sn n solides lis chacun par n-1 liaisons L1, L2, Li, , Ln-1. L1 S1 S2 Sn-1 Ln-1 Sn S1 Leq S2

Lapplication du Principe Fondamental de la Statique au solide Si nous donne : i-1 i i-1 i FSL FSL 0 0 soit FSL FSL 0 0 et on en dduit donc : Si+1 i-1 Si i+1 Si i-1 Si i
1 FSL 1

S2

i-1 =FSL i-1

Si

n-1 FSLn-1

Sn

Le torseur statique transmissible dans la liaison quivalent est donc gal tous les torseurs statiques transmissibles de chacune des liaisons. Exemple :

2 1

B
XB 0 0 0
A

0 F1 2 =
A

0 MA NA

XB YB ZB

0 xA 0 0 0 0

XB YB ZB
A

XB YB ZB

0 -Z Bx A x AYB

YA ZA

, F2 3 =
B

YB ZB

0 F1eq 3 =
A

0 MA NA
A

XB YB ZB

0 -ZB x A On en dduit : x A YB

YA ZA

0 XB YA YB ZA ZB 2 paramtres indpendants en effort : liaison linaire annulaire. M A -ZB x A N A x A YB

2. Chane de solides
2.1.
2 1

Chane ouverte
3 4 5

2.2.

Chane ferme
1 L1 2 L2

L5 5 L4 4 L3

3. Degr de mobilit dun mcanisme


3.1. Dfinition
Soit un mcanisme compos de p solides en liaison. Soit Nc le nombre dinconnues cinmatiques introduites par les p liaisons.
1 L5 5 L4 4
p

L1

2 L2

L3

Nc
i 1

nci

Soit rc le nombre dquations scalaires indpendantes entre les Nc inconnues cinmatiques. On appelle degr de mobilit du mcanisme m=Nc-rc . Exemple :

L12 2 1 L01 Y X 0 Figure 1 L23 L30 3

V =
O

LA 1/0

0 0 0 0 0

x2
LA V2/1 = A

0 0 = 0
O

x2 y2 z2

-Lsinz2 Lcosz2 Lsinx2 -Lcos y2

y2 z2

x3
LB V3/2 = B

0 0 = 0
0 0
O

x3 y3 z3

0 xB 0 0
0 0

x3 y3 z3
O

x3 y3 z3

0 -x Bz3 x B y3
Nc=8

y3 z3
0
O

0 0

0 Vx4
LC V0/3 = eq V0/0 = O

0
0 0 0

0 0 , donc 0 0

x2 x4 y2 y4 z2 z4

-Lsinz2 Vx 4

0 0

Rc=6

Donc m=2.

Lcosz2 x Bz3 0 Lsinx2 -Lcosy2 x By3


Exemple 2 : Roue support

3.2.

Interprtation physique du degr de mobilit

Le degr de mobilit dun mcanisme se note m et correspond au nombre mu de paramtres imposer pour obtenir une configuration gomtrique donne du systme augment du nombre de mouvements mi que pourraient avoir certaines pices du mcanisme. Autrement dit, cest le nombre de paramtres cinmatiques bloquer pour que le mcanisme soit immobile. Exemple :

L12 2 1 L01 Y X 0 Figure 1


Ici nous avons 1+3+3+1=8 inconnues cinmatiques. La fermeture torsorielle V0/3 +V3/2 +V2/1 +V1/0 =0 nous donne 6 quations indpendantes. La mobilit m=2. Ici nous avons une mobilit utile correspondant la rotation de 1 qui engendre les allersretours de 3 et une mobilit interne qui est la rotation de 2 autour de son axe.

L23

L30 3

4. Degr dhyperstatisme dun mcanisme


4.1. Dfinition
Soit un mcanisme compos de p solides en liaison. Soit Ns le nombre dinconnues cinmatiques introduites par les p liaisons.
1 L5 5 L4 4 L3 3 L1 2 L2

Soit rs le nombre dquations scalaires indpendantes entre les Ns inconnues statiques. On appelle degr dhyperstatisme (ou dhyperstaticit) le nombre h=Ns-rs .

4.2.

Interprtation physique du degr dhyperstatisme

Le degr dhyperstaticit h, correspond aussi au nombre de conditions gomtriques et/ou dimensionnelles quil faut imposer au mcanisme pour que celui-ci fonctionne correctement. Lorsque h = 0, on qualifie le systme disostatique. Lorsque h > 0, on qualifie le systme dhyperstatique . Remarque : Un systme en chane ouverte est toujours isostatique. Mthode : On suppose toutes les liaisons sans dfauts angulaires ou dimensionnels sauf une. On suppose que cette dernire liaison comporte un maximum de dfauts angulaires et dimensionnels. Le degr dhyperstatisme correspond au nombre de dfauts annuler pour que le mcanisme fonctionne correctement. Exemple :
L1 1 L2

Figure 2

La pice 1 est guide par rapport la pice 0 par deux liaisons pivot glissant . Considrons les pices de gomtrie parfaite. Pour que le mcanisme fonctionne correctement, il faut : que les axes des deux alsages soient parallles ce qui fait 2 conditions gomtriques. que lentraxe des deux cylindres de 1 soit le mme que lentraxe des deux alsages de 0. Ce qui fait 1 condition dimensionnelle.

Au total, il faut imposer 3 conditions pour que le systme fonctionne correctement. Le degr dhyperstatisme h est donc gal 3.

4.3. Avantages et inconvnients des mcanismes isostatiques


Un mcanisme isostatique prsente les avantages suivants : Il est constitu de pices plus faciles raliser du point de vue des contraintes dimensionnelles et gomtriques. Il se prte beaucoup mieux aux calculs de mcanique car on a lassurance que les surfaces de liaison sont bien en contact. Il prsente les inconvnients suivants : Il est souvent moins rigide quun mcanisme hyperstatique. Il est parfois plus complexe en termes de nombre de pices. Un systme hyperstatique est linverse constitu de pices plus difficiles raliser du fait des contraintes dimensionnelles et gomtriques. Les calculs de mcanique sont plus complexes, il faut faire intervenir la dformation des pices. Il est, en revanche, souvent plus rigide et comporte gnralement moins de pices pour une mme fonction. On peut rgler les problmes de montage dus lhyperstaticit : en donnant des jeux suffisants dans les liaisons quand cela est possible, en prvoyant des dispositifs de rglage, en faisant de lappairage, en combinant les trois propositions prcdentes.

5. Calcul pratique du degr dhyperstatisme dun mcanisme


1 L5 5 L4 4 L3 3 L1 2 L2

Si les liaisons sont parfaites, nci+nsi=6, do : Nc+Ns=6p Dautre part, on dmontre que m=6(p-1)-rs . On en dduit donc : h=Ns-6(p-1)+m et h=m+6-Nc .

6. Chane complexe
6.1. Dfinition
On appelle chane complexe une chane compose de plusieurs chanes fermes.

6.2.

Nombre cyclomatique

On appelle nombre cyclomatique dune chane complexe le nombre de chanes continues fermes indpendantes. On le note . Soit une chaine complexe comportant p pices et L liaisons. Le nombre cyclomatique est gal =L-p+1 .

6.3.

Mobilit et hyperstatisme

Le degr dhyperstaticit est donn par h=Ns-rs et le degr de mobilit par m=Nc-rc . Le degr de mobilit est aussi gal m=6(p-1)-rs . On obtient donc h=Ns+m-6(p-1) et h=m+6-Nc .

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